JP2009048396A - Simulator of motor motion - Google Patents

Simulator of motor motion Download PDF

Info

Publication number
JP2009048396A
JP2009048396A JP2007213450A JP2007213450A JP2009048396A JP 2009048396 A JP2009048396 A JP 2009048396A JP 2007213450 A JP2007213450 A JP 2007213450A JP 2007213450 A JP2007213450 A JP 2007213450A JP 2009048396 A JP2009048396 A JP 2009048396A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
simulation
motor control
control pattern
screen
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2007213450A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masahiko Yokoo
雅彦 横尾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koyo Electronics Industries Co Ltd
Original Assignee
Koyo Electronics Industries Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Koyo Electronics Industries Co Ltd filed Critical Koyo Electronics Industries Co Ltd
Priority to JP2007213450A priority Critical patent/JP2009048396A/en
Publication of JP2009048396A publication Critical patent/JP2009048396A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a user to easily set control parameters for controlling an actual motor to a programmable controller. <P>SOLUTION: A simulator of motor motion comprises a computer having a motor library screen 15a for storing pixel parts 17a, 17b, 17c, etc. of simulated motors simulating an actual motor 7 and having performance corresponding to the actual motor, and a simulation GUI screen 15b on which a simulation motor control pattern can be created in a graphic display image with pointing device operations. One simulated motor is selected from the motor library screen and pointing device is used for operations according to a motor control pattern on the simulation GUI screen, so that motor control parameters are provided for the actual motor corresponding to the motor control pattern. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、実機械、装置等を制御する実モータと、設定入力された制御パラメータで実モータをモータ制御回路を介して制御するプログラマブルコントローラと、を備えた制御システムに対して実モータのモーションシミュレートを行うためのシミュレータに関するものである。   The present invention relates to a control system including an actual motor that controls an actual machine, an apparatus, and the like, and a programmable controller that controls the actual motor through a motor control circuit with a set-input control parameter. The present invention relates to a simulator for performing simulation.

生産工場等に設置されるファクトリーオートメーション（ＦＡ）の制御装置として、プログラマブルコントローラが用いられている。このプログラマブルコントローラは、内部にＣＰＵ、Ｉ／Ｏメモリ、プログラムメモリ等を有し、このＣＰＵは、入力した信号をＩ／Ｏメモリに取り込むＩＮリフレッシュ処理を行い、プログラムメモリ内のシーケンスプログラムに基づき演算実行し、その演算実行結果をＩ／Ｏメモリに書き込んで出力するＯＵＴリフレッシュ処理を行い、その後、通信ネットワーク上の他のＰＬＣとデータ送受信を行ったり、通信ポートを介して外部のＰＣ等とデータ送受信などを行ったりする周辺処理を行う一連の処理をサイクリックに繰り返す（例えば特許文献１参照）。   A programmable controller is used as a control device for factory automation (FA) installed in a production factory or the like. This programmable controller has a CPU, an I / O memory, a program memory, etc., and this CPU performs an IN refresh process for fetching an input signal into the I / O memory and performs an operation based on a sequence program in the program memory. Executes OUT refresh processing to write and output the operation execution result to the I / O memory, and then transmits / receives data to / from another PLC on the communication network, or transmits data to / from an external PC via the communication port. A series of processing that performs peripheral processing such as transmission and reception is cyclically repeated (see, for example, Patent Document 1).

シーケンスプログラムには各種あり、例えばラダー図方式、ステージ方式、ＳＦＣ方式等によるシーケンスプログラムがある。そしてこれらシーケンスプログラムのうち、例えば、ラダープログラムは、ラダー図を用いて作成されるプログラムであり、たとえば、パーソナルコンピュータを用いて作成される。パーソナルコンピュータにおいて作成されたラダープログラムは、パーソナルコンピュータ内でニ−モニックコードに変換され、ニ−モニックプログラムが生成される。   There are various kinds of sequence programs, for example, a ladder program method, a stage method, an SFC method, and the like. Of these sequence programs, for example, a ladder program is a program created using a ladder diagram, and is created using, for example, a personal computer. The ladder program created in the personal computer is converted into a mnemonic code in the personal computer to generate a mnemonic program.

そして、パーソナルコンピュータをプログラマブルコントローラに接続し、ニ−モニックプログラムをパーソナルコンピュータからプログラマブルコントローラに送ると、そのニ−モニックプログラムがプログラマブルコントローラ内でマシンコードに変換され、プログラマブルコントローラ内のプログラムメモリに記憶される。これにより、プログラマブルコントローラは、プログラムメモリ内に記憶されているマシンコードに変換されたプログラムに基づいて制御装置の動作を制御することが可能になる。   When the personal computer is connected to the programmable controller and the mnemonic program is sent from the personal computer to the programmable controller, the mnemonic program is converted into machine code in the programmable controller and stored in the program memory in the programmable controller. The Thereby, the programmable controller can control the operation of the control device based on the program converted into the machine code stored in the program memory.

以上のプログラマブルコントローラを用いて、実機械として例えばベルトコンベア装置を駆動するサーボモータを制御（速度制御、トルク制御、位置制御、等）する場合、プログラマブルコントローラにはそのモータを制御するためのモータ制御パラメータを入力する必要がある。モータ制御パラメータは、モータの動作を設定するための値であり、例えば、回転速度、電圧、回転方向、トルク等である。   When controlling a servo motor (speed control, torque control, position control, etc.) that drives a belt conveyor device as an actual machine using the above programmable controller, the programmable controller uses a motor control for controlling the motor. You need to enter parameters. The motor control parameter is a value for setting the operation of the motor, and is, for example, a rotation speed, a voltage, a rotation direction, a torque, or the like.

しかしながら、このモータ制御パラメータは、多く、各種あるため、実機械にサーボモータを組み込んで、プログラマブルコントローラに電圧、トルク等の各種モータ制御パラメータを設定することは、習熟したユーザでも難しく、まして、通常一般のユーザでは、モータ制御パラメータの設定ができないか、あるいは設定には大変な労力が要求される、等の課題があった。
特開２００５−２５９０７９号公報 However, since there are many and various motor control parameters, it is difficult for a skilled user to incorporate a servo motor into an actual machine and set various motor control parameters such as voltage and torque in a programmable controller. A general user has a problem that motor control parameters cannot be set or a great effort is required for the setting.
Japanese Patent Laying-Open No. 2005-259079

本発明により解決すべき課題は、プログラマブルコントローラに対してモータを制御するためのモータ制御パラメータを、さほどの労力を要することなく、通常一般のユーザでも容易に設定することができるようにすることである。   The problem to be solved by the present invention is that a normal user can easily set motor control parameters for controlling a motor with respect to a programmable controller without requiring much labor. is there.

本発明によるシミュレータは、実モータに模擬して当該実モータに対応した性能等を有するシミュレート用モータの部品データを格納するモータライブラリ画面と、シミュレート用のモータ制御パターンをポインティングデバイス操作でグラフィック表示画像に作成できるシミュレート用ＧＵＩ画面と、を有したコンピュータからなり、上記モータライブラリ画面からシミュレート用モータを選択しかつポインティングデバイス等でシミュレート用ＧＵＩ画面上のモータ制御パターンに沿う操作を行うことで、そのモータ制御パターンに対応する実モータのモータ制御パラメータを提供することができるようになっていることを特徴とするものである。   The simulator according to the present invention includes a motor library screen for storing part data of a simulation motor having performance and the like corresponding to the actual motor, and a simulation motor control pattern graphically displayed by pointing device operation. A computer having a simulation GUI screen that can be generated as a display image, selecting a simulation motor from the motor library screen, and performing an operation according to the motor control pattern on the simulation GUI screen with a pointing device or the like. This is characterized in that the motor control parameters of the actual motor corresponding to the motor control pattern can be provided.

上記モータはサーボモータに限定されず、ステッピングモータ等、他のモータも含む。モータ制御パラメータは、モータのハードウェア構成に関する情報、モータの原点復帰に関する情報、位置決めに関する情報、制御系に関する情報等がある。   The motor is not limited to a servo motor, and includes other motors such as a stepping motor. The motor control parameters include information regarding the hardware configuration of the motor, information regarding the return to origin of the motor, information regarding positioning, information regarding the control system, and the like.

本発明のシミュレータでは、実モータに対する制御パラメータを設定する場合、モータライブラリ画面から実モータに模擬したシミュレート用モータを選び、シミュレーション画面上でモータ制御パターンを作成表示し、このＧＵＩ表示画面上のモータ制御パターンに沿ってマウス等でクリックするなどしてタッチ操作すると、自動的に、実機械を制御する実モータに対する制御パラメータを容易に取得することができる。   In the simulator of the present invention, when setting a control parameter for an actual motor, a simulation motor simulated by the actual motor is selected from the motor library screen, a motor control pattern is created and displayed on the simulation screen, and the GUI display screen is displayed. When a touch operation is performed by clicking with a mouse or the like along the motor control pattern, the control parameters for the actual motor for controlling the actual machine can be easily acquired automatically.

なお、モータライブラリ画面にはシミュレート用モータの部品画像が表示されている。このシミュレート用モータの部品画像は実モータに対応する機能を持ったプログラムを、他のプログラムから利用できるように部品化したものであり、モータライブラリ単独では実行できず、シミュレート用ＧＵＩ画面上のモータ制御パターンのプログラムの一部として動作することができる。シミュレート用ＧＵＩ画面上のモータ制御パターンは、マウス等のポインティングデバイスによって操作できるユーザ−インターフェースであり、コンピュータのＯＳで提供できる。このＯＳには、 Ｗｉｎｄｏｗｓ(登録商標）シリーズやＡｐｐｌｅ社の ＭａｃＯＳなどがある。   The motor library screen displays a part image of the simulation motor. This simulation motor part image is a program that has a function corresponding to an actual motor and is made into a part so that it can be used by other programs. It cannot be executed by the motor library alone, but on the simulation GUI screen. It is possible to operate as a part of the motor control pattern program. The motor control pattern on the simulation GUI screen is a user-interface that can be operated by a pointing device such as a mouse, and can be provided by a computer OS. The OS includes the Windows (registered trademark) series and Apple's MacOS.

本発明によれば、プログラマブルコントローラに対して実モータを制御するための制御パラメータを容易に設定することができる。   According to the present invention, it is possible to easily set the control parameters for controlling the real motor with respect to the programmable controller.

以下、添付した図面を参照して、本発明の実施の形態に係るモータのモーションシミュレートを行うためのシミュレータを説明する。   Hereinafter, a simulator for performing motion simulation of a motor according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１にベルトコンベア装置１を示す。このベルトコンベア装置１は、搬送台３と、その搬送台３の両端側支持部５ａ，５ｂの一方５ｂにモータ軸７ａが一体回転可能に装着されたサーボモータ７とを有する。図２にサーボモータ７を回転制御する制御システムを示す。この制御システムは、ベルトコンベア装置１を駆動するサーボモータ７を制御するモータ制御回路９と、モータ制御パラメータをもち、このモータ制御パラメータによりモータ制御回路９を通じてサーボモータ７を制御するプログラマブルコントローラ１１とを含む。   FIG. 1 shows a belt conveyor device 1. The belt conveyor device 1 includes a transport table 3 and a servo motor 7 in which a motor shaft 7a is attached to one of the support portions 5a and 5b at both ends of the transport table 3 so as to be integrally rotatable. FIG. 2 shows a control system for controlling the rotation of the servo motor 7. This control system includes a motor control circuit 9 that controls a servo motor 7 that drives the belt conveyor device 1, and a programmable controller 11 that has motor control parameters and controls the servo motor 7 through the motor control circuit 9 according to the motor control parameters. including.

プログラマブルコントローラ１１において、シーケンスプログラムメモリに格納されているシーケンスプログラムに従って、サーボモータ７のモータ軸７ａに取り付けられた図示略のエンコーダからの信号をメモリに取り込むと共にプログラムメモリ内のシーケンスプログラムに基づいて演算を行い、その演算結果をメモリに書き込んでモータ制御回路９に回転速度制御信号として出力する。プログラマブルコントローラ１１はパラメータメモリに格納されているモータ制御パラメータに基づいて上記演算を実行してサーボモータ７を制御するようになっている。   In the programmable controller 11, in accordance with a sequence program stored in the sequence program memory, a signal from an encoder (not shown) attached to the motor shaft 7a of the servo motor 7 is taken into the memory and calculated based on the sequence program in the program memory. The calculation result is written in the memory and output to the motor control circuit 9 as a rotation speed control signal. The programmable controller 11 controls the servo motor 7 by executing the above calculation based on the motor control parameter stored in the parameter memory.

以上において、サーボモータ７を図３で示すように制御したい場合には、それに適合する性能を有するサーボモータを選択し、サーボモータに対して各種のモータ制御パラメータを設定する必要がある。   In the above, when it is desired to control the servo motor 7 as shown in FIG. 3, it is necessary to select a servo motor having performance suitable for the servo motor 7 and to set various motor control parameters for the servo motor.

実施の形態では、実機であるベルトコンベア装置１や実モータであるサーボモータ７を用いずにコンピュータからなるシミュレータを用いてシミュレートすることによりモータ制御パラメータを得ると共にそのモータ制御パラメータをプログラマブルコントローラ１１に入力できる方法を提供するものである。   In the embodiment, a motor control parameter is obtained by simulating using a simulator composed of a computer without using the belt conveyor device 1 which is an actual machine and the servo motor 7 which is an actual motor, and the motor control parameter is obtained by the programmable controller 11. It provides a method that can be input to.

図３にユーザが所望するサーボモータ７のモータ制御パターンを示す。このモータ制御パターンでサーボモータ７を制御してベルトコンベア装置１を駆動する。図３に示すモータ制御パターンは、横軸に時間、縦軸にサーボモータ７の矢印方向の回転速度をとり、加速期間Ｔ１の間にサーボモータの回転速度を初速度０から規定速度Ｖ１にまで加速し、サーボモータの回転速度が規定速度Ｖ１に達すると移動期間Ｔ２の間、サーボモータの回転速度を規定速度Ｖ１に維持してベルトコンベア装置１の搬送台３を矢印方向に移動させ、減速期間Ｔ３でサーボモータの回転速度を規定速度Ｖ１から終速度０にまで減速する。   FIG. 3 shows a motor control pattern of the servomotor 7 desired by the user. The servomotor 7 is controlled with this motor control pattern to drive the belt conveyor device 1. In the motor control pattern shown in FIG. 3, the horizontal axis represents time, the vertical axis represents the rotation speed of the servo motor 7 in the direction of the arrow, and the rotation speed of the servo motor from the initial speed 0 to the specified speed V1 during the acceleration period T1. When the servo motor speed reaches the specified speed V1, the servo motor speed is maintained at the specified speed V1 during the movement period T2, and the conveyor 3 of the belt conveyor apparatus 1 is moved in the direction of the arrow to decelerate. In a period T3, the rotation speed of the servo motor is reduced from the specified speed V1 to the final speed 0.

このモータ制御パターンでサーボモータ７を回転制御する条件がモータ制御パラメータに対応する。このモータ制御パラメータは、上記モータ制御パターンにより、サーボモータ７の駆動パルス列、サーボモータ７に対する駆動電圧、駆動電流、回転速度、トルク等である。   The condition for controlling the rotation of the servo motor 7 with this motor control pattern corresponds to the motor control parameter. The motor control parameters are a drive pulse train of the servo motor 7, a drive voltage, a drive current, a rotation speed, a torque, and the like for the servo motor 7 by the motor control pattern.

図４および図５を参照して実施の形態のシミュレータを説明する。このシミュレータはコンピュータで構成されている。図４は、シミュレータの表示画面を示し、図５はシミュレータの内部回路を示す。   The simulator according to the embodiment will be described with reference to FIGS. This simulator is composed of a computer. FIG. 4 shows a display screen of the simulator, and FIG. 5 shows an internal circuit of the simulator.

シミュレータ１３の表示画面１５はモータライブラリ画面１５ａと、シミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂとに分割されている。モータライブラリ画面１５ａには、ベルトコンベア装置１を制御するサーボモータ７に模擬したシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…が画像部品で表示されている。シミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…は例えばＡ社製、Ｂ社製、Ｃ社製、…である。   The display screen 15 of the simulator 13 is divided into a motor library screen 15a and a simulation GUI screen 15b. On the motor library screen 15a, simulation motors 17a, 17b, 17c,... Simulated by the servo motor 7 that controls the belt conveyor device 1 are displayed as image parts. The simulation motors 17a, 17b, 17c,... Are, for example, manufactured by A company, manufactured by B company, manufactured by C company,.

モータライブラリ画面１５ａ上のこれらシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…は、ユーザによりマウスクリック操作されると、そのシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…によるモータ制御パラメータの作成に必要とするデータをシミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂに呼び出すためのプログラムであり、ユーザがマウス操作できるように視覚画像化されている。モータライブラリ画面１５ａは、Ａ社製、Ｂ社製、Ｃ社製、…のサーボモータ７を模擬したシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…の画像部品が一覧化されていて、モータライブラリ画面１５ａのプログラムは、モータライブラリ単独では実行できず、シミュレートＧＵＩ画面１５ｂ上のモータ制御パターン１９のプログラムの一部として動作する。   These simulation motors 17a, 17b, 17c,... On the motor library screen 15a are necessary for creating motor control parameters by the simulation motors 17a, 17b, 17c,. This is a program for calling the data to be simulated on the simulation GUI screen 15b, and is visualized so that the user can operate the mouse. The motor library screen 15a lists image parts of simulation motors 17a, 17b, 17c,... Simulating servo motors 7 manufactured by A company, B company, C company,. The program 15a cannot be executed by the motor library alone, and operates as a part of the program of the motor control pattern 19 on the simulated GUI screen 15b.

シミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂには、ベルトコンベア装置１の所要の動作パターンに対応してサーボモータ７を制御するためのモータ制御パターン１９がユーザのＧＵＩ操作で作成されている。このモータ制御パターン１９は説明の都合で図３のそれと対応する。   On the simulation GUI screen 15b, a motor control pattern 19 for controlling the servo motor 7 corresponding to a required operation pattern of the belt conveyor device 1 is created by a user GUI operation. This motor control pattern 19 corresponds to that of FIG. 3 for convenience of explanation.

図５を参照してシミュレータ１３は、ＣＰＵ１３ａ、モータライブラリ画面１５ａの情報が格納されているモータライブラリメモリ１３ｂ、シミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂの情報が格納されているＧＵＩ画面メモリ１３ｃ、シーケンスプログラムが格納されているプログラムメモリ１３ｄ、ＣＰＵ１３ａの作業に用いるワークエリア１３ｅ、モータ制御パラメータを格納するパラメータメモリ１３ｆ、パラメータデータやその他のデータを出力する出力回路１３ｇ、モータ制御パターンの作成に用いるマウス等の操作部１３ｈ、および表示画面部１３ｉを備える。   Referring to FIG. 5, the simulator 13 stores a CPU 13a, a motor library memory 13b storing information on the motor library screen 15a, a GUI screen memory 13c storing information on the simulation GUI screen 15b, and a sequence program. Program memory 13d, a work area 13e used for the work of the CPU 13a, a parameter memory 13f for storing motor control parameters, an output circuit 13g for outputting parameter data and other data, an operation of a mouse used for creating a motor control pattern, etc. 13h and a display screen unit 13i.

ＣＰＵ１３ａは、モータライブラリ画面１５ａとシミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂとを制御するシミュレーション制御部を構成する。ＣＰＵ１３ａは、シミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂ上にユーザがマウス操作等でモータ制御パターン１９を作成すると、そのモータ制御パターン１９をＧＵＩ画面メモリ１３ｃに格納する。ＣＰＵ１３ａは、モータライブラリ画面１５ａ上で表示されているシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…のいずれかがマウスで選択操作されるとその選択されたシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…の性能等のデータをモータライブラリメモリ１３ｂから読み込む。   The CPU 13a constitutes a simulation control unit that controls the motor library screen 15a and the simulation GUI screen 15b. When the user creates a motor control pattern 19 on the simulation GUI screen 15b by a mouse operation or the like, the CPU 13a stores the motor control pattern 19 in the GUI screen memory 13c. When any of the simulation motors 17a, 17b, 17c,... Displayed on the motor library screen 15a is selected with the mouse, the CPU 13a selects the selected simulation motors 17a, 17b, 17c,. Are read from the motor library memory 13b.

そしてＣＰＵ１３ａは、シミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂ上のモータ制御パターンに沿うマウス操作に対応して、上記読み込んだシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…のデータに従い、当該シミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…のモーションを制御することにより、モータ制御パラメータを取得すると共に、取得したモータ制御パラメータをパラメータメモリ１３ｆに格納する。   Then, the CPU 13a responds to the mouse operation in accordance with the motor control pattern on the simulation GUI screen 15b according to the data of the read simulation motors 17a, 17b, 17c,. , 17c,..., 17c,..., The motor control parameters are acquired, and the acquired motor control parameters are stored in the parameter memory 13f.

上記モータ制御パラメータの取得について説明すると、まず、Ａ社製のサーボモータ７に対応するシミュレート用モータ１７ａをマウス操作で選択すると、ＣＰＵ１３ａは、そのＡ社製のサーボモータ７の性能等の各種データをモータライブラリメモリ１３ｂから得る。そして、シミュレート用ＧＵＩ画面１５ａ上のモータ制御パターン１９に対してポイント１９ａをマウスによりクリックすると、シミュレート用モータ１７ａの初速度が０になる。次に、ポイント１９ｂの波形をマウスにより変更すると、シミュレート用モータ１７ａの規定速度はＶ１になる。このとき初速度０から規定速度Ｖ１までの加速期間はＴ１になる。このようなモータ制御パターン１９上に沿ってマウスにより波形変更することでシミュレート用モータ１７ａに対してのモータ制御パラメータを得ることができる。   The acquisition of the motor control parameters will be described. First, when the simulation motor 17a corresponding to the servo motor 7 manufactured by the company A is selected by the mouse operation, the CPU 13a performs various performances such as the performance of the servo motor 7 manufactured by the company A. Data is obtained from the motor library memory 13b. When the point 19a is clicked with the mouse on the motor control pattern 19 on the simulation GUI screen 15a, the initial speed of the simulation motor 17a becomes zero. Next, when the waveform of the point 19b is changed with the mouse, the specified speed of the simulation motor 17a becomes V1. At this time, the acceleration period from the initial speed 0 to the specified speed V1 is T1. The motor control parameters for the simulation motor 17a can be obtained by changing the waveform along the motor control pattern 19 with the mouse.

こうしてシミュレータ１３で得たモータ制御パラメータをプログラマブルコントローラ１１に入力すると、プログラマブルコントローラ１１はその入力されたモータ制御パラメータに従い、Ａ社製のサーボモータ７を制御することができる。   When the motor control parameter obtained by the simulator 13 is input to the programmable controller 11 in this way, the programmable controller 11 can control the servo motor 7 manufactured by Company A according to the input motor control parameter.

以上説明したように実施の形態のシミュレータ１３は、実際のサーボモータ７に模擬して当該サーボモータ７に対応した性能等を有するシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…の画素部品をモータライブラリ画面１５ａに格納し、シミュレート用のモータ制御パターン１９をマウス等の操作でシミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂ上にグラフィックに作成すると共に、モータライブラリ画面１５ａからシミュレート用モータ１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，…を選択し、かつマウス等でシミュレート用ＧＵＩ画面１５ｂ上で作成したモータ制御パターン１９に沿う操作を行うことだけで、そのモータ制御パターン１９に対応するサーボモータ７のモータ制御パラメータを提供することができるようにしたシミュレータである。そのため、実施の形態のシミュレータ１３によれば、サーボモータ７を実機であるベルトコンベア装置１に組み込んでモータ制御パターンに従いサーボモータ７を駆動してモータ制御パラメータを得てプログラマブルコントローラ１１に設定する必要がなく、ユーザはシミュレータ１３の画面上の操作だけで容易に所望するモータ制御パターンに対応するモータ制御パラメータを取得してプログラマブルコントローラ１１に設定することができる。   As described above, the simulator 13 according to the embodiment simulates the actual servomotor 7 and simulates the pixel components of the motors 17a, 17b, 17c,... Having the performance corresponding to the servomotor 7 and the like. The simulation motor control pattern 19 stored in the screen 15a is created graphically on the simulation GUI screen 15b by operating the mouse or the like, and the simulation motors 17a, 17b, 17c,. And providing the motor control parameters of the servo motor 7 corresponding to the motor control pattern 19 only by performing an operation along the motor control pattern 19 created on the simulation GUI screen 15b with a mouse or the like. It is a simulator that can do. Therefore, according to the simulator 13 of the embodiment, it is necessary to incorporate the servo motor 7 into the actual belt conveyor device 1 and drive the servo motor 7 according to the motor control pattern to obtain the motor control parameter and set it in the programmable controller 11. The user can easily acquire motor control parameters corresponding to a desired motor control pattern and set them in the programmable controller 11 only by an operation on the screen of the simulator 13.

図１はベルトコンベア装置の概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a belt conveyor device. 図２はベルトコンベア装置を制御するシステムの概略構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a system for controlling the belt conveyor device. 図３はサーボモータの制御パターンを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a control pattern of the servo motor. 図４は本発明の実施の形態に係るシミュレータの画面構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a screen configuration of the simulator according to the embodiment of the present invention. 図５はシミュレータの内部構成を示す図である。FIG. 5 shows the internal structure of the simulator.

符号の説明Explanation of symbols

１ ベルトコンベア装置
７ サーボモータ（実モータ）
９ モータ制御回路
１１ プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）
１３ モータモーション用シミュレータ
１５ａ モータライブラリ画面
１５ｂ シミュレート用ＧＵＩ画面
１７ａ，１７ｂ，１７ｃ シミュレート用モータ
１９ シミュレート用モータ制御パターン 1 Belt conveyor device 7 Servo motor (actual motor)
9 Motor control circuit 11 Programmable controller (PLC)
13 Motor Motion Simulator 15a Motor Library Screen 15b Simulation GUI Screens 17a, 17b, 17c Simulation Motor 19 Simulation Motor Control Pattern

Claims (1)

実モータに模擬して当該実モータに対応した性能等を有するシミュレート用モータの部品データを格納するモータライブラリ画面と、シミュレート用のモータ制御パターンをポインティングデバイス操作でグラフィック表示画像に作成できるシミュレート用ＧＵＩ画面と、を有したコンピュータからなり、上記モータライブラリ画面からシミュレート用モータを選択しかつポインティングデバイス等でシミュレート用ＧＵＩ画面上のモータ制御パターンに沿う操作を行うことで、そのモータ制御パターンに対応する実モータのモータ制御パラメータを提供することができるようになっている、ことを特徴とするモータモーション用シミュレータ。   A motor library screen that stores parts data of a simulation motor that simulates an actual motor and has performance corresponding to the actual motor, and a simulation that can create a simulation motor control pattern as a graphic display image by pointing device operation A computer having a display GUI screen, and selecting a simulation motor from the motor library screen and performing operations in accordance with the motor control pattern on the simulation GUI screen with a pointing device or the like. A motor motion simulator characterized in that it can provide motor control parameters of an actual motor corresponding to a control pattern.
JP2007213450A 2007-08-20 2007-08-20 Simulator of motor motion Pending JP2009048396A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007213450A JP2009048396A (en) 2007-08-20 2007-08-20 Simulator of motor motion

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007213450A JP2009048396A (en) 2007-08-20 2007-08-20 Simulator of motor motion

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2009048396A true JP2009048396A (en) 2009-03-05

Family

ID=40500551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007213450A Pending JP2009048396A (en) 2007-08-20 2007-08-20 Simulator of motor motion

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2009048396A (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6184651B1 (en) * 2016-10-14 2017-08-23 三菱電機株式会社 Simulation device
US10310473B1 (en) 2017-11-30 2019-06-04 Mitsubishi Electric Corporation Systems and methods for path command generation
JP2021117831A (en) * 2020-01-28 2021-08-10 住友重機械工業株式会社 Model production system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999042911A1 (en) * 1998-02-23 1999-08-26 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Programming device and programming method for positioning
JPH11265280A (en) * 1998-03-17 1999-09-28 Digital Electronics Corp Graphic editor and computer-readable recording medium for recording editor program
JP2004259112A (en) * 2003-02-27 2004-09-16 Omron Corp Evaluation system, evaluation method, and motion controller
JP2005259079A (en) * 2004-03-15 2005-09-22 Omron Corp Tool

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1999042911A1 (en) * 1998-02-23 1999-08-26 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Programming device and programming method for positioning
JPH11265280A (en) * 1998-03-17 1999-09-28 Digital Electronics Corp Graphic editor and computer-readable recording medium for recording editor program
JP2004259112A (en) * 2003-02-27 2004-09-16 Omron Corp Evaluation system, evaluation method, and motion controller
JP2005259079A (en) * 2004-03-15 2005-09-22 Omron Corp Tool

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6184651B1 (en) * 2016-10-14 2017-08-23 三菱電機株式会社 Simulation device
WO2018070041A1 (en) * 2016-10-14 2018-04-19 三菱電機株式会社 Simulation device
KR20190046984A (en) * 2016-10-14 2019-05-07 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Simulation device
CN109844659A (en) * 2016-10-14 2019-06-04 三菱电机株式会社 Simulator
KR102198204B1 (en) * 2016-10-14 2021-01-04 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 Simulation device
US11467569B2 (en) 2016-10-14 2022-10-11 Mitsubishi Electric Corporation Simulation device
US10310473B1 (en) 2017-11-30 2019-06-04 Mitsubishi Electric Corporation Systems and methods for path command generation
JP2021117831A (en) * 2020-01-28 2021-08-10 住友重機械工業株式会社 Model production system
JP7358257B2 (en) 2020-01-28 2023-10-10 住友重機械工業株式会社 Control program generation device, control program generation method, roll-to-roll conveyance system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6950347B2 (en) Information processing equipment, information processing methods and programs
EP2889709A2 (en) Industrial Automation Device with Editor and Graphical Object Mobile Visualization
US10761513B2 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium
US10814486B2 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory computer-readable recording medium
US9342068B2 (en) Motion controller and motor control system
JP2019061523A (en) Information processing unit, information processing method, and program
US20040030418A1 (en) Simulation system for machine simulation and data output of control data for an automation system
JP2009048396A (en) Simulator of motor motion
CN112292659B (en) Code for programming a device from a controlling computer by invoking a development tool from a semantic zoom enhancement user interface
WO2020026622A1 (en) Control device
JP5272447B2 (en) Numerical control machine operation simulator
JP4858112B2 (en) Control program generation method and control program generation apparatus
CN105425728A (en) Multi-axis motion serial control teaching programming method
JP6374456B2 (en) Electronic equipment and numerical control device
TW201606468A (en) Method of synchronization control setting of positioning control apparatus and control setting apparatus of positioning control apparatus
Aung et al. Simulation and Implementation of PLC Based for Detecting Burned Potato Chips and Remove using PLCSIM and HMI
WO2010134198A1 (en) Simulation apparatus and simulation program
JP5618016B2 (en) Motion controller and motor control system
JP2018036945A (en) Simulator linkage device, control method of simulator linkage device, information processing program, and record medium
JP2011062798A (en) Robot control device and robot control method
JPH11265280A (en) Graphic editor and computer-readable recording medium for recording editor program
WO2022190420A1 (en) System and method for controlling plurality of movement mechanisms
JP2010081668A (en) Motor control device
US9589075B2 (en) Conduit drawing tool
WO2022162960A1 (en) Program generation device, program generation program, and program generation method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20100714

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20111129

A977 Report on retrieval

Effective date: 20111130

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

A02 Decision of refusal

Effective date: 20120403

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02