JP2009099060A - Driving support system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点の信号機情報を取得し、交差点手前で自車両が停止できるように警報を行う運転支援システムに関する。 The present invention relates to a driving support system that acquires traffic signal information of an intersection and issues an alarm so that the host vehicle can stop before the intersection.
従来、交差点の信号機の信号サイクル(信号機情報)を取得して、交差点手前で停止可能な走行速度条件を算出し、自車両が交差点手前で停止できるように運転者に警報を行う技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
例えば運転者が色覚異常者である場合、目視による信号状態の確認に時間がかかることがあり、その後の減速行動に遅れが生じる虞がある。 For example, when the driver is a color blind person, it may take time to confirm the signal state by visual observation, and there is a risk that a subsequent deceleration action will be delayed.
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、運転者が色覚異常者である場合に、信号手前での減速行動に遅れが生じないように運転支援を行う運転支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve such problems, and provides driving assistance so as to prevent a delay in deceleration action before a signal when the driver is a color blind person. The purpose is to provide a system.
本発明による運転支援システムは、交差点の信号機情報を取得し、取得した信号機情報、及び自車両の走行状態に基づいて、交差点手前で自車両が停止できるように警報を行う運転支援システムにおいて、自車両の運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段と、色覚異常者判定手段によって、自車両の運転者が色覚異常者であると判定された場合に、自車両の運転者が色覚異常者異常者であると判定されなかった場合より早いタイミングで、警報を行う警報手段と、を備えることを特徴としている。 The driving support system according to the present invention is a driving support system that acquires traffic signal information of an intersection and issues a warning so that the host vehicle can stop before the intersection based on the acquired traffic signal information and the traveling state of the host vehicle. When the driver of the own vehicle is determined to be a color blind person by the color blind person determining means and the color blind person determining means for determining whether or not the driver of the vehicle is a color blind person, And a warning means for giving a warning at an earlier timing than when it is determined that the driver is not a color blind person abnormal person.
このような運転支援システムによれば、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段を備え、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合に比して、早いタイミングで警報を行うことができる。これにより、色覚異常者である運転者は、従前より早いタイミングで、信号機状態を認識することができるので、その後の減速行動を早く行うことが可能となる。そのため、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることが可能となる。 According to such a driving support system, it is provided with a color blind person judging means for judging whether or not the driver is a color blind person, and when it is judged that the driver is a color blind person, Compared to a case where it is not determined that the person is a color blind person, an alarm can be given at an earlier timing. As a result, the driver who is a color blind person can recognize the traffic light state at an earlier timing than before, so that the subsequent deceleration action can be performed earlier. Therefore, even when the driver has color blindness, the host vehicle can be safely stopped before the intersection.
また、色覚異常者判定手段は、交差点の信号機状態の赤信号又は黄信号への切り替えから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、色覚異常者であるか否かを判定することが好ましい。 Further, the color blind person determining means determines whether or not the person is a color blind person based on a reaction time from the switching of the traffic light state at the intersection to a red signal or a yellow signal until the driver starts a deceleration operation. Is preferred.
また、警報手段は、取得した信号機情報に基づいて、現在の信号機状態を表示することが好ましい。また、警報手段は、現在の信号機状態を点滅させて表示させてもよい。このように、信号機状態を点滅させて表示することで、警報表示の視認性を向上させることができる。 Moreover, it is preferable that an alarm means displays the present signal condition based on the acquired signal information. The alarm means may display the current traffic light state in a blinking manner. Thus, the visibility of the alarm display can be improved by blinking and displaying the traffic light state.
また、警報手段は、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、音声によって、警報を行ってもよい。 The warning means may give a warning by voice when it is determined that the driver is a color blind person.
本発明の運転支援システムによれば、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることができる。 According to the driving support system of the present invention, even when the driver has color vision abnormality, the host vehicle can be safely stopped before the intersection.
以下、本発明による好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において、同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両の交差点への接近を示す概略図、図2は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を示すブロック構成図である。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating approach of an own vehicle equipped with a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block configuration diagram illustrating the driving support apparatus according to the embodiment of the present invention. .
本実施形態の運転支援装置(運転支援システム)10は、自車両100に搭載され、路側に設置された光ビーコン装置102から信号サイクル情報等を取得し、自車両100の走行状態、及び信号サイクル情報等に基づいて、自車両100が交差点104手前で停止できるように運転支援(注意喚起のための警報)を行うものである。
The driving support device (driving support system) 10 of the present embodiment is mounted on the
運転支援装置10は、図2に示すように、運転支援電子制御ユニット12(以下、「運転支援ECU」という)を備えている。この運転支援ECU12には、光ビーコン送受信機14、GPS受信機16、ナビゲーションシステム18、車輪速センサ20、ブレーキスイッチ22、アクセルペダル開度センサ24、及び報知手段26が電気的に接続されている。
As shown in FIG. 2, the
光ビーコン送受信機14は、光ビーコン装置102との間で近赤外線によりデータを送受信でき、光ビーコン装置102からVICS情報、インフラ協調情報を受信し、車両ID情報などを光ビーコン装置102に送信することができる。光ビーコン装置102から受信したインフラ協調情報は、運転支援ECU12に送信される。
The optical beacon transmitter /
VICS情報としては、例えば、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などの道路交通情報がある。インフラ協調情報としては、信号サイクル情報(信号機情報)、道路形状情報、停止線情報、制限速度情報、車線識別情報などの車線情報がある。信号サイクル情報は、青信号、黄信号、赤信号の各点灯時間、右折指示信号の点灯時間、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間などである。この信号サイクル情報により、例えば、何秒後に赤信号になるか、右折車線の場合には右折指示に何秒後になり、何秒後に終了するかが判る。道路形状情報は、周辺の道路の形状を示す情報であり、各車線の情報も含んでいる。停止線情報は、停止線の位置情報などである。 VICS information includes, for example, road traffic information such as traffic jam information, traffic regulation information, and parking lot information. The infrastructure cooperation information includes lane information such as signal cycle information (traffic signal information), road shape information, stop line information, speed limit information, and lane identification information. The signal cycle information includes a lighting time of each of a blue signal, a yellow signal, and a red signal, a lighting time of a right turn instruction signal, a currently lit signal, and an elapsed time after the signal is lit. From this signal cycle information, for example, it can be determined how many seconds later the red signal is generated, and in the case of a right turn lane, how many seconds it takes to give a right turn instruction, and how many seconds later. The road shape information is information indicating the shape of the surrounding road and includes information on each lane. The stop line information is stop line position information and the like.
GPS受信機16は、GPS衛星からGPS信号を受信して自車両100の現在位置を推定するものである。GPS受信機16では、受信したGPS信号を復調し、その復調された各GPS衛星の位置データに基づいて自車両の現在位置(緯度、経度)などを算出する。そして、GPS受信機16では、自車両の現在位置情報などを運転支援ECU12に送信する。
The
ナビゲーションシステム18は、自車両の現在位置や進行方向の推定及び目的地までの経路案内などを行うシステムである。特に、ナビゲーションシステム18では、地図データベースから現在走行中の道路の形状情報を読み出し、その道路形状情報を運転支援ECU12に送信する。また、ナビゲーションシステム18では、自車両の走行予定経路を示す経路案内情報を運転支援ECU12に送信する。
The
車輪速センサ20は、車両の4輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度(車輪の回転に応じたパルス数)を検出するセンサである。車輪速センサ20では、所定時間毎の車輪の回転パルス数を検出し、その検出した車輪回転パルス数を運転支援ECU12に送信する。運転支援ECU12では、各車輪の回転速度から車輪速をそれぞれ算出し、各輪の車輪速から車体速(車速)を算出する。
The
ブレーキスイッチ22は、例えば車室内におけるブレーキペダルに取り付けられ、運転者によるブレーキペダルの操作を検出する。ブレーキスイッチ22は、運転者がブレーキペダルを操作して車両にブレーキ動作をさせようとした際に、運転支援ECU12に信号を出力する。
The
アクセルペダル開度センサ24は、運転者によるアクセルペダルの操作を検出する。アクセルペダル開度センサ24は、運転者がアクセルペダルを操作した際に、アクセルペダルの開度に関する信号を運転支援ECU12に出力する。
The accelerator
運転支援ECU12は、演算処理を行うCPU、記憶部となるROM及びRAM、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。運転支援ECU12は、赤信号、黄信号における自車両の交差点への進入を抑制するために、報知手段26による警報制御を行うものである。
The
ここで、本実施形態の運転支援装置10では、運転者が色覚異常者である場合には、警報を行うタイミングを、運転者が色覚異常者ではない場合と比較して早めることができる。運転支援ECU12では、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、色覚異常者判定部(色覚異常者判定手段)28、警報開始タイミング設定部30、及び制御部32が構築されている。そして、運転支援ECU12及び報知手段26が本発明の警報手段として機能するものである。
Here, in the
色覚異常者判定部28は、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する。色覚異常者判定部28では、交差点の信号が赤信号(又は黄信号)に切り替わったときから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する。色覚異常者判定部28では、ブレーキスイッチ22からの信号に基づいて、運転者によるブレーキ操作の開始を検出することができる。また、色覚異常者判定部28では、アクセルペダル開度センサ24からの信号に基づいて、運転者によるアクセルペダル操作を検出し、運転者がアクセルペダルを緩めたか否かを判定することができる。色覚異常者判定部28は、運転者のブレーキ操作、アクセルペダル操作を検出し、運転者の減速操作開始までの反応時間を算出する。色覚異常者判定部28では、算出された反応時間が所定の判定閾値より長い場合に、運転者が色覚異常者であると判定する。
The color blind
色覚異常者判定部28では、自車両が交差点近傍を走行し、信号が赤に変わったとき、すなわち、信号変化直後にブレーキ操作しなければならない状況のみを抽出し、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、運転者が色覚異常者であるか否かの判定を行う。
The color blind
また、運転者によって操作される色覚異常者判定スイッチを備える構成とし、色覚異常者判定スイッチを操作することで、運転者が色覚異常者であるか否かを判定可能とする構成としてもよい。色覚異常者判定スイッチとしては、ボタン、タッチパネルなどが挙げられる。例えば、ナビゲーションシステム等の設定画面を用いて、運転者が色覚異常者であることを入力するようにしてもよい。 Moreover, it is good also as a structure provided with the color blind person determination switch operated by a driver | operator, and determining whether a driver is a color blind person by operating a color blind person determination switch. Examples of the color blind person determination switch include a button and a touch panel. For example, it may be input that the driver is a color blind person using a setting screen of a navigation system or the like.
警報開始タイミング設定部30は、警報を開始するタイミングを設定する。運転支援ECU12の記憶部には、警報の実行を決定するためのマップが記憶されている。図3は、警報の実行を決定するためのマップを示す図である。図3では、横軸に自車両から交差点までの距離Lを示し、縦軸に自車両の車速Vを示している。また、曲線Aは、通常停止可能曲線を示し、曲線Bは、色覚異常者対応停止可能曲線を示している。
The alarm start timing setting
図3において、曲線A,B以上の領域は、警報を実行する注意喚起領域であり、曲線A,Bより下方の領域は、警報を実行しない領域である。なお、曲線Bは、曲線Aより下方に設定されている。運転者が色覚異常者ではない場合には、注意喚起領域と警報を実行しない領域との境界を曲線Aとし、運転者が色覚異常者である場合には、注意喚起領域と警報を実行しない領域との境界を曲線Bとする。警報開始タイミング設定部30は、注意喚起領域の境界を曲線Aから曲線Bに変更することで、運転者が色覚異常者である場合に、警報開始タイミングを早めることができる。
In FIG. 3, the area above the curves A and B is a warning area where an alarm is executed, and the area below the curves A and B is an area where no alarm is executed. The curve B is set below the curve A. When the driver is not a color blind person, the boundary between the alert area and the area where the warning is not executed is a curve A, and when the driver is a color blind person, the alert area and the area where the warning is not executed The boundary with is a curve B. The alarm start timing setting
例えば、運転者が色覚異常者ではない自車両が車速v1で交差点に接近している場合、交差点までの距離がLa1となると、警報が開始され、運転者が色覚異常者である自車両が車速v1で交差点に接近している場合、交差点までの距離がLb1(>La1)となると、警報が開始される。 For example, when the vehicle driver is not a color blind person is approaching an intersection with the vehicle speed v 1, the distance to the intersection is L a1, alarm is started, the vehicle driver is color defectives Is approaching the intersection at the vehicle speed v1, the warning is started when the distance to the intersection is L b1 (> L a1 ).
制御部32は、報知手段26を制御して警報を行う。報知手段26を用いた警報として、例えば、ナビゲーションシステムの表示装置を用いた警報表示を行う。図4は、表示装置に表示された警報表示を示す図である。図4に示すように、表示装置34には、信号機を示す画像36aと、「信号注意」との文字画像36bが表示される。
The
信号機を示す画像36aは、信号サイクル情報に基づいて、現在の信号状態である赤信号が表示される。ここでは、点灯部分である赤信号36cを点滅表示することで、視認性を向上させる。
In the
文字画像36bは、「信号注意」に限定されず、例えば、「赤信号注意」、「赤信号」、「減速してください」、などでもよい。要は、運転者に減速行動を促す表示であれば良い。また、文字画像を点滅表示させて、視認性を向上させてもよい。
The
また、報知手段26は、ナビゲーションシステムの表示装置に限定されず、その他の表示装置でもよく、例えば、ヘッドアップディスプレイ(head-up display)等であってもよい。
In addition, the
また、報知手段26を用いた警報として、音声出力による警報を行ってもよい。例えば、「信号注意」、「赤信号です。」、「信号が赤に変わりました。ご注意下さい。」など、運転者に減速行動を促す音声出力を行う。これにより、運転者が色覚異常者である場合でも、信号状態を確実に認識することができ、その後の減速を好適に行うことができる。 Further, as an alarm using the notification means 26, an alarm by voice output may be performed. For example, "Signal attention", "Red signal", "The signal has changed to red. Please be careful." Thereby, even when the driver is a color blind person, the signal state can be reliably recognized, and the subsequent deceleration can be suitably performed.
次に、運転支援ECU12で実行される制御処理の一例について図5のフローチャートに沿って説明する。図5は、本発明の実施形態に係る運転支援ECUで実行される制御手順を示すフローチャートである。まず、運転支援ECU12は、運転者が色覚異常者であるか否かを判定する(S1)。運転支援ECU12では、交差点の信号が赤信号(又は黄信号)に切り替わったときから、運転者の減速操作開始までの反応時間に基づいて、運転者が色覚異常者であるか否かを判定することができる。運転者が色覚異常者であると判定された場合には、ステップS2に進み、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合には、ステップS3に進む。
Next, an example of a control process executed by the driving
ステップS2では、注意喚起領域の境界に曲線Bを設定し、ステップS3では、注意喚起領域の境界に曲線Aを設定する。これにより、運転者が色覚異常者である場合には、警報開始タイミングを早めることができる。 In step S2, the curve B is set at the boundary of the alert area, and in step S3, the curve A is set at the boundary of the alert area. Thereby, when the driver is a color blind person, the alarm start timing can be advanced.
続く、ステップS4では、運転支援ECU12は、記憶部に記憶されたマップを参照し、車速V及び交差点までの距離Lに基づいて、警報をするか否かの判定を行い、警報制御を実行する。すなわち、運転支援ECU12は、信号サイクル情報に基づいて、自車両が赤信号、黄信号で交差点に進入すると推定されるときは、警報を行い運転者に減速行動を促す。
In step S4, the driving
このように本実施形態の運転支援装置10では、運転者が色覚異常者であるか否かを判定し、運転者が色覚異常者であると判定された場合に、運転者が色覚異常者であると判定されなかった場合に比して、早いタイミングで警報を行うことができる。これにより、色覚異常者である運転者は、より早いタイミングで、信号機状態を認識することができるので、その後の減速行動を早く行うことが可能となる。そのため、運転者が色覚異常である場合であっても、交差点手前で安全に自車両を停止させることが可能となる。
As described above, in the driving
また、図4に示すように、表示装置34を用いて現在の信号情報を表示して警報を行うことで、信号の見落としを防止することができる。さらに、赤信号36cが点滅表示されるため、運転者が色覚異常者である場合であっても、赤信号であることを容易に認識することができる。また、併せて、音声による警報を行うことで、一層確実に運転者に信号状態を認識させることができる。
Further, as shown in FIG. 4, it is possible to prevent the signal from being overlooked by displaying the current signal information using the
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。警報を行う注意喚起領域を、車種、積載量、同乗者、ブレーキパッドの磨耗量に応じて変更させてもよい。例えば、車種がスポーツカーである場合には、ブレーキ性能が一般車と比較して優れているため、警報開始タイミングを遅らせるようにしてもよい。また、積載量や同乗者が多い場合、ブレーキパッドの磨耗が多い場合には、警報開始タイミングを早めるようにしてもよい。 As mentioned above, although this invention was concretely demonstrated based on the embodiment, this invention is not limited to the said embodiment. You may change the alerting area which performs a warning according to a vehicle type, a load amount, a passenger, and the amount of wear of a brake pad. For example, when the vehicle type is a sports car, since the brake performance is superior to that of a general vehicle, the alarm start timing may be delayed. In addition, when there are many loads or passengers, or when the brake pads are heavily worn, the alarm start timing may be advanced.
10…運転支援装置(運転支援システム)、12…運転支援ECU、16…GPS受信機、18…ナビゲーションシステム、20…車輪速センサ、22…ブレーキスイッチ、24…アクセルペダル開度センサ、26…報知手段、28…色覚異常者判定部、30…警報開始タイミング設定部、32…制御部、34…表示装置(報知手段)、100…自車両、102…光ビーコン装置、104…交差点。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
自車両の運転者が色覚異常者であるか否かを判定する色覚異常者判定手段と、
前記色覚異常者判定手段によって、自車両の運転者が色覚異常者であると判定された場合に、自車両の運転者が色覚異常者異常者であると判定されなかった場合より早いタイミングで、前記警報を行う警報手段と、を備えることを特徴とする運転支援システム。 In the driving support system that obtains traffic signal information of an intersection, and issues a warning based on the acquired traffic signal information and the traveling state of the host vehicle so that the host vehicle can stop before the intersection,
A color blind person judging means for judging whether or not the driver of the own vehicle is a color blind person;
When the driver of the own vehicle is determined to be a color blind person by the color blind person determining means, at an earlier timing than when the driver of the host vehicle is not determined to be a color blind person abnormal person, A driving support system comprising: an alarm means for performing the alarm.
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