JP2009113763A - Driving support device for vehicle - Google Patents

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健児 小嶋
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device for a vehicle for suppressing deterioration in fuel cost consumption rate in an adaptive cruise control driving. <P>SOLUTION: An driving support device 40 for a vehicle is provided with a scan type laser radar 41 for detecting an inter-vehicle distance with a preceding vehicle 30 and an ECU 50. The ECU 50 is provided with a preceding vehicle recognition part 51 and a target vehicle speed calculation part 53. The preceding vehicle recognition part 51 detects the vehicle speed of the preceding vehicle 30 based on the detection result of the scan type laser radar 41. The target speed calculation part 53 determines whether an automobile 10 is set in a normal follow-up mode or an eco-follow-up mode. When it is determined that the automobile 10 is set in the normal follow-up mode, a target vehicle speed calculation part 53 sets the target vehicle speed to follow up the preceding vehicle 30 by acceleration corresponding to the normal follow-up mode, and when the automobile 10 is set in the eco-follow-up mode, the target vehicle speed calculation part 53 sets the target vehicle speed to follow up the preceding vehicle 30 by acceleration smaller than that in the normal follow-up mode. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の目標車速を設定する運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device that sets a target vehicle speed of a vehicle.

従来、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転が可能な自動車が提案されている。アダプティブ・クルーズ・コントロール運転は、自車両と先行車両との車間距離を一定に保って追従走行するよう、運転者の意図とは関わらずに運転が制御される運転モードである。   Conventionally, an automobile capable of adaptive cruise control driving has been proposed. Adaptive cruise control driving is a driving mode in which driving is controlled regardless of the driver's intention so as to follow the vehicle while keeping the distance between the host vehicle and the preceding vehicle constant.

この種のアダプティブ・クルーズ・コントロール運転では、先行車両の加速または減速に対して、路面勾配に起因する応答性の変化をなくすために、路面に勾配があると判定されると、目標車速を勾配の程度に応じて補正することが行われている。   In this type of adaptive cruise control operation, if it is determined that there is a gradient on the road surface in order to eliminate the change in responsiveness due to the road surface gradient with respect to acceleration or deceleration of the preceding vehicle, the target vehicle speed is Corrections are made according to the degree of.

この点について具体的に説明する。路面が上り勾配を有している場合において先行車両が速度を上げると、自車両の目標車速の増加率を、平坦な道を走行している場合における増加率に比べて大きくしている。（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００５−１８６８１３ This point will be specifically described. If the preceding vehicle increases in speed when the road surface has an upward slope, the increase rate of the target vehicle speed of the host vehicle is made larger than the increase rate when the vehicle is traveling on a flat road. (For example, refer to Patent Document 1).
JP 2005-186813 A

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、上り勾配を有している路面において先行車両が加速すると、先行車両と自車両との車間距離を一定に保とうとして、平坦の道に比べてアクセル開度が大きく開くように変動する。アクセル開度が大きく開くように変動すると、燃料消費率が悪くなり、好ましくない。   However, in the technique disclosed in Patent Document 1, when the preceding vehicle accelerates on a road surface having an upward slope, the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is kept constant, compared to a flat road. It fluctuates so that the accelerator opening is greatly opened. If the accelerator opening is fluctuated so as to be widened, the fuel consumption rate is deteriorated, which is not preferable.

したがって、本発明の目的は、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転において燃料消費率の悪化を抑制することができる車両用運転支援装置を提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle driving support device capable of suppressing deterioration of the fuel consumption rate in adaptive cruise control driving.

本発明の車両用運転支援装置は、自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との間の車間距離を予め設定された距離に保つべく、前記自車両を自動で前記先行車両に追従する運転を可能とする車両用運転支援装置である。前記車両用運転支援装置は、前記先行車両の車速を検出する先行車両車速検出部と、前記自車両が前記先行車両に自動で追従する運転をしている状態において、前記自車両の運転モードが通常追従モードであるかもしくはエコ追従モードであるかを検出する運転モード検出部と、前記先行車両が前記自車両から離れる方向に加速した場合、前記自車両が前記通常追従モードであると、前記通常追従モードに対応する加速度で前記先行車両を追従すべく目標車速を設定するとともに、前記自車両が前記エコ追従モードであると、前記通常追従モードよりも小さい加速度で前記先行車両を追従すべく目標車速を設定する目標車速設定部とを備える。   The vehicle driving support apparatus according to the present invention automatically follows the host vehicle to keep the distance between the host vehicle and a preceding vehicle traveling ahead of the host vehicle at a preset distance. This is a vehicle driving support device that enables driving. The vehicle driving support device includes: a preceding vehicle vehicle speed detecting unit that detects a vehicle speed of the preceding vehicle; and a state in which the driving mode of the own vehicle is in a state where the own vehicle is automatically following the preceding vehicle. An operation mode detection unit that detects whether the vehicle is in the normal tracking mode or the eco tracking mode, and when the preceding vehicle accelerates in a direction away from the host vehicle, the host vehicle is in the normal tracking mode, A target vehicle speed is set to follow the preceding vehicle with an acceleration corresponding to the normal following mode, and when the host vehicle is in the eco following mode, the preceding vehicle is to be followed with an acceleration smaller than the normal following mode. A target vehicle speed setting unit for setting the target vehicle speed.

この構造によれば、自動車は、エコ追従モードが選択されると、通常追従モードよりも小さい加速度で先行車両に追従するようになる。   According to this structure, when the eco following mode is selected, the automobile follows the preceding vehicle with an acceleration smaller than that in the normal following mode.

本発明によれば、自動車は、エコ追従モードで走行することができる。アダプティブ・クルーズ・コントロール運転においてエコ追従モードを採用することによって、燃料消費率の悪化を抑制することができる。   According to the present invention, the automobile can travel in the eco-following mode. By adopting the eco-following mode in adaptive cruise control operation, deterioration of the fuel consumption rate can be suppressed.

本発明の一実施形態に係る車両用運転支援装置を、図１〜７を用いて説明する。図１は、車両の一例である自動車１０に、運転支援装置４０が搭載された状態を概略的に示す側面図である。   A vehicle driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a side view schematically showing a state in which a driving support device 40 is mounted on an automobile 10 which is an example of a vehicle.

自動車１０は、運転者のアクセル操作によって走行速度を決定する通常運転と、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転とが可能である。本実施形態でのアダプティブ・クルーズ・コントロール運転は、後述される運転支援装置４０によって行われる運転であって、自動車１０と先行車両３０（図４，５，７に示す）との車間距離を一定に保つべく、運転者の意図つまりアクセル操作に関わらずに自動的に先行車両３０に追従する運転である。アダプティブ・クローズ・コントロール運転は、本発明で言う、自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との間の車間距離を予め設定された距離に保つべく、自車両を自動で前記先行車両に追従する運転である。   The automobile 10 can perform a normal driving in which a traveling speed is determined by a driver's accelerator operation and an adaptive cruise control driving. The adaptive cruise control operation in the present embodiment is an operation performed by the driving support device 40 described later, and the inter-vehicle distance between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 (shown in FIGS. 4, 5, and 7) is constant. Therefore, the vehicle automatically follows the preceding vehicle 30 regardless of the driver's intention, that is, the accelerator operation. In the adaptive close control operation, the vehicle according to the present invention automatically moves the preceding vehicle to keep the distance between the own vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle at a preset distance. It is driving to follow.

本実施形態でいうアダプティブ・クルーズ・コントロール運転では、追従運転と、定速運転とがある。追従運転と、定速運転とは、自動車１０と当該自動車１０の前方を走行する先行車両３０との車間距離および自動車１０の走行状態（具体的には、車速）によって、切り替えられる。また、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転では、運転モードして、通常追従モードと、燃費悪化を抑制するためのエコ追従モードとがある。これら、追従運転と、定速運転と、通常追従モードと、エコ追従モードとについては、後で詳細に説明する。   The adaptive cruise control operation in the present embodiment includes a follow-up operation and a constant speed operation. The following operation and the constant speed operation are switched depending on the inter-vehicle distance between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 traveling in front of the automobile 10 and the traveling state (specifically, the vehicle speed) of the automobile 10. In the adaptive cruise control operation, there are a normal follow-up mode and an eco follow-up mode for suppressing deterioration in fuel consumption. These follow-up operation, constant speed operation, normal follow-up mode, and eco follow-up mode will be described in detail later.

図１に示すように、自動車１０の前部には、エンジンルーム１１が形成されている。エンジンルーム１１内には、エンジン１２が収容されている。エンジン１２には、当該エンジン１２内の燃焼室へ吸気を導く吸気系１３が連結されている。   As shown in FIG. 1, an engine room 11 is formed in the front portion of the automobile 10. An engine 12 is accommodated in the engine room 11. An intake system 13 that guides intake air to a combustion chamber in the engine 12 is connected to the engine 12.

吸気系１３内には、スロットルバルブ１４が設置されている。スロットルバルブ１４の開度が調整されることによって、エンジン１２の燃焼室（図示せず）内への吸気量が調整される。   A throttle valve 14 is installed in the intake system 13. By adjusting the opening of the throttle valve 14, the amount of intake air into the combustion chamber (not shown) of the engine 12 is adjusted.

スロットルバルブ１４には、当該スロットルバルブ１４を駆動するスロットルアクチュエータ１５が連結されている。スロットルアクチュエータ１５は、後述されるＥＣＵ５０の制御によって駆動されるとともに動作が制御される。   A throttle actuator 15 that drives the throttle valve 14 is connected to the throttle valve 14. The throttle actuator 15 is driven and controlled by the control of the ECU 50 described later.

エンジン１２の出力軸には、自動変速機１６が連結されている。自動変速機１６には、当該自動変速機１６の変速切り替えを行う駆動部の一例として自動変速機アクチュエータ１７が設けられている。自動変速機アクチュエータ１７は、例えば、自動変速機１６の変速切り替えを行う油圧制御ユニットと、当該油圧制御ユニットの電磁弁の切り替え操作を行うコントローラなどを備えている。   An automatic transmission 16 is connected to the output shaft of the engine 12. The automatic transmission 16 is provided with an automatic transmission actuator 17 as an example of a drive unit that performs shift switching of the automatic transmission 16. The automatic transmission actuator 17 includes, for example, a hydraulic control unit that performs shift switching of the automatic transmission 16 and a controller that performs switching operation of an electromagnetic valve of the hydraulic control unit.

自動車１０の前部には、一対の前輪１８（左前方の車輪しか図示せず）が設けられている。自動車１０の後部には、一対の後輪１９（左後方の車輪しか図示せず）が設けられている。   A pair of front wheels 18 (only the left front wheel is shown) is provided at the front of the automobile 10. A pair of rear wheels 19 (only the left rear wheel is shown) are provided at the rear of the automobile 10.

各前輪１８と、各後輪１９とには、ブレーキ装置の一例として、油圧ディスクブレーキが設けられている。この油圧ディスクブレーキ装置を作動させるブレーキペダル２０に連結されるブレーキマスタシリンダには、当該ブレーキマスタシリンダを作動させるブレーキアクチュエータ２１が設けられている。   Each front wheel 18 and each rear wheel 19 is provided with a hydraulic disc brake as an example of a brake device. A brake master cylinder connected to a brake pedal 20 for operating the hydraulic disc brake device is provided with a brake actuator 21 for operating the brake master cylinder.

車室内には、ステアリング装置２２が設置されている。ステアリング装置２２は、運転者が操作するステアリングホイール２３を備えている。   A steering device 22 is installed in the passenger compartment. The steering device 22 includes a steering wheel 23 operated by a driver.

また、自動車１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転を制御する運転支援装置４０を備えている。運転支援装置４０は、スキャン式レーザレーダ４１と、ＣＣＤカメラ４２と、車輪速センサ４３と、ハンドル角センサ４４と、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５と、エコモード操作スイッチ４６と、表示器４７と、上り坂検出手段と、ＥＣＵ５０とを備えている。   In addition, the automobile 10 includes a driving support device 40 that controls adaptive cruise control driving. The driving support device 40 includes a scanning laser radar 41, a CCD camera 42, a wheel speed sensor 43, a handle angle sensor 44, an adaptive cruise control operation switch 45, an eco mode operation switch 46, and a display 47. And an uphill detecting means and an ECU 50.

本実施形態でいう上り坂検出手段とは、自動車１０が上り坂を上っている状態を検出する手段である。本実施形態では、上り坂検出手段の一例として、例えばＧＰＳナビゲーションシステム４９が用いられる。ＧＰＳナビゲーションシステム４９が検出する走行路の勾配情報を得ることによって、上り坂であることを検出する。なお、上り坂検出手段は、ＧＰＳナビゲーションシステム４９に限定されるものではない。例えば、エンジンの出力などから勾配情報を得てもよい。要するに、上り坂検出手段は、自動車１０が上り坂を走行していることを検出できればよい。   The uphill detecting means in the present embodiment is means for detecting a state where the automobile 10 is going uphill. In the present embodiment, for example, a GPS navigation system 49 is used as an example of the uphill detecting means. By detecting the gradient information of the travel path detected by the GPS navigation system 49, it is detected that the vehicle is uphill. The uphill detection means is not limited to the GPS navigation system 49. For example, gradient information may be obtained from engine output or the like. In short, the uphill detecting means only needs to detect that the automobile 10 is traveling uphill.

スキャン式レーザレーダ４１は、自動車１０の前部に設けられている。スキャン式レーザレーダ４１は、前方に向けてレーザビームを発射するとともに、このレーザビームの反射をスキャニングすることで、自動車１０の前方に位置する物体などを認識する。   The scanning laser radar 41 is provided at the front part of the automobile 10. The scanning laser radar 41 emits a laser beam toward the front and scans the reflection of the laser beam, thereby recognizing an object positioned in front of the automobile 10.

ＣＣＤカメラ４２は、自動車１０の車室内のルーフ部に取り付けられている。ＣＣＤカメラ４２は、自動車１０の前方を撮像する。ＣＣＤカメラ４２は、自動車１０の前方に位置する物体と、路面上の車線を認識するために用いられる。   The CCD camera 42 is attached to the roof portion in the passenger compartment of the automobile 10. The CCD camera 42 images the front of the automobile 10. The CCD camera 42 is used to recognize an object located in front of the automobile 10 and a lane on the road surface.

車輪速センサ４３は、各後輪１９に設けられている。右後輪１９に設けられる車輪速センサ４３は、右後輪１９の車輪速（回転数）を検出する。左後輪１９に設けられる車輪速センサ４３は、左後輪１９の車輪速（回転数）を検出する。各車輪速センサ４３によって検出された各後輪１９の車輪速（回転数）に基づいて、自動車１０の速度が検出される。各車輪速センサ４３は、自動車１０の速度を検出する装置の一例である。   The wheel speed sensor 43 is provided on each rear wheel 19. A wheel speed sensor 43 provided on the right rear wheel 19 detects the wheel speed (number of rotations) of the right rear wheel 19. A wheel speed sensor 43 provided on the left rear wheel 19 detects the wheel speed (number of rotations) of the left rear wheel 19. Based on the wheel speed (number of rotations) of each rear wheel 19 detected by each wheel speed sensor 43, the speed of the automobile 10 is detected. Each wheel speed sensor 43 is an example of a device that detects the speed of the automobile 10.

各車輪速センサ４３の構造としては、例えば、各後輪１９の回転に伴って回転するＮ極とＳ極とで構成するロータ（図示せず）を備える構造がある。当該ロータが回転することによって変化するＮ極からＳ極への磁界の方向を検出することによって、各後輪１９の車輪速（回転）が検出される。なお、車輪速センサ４３の構造は、上記に限定されない。また、自動車１０の速度を検出する装置は、車輪速センサ４３に限定されない。要するに、自動車１０の車速を検出できればよい。   As a structure of each wheel speed sensor 43, for example, there is a structure including a rotor (not shown) configured by an N pole and an S pole that rotate as each rear wheel 19 rotates. The wheel speed (rotation) of each rear wheel 19 is detected by detecting the direction of the magnetic field from the north pole to the south pole that changes as the rotor rotates. The structure of the wheel speed sensor 43 is not limited to the above. Further, the device for detecting the speed of the automobile 10 is not limited to the wheel speed sensor 43. In short, it is only necessary to detect the vehicle speed of the automobile 10.

ハンドル角センサ４４は、例えばステアリング装置２２に設けられている。ハンドル角センサ４４は、ステアリングホイール２３の回転角を検出することによって、ハンドル角を検出している。   The handle angle sensor 44 is provided in the steering device 22, for example. The handle angle sensor 44 detects the handle angle by detecting the rotation angle of the steering wheel 23.

ハンドル角センサ４４の構造としては、例えば、ステアリングホイール２３を回転すると、ステアリングホイール２３の回転に伴って回転するＮ極とＳ極とで構成するロータ（図示せず）を備える構造がある。当該ロータが回転することによって変化するＮ極からＳ極への磁界の方向を検出することによって、ハンドル角が検出される。   As a structure of the handle angle sensor 44, for example, there is a structure provided with a rotor (not shown) composed of an N pole and an S pole that rotate with the rotation of the steering wheel 23 when the steering wheel 23 is rotated. The handle angle is detected by detecting the direction of the magnetic field from the north pole to the south pole that changes as the rotor rotates.

また、ハンドル角センサ４４の構造として、フォトダイオードと、ステアリングホイール２３の回転に伴って変位するスリット（図示せず）とを備える構造がある。スリットの変位に伴うフォトダイオード光の遮断を計測する。このことによって、ハンドル角が検出される。   Further, as a structure of the handle angle sensor 44, there is a structure including a photodiode and a slit (not shown) that is displaced in accordance with the rotation of the steering wheel 23. The interruption of the photodiode light due to the displacement of the slit is measured. As a result, the handle angle is detected.

なお、ハンドル角センサ４４の構造は、上記に限定されない。要するに、ハンドル角センサ４４は、ステアリングホイール２３のハンドル角を検出できればよい。   The structure of the handle angle sensor 44 is not limited to the above. In short, the handle angle sensor 44 only needs to be able to detect the handle angle of the steering wheel 23.

アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５は、例えばステアリング装置２２の図示しないコラムカバーに設けられている。アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５は、自動車１０の運転を、通常運転もしくはアダプティブ・クルーズ・コントロール運転に切り替える。   The adaptive cruise control operation switch 45 is provided, for example, on a column cover (not shown) of the steering device 22. The adaptive cruise control operation switch 45 switches the operation of the automobile 10 to normal operation or adaptive cruise control operation.

例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５がセット側に操作されると、自動車１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転となる。アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５がリセット側に操作されると、自動車１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転が解除されて、通常運転となる。なお、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５の上記構造は、一例であって、これに限定されない。   For example, when the adaptive cruise control operation switch 45 is operated to the set side, the automobile 10 is in an adaptive cruise control operation. When the adaptive cruise control operation switch 45 is operated to the reset side, the vehicle 10 is released from the adaptive cruise control operation and becomes a normal operation. The above-described structure of the adaptive cruise control operation switch 45 is an example, and the present invention is not limited to this.

エコモード操作スイッチ４６は、例えばアダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５の近傍に配置されている。エコモード操作スイッチ４６は、自動車１０の運転がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転であるときに、後述するエコ追従モードと通常追従モードとのいずれかに切り替える。   The eco mode operation switch 46 is disposed, for example, in the vicinity of the adaptive cruise control operation switch 45. The eco mode operation switch 46 switches between an eco follow mode and a normal follow mode, which will be described later, when the driving of the automobile 10 is an adaptive cruise control operation.

例えば、エコモード操作スイッチ４６がセット側に操作されると、自動車１０は、エコ追従モードに切り替えられる。エコモード操作スイッチ４６がリセット側に操作されると、自動車１０は、通常追従モードとなる。なお、エコモード操作スイッチ４６の上記構造は、一例であって、これに限定されない。   For example, when the eco mode operation switch 46 is operated to the set side, the automobile 10 is switched to the eco follow mode. When the eco mode operation switch 46 is operated to the reset side, the automobile 10 enters the normal follow-up mode. The above-described structure of the eco-mode operation switch 46 is an example and is not limited to this.

表示器４７は、車内において運転席の近傍に設置されている。表示器４７には、例えば、先行車両３０と自動車１０との間の車間距離と、自動車１０の目標車速度と、後述される自動車１０の制御モード（具体的には、エコ追従モードであるか否か）などが適宜表示され、運転者が走行制御状況を確認できるようになっている。   The indicator 47 is installed in the vicinity of the driver's seat in the vehicle. The display 47 includes, for example, the inter-vehicle distance between the preceding vehicle 30 and the automobile 10, the target vehicle speed of the automobile 10, and the control mode of the automobile 10 described below (specifically, whether it is the eco follow mode). Or not) is displayed as appropriate so that the driver can check the traveling control status.

なお、エコ追従モードであることを示す表示の一例としては、「省エネモード運転」と表示する。また、目標車速とは、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転にある状態において、先行車両３０との間の車間距離や自動車１０の車速に基づいて決定される、自動車１０の車速の目標値である。   In addition, as an example of the display indicating the eco following mode, “energy saving mode operation” is displayed. The target vehicle speed is a target value of the vehicle speed of the automobile 10 that is determined based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle 30 and the vehicle speed of the automobile 10 in a state where the automobile 10 is in adaptive cruise control operation. is there.

ＥＣＵ５０は、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転である場合において、自動車１０の走行を制御する。上記された、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５と、エコモード操作スイッチ４６と、車輪速センサ４３と、ＣＣＤカメラ４２と、スキャン式レーザレーダ４１と、ハンドル角センサ４４と、ＧＰＳナビゲーションシステム４９と、スロットルアクチュエータ１５と、自動変速機アクチュエータ１７と、ブレーキアクチュエータ２１と、表示器４７とは、ＥＣＵ５０に電気的に接続されている。図２は、ＥＣＵ５０と、当該ＥＣＵ５０と接続される上記各装置の電気的接続を示すブロック図である。   The ECU 50 controls the traveling of the automobile 10 when the automobile 10 is in the adaptive cruise control operation. The above-described adaptive cruise control operation switch 45, eco-mode operation switch 46, wheel speed sensor 43, CCD camera 42, scanning laser radar 41, handle angle sensor 44, GPS navigation system 49, The throttle actuator 15, the automatic transmission actuator 17, the brake actuator 21, and the indicator 47 are electrically connected to the ECU 50. FIG. 2 is a block diagram showing an electrical connection between the ECU 50 and each of the devices connected to the ECU 50.

ＥＣＵ５０との電気的接続を具体的に説明すると、図２に示すように、ＥＣＵ５０の入力側には、スキャン式レーザレーダ４１と、ＣＣＤカメラ４２と、車輪速センサ４３と、ハンドル角センサ４４と、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５と、エコモード操作スイッチ４６と、ＧＰＳナビゲーションシステム４９とが電気的に接続されている。   The electrical connection with the ECU 50 will be specifically described. As shown in FIG. 2, on the input side of the ECU 50, a scanning laser radar 41, a CCD camera 42, a wheel speed sensor 43, a handle angle sensor 44, The adaptive cruise control operation switch 45, the eco mode operation switch 46, and the GPS navigation system 49 are electrically connected.

ＥＣＵ５０の出力側には、スロットルアクチュエータ１５と、自動変速機アクチュエータ１７と、ブレーキアクチュエータ２１と、表示器４７とが電気的に接続されている。   On the output side of the ECU 50, the throttle actuator 15, the automatic transmission actuator 17, the brake actuator 21, and the display 47 are electrically connected.

図３は、ＥＣＵ５０の具体的な構造および制御手順を示すブロック図である。図３に示すように、ＥＣＵ５０は、先行車両認識部５１と、目標車速演算部５３と、車速演算部５４と、装置駆動部５５とを備えている。   FIG. 3 is a block diagram showing a specific structure and control procedure of the ECU 50. As shown in FIG. 3, the ECU 50 includes a preceding vehicle recognition unit 51, a target vehicle speed calculation unit 53, a vehicle speed calculation unit 54, and a device drive unit 55.

先行車両認識部５１は、ＣＣＤカメラ４２とスキャン式レーザレーダ４１とハンドル角センサ４４とに接続されている。先行車両認識部５１は、ＣＣＤカメラ４２とスキャン式レーザレーダ４１とハンドル角センサ４４とから入力された情報に基づいて先行車両３０を認識する。   The preceding vehicle recognition unit 51 is connected to the CCD camera 42, the scanning laser radar 41, and the handle angle sensor 44. The preceding vehicle recognition unit 51 recognizes the preceding vehicle 30 based on information input from the CCD camera 42, the scanning laser radar 41, and the handle angle sensor 44.

具体的には、スキャン式レーザレーダ４１からの情報によって、自動車１０の前方を走行している車両の存在が認識される。ＣＣＤカメラ４２によって、車線が認識される。先行車両認識部５１は、これらの情報により、自動車１０の前方を走行している車両が同一走行車線上を走行しているか否かが判別される。前方の車両が同一走行車線上を走行していると判別されると、当該前方の車両は先行車両として認識される。   Specifically, the presence of a vehicle traveling in front of the automobile 10 is recognized based on information from the scanning laser radar 41. A lane is recognized by the CCD camera 42. Based on these pieces of information, the preceding vehicle recognition unit 51 determines whether or not a vehicle traveling in front of the automobile 10 is traveling on the same traveling lane. If it is determined that the vehicle ahead is traveling on the same lane, the vehicle ahead is recognized as a preceding vehicle.

先行車両認識部５１は、さらに、スキャン式レーザレーダ４１からの情報に基づいて、自動車１０から先行車両３０までの車間距離を検出する。また、先行車両認識部５１は、上記のように検出された車間距離に基づいて、当該車間距離の変化を求める。そして、先行車両認識部５１は、車間距離の変化に基づいて自動車１０に対する先行車両３０の相対速度を求める。また、先行車両認識部５１には、後述される車速演算部５４から自動車１０の車速情報が入力される。   The preceding vehicle recognition unit 51 further detects an inter-vehicle distance from the automobile 10 to the preceding vehicle 30 based on information from the scanning laser radar 41. Moreover, the preceding vehicle recognition part 51 calculates | requires the change of the said inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance detected as mentioned above. And the preceding vehicle recognition part 51 calculates | requires the relative speed of the preceding vehicle 30 with respect to the motor vehicle 10 based on the change of the inter-vehicle distance. In addition, vehicle speed information of the automobile 10 is input to the preceding vehicle recognition unit 51 from a vehicle speed calculation unit 54 described later.

先行車両認識部５１は、上記のように求められる、自動車１０に対する先行車両３０の相対速度と、自動車１０の車速に基づいて、先行車両３０の車速を求めている。先行車両認識部５１とスキャン式レーザレーダ４１とは、本発明で言う先行車両車速検出部を構成する。   The preceding vehicle recognition unit 51 obtains the vehicle speed of the preceding vehicle 30 based on the relative speed of the preceding vehicle 30 with respect to the automobile 10 and the vehicle speed of the automobile 10 that are obtained as described above. The preceding vehicle recognition unit 51 and the scanning laser radar 41 constitute a preceding vehicle vehicle speed detection unit referred to in the present invention.

また、先行車両認識部５１は、ハンドル角センサ４４から入力されるハンドル角情報と自動車１０の車速とに基づいて、走行路のカーブを推定し、自動車１０の走行経路を推定する。それゆえ、夜間走行時のようにＣＣＤカメラ４２では車線を認識しにくい場合であっても、直線路、カーブ路に関わらず、走行車線が認識される。   The preceding vehicle recognizing unit 51 estimates the travel path curve based on the handle angle information input from the handle angle sensor 44 and the vehicle speed of the automobile 10 and estimates the travel path of the automobile 10. Therefore, even when it is difficult to recognize the lane with the CCD camera 42, such as when driving at night, the traveling lane is recognized regardless of the straight road or the curved road.

このように、走行車線を認識することによって、夜間走行時のようにＣＣＤカメラ４２では車線を認識しにくい場合であっても、直線路、カーブ路に関わらず、同一レーンの先行車両３０を識別することができる。   Thus, by recognizing the traveling lane, the preceding vehicle 30 in the same lane can be identified regardless of whether it is a straight road or a curved road even when it is difficult for the CCD camera 42 to recognize the lane as during night driving. can do.

なお、上記のように、ハンドル角センサ４４を用いなくても、自動車１０に作用するヨーレイトを直接検出するとともに当該検出結果を用いて、夜間走行時のようにＣＣＤカメラ４２では車線を認識しにくい場合であっても、直線路、カーブ路に関わらず、走行車線が認識される。   As described above, the yaw rate acting on the automobile 10 is directly detected without using the handle angle sensor 44, and the detection result is used to make it difficult for the CCD camera 42 to recognize the lane as during night driving. Even in this case, the traveling lane is recognized regardless of whether the road is a straight road or a curved road.

車速演算部５４は、各車輪速センサ４３からの入力に基づいて、自動車１０の車速を検出する。   The vehicle speed calculation unit 54 detects the vehicle speed of the automobile 10 based on the input from each wheel speed sensor 43.

目標車速演算部５３は、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５からの入力により、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転かもしくは通常運転であるかを認識する。   The target vehicle speed calculation unit 53 recognizes whether the vehicle 10 is in the adaptive cruise control operation or the normal operation based on an input from the adaptive cruise control operation switch 45.

また、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転状態である場合、エコモード操作スイッチ４６からの入力により、運転モードが通常追従モードかもしくはエコ追従モードのうちのいずれかの状態を検出する。そして、目標車速演算部５３は、各状態での目標車速を設定し、確定する。目標車速演算部５３は、本発明で言う目標車速設定部と運転モード検出部として機能する。   Further, when the vehicle 10 is in the adaptive cruise control driving state, an input from the eco mode operation switch 46 detects either the normal tracking mode or the eco following mode. Then, the target vehicle speed calculation unit 53 sets and confirms the target vehicle speed in each state. The target vehicle speed calculation unit 53 functions as a target vehicle speed setting unit and an operation mode detection unit referred to in the present invention.

なお、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転には、追従運転状態と、定速運転状態とがある。これら、追従運転状態と定速運転状態とは、具体的には、自動車１０と先行車両３０との車間距離に基づいて選択される。ここで、追従運転と、定速運転とについて説明する。   The adaptive cruise control operation includes a follow-up operation state and a constant speed operation state. Specifically, the following operation state and the constant speed operation state are selected based on the inter-vehicle distance between the automobile 10 and the preceding vehicle 30. Here, the following operation and the constant speed operation will be described.

まず、追従運転について説明する。追従運転は、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転可能な範囲内（例えば、自動車の車速が４０〜１０５ｋｍ／ｈ）である場合に選択される運転モードである。   First, the following operation will be described. The follow-up operation is an operation mode that is selected when the adaptive cruise control operation is possible (for example, the vehicle speed is 40 to 105 km / h).

図４は、先行車両３０に対して、自動車１０が追従運転をしている状態を概略的に示す側面図である。図４中右側に実線で示される車両は、先行車両３０である。図４中左側に実線で示される車両は、自動車１０である。図４に実線で示すように、追従運転は、先行車両３０との車間距離を予め設定された一定距離Ｌ１を略保って追従するよう運転する状態である。それゆえ、自動車１０の目標車速は、車間距離Ｌが一定距離Ｌ１に保たれるように設定される。   FIG. 4 is a side view schematically showing a state in which the automobile 10 is following the preceding vehicle 30. A vehicle indicated by a solid line on the right side in FIG. A vehicle indicated by a solid line on the left side in FIG. As shown by a solid line in FIG. 4, the follow-up operation is a state of driving so as to follow the distance between the preceding vehicle 30 and the preset constant distance L1. Therefore, the target vehicle speed of the automobile 10 is set so that the inter-vehicle distance L is maintained at a constant distance L1.

なお、一定距離Ｌ１は、特定の１つの値に固定されるものではなく、自動車１０の車速に応じて決定されている。つまり、一定距離Ｌ１は、自動車１０の車速が変化すると、各車速に対応して決定されている値が用いられる。具体的には、自動車１０の車速が上がると、一定距離Ｌ１は、車速に応じて長くなる。   The fixed distance L1 is not fixed to one specific value, but is determined according to the vehicle speed of the automobile 10. That is, as the fixed distance L1, when the vehicle speed of the automobile 10 changes, a value determined corresponding to each vehicle speed is used. Specifically, when the vehicle speed of the automobile 10 increases, the certain distance L1 becomes longer according to the vehicle speed.

追従運転について具体的に説明する。図に示すように、先行車両３０と自動車１０とが、お互いに車間距離Ｌを一定距離Ｌ１に保って走行していたとする。   The following operation will be specifically described. As shown in the figure, it is assumed that the preceding vehicle 30 and the automobile 10 are traveling while keeping the inter-vehicle distance L at a constant distance L1.

しかしながら、図中２点鎖線で示すように、先行車両３０が加速して車速が上がると、自動車１０は、車間距離Ｌを一定距離Ｌ１に保つべく、図中２点鎖線で示すように、加速する。同様に、図中１点鎖線で示すように、先行車両３０が減速して車速が下がると、車間距離Ｌを一定距離Ｌ１に保つべく、図中１点鎖線で示すように、自動車１０も減速して車速が下がる。   However, as shown by the two-dot chain line in the figure, when the preceding vehicle 30 accelerates and the vehicle speed increases, the automobile 10 accelerates as shown by the two-dot chain line in the figure to keep the inter-vehicle distance L at a constant distance L1. To do. Similarly, when the preceding vehicle 30 decelerates and the vehicle speed decreases as shown by a one-dot chain line in the figure, the automobile 10 also decelerates as shown by a one-dot chain line in the figure to keep the inter-vehicle distance L at a constant distance L1. Then the vehicle speed decreases.

図４中、加速した先行車両３０（２点鎖線で示される）の後部は省略されているが、距離Ｌの範囲を示す線は、当該先行車両３０の後端を示している。減速した先行車両３０（１点鎖線で示される）の前部は、省略されている。加速した自動車１０（２点鎖線で示される）の後部は、省略されている。減速した自動車１０（１点鎖線で示される）の前部は、省略されているが、距離Ｌの範囲を示す線は、当該自動車１０の先端を示している。   In FIG. 4, the rear portion of the accelerated preceding vehicle 30 (indicated by a two-dot chain line) is omitted, but the line indicating the range of the distance L indicates the rear end of the preceding vehicle 30. The front portion of the preceding vehicle 30 that has been decelerated (indicated by the alternate long and short dash line) is omitted. The rear part of the accelerated vehicle 10 (indicated by a two-dot chain line) is omitted. The front part of the decelerated automobile 10 (indicated by a one-dot chain line) is omitted, but the line indicating the range of the distance L indicates the tip of the automobile 10.

追従運転状態における自動車１０の目標車速は、通常追従モードと、エコ追従モードとによって異なる。   The target vehicle speed of the automobile 10 in the follow-up driving state differs depending on the normal follow-up mode and the eco follow-up mode.

通常追従モードは、本実施形態では、自動車１０と先行車両３０との車間距離を予め設定された一定距離Ｌ１に常に保つとともに、自動車１０の車速が先行車両３０と同じとなるように設定される運転モードである。   In the present embodiment, the normal tracking mode is set so that the inter-vehicle distance between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 is always maintained at a predetermined constant distance L1 and the vehicle speed of the automobile 10 is the same as that of the preceding vehicle 30. It is an operation mode.

具体的には、先行車両３０が自動車１０から離れる方向に加速すると、自動車１０は、先行車両３０と同じように（先行車両３０に近づく方向に）加速する。この結果、先行車両３０の車速と自動車１０の車速とは、常に略一定となる。通常追従モードにおける自動車１０の目標車速は、後で詳細に説明する。   Specifically, when the preceding vehicle 30 accelerates in a direction away from the automobile 10, the automobile 10 accelerates in the same manner as the preceding vehicle 30 (in a direction approaching the preceding vehicle 30). As a result, the vehicle speed of the preceding vehicle 30 and the vehicle speed of the automobile 10 are always substantially constant. The target vehicle speed of the automobile 10 in the normal follow-up mode will be described in detail later.

なお、通常追従モードは、上記のように、自動車１０の車速を先行車両３０の車速と同じとするように設定することに限定されない。例えば、通常追従モードは、先行車両３０の加速に対して緩やかに追従するように加速（つまり、先行車両３０の加速よりも小さい加速で追従する運転状態）してもよい。   Note that the normal follow-up mode is not limited to setting the vehicle speed of the automobile 10 to be the same as the vehicle speed of the preceding vehicle 30 as described above. For example, in the normal follow mode, acceleration may be performed so as to follow the acceleration of the preceding vehicle 30 gently (that is, an operating state in which the vehicle follows with an acceleration smaller than the acceleration of the preceding vehicle 30).

エコ追従モードでは、自動車１０の目標車速は、先行車両に追従するように設定されるが、その追従の度合いは、通常追従モードよりも緩やかである。つまり、自動車１０は、エコ追従モードであると、通常運転モードである場合の加速よりも緩やかに加速するようになる。   In the eco following mode, the target vehicle speed of the automobile 10 is set so as to follow the preceding vehicle, but the degree of following is slower than in the normal following mode. That is, the automobile 10 is accelerated more slowly in the eco follow mode than in the normal operation mode.

つぎに、定速運転について説明する。定速運転は、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転している状態において、自動車１０の目標車速が予め設定される定速運転用車速Ｖ１よりも大きくなると設定される運転状態であって、自動車１０の目標車速がＶ１に設定される運転状態である。   Next, constant speed operation will be described. The constant speed operation is an operation state that is set when the target vehicle speed of the automobile 10 becomes higher than a preset constant speed driving vehicle speed V1 in a state where the automobile 10 is performing adaptive cruise control operation. In this driving state, the target vehicle speed of 10 is set to V1.

このことによって、自動車１０の目標車速は、定速運転用車速Ｖ１を超えると定速運転用車速Ｖ１に設定され、それゆえ、自動車１０は、定速で運転する状態となる。   Thus, when the target vehicle speed of the automobile 10 exceeds the vehicle speed V1 for constant speed operation, the vehicle speed V1 for constant speed operation is set. Therefore, the automobile 10 is in a state of driving at a constant speed.

図５は、自動車１０との運転モードとして定速モードが選択される状況を示す概略図である。図５中左側の車両は、自動車１０である。図５中右側の車両は、先行車両３０である。   FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a situation where the constant speed mode is selected as the operation mode with the automobile 10. The vehicle on the left side in FIG. The vehicle on the right side in FIG.

自動車１０は、定速運転状態になる前では、車間距離Ｌ＝Ｌ１を保って追従運転の状態にあるとする。このときの自動車１０と先行車両３０との車速Ｖ＝Ｖ２は、定速運転用車速Ｖ１以下とする。なお、このとき、通常追従モードであっても、エコ追従モードであってもよい。   It is assumed that the automobile 10 is in the following driving state while maintaining the inter-vehicle distance L = L1 before entering the constant speed driving state. The vehicle speed V = V2 between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 at this time is set to a constant speed driving vehicle speed V1 or less. At this time, the normal follow mode or the eco follow mode may be used.

図５に２点鎖線で示すように、先行車両３０が加速することによって、先行車両３０の車速がＶ＝Ｖ３（Ｖ３＞Ｖ２）となり、自動車１０と先行車両３０との車間距離Ｌが一定距離Ｌ１（自動車１０の車速に応じて決定されている距離）より大きくなる。   As indicated by a two-dot chain line in FIG. 5, when the preceding vehicle 30 accelerates, the vehicle speed of the preceding vehicle 30 becomes V = V3 (V3> V2), and the inter-vehicle distance L between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 is constant. It becomes larger than L1 (distance determined according to the vehicle speed of the automobile 10).

図中、加速した先行車両３０を２点鎖線で示している。先行車両３０との車間距離が一定距離Ｌ１より大きくなった自動車１０を２点鎖線で示している。この時点の自動車１０の車速は、加速する前の先行車両３０（実線で示される）と略同じである。つまり、車速Ｖ＝Ｖ２である。   In the figure, the accelerated preceding vehicle 30 is indicated by a two-dot chain line. The automobile 10 in which the distance between the preceding vehicle 30 and the preceding vehicle 30 is greater than the certain distance L1 is indicated by a two-dot chain line. The vehicle speed of the automobile 10 at this time is substantially the same as that of the preceding vehicle 30 (indicated by a solid line) before acceleration. That is, the vehicle speed V = V2.

上記のように、自動車１０と先行車両３０との車間距離が一定距離Ｌ１より大きくなると、自動車１０の目標車速は、先行車両３０との間の車間距離Ｌを一定距離Ｌ１に保つべく、加速するように設定される。目標車速は、自動車１０と先行車両３０との間の車間距離に比例して大きくなる。   As described above, when the inter-vehicle distance between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 becomes larger than the constant distance L1, the target vehicle speed of the automobile 10 accelerates so as to keep the inter-vehicle distance L between the preceding vehicle 30 and the constant distance L1. Is set as follows. The target vehicle speed increases in proportion to the inter-vehicle distance between the automobile 10 and the preceding vehicle 30.

しかしながら、この設定される目標車速（先行車両３０との車間距離Ｌを一定距離Ｌ１に保つべく設定される目標車速。この目標車速は、通常追従モードでは、Ｖ３となり、エコ追従モードでは、Ｖ３よりも小さい値となる。）が定速運転用車速Ｖ１を超えると、目標車速は、定速運転用車速Ｖ１に設定され、定速運転用車速Ｖ１で定速走行するようになる。この状態が、定速運転である。   However, this set target vehicle speed (the target vehicle speed set to keep the inter-vehicle distance L with the preceding vehicle 30 at a constant distance L1. This target vehicle speed is V3 in the normal follow mode and from V3 in the eco follow mode. When the vehicle speed V1 exceeds the constant speed driving vehicle speed V1, the target vehicle speed is set to the constant speed driving vehicle speed V1, and the vehicle travels at the constant speed driving vehicle speed V1. This state is constant speed operation.

目標車速の設定の説明に戻る。図６は、目標車速演算部５３での処理を示すフローチャートである。図６に示すように、ステップＳＴ１では、まず、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・コントロール運転であるか否かが判定される。具体的には、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５からの信号によって、自動車１０がアダプティブ・クルーズ・運転であるか否かが判定される。   Return to the description of setting the target vehicle speed. FIG. 6 is a flowchart showing processing in the target vehicle speed calculation unit 53. As shown in FIG. 6, in step ST <b> 1, it is first determined whether or not the automobile 10 is in an adaptive cruise control operation. Specifically, whether or not the automobile 10 is in an adaptive cruise driving is determined by a signal from the adaptive cruise control operation switch 45.

アダプティブ・クルーズ・コントロール運転でないと判断されると、ステップＳＴ２に進む。ステップＳＴ２では、自動車１０は、通常運転であると判定される。通常運転では、自動車１０の車速は、運転者によるアクセル操作によって決定されるので、特に目標車速が設定されることはない。   If it is determined that it is not an adaptive cruise control operation, the process proceeds to step ST2. In step ST2, it is determined that the automobile 10 is in normal operation. In normal driving, the vehicle speed of the automobile 10 is determined by the accelerator operation by the driver, and therefore the target vehicle speed is not set.

ステップＳＴ１において、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転であると判定されると、ステップＳＴ３に進む。   If it is determined in step ST1 that the vehicle is an adaptive cruise control operation, the process proceeds to step ST3.

ステップＳＴ３では、自動車１０がエコ追従運転モードであるか否かが判定される。具体的には、エコモード操作スイッチ４６からの信号に基づいて判定される。エコ追従運転モードでないと判定されると、つまり、通常追従モードであると判定されると、ステップＳＴ４に進む。   In step ST3, it is determined whether or not the automobile 10 is in the eco-following operation mode. Specifically, the determination is made based on a signal from the eco mode operation switch 46. If it is determined that the mode is not the eco following mode, that is, if it is determined that the mode is the normal following mode, the process proceeds to step ST4.

ステップＳＴ４では、通常追従モードでの自動車１０の目標車速を設定するために、通常追従モードでの加速度と、当該加速度のジャーク値とが求められる。   In step ST4, in order to set the target vehicle speed of the automobile 10 in the normal follow-up mode, the acceleration in the normal follow-up mode and the jerk value of the acceleration are obtained.

通常追従モードでの自動車１０の加速度について具体的に説明する。上記されたように、ＥＣＵ５０は、所定の周期で動作しており、この１周期の中で先行車両認識部５１において先行車両３０の車速を検出する。   The acceleration of the automobile 10 in the normal follow mode will be specifically described. As described above, the ECU 50 operates in a predetermined cycle, and the preceding vehicle recognition unit 51 detects the vehicle speed of the preceding vehicle 30 in this one cycle.

なお、ここで言う動作とは、自動車１０の目標車速を設定し、当該目標車速に基づいて後述される装置駆動部５５が各装置を制御し終えるまでの一連の動作である。   The operation referred to here is a series of operations until the target vehicle speed of the automobile 10 is set and the device driving unit 55 described later finishes controlling each device based on the target vehicle speed.

目標車速演算部５３では、先行車両３０の車速の前回値（前回のＥＣＵ５０の動作時に求められた先行車両３０の車速）と今回求められた先行車両３０の車速との差と上記所定の周期より、先行車両３０の加速度が求められる。ここで求められた加速度が、自動車１０に適用される加速度となる。   In the target vehicle speed calculation unit 53, the difference between the previous value of the vehicle speed of the preceding vehicle 30 (the vehicle speed of the preceding vehicle 30 obtained during the previous operation of the ECU 50) and the vehicle speed of the preceding vehicle 30 obtained this time is calculated based on the predetermined cycle. The acceleration of the preceding vehicle 30 is obtained. The acceleration obtained here is the acceleration applied to the automobile 10.

ジャーク値とは、加速度の立ち上がりである。通常追従モードでのジャーク値は、予め設定されている。   The jerk value is the rise of acceleration. The jerk value in the normal follow-up mode is set in advance.

ついで、ステップＳＴ５に進む。ステップＳＴ５では、ステップＳＴ４で求められた加速度とジャーク値と、現在の車速（今回の演算時に求められた車速）とに基づいて、目標車速が求められる。具体的には、目標車速は、現在の自動車１０の車速に、ＥＣＵの１周期の時間と加速度との積値を加えた値である。このときの目標車速は、ジャーク値に基づいて立ち上がるとともに、通常追従モード用の加速度で加速する。   Then, the process proceeds to step ST5. In step ST5, the target vehicle speed is obtained based on the acceleration and jerk value obtained in step ST4 and the current vehicle speed (vehicle speed obtained at the time of the current calculation). Specifically, the target vehicle speed is a value obtained by adding the product value of the time and acceleration of one cycle of the ECU to the current vehicle speed of the automobile 10. The target vehicle speed at this time rises based on the jerk value and accelerates with the acceleration for the normal follow-up mode.

ついで、ステップＳＴ６に進む。ステップＳＴ６では、ステップＳＴ５で求められた目標車速が定速運転用車速Ｖ１より大きいか否かが判定される。目標車速が定速運転用車速Ｖ１以下の場合は、ステップＳＴ７に進む。ステップＳＴ７では、目標車速が確定される。   Then, the process proceeds to step ST6. In step ST6, it is determined whether or not the target vehicle speed obtained in step ST5 is higher than the constant speed driving vehicle speed V1. When the target vehicle speed is equal to or lower than the constant speed driving vehicle speed V1, the process proceeds to step ST7. In step ST7, the target vehicle speed is determined.

ステップＳＴ６において目標車速が定速運転用車速Ｖ１よりも大きい場合は、ステップＳＴ８に進む。ステップＳＴ８では、目標車速が定速運転用車速Ｖ１に設定される。ここで、自動車１０は、定速運転状態となる。   When the target vehicle speed is higher than the constant speed driving vehicle speed V1 in step ST6, the process proceeds to step ST8. In step ST8, the target vehicle speed is set to the constant speed driving vehicle speed V1. Here, the automobile 10 is in a constant speed operation state.

ステップＳＴ３において、エコモード操作スイッチ４６がセット側に設定されていると、自動車１０はエコ追従モードであると判定されて、ステップＳＴ９に進む。   In step ST3, if the eco mode operation switch 46 is set to the set side, the vehicle 10 is determined to be in the eco follow mode, and the process proceeds to step ST9.

ステップＳＴ９では、エコ追従モードでの目標車速を設定するための、エコ追従モード用の加速度と、当該加速度の（エコ追従モード用の）ジャーク値とが求められる。   In step ST9, an acceleration for the eco following mode and a jerk value (for the eco following mode) for setting the target vehicle speed in the eco following mode are obtained.

エコ追従モード用の加速度について具体的に説明する。エコ追従モード用の加速度は、通常追従モード用の加速度（ステップＳＴ４と同じように求められる加速度）よりも小さい値に設定される。通常追従モード用の加速度に対する追従モード用の加速度の大きさは、予め設定されている。例えば一例としては、エコ追従モード用の加速度は、通常追従モード用の加速度よりも、２，３m/s3位小さい値に設定される。 The acceleration for the eco follow mode will be specifically described. The acceleration for the eco following mode is set to a value smaller than the acceleration for the normal following mode (acceleration obtained in the same manner as in step ST4). The magnitude of the acceleration for the follow mode with respect to the acceleration for the normal follow mode is set in advance. For example, as an example, the acceleration for the eco-following mode is set to a value that is about 2-3 m / s 3 smaller than the acceleration for the normal following mode.

エコ追従モード用の加速度を求める手順としては、まず、ステップＳＴ４で示したように通常追従モード用の加速度が求められる。本実施形態では、通常追従モード用の加速度は、先行車両３０の加速度と同じであるので、まず、ステップＳＴ４で説明したように先行車両３０の加速度が求められる。そして、求められた加速度を予め設定されたように小さくした値（本実施形態では、２，３m/s3位小さい値）がエコ追従モード用の加速度に設定される。 As a procedure for obtaining the acceleration for the eco following mode, first, the acceleration for the normal following mode is obtained as shown in step ST4. In the present embodiment, since the acceleration for the normal follow mode is the same as the acceleration of the preceding vehicle 30, first, the acceleration of the preceding vehicle 30 is obtained as described in step ST4. Then, a value obtained by reducing the obtained acceleration as set in advance (in this embodiment, a value that is as small as 2-3 m / s) is set as the acceleration for the eco following mode.

なお、エコ追従モード用の加速度は、先行車両３０の加速度が自動車１０に近づく方向に大きくなる場合、つまり、先行車両３０が減速している場合では、通常追従モードの加速度と同じ値に設定される。   The acceleration for the eco following mode is set to the same value as the acceleration in the normal following mode when the acceleration of the preceding vehicle 30 increases in the direction approaching the automobile 10, that is, when the preceding vehicle 30 is decelerating. The

エコ追従モード用のジャーク値は、予め設定されている。具体的には、エコ追従モード用のジャーク値は、通常追従モード用のジャーク値よりも小さい値に設定される。   The jerk value for the eco follow mode is set in advance. Specifically, the jerk value for the eco following mode is set to a value smaller than the jerk value for the normal following mode.

ついで、ステップＳＴ１０に進む。ステップＳＴ１０では、ステップＳＴ９で求められたエコ追従モード用の加速度とジャーク値と現在の自動車１０の車速とに基づいて、目標車速が求められる。具体的には、目標車速は、自動車１０の車速に、ＥＣＵ５０の動作１周期の時間とエコ追従モード用の加速度との積値を加えた値である。エコ追従モード用の目標車速は、エコ追従モード用のジャーク値に基づいて立ち上がるとともに、エコ追従モード用の加速度で加速する。   Then, the process proceeds to step ST10. In step ST10, the target vehicle speed is obtained based on the acceleration for the eco following mode, the jerk value obtained in step ST9, and the current vehicle speed of the automobile 10. Specifically, the target vehicle speed is a value obtained by adding the product value of the time of one operation cycle of the ECU 50 and the acceleration for the eco following mode to the vehicle speed of the automobile 10. The target vehicle speed for the eco following mode rises based on the jerk value for the eco following mode and accelerates with the acceleration for the eco following mode.

つぎに、ステップＳＴ６に進む。ステップＳＴ６では、目標車速が定速運転用車速Ｖ１より大きいか否かが判定される。目標車速が定速運転用車速Ｖ１以下の場合は、ステップＳＴ７進み、目標車速が確定される。目標車速が定速運転用車速より大きい場合は、ステップＳＴ８進み、目標車速が定速運転用車速Ｖ１に確定される。定速運転状態となる。   Next, the process proceeds to step ST6. In step ST6, it is determined whether or not the target vehicle speed is higher than the constant speed driving vehicle speed V1. When the target vehicle speed is equal to or lower than the constant speed driving vehicle speed V1, the process proceeds to step ST7, and the target vehicle speed is determined. If the target vehicle speed is greater than the constant speed driving vehicle speed, the process proceeds to step ST8, where the target vehicle speed is fixed at the constant speed driving vehicle speed V1. It becomes a constant speed operation state.

図３に示すように、装置駆動部５５は、自動車１０の車速が、目標車速演算部５３で求められた加速度およびジャーク値に合わせて目標車速になるように、スロットルアクチュエータ１５と、自動変速機アクチュエータ１７と、ブレーキアクチュエータ２１とを制御するとともに、表示器４７を制御する。   As shown in FIG. 3, the device drive unit 55 includes a throttle actuator 15 and an automatic transmission so that the vehicle speed of the automobile 10 becomes a target vehicle speed in accordance with the acceleration and jerk value obtained by the target vehicle speed calculation unit 53. The actuator 17 and the brake actuator 21 are controlled, and the display 47 is controlled.

つぎに、運転支援装置４０の動作を、自動車１０が上り坂を走行している場合を一例に、説明する。図７は、自動車１０が上り坂６０を走行している状態を示す概略図である。図７に示すように、自動車１０の前方には先行車両３０が走行している。   Next, the operation of the driving support device 40 will be described by taking as an example the case where the automobile 10 is traveling uphill. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a state in which the automobile 10 is traveling on the uphill 60. As shown in FIG. 7, a preceding vehicle 30 is traveling in front of the automobile 10.

このとき、アダプティブ・クルーズ・コントロール操作スイッチ４５は、セット側に操作されており、それゆえ、自動車１０は、アダプティブ・クルーズ・コントロール運転である。また、エコモード操作スイッチ４６は、セット側に操作されており、それゆえ、自動車１０のエコ追従モードが選択される。   At this time, the adaptive cruise control operation switch 45 is operated to the set side. Therefore, the automobile 10 is in the adaptive cruise control operation. Further, the eco mode operation switch 46 is operated to the set side, and therefore the eco follow mode of the automobile 10 is selected.

図中に実線で示すように、先行車両３０は、一定速度で運転している。このため、自動車１０は、先行車両３０と同じ速度で走行しており、それゆえ、先行車両３０との車間距離Ｌが予め設定された一定距離Ｌ１に保たれている。そして、自動車１０の車速Ｖ＝Ｖ３であり、定速運転用車速Ｖ１より小さいとする。   As indicated by the solid line in the figure, the preceding vehicle 30 is operating at a constant speed. For this reason, the automobile 10 is traveling at the same speed as that of the preceding vehicle 30, and therefore the inter-vehicle distance L with respect to the preceding vehicle 30 is kept at a predetermined constant distance L1. Further, it is assumed that the vehicle speed V of the automobile 10 is V = V3, which is smaller than the vehicle speed V1 for constant speed operation.

図中に２点鎖線で示すように、先行車両３０が加速したとする。このとき、ＥＣＵ５０では、先行車両認識部５１が先行車両３０の車速を検出することによって、先行車両３０の車速の前回検出値と今回の検出値とが比較されるので、先行車両３０が加速したことが検出される。先行車両３０が加速することによって、自動車１０と先行車両３０との間の車間距離Ｌが、一定距離Ｌ１よりも大きくなる。   Assume that the preceding vehicle 30 has accelerated as indicated by a two-dot chain line in the figure. At this time, in the ECU 50, the preceding vehicle recognition unit 51 detects the vehicle speed of the preceding vehicle 30, and the previous detection value of the vehicle speed of the preceding vehicle 30 is compared with the current detection value, so the preceding vehicle 30 is accelerated. It is detected. As the preceding vehicle 30 accelerates, the inter-vehicle distance L between the automobile 10 and the preceding vehicle 30 becomes larger than the certain distance L1.

ついで、図６に示すように、先行車両３０が加速した時点よりつぎのＥＣＵ５０の動作では、目標車速演算部５３において自動車１０の目標車速が求められる。具体的には、ステップＳＴ３においてエコ追従モードが選択されて、ステップＳＴ９に進む。   Next, as shown in FIG. 6, in the next operation of the ECU 50 from the time when the preceding vehicle 30 accelerates, the target vehicle speed calculation unit 53 obtains the target vehicle speed of the automobile 10. Specifically, the eco follow mode is selected in step ST3, and the process proceeds to step ST9.

ステップＳＴ９では、エコモード用加速度とエコモード用ジャーク値が設定される。ついで、ステップＳＴ１０に進む。ステップＳＴ１０では、ステップＳＴ９で求められたエコモード用加速度とエコモード用ジャーク値に基づいて、自動車１０の目標車速が設定される。ここで得られた目標車速は、定速運転用車速Ｖ１よりも小さいとする。   In step ST9, the eco mode acceleration and the eco mode jerk value are set. Then, the process proceeds to step ST10. In step ST10, the target vehicle speed of the automobile 10 is set based on the eco mode acceleration and the eco mode jerk value obtained in step ST9. The target vehicle speed obtained here is assumed to be lower than the constant speed driving vehicle speed V1.

ついで、ステップＳＴ６に進む。ステップＳＴ６では、ステップＳＴ１０で求められた目標車速と定速運転用車速Ｖ１とが比較される。目標車速は、定速運転用車速Ｖ１よりも小さいので、ステップＳＴ７に進み、目標車速が確定される。   Then, the process proceeds to step ST6. In step ST6, the target vehicle speed obtained in step ST10 is compared with the constant speed driving vehicle speed V1. Since the target vehicle speed is lower than the constant speed driving vehicle speed V1, the process proceeds to step ST7, where the target vehicle speed is determined.

ついで、図３に示すように、装置駆動部５５では、目標車速演算部５３で求められた目標車速に基づいて（得られたジャーク値に合わせて立ち上がるとともに得られた加速度に合わせて加速するように）、スロットルアクチュエータ１５と、自動変速機アクチュエータ１７と、ブレーキアクチュエータ２１と、表示器４７との駆動を制御する。表示器４７は、省エネモード運転と表示する。   Next, as shown in FIG. 3, the device driving unit 55 rises according to the obtained jerk value and accelerates according to the obtained acceleration based on the target vehicle speed obtained by the target vehicle speed computing unit 53. Ii), the drive of the throttle actuator 15, the automatic transmission actuator 17, the brake actuator 21, and the display 47 is controlled. The display 47 displays the energy saving mode operation.

このように、エコ追従モードであると、自動車１０は、先行車両３０に緩やかに（小さい加速度で）追従するようになる。このため、自動車１０の燃費消費率の悪化が抑制される。さらに、上記されたように、自動車１０が上り坂を走行する場合にエコ追従モードであることによって、燃料消費率が悪化する上り坂６０において先行車両３０に緩やかに追従するようになるので、自動車１０の燃料消費率の悪化がより一層抑制される。   Thus, in the eco follow mode, the automobile 10 follows the preceding vehicle 30 gently (with a small acceleration). For this reason, the deterioration of the fuel consumption rate of the automobile 10 is suppressed. Furthermore, as described above, when the automobile 10 travels uphill, the eco-following mode causes the vehicle to follow the preceding vehicle 30 slowly on the uphill 60 where the fuel consumption rate deteriorates. The deterioration of the fuel consumption rate of 10 is further suppressed.

本発明の一実施形態に係る車両用運転支援装置を備える自動車を概略的に示す側面図。1 is a side view schematically showing an automobile provided with a vehicle driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. 図１に示されたＥＣＵと、当該ＥＣＵと接続される各装置の電気的接続を示すブロック図。The block diagram which shows the electrical connection of ECU shown by FIG. 1, and each apparatus connected with the said ECU. 図２に示されたＥＣＵの構造および制御手順を示すブロック図。The block diagram which shows the structure and control procedure of ECU shown by FIG. 図１に示された自動車が、先行車両に対して追従運転をしている状態を概略的に示す側面図。FIG. 2 is a side view schematically showing a state in which the automobile shown in FIG. 1 is following the preceding vehicle. 図１に示された自動車の運転モードとして定速モードが選択される状況を示す概略図。Schematic which shows the condition where constant speed mode is selected as the driving mode of the motor vehicle shown in FIG. 図３に示された目標車速演算部での処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the process in the target vehicle speed calculating part shown by FIG. 図１に示された自動車が上り坂を走行している状態を示す概略図。FIG. 2 is a schematic view showing a state where the automobile shown in FIG. 1 is traveling uphill.

符号の説明Explanation of symbols

１０…自動車（自車両）、３０…先行車両、４０…運転支援装置、４１…スキャン式レーザレーダ（先行車両車速検出部）、５３…目標車速演算部（目標車速設定部、運転モード検出部）。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Automobile (own vehicle), 30 ... Preceding vehicle, 40 ... Driving support apparatus, 41 ... Scanning laser radar (preceding vehicle vehicle speed detection part), 53 ... Target vehicle speed calculating part (Target vehicle speed setting part, Driving mode detection part) .

Claims (1)

自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との間の車間距離を予め設定された距離に保つべく、前記自車両を自動で前記先行車両に追従する運転を可能とする車両用運転支援装置であって、
前記先行車両の車速を検出する先行車両車速検出部と、
前記自車両が前記先行車両に自動で追従する運転をしている状態において、前記自車両の運転モードが通常追従モードであるかもしくはエコ追従モードであるかを検出する運転モード検出部と、
前記先行車両が前記自車両から離れる方向に加速した場合、前記自車両が前記通常追従モードであると、前記通常追従モードに対応する加速度で前記先行車両を追従すべく目標車速を設定するとともに、前記自車両が前記エコ追従モードであると、前記通常追従モードよりも小さい加速度で前記先行車両を追従すべく目標車速を設定する目標車速設定部と
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。 Vehicle driving support that enables the vehicle to automatically follow the preceding vehicle in order to keep the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle at a preset distance. A device,
A preceding vehicle vehicle speed detector for detecting a vehicle speed of the preceding vehicle;
An operation mode detection unit that detects whether the driving mode of the host vehicle is a normal tracking mode or an eco tracking mode in a state where the host vehicle is automatically driving to follow the preceding vehicle;
When the preceding vehicle accelerates in a direction away from the host vehicle, and the host vehicle is in the normal follow mode, a target vehicle speed is set to follow the preceding vehicle with an acceleration corresponding to the normal follow mode; And a target vehicle speed setting unit that sets a target vehicle speed to follow the preceding vehicle with an acceleration smaller than that in the normal follow mode when the host vehicle is in the eco follow mode. .
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