JP2009154806A - Vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両に関するものである。 The present invention relates to a vehicle using posture control of an inverted pendulum.
従来、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両に関する技術が提案されている。例えば、同軸上に配置された2つの駆動輪を有し、運転者の重心移動による車体の姿勢変化を感知して駆動する車両、球体状の単一の駆動輪に取り付けられた車体の姿勢を制御しながら移動する車両等の技術が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。 Conventionally, a technique related to a vehicle using posture control of an inverted pendulum has been proposed. For example, a vehicle that has two drive wheels arranged on the same axis, detects a change in the posture of the vehicle body due to the driver's movement of the center of gravity, and drives the vehicle body attached to a single spherical drive wheel. Techniques for vehicles that move while being controlled have been proposed (see, for example, Patent Document 1).
この場合、センサで車体のバランスや動作の状態を検出し、回転体の動作を制御して車両を停止又は移動させるようになっている。
しかしながら、前記従来の車両においては、段差を乗り降りする際に、操縦者が意図しない不必要な車両の加減速が発生することがある。段差を安定して乗り降りするのに必要な駆動トルクは、段差の高さによって異なる。また、車両の段差昇降の状態、すなわち、どの程度段差を上っているか、あるいは、下っているかによっても、必要な駆動トルクは異なる。このとき、例えば段差に乗り上げるとき、一定な駆動トルクを駆動輪に付与すると、段差昇降終了直前で車両が加速する。特に倒立型車両では、車両の加減速が車体姿勢の安定性にも強く影響を及ぼすため、段差昇降時の不必要な加減速が車体を大きく傾け、搭乗者にとっての乗り心地の悪化を招く。 However, in the conventional vehicle, unnecessary acceleration / deceleration of the vehicle, which is not intended by the driver, may occur when getting on and off the step. The driving torque required to get on and off the step stably varies depending on the height of the step. Further, the required driving torque varies depending on the level of the vehicle in the up-and-down state, that is, how much the step is raised or lowered. At this time, for example, when riding on a step, if a constant driving torque is applied to the driving wheels, the vehicle is accelerated immediately before the step up and down. In particular, in an inverted vehicle, the acceleration / deceleration of the vehicle strongly affects the stability of the vehicle body posture. Therefore, unnecessary acceleration / deceleration when raising or lowering the step significantly tilts the vehicle body, resulting in a deterioration in ride comfort for the passenger.
本発明は、前記従来の車両の問題点を解決して、段差を昇降するときに車両に作用する段差抵抗トルクを常時推定し、その推定値に応じて駆動トルクの付加量を変化させることで、任意の段差形状および任意の段差昇降状態に適した段差抵抗トルクを与えることによって、段差昇降のときの姿勢及び走行状態を安定に保つことができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができる車両を提供することを目的とする。 The present invention solves the problems of the conventional vehicle, always estimates the step resistance torque acting on the vehicle when raising and lowering the step, and changes the amount of drive torque added according to the estimated value. By giving a step resistance torque suitable for any step shape and any step elevation state, the posture and running state during step elevation can be kept stable, and safe and comfortable even in places with steps An object of the present invention is to provide a vehicle that can travel on the road.
そのために、本発明の車両においては、回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、該駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の姿勢を考慮して段差の昇降に必要な駆動トルクである段差抵抗トルクを推定し、該段差抵抗トルクに応じて前記駆動トルクを補正する。 For this purpose, the vehicle of the present invention includes a drive wheel rotatably attached to the vehicle body, and a vehicle control device that controls a drive torque applied to the drive wheel to control the posture of the vehicle body, The vehicle control device estimates a step resistance torque that is a driving torque necessary for raising and lowering the step in consideration of the posture of the vehicle body, and corrects the driving torque according to the step resistance torque.
本発明の他の車両においては、さらに、前記車両制御装置は、前記車体の傾斜角を車体の姿勢として考慮して前記段差抵抗トルクを推定する。 In another vehicle of the present invention, the vehicle control device further estimates the step resistance torque in consideration of an inclination angle of the vehicle body as a posture of the vehicle body.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前記車両制御装置は、前記駆動トルク、前記駆動輪の回転角加速度及び前記車体の傾斜角加速度に基づいて前記段差抵抗トルクを推定する。 In still another vehicle of the present invention, the vehicle control device estimates the step resistance torque based on the driving torque, the rotational angular acceleration of the driving wheel, and the inclination angular acceleration of the vehicle body.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前記車両制御装置は、前記段差抵抗トルクに比例して車体に作用する外力が前記駆動輪の駆動力と慣性力との差に等しいものとして前記段差抵抗トルクを推定する。 In still another vehicle of the present invention, the vehicle control device further determines that the step force is such that an external force acting on a vehicle body is proportional to the step resistance torque and is equal to the difference between the driving force and inertia force of the driving wheel. Estimate the resistance torque.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前記慣性力は、車両並進慣性力及び車体傾斜慣性力から成る。 In still another vehicle of the present invention, the inertial force includes a vehicle translational inertial force and a vehicle body tilting inertial force.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前後方向に移動可能に前記車体に取り付けられた能動重量部を更に有し、前記車両制御装置は、前記駆動トルク及び/又は前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御するとともに、前記車体の傾斜角及び前記能動重量部の位置を車体の姿勢として考慮して前記段差抵抗トルクを推定する。 In still another vehicle of the present invention, the vehicle further includes an active weight portion attached to the vehicle body so as to be movable in the front-rear direction, and the vehicle control device includes the position of the drive torque and / or the active weight portion. To control the posture of the vehicle body, and the step resistance torque is estimated in consideration of the inclination angle of the vehicle body and the position of the active weight portion as the posture of the vehicle body.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前記車両制御装置は、前記駆動トルク、前記駆動輪の回転角加速度、前記車体の傾斜角加速度及び前記能動重量部の移動加速度に基づいて前記段差抵抗トルクを推定する。 In still another vehicle of the present invention, the vehicle control device further includes the step resistance based on the driving torque, rotational angular acceleration of the driving wheel, inclination angular acceleration of the vehicle body, and movement acceleration of the active weight portion. Estimate torque.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前記車両制御装置は、前記段差抵抗トルクに比例して車体に作用する外力が前記駆動輪の駆動力と慣性力との差に等しいものとして前記段差抵抗トルクを推定する。 In still another vehicle of the present invention, the vehicle control device further determines that the step force is such that an external force acting on a vehicle body is proportional to the step resistance torque and is equal to the difference between the driving force and inertia force of the driving wheel. Estimate the resistance torque.
本発明の更に他の車両においては、さらに、前記慣性力は、前記車両並進慣性力、車体傾斜慣性力及び能動重量部移動慣性力から成る。 In still another vehicle of the present invention, the inertial force includes the vehicle translational inertial force, the vehicle body tilting inertial force, and the active weight portion moving inertial force.
請求項1の構成によれば、車体の姿勢を考慮するので段差抵抗トルクを正確に推定することができる。これにより、段差の上でも安全で快適な車両を提供することができる。また、段差を計測する装置が不要となるので、車両の構造を簡素化してコストを低減することができる。 According to the configuration of the first aspect, since the posture of the vehicle body is taken into consideration, the step resistance torque can be accurately estimated. Thereby, a safe and comfortable vehicle can be provided even on a step. Moreover, since a device for measuring the step is not necessary, the structure of the vehicle can be simplified and the cost can be reduced.
請求項2の構成によれば、倒立型の車両に固有の状態量である車体の傾斜角を考慮するので、段差抵抗トルクを高い精度で推定することができる。 According to the configuration of the second aspect, since the inclination angle of the vehicle body, which is a state quantity unique to the inverted vehicle, is taken into consideration, the step resistance torque can be estimated with high accuracy.
請求項3の構成によれば、駆動トルク、駆動輪の回転角加速度及び車体の傾斜角加速度に基づいて段差抵抗トルクを推定するので、段差抵抗トルクを高い精度で推定することができる。 According to the configuration of the third aspect, since the step resistance torque is estimated based on the driving torque, the rotational angular acceleration of the driving wheel, and the inclination angular acceleration of the vehicle body, the step resistance torque can be estimated with high accuracy.
請求項4及び5の構成によれば、段差抵抗トルクに比例して車体に作用する外力が駆動輪の駆動力と慣性力との差に等しいものとして段差抵抗トルクを推定するので、段差抵抗トルクを高い精度で推定することができる。 According to the configurations of claims 4 and 5, the step resistance torque is estimated on the assumption that the external force acting on the vehicle body in proportion to the step resistance torque is equal to the difference between the driving force of the driving wheel and the inertial force. Can be estimated with high accuracy.
請求項6の構成によれば、車体の傾斜角及び能動重量部の位置を車体の姿勢として考慮して段差抵抗トルクを推定するので、段差抵抗トルクを極めて高い精度で推定することができる。 According to the configuration of the sixth aspect, since the step resistance torque is estimated in consideration of the inclination angle of the vehicle body and the position of the active weight portion as the posture of the vehicle body, the step resistance torque can be estimated with extremely high accuracy.
さらに、駆動トルク、駆動輪の回転角加速度、車体の傾斜角加速度及び能動重量部の移動加速度に基づいて段差抵抗トルクを推定するので、段差抵抗トルクを極めて高い精度で推定することができる。 Furthermore, since the step resistance torque is estimated based on the driving torque, the rotational angular acceleration of the driving wheel, the inclination angular acceleration of the vehicle body, and the movement acceleration of the active weight portion, the step resistance torque can be estimated with extremely high accuracy.
さらに、段差抵抗トルクに比例して車体に作用する外力が駆動輪の駆動力と慣性力との差に等しいものとして段差抵抗トルクを推定するので、段差抵抗トルクを極めて高い精度で推定することができる。 Further, since the step resistance torque is estimated on the assumption that the external force acting on the vehicle body in proportion to the step resistance torque is equal to the difference between the driving force and the inertial force of the driving wheel, the step resistance torque can be estimated with extremely high accuracy. it can.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は本発明の第1の実施の形態における車両の構成を示す概略図であり乗員が搭乗した状態で加速前進している状態を示す図、図2は本発明の第1の実施の形態における車両の制御システムの構成を示すブロック図である。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a vehicle in a first embodiment of the present invention, and shows a state in which an occupant is moving forward in an accelerated state, and FIG. 2 is a first embodiment of the present invention. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control system in FIG.
図1において、10は、本実施の形態における車両であり、車体の本体部11、駆動輪12、支持部13及び乗員15が搭乗する搭乗部14を有し、前記車両10は、車体を前後に傾斜させることができるようになっている。そして、倒立振り子の姿勢制御と同様に車体の姿勢を制御する。図1に示される例においては、車両10は矢印Aで示される方向に加速中であり、車体が進行方向に傾斜した状態が示されている。
In FIG. 1,
前記駆動輪12は、車体の一部である支持部13に対して回転可能に支持され、駆動アクチュエータとしての駆動モータ52によって駆動される。なお、駆動輪12の軸は図1に示す平面に垂直な方向に存在し、駆動輪12はその軸を中心に回転する。また、前記駆動輪12は、単数であっても複数であってもよいが、複数である場合、同軸上に並列に配設される。本実施の形態においては、駆動輪12が2つであるものとして説明する。この場合、各駆動輪12は個別の駆動モータ52によって独立して駆動される。なお、駆動アクチュエータとしては、例えば、油圧モータ、内燃機関等を使用することもできるが、ここでは、電気モータである駆動モータ52を使用するものとして説明する。
The
また、車体の一部である本体部11は、支持部13によって下方から支持され、駆動輪12の上方に位置する。そして、本体部11には、能動重量部として機能する搭乗部14が、車両10の前後方向へ本体部11と相対的に移動可能となるように、換言すると、車体回転円の接線方向に相対的に移動可能となるように、取り付けられている。
The main body 11 that is a part of the vehicle body is supported from below by the
ここで、能動重量部は、ある程度の質量を有し、本体部11に対して前後に移動させることによって、車両10の重心位置を能動的に補正するものである。そして、能動重量部は、必ずしも搭乗部14である必要はなく、例えば、バッテリ等の重量のある周辺機器を本体部11に対して移動可能に取り付けた装置であってもよいし、ウェイト、錘(おもり)、バランサ等の専用の重量部材を本体部11に対して移動可能に取り付けた装置であってもよい。また、搭乗部14、重量のある周辺機器、専用の重量部材等を併用するものであってもよい。
Here, the active weight part has a certain amount of mass, and actively corrects the position of the center of gravity of the
また、本実施の形態においては、説明の都合上、乗員15が搭乗した状態の搭乗部14が能動重量部として機能する例について説明するが、搭乗部14には必ずしも乗員15が搭乗している必要はなく、例えば、車両10がリモートコントロールによって操縦される場合には、搭乗部14に乗員15が搭乗していなくてもよいし、乗員15に代えて、貨物が積載されていてもよい。
Further, in the present embodiment, for convenience of explanation, an example in which the
前記搭乗部14は、乗用車、バス等の自動車に使用されるシートと同様のものであり、座面部14a、背もたれ部14b及びヘッドレスト14cを備え、図示されない移動機構を介して本体部11に取り付けられている。
The
前記移動機構は、リニアガイド装置等の低抵抗の直線移動機構、及び、能動重量部アクチュエータとしての能動重量部モータ62を備え、該能動重量部モータ62によって搭乗部14を駆動し、本体部11に対して車両進行方向に前後させるようになっている。なお、能動重量部アクチュエータとしては、例えば、油圧モータ、リニアモータ等を使用することもできるが、ここでは、回転式の電気モータである能動重量部モータ62を使用するものとして説明する。
The moving mechanism includes a low-resistance linear moving mechanism such as a linear guide device and an active
リニアガイド装置は、例えば、本体部11に取り付けられている案内レールと、搭乗部14に取り付けられ、案内レールに沿ってスライドするキャリッジと、案内レールとキャリッジとの間に介在するボール、コロ等の転動体とを備える。そして、案内レールには、その左右側面部に2本の軌道溝が長手方向に沿って直線状に形成されている。また、キャリッジの断面はコ字状に形成され、その対向する2つの側面部内側には、2本の軌道溝が、案内レールの軌道溝と各々対向するように形成されている。転動体は、軌道溝の間に組み込まれており、案内レールとキャリッジとの相対的直線運動に伴って軌道溝内を転動するようになっている。なお、キャリッジには、軌道溝の両端をつなぐ戻し通路が形成されており、転動体は軌道溝及び戻し通路を循環するようになっている。
The linear guide device includes, for example, a guide rail attached to the main body 11, a carriage attached to the riding
また、リニアガイド装置は、該リニアガイド装置の動きを締結するブレーキ又はクラッチを備える。車両10が停車しているときのように搭乗部14の動作が不要であるときには、ブレーキによって案内レールにキャリッジを固定することで、本体部11と搭乗部14との相対的位置関係を保持する。そして、動作が必要であるときには、このブレーキを解除し、本体部11側の基準位置と搭乗部14側の基準位置との距離が所定値となるように制御される。
The linear guide device includes a brake or a clutch that fastens the movement of the linear guide device. When the operation of the
前記搭乗部14の脇(わき)には、目標走行状態取得装置としてのジョイスティック31を備える入力装置30が配設されている。乗員15は、操縦装置であるジョイスティック31を操作することによって、車両10を操縦する、すなわち、車両10の加速、減速、旋回、その場回転、停止、制動等の走行指令を入力するようになっている。なお、乗員15が操作して走行指令を入力することができる装置であれば、ジョイスティック31に代えて他の装置、例えば、ペダル、ハンドル、ジョグダイヤル、タッチパネル、押しボタン等の装置を目標走行状態取得装置として使用することもできる。
An
なお、車両10がリモートコントロールによって操縦される場合には、前記ジョイスティック31に代えて、コントローラからの走行指令を有線又は無線で受信する受信装置を目標走行状態取得装置として使用することができる。また、車両10があらかじめ決められた走行指令データに従って自動走行する場合には、前記ジョイスティック31に代えて、半導体メモリ、ハードディスク等の記憶媒体に記憶された走行指令データを読み取るデータ読取り装置を目標走行状態取得装置として使用することができる。
In addition, when the
また、車両10は、車両制御装置としての制御ECU(Electronic Control Unit)20を有し、該制御ECU20は、主制御ECU21、駆動輪制御ECU22及び能動重量部制御ECU23を備える。前記制御ECU20並びに主制御ECU21、駆動輪制御ECU22及び能動重量部制御ECU23は、CPU、MPU等の演算手段、磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備え、車両10の各部の動作を制御するコンピュータシステムであり、例えば、本体部11に配設されるが、支持部13や搭乗部14に配設されていてもよい。また、前記主制御ECU21、駆動輪制御ECU22及び能動重量部制御ECU23は、それぞれ、別個に構成されていてもよいし、一体に構成されていてもよい。
In addition, the
そして、主制御ECU21は、駆動輪制御ECU22、駆動輪センサ51及び駆動モータ52とともに、駆動輪12の動作を制御する駆動輪制御システム50の一部として機能する。前記駆動輪センサ51は、レゾルバ、エンコーダ等から成り、駆動輪回転状態計測装置として機能し、駆動輪12の回転状態を示す駆動輪回転角及び/又は回転角速度を検出し、主制御ECU21に送信する。また、該主制御ECU21は、駆動トルク指令値を駆動輪制御ECU22に送信し、該駆動輪制御ECU22は、受信した駆動トルク指令値に相当する入力電圧を駆動モータ52に供給する。そして、該駆動モータ52は、入力電圧に従って駆動輪12に駆動トルクを付与し、これにより、駆動アクチュエータとして機能する。
The main control ECU 21 functions as a part of the drive
また、主制御ECU21は、能動重量部制御ECU23、能動重量部センサ61及び能動重量部モータ62とともに、能動重量部である搭乗部14の動作を制御する能動重量部制御システム60の一部として機能する。前記能動重量部センサ61は、エンコーダ等から成り、能動重量部移動状態計測装置として機能し、搭乗部14の移動状態を示す能動重量部位置及び/又は移動速度を検出し、主制御ECU21に送信する。また、該主制御ECU21は、能動重量部推力指令値を能動重量部制御ECU23に送信し、該能動重量部制御ECU23は、受信した能動重量部推力指令値に相当する入力電圧を能動重量部モータ62に供給する。そして、該能動重量部モータ62は、入力電圧に従って搭乗部14を並進移動させる推力を搭乗部14に付与し、これにより、能動重量部アクチュエータとして機能する。
The main control ECU 21 functions as a part of the active weight
さらに、主制御ECU21は、駆動輪制御ECU22、能動重量部制御ECU23、車体傾斜センサ41、駆動モータ52及び能動重量部モータ62とともに、車体の姿勢を制御する車体制御システム40の一部として機能する。前記車体傾斜センサ41は、加速度センサ、ジャイロセンサ等から成り、車体傾斜状態計測装置として機能し、車体の傾斜状態を示す車体傾斜角及び/又は傾斜角速度を検出し、主制御ECU21に送信する。そして、該主制御ECU21は、駆動トルク指令値を駆動輪制御ECU22に送信し、能動重量部推力指令値を能動重量部制御ECU23に送信する。
Further, the main control ECU 21 functions as a part of the vehicle
なお、主制御ECU21には、入力装置30のジョイスティック31から走行指令が入力される。そして、前記主制御ECU21は、駆動トルク指令値を駆動輪制御ECU22に送信し、能動重量部推力指令値を能動重量部制御ECU23に送信する。
The main control ECU 21 receives a travel command from the
また、前記制御ECU20は、車両10の走行状態及び車体姿勢の時間変化に基づいて段差抵抗トルクを推定する段差抵抗トルク推定手段として機能する。また、目標走行状態及び段差抵抗トルクに応じて目標とする車体姿勢、すなわち、車体傾斜状態及び/又は能動重量部移動状態を決定する目標車体姿勢決定手段として機能する。さらに、各センサによって取得した車両10の走行状態及び車体姿勢、並びに、目標走行状態、目標車体姿勢及び段差抵抗トルクに応じて各アクチュエータの出力を決定するアクチュエータ出力決定手段として機能する。具体的には、段差抵抗トルクに応じて付加する駆動トルクを決定する段差昇降トルク決定手段、及び、段差昇降トルクに応じて車体の重心補正量を決定する重心補正量決定手段として機能する。
Further, the
なお、各センサは、複数の状態量を取得するものであってもよい。例えば、車体傾斜センサ41として加速度センサとジャイロセンサとを併用し、両者の計測値から車体傾斜角と車体傾斜角速度を決定してもよい。 Each sensor may acquire a plurality of state quantities. For example, an acceleration sensor and a gyro sensor may be used together as the vehicle body tilt sensor 41, and the vehicle body tilt angle and the vehicle body tilt angular velocity may be determined from the measured values of both.
次に、前記構成の車両10の動作について説明する。まず、走行及び姿勢制御処理の概要について説明する。
Next, the operation of the
図3は本発明の第1の実施の形態における車両の段差昇降動作を示す概略図、図4は本発明の第1の実施の形態における車両の走行及び姿勢制御処理の動作を示すフローチャートである。なお、図3(a)は比較のための従来技術による動作例を示し、図3(b)は本実施の形態による動作を示している。 FIG. 3 is a schematic view showing the step-up / down operation of the vehicle in the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the vehicle travel and attitude control processing in the first embodiment of the present invention. . FIG. 3A shows an example of operation according to the prior art for comparison, and FIG. 3B shows the operation according to the present embodiment.
「背景技術」の項で説明したような従来の車両の場合、図3(a)に示されるように、段差に乗り上げるために駆動輪12に付与した駆動トルクの反作用、すなわち、反トルクが車体に作用するので、車体が後方に傾いてしまう。そのため、段差に乗り上げるときに、安定した車体姿勢及び走行の制御を行うことができない。
In the case of a conventional vehicle as described in the “Background Art” section, as shown in FIG. 3A, the reaction of the drive torque applied to the
これに対し、本実施の形態においては、搭乗部14が能動重量部として機能し、図3(b)に示されるように、搭乗部14を前後に移動させることによって、車両10の重心位置を能動的に補正する。これにより、段差に乗り上げるときには、車体の重心を前方に移動させるので、段差に乗り上げるための駆動トルクを駆動輪12に付与したときの反作用、すなわち、反トルクが車体に作用しても、車体が後方に傾いてしまうことがない。したがって、段差に乗り上げるときにも安定した車体姿勢及び走行の制御を行うことができる。本実施の形態は、特に停止状態及び低速走行状態から段差に進入する場合に効果的である。
In contrast, in the present embodiment, the
また、段差に乗り上げるための駆動トルクを、乗り上げ動作の間、リアルタイムで推定して駆動輪12に付与する。これにより、任意の形状の段差に対して、安定した乗り上げが可能となる。
Further, the driving torque for climbing up the step is estimated in real time during the climbing operation and applied to the
すなわち、実施の形態においては、車両10の重心位置補正や駆動トルクの付与を含む走行及び姿勢制御処理を実行することによって、車両10は安定して段差を昇降することができる。
That is, in the embodiment, the
走行及び姿勢制御処理において、制御ECU20は、まず、状態量の取得処理を実行し(ステップS1)、各センサ、すなわち、駆動輪センサ51、車体傾斜センサ41及び能動重量部センサ61によって、駆動輪12の回転状態、車体の傾斜状態及び搭乗部14の移動状態を取得する。
In the running and posture control process, the
次に、制御ECU20は、段差昇降トルクの決定処理を実行し(ステップS2)、状態量の取得処理で取得した状態量、すなわち、駆動輪12の回転状態、車体の傾斜状態及び搭乗部14の移動状態と、各アクチュエータの出力値、すなわち、駆動モータ52及び能動重量部モータ62の出力値に基づき、オブザーバによって段差抵抗トルクを推定し、段差昇降トルクを決定する。ここで、前記オブザーバは、力学的なモデルに基づいて、制御系の内部状態を観測する方法であり、ワイヤードロジック又はソフトロジックで構成される。
Next, the
次に、制御ECU20は、目標走行状態の決定処理を実行し(ステップS3)、ジョイスティック31の操作量に基づいて、車両10の加速度の目標値、及び、駆動輪12の回転角速度の目標値を決定する。
Next, the
次に、制御ECU20は、目標車体姿勢の決定処理を実行し(ステップS4)、段差昇降トルクの決定処理によって決定された段差昇降トルクと、目標走行状態の決定処理によって決定された車両10の加速度の目標値に基づいて、車体姿勢の目標値、すなわち、車体傾斜角及び能動重量部位置の目標値を決定する。
Next, the
最後に、制御ECU20は、アクチュエータ出力の決定処理を実行し(ステップS5)、状態量の取得処理によって取得された各状態量、段差昇降トルクの決定処理によって決定された段差昇降トルク、目標走行状態の決定処理によって決定された目標走行状態、及び、目標車体姿勢の決定処理によって決定された目標車体姿勢に基づいて、各アクチュエータの出力、すなわち、駆動モータ52及び能動重量部モータ62の出力を決定する。
Finally, the
次に、走行及び姿勢制御処理の詳細について説明する。まず、状態量の取得処理について説明する。 Next, details of the traveling and attitude control processing will be described. First, the state quantity acquisition process will be described.
図5は本発明の第1の実施の形態における車両の力学モデル及びそのパラメータを示す図、図6は本発明の第1の実施の形態における状態量の取得処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 5 is a diagram showing a vehicle dynamic model and its parameters according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a flowchart showing an operation of state quantity acquisition processing according to the first embodiment of the present invention.
本実施の形態においては、状態量やパラメータを次のような記号によって表す。なお、図5には状態量やパラメータの一部が示されている。
θW :駆動輪回転角〔rad〕
θ1 :車体傾斜角(鉛直軸基準)〔rad〕
λS :能動重量部位置(車体中心点基準)〔m〕
τW :駆動トルク(2つの駆動輪の合計)〔Nm〕
SS :能動重量部推力〔N〕
g:重力加速度〔m/s2 〕
mW :駆動輪質量(2つの駆動輪の合計)〔kg〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
IW :駆動輪慣性モーメント(2つの駆動輪の合計)〔kgm2 〕
DW :駆動輪回転に対する粘性減衰係数〔Ns/rad〕
m1 :車体質量(能動重量部を含む)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
I1 :車体慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
D1 :車体傾斜に対する粘性減衰係数〔Ns/rad〕
mS :能動重量部質量〔kg〕
lS :能動重量部重心距離(車軸から)〔m〕
IS :能動重量部慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
DS :能動重量部並進に対する粘性減衰係数〔Ns/rad〕
In the present embodiment, state quantities and parameters are represented by the following symbols. FIG. 5 shows some of the state quantities and parameters.
θ W : Drive wheel rotation angle [rad]
θ 1 : Body tilt angle (vertical axis reference) [rad]
λ S : Active weight part position (vehicle center point reference) [m]
τ W : Driving torque (total of two driving wheels) [Nm]
S S : Active weight part thrust [N]
g: Gravity acceleration [m / s 2 ]
m W : Drive wheel mass (total of two drive wheels) [kg]
R W : Driving wheel contact radius [m]
I W : Moment of inertia of driving wheel (total of two driving wheels) [kgm 2 ]
D W : Viscosity damping coefficient [Ns / rad] with respect to drive wheel rotation
m 1 : Body mass (including active weight) [kg]
l 1 : Body center-of-gravity distance (from axle) [m]
I 1 : Body inertia moment (around the center of gravity) [kgm 2 ]
D 1 : Viscous damping coefficient with respect to vehicle body tilt [Ns / rad]
m S : Active weight part mass [kg]
l S : Active weight part center of gravity distance (from axle) [m]
I S : Active weight part inertia moment (around the center of gravity) [kgm 2 ]
D S : Viscosity damping coefficient [Ns / rad] for active weight part translation
次に、段差昇降トルクの決定処理について説明する。 Next, the step elevation torque determination process will be described.
図7は本発明の第1の実施の形態における段差昇降トルクの決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the step elevation torque determination process in the first embodiment of the present invention.
段差昇降トルクの決定処理において、主制御ECU21は、まず、段差抵抗トルクτD を推定する(ステップS2−1)。この場合、状態量の取得処理で取得した各状態量と、前回(一つ前の時間ステップ)の走行及び姿勢制御処理におけるアクチュエータ出力の決定処理で決定した各アクチュエータの出力とに基づき、次の式(1)により、段差抵抗トルクτD を推定する。 In the step elevation torque determination process, the main control ECU 21 first estimates the step resistance torque τ D (step S2-1). In this case, based on each state quantity acquired in the state quantity acquisition process and the output of each actuator determined in the actuator output determination process in the previous run (previous time step) travel and posture control process, The step resistance torque τ D is estimated from the equation (1).
続いて、主制御ECU21は、段差昇降トルクτC を決定する(ステップS2−2)。この場合、推定した段差抵抗トルクτD の値を段差昇降トルクτC の値とする。すなわち、τC =τD とする。 Subsequently, the main control ECU 21 determines the step elevation torque τ C (step S2-2). In this case, the estimated value of the step resistance torque τ D is set as the value of the step lifting torque τ C. That is, τ C = τ D.
このように、本実施の形態においては、駆動モータ52が出力する駆動トルクと、状態量としての車両並進加速度を示す駆動輪回転角加速度、車体傾斜角加速度及び能動重量部移動加速度とに基づいて段差抵抗トルクを推定する。この場合、駆動輪12の回転状態を示す駆動輪回転角加速度だけでなく、車体姿勢の変化を示す車体傾斜角加速度及び能動重量部移動加速度も考慮している。すなわち、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両、いわゆる倒立型車両に特有の要素である車体姿勢の変化を考慮している。
As described above, in the present embodiment, based on the driving torque output from the driving
従来においては、駆動トルクと駆動輪回転角加速度とに基づいて段差抵抗トルクを推定するため、特に車体の姿勢が変化しているとき、段差抵抗トルクの推定値に大きな誤差が生じることがあった。しかし、本実施の形態においては、車体の姿勢変化を示す車体傾斜角加速度及び能動重量部移動加速度をも考慮して段差抵抗トルクを推定するので、大きな誤差が生じることがなく、高い精度で段差抵抗トルクを推定することができる。 Conventionally, since the step resistance torque is estimated based on the drive torque and the driving wheel rotation angular acceleration, a large error may occur in the estimated value of the step resistance torque especially when the posture of the vehicle body is changing. . However, in the present embodiment, the step resistance torque is estimated in consideration of the vehicle body inclination angle acceleration indicating the change in the posture of the vehicle body and the active weight portion moving acceleration, so that a large error does not occur and the step is highly accurate. The resistance torque can be estimated.
一般的に、倒立型車両では、駆動輪と相対的に車体の重心が前後に移動するので、駆動輪が停止していても、車両の重心が前後に移動することがある。したがって、重心の加速度と駆動力、あるいは、駆動トルクとから段差抵抗トルクを高い精度で推定するためには、このような影響を考慮する必要がある。一般的な倒立型車両においては、車両全体に対する車体の重量比率が高く、かつ、段差昇降動作中の姿勢変化が大きいので、このような影響が大きくなる。 Generally, in an inverted type vehicle, the center of gravity of the vehicle body moves back and forth relative to the drive wheels, so that the center of gravity of the vehicle may move back and forth even when the drive wheels are stopped. Therefore, in order to estimate the step resistance torque with high accuracy from the acceleration of the center of gravity and the driving force or the driving torque, it is necessary to consider such an influence. In a general inverted type vehicle, the weight ratio of the vehicle body with respect to the entire vehicle is high, and the change in posture during the step-up / down operation is large, so such an effect becomes large.
また、本実施の形態においては、段差の昇降動作中に変化する段差抵抗トルクを常に推定している。例えば、段差の昇降動作中に一定の駆動トルクを駆動輪12に付与すると、昇降終了直前に、車両10が不必要に加減速してしまうことがある。これは、例えば、段差に乗り上げる場合、車両10が段差を上るのと共に段差抵抗トルクが小さくなるためである。そこで、本実施の形態においては、段差昇降状態と共に変化する段差抵抗トルクの推定をリアルタイムで行い、その値を常に更新することで、常に段差の昇降動作に適した段差昇降トルクを付与するようになっている。
In the present embodiment, the step resistance torque that changes during the step-up / down operation is always estimated. For example, if a constant drive torque is applied to the
なお、段差抵抗トルクの推定値にローパスフィルタをかけることによって、推定値の高周波成分を除去することもできる。この場合、推定に時間遅れが生じるが、高周波成分に起因する振動を抑制することができる。 Note that the high frequency component of the estimated value can be removed by applying a low pass filter to the estimated value of the step resistance torque. In this case, a time delay occurs in the estimation, but the vibration caused by the high frequency component can be suppressed.
本実施の形態においては、慣性力のみを考慮しているが、駆動輪12の転がり抵抗や回転軸の摩擦による粘性抵抗、あるいは、車両10に作用する空気抵抗などを副次的な影響として考慮してもよい。
In the present embodiment, only the inertial force is considered, but the rolling resistance of the
また、本実施の形態においては、駆動輪12の回転運動に関する線形モデルを使用しているが、より正確な非線形モデルを使用してもよいし、車体傾斜運動や能動重量部並進運動についてのモデルを使用してもよい。なお、非線形モデルについては、マップの形式で関数を適用することもできる。
In the present embodiment, a linear model related to the rotational motion of the
さらに、計算の簡略化のために、車体姿勢の変化を考慮しなくてもよい。 Further, in order to simplify the calculation, it is not necessary to consider the change in the body posture.
次に、目標走行状態の決定処理について説明する。 Next, the target travel state determination process will be described.
図8は本発明の第1の実施の形態における目標走行状態の決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the target travel state determination process in the first embodiment of the present invention.
目標走行状態の決定処理において、主制御ECU21は、まず、操縦操作量を取得する(ステップS3−1)。この場合、乗員15が、車両10の加速、減速、旋回、その場回転、停止、制動等の走行指令を入力するために操作したジョイスティック31の操作量を取得する。
In the determination process of the target travel state, the main control ECU 21 first acquires a steering operation amount (step S3-1). In this case, the
続いて、主制御ECU21は、取得したジョイスティック31の操作量に基づいて、車両加速度の目標値を決定する(ステップS3−2)。例えば、ジョイスティック31の前後方向への操作量に比例した値を車両加速度の目標値とする。
Subsequently, the main control ECU 21 determines a target value for vehicle acceleration based on the acquired operation amount of the joystick 31 (step S3-2). For example, a value proportional to the amount of operation of the
続いて、主制御ECU21は、決定した車両加速度の目標値から、駆動輪回転角速度の目標値を算出する(ステップS3−3)。例えば、車両加速度の目標値を時間積分し、駆動輪接地半径RW で除した値を駆動輪回転角速度の目標値とする。 Subsequently, the main control ECU 21 calculates the target value of the drive wheel rotational angular velocity from the determined target value of the vehicle acceleration (step S3-3). For example, by integrating the target value of the vehicle acceleration time, a value obtained by dividing the driving wheel contact radius R W and the target value of the drive wheel rotation angular velocity.
次に、目標車体姿勢の決定処理について説明する。 Next, the target vehicle body posture determination process will be described.
図9は本発明の第1の実施の形態における能動重量部位置の目標値及び車体傾斜角の目標値の変化を示すグラフ、図10は本発明の第1の実施の形態における目標車体姿勢の決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 9 is a graph showing changes in the target value of the active weight portion position and the target value of the vehicle body tilt angle in the first embodiment of the present invention, and FIG. 10 shows the target vehicle body posture in the first embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows the operation | movement of a determination process.
目標車体姿勢の決定処理において、主制御ECU21は、まず、能動重量部位置の目標値及び車体傾斜角の目標値を決定する(ステップS4−1)。この場合、目標走行状態の決定処理によって決定された車両加速度の目標値と、段差昇降トルクの決定処理によって取得された段差昇降トルクτC に基づき、次の式(2)及び(3)により、能動重量部位置の目標値及び車体傾斜角の目標値を決定する。 In the target body posture determination process, the main control ECU 21 first determines the target value of the active weight portion position and the target value of the vehicle body tilt angle (step S4-1). In this case, based on the target value of the vehicle acceleration determined by the determination process of the target traveling state and the step lift torque τ C acquired by the determination process of the step lift torque, the following expressions (2) and (3) are used: The target value of the active weight portion position and the target value of the vehicle body inclination angle are determined.
続いて、主制御ECU21は、残りの目標値を算出する(ステップS4−2)。すなわち、各目標値を時間微分又は時間積分することにより、駆動輪回転角、車体傾斜角速度及び能動重量部移動速度の目標値を算出する。 Subsequently, the main control ECU 21 calculates the remaining target value (step S4-2). That is, the target values of the drive wheel rotation angle, the vehicle body inclination angular velocity, and the active weight portion moving speed are calculated by time differentiation or time integration of each target value.
このように、本実施の形態においては、車両加速度に伴って車体に作用する慣性力及び駆動モータ反トルクだけでなく、段差抵抗トルクτD に応じた段差昇降トルクτC に伴って車体に作用する反トルクも考慮して、車体姿勢の目標値、すなわち、能動重量部位置の目標値及び車体傾斜角の目標値を決定する。 Thus, in the present embodiment, not only the inertial force and drive motor reaction torque acting on the vehicle body in accordance with the vehicle acceleration, but also acting on the vehicle body with the step lifting torque τ C corresponding to the step resistance torque τ D. The target value of the vehicle body posture, that is, the target value of the active weight portion position and the target value of the vehicle body tilt angle are determined in consideration of the counter torque.
このとき、車体に作用して車体を傾斜させようとするトルク、すなわち、車体傾斜トルクを重力の作用によって打ち消すように、車体の重心を移動させる。例えば、車両10が段差を上るときには、搭乗部14を前方へ移動させ、あるいは、さらに車体を前方へ傾ける。また、車両10が段差を下るときには、搭乗部14を後方へ移動させ、あるいは、さらに車体を後方へ傾ける。
At this time, the center of gravity of the vehicle body is moved so that the torque that acts on the vehicle body to tilt the vehicle body, that is, the vehicle body tilt torque is canceled out by the action of gravity. For example, when the
本実施の形態においては、図9に示されるように、まず、車体を傾斜させずに搭乗部14を移動させ、該搭乗部14が能動重量部移動限界に達すると、車体の傾斜を開始させる。そのため、細かい加減速に対しては車体が前後に傾かないので、乗員15にとっての乗り心地が向上する。また、格別に高い段差でなければ、段差の上でも車体が直立状態を維持するので、乗員15にとっての視界の確保が容易となる。さらに、格別に高い段差でなければ、段差の上でも車体が大きく傾斜することがないので、車体の一部が路面に接触することが防止される。
In the present embodiment, as shown in FIG. 9, first, the
なお、本実施の形態においては、能動重量部移動限界が前方と後方とで等しい場合を想定しているが、前方と後方とで異なる場合には、各々の限界に応じて、車体の傾斜の有無を切り替えるようにしてもよい。例えば、加速性能よりも制動性能を高く設定する場合、後方の能動重量部移動限界を前方の限界よりも遠くに設定する必要がある。 In the present embodiment, it is assumed that the active weight part movement limit is equal between the front and the rear, but when the front and rear are different, the inclination of the vehicle body is changed according to each limit. The presence or absence may be switched. For example, when the braking performance is set higher than the acceleration performance, it is necessary to set the rear active weight portion movement limit farther than the front limit.
また、本実施の形態においては、加速度が低いときや段差が低いときには、搭乗部14の移動だけで対応させているが、その車体傾斜トルクの一部又は全部を車体の傾斜で対応させてもよい。車体を傾斜させることにより、乗員15に作用する前後方向の慣性力を軽減することができる。
In this embodiment, when the acceleration is low or the level difference is low, only the movement of the
さらに、本実施の形態においては、線形化した力学モデルに基づいた式を使用しているが、より正確な非線形モデル又は粘性抵抗を考慮したモデルに基づいた式を使用してもよい。なお、式が非線形になる場合には、マップの形式で関数を適用することもできる。 Furthermore, in the present embodiment, an expression based on a linearized dynamic model is used, but an expression based on a more accurate nonlinear model or a model considering viscous resistance may be used. Note that if the equation is nonlinear, the function can be applied in the form of a map.
次に、アクチュエータ出力の決定処理について説明する。 Next, the actuator output determination process will be described.
図11は本発明の第1の実施の形態におけるアクチュエータ出力の決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the actuator output determination process in the first embodiment of the present invention.
アクチュエータ出力の決定処理において、主制御ECU21は、まず、各アクチュエータのフィードフォワード出力を決定する(ステップS5−1)。この場合、各目標値と段差昇降トルクτC とから、次の式(4)により駆動モータ52のフィードフォワード出力を決定し、また、次の式(5)により能動重量部モータ62のフィードフォワード出力を決定する。
In the actuator output determination process, the main control ECU 21 first determines the feedforward output of each actuator (step S5-1). In this case, the feedforward output of the
このように、段差抵抗トルクτD に応じた段差昇降トルクτC を自動的に付加することにより、つまり、段差抵抗トルクτD に応じて駆動トルクを補正することにより、段差の昇降の際にも、平地と同様の操縦感覚を提供することができる。すなわち、平地と同様の操縦操作で段差を乗り降りすることができる。また、ジョイスティック31の一定の操縦操作に対して、段差の昇降の際に、車両10が不必要な加減速を行うことがない。
Thus, by automatically adding the step lifting torque τ C according to the step resistance torque τ D , that is, by correcting the driving torque according to the step resistance torque τ D , when the step is raised or lowered Can also provide the same handling feeling as the flat ground. That is, it is possible to get on and off the level difference by the same steering operation as that on the flat ground. In addition, the
このように、本実施の形態においては、理論的にフィードフォワード出力を与えることによって、より高精度な制御を実現する。 Thus, in the present embodiment, more accurate control is realized by theoretically giving a feedforward output.
なお、必要に応じて、フィードフォワード出力を省略することもできる。この場合、フィードバック制御により、定常偏差を伴いつつ、フィードフォワード出力に近い値が間接的に与えられる。また、前記定常偏差は、積分ゲインを適用することによって低減させることができる。 Note that the feed-forward output can be omitted as necessary. In this case, the feedback control indirectly gives a value close to the feedforward output with a steady deviation. Further, the steady deviation can be reduced by applying an integral gain.
続いて、主制御ECU21は、各アクチュエータのフィードバック出力を決定する(ステップS5−2)。この場合、各目標値と実際の状態量との偏差から、次の式(6)により駆動モータ52のフィードバック出力を決定し、また、次の式(7)により能動重量部モータ62のフィードバック出力を決定する。
Subsequently, the main control ECU 21 determines the feedback output of each actuator (step S5-2). In this case, the feedback output of the
なお、スライディングモード制御等の非線形のフィードバック制御を導入することもできる。また、より簡単な制御として、KW2、KW3及びKS5を除くフィードバックゲインのいくつかをゼロとしてもよい。さらに、定常偏差をなくすために、積分ゲインを導入してもよい。 Note that nonlinear feedback control such as sliding mode control can also be introduced. As simpler control, some of the feedback gains excluding K W2 , K W3, and K S5 may be set to zero. Further, an integral gain may be introduced in order to eliminate the steady deviation.
最後に、主制御ECU21は、各要素制御システムに指令値を与える(ステップS5−3)。この場合、主制御ECU21は、前述のように決定したフィードフォワード出力とフィードバック出力との和を駆動トルク指令値及び能動重量部推力指令値として、駆動輪制御ECU22及び能動重量部制御ECU23に送信する。
Finally, the main control ECU 21 gives a command value to each element control system (step S5-3). In this case, the main control ECU 21 transmits the sum of the feedforward output and the feedback output determined as described above to the drive
このように、本実施の形態においては、段差抵抗トルクτD をオブザーバによって推定し、段差昇降トルクτC を与えるとともに、搭乗部14を段差の上段方向に移動させる。そのため、段差の上でも車体を直立に保持することができ、段差の昇降にも対応することができる。また、段差を計測する装置が不要となり、システム構成を簡素化してコストを低減することができる。
As described above, in the present embodiment, the step resistance torque τ D is estimated by the observer, the step lifting torque τ C is applied, and the
さらに、車体の姿勢を示す車体傾斜角θ1 及び能動重量部位置λS も考慮して段差昇降トルクτC を推定するので、大きな誤差が生じることなく、極めて高い精度で段差昇降トルクτC を推定することができる。 Further, since the vehicle body inclination angle theta 1 and active weight portion position lambda S indicates the attitude of the vehicle body by considering estimates the step lifting torque tau C, without a large error occurs, the step lifting torque tau C with extremely high precision Can be estimated.
なお、本実施の形態は、段差を上るときだけでなく、段差を降りるときにも有効であることを注記する。段差昇降トルクの付与によって段差降下時の車両の加速を抑えるのと共に、搭乗部14を後方に移動させることにより車体を直立に保持する。これは、以降で説明する第2及び第3の実施の形態でも同様である。
Note that this embodiment is effective not only when climbing a step, but also when descending a step. The acceleration of the vehicle when the step is lowered is suppressed by applying the step lifting torque, and the vehicle body is held upright by moving the riding
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第1の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted by providing the same code | symbol. The description of the same operation and the same effect as those of the first embodiment is also omitted.
図12は本発明の第2の実施の形態における車両の制御システムの構成を示すブロック図、図13は本発明の第2の実施の形態における車両の段差の昇降における動作を示す概略図である。 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the vehicle control system in the second embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a schematic diagram showing the operation in raising and lowering the step of the vehicle in the second embodiment of the present invention. .
前記第1の実施の形態においては、搭乗部14が、車両10の前後方向に本体部11に対して相対的に並進可能となるように取り付けられ、能動重量部として機能する。この場合、能動重量部モータ62を備える移動機構が配設され、これにより搭乗部14を並進させるので、構造の複雑化、コストや重量の増加と共に、制御システムも複雑化する。一方、前記第1の実施の形態は、搭乗部14を移動させる移動機構を有していない倒立型車両に適用することは不可能である。
In the first embodiment, the riding
そこで、本実施の形態においては、搭乗部14を移動させる移動機構が省略されている。また、図12に示されるように、制御システムからも、能動重量部制御システム60が省略され、能動重量部制御ECU23、能動重量部センサ61及び能動重量部モータ62が省略されている。なお、その他の点の構成については、前記第1の実施の形態と同様であるので、その説明は省略する。
Therefore, in the present embodiment, a moving mechanism for moving the
そして、本実施の形態においては、図13に示されるように、段差を昇降する際には、段差を昇降するための駆動輪12に付与する駆動トルク、すなわち、段差昇降トルクの反作用として車体に作用する反トルクとしての車体傾斜トルクに対し、車体を段差昇降トルクに応じた角度だけ段差の上段方向に傾けることにより、車体傾斜トルクを重力の作用で打ち消してバランスを保つようになっている。
In the present embodiment, as shown in FIG. 13, when raising and lowering the step, the driving torque applied to the
なお、「背景技術」の項でも説明したように、例えば、段差に乗り上げるとき、必要な駆動トルクを駆動輪に付与すると、その反作用が車体に働くので、車体が段差と逆の方向、すなわち、段差の下段方向に大きく傾いてしまう。一方、車体の姿勢を直立に維持しようとすると、必要な駆動トルクを駆動輪に付与することができないので、段差に乗り上げることができなくなってしまう。また、段差を降りるときにも同様の現象が発生し、車体が前方に傾いてしまう。 In addition, as described in the section of “Background Art”, for example, when a required driving torque is applied to the driving wheel when riding on a step, the reaction acts on the vehicle body, so that the vehicle body is in a direction opposite to the step, that is, It will be greatly inclined in the lower direction of the step. On the other hand, if the posture of the vehicle body is to be maintained upright, the necessary driving torque cannot be applied to the driving wheels, so that it is impossible to ride on the step. In addition, the same phenomenon occurs when getting down the step, and the vehicle body tilts forward.
これに対し、本実施の形態においては、段差の高さに適した角度だけ車体を段差の上段方向に意図的に傾けるので、段差の昇降の際にも、安定した車体の姿勢を保つことができ、段差のある場所でも安全に、かつ、快適に走行することができる。 In contrast, in the present embodiment, the vehicle body is intentionally tilted in the upper direction of the step by an angle suitable for the height of the step, so that a stable body posture can be maintained even when the step is raised or lowered. It is possible to travel safely and comfortably in places with steps.
次に、本実施の形態における走行及び姿勢制御処理の詳細について説明する。なお、走行及び姿勢制御処理の概要及び目標走行状態の決定処理については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略し、状態量の取得処理、段差昇降トルクの決定処理、目標車体姿勢の決定処理及びアクチュエータ出力の決定処理についてのみ説明する。まず、状態量の取得処理について説明する。 Next, details of the traveling and posture control processing in the present embodiment will be described. Note that the outline of the travel and attitude control process and the determination process of the target travel state are the same as those in the first embodiment, so the description is omitted, the state quantity acquisition process, the step elevation torque determination process, Only the target vehicle body attitude determination process and the actuator output determination process will be described. First, the state quantity acquisition process will be described.
図14は本発明の第2の実施の形態における状態量の取得処理の動作を示すフローチャートである。
FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the state quantity acquisition process in the second embodiment of the present invention.
次に、段差昇降トルクの決定処理について説明する。 Next, the step elevation torque determination process will be described.
図15は本発明の第2の実施の形態における段差昇降トルクの決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing the operation of the step elevation torque determination process in the second embodiment of the present invention.
段差昇降トルクの決定処理において、主制御ECU21は、段差抵抗トルクτD を推定する(ステップS2−11)。この場合、状態量の取得処理で取得した各状態量と、前回(一つ前の時間ステップ)の走行及び姿勢制御処理におけるアクチュエータ出力の決定処理で決定した各アクチュエータの出力とに基づき、次の式(8)により、段差抵抗トルクτD を推定する。 In the step elevation torque determination process, the main control ECU 21 estimates the step resistance torque τ D (step S2-11). In this case, based on each state quantity acquired in the state quantity acquisition process and the output of each actuator determined in the actuator output determination process in the previous run (previous time step) travel and posture control process, The step resistance torque τ D is estimated from equation (8).
続いて、主制御ECU21は、段差昇降トルクτC を決定する(ステップS2−12)。この場合、推定した段差抵抗トルクτD の値を段差昇降トルクτC の値とする。すなわち、τC =τD とする。 Subsequently, the main control ECU 21 determines the step elevation torque τ C (step S2-12). In this case, the estimated value of the step resistance torque τ D is set as the value of the step lifting torque τ C. That is, τ C = τ D.
このように、本実施の形態においては、駆動モータ52が出力する駆動トルクと、状態量としての駆動輪回転角加速度及び車体傾斜角加速度に基づいて段差抵抗トルクを推定する。この場合、駆動輪12の回転状態を示す駆動輪回転角加速度だけでなく、車体姿勢の変化を示す車体傾斜角加速度も考慮している。すなわち、倒立振り子の姿勢制御を利用した車両、いわゆる倒立型車両に特有の要素である車体姿勢の変化を考慮している。
Thus, in the present embodiment, the step resistance torque is estimated based on the driving torque output from the driving
従来においては、駆動トルクと駆動輪回転角加速度とに基づいて段差抵抗トルクを推定するため、特に車体の姿勢が大きく変化するとき、段差抵抗トルクの推定値に大きな誤差が生じることがあった。しかし、本実施の形態においては、車体の姿勢変化を示す車体傾斜角加速度を考慮して段差抵抗トルクを推定するので、大きな誤差が生じることがなく、高い精度で段差抵抗トルクを推定することができる。 Conventionally, since the step resistance torque is estimated based on the driving torque and the driving wheel rotation angular acceleration, a large error may occur in the estimated value of the step resistance torque especially when the posture of the vehicle body changes greatly. However, in the present embodiment, the step resistance torque is estimated in consideration of the vehicle body inclination angle acceleration indicating the change in the posture of the vehicle body, so that a large error does not occur and the step resistance torque can be estimated with high accuracy. it can.
また、本実施の形態においては、段差の昇降動作中に変化する段差抵抗トルクを常に推定している。例えば、段差の昇降動作中に一定の駆動トルクを駆動輪12に付与すると、昇降終了直前に、車両10が不必要に加減速してしまうことがある。これは、例えば、段差に乗り上げる場合、車両10が段差を上るのと共に段差抵抗トルクが小さくなるためである。そこで、本実施の形態においては、段差昇降状態と共に変化する段差抵抗トルクの推定をリアルタイムで行い、その値を常に更新することで、常に段差の昇降動作に適した段差昇降トルクを付与するようになっている。
In the present embodiment, the step resistance torque that changes during the step-up / down operation is always estimated. For example, if a constant drive torque is applied to the
なお、前記第1の実施の形態と同様に、段差抵抗トルクの推定値にローパスフィルタをかけることによって、推定値の高周波成分を除去することもできる。この場合、推定に時間遅れが生じるが、高周波成分に起因する振動を抑制することができる。 As in the first embodiment, a high-frequency component of the estimated value can be removed by applying a low-pass filter to the estimated value of the step resistance torque. In this case, a time delay occurs in the estimation, but the vibration caused by the high frequency component can be suppressed.
本実施の形態においては、慣性力のみを考慮しているが、駆動輪12の転がり抵抗や回転軸の摩擦による粘性抵抗、あるいは、車両10に作用する空気抵抗などを、副次的な影響として考慮してもよい。
In the present embodiment, only the inertial force is considered, but the rolling resistance of the
また、より正確な非線形モデルを使用してもよいし、車体傾斜運動についてのモデルを使用してもよい。なお、非線形モデルについては、マップの形式で関数を適用することもできる。 Further, a more accurate nonlinear model may be used, or a model for vehicle body tilt motion may be used. For nonlinear models, functions can also be applied in the form of maps.
さらに、計算の簡略化のために、車体姿勢の変化を考慮しなくてもよい。 Further, in order to simplify the calculation, it is not necessary to consider the change in the body posture.
次に、目標車体姿勢の決定処理について説明する。 Next, the target vehicle body posture determination process will be described.
図16は本発明の第2の実施の形態における目標車体姿勢の決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart showing the operation of target body posture determination processing in the second embodiment of the present invention.
目標車体姿勢の決定処理において、主制御ECU21は、まず、車体傾斜角の目標値を決定する(ステップS4−11)。この場合、目標走行状態の決定処理によって決定された車両加速度の目標値と、段差昇降トルクの決定処理によって取得された段差昇降トルクτC とに基づき、次の式(9)により、車体傾斜角の目標値を決定する。 In the determination process of the target vehicle body posture, the main control ECU 21 first determines a target value of the vehicle body inclination angle (step S4-11). In this case, based on the target value of the vehicle acceleration determined by the target travel state determination process and the step lift torque τ C acquired by the step lift torque determination process, the vehicle body inclination angle is expressed by the following equation (9). Determine the target value.
続いて、主制御ECU21は、残りの目標値を算出する(ステップS4−12)。すなわち、各目標値を時間微分又は時間積分することにより、駆動輪回転角及び車体傾斜角速度の目標値を算出する。 Subsequently, the main control ECU 21 calculates the remaining target value (step S4-12). That is, the target values of the drive wheel rotation angle and the vehicle body inclination angular velocity are calculated by time differentiation or time integration of each target value.
このように、本実施の形態においては、車両加速度に伴って車体に作用する慣性力及び駆動モータ反トルクだけでなく、段差抵抗トルクτD に応じた段差昇降トルクτC に伴って車体に作用する反トルクも考慮して、車体姿勢の目標値、すなわち、車体傾斜角の目標値を決定する。 Thus, in the present embodiment, not only the inertial force and drive motor reaction torque acting on the vehicle body in accordance with the vehicle acceleration, but also acting on the vehicle body with the step lifting torque τ C corresponding to the step resistance torque τ D. The target value of the vehicle body posture, that is, the target value of the vehicle body tilt angle is determined in consideration of the counter torque.
このとき、車体傾斜トルクを重力の作用によって打ち消すように、車体の重心を移動させる。例えば、車両10が加速するとき及び段差を上るときには車体を前方へ傾ける。また、車両10が減速するとき及び段差を下るときには車体を後方へ傾ける。
At this time, the center of gravity of the vehicle body is moved so as to cancel the vehicle body tilt torque by the action of gravity. For example, when the
なお、本実施の形態においては、線形化した力学モデルに基づいた式を使用しているが、より正確な非線形モデル又は粘性抵抗を考慮したモデルに基づいた式を使用してもよい。なお、式が非線形になる場合には、マップの形式で関数を適用することもできる。 In the present embodiment, an expression based on a linearized dynamic model is used, but an expression based on a more accurate nonlinear model or a model considering viscous resistance may be used. Note that if the equation is nonlinear, the function can be applied in the form of a map.
次に、アクチュエータ出力の決定処理について説明する。 Next, the actuator output determination process will be described.
図17は本発明の第2の実施の形態におけるアクチュエータ出力の決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the actuator output determination process in the second embodiment of the present invention.
アクチュエータ出力の決定処理において、主制御ECU21は、まず、アクチュエータのフィードフォワード出力を決定する(ステップS5−11)。この場合、目標値と段差昇降トルクτC とから、前記第1の実施の形態において説明した前記式(4)により駆動モータ52のフィードフォワード出力を決定する。
In the actuator output determination process, the main control ECU 21 first determines the feedforward output of the actuator (step S5-11). In this case, the feedforward output of the
前記式(4)に表されるように、段差抵抗トルクτD に応じた段差昇降トルクτC を自動的に付加することにより、段差の昇降の際にも、平地と同様の操縦感覚を提供することができる。すなわち、平地と同様の操縦操作で段差を乗り降りすることができる。また、ジョイスティック31の一定の操縦操作に対して、段差の昇降の際に、車両10が不必要に加減速することがない。
As shown in the above equation (4), by automatically adding a step lifting torque τ C corresponding to the step resistance torque τ D , the same control feeling as on the flat ground is provided even when the step is raised or lowered can do. That is, it is possible to get on and off the level difference by the same steering operation as that on the flat ground. In addition, the
なお、本実施の形態においては、理論的にフィードフォワード出力を与えることによって、より高精度な制御を実現するが、必要に応じて、フィードフォワード出力を省略することもできる。この場合、フィードバック制御により、定常偏差を伴いつつ、フィードフォワード出力に近い値が間接的に与えられる。また、前記定常偏差は、積分ゲインを適用することによって低減させることができる。 In the present embodiment, more accurate control is realized by theoretically giving a feedforward output, but the feedforward output can be omitted if necessary. In this case, the feedback control indirectly gives a value close to the feedforward output with a steady deviation. Further, the steady deviation can be reduced by applying an integral gain.
続いて、主制御ECU21は、アクチュエータのフィードバック出力を決定する(ステップS5−12)。この場合、各目標値と実際の状態量との偏差から、次の式(10)により駆動モータ52のフィードバック出力を決定する。
Subsequently, the main control ECU 21 determines the feedback output of the actuator (step S5-12). In this case, the feedback output of the
なお、スライディングモード制御等の非線形のフィードバック制御を導入することもできる。また、より簡単な制御として、KW2及びKW3を除くフィードバックゲインのいくつかをゼロとしてもよい。さらに、定常偏差をなくすために、積分ゲインを導入してもよい。 Note that nonlinear feedback control such as sliding mode control can also be introduced. As a simpler control, some of the feedback gains excluding K W2 and K W3 may be set to zero. Further, an integral gain may be introduced in order to eliminate the steady deviation.
最後に、主制御ECU21は、要素制御システムに指令値を与える(ステップS5−13)。この場合、主制御ECU21は、前述のように決定したフィードフォワード出力とフィードバック出力との和を駆動トルク指令値として、駆動輪制御ECU22に送信する。
Finally, the main control ECU 21 gives a command value to the element control system (step S5-13). In this case, the main control ECU 21 transmits the sum of the feedforward output and the feedback output determined as described above to the drive
このように、本実施の形態においては、車体を段差の上段方向に傾けて、段差の昇降の際にバランスを保つことができる。したがって、搭乗部14を移動させる移動機構を有していない倒立型車両に適用することができ、構造及び制御システムを簡素化することで、安価で軽量な倒立型車両でも安定した段差の乗り降りを実現することができる。
As described above, in the present embodiment, the vehicle body can be tilted in the upper direction of the step to maintain the balance when the step is raised or lowered. Therefore, it can be applied to an inverted vehicle that does not have a moving mechanism for moving the
次に、本発明の第3の実施の形態について説明する。なお、第1及び第2の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第1及び第2の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。 Next, a third embodiment of the present invention will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st and 2nd embodiment, the description is abbreviate | omitted by providing the same code | symbol. Also, the description of the same operations and effects as those of the first and second embodiments is omitted.
図18は本発明の第3の実施の形態における曲率補正係数の変化を示す図、図19は本発明の第3の実施の形態における速度補正係数の変化を示す図、図20は本発明の第3の実施の形態における段差抵抗トルクの補正を説明する図、図21は本発明の第3の実施の形態における段差昇降トルクの決定処理の動作を示すフローチャートである。 FIG. 18 is a diagram showing a change in curvature correction coefficient in the third embodiment of the present invention, FIG. 19 is a diagram showing a change in velocity correction coefficient in the third embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 21 is a flowchart for explaining the correction of the step resistance torque in the third embodiment, and FIG. 21 is a flowchart showing the operation of the step elevation torque determination process in the third embodiment of the present invention.
段差抵抗トルクτD の推定、及び、推定された段差抵抗トルクτD に基づく車両10の走行及び姿勢の制御に遅れが生じてしまうことがある。これは、駆動輪センサ51、車体傾斜センサ41、能動重量部センサ61等のセンサの計測値のノイズに起因する段差抵抗トルクτD の推定値のノイズを除去するためにローパスフィルタを使用したり、段差抵抗トルクτD の推定計算に必要な加速度を得るために後退差分計算を行うためである。特に、段差に突入する車両10の速度が高い場合に、遅れの影響が顕著に現れる。このような遅れが生じると、車両10の不必要な加減速や車体の大きな傾斜が発生し、乗り心地が悪化してしまう。
Estimation of the step resistance torque tau D, and sometimes delay occurs in the control of the running and posture of the
そこで、本実施の形態においては、段差抵抗トルクτD の推定値と、該推定値の時間変化率とに基づいて、前記推定値を少し未来の時刻における値に補正する。具体的には、線形外挿によって少し先の時刻の推定値であると予測される値に補正する。また、推定値の時間変化率及び曲率(時間変化加速度)の正負が異なる場合には、補正しない。さらに、駆動輪12の回転速度の絶対値が大きいほど、前記推定値の補正量を大きくする。
Therefore, in the present embodiment, the estimated value is slightly corrected to a value at a future time based on the estimated value of the step resistance torque τ D and the time change rate of the estimated value. Specifically, it is corrected to a value predicted to be an estimated value a little ahead by linear extrapolation. Further, when the time change rate and the curvature (time change acceleration) of the estimated value are different, correction is not performed. Further, the correction amount of the estimated value is increased as the absolute value of the rotational speed of the
これにより、段差を昇降する際に、車両10の走行状態や車体の姿勢がより安定したものとなる。また、段差に突入する車両10の速度が高くても、段差昇降動作が安定したものとなる。
Thereby, when raising and lowering the step, the traveling state of the
次に、本実施の形態における走行及び姿勢制御処理の詳細について説明する。なお、走行及び姿勢制御処理の概要、状態量の取得処理、目標走行状態の決定処理、目標車体姿勢の決定処理及びアクチュエータ出力の決定処理については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略し、段差昇降トルクの決定処理についてのみ説明する。 Next, details of the traveling and posture control processing in the present embodiment will be described. The outline of the travel and attitude control process, the state quantity acquisition process, the target travel state determination process, the target vehicle body attitude determination process, and the actuator output determination process are the same as those in the first embodiment. The description will be omitted, and only the process for determining the step lifting torque will be described.
段差昇降トルクの決定処理において、主制御ECU21は、まず、段差抵抗トルクτD を推定する(ステップS2−21)。この場合、前記第1の実施の形態と同様に、状態量の取得処理で取得した各状態量と、前回(一つ前の時間ステップ)の走行及び姿勢制御処理におけるアクチュエータ出力の決定処理で決定した各アクチュエータの出力とに基づき、段差抵抗トルクτD を推定する。
In the step elevation torque determination process, the main control ECU 21 first estimates the step resistance torque τ D (step S2-21). In this case, as in the first embodiment, each state quantity acquired in the state quantity acquisition process and the actuator output determination process in the previous (previous time step) travel and posture control process are determined. The step resistance torque τ D is estimated based on the output of each actuator.
ξCCは曲率補正係数であり、次の式(12)で表され、図18に示されるように変化する。 ξ CC is a curvature correction coefficient, which is expressed by the following equation (12) and changes as shown in FIG.
なお、Δtb は、差分計算の時間刻みである。時間刻みΔtf 及びΔtb は、例えば、ローパスフィルタの時定数TLPF を基準として、次の式(13)で表されるような条件を満たす値が設定される。
Δtf ≦TLPF ≦Δtb ・・・式(13)
さらに、ξVCは速度補正係数であり、次の式(14)で表され、図19に示されるように変化する。
Note that Δt b is a time step of difference calculation. For the time increments Δt f and Δt b , for example, values satisfying the conditions represented by the following equation (13) are set with reference to the time constant T LPF of the low-pass filter.
Δt f ≦ T LPF ≦ Δt b (13)
Furthermore, ξ VC is a speed correction coefficient, which is expressed by the following equation (14) and changes as shown in FIG.
このように、段差抵抗トルクτD は、該段差抵抗トルクτD の推定値と該推定値の時間変化率τD ’とに基づき、推定値を少し先の時刻で得られるであろうと予測される値に補正される。具体的には、図20に示されるように、線形外挿によって少し先の時刻における推定値を予測する。この場合、前記式(13)で表されるように、推定値算出時におけるローパスフィルタの時定数に比べて、時間変化率を求める差分計算の時間刻みを大きくし、線形外挿の時間刻みを小さくすることで、制御の安定性及び一貫性を確保する。このように、適切に未来の時刻における値を予測することで、推定遅れによる影響を低減することができる。 In this way, the step resistance torque τ D is predicted to be obtained at a slightly earlier time based on the estimated value of the step resistance torque τ D and the time change rate τ D ′ of the estimated value. It is corrected to the value. Specifically, as shown in FIG. 20, an estimated value at a slightly earlier time is predicted by linear extrapolation. In this case, as expressed by the above equation (13), the time increment of the difference calculation for obtaining the time change rate is made larger than the time constant of the low-pass filter at the time of the estimation value calculation, and the time step of the linear extrapolation is increased. By making it smaller, the stability and consistency of the control are ensured. As described above, by appropriately predicting a value at a future time, it is possible to reduce the influence due to the estimation delay.
なお、推定値の時間変化率τD ’の正負と曲率τD ”の正負とが異なる場合、すなわち、両者の積が負となる場合には補正を行わない。つまり、前記式(12)及び図18に示されるようにγがゼロ以下の範囲では、曲率補正係数ξCCをゼロにして、補正を行わない。そして、前記積の正負が反転するときの不連続性を解消するために、連続的な補正関数を与える。これにより、線形外挿における過大な補正を防止し、適切な推定及び制御を行うことができる。
Note that correction is not performed when the positive / negative of the time change rate τ D ′ of the estimated value is different from the positive / negative of the curvature τ D ″, that is, when the product of both is negative. 18, in the range where γ is less than or equal to zero, the curvature correction coefficient ξ CC is set to zero and no correction is performed, and in order to eliminate the discontinuity when the sign of the product is reversed, A continuous correction function is provided, which prevents excessive correction in linear extrapolation and allows proper estimation and control.
最後に、主制御ECU21は、段差昇降トルクτC を決定する(ステップS2−23)。この場合、推定した段差抵抗トルクτD の値を段差昇降トルクτC の値とする。すなわち、τC =τD とする。 Finally, the main control ECU 21 determines the step elevation torque τ C (step S2-23). In this case, the estimated value of the step resistance torque τ D is set as the value of the step lifting torque τ C. That is, τ C = τ D.
これにより、段差を昇降する際に、車両10の走行状態や車体の姿勢をより安定したものとすることができる。
Thereby, when raising and lowering the step, the traveling state of the
なお、本実施の形態においては、線形外挿、すなわち、1次の外挿によって未来の時刻における値を予測した場合についてのみ説明したが、より高次の外挿によって補正量を決定することもできる。 In the present embodiment, only linear extrapolation, that is, a case where a value at a future time is predicted by primary extrapolation has been described. However, a correction amount may be determined by higher order extrapolation. it can.
また、本実施の形態においては、段差抵抗トルクτD の推定値の大きさに無関係に補正を行う場合についてのみ説明したが、前記推定値の絶対値が所定の閾値を上回ったときにのみ補正を行うことにより、段差に対してのみ適切な補正を行うようにすることもできる。 Further, in the present embodiment, only the case where correction is performed regardless of the magnitude of the estimated value of the step resistance torque τ D has been described, but correction is performed only when the absolute value of the estimated value exceeds a predetermined threshold value. By performing the above, it is possible to perform appropriate correction only for the step.
このように、本実施の形態においては、段差抵抗トルクτD の推定値を、該推定値の時間変化率に基づいて予測した未来の時刻における値に補正するようになっている。したがって、段差を昇降する際に、車両10の走行状態や車体の姿勢がより安定する。特に、段差に突入する車両10の速度が高くても、段差昇降動作が安定する。これにより、車両10は、段差昇降の際に、より安全に、かつ、より快適に走行することができる。
As described above, in the present embodiment, the estimated value of the step resistance torque τ D is corrected to a value at a future time predicted based on the time change rate of the estimated value. Therefore, the traveling state of the
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
10 車両
12 駆動輪
14 搭乗部
20 制御ECU
DESCRIPTION OF
Claims (6)
該車体に回転可能に取り付けられた駆動輪と、
該駆動輪に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、路面の段差を昇降するときに、前記車体の姿勢により前記段差による抵抗である段差抵抗トルクを推定する段差抵抗トルク推定手段を備え、該段差抵抗トルクに応じて前記駆動トルクを補正することを特徴とする車両。 A vehicle,
A drive wheel rotatably mounted on the vehicle body;
A vehicle control device for controlling the attitude of the vehicle body by controlling the drive torque applied to the drive wheels,
The vehicle control device includes step resistance torque estimating means for estimating a step resistance torque that is a resistance caused by the step according to the posture of the vehicle body when raising and lowering a step on the road surface, and the driving torque according to the step resistance torque A vehicle characterized by correcting the above.
前記段差抵抗トルク推定手段は、前記能動重量部の位置により前記段差抵抗トルクを推定する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両。 Having an active weight portion movably attached to the vehicle body;
The vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the step resistance torque estimating means estimates the step resistance torque based on a position of the active weight portion.
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