JP2009125330A - Washing machine - Google Patents
Washing machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009125330A JP2009125330A JP2007304057A JP2007304057A JP2009125330A JP 2009125330 A JP2009125330 A JP 2009125330A JP 2007304057 A JP2007304057 A JP 2007304057A JP 2007304057 A JP2007304057 A JP 2007304057A JP 2009125330 A JP2009125330 A JP 2009125330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- washing machine
- vibration
- control means
- drum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Washing Machine And Dryer (AREA)
Abstract
Description
本発明は、洗濯機に関し、特に洗濯物を収納した回転ドラムを回転駆動して洗濯、すすぎ、脱水の行程を行うドラム式洗濯機の振動低減技術に関するものである。 The present invention relates to a washing machine, and more particularly to a vibration reduction technique for a drum-type washing machine that performs a washing, rinsing, and dewatering process by rotating a rotating drum that stores laundry.
ドラム式洗濯機は、洗濯物を収納する回転ドラムを、その回転軸が水平方向、もしくは水平方向より前上がりとなる状態にて筺体内に設置されている。そのため、洗濯物や水がドラム内で均一に分散していない偏心状態になりやすい。特にドラムを高速回転させて洗濯物の脱水を行う場合、回転軸回りの荷重のアンバランスによって回転ドラムを収容する外槽に大きな振動が生じ、洗濯機に異常振動、異常騒音を発生させる。 In the drum type washing machine, a rotating drum for storing laundry is installed in the housing in a state where the rotating shaft thereof is in the horizontal direction or in a state where it rises forward from the horizontal direction. For this reason, the laundry and water are likely to be in an eccentric state in which the laundry and water are not uniformly dispersed in the drum. In particular, when the laundry is dehydrated by rotating the drum at a high speed, a large vibration is generated in the outer tub containing the rotating drum due to an imbalance of the load around the rotating shaft, and abnormal vibration and abnormal noise are generated in the washing machine.
これに対し異常振動を抑制するために、回転ドラムを収容する外槽に錘を取り付けた洗濯機が提案されている。例えば、特許文献１に記述された遠心回転機用バランサにおいては、アンバランス吸収媒体として液体及び球体を封入した環状室を回転槽に設けることにより、効果的なアンバランス吸収効果を得て、脱水兼用洗濯機における広範囲な振動の低減を実現している。 On the other hand, in order to suppress abnormal vibration, a washing machine in which a weight is attached to an outer tub that accommodates a rotating drum has been proposed. For example, in the balancer for a centrifugal rotating machine described in Patent Document 1, an effective unbalance absorption effect is obtained by providing an annular chamber in which a liquid and a sphere are enclosed as an unbalance absorption medium in a rotating tank. A wide range of vibration reduction is realized in the combined washing machine.
また、布の偏りをなくし洗濯物を均等に分散配置する方法が提案されている。例えば、特許文献２に記述された全自動洗濯機の運転制御装置においては、洗濯時及び、すすぎ時に発生した布の片寄りを洗濯衣類の布の質に応じた水流で、終了直前に数秒間短周期にて撹拌制御する構成とすることにより、洗濯時及び、すすぎ時の布の片寄りを修正することができ、脱水時の異常振動、騒音を低減している。
しかしながら従来の、振動低減のために錘を設けた洗濯機においては、振動レベルを大きく低減するためには非常に重い錘が必要であった。そのことにより、洗濯機全体の重量が非常に重くなり、設置場所の制約が生じるとともに、移動運搬が困難となっていた。 However, in a conventional washing machine provided with a weight for vibration reduction, a very heavy weight is necessary to greatly reduce the vibration level. As a result, the weight of the entire washing machine becomes very heavy, which restricts the installation location and makes it difficult to transport and transport.
また、布の偏りをなくし洗濯物を均等に分散配置する全自動洗濯機の運転制御装置においては、布の偏りを水流などで撹拌することにより確実に修正することは非常に困難であった。たとえ、複数回の再実行により修正を繰り返したとしても、確実に修正できる保証はなかった。これは、布の偏りの修正は、布の多様な種類、量、初期の状態などによって必要とされる操作が細かく異なっているため、洗濯機の運転制御により布の偏りをどのような場合でも排除することは非常に困難であるためである。そのため、洗濯物の布の偏りが確実には修正されない場合も発生し、運転時、特に脱水時の異常振動、異常騒音が発生する課題があった。 Further, in an operation control device for a fully automatic washing machine that eliminates the unevenness of the cloth and distributes the laundry evenly, it is very difficult to reliably correct the unevenness of the cloth by stirring with a water flow or the like. Even if the correction was repeated by multiple re-executions, there was no guarantee that it could be corrected reliably. This is because, in the correction of the fabric bias, the operations required for various types, amounts, and initial conditions of the fabric are slightly different. This is because it is very difficult to eliminate. For this reason, there is a case where the unevenness of the laundry cloth is not reliably corrected, and there is a problem that abnormal vibration and abnormal noise occur during operation, particularly during dehydration.
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、洗濯機、特に洗濯物を収納した回転ドラムを回転駆動して洗濯、すすぎ、脱水の行程を行うドラム式洗濯機において、洗濯物や水のドラム内での偏心状態、回転軸回りの荷重のアンバランスに起因して発生する異常振動、異常騒音を確実に低減することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a washing machine, in particular, a drum-type washing that performs a washing, rinsing, and dehydration process by rotationally driving a rotating drum containing laundry. An object of the machine is to reliably reduce abnormal vibration and noise generated due to an eccentric state in a laundry or water drum and an imbalance of a load around a rotating shaft.
前記従来の課題を解決するために、本発明に係る洗濯機は、洗濯物を収容し水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有する回転ドラムと、回転ドラムを回転自在に内包し洗濯機筺体内に弾性的に支持された外槽と、回転ドラムを回転駆動するドラム駆動モータと、ドラム駆動モータを制御する制御手段とを備え、回転ドラムに発生する振動加速度を低減させるような回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するようにしたものである。 In order to solve the above-described conventional problems, a washing machine according to the present invention includes a rotating drum that accommodates laundry and has a central axis of rotation in a horizontal direction or an inclined direction, and a rotating drum that rotatably includes the rotating drum. An outer tub elastically supported on the drum, a drum drive motor for rotating the rotary drum, and a control means for controlling the drum drive motor, and applying rotational acceleration to reduce vibration acceleration generated in the rotary drum In this way, the drum drive motor is controlled.
これにより、回転ドラムに発生する振動加速度を低減するような回転加速度で回転ドラムを駆動させるため、低振動、低騒音での運転が可能となる。 As a result, since the rotating drum is driven at a rotational acceleration that reduces the vibration acceleration generated in the rotating drum, an operation with low vibration and low noise is possible.
本発明の洗濯機は、洗濯物のアンバランスがある場合においても、洗濯、すすぎ、脱水などの運転時の振動騒音レベルの低い、低振動、低騒音の洗濯機を得ることができる。 The washing machine of the present invention can provide a washing machine having a low vibration noise level, low vibration, and low noise during operation such as washing, rinsing, and dehydration even when the laundry is unbalanced.
第１の発明は、洗濯物を収容し水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包し洗濯機筺体内に弾性的に支持された外槽と、前記回転ドラムを回転駆動するドラム駆動モータと、前記ドラム駆動モータを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記回転ドラムに発生する振動加速度を低減させるような回転加速度を与えるように前記ドラム駆動モータを制御するようにしたものであり、洗濯、すすぎ、脱水などの運転時に回転ドラム内に収容された洗濯物が偏在していることで発生する遠心加速度による振動・騒音を低減し、低振動、低騒音での運転が可能となる。 The first invention includes a rotating drum that accommodates laundry and has a rotation center axis in a horizontal direction or an inclination direction, an outer tub that rotatably includes the rotating drum and is elastically supported in the washing machine housing, A drum drive motor for rotating the rotary drum; and a control means for controlling the drum drive motor, wherein the control means applies the rotational acceleration so as to reduce the vibration acceleration generated in the rotary drum. The drum drive motor is controlled to reduce vibration and noise caused by centrifugal acceleration caused by the uneven distribution of the laundry contained in the rotating drum during operations such as washing, rinsing and dehydration. Operation with low vibration and low noise is possible.
第２の発明は、第１の発明において、制御手段は、回転ドラムの回転により発生する振動加速度を低減させるべく、回転角に対して所定のパターンの回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するようにしたものであり、洗濯、すすぎ、脱水などの運転時に回転ドラム内に収容された洗濯物が偏在していることで発生する遠心加速度による振動・騒音を低減し、低振動、低騒音での運転が可能となる。 In a second aspect based on the first aspect, the control means controls the drum drive motor so as to give a predetermined pattern of rotational acceleration to the rotational angle in order to reduce vibration acceleration generated by rotation of the rotating drum. Reduced vibration and noise due to centrifugal acceleration caused by the uneven distribution of laundry stored in the rotating drum during operations such as washing, rinsing, and dehydration, resulting in low vibration and low noise It becomes possible to drive at.
第３の発明は、第２の発明において、制御手段により制御されることとなる回転ドラムの回転加速度は、回転速度の二乗に比例し、また回転角度に対し略正接の関係になるようにしたものであり、確実に振動加速度が抑えられ、低振動、低騒音での運転が可能となる。 According to a third aspect, in the second aspect, the rotational acceleration of the rotating drum to be controlled by the control means is proportional to the square of the rotational speed and has a substantially tangent relationship with the rotational angle. Therefore, vibration acceleration is reliably suppressed, and operation with low vibration and low noise becomes possible.
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明において、回転ドラムもしくは外槽に加速度センサを備え、制御手段は、前記加速度センサにより検出された振動加速度を低減させるような回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するようにしたものであり、回転ドラムに発生する振動加速度を加速度センサによって検出し、それを低減するような回転加速度で回転ドラムを駆動させるため、低振動、低騒音での運転が可能となる。 According to a fourth invention, in any one of the first to third inventions, the rotation drum or the outer tub is provided with an acceleration sensor, and the control means reduces the rotational acceleration detected by the acceleration sensor. The drum drive motor is controlled so as to give a vibration, and the vibration acceleration generated in the rotating drum is detected by the acceleration sensor, and the rotating drum is driven with the rotation acceleration so as to reduce it. Operation with low noise is possible.
第５の発明は、第４の発明において、制御手段は、加速度センサにより検出された振動加速度から回転ドラムに収容された洗濯物の回転中心軸に対する偏心度を推定する偏心度推定手段を有したものであり、回転ドラムに発生する振動加速度を検出し、またその振動加速度から洗濯物の偏心度を推定することができるため、より確実に低振動、低騒音での運転が可能となる。 According to a fifth invention, in the fourth invention, the control means has an eccentricity estimation means for estimating an eccentricity with respect to the rotation center axis of the laundry housed in the rotary drum from the vibration acceleration detected by the acceleration sensor. Since the vibration acceleration generated in the rotating drum can be detected and the eccentricity of the laundry can be estimated from the vibration acceleration, the operation with low vibration and noise can be performed more reliably.
第６の発明は、第５の発明において、制御手段は、加速度センサにより検出された振動加速度と、偏心推定手段により推定された洗濯物の回転中心軸に対する偏心度の値を用いて、前記加速度センサにより検出された振動加速度を低減させるような回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するようにしたものであり、このことにより、制御の精度を高め、確実に低振動、低騒音での運転が可能となる。 According to a sixth aspect based on the fifth aspect, the control means uses the vibration acceleration detected by the acceleration sensor and the value of the eccentricity with respect to the rotation center axis of the laundry estimated by the eccentricity estimation means. The drum drive motor is controlled so as to give a rotational acceleration that reduces the vibration acceleration detected by the sensor. This improves the control accuracy and ensures low vibration and low noise. Driving is possible.
第７の発明は、第４〜第６のいずれか１つの発明において、加速度センサは、３次元方向の加速度を検出する３次元加速度センサとしたものであり、回転ドラムに発生する振動の３次元加速度を検出し、それを低減させるような回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するため、振動加速度を３次元的捉えて低減させるため、正確に低振動、低騒音での運転が可能となる。 According to a seventh invention, in any one of the fourth to sixth inventions, the acceleration sensor is a three-dimensional acceleration sensor that detects acceleration in a three-dimensional direction, and the three-dimensional vibration generated in the rotating drum Since the drum drive motor is controlled to detect the acceleration and give a rotational acceleration that reduces it, the vibration acceleration is captured in a three-dimensional manner, so it is possible to drive with low vibration and low noise accurately. Become.
第８の発明は、第７の発明において、回転ドラムもしくは外槽に３次元方向の加速度を検出する３次元加速度センサを備え、制御手段は、前記３次元加速度センサにより検出された３次元の振動加速度の平均値を低減するような回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するようにしたものであり、３次元のすべての方向での振動、騒音が低減される運転が可能となる。 According to an eighth invention, in the seventh invention, the rotary drum or the outer tub is provided with a three-dimensional acceleration sensor for detecting acceleration in a three-dimensional direction, and the control means is a three-dimensional vibration detected by the three-dimensional acceleration sensor. The drum drive motor is controlled so as to give a rotational acceleration that reduces the average value of acceleration, and an operation in which vibration and noise in all three-dimensional directions are reduced is possible.
第９の発明は、第７の発明において、回転ドラムもしくは外槽に３次元方向の加速度を検出する３次元加速度センサを備え、制御手段は、前記３次元加速度センサにより検出された３次元振動加速度の中の１方向、もしくは２方向の振動加速度を、他の２方向、もしくは１方向の振動加速度よりも低減させるような回転加速度を与えるようにドラム駆動モータを制御するようにしたものであり、特別に低減したい方向での振動、騒音が低減される運転が可能となる。 According to a ninth invention, in the seventh invention, the rotary drum or the outer tub is provided with a three-dimensional acceleration sensor for detecting acceleration in a three-dimensional direction, and the control means is a three-dimensional vibration acceleration detected by the three-dimensional acceleration sensor. The drum drive motor is controlled so as to give a rotational acceleration that reduces the vibration acceleration in one direction or two directions of the other than the vibration acceleration in the other two directions or one direction. It is possible to perform an operation in which vibration and noise are reduced in a direction in which it is particularly desired to reduce.
第１０の発明は、第９の発明において、制御手段により低減させる振動加速度が、鉛直方向の振動加速度であるものであり、洗濯機の鉛直方向の振動、騒音レベルを低減させる運転が可能となる。 According to a tenth aspect, in the ninth aspect, the vibration acceleration to be reduced by the control means is a vibration acceleration in the vertical direction, and an operation for reducing the vibration in the vertical direction of the washing machine and the noise level becomes possible. .
第１１の発明は、第９の発明において、制御手段により低減させる振動加速度が、水平方向の振動加速度であるものであり、洗濯機の水平方向の振動、騒音レベルが低減させる運転が可能となる。 According to an eleventh aspect, in the ninth aspect, the vibration acceleration to be reduced by the control means is the horizontal vibration acceleration, and the operation of reducing the horizontal vibration and noise level of the washing machine is possible. .
第１２の発明は、第９の発明において、制御手段により低減させる振動加速度の方向に対応する外槽の洗濯機筺体内での支持剛性が、他の方向に対応する支持剛性より小であることを特徴とするものであり、回転ドラムに発生する３次元振動加速度の中で、振動加速度が制御手段により低減されない方向の支持剛性が、低減される方向の支持剛性より大のため、振動し易い方向の振動レベルを制御により抑えることにより、より効果的に振動を低減できるものである。 In a twelfth aspect according to the ninth aspect, the support rigidity in the washing machine housing of the outer tub corresponding to the direction of vibration acceleration reduced by the control means is smaller than the support rigidity corresponding to the other direction. Among the three-dimensional vibration acceleration generated in the rotating drum, the support rigidity in the direction in which the vibration acceleration is not reduced by the control means is larger than the support rigidity in the direction in which the vibration acceleration is reduced. By suppressing the vibration level in the direction by control, vibration can be reduced more effectively.
第１３の発明は、第１２の発明において、制御手段により低減させる振動加速度が鉛直方向の振動加速度であり、外槽の洗濯機筺体内での鉛直方向の支持剛性が、水平方向の支持剛性より小であり、このことにより、洗濯機全体での振動、騒音レベルをより効果的に低減させる運転が可能となる。 According to a thirteenth aspect, in the twelfth aspect, the vibration acceleration to be reduced by the control means is the vibration acceleration in the vertical direction, and the vertical support rigidity in the washing machine housing of the outer tub is higher than the horizontal support rigidity. This makes it possible to perform an operation that more effectively reduces vibration and noise levels in the entire washing machine.
第１４の発明は、第１２の発明において、制御手段により低減させる振動加速度が水平方向の振動加速度であり、外槽の洗濯機筺体内での水平方向の支持剛性が、鉛直方向の支持剛性より小であり、このことにより、洗濯機全体での振動、騒音レベルをより効果的に低減させる運転が可能となる。 In a fourteenth aspect based on the twelfth aspect, the vibration acceleration to be reduced by the control means is a horizontal vibration acceleration, and the horizontal support rigidity in the washing machine housing of the outer tub is higher than the vertical support rigidity. This makes it possible to perform an operation that more effectively reduces vibration and noise levels in the entire washing machine.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the present embodiment.
（実施の形態１）
図１は、第１の実施の形態に係る洗濯機の要部構成を示すものである。洗濯機筐体２内には、外槽３内に回転ドラム４を収容し、回転ドラム４の回転軸５を外槽３の背面に設けられた軸受６で軸支すると共に回転軸５にドラム駆動モータ７を連結した外槽ユニット１２を前上がりの状態に傾斜させて配設している。この外槽ユニット１２は、その背面側に軸受６やドラム駆動モータ７などの重量の大きな構成要素が取り付けられているため、重心位置は背面寄りになって不安定な状態になるが、防振ダンパー８により外槽ユニット１２をその重心位置より正面側寄りの下方で支持し、外槽３の上部と洗濯機筐体２の上面との間に架設した第１のコイルバネ９により外槽ユニット１２を正面側に向けて付勢し、更に防振ダンパー８による支持高さ位置より下方の背面と、洗濯機筐体２の背面との間に第２のコイルバネ１０を架設することにより、重心位置より正面側寄りで防振ダンパー８により支持された外槽ユニット１２が背面側に倒れる状態になることを補正し、制振効果の高い支持構造に構成されている。
(Embodiment 1)
FIG. 1 shows a main configuration of the washing machine according to the first embodiment. In the washing machine casing 2, the rotating drum 4 is accommodated in the outer tub 3, and the rotating shaft 5 of the rotating drum 4 is pivotally supported by a bearing 6 provided on the back surface of the outer tub 3, and the drum is mounted on the rotating shaft 5. The outer tub unit 12 to which the drive motor 7 is connected is disposed so as to be inclined upward. The outer tub unit 12 has a heavy weight component such as a bearing 6 and a drum drive motor 7 attached to the back side thereof, so that the position of the center of gravity is near the back and becomes unstable. The outer tub unit 12 is supported by the damper 8 below the front side of the center of gravity, and the outer tub unit 12 is supported by a first coil spring 9 installed between the upper portion of the outer tub 3 and the upper surface of the washing machine casing 2. The center of gravity is positioned by placing a second coil spring 10 between the back surface below the support height position of the vibration isolating damper 8 and the back surface of the washing machine housing 2. The outer tank unit 12 supported by the anti-vibration damper 8 closer to the front side is corrected to fall to the back side, and is configured to have a high vibration damping effect.
外槽３内には有底円筒形に形成された回転ドラム４が回転自在に支持され、回転ドラム４は外槽３の背面に取り付けられたドラム駆動モータ７によって回転速度可変及び回転方向切換可能に回転駆動される。また、回転ドラム４は、その回転軸方向が図示するように正面側から背面側に向けて下向き傾斜となるように傾斜配置されているため、洗濯機筐体２の正面側に形成された傾斜面に開閉自在に設けられた扉体１１を開くと、回転ドラム４に対して洗濯物を出し入れする作業に際して腰を屈める必要がなく、洗濯機１の正面側に余裕のある空間を確保する必要もないので、洗面所などの狭い空間にも設置可能な洗濯機１を構成することができる。 A rotating drum 4 formed in a cylindrical shape with a bottom is rotatably supported in the outer tub 3, and the rotating drum 4 can be rotated at a variable speed and switched in rotation by a drum drive motor 7 attached to the back of the outer tub 3. Is driven to rotate. Further, since the rotating drum 4 is inclined so that the rotation axis direction thereof is inclined downward from the front side to the back side as shown in the drawing, the inclination formed on the front side of the washing machine housing 2 is inclined. Opening the door body 11 that can be freely opened and closed on the surface eliminates the need to bend in the operation of putting the laundry in and out of the rotating drum 4, and ensures a sufficient space on the front side of the washing machine 1. Since there is no necessity, the washing machine 1 which can be installed also in narrow spaces, such as a washroom, can be comprised.
上記洗濯機には、各部の動作状態監視に基づいてドラム駆動モータ７などを制御する制御手段２０が設けられている。制御手段２０は、交流電力２１を整流器２２により整流し、平滑コンデンサ２３からなる平滑回路により平滑化された直流電力を駆動電力として、インバータ回路２４を制御することによりドラム駆動モータ７を回転駆動する。操作入力手段２５から入力される運転指示及び各検知手段により検知される運転状態の監視情報に基づいて回転速度指令演算手段２６は、ドラム駆動モータ７の回転数指令を出力する。さらに、回転加速度指令演算手段２７により演算された回転加速度と共に、回転数指令を実現するべくインバータ制御手段２８は、インバータ回路２４を制御しドラム駆動モータ７を所望の回転速度、回転加速度で回転させる。 The washing machine is provided with control means 20 for controlling the drum drive motor 7 and the like based on the operation state monitoring of each part. The control means 20 rectifies the AC power 21 by the rectifier 22 and drives the drum drive motor 7 by controlling the inverter circuit 24 using the DC power smoothed by the smoothing circuit comprising the smoothing capacitor 23 as the driving power. . Based on the driving instruction input from the operation input unit 25 and the monitoring information of the driving state detected by each detecting unit, the rotation speed command calculating unit 26 outputs a rotation number command of the drum drive motor 7. In addition, the inverter control means 28 controls the inverter circuit 24 to rotate the drum drive motor 7 at a desired rotational speed and rotational acceleration in order to realize the rotational speed command together with the rotational acceleration calculated by the rotational acceleration command calculating means 27. .
次に、回転加速度指令演算手段２７における回転加速度指令値の演算原理について説明する。洗濯機本体内に弾性的に支持された外槽３内に内包された回転ドラム４内には、洗濯物が収容されるが、その洗濯物は回転ドラム４が水平方向または傾斜方向に回転軸５を有するために回転中心軸に対して偏在している場合が多い。そのために、この回転ドラム４を回転させた場合には、その偏心負荷のために大きな振動を発生させることになる。 Next, the calculation principle of the rotation acceleration command value in the rotation acceleration command calculation means 27 will be described. Laundry is accommodated in a rotating drum 4 contained in an outer tub 3 elastically supported in the washing machine main body, and the rotating drum 4 rotates in the horizontal direction or in the inclined direction. 5 is often uneven with respect to the rotation center axis. Therefore, when the rotating drum 4 is rotated, a large vibration is generated due to the eccentric load.
図２は、回転ドラム４内に収容された洗濯物が偏在している状態を表した概要図である。今、洗濯物の偏在場所に対し、回転ドラムの回転方向に回転角度θを図のように定義した時の、Ｘ方向の振動加速度ａは、以下の式により与えられる。 FIG. 2 is a schematic diagram showing a state where the laundry stored in the rotating drum 4 is unevenly distributed. Now, the vibration acceleration a in the X direction when the rotation angle θ is defined in the rotation direction of the rotary drum as shown in the figure with respect to the uneven distribution location of the laundry is given by the following equation.
ａ＝−ω２ｒｓｉｎθ＋αｒｃｏｓθ ・・・（式１）
但し、ω：回転速度
ｒ：ドラム半径
α：回転加速度
第一項は回転による遠心加速度成分であり、第二項は回転加速度による成分である。回転ドラムの回転加速度が０の場合、つまり一定速度で回転している場合には、回転ドラムの振動加速度ａは、図３（ａ）のように表わされる。
a = −ω 2 rsin θ + αr cos θ (Expression 1)
Where ω: rotational speed
r: Drum radius
α: Rotational acceleration The first term is a centrifugal acceleration component due to rotation, and the second term is a component due to rotational acceleration. When the rotational acceleration of the rotating drum is 0, that is, when rotating at a constant speed, the vibration acceleration a of the rotating drum is expressed as shown in FIG.
ａ＝−ω２ｒｓｉｎθ ・・・（式２）
つまり、α＝０であるので、第一項の遠心加速度成分のみとなるため、総合的にも図３（ｃ）のように回転角度に対し正弦波上の振動加速度が発生し、それにより回転ドラム４は大きく振動することとなる。
a = −ω 2 r sin θ (Expression 2)
In other words, since α = 0, only the centrifugal acceleration component of the first term is included, so that vibration acceleration on a sine wave is generated relative to the rotation angle as shown in FIG. The drum 4 vibrates greatly.
これに対し、本発明の回転加速度指令演算手段２７においては、振動加速度を低減させるための回転加速度指令値を設定する。第一項の回転による遠心加速度成分を低減するような回転加速度を与える。つまり、以下の式により与えられる回転加速度を演算する。 On the other hand, in the rotational acceleration command calculating means 27 of the present invention, a rotational acceleration command value for reducing vibration acceleration is set. A rotational acceleration that reduces the centrifugal acceleration component due to the rotation of the first term is given. That is, the rotational acceleration given by the following equation is calculated.
α＝ω２ｔａｎθ ・・・（式３）
これにより、原理的にはＸ方向の振動加速度ａは０となり、この方向の振動は発生しない。実際には図４（ｂ）に示すように回転加速度を変化させることにより、振動を十分抑えることができる。つまり、ｔａｎθは無限に大となる値を持つと共に、符号が反転する不連続点を持つため、上限値で飽和させるとともに連続に変化させることにより実現する。これにより、図４（ａ）に示すような回転加速度成分が表われ、その結果として図４（ｃ）に示すように総合振動加速度は抑えられる。
α = ω 2 tan θ (Expression 3)
Thereby, in principle, the vibration acceleration a in the X direction becomes 0, and vibration in this direction does not occur. Actually, the vibration can be sufficiently suppressed by changing the rotational acceleration as shown in FIG. That is, since tan θ has a value that becomes infinitely large and has discontinuous points where the sign is inverted, it is realized by being saturated at the upper limit and continuously changing. Thereby, a rotational acceleration component as shown in FIG. 4A appears, and as a result, the total vibration acceleration is suppressed as shown in FIG. 4C.
以上の方法には洗濯物の偏心位置情報が必要であるが、脱水の開始点における洗濯物の位置は、重力により下方に存在し、その後、速やかに回転ドラムの回転を開始することによりドラムの偏心位置は一定の位置で推移するため、初期位置を基準に角度を設定すれば、洗濯物の偏心位置情報を容易に得ることができる。 The above method requires information on the eccentric position of the laundry, but the position of the laundry at the dehydration start point exists downward due to gravity, and then the rotation of the rotating drum immediately starts to rotate. Since the eccentric position changes at a fixed position, if the angle is set based on the initial position, the information on the eccentric position of the laundry can be easily obtained.
このように、本実施の形態における洗濯機においては、洗濯物の偏心位置に起因して発生する振動を、回転ドラムの回転加速度を操作することにより低減するようにしたもので、低振動であるとともに、低騒音の洗濯機を実現することができる。 As described above, in the washing machine according to the present embodiment, the vibration generated due to the eccentric position of the laundry is reduced by manipulating the rotational acceleration of the rotating drum, and the vibration is low. In addition, a low noise washing machine can be realized.
（実施の形態２）
図５は、第２の実施の形態に係る洗濯機の構成図である。
(Embodiment 2)
FIG. 5 is a configuration diagram of a washing machine according to the second embodiment.
基本的な構成は、第１の実施の形態による洗濯機と同じである。洗濯機筐体２内には、外槽３内に回転ドラム４を収容し、回転ドラム４の回転軸５を外槽３の背面に設けられた軸受６で軸支すると共に回転軸５にドラム駆動モータ７を連結した外槽ユニット１２を前上がりの状態に傾斜させて配設している。回転ドラム４は外槽３の背面に取り付けられたドラム駆動モータ７によって回転速度可変及び回転方向切換可能に回転駆動される。 The basic configuration is the same as that of the washing machine according to the first embodiment. In the washing machine casing 2, the rotating drum 4 is accommodated in the outer tub 3, and the rotating shaft 5 of the rotating drum 4 is pivotally supported by a bearing 6 provided on the back surface of the outer tub 3, and the drum is mounted on the rotating shaft 5. The outer tub unit 12 to which the drive motor 7 is connected is disposed so as to be inclined upward. The rotary drum 4 is rotationally driven by a drum drive motor 7 attached to the back surface of the outer tub 3 so that the rotational speed can be varied and the rotational direction can be switched.
また、外槽３には、その振動加速度を検出する３次元加速度センサ１３が設けられ、回転ドラム４の回転によって発生する回転ドラム４、および外槽３の振動加速度を測定する。３次元加速度センサ１３としては、センサチップの中央に置かれた錘をピエゾ抵抗素子で支える構造により、錘が加速度を受けた時に抵抗値の変化として３次元の加速度値が出力されるピエゾ抵抗式の加速度センサなどを使用する。もちろん、静電容量型の加速度センサを使用してもよいことは言うまでもない。 Further, the outer tub 3 is provided with a three-dimensional acceleration sensor 13 for detecting the vibration acceleration thereof, and the vibration acceleration of the rotating drum 4 generated by the rotation of the rotating drum 4 and the outer tub 3 is measured. The three-dimensional acceleration sensor 13 has a structure in which a weight placed in the center of the sensor chip is supported by a piezoresistive element so that a three-dimensional acceleration value is output as a change in resistance value when the weight receives acceleration. Use an acceleration sensor. Of course, it goes without saying that a capacitive acceleration sensor may be used.
上記洗濯機には、各部の動作状態監視に基づいてドラム駆動モータ７などを制御する制御手段２０が設けられている。制御手段２０は、交流電力２１を整流器２２により整流し、平滑コンデンサ２３からなる平滑回路により平滑化された直流電力を駆動電力として、インバータ回路２４を制御することによりドラム駆動モータ７を回転駆動する機能を有するとともに、操作入力手段２５から入力される運転指示及び各検知手段により検知される運転状態の監視情報に基づいて回転速度指令演算手段２６は、ドラム駆動モータ７の回転数指令を出力する。さらに、回転加速度指令演算手段２７により演算された回転加速度と共に、回転数指令を実現するべくインバータ制御手段２８は、インバータ回路２４を制御しドラム駆動モータ７を所望の回転速度、回転加速度で回転させる。 The washing machine is provided with control means 20 for controlling the drum drive motor 7 and the like based on the operation state monitoring of each part. The control means 20 rectifies the AC power 21 by the rectifier 22 and drives the drum drive motor 7 by controlling the inverter circuit 24 using the DC power smoothed by the smoothing circuit comprising the smoothing capacitor 23 as the driving power. The rotation speed command calculation means 26 outputs a rotation speed command of the drum drive motor 7 based on the driving instruction input from the operation input means 25 and the monitoring information of the driving state detected by each detection means. . In addition, the inverter control means 28 controls the inverter circuit 24 to rotate the drum drive motor 7 at a desired rotational speed and rotational acceleration in order to realize the rotational speed command together with the rotational acceleration calculated by the rotational acceleration command calculating means 27. .
さらに制御手段２０には、偏心度推定手段２９が備えられ、洗濯物のドラム内における偏心状態を推定する機能を有し、回転加速度指令演算手段２７は推定された偏心状態の情報を用いてドラムの振動を低減するための回転加速度を演算する。ここで、偏心度推定手段２９の動作原理について説明する。図２および図３で示したように、洗濯物の偏心状態に従いドラムの振動加速度は所定のパターンとなる。ドラムが定速度で回転していた場合には、図２におけるθ＝０の所に洗濯物が偏在しているとすると、Ｘ方向の振動加速度は図３（ａ）に示すようなパターンにて発生する。 Further, the control means 20 is provided with an eccentricity estimation means 29 and has a function of estimating the eccentric state in the drum of the laundry, and the rotational acceleration command calculation means 27 uses the information on the estimated eccentricity to Rotational acceleration is calculated to reduce vibrations. Here, the operation principle of the eccentricity estimation means 29 will be described. As shown in FIGS. 2 and 3, the vibration acceleration of the drum has a predetermined pattern according to the eccentric state of the laundry. When the drum is rotating at a constant speed, assuming that the laundry is unevenly distributed at θ = 0 in FIG. 2, the vibration acceleration in the X direction has a pattern as shown in FIG. appear.
図６に、洗濯物の偏心位置に対する振動加速度の位相関係を表した特性図を示す。このように、振動加速度が正から負に符号の変化する点を洗濯物の位置と考えることができ、ここではその洗濯物の位置を偏心度と定義する。実際に、符号の変化点を計算する場合には、ノイズの影響を排除するために、振動加速度の値にフィルタを掛けることにより検出することが望ましい。この原理に基づいて、３次元加速度センサ１３の出力値であるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の加速度値それぞれを用いて、洗濯物の偏心度（Ｘ）、偏心度（Ｙ）、偏心度（Ｚ）を求めることができる。これにより、洗濯物の３次元偏心度が推定される。 FIG. 6 is a characteristic diagram showing the phase relationship of vibration acceleration with respect to the eccentric position of the laundry. Thus, the point where the vibration acceleration changes in sign from positive to negative can be considered as the position of the laundry, and here, the position of the laundry is defined as the eccentricity. Actually, when calculating the change point of the sign, it is desirable to detect by filtering the vibration acceleration value in order to eliminate the influence of noise. Based on this principle, using the acceleration values in the X direction, Y direction, and Z direction, which are output values of the three-dimensional acceleration sensor 13, the eccentricity (X), eccentricity (Y), and eccentricity ( Z) can be determined. Thereby, the three-dimensional eccentricity of the laundry is estimated.
制御手段２０は、偏心度推定手段２９により得られた、洗濯物のドラム内における偏心状態の情報と、３次元加速度センサ１３により得られたドラムの振動加速度の情報を用いてドラムの振動を低減するための回転加速度を演算する。 The control unit 20 reduces the vibration of the drum using the information on the eccentric state in the drum of the laundry obtained by the eccentricity estimation unit 29 and the information on the vibration acceleration of the drum obtained by the three-dimensional acceleration sensor 13. Rotational acceleration is calculated.
図７に第２の実施の形態に係る制御手段２０における回転加速度指令演算手段２７の内部ブロック構成図を示す。３次元加速度センサ１３により検出された３次元方向の振動加速度（Ｘ方向）、振動加速度（Ｙ方向）、振動加速度（Ｚ方向）の値を用いて、振動加速度Ｘ振幅検出手段７０、振動加速度Ｙ振幅検出手段７１、振動加速度Ｚ振幅検出手段７２、において、各方向振動加速度の振幅が検出される。振幅は最小二乗平均、もしくは絶対値平均により容易に求めることができる。求められた各方向振動加速度の振幅値と、偏心度推定手段２９により求められた洗濯物の偏心度（Ｘ方向）、偏心度（Ｙ方向）、偏心度（Ｚ方向）を用いて、振動加速度Ｘ制御手段７３、振動加速度Ｙ制御手段７４、振動加速度Ｚ制御手段７５において、回転加速度Ｘ指令、回転加速度Ｙ指令、回転加速度Ｚ指令が演算される。 FIG. 7 shows an internal block configuration diagram of the rotational acceleration command calculating means 27 in the control means 20 according to the second embodiment. Using the values of the three-dimensional vibration acceleration (X direction), vibration acceleration (Y direction), and vibration acceleration (Z direction) detected by the three-dimensional acceleration sensor 13, vibration acceleration X amplitude detection means 70, vibration acceleration Y The amplitude detecting means 71 and the vibration acceleration Z amplitude detecting means 72 detect the amplitude of the vibration acceleration in each direction. The amplitude can be easily obtained by least mean square or absolute value average. The vibration acceleration is obtained by using the amplitude value of the obtained vibration acceleration in each direction and the eccentricity (X direction), eccentricity (Y direction), and eccentricity (Z direction) of the laundry obtained by the eccentricity estimation means 29. In the X control means 73, the vibration acceleration Y control means 74, and the vibration acceleration Z control means 75, a rotation acceleration X command, a rotation acceleration Y command, and a rotation acceleration Z command are calculated.
回転加速度指令は、図４に示すパターンを用いて行われる。つまり、振動加速度が、最も典型的な正弦波状にて現れるときに振動を低減するのに最適な回転加速度パターンは、（式３）のα＝ω２ｔａｎθで表されるため、各振動加速度制御手段においては、各方向振動加速度の振幅に比例して（式３）の回転加速度パターンの大きさを変えるとともに、各方向の洗濯物の偏心度に従い、回転加速度パターンの位相を決定する。つまり、図６に示す位相関係に基づき回転加速度のパターンの位相を決定する。このようにして求められた各方向の回転加速度指令値を用いて、総合回転加速度指令演算手段７６において、それらの重み付け平均により回転加速度指令値αが求められる。つまり、（式４）に従い求められる。 The rotational acceleration command is performed using the pattern shown in FIG. That is, the optimum rotational acceleration pattern for reducing the vibration when the vibration acceleration appears in the most typical sine wave form is expressed by α = ω 2 tan θ in (Equation 3). The means changes the magnitude of the rotational acceleration pattern of (Equation 3) in proportion to the amplitude of the vibration acceleration in each direction, and determines the phase of the rotational acceleration pattern according to the degree of eccentricity of the laundry in each direction. That is, the phase of the rotational acceleration pattern is determined based on the phase relationship shown in FIG. Using the rotational acceleration command values in the respective directions thus obtained, the total rotational acceleration command calculation means 76 obtains the rotational acceleration command value α by weighted average thereof. That is, it is obtained according to (Equation 4).
α＝（Ｃｘ・αｘ＋Ｃｙ・αｙ＋Ｃｚ・αｚ）／（Ｃｘ＋Ｃｙ＋Ｃｚ）・・・（式４）
但し、Ｃｘ、Ｃｙ、Ｃｚ：重み付け係数
αｘ、αｙ、αｚ：各方向の回転加速度指令値
α：回転加速度指令値
ここで、重み付け係数は、制御効果を上げたい方向の値を大に、制御効果が低くても良い方向の値を小とすることにより、制御性の方向による強弱を設定することが可能となる。
α = (Cx · αx + Cy · αy + Cz · αz) / (Cx + Cy + Cz) (Formula 4)
Where Cx, Cy, Cz: weighting coefficients
αx, αy, αz: Rotational acceleration command value in each direction
α: Rotational acceleration command value Here, the weighting coefficient is set according to the direction of controllability by increasing the value in the direction in which the control effect is desired to increase and decreasing the value in the direction in which the control effect may be low. It becomes possible to do.
第２の実施の形態に係る洗濯機においては、防振ダンパー８により外槽ユニット１２が垂直方向に支持され、水平方向には第２のコイルバネ１０により支持されているが、それによる剛性は、垂直方向、および水平方向に対して異なっている。 In the washing machine according to the second embodiment, the outer tub unit 12 is supported in the vertical direction by the anti-vibration damper 8, and is supported by the second coil spring 10 in the horizontal direction. Different for the vertical and horizontal directions.
本実施の形態においては、垂直方向の剛性（Ｚ）の方が、水平方向の剛性（Ｘ，Ｙ）より高くなっている。従って、この場合においては、Ｃｘ、Ｃｙが、Ｃｚより大の値となり、水平方向（Ｘ、Ｙ方向）の振動をより抑えるよう制御が行われる。このことにより、より効率的に全体としての振動を低減することが可能となる。本実施の形態においては、重み付け係数としてＣｘ、Ｃｙが、Ｃｚより大の値となったが、３方向とも同じ値とすることにより３方向に平均的に振動を抑えることができるのは言うまでもない。 In the present embodiment, the vertical rigidity (Z) is higher than the horizontal rigidity (X, Y). Therefore, in this case, Cx and Cy are larger than Cz, and control is performed so as to further suppress horizontal vibration (X and Y directions). This makes it possible to reduce the vibration as a whole more efficiently. In this embodiment, Cx and Cy as weighting coefficients are larger than Cz, but it is needless to say that vibration can be suppressed on average in three directions by setting the same value in all three directions. .
図８に本発明による制御手段２０における回転加速度指令演算手段２７による回転加速度の演算方法の一例を示す。３次元加速度センサ１３の出力値であるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の振動加速度値が、図８（ａ）（ｂ）（ｃ）のような形で、１回転の中で正弦波状の形で与えられる。この時、偏心度推定手段２９により、洗濯物のドラム内における偏心状態が、先に説明した原理に基づき、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のそれぞれについて推定される。 FIG. 8 shows an example of a rotational acceleration calculation method by the rotational acceleration command calculation means 27 in the control means 20 according to the present invention. The vibration acceleration values in the X direction, the Y direction, and the Z direction, which are output values of the three-dimensional acceleration sensor 13, are in the form as shown in FIGS. Given in. At this time, the eccentricity estimation means 29 estimates the eccentric state of the laundry in the drum in each of the X direction, the Y direction, and the Z direction based on the principle described above.
さらに、振動加速度Ｘ振幅検出手段７０、振動加速度Ｙ振幅検出手段７１、振動加速度Ｚ振幅検出手段７２において、各方向振動加速度の振幅Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚが計算される。求められた各方向振動加速度の振幅値と、偏心度推定手段２９により求められた洗濯物の偏心度（Ｘ方向）、偏心度（Ｙ方向）、偏心度（Ｚ方向）を用いて、振動加速度Ｘ制御手段７３、振動加速度Ｙ制御手段７４、振動加速度Ｚ制御手段７５において、図８（ｄ）（ｅ）（ｆ）の様にして回転加速度Ｘ指令、回転加速度Ｙ指令、回転加速度Ｚ指令が演算される。演算方法としては、偏心度（Ｘ方向）、偏心度（Ｙ方向）、偏心度（Ｚ方向）から得られる最適回転加速度パターンＰｘ、Ｐｙ、Ｐｚに対し、以下の計算により、回転加速度Ｘ指令αｘ、回転加速度Ｙ指令αｙ、回転加速度Ｚ指令αｚが計算される。 Further, the vibration acceleration X amplitude detection means 70, vibration acceleration Y amplitude detection means 71, and vibration acceleration Z amplitude detection means 72 calculate the amplitudes Wx, Wy, and Wz of the vibration acceleration in each direction. The vibration acceleration is obtained by using the amplitude value of the obtained vibration acceleration in each direction and the eccentricity (X direction), eccentricity (Y direction), and eccentricity (Z direction) of the laundry obtained by the eccentricity estimation means 29. In the X control means 73, the vibration acceleration Y control means 74, and the vibration acceleration Z control means 75, the rotation acceleration X command, the rotation acceleration Y command, and the rotation acceleration Z command are received as shown in FIGS. Calculated. As a calculation method, the rotational acceleration X command αx is calculated by the following calculation with respect to the optimum rotational acceleration patterns Px, Py, Pz obtained from the eccentricity (X direction), the eccentricity (Y direction), and the eccentricity (Z direction). , A rotational acceleration Y command αy and a rotational acceleration Z command αz are calculated.
αｘ＝ｆｘ×Ｗｘ×Ｐｘ ・・・（式５）
αｙ＝ｆｙ×Ｗｙ×Ｐｙ ・・・（式６）
αｚ＝ｆｚ×Ｗｚ×Ｐｚ ・・・（式７）
但し、ｆｘ：制御ゲイン（Ｘ方向）
ｆｙ：制御ゲイン（Ｙ方向）
ｆｚ：制御ゲイン（Ｚ方向）
Ｗｘ：振動加速度振幅（Ｘ方向）
Ｗｙ：振動加速度振幅（Ｙ方向）
Ｗｚ：振動加速度振幅（Ｚ方向）
この様に安定となる値に設定される制御ゲインを用いてフィードバック演算を行うことにより、振動加速度が０になるように制御が実施されるものである。さらに、計算された回転加速度Ｘ指令αｘ、回転加速度Ｙ指令αｙ、回転加速度Ｚ指令αｚを用いて、（式４）に示したように総合的に最適な回転加速度指令値αが図８（ｇ）の様に計算される。
αx = fx × Wx × Px (Formula 5)
αy = fy × Wy × Py (Formula 6)
αz = fz × Wz × Pz (Expression 7)
Where fx: control gain (X direction)
fy: Control gain (Y direction)
fz: Control gain (Z direction)
Wx: Vibration acceleration amplitude (X direction)
Wy: Vibration acceleration amplitude (Y direction)
Wz: Vibration acceleration amplitude (Z direction)
Control is performed so that the vibration acceleration becomes zero by performing feedback calculation using the control gain set to a stable value in this way. Further, using the calculated rotational acceleration X command αx, rotational acceleration Y command αy, and rotational acceleration Z command αz, a comprehensively optimal rotational acceleration command value α is obtained as shown in (Equation 4) in FIG. ) Is calculated.
このようにして、回転加速度指令演算手段２７により演算された回転加速度指令値、および操作入力手段２５より与えられた洗濯機の運転指示に基づき回転速度指令演算手段２６により決定された回転速度指令値を実現するべく、インバータ制御手段２８はインバータ回路２４を制御することによりドラム駆動モータ７を回転駆動する。 In this way, the rotational speed command value determined by the rotational speed command computing means 26 based on the rotational acceleration command value computed by the rotational acceleration command computing means 27 and the washing machine operation instruction given from the operation input means 25. In order to realize the above, the inverter control means 28 controls the inverter circuit 24 to rotationally drive the drum drive motor 7.
以上のような構成により、洗濯物の偏心に起因し発生する振動が、ドラムの回転制御により低減されるものである。 With the configuration as described above, the vibration generated due to the eccentricity of the laundry is reduced by the rotation control of the drum.
このように、本実施の形態における洗濯機においては、３次元加速度センサにより検出される振動加速度値と、その振動加速度値を用いて推定される洗濯物の偏心度とから演算される回転加速度指令値に基づき、回転ドラムを回転させることにより、洗濯物や水のドラム内での偏心状態、回転軸回りの荷重のアンバランスに起因して発生する異常振動、異常騒音を確実に低減するものである。 Thus, in the washing machine according to the present embodiment, the rotational acceleration command calculated from the vibration acceleration value detected by the three-dimensional acceleration sensor and the eccentricity of the laundry estimated using the vibration acceleration value. By rotating the rotating drum based on the value, it is possible to reliably reduce the abnormal vibration and abnormal noise caused by the eccentric state in the laundry and water drum, the load imbalance around the rotating shaft. is there.
以上説明したように本発明は、洗濯機に関し、特に洗濯物を収納した回転ドラムを回転駆動して洗濯、すすぎ、脱水、さらには乾燥の行程を行うドラム式洗濯機について有用である。 As described above, the present invention relates to a washing machine, and is particularly useful for a drum-type washing machine that performs a process of washing, rinsing, dehydrating, and drying by rotating a rotating drum that stores laundry.
２ 洗濯機筐体
３ 外槽
４ 回転ドラム
５ 回転軸
７ ドラム駆動モータ
１３ ３次元加速度センサ
２０ 制御手段
２７ 回転加速度指令演算手段
２８ インバータ制御手段
２９ 偏心度推定手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 Washing machine housing | casing 3 Outer tub 4 Rotating drum 5 Rotating shaft 7 Drum drive motor 13 Three-dimensional acceleration sensor 20 Control means 27 Rotation acceleration command calculation means 28 Inverter control means 29 Eccentricity estimation means
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007304057A JP2009125330A (en) | 2007-11-26 | 2007-11-26 | Washing machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007304057A JP2009125330A (en) | 2007-11-26 | 2007-11-26 | Washing machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2009125330A true JP2009125330A (en) | 2009-06-11 |
Family
ID=40816831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007304057A Pending JP2009125330A (en) | 2007-11-26 | 2007-11-26 | Washing machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2009125330A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011056040A (en) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Panasonic Corp | Drum type washing machine |
| CN103789964A (en) * | 2012-10-31 | 2014-05-14 | 三星电子株式会社 | Washing machine and control method thereof |
| CN104762788A (en) * | 2014-01-07 | 2015-07-08 | 张骏良 | Intelligent pulsator washing machine and sensing and control method thereof |
-
2007
- 2007-11-26 JP JP2007304057A patent/JP2009125330A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011056040A (en) * | 2009-09-10 | 2011-03-24 | Panasonic Corp | Drum type washing machine |
| CN103789964A (en) * | 2012-10-31 | 2014-05-14 | 三星电子株式会社 | Washing machine and control method thereof |
| US9528212B2 (en) | 2012-10-31 | 2016-12-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Washing machine and control method thereof |
| CN103789964B (en) * | 2012-10-31 | 2017-11-14 | 三星电子株式会社 | Washing machine and its control method |
| CN104762788A (en) * | 2014-01-07 | 2015-07-08 | 张骏良 | Intelligent pulsator washing machine and sensing and control method thereof |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101272341B1 (en) | Apparatus and method for sensing vibration of washer | |
| JP4577373B2 (en) | Drum washing machine | |
| US6578225B2 (en) | Low-speed prebalancing for washing machines | |
| WO2013161251A1 (en) | Drum-type washing machine | |
| JP6064148B2 (en) | Drum washing machine | |
| CN104246050B (en) | Tumbling-box washing machine | |
| US9080276B2 (en) | Washing machine out of balance detection | |
| JP2009189677A5 (en) | ||
| US11427946B2 (en) | Method for controlling spin-drying cycle of laundry treatment machine | |
| JP4941319B2 (en) | Washing machine, drum rotation speed control method and program | |
| JP5678275B2 (en) | Washing machine | |
| JP2009125330A (en) | Washing machine | |
| JP4293093B2 (en) | Washing machine | |
| JP2011062334A (en) | Drum washing machine | |
| JP5003737B2 (en) | Drum washing machine | |
| TW202026484A (en) | Drum-type laundry machine | |
| JP2010125250A (en) | Drum washing machine | |
| JP4411451B2 (en) | Rotating drum balance adjustment method | |
| JP2014079487A (en) | Drum type washing machine | |
| JP2009011559A (en) | Drum type washing machine | |
| US10753030B2 (en) | Washing machine appliances and methods of using counterweight amplitude to limit basket speed | |
| JP2013223621A (en) | Drum type washing machine | |
| CN113373644B (en) | Laundry treating apparatus, control method thereof, and storage medium | |
| US11332867B2 (en) | Washing machine appliances and methods of using detected motion to limit bearing forces | |
| JPH1176688A (en) | Centrifugal dehydrator |