JP2009050970A - Robot system and rescue robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、他のロボットを救助するロボットを備えるロボットシステム、及び、ロボットを救助するレスキューロボットに関する。 The present invention relates to a robot system including a robot that rescues another robot, and a rescue robot that rescues the robot.
一般に、建物内などで作業を行なうロボットであって、例えば、防犯のための監視作業、清掃作業及び介護作業などを行なうロボットは、バッテリーを備え、このバッテリーを動力源として動作している。
このようなロボットは、例えば、行動中にバッテリーの残量が少なくなって、動作できなくなりそうになると自ら充電ステーションに戻る機能を備えている。
In general, a robot that performs work in a building or the like, for example, a robot that performs surveillance work for crime prevention, cleaning work, nursing care work, and the like includes a battery and operates using the battery as a power source.
Such a robot has, for example, a function of returning to the charging station by itself when the remaining battery level is low during the action and the robot becomes unable to operate.
このロボットは、例えば、充電ステーションまで戻る間にバッテリーが切れて動けなくなったり、何らかの故障が生じたりし、その場で動けなくなることもある。この場合、ロボットは、ロボットの管理者などにより、充電ステーションなどまで移送されたりし、充電や故障の修理が行なわれる。
そのため、このようなバッテリー切れや故障が生じると、逐一、管理者などが、ロボットが動けなくなった場所にいかなければならず、煩雑であるという問題があった。
For example, the robot may run out of battery while returning to the charging station, may not move, or may malfunction, and may not move on the spot. In this case, the robot is transferred to a charging station or the like by a robot administrator or the like, and charging or repair of failure is performed.
For this reason, when such a battery exhaustion or failure occurs, there is a problem that an administrator or the like must go to a place where the robot cannot move, which is complicated.
そこで、このような問題を解決する技術として、例えば、特許文献1に記載の技術が提案されている。
この特許文献1には、ロボットが、必要に応じて他のロボットがある位置まで移動し、他のロボットのバッテリーに充電を行なうロボットシステムが記載されている。
Therefore, as a technique for solving such a problem, for example, a technique described in
This
このロボットシステムのロボットは、他のロボットが送信する充電要求情報及び位置情報の受信手段を備えている。
また、他のロボットは、充電要求情報及び位置情報の送信手段を備え、バッテリーの残量が少ないときに、送信手段を介してロボットに充電要求情報及び位置情報を送信する。
ロボットは、他のロボットから位置情報及び受信要求情報を受信すると、位置情報に基づいてロボットのある場所まで行き、他のロボットにバッテリーを充電する。
そのため、管理者が、逐一、異常のあるロボットのある場所に行かなくてもよくなり、管理者がロボットの管理を容易に行なうことができる。
The robot of this robot system includes a charging request information and position information receiving means transmitted by another robot.
Further, the other robot includes a charging request information and position information transmission unit, and transmits the charging request information and the position information to the robot via the transmission unit when the remaining amount of the battery is low.
When the robot receives the position information and the reception request information from the other robot, the robot goes to a place where the robot is located based on the position information and charges the battery to the other robot.
Therefore, the manager does not have to go to the place where the abnormal robot is located, and the manager can easily manage the robot.
しかしながら、このようなロボットシステムにおいては、他のロボットは、充電を受けるロボットに異常状態を伝達する手段が一系統しか無いので、なんらかの障害などでこれが使用できないときには、自己の異常状態が伝達できないという問題があった。
すなわち、例えば、ロボットの通信手段に障害が生じたり、病院内での動作などのために特定の波長の電波を用いた通信が制限されたりすると、ロボットは、異常状態であるにもかかわらず、救助されないおそれがあった。
However, in such a robot system, other robots have only one system for transmitting the abnormal state to the robot to be charged. Therefore, when this cannot be used due to some kind of trouble, it cannot transmit its own abnormal state. There was a problem.
That is, for example, when the communication means of the robot is troubled or communication using a radio wave of a specific wavelength is restricted due to operation in the hospital, the robot is in an abnormal state, There was a risk of not being rescued.
本発明は、以上のような従来の技術が有する問題を解決するために提案されたものであり、レスキューロボットがロボットの異常状態を確実に把握できるようにして、異常状態のロボットが確実に救助されるようにしたロボットシステム、及び、このロボットシステムに用いられるレスキューロボットの提供を目的とする。 The present invention has been proposed in order to solve the above-described problems of the conventional technology. The rescue robot can reliably grasp the abnormal state of the robot, and the abnormal robot can be surely rescued. It is an object of the present invention to provide a robot system configured as described above and a rescue robot used in the robot system.
上記目的を達成するため、本発明のロボットシステムは、複数の自律行動可能なロボットを備え、これらのいずれかのロボットに異常があるとき、他のロボットが、前記ロボットに対して異常状態からの救助作業を行なうロボットシステムであって、前記他のロボットが、前記ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えている。 In order to achieve the above object, the robot system of the present invention includes a plurality of robots capable of autonomous action, and when any of these robots has an abnormality, A robot system for performing a rescue operation, wherein the other robot performs a rescue operation in accordance with the abnormal state grasped by the abnormal state grasping means and a plurality of abnormal state grasping means for grasping the abnormal state of the robot. Means.
また、本発明のレスキューロボットは、異常が発生したロボットに対して異常状態からの救助作業を行なうレスキューロボットであって、救助対象ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えている。 The rescue robot of the present invention is a rescue robot that performs a rescue operation from an abnormal state to a robot in which an abnormality has occurred, a plurality of abnormal state grasping means for grasping the abnormal state of the rescue target robot, and the abnormality And rescue operation means for performing a rescue operation according to the abnormal state grasped by the state grasping means.
また、本発明のロボットは、異常があるとき、レスキューロボットに、異常状態からの救助作業を受けるロボットであって、救助対象ロボットが、自身に生じた異常状態を認識する異常状態認識手段と、該異常状態認識手段で認識した異常状態を前記レスキューロボットに伝達して、該レスキューロボットに異常状態を把握させる一又は二以上の異常状態伝達手段を備えている。 Further, the robot of the present invention is a robot that receives a rescue operation from the abnormal state to the rescue robot when there is an abnormality, and the rescue target robot recognizes an abnormal state that has occurred in itself, One or more abnormal state transmission means are provided for transmitting the abnormal state recognized by the abnormal state recognition means to the rescue robot so that the rescue robot can grasp the abnormal state.
本発明のロボットシステム、ロボットシステムに用いられるレスキューロボット及びレスキューロボットに救助されるロボットによれば、レスキューロボットがロボットの異常状態を確実に把握できるようになり、異常状態のロボットを確実に救助することができる。 According to the robot system of the present invention, the rescue robot used in the robot system, and the robot rescued by the rescue robot, the rescue robot can surely grasp the abnormal state of the robot and reliably rescue the abnormal robot. be able to.
以下、本発明の実施形態に係るロボットシステム、このロボットシステムに用いられるレスキューロボットの好ましい実施形態について説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of a robot system according to an embodiment of the present invention and a rescue robot used in the robot system will be described.
図1には、本発明の第一実施形態に係るロボットシステムを示している。
同図に示すように、本ロボットシステムSは、複数(本実施形態では六台)の自律行動可能なロボット1を備えている。
ロボットシステムSは、これらのいずれかのロボット1(1a)に異常があるとき、他のロボット1(1b)が、異常が発生したロボット1(1a)の異常状態からの救助作業を行なう構成としている。
FIG. 1 shows a robot system according to a first embodiment of the present invention.
As shown in the figure, the robot system S includes a plurality (six in this embodiment) of
The robot system S is configured such that when any one of these robots 1 (1a) has an abnormality, the other robot 1 (1b) performs a rescue operation from the abnormal state of the robot 1 (1a) in which the abnormality has occurred. Yes.
また、本実施形態に係るロボットシステムSのロボット1は、すべて同じ構成となっている。そして、各ロボット1が、互いに救助作業可能となっている。
また、ロボット1は、学校、企業、研究施設などの建物内において、人のいる昼間に、例えば、人に対する施設内の案内作業を行なう一方、人のいない夜間に建物内の警備を行なう。
Moreover, all the
Further, the
図2には、本実施形態に係るロボットシステムにおいて、救助作業を受ける側のロボットの機能構成図を示している。
図3には、本実施形態に係るロボットシステムにおいて、救助作業を行なう側のロボット(レスキューロボット)の機能構成図を示している。
図4には、本実施形態に係るロボットシステムにおいて、各ロボットのブロック図を示している。
図5〜図7には、本実施形態に係るロボットを示している。
FIG. 2 shows a functional configuration diagram of the robot on the side receiving the rescue work in the robot system according to the present embodiment.
FIG. 3 is a functional configuration diagram of a robot (rescue robot) on the rescue operation side in the robot system according to the present embodiment.
FIG. 4 shows a block diagram of each robot in the robot system according to the present embodiment.
5 to 7 show a robot according to this embodiment.
これらの図5〜7に示すように、ロボット1は、車輪13及び車輪13を駆動させる駆動部18を備えている。
詳しくは、図2に示すように、救助対象ロボット1aは、ロボット1a自身に生じた異常状態を認識する異常状態認識手段21と、異常状態認識手段21で認識した異常状態を他のロボット1(1b)に伝達可能な第一〜第三の異常状態伝達手段22〜24を備えている。
As shown in FIGS. 5 to 7, the
Specifically, as shown in FIG. 2, the rescue target robot 1 a includes an abnormal
異常状態認識手段21は、異常検知部6及び信号制御部7で実現されている。
異常検知部6は、例えば、バッテリー残量を検知するセンサ、ロボット1自身が破損により形状変化をしたことを検知する検知センサ、ロボット1自身の発熱を検知可能な検知センサ、車輪13の不良の検知センサ、などを備えている。
The abnormal
The
第一の異常状態伝達手段22は、異常状態に応じた表示を行なう表示手段220を備えている。
表示手段220は、画像出力部10で実現されている。画像出力部10は、モニタ10aを備え、信号制御部7で制御されている。
The first abnormal
The
信号制御部7は、信号制御部7は、例えば、図示しないCPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)及びCPUで実行されるプログラムなどが保存される記憶装置(例えば、ROM(Read Only Memory)、Flashメモリ、HDD(Hard Disk Drive)など)を備えている。
また、信号制御部7は、異常検知部6の各センサの出力を、例えば、記憶装置に記憶したデータベースと比較する。
そして、図5に示すように、信号制御部7は、各センサの出力のいずれかが、異常な値のときに、各センサの出力に応じた画像をモニタ10aに表示させる。
このモニタ10aは、信号制御部7の制御により、例えば、バッテリーの残量が少ないときに表示されるもの(10b)、車輪13や図示しない駆動部18の故障で自走できないとき表示されるもの(10c)など、異常検知部6の検知した異常に応じた種々のものが表示させられる。
The
Moreover, the
Then, as shown in FIG. 5, the
This
第二の異常状態伝達手段23は、異常状態に応じた音声を発生する音声発生手段230を備えている。
この音声発生手段230は、スピーカ11aを備える音声出力部11で実現されている。音声出力部11のスピーカ11aは、信号制御部7で制御されている。そして、信号制御部7は、異常検知部6の各センサの出力のいずれかが、異常な値のときに、このセンサの出力に応じた音声をスピーカ11aから出力させる。
スピーカ11aは、信号制御部7の制御により、例えば、「バッテリー残量が少ない状態です」、「車輪に異常があります」などの音声を出力させられる。
The second abnormal
The
Under the control of the
また、第三の異常状態伝達手段24は、異常状態に応じた異常状態情報及び位置情報を含む無線信号を出力する信号出力手段240を備えている。
信号出力手段240は、信号送受信部2で実現されている。
信号送受信部2は、赤外線の送受信部2a、超音波の送受信部2b、無線LAN(Local Area Network)の送受信部2c、携帯電話を介したデータ送受信部2c、などを備えている。
The third abnormal state transmission means 24 includes a signal output means 240 that outputs a radio signal including abnormal state information and position information corresponding to the abnormal state.
The signal output means 240 is realized by the signal transmission /
The signal transmission /
また、信号送受信部2は、信号制御部7に制御されている。
信号制御部7は、異常検知部6の各センサの出力のいずれかが異常な値のときに、各送受信部2a〜2dから各センサの出力に応じた無線信号を出力させる。
また、信号制御部7は、GPS(Global Positioning System)の受信部2eなどにより特定したロボット1自身の位置情報を無線信号に含ませる。
The signal transmitting / receiving
The
Further, the
また、駆動部18は、上記の異常検知部6から独立した回転異常を検知するセンサ、及び、このセンサの検知に基づいて信号制御部7による制御を受けずに無線信号を出力する別の信号送受信部(図示せず)を備えている。
また、駆動部18は、信号送受信部2から受信した緊急停止信号に基づいて、信号制御部により、動作制御部8の制御を受けずに停止される。
信号送受信部2は、駆動部18への電源供給を停止するなどして駆動部18を停止させる。
The
The driving
The signal transmission /
また、図3に示すように、ロボット1bは、ロボット1aの異常状態を把握する第一〜第六の異常状態把握手段31〜36と、これらの異常状態把握手段31〜36で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段37とを備えている。
複数の異常状態把握手段31〜36のうち、第一〜第三の異常状態把握手段は、ロボット1の各異常状態伝達手段22〜24に対応した異常状態被伝達手段31〜33で構成されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
Among the plurality of abnormal state grasping means 31 to 36, the first to third abnormal state grasping means are constituted by abnormal state transmitted means 31 to 33 corresponding to the respective abnormal state transmitting means 22 to 24 of the
第一の異常状態伝達手段22に対応した第一の異常状態被伝達手段31(第一の異常状態把握手段)は、表示手段220の表示を撮影可能な第一の撮影手段310と、第一の撮影手段310が撮影した表示手段220の表示からロボット1の異常状態を判別する第一の異常状態判別手段311とを備えている。
第一の撮影手段310は、画像入力部3で実現されている。画像入力部3は、カメラ3aを備えている。
The first abnormal condition transmitted means 31 (first abnormal condition grasping means) corresponding to the first abnormal condition transmitting means 22 includes a first photographing means 310 capable of photographing the display on the display means 220, and a first A first abnormal
The first photographing
第一の異常状態判別手段311は、信号制御部7で実現されている。
信号制御部7は、例えば、その記憶装置にモニタ10aに表示される画像及び異常状態を関連付けた表示画像用データベースと、表示された画像と表示画像用データベースとを照合するプログラムが記憶されている。そして、信号制御部7のCPUは、プログラムの実行により、カメラ3aで撮影したモニタ10a(表示手段220)の表示と、表示画像用データベースとを照合して、異常状態を導き出す。
The first abnormal
The
第二の異常状態伝達手段23に対応した第二の異常状態被伝達手段32(第二の異常状態把握手段)は、音声発生手段230の音声を受信可能な第一の音声受信手段320と、第一の音声受信手段320で受信したロボット1の音声からこのロボット1の異常状態を判別する第二の異常状態判別手段321とを備えている。
第一の音声受信手段320は、音声入力部4で実現されている。音声入力部4は、マイクロフォン4aを備えている。
The second abnormal condition transmitted means 32 (second abnormal condition grasping means) corresponding to the second abnormal condition transmitting means 23 includes a first voice receiving means 320 capable of receiving the voice of the voice generating means 230, And a second abnormal state discriminating means 321 for discriminating the abnormal state of the
The first voice receiving means 320 is realized by the voice input unit 4. The voice input unit 4 includes a
第二の異常状態判別手段321は、信号制御部7で実現されている。
信号制御部7は、例えば、その記憶装置にスピーカ11aから出力される音声及び異常状態を関連付けた音声用データベースと、音声を音声用データベースと照合するプログラムが記憶されている。そして、信号制御部7のCPUは、このプログラムの実行により、マイクロフォン4aから入力されたスピーカ11aの音声と、表示画像用データベースとを照合し、対応した異常状態を導き出す。
The second abnormal
The
第三の異常状態伝達手段24に対応した第三の異常状態被伝達手段33(第三の異常状態把握手段)は、信号出力手段240からの無線信号を受信する信号受信手段330と、信号受信手段330で受信した無線信号からロボット1の異常状態を判別する第三の異常状態判別手段331とを備えている。
信号受信手段330は、信号送受信部2で実現されている。
第三の異常状態判別手段331は、信号制御部7で実現されている。信号制御部7のCPUは、ロボット1a側の各送受信部2a〜2dの少なくともいずれかから無線信号を受信すると、この信号に含まれる異常状態情報及び位置情報を取り出す。
The third abnormal condition transmitted means 33 (third abnormal condition grasping means) corresponding to the third abnormal condition transmitting means 24 includes a signal receiving means 330 for receiving a radio signal from the signal output means 240, and a signal reception. And a third abnormal
The
The third abnormal
また、第四の異常状態把握手段34は、救助対象ロボット1aを含む画像を撮影可能な第二の撮影手段340と、第二の撮影手段340で撮影した画像に基づいて救助対象ロボット1aが異常状態であるか否かを判別する第四の異常状態判別手段341とを備えている。
第二の撮影手段340は、第一の撮影手段310と同様に、カメラ3aを備えた画像入力部3で実現されている。
In addition, the fourth abnormal
Similar to the
この第四の異常状態判別手段341は、信号制御部7で実現されている。
信号制御部7の記憶装置は、正常状態のロボット1の外観形状データベースを備えている。
また、信号制御部7の記憶装置は、カメラ3aで撮影したロボット1aを含む画像から、ロボット1aの外観形状を抽出し、このロボット1aの外観形状を、外観形状データベースと照合するプログラムを記憶している。
そして、信号制御部7のCPUは、プログラムの実行により、ロボット1aの外観形状を、外観形状データベースと照合して、対応した破損部位などを特定することにより、どのような異常状態であるかを特定する。
The fourth abnormal
The storage device of the
Further, the storage device of the
Then, the CPU of the
また、信号制御部7は、カメラ3aで撮影した画像から救助対象ロボット1aの行動が、例えば、人や壁などの救助対象ロボット1aの周囲の物体に与える影響を予測し、この予測に基づいて救助対象ロボット1aが異常状態であるか否かを判別する。
Further, the
例えば、信号制御部7の記憶装置は、ロボット1の移動速度及び制動距離が関連付けられた制動距離データベースを備えている。また、信号制御部7の記憶装置は、カメラ3aで撮影された画像に含まれるロボット1a及びロボット1aの進行方向にある人や壁などの周囲の物体を抽出するプログラムと、抽出されたロボット1aと周囲の物体から、ロボット1aの進行方向への速度及び距離と、制動距離データベースとを照合するプログラムを記憶している。
そして、信号制御部7のCPUは、これらのプログラムの実行により、ロボット1aの速度に対する制動距離が、ロボット1aと周囲の物体との距離よりも大きい速度のときにロボット1aが異常状態であることを導き出す。
また、ロボット1bの記憶装置は、画像に含まれるロボット1aの行動に対する人の表情や人の行動から、ロボット1aが異常状態であるか否かを判別するプログラムが記憶されている。
For example, the storage device of the
Then, the CPU of the
Further, the storage device of the
第五の異常状態把握手段35は、救助対象ロボット1aの周囲の音を受信可能な第二の音声受信手段350と、第二の音声受信手段350が受信した音からロボット1が異常状態か否かを判別する第五の異常状態判別手段351とを備えている。
第二の音声受信手段350は、第一の音声受信手段320と同様に、マイクロフォン4aを備える音声入力部4で実現されている。
The fifth abnormal
Similar to the first
第五の異常状態判別手段351は、信号制御部7で実現されている。
信号制御部7の記憶装置は、マイクロフォン4aに入力された音から、ロボット1a以外が発した音を消去してロボット1aが発した音を抜き出すプログラムと、正常時のロボット1が発する音の正常音データベースと、ロボット1aが発した音と、正常音データベースとを照合するプログラムとを記憶している。
信号制御部7のCPUは、これらのプログラムなどの実行により、マイクロフォン4aに入力された音からロボット1aが発した音を抜き出すとともに、これを正常音データベースと照合して、異なる音があるときにロボット1aが異常状態にあることを導き出す。
また、信号制御部7の記憶装置が、異常状態と、この異常状態のときにロボットが発する異常音とを関連付けた異常音データベースと、ロボット1aが発した音及び異常音データベースを照合するプログラムとを記憶している。
信号制御部7のCPUは、これらのプログラムなどの実行により、ロボット1aが発した音からロボット1aのどのような異常状態かを特定する。
The fifth abnormal state determination unit 351 is realized by the
The storage device of the
The CPU of the
In addition, the storage device of the
The CPU of the
また、信号制御部7の記憶装置は、マイクロフォン4aに入力された音から、ロボット1aの行動に起因して人が発した、例えば、悲鳴などの音声を抽出するとともに、この人の音声がロボット1aの行動に起因するときに、ロボット1aが異常状態であることを導き出すプログラムを記憶している。
信号制御部7のCPUは、これらのプログラムなどの実行により、悲鳴などの人の音声があるときに、ロボット1aが異常状態であると判別する。
In addition, the storage device of the
The CPU of the
第六の異常状態把握手段36は、ロボット1の表面温度を検知可能な温度検知手段360と、温度検知手段360が検知した表面温度からロボット1が異常状態か否かを判別する第六の異常状態判別手段361とを備える
温度検知手段360は、温度検知部5で実現されている。温度検知部5は、例えば、周囲の温度を観測可能な温度検知センサで構成されている。
The sixth abnormal state grasping means 36 is a temperature detection means 360 capable of detecting the surface temperature of the
第六の異常状態判別手段361は、信号制御部7で実現されている。
信号制御部7の記憶装置は、ロボット1の表面温度と異常状態とが関連付けられた異常温度用データベースと、温度検知部5が検知した温度と異常温度用データベースが記憶している。
信号制御部7のCPUは、プログラムの実行により、温度検知部5の温度検知センサが観測したロボット1の表面温度と、データベースとを照合して、ロボット1の異常状態を導き出す。
The sixth abnormal
The storage device of the
The CPU of the
また、信号制御部7の記憶装置は、救助作業ユニット9での作業前に、救助対象ロボット1aを停止させる緊急停止信号を各送受信部2a〜2dに送信させるプログラムが記憶している。
In addition, the storage device of the
救助作業手段37は、動作制御部8と、動作制御部8で制御される救助作業ユニット9とで実現されている。
動作制御部8は、信号制御部7に接続されている。また、動作制御部8は、信号制御部7が自分自身以外のロボット1が異常状態であることを把握したときに、救助作業ユニット9の動作制御を行なう。
また、動作制御部8は、ロボット1の駆動部18を制御することによりロボット1の平常時の動作の制御も行なっている。
The rescue operation means 37 is realized by the operation control unit 8 and the rescue operation unit 9 controlled by the operation control unit 8.
The operation control unit 8 is connected to the
The operation control unit 8 also controls the normal operation of the
また、救助作業ユニット9は、例えば、二つロボット1の充電端子同士を互いに接続する際に充電端子の位置あわせを行なう位置合わせ手段を備えている。
を備えている。
また、救助作業ユニット9は、例えば、ロボット1が自走できなくなったときに、ロボット本体から突出して、牽引される側のロボット1の被牽引部15に係止可能なフック14を備えている。
また、救助作業ユニット9は、そのほかにも、例えば、バッテリーの交換手段、異常の生じたロボットに、補助輪の取り付ける手段、駆動部18の交換手段、部品交換手段その他の救助作業のための手段を備えている。
In addition, the rescue operation unit 9 includes, for example, alignment means that aligns the charging terminals when the charging terminals of the two
It has.
In addition, the rescue work unit 9 includes a
In addition to the above, the rescue operation unit 9 includes, for example, battery replacement means, means for attaching auxiliary wheels to an abnormal robot,
次に、以上のような構成からなる本実施形態のロボットシステムの動作について、図8に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
図1に示すように、平常時は、各ロボット1は所定の場所で、施設内の警備活動を行なっている。
そして、ロボット1aに異常が発生し(1−1)、信号制御部7が、異常検知部6の各センサの出力により、例えば、バッテリー残量が少なくなったことなどの異常状態を認識すると(1−2Y)、信号制御部7は、各異常状態伝達手段22〜24を介して他のロボット1に、ロボット1a自身が異常状態であることを伝達する(1−3)。
Next, the operation of the robot system of the present embodiment configured as described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
As shown in FIG. 1, during normal times, each
Then, when an abnormality occurs in the robot 1a (1-1), the
バッテリー残量が少なくなるなどのバッテリー異常のとき、ロボット1aの信号制御部7は、モニタ10aに、バッテリー残量が少なくなったときの画像(10b)などを表示させる(第一の異常状態伝達手段22)。
また、信号制御部7は、例えば、スピーカ11aに、「バッテリー残量が少ない状態です」などの音声を発生させる(第二の異常状態伝達手段23)。
また、信号制御部7は、各送受信部2a〜2dに無線信号を送信させる(第三の異常状態伝達手段24)。
When the battery is abnormal, such as when the battery level is low, the
For example, the
Further, the
また、例えば、車輪の変形などの形状異常のとき、ロボット1aの信号制御部7は、モニタ10aに、車輪異常ときの画像(10c)などを表示させ、スピーカ11aに、例えば、「車輪異常です」などの音声を発生させ(第二の異常状態伝達手段23)、各送受信部2a〜2dに無線信号を送信させる(第三の異常状態伝達手段24)。
Further, for example, when there is a shape abnormality such as deformation of a wheel, the
一方、ロボット1bは、他のロボット1の異常状態の把握動作を行なう(2−1,2−2N)。
ロボット1bが、異常状態を把握したときは以下のようになる(2−2Y)。
例えば、ロボット1bがロボット1aの近辺を通過しているときは、ロボット1bは、第一の異常状態被伝達手段31により、ロボット1aの異常状態を把握する。
この場合、ロボット1bのカメラ3aが、ロボット1aのモニタ10aの画像が撮影する。次に、ロボット1bの信号制御部7が、撮影画像からロボット1aのモニタ10aに表示した画像を認識するとともに、この表示画像からロボット1aのバッテリー残量が少ない状態であることを判断する。
On the other hand, the
When the
For example, when the
In this case, the
また、例えば、ロボット1bがロボット1aの近辺を通過しているときは、ロボット1bは、第二の異常状態被伝達手段32により、ロボット1aの異常状態を把握する。
この場合、ロボット1bのマイクロフォン4aは、周囲の音が入力される。次に、ロボット1bの信号制御部7が、マイクロフォン4aに入力された音からロボット1bのスピーカ11aから出力された音声を抜き出す。そして、信号制御部7が、この音声からロボット1aのバッテリー残量が少ない状態であると判断する。
Further, for example, when the
In this case, ambient sounds are input to the
また、ロボット1bは、ロボット1aの各送受信部2a〜2dからの無線信号を、各送受信部2a〜2dに対応した通信網を介して、ロボット1bの送受信部で受信する。
ロボット1bの信号制御部7は、無線信号から、異常状態情報及び位置情報を取り出す。
次に、ロボット1bは、異常状態情報から異常状態を把握し、位置情報に基づいてロボット1aに向かって移動しはじめる。
Moreover, the
The
Next, the
ロボット1bにおいて、ロボット1aが異常状態であることを把握すると、信号制御部7が、把握した異常状態に応じて動作制御部8に救助作業を行なわせる信号を出力する(2−3)。
動作制御部8は、例えば、ロボット1bが把握したロボット1aの異常状態が、バッテリー異常だったときは(2−3A)、救助作業ユニット9により、ロボット1bに、ロボット1bのバッテリーをロボット1aのバッテリーに充電する作業を行なう(2−4)。
すなわち、図9に示すように、ロボット1bは、例えば、動作制御部8の制御により、自身を移動してロボット本体後部に設けられた充電端子12とロボット1aの充電端子12と接続し、ロボット1aのバッテリーに補助的に充電する。その後、ロボット1aは、充電ステーションまでいき、バッテリーの十分な充電を受ける。
なお、この際、信号送受信部2などを用いて、ロボット1aの姿勢を制御するようにしてもよい。
そして、ロボット1aのバッテリーは、ロボット1bから充電されて、例えば、充電ステーション(図示せず)に行くことができる程度まで回復される(1−6)。その後、ロボット1aは、自力で充電ステーションまで行き、充電ステーションで充電されて完全に回復される。
When the
For example, when the abnormal state of the robot 1a grasped by the
That is, as shown in FIG. 9, for example, the
At this time, the posture of the robot 1a may be controlled using the signal transmission /
The battery of the robot 1a is charged from the
また、図10に示すように、ロボット1bは、動作制御部8の制御により、救助作業ユニット9の牽引フック14を、ロボット1aの被牽引部15に係止する。そして、ロボット1bは、ロボット1aを牽引してバッテリーの充電ステーションする場所などに移送する。
ロボット1bは、バッテリーの交換作業を行なってもよい。
As shown in FIG. 10, the
The
このようにして、ロボット1bは、異常状態把握手段である第一〜第三の異常状態被伝達手段31〜33を介してロボット1aの異常状態を把握する。そして、ロボット1bは、把握した異常状態に応じた救助作業を行なう。
すなわち、ロボット1bは、複数の異常状態把握手段(31〜33)を備えているので、これらのうち少なくともいずれか一つの異常状態把握手段により、ロボット1aの異常状態の把握できれば、ロボット1aに救助活動を行うことができる。
そのため、ロボット1bは、異常状態にあるロボット1aに対して、確実に救助作業を行うことができる。
In this way, the
That is, since the
Therefore, the
ロボット1aが、例えば、ロボット1a自体が、車輪13が変形するなどして自走が困難になったとき、異常検知部6の変形検知センサがこれを検知する(1−1,1−2Y)。
この際、上記と同様にして第一〜第三の異常状態伝達手段22〜24を用いて、自身の異常状態について、他のロボット1に伝達するよう試みる(1−3)。
すなわち、ロボット1aの信号制御部7は、モニタ10aに車輪異常の画像(10c)を表示させ、スピーカ11aに「車輪が変形しています」などの音声を出力させ、各送受信部2a〜2dに、異常状態情報及び位置情報を含む無線信号を出力させる。
For example, when the robot 1a itself becomes difficult to self-run due to, for example, the deformation of the
At this time, in the same manner as described above, the first to third abnormal state transmitting means 22 to 24 are used to try to transmit their own abnormal state to another robot 1 (1-3).
That is, the
そして、ロボット1bは、上記と同様にして第一〜第三の異常状態被伝達手段31〜33により、ロボット1aの異常状態を把握する(2−2Y,2−3B)。
図9に示すように、ロボット1bは、ロボット1aの異常状態を把握すると、例えば、救助作業ユニット9の牽引フック14を、ロボット1aの被牽引部15に係止する。そして、ロボット1bは、ロボット1aを牽引してロボット1のメンテナンスする場所などに移送する。
また、ロボット1bは、必要に応じて、補助輪などの破損、損傷部分を補う部品の取付けや、車輪などの破損、損傷部分の部品交換を行なう(2−5)。
And the
As shown in FIG. 9, when the
Further, the
また、ロボット1aが、例えば、図示しない対物センサ、異常検知部6の変形検知センサ、モニタ10a、スピーカ11a、各送受信部2a〜2dなどが、故障したり、電波の送受信がうまくいかなかったりする場合には、異常状態にあるにもかかわらず、第一〜第三の異常状態伝達手段22〜24でロボット1bに異常状態を伝達できないことがある(1−2N)。
この場合、ロボット1bは、第四〜第六の異常状態把握手段34〜36でロボット1aの異常状態を把握する(2−1,2−2Y)。
In addition, the robot 1a may fail, for example, in an objective sensor (not shown), a deformation detection sensor of the
In this case, the
ロボット1bは、ロボット1bのカメラ3aがロボット1aを撮影したとき、信号制御部7が、撮影した画像に含まれるロボット1aの外観形状と、正常状態のロボット1の外観形状とを比較する。
この際、ロボット1aが、車輪13の変形などの外観形状の異常が生じていると、ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aの外観形状が正常状態のロボット1と異なるので、ロボット1aが形状異常であることを把握する(第四の異常状態把握手段34、2−3B)。
そして、ロボット1bの信号制御部7は、動作制御部8に、救助作業を行なう旨の信号を出力する。動作制御部8、救助作業ユニット9により、ロボット1b自身にロボット1aを牽引、変形した車輪13の代わりの補助輪を取り付けたり、車輪13自体の交換などを行なったりする(2−5)。
In the
At this time, if the appearance of the robot 1a is abnormal, such as deformation of the
Then, the
また、ロボット1bは、ロボット1aの速度とロボット1a及びロボット1aの進行方向の人までの距離とを、制動距離データベースと照合する。
この際、ロボット1aが、制動距離内に人がいて、この人にぶつかりそうになっているときは、ロボット1bは、ロボット1aが異常状態であると判断する(第四の異常状態把握手段34、2−3C)。
そして、ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aが暴走状態になっているおそれがあることから、各送受信部2a〜2dから緊急停止信号を発信させ、ロボット1aを停止させる。また、ロボット1bは、例えば、ロボット1aのメンテナンスを行なう場所まで牽引する(2−6、1−6)。
Further, the
At this time, if the robot 1a has a person within the braking distance and is about to hit it, the
The
また、ロボット1aが、車輪13の変形により、駆動部18に負荷がかかり、これらから発せられた異常音を発しているときは、ロボット1bは、マイクロフォン4aにより、ロボット1aの異常音を含む音が入力される。
ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aが発した音を抜き出す。そして、信号制御部7は、ロボット1aの駆動音が正常状態では発生しない異常音を含むので、ロボット1aが異常状態であることを把握する(第五の異常状態把握手段35、2−3C)。
そして、ロボット1bの信号制御部7は、動作制御部8に、救助作業を行なう旨の信号を出力する。動作制御部8、救助作業ユニット9により、ロボット1b自身にロボット1aを牽引、変形した車輪13の代わりの補助輪を取り付け、駆動部の交換などを行なう(2−6)。
In addition, when the robot 1a applies a load to the
The
Then, the
また、ロボット1aが、対物センサ不良や、熱暴走などにより、人に向かって移動するなどし、人が悲鳴などの音声を発したときは、ロボット1bは、マイクロフォン4aにより、人の悲鳴などの音声を含む音が入力される。
ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aの駆動音とともに人の悲鳴の入力があると、ロボット1aが異常状態であることを把握する(第五の異常状態把握手段35、2−3C)。
そして、ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aが暴走状態になっているおそれがあることから、各送受信部2a〜2dから緊急停止信号を発信させ、ロボット1aを停止させる。また、ロボット1bは、例えば、ロボット1aのメンテナンスを行なう場所まで牽引する(2−6、1−6)。
In addition, when the robot 1a moves toward a person due to an object sensor failure or thermal runaway, and the person utters a sound such as a scream, the
The
The
また、ロボット1aが、例えば、車輪13の変形により、駆動部18に負荷がかかり、これらから発熱をしているときは、ロボット1bは、その温度検知センサが、ロボット1aの異常発熱を検知する。
ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aの駆動音が正常状態では発生しない異常な温度なので、ロボット1aが異常状態であることを把握する(第六の異常状態把握手段36、2−3C)。
そして、ロボット1bが、上記と同様にして、例えば、ロボット1aに補助輪を取り付けて、これをメンテナンスを行う場所に牽引していくなどの救助作業を行なう。
なお、各ロボット1は、それぞれ同様の構成としてあるので、ロボット1a,1bだけでなく、他のロボット1であっても、上記と同様の動作を行うことができる。
Further, when the robot 1a is subjected to a load on the
The
Then, the
Since the
以上説明したように、本実施形態に係るロボットシステムSによれば、他のロボット1b(レスキューロボット)が、複数の異常状態把握手段31〜36を備えているので、他のロボット1bが、ロボット1aの異常状態を確実に把握できる。
また、ロボット1bは、救助活動手段37が、異常状態把握手段31〜36で把握した異常状態に応じた救助活動行なうので、異常状態のロボット1を確実に救助することができる。
As described above, according to the robot system S according to the present embodiment, since the
Moreover, since the
また、ロボット1aが、第一〜第三の異常状態伝達手段22〜24を備えているので、ロボット1aが、異常状態認識手段21により異常状態を認識し、救助作業を受けようとするときは、これらの異常状態伝達手段22〜24の一部又は全部を用いて、他のロボット1bに異常状態の伝達を試みることができる。
このようにすると、ロボット1aが、なんらかの部品の故障や、例えば、病院の建物内などで特定波長の電波が使うことができないなどの規制、電波障害などで第一〜第三の異常状態伝達手段22〜24のいずれかが使うことができなくても、他の異常状態伝達手段で、他のロボット1bに異常状態の伝達を試みることができる。
Further, since the robot 1a includes the first to third abnormal state transmitting means 22 to 24, when the robot 1a recognizes the abnormal state by the abnormal state recognizing means 21 and tries to receive a rescue operation. By using a part or all of these abnormal state transmitting means 22 to 24, it is possible to try to transmit the abnormal state to the
In this way, the robot 1a is in contact with the first to third abnormal state transmission means due to a failure of some parts, for example, regulations such as the inability to use radio waves of a specific wavelength in a hospital building, radio interference, etc. Even if any of 22 to 24 cannot be used, it is possible to try to transmit the abnormal state to the
また、ロボット1bは、ロボット1aのモニタ10a(表示手段220)に表示された画像を、カメラ3a(第一の撮影手段310)で撮影し、この撮影した画像に基づいて信号制御部7(第一の異常状態判別手段)が、ロボット1の異常状態の判別を行なう。
このようにすると、例えば、電子機器などに悪影響のある周波数の電磁波を使わなくても、ロボット1bは、ロボット1aから異常状態の伝達を受けることができる。
そのため、他のロボット1bが、ロボット1aの異常状態を、より一層確実に把握できる。
In addition, the
In this way, for example, the
Therefore, the
また、ロボット1bは、ロボット1aのスピーカ11a(音声発生手段230)からの音声を、マイクロフォン4a(第一の音声受信手段320)で撮影し、この受信した音声に基づいて信号制御部7(第二の異常状態判別手段)が、ロボット1の異常状態の判別を行なう。
このようにすると、例えば、電子機器などに悪影響のある周波数の電磁波を使わなくても、ロボット1bは、ロボット1aから異常状態の伝達をうけることができる。
そのため、他のロボット1bが、ロボット1aの異常状態を、より一層確実に把握できる。
In addition, the
In this way, for example, the
Therefore, the
また、ロボット1bは、各送受信部2a〜2d(信号出力手段240)の無線信号を、自身の送受信部(信号受信手段330)で受信し、この受信した無線信号に基づいて、信号制御部7(第三の異常状態判別手段)がロボット1の異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット1bは、画像や音声を用いた場合に比較して、既存の送受信部を用いることもでき、容易にロボット1aの異常状態の把握することができる。
In addition, the
In this way, the
また、ロボット1a,1bは、種々の送受信部2a〜2dを備えているので、ロボット1bは、これらのいずれかの送受信部が故障や、使用する電磁波の周波数の規制などがあっても、他の送受信部から無線信号の受信を行なえばよい。
そのため、他のロボット1bが、ロボット1aの異常状態を、より一層確実に把握できる。
Further, since the
Therefore, the
また、ロボット1bの信号制御部7(第四の異常状態判別手段341)が、カメラ3a(第二の撮影手段340)で撮影したロボット1aを含む画像に基づいて救助対象ロボット1aが異常状態の判別を行う。
このようにすると、ロボット1bは、ロボット1aの外観などから異常状態を判別できるので、ロボット1aが、ロボット1b側への異常状態の伝達する動作をしなくても、ロボット1bが、ロボット1aの異常状態を検知できる。
Further, the rescue target robot 1a is in an abnormal state based on the image including the robot 1a photographed by the signal control unit 7 (fourth abnormal state judging means 341) of the
In this way, the
ロボット1bの信号制御部7(第四の異常状態判別手段341)が、カメラ3a(第二の撮影手段340)で撮影したロボット1の外観形状と、正常状態のロボット1の外観形状とを比較して、ロボット1aの異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット1bは、ロボット1aの形状異常を検知することができる。これにより、ロボット1bが、この形状異常の検知により、ロボット1aに救助作業を行なうのでロボット1aを復旧させることができる。
The signal control unit 7 (fourth abnormal state determination means 341) of the
In this way, the
また、ロボット1bの信号制御部7(第四の異常状態判別手段341)が、カメラ3a(第二の撮影手段340)で撮影した画像から、ロボット1aの進行方向において、進行方向上の周囲の物体に向かうロボット1aの速度及び周囲の物体までの距離に基づいて、ロボットが異常状態であるか否かを判別する。
このようにすると、ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aが、万が一、制御不能の異常状態で、暴走して人間に衝突するなどの事態が生じるおそれがあることを事前に検知することができる。
この場合、ロボット1bの信号制御部7が、ロボット1aに、駆動部を停止させる緊急停止信号を送信することが特に有効である。
このようにすると、ロボット1bの信号制御部7が、ロボット1aの駆動部18をロボット1aの動作制御部8を介さずに止めることができる。そのため、ロボット1aが、人間などに衝突する事態を未然に防ぐことができる。
In addition, the signal control unit 7 (fourth abnormal state determination unit 341) of the
If it does in this way, the
In this case, it is particularly effective that the
If it does in this way, the
また、ロボット1bの信号制御部7(第五の異常状態判別手段341)が、マイクロフォン4a(第二の音声受信手段350)で受信したロボット1aの周囲の音から、ロボット1aに生じた異常状態の判別を行う。
このようにすると、ロボット1bは、ロボット1aが、ロボット1b側への異常状態の伝達する動作をしなくても、ロボット1bが、ロボット1aの異常状態を検知できる。
Further, the abnormal state generated in the robot 1a from the sound around the robot 1a received by the signal control unit 7 (fifth abnormal state determination unit 341) of the
In this way, the
また、ロボット1bは、その信号制御部7(第五の異常状態判別手段351)が、マイクロフォン4a(第二の音声受信手段350)で受信したロボット1aの異常音から、ロボット1aに生じた異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット1bは、例えば、ロボット1aの駆動部18などからの異常音を検知することができる。これにより、ロボット1aの駆動部18aなど異常のある部分を特定できるようになる。また、ロボット1bが、ロボット1aの外観に異常がなくても、異常を検知できる。
Further, the
In this way, the
また、ロボット1bの信号制御部7(第四の異常状態判別手段341)が、マイクロフォン4a(第二の音声受信手段350)で受信したロボット1aの周囲の音に含まれる、人の音声や衝突音などからロボット1aが異常状態であるか否かを判別する。
このようにすると、ロボット1bの信号制御部7は、ロボット1aが、万が一、制御不能の異常状態で、暴走して人間に衝突するなどの事故が生じるおそれがあることを事前に検知することができる。
この場合も、上記と同様に、ロボット1bの信号制御部7が、ロボット1aに、駆動部を停止させる緊急停止信号を送信することが特に有効である。
このようにすると、ロボット1aが、人間などに衝突する事態を未然に防ぐことができる。
In addition, the signal control unit 7 (fourth abnormal state determination unit 341) of the
If it does in this way, the
Also in this case, as described above, it is particularly effective that the
In this way, it is possible to prevent the robot 1a from colliding with a human or the like.
さらに、ロボット1bは、その信号制御部7(第六の異常状態判別手段361)により、温度検知センサ(温度検知手段360)が検知したロボット1の表面温度から、ロボット1aの異常状態の判別を行なう。
このようにすると、ロボット1bは、ロボット1aに生じた異常な発熱を検知して、ロボット1aに救助作業を行なうことできる。これにより、ロボット1aの異常な発熱により、熱暴走などを引き起こす事態を未然に防止することができる。
すなわち、ロボット1aがロボット1b側への異常状態の伝達する動作をしなくても、ロボット1bが、第四〜第六の異常状態把握手段34〜36により、ロボット1aの異常状態を検知できる。
そのため、ロボット1bは、なんらかの障害や規制などでロボット1aが異常状態の伝達を行うことができなくても、ロボット1aに救助作業を行なうことができる。
Furthermore, the
If it does in this way, the
That is, even if the robot 1a does not perform an operation of transmitting the abnormal state to the
Therefore, the
なお、本実施形態のロボットシステムSにおいて、ロボット1に人間を救助する装置を備えるとともに、信号送受信部2が、人間が持つ、例えば、携帯電話機など、信号送信機からの信号を受信可能とすることもできる。
In the robot system S of the present embodiment, the
この構成のロボットシステムSを用いるときは、人が、事故や災害による怪我、急病などで、救助を受けたいときに、信号送信機から、怪我や急病の情報や位置情報とともに信号を送信する。
この信号を受信したロボット1は、人のいる位置までいき、例えば、救助作業を施す。
このようなロボット1は、特に、災害現場、夜間の街頭警備などでの使用が有効である。
すなわち、ロボット1は、平常時には故障したロボット1の救助をする一方、災害などの緊急時には、人間の救助も行うこともできる。
When the robot system S having this configuration is used, when a person wants to be rescued due to an injury or sudden illness due to an accident or disaster, a signal is transmitted from the signal transmitter together with information on the injury or sudden illness and position information.
The
Such a
That is, the
また、カメラ3aや温度検知センサなどで人に何らかの事故が起こったことを検知するようにしてもよい。
この場合には、ロボット1は、例えば、温度検知センサにより、患者の体温を検知し、平熱よりもその人の体温が高い場合ときには、医師や医療機関などに連絡を行う。
Further, it may be detected that some kind of accident has occurred in a person with the
In this case, for example, the
また、ロボット1は、人の様子をカメラ3aで撮影することにより、人が異常状態であることを感知し、その画像データを無線LAN、携帯などで他人へ知らせる機能を備えている。
すなわち、人が、身振りや手振りにより異常を訴えたときや、家の中で突然倒れたりしたときに、ロボット1が医師や医療機関などに連絡する。
このようにすると、ロボット1は、医療、看護での緊急対処が可能になる。
そのため、ロボット1は、老人や要介護者の介助ロボット1としても使用することもできる。
Further, the
That is, when a person complains of an abnormality by gesturing or gesturing, or when the person suddenly falls down in the house, the
In this way, the
Therefore, the
次に、本発明の第二実施形態に係るロボットシステムを説明する。
図11には、本実施形態に係るロボットシステムを示している。
このロボットシステムのロボットは、電気自動車15a,15bで構成されている。
この電気自動車は、上記実施形態と同様のロボットと同様の構成を備えている。
Next, a robot system according to a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 11 shows a robot system according to this embodiment.
The robot of this robot system is composed of
The electric vehicle has the same configuration as that of the robot similar to the above embodiment.
そして、電気自動車15aは、他のバッテリーの残量が少なくなったとき、上記実施形態と同様にして、第一〜第三の異常状態伝達手段22〜24で、他の電気自動車15bに、バッテリー残量が少ない異常状態であることを伝達する。
When the remaining amount of the other battery is reduced, the
そして、他の電気自動車15bが、第一〜第三の異常状態被伝達手段や、第四及び第五の異常状態把握手段により、電気自動車15aのバッテリー残量が少ない異常状態を把握したとき、この電気自動車15aに対し、バッテリーの回復を行なう。
また、電気自動車15aに、その他の異常状態が生じた場合にも、電気自動車15bは、上述の第一実施形態と同様にして、第一〜第三の異常状態被伝達手段や、第四〜第六の異常状態把握手段により、電気自動車1aの異常状態を把握し、これの救助作業を行なう。
And when the other
In addition, when other abnormal conditions occur in the
このようにすると、電気自動車15aが、充電ステーションに行かなくても充電できる。
また、電気自動車15aのユーザが、例えば、電気自動車15aを駐車させている間に、各種異常状態把握手段を備える電気自動車15bなどが、電気自動車15aを自動で救助することができる。
In this way, the
For example, while the user of the
以上、本発明のロボットシステム、ロボットシステムに用いられるロボットについて、好ましい実施形態を示して説明したが、本発明に係るロボットシステム及びロボットは、上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲で種々の変更実施が可能であることは言うまでもない。 As described above, the robot system and the robot used in the robot system of the present invention have been described with reference to the preferred embodiments. However, the robot system and the robot according to the present invention are not limited to the above-described embodiments. It goes without saying that various modifications can be made within the scope of the invention.
例えば、信号制御部7は、モニタ10aに、人が認識可能な画像を表示させたが、二次元バーコードなど、人がすぐには認識できない他の表示画像を表示させてもよい。また、信号制御部7は、スピーカ11aに人が認識可能な音声を出力させたが、人が認識できない他の音声を出力させてもよい。
このように、ロボットが、人がすぐに認識できない画像や音声を用いると、ロボット周囲にいる人がロボットの故障を不必要に怖がらせて、パニックを生じさせる事態を防止することができる。
For example, the
As described above, when the robot uses an image or sound that cannot be immediately recognized by a person, it is possible to prevent a person around the robot from unnecessarily fearing the failure of the robot and causing a panic.
また、上記第一実施形態のロボットシステムは、六台のロボットで構成したがこれに限定されるものでなく、二台以上あればよい。
また、全てのロボットが、自身以外のロボットを救助可能でなくてもよく、適宜設計変更して差支えない。
Moreover, although the robot system of said 1st embodiment was comprised with six robots, it is not limited to this, What is necessary is just two or more.
Also, not all robots may be able to rescue robots other than themselves, and the design may be changed as appropriate.
本発明のロボットシステム、レスキューロボットは、防犯のための監視作業、清掃作業及び介護作業などを行なうロボット、自動車に利用することができる。 The robot system and rescue robot of the present invention can be used in robots and automobiles that perform surveillance work, crime prevention work, and nursing care work for crime prevention.
S ロボットシステム
1 ロボット
1a 救助を受けるロボット
1b レスキューロボット
2 信号送受信部
2a 赤外線送受信部
2b 超音波送受信部
2c 無線LAN送受信部
2d 携帯電話の電波送受信部
2e GPSの電波受信部
3 画像入力部
3a カメラ
4 音声入力部
4a マイクロフォン
5 温度検知部
6 異常検知部
7 信号制御部
8 動作制御部
9 救助作業ユニット
10 画像出力部
10a モニタ
11 音声出力部
11a スピーカ
15a,15b 電気自動車
21 異常状態認識手段
22 第一の異常状態伝達手段
220 表示手段
23 第二の異常状態伝達手段
230 音声発生手段
24 第三の異常状態伝達手段
240 信号出力手段
31 第一の異常状態被伝達手段(第一の異常状態把握手段)
310 第一の撮影手段
311 第一の異常状態判別手段
32 第二の異常状態被伝達手段(第二の異常状態把握手段)
320 第一の音声受信手段
320 第二の音声受信手段
33 第三の異常状態被伝達手段(第三の異常状態把握手段)
330 信号受信手段
34 第四の異常状態把握手段
340 第二の撮影手段
341 第四の異常状態判別手段
35 第五の異常状態把握手段
350 第二の音声受信手段
351 第五の異常状態判別手段
36 第六の異常状態把握手段
360 温度検知手段
361 第六の異常状態判別手段
37 救助作業手段
310 First imaging means 311 First abnormal state determination means 32 Second abnormal state transmitted means (second abnormal state grasping means)
320 First voice receiving means 320 Second voice receiving means 33 Third abnormal state transmitted means (third abnormal state grasping means)
330 Signal receiving means 34 Fourth abnormal state grasping means 340 Second imaging means 341 Fourth abnormal state determining means 35 Fifth abnormal state grasping means 350 Second voice receiving means 351 Fifth abnormal state distinguishing means 36 Sixth abnormal state grasping means 360 Temperature detecting means 361 Sixth abnormal state determining means 37 Rescue work means
Claims (13)
前記他のロボットが、救助対象ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えることを特徴とするロボットシステム。 A robot system comprising a plurality of autonomously operable robots, and when one of these robots has an abnormality, the other robot performs a rescue operation from the abnormal state to the robot in which the abnormality has occurred,
The other robot includes a plurality of abnormal state grasping means for grasping an abnormal state of the rescue target robot, and a rescue action means for performing a rescue operation according to the abnormal state grasped by the abnormal state grasping means. Robot system.
前記複数の異常状態把握手段のうち、いずれか一又は二以上の異常状態把握手段が、前記ロボットの異常状態伝達手段に対応した異常状態被伝達手段で構成されることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。 The rescue target robot has an abnormal state recognition unit for recognizing an abnormal state that has occurred in the robot, and one or more abnormal state transmission units that can transmit the abnormal state recognized by the abnormal state recognition unit to the other robot. Prepared,
2. The abnormal state grasping means of any one or more of the plurality of abnormal state grasping means comprises an abnormal state transmitted means corresponding to the abnormal state transmitting means of the robot. The robot system described.
前記異常状態被伝達手段が、前記表示手段の表示を撮影可能な第一の撮影手段と、該第一の撮影手段が撮影した表示手段の表示から前記ロボットの異常状態を判別する第一の異常状態判別手段とを備えることを特徴とする請求項2記載のロボットシステム。 The abnormal state transmission means includes display means for performing display according to the abnormal state,
A first abnormality in which the abnormal state transmission means discriminates the abnormal state of the robot from a display of the first photographing means capable of photographing the display of the display means and the display means photographed by the first photographing means. The robot system according to claim 2, further comprising a state determination unit.
前記異常状態被伝達手段が、前記音声発生手段の音声を受信可能な第一の音声受信手段と、該第一の音声受信手段で受信した前記ロボットの音声から前記ロボットの異常状態を判別する第二の異常状態判別手段とを備えることを特徴とする請求項2又は3記載のロボットシステム。 The abnormal state transmitting means includes a sound generating means for generating sound according to the abnormal state,
A first voice receiving means capable of receiving the voice of the voice generating means; and a first voice receiving means for judging the abnormal state of the robot from the voice of the robot received by the first voice receiving means. The robot system according to claim 2, further comprising: a second abnormal state determination unit.
前記異常状態被伝達手段が、前記信号出力手段からの無線信号を受信する信号受信手段と、該信号受信手段で受信した無線信号から前記ロボットの異常状態を判別する第三の異常状態判別手段とを備えることを特徴とする請求項2〜4のいずれか一項に記載のロボットシステム。 The abnormal state transmission means includes signal output means for outputting a radio signal including abnormal state information and position information corresponding to the abnormal state,
The abnormal state receiving means includes a signal receiving means for receiving a wireless signal from the signal output means, and a third abnormal state determining means for determining an abnormal state of the robot from the wireless signal received by the signal receiving means; The robot system according to any one of claims 2 to 4, further comprising:
救助対象ロボットの異常状態を把握する複数の異常状態把握手段と、該異常状態把握手段で把握した異常状態に応じた救助活動行なう救助活動手段とを備えることを特徴とするレスキューロボット。 A rescue robot that performs rescue work from an abnormal state to a robot in which an abnormality has occurred,
A rescue robot comprising: a plurality of abnormal state grasping means for grasping an abnormal state of a rescue target robot; and a rescue action means for performing a rescue activity according to the abnormal state grasped by the abnormal state grasping means.
自身に生じた異常状態を認識する異常状態認識手段と、該異常状態認識手段で認識した異常状態を前記レスキューロボットに伝達して、該レスキューロボットに異常状態を把握させる一又は二以上の異常状態伝達手段を備えることを特徴とするロボット。 When there is an abnormality, the rescue robot receives a rescue operation from the abnormal state,
An abnormal state recognition means for recognizing an abnormal state occurring in itself, and one or two or more abnormal states for transmitting the abnormal state recognized by the abnormal state recognition means to the rescue robot so that the rescue robot can grasp the abnormal state A robot comprising a transmission means.
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