JP2009042845A - Autonomous mobile device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、人や台車など他の移動物体が移動するのと同じ領域において、障害物を検出して移動し所望の動作を達成する自律移動装置に関する。 The present invention relates to an autonomous mobile device that detects an obstacle and moves to achieve a desired operation in the same region where other moving objects such as a person and a carriage move.
従来のこの種の自律移動装置として、障害物を検出して、その障害物の位置情報を取得し、障害物の方向が進行方向から外れるほど障害物までの距離を遠くに換算することで、側方の壁を検出して減速することを避け、前方の障害物に対しては安全に速度制御をするものが知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に示される装置を図9を参照して説明する。自律移動装置41は、その前方に半楕円形に走行制御領域42を設定し、その領域に障害物を検出すると、その障害物に接近するとして、予め設定した減速度で減速して、停止領域に達した際には停止できる速度にしている。走行制御領域42を半楕円形にすることで、側方の壁を検出して減速することを避け、前方の障害物に対して安全に減速・停止するものである。なお、走行制御領域42を半楕円形に設定した場合、楕円の中心が自律移動装置41の中心線上の先端(距離センサが角度スキャンするときの中心)に設定される。楕円の進行方向半径をEx、これに直交する半径をEyとすると、進行方向から角度θ(k)における楕円中心から楕円上の点までの距離、つまり領域距離Lareaは、
As a conventional autonomous mobile device of this kind, by detecting the obstacle, obtaining the position information of the obstacle, by converting the distance to the obstacle farther away as the direction of the obstacle deviates from the traveling direction, It is known that a speed is controlled safely with respect to an obstacle ahead by avoiding deceleration by detecting a side wall (see, for example, Patent Document 1). The apparatus disclosed in
Larea(k) = 1/(cos(θ(k))2/Ex2 + sin(θ(k))2/Ey2)
となる。
Larea (k) = 1 / (cos (θ (k)) 2 / Ex 2 + sin (θ (k)) 2 / Ey 2 )
It becomes.
しかしながら、上述したような自律移動装置41においては、障害物を検出して速度制御をする走行制御領域42の形状が一定であり、正面から近づく障害物しか想定していないため、交差通路から接近してくる障害物については検出することができず、速度制御がされない。また、交差した通路に侵入する際に減速しないため、人と出会い頭の衝突の危険があり、衝突時の速度も大きいままであるという問題がある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、交差通路進入後に、側方から接近してくる障害物をも検出して速度制御が可能となり、さらに、交差通路進入直前には適切な速度に減速することが可能な自律移動装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem. After entering the crossing passage, it is possible to detect an obstacle approaching from the side and control the speed, and further, immediately before entering the crossing passage. Aims to provide an autonomous mobile device capable of decelerating to an appropriate speed.
上記目的を達成するために請求項1に記載の発明は、移動領域の地図情報を記憶した記憶手段と、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段と、自身の前方の所定エリア内に存在する障害物の情報を含む環境情報を取得する環境情報取得手段と、自身を移動させる移動手段と、前記地図情報に基づいて目標地点まで移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備え、前記移動制御手段は、前記環境情報取得手段が前記所定エリア内に障害物を検出した場合に前記移動手段に速度制御を行わせる自律移動装置であって、前記環境情報取得手段は、前記地図情報と前記位置情報と前記環境情報とが所定条件を満たすときに前記所定エリアの形状を変化させるものである。
In order to achieve the above object, the invention described in
請求項2に記載の発明は、請求項1記載の自律移動装置において、前記地図情報は、前記所定エリアの形状を変化させる位置情報であるエリア変更位置の情報を有し、前記所定条件は、自身の位置情報が前記エリア変更位置の近傍であると判断する場合である。 According to a second aspect of the present invention, in the autonomous mobile device according to the first aspect, the map information includes information on an area change position that is position information for changing a shape of the predetermined area, and the predetermined condition is: This is a case where it is determined that its own position information is in the vicinity of the area change position.
請求項3に記載の発明は、請求項1記載の自律移動装置において、移動経路に配設されるエリア変更指示目印と、該エリア変更指示目印に接近したことを検出する目印検出手段とを備え、前記所定条件は、前記目印検出手段により前記エリア変更指示目印を検出した場合である。 According to a third aspect of the present invention, in the autonomous mobile device according to the first aspect, an area change instruction mark disposed on the movement route, and a mark detection means for detecting that the area change instruction mark is approached. The predetermined condition is when the area change instruction mark is detected by the mark detection means.
請求項4に記載の発明は、請求項2記載の自律移動装置において、前記エリア変更位置は、通路の交差部に配置され、前記環境情報取得手段は、前記環境情報が所定条件を満たすときに前記所定エリアの形状を側方の領域が大きくなるように変化させるものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the autonomous mobile device according to the second aspect, the area change position is arranged at an intersection of a passage, and the environmental information acquisition unit is configured to satisfy the predetermined condition when the environmental information satisfies a predetermined condition. The shape of the predetermined area is changed so that the side area becomes larger.
請求項5に記載の発明は、請求項4記載の自律移動装置において、前記移動制御手段は、前記環境情報取得手段が前記所定エリアのうち側方の大きくなった領域については、人と判断される障害物を検出したときのみ、速度制御を行うものである。 According to a fifth aspect of the present invention, in the autonomous mobile device according to the fourth aspect, the movement control means determines that the area where the environmental information acquisition means is larger in the side of the predetermined area is a person. Only when an obstacle is detected, speed control is performed.
請求項6に記載の発明は、請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記環境情報取得手段は、前記所定エリアを変更する場合には、前記地図情報に基づいて障害物を検出する可能性が低い領域には前記所定エリアを広げないものである。 According to a sixth aspect of the present invention, in the autonomous mobile device according to any one of the first to fourth aspects, the environment information acquisition means includes the map information when the predetermined area is changed. The predetermined area is not expanded to an area where the possibility of detecting an obstacle is low.
請求項7に記載の発明は、請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記環境情報取得手段は、前記環境情報が前記所定条件を満たす場合であっても、所定のエリア形状変更阻止条件を満たす場合には、前記所定エリアの形状を変化させないものである。 According to a seventh aspect of the present invention, in the autonomous mobile device according to any one of the first to fourth aspects, the environmental information acquisition means is a case where the environmental information satisfies the predetermined condition. When the predetermined area shape change prevention condition is satisfied, the shape of the predetermined area is not changed.
請求項1に記載の発明によれば、障害物を検出して速度制御(例えば減速)する所定エリアの形状を、所定条件に応じて適切に変化させることができるので、自律移動装置は、交差通路進入後に、側方から接近してくる障害物をも検出して速度制御が可能となり、さらに、交差通路進入直前には適切な速度に減速することができる。 According to the first aspect of the present invention, the shape of the predetermined area for detecting the obstacle and speed controlling (for example, decelerating) can be changed appropriately according to the predetermined condition. After entering the passage, obstacles approaching from the side can be detected to control the speed, and further, the speed can be reduced to an appropriate speed immediately before entering the crossing passage.
請求項2に記載の発明によれば、所定エリアの形状を変化させる位置情報を地図情報に設定するので、移動中の自律移動装置の位置に応じて所定エリアの形状を変化させることができる。 According to the second aspect of the present invention, the position information for changing the shape of the predetermined area is set in the map information. Therefore, the shape of the predetermined area can be changed according to the position of the moving autonomous mobile device.
請求項3に記載の発明によれば、エリア変更位置目印を配設して速度制御をする所定エリアの形状を変化させるので、地図情報を変更せずとも、所定エリアの形状を変化させる位置を容易に追加することができる。 According to the invention described in claim 3, since the shape of the predetermined area for speed control is changed by arranging the area change position mark, the position for changing the shape of the predetermined area can be changed without changing the map information. Can be easily added.
請求項4に記載の発明によれば、自律移動装置が通路の交差部を移動するときに、側方の障害物も検出して速度制御することが可能となる。通路の交差部では、側方から人などが接近してくる場合があり、そのような場合にも、自律移動装置は、側方から接近してくる人などを検出して、より安全に移動することができる。
According to the invention described in
請求項5に記載の発明によれば、所定エリアのうち側方の大きくなった領域については、人以外の障害物については速度制御の対象としないため、無駄な速度制御を行うことなく効率的な移動を行うことができる。 According to the fifth aspect of the present invention, since an area other than a person is not subject to speed control in a predetermined area, the area that is enlarged laterally is efficient without performing unnecessary speed control. Movement can be performed.
請求項6に記載の発明によれば、障害物を検出する可能性が低い領域には、所定エリアを広げないので、障害物を不必要に検出して速度制御を行うことが防止され、より効率的に移動が可能となる。障害物を検出する可能性が低い領域とは、例えば、自律移動装置の移動方向と略平行な壁がある側の領域である。 According to the invention described in claim 6, since the predetermined area is not expanded in the region where the possibility of detecting the obstacle is low, it is possible to prevent the obstacle from being detected unnecessarily and to perform the speed control. It is possible to move efficiently. The region where the possibility of detecting an obstacle is low is, for example, a region on the side having a wall substantially parallel to the moving direction of the autonomous mobile device.
請求項7に記載の発明によれば、不必要な速度制御をエリア形状変更阻止条件によって防止することができ、効率的な移動が可能になる。例えば、人が存在しない領域の照明を消灯する環境においては、エリア形状変更阻止条件として、周囲の明るさが閾値以下であることを条件にすれば、自律移動装置が人を誤検出して速度制御をすることが防止でき、効率的な移動が可能となる。 According to the seventh aspect of the invention, unnecessary speed control can be prevented by the area shape change inhibition condition, and efficient movement becomes possible. For example, in an environment where the lighting of an area where there is no person is turned off, if the surrounding brightness is equal to or less than the threshold value as an area shape change prevention condition, the autonomous mobile device will falsely detect the person and speed Control can be prevented, and efficient movement becomes possible.
以下、本発明の第1の実施形態に係る自律移動装置について図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る自律移動装置の制御ブロック図である。自律移動装置10は、移動領域の地図情報を記憶した記憶手段11と、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段12と、自身の前方の所定エリア内に障害物があることを含む環境情報を取得する環境情報取得手段13と、自身を移動させる移動手段14と、前記地図情報に基づいて目標地点まで移動するように移動手段14を制御する移動制御手段15とを備えている。記憶手段11は走行制御条件として最高速度、加速度、及び減速度を含む複数の設定条件の組も記憶している。また、環境情報取得手段13は、距離情報取得手段16を備え、距離情報取得手段16は、障害物検出センサとして超音波距離計やレーザレーダを備えた距離測定装置161と距離情報解析手段162を備えている。移動制御手段15は、環境情報取得手段13が取得した障害物までの距離情報などの環境情報、位置情報取得手段12から出力される自身の位置情報、経路生成部20が生成する経路などに基づいて移動手段14を制御する。自律移動装置10は搭載した電池21から必要な電気エネルギーの供給を受ける。記憶手段11や移動制御手段への入力は、操作インターフェース18により行うことができる。
Hereinafter, an autonomous mobile device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a control block diagram of the autonomous mobile device according to the present embodiment. The autonomous
図2は、同装置における障害物を検出する所定エリアを説明する図である。図2に示すように、自律移動装置10は、速度制御対象とする所定エリア22を定めている。自律移動装置10は、所定エリア22内に障害物を検出した場合、その障害物の直前で停止できる減速度で減速するように、移動速度を制御する。
FIG. 2 is a diagram for explaining a predetermined area for detecting an obstacle in the apparatus. As shown in FIG. 2, the autonomous
通常の通路では、側方の壁を検出してしまうことを防ぐために所定エリア22の形状を進行方向を長軸とする半楕円形としている。楕円の進行方向の半径をEx、これに直交する進行方向右側の半径をEyR、左側の半径をEyLとし、EyRとEyLを共に1とした場合に、ExをLにしている。
EyR=EyL=1, Ex=L
In a normal passage, the shape of the
EyR = EyL = 1, Ex = L
壁のない広い領域などでは、人が側方から接近することも考えられるため所定エリアの形状を側方の領域が大きくなるように変化させる。例えば、
EyR=EyL≒Ex=L
とすることで、所定エリアを略半円形とし、自律移動装置10は、側方の障害物も検出して移動速度を制御する。
In a wide area without a wall or the like, a person may approach from the side, so the shape of the predetermined area is changed so that the side area becomes larger. For example,
EyR = EyL≈Ex = L
As a result, the predetermined area is substantially semicircular, and the autonomous
図3は、所定エリアの変化を説明する図である。自律移動装置10は、所定エリア22内に障害物を検出した場合、その障害物の直前で停止できる減速度で減速するように、移動速度を制御する。自律移動装置10の周囲近傍に接近限界線24で囲まれた領域を設定して、障害物が該領域に入らないように停止できる減速度で減速するように、所定エリア22内に障害物を検出した場合の移動速度を制御してもよい。
FIG. 3 is a diagram for explaining a change in a predetermined area. When the autonomous
自律移動装置10は、走行経路の目印となるノード情報を含む走行領域の地図情報を記憶手段11に予め記憶している。自律移動装置10が移動目的地を与えられると、経路生成部20はノード情報を元にノードを結んで目的地までの経路25を生成し、移動制御手段15は、この経路25に基づいて移動を制御する。ノードのうち、移動速度を考慮する所定エリア形状を変化させるべき位置にあるノードの情報に、フラグを付加する。フラグを付加されたノードをエリア変更指示ノード27と呼ぶ。フラグが付加されていないノードは通常ノード26である。
The autonomous
自律移動装置10は、ノードを一時的な目標点として、ノードをたどるように移動目的地まで移動するが、一時的な目標点となるノードがエリア変更指示ノード27であり、かつ、エリア変更指示ノード27と自律移動装置10との距離が、予め定めた距離LNa以内である場合、速度を考慮する所定エリアの形状を略半円形の所定エリア23にする。そして、エリア変更指示ノード27に到達して次のノードを目指して移動を始め、エリア変更指示ノード27と距離LNb以上離れたら、所定エリア形状を半楕円形の所定エリア22に戻す。これらの距離LNaとLNbは、エリア変更指示ノード27毎に個別に設定してもよい。特に、エリア変更指示ノード27を通路の交差部分に配置することによって、交差通路から接近する人も所定エリア内に検出することができ、また、交差通路進入直前には、適切な速度に減速することができ、自律移動装置10のより安全な移動を実現することができる。
The autonomous
図4は、経路25にエリア変更指示目印を配設した図である。エリア変更指示目印を、例えば、RFID(Radio Frequency Identification)とすることができる。RFIDは、ID情報を埋め込んだタグから、電磁誘導や電波などを用いた近距離の無線通信によって情報を伝送するものである。RFIDを床面に置いたり、RFIDを埋め込んだRFIDシート28を床面に敷くなどし、目印検出手段17によってこれらのRFIDを認識した際にも、所定エリアの形状を変形させて略半円形にする。これにより、記憶手段11に記憶する地図情報を変更しなくても、所定エリアの形状を変化させる場所を簡単に追加したり変更したりすることができる。
FIG. 4 is a diagram in which area change instruction marks are arranged on the
人が存在しない領域の照明を消灯する環境においては、自律移動装置の周囲の明るさが閾値以下であれば、周囲に人が存在しないと判断でき、所定エリアを広げる変形を阻止しても自律移動装置10は人と衝突しない。自律移動装置10に環境情報取得手段として、照度計等の周囲の明るさを検出するためのセンサを搭載し、周囲の明るさが予め設定した閾値以下の場合には、エリア形状変更阻止条件が満たされたとして、所定エリア22の変形が阻止される。
In an environment where the lighting of an area where no people are present is turned off, if the brightness around the autonomous mobile device is below the threshold, it can be determined that there are no people in the surroundings, and autonomous even if the deformation that expands the predetermined area is prevented The
図5を参照して、自律移動装置10の制御フローを説明する。自律移動装置10が移動を開始すると、環境情報取得手段13は、周囲の明るさが閾値以下か判断する(S101)。周囲の明るさが閾値以下であれば(S101でYES)、周囲には照明が消灯されて人が存在しないと判断できるので、側方からの人の接近を考慮する必要がなく、環境情報取得手段13は、所定エリアの変形を阻止し、所定エリアを半楕円形にする(S107)。周囲の明るさが閾値を超えていれば(S102でNO)、目印検出手段17が所定エリア変形目印である床面のRFIDを検出したか判断される(S102)。目印検出手段17がRFIDを検出すれば(S102でYES)、環境情報取得手段13は、所定エリアを略半円形にする(S108)。目印検出手段17がRFIDを検出しなければ(S102でNo)、自律移動装置10が向かっているノードがエリア変更指示ノード27で(S103でYES)、かつ、エリア変更指示ノード27との距離がLNa以内(S104でYES)ならば、所定エリアが略半円形にされる(S108)、それ以外の場合は、一つ前のノードがエリア変更指示ノードであるか判断され(S105)、YESであれば、さらにエリア変更指示ノード27との距離がLNb以内なら(S106でYES)、環境情報取得手段13は、所定エリアを略半円形にする(S108)。一つ前のノードが通常ノードであれば(S105でNO)、環境情報取得手段13は所定エリアを半楕円形する(S107)。環境情報取得手段13が所定エリアを半楕円形(S107)または略半円形(S108)にした後、自律移動装置10が移動目的地に到達したか判断される(S109)。自律移動装置10が移動目的地に到達すれば移動終了である。移動目的地に到達していなければ(S109でNO)、制御がステップS101に戻る。このような制御フローで自律移動装置10は制御される。
The control flow of the autonomous
次に、本発明の第2の実施形態に係る自律移動装置について説明する。図6は、所定エリアを説明する図である。自律移動装置10は、センサ有効範囲29の内側に速度制御対象とする半楕円形の所定エリアを定めている。自律移動装置10は、通常時、第1の所定エリア30内に障害物を検出した場合、その障害物の直前で停止できる減速度で減速するように、速度制御をする。
Next, an autonomous mobile device according to the second embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is a diagram illustrating a predetermined area. The autonomous
壁のない広い領域や交差通路などでは、人が側方から接近することも考えられるため、所定エリアの形状を側方の領域が大きくなるように変化させる。例えば、エリア変形指示ノードを設定したり、RFIDなどを配設したりすることで、
EyR=EyL≒Ex=L
とした略半円形の第2の所定エリア31を設ける。
In a wide area without a wall or a crossing passage, a person may approach from the side, so the shape of the predetermined area is changed so that the side area becomes larger. For example, by setting an area transformation instruction node or arranging an RFID or the like,
EyR = EyL≈Ex = L
A substantially semicircular second
自律移動装置10が障害物を検出した際、その障害物が第1の所定エリア30に存在する場合は、その障害物までの距離に応じて速度制御をする。
When the autonomous
検出した障害物が所定エリアのうち側方の大きくなった領域である第2の所定エリア31に存在する場合は、環境情報取得手段13が人と判断される障害物を検出したときのみ、自律移動装置10は速度制御をする。例えば、スキャン型センサで床面近傍の水平面をスキャンした場合、人の脚部分が柱状形状として検出されるため、環境情報取得手段13は、第2の所定エリア31に存在する障害物が柱状形状であるかを判断し、人と判断される柱状形状の障害物に対してのみ自律移動装置10は速度制御をする。
When the detected obstacle exists in the second
図7は、所定エリアに柱状形状の障害物32がある場合の図である。柱状であるかどうかの判断については、例えば、特許第3648604号に示されているような方法を用いることができる。すなわち、スキャン型センサで得た画像から検出された障害物の幅を取得し、人を表す柱状形状の候補かどうかを障害物の幅から判断する。したがって、人を表す柱状形状の幅の範囲を指定することにより、自律移動装置10は、側方に存在する明らかに人ではない障害物、例えばゴミ箱などがあっても、速度制御を行わないようにできるので、より効率的な移動を実現できる。
FIG. 7 is a diagram when the
次に、本発明の第3の実施形態に係る自律移動装置について説明する。図8は、進行方向と平行な壁がある場合の所定エリアを説明する図である。第2の所定エリアに自律移動装置10の進行方向と略平行な壁34がある場合は、壁34がある側の領域には障害物を検出する可能性が低い。環境情報取得手段13が記憶手段11に記憶された地図情報に基づき、障害物を検出する可能性が低い領域には所定エリアを広げないことにより、自律移動装置10は、より効率的に移動することができる。すなわち、所定エリアのうち壁34が検出された側の第2の所定エリア33aを無効とし、壁34が検出されなかった側の第2の所定エリア33bは有効とすることにより、障害物を検出する可能性が低い領域に所定エリアを広げないようにする。
Next, an autonomous mobile device according to a third embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 is a diagram illustrating a predetermined area when there is a wall parallel to the traveling direction. When the wall 34 is substantially parallel to the traveling direction of the autonomous
上記の壁であるかどうかの判断は、例えば、以下の文献記載の方法を用いて線分の検出を行なうことにより行える。 The determination of whether or not the wall is the above can be made by, for example, detecting a line segment using the method described in the following document.
Ali SIADAT, Axel KASKE, Siegfried KLAUSMANN, Michel DUFAUT, Rene HUSSON: AN OPTIMIZED SEGMENTATION METHOD FOR A 2D LASER-SCANNER APPLIED TO MOBILE ROBOT NAVIGATION, Proceedings of the 3rd IFAC Symposium on Intelligent Components and Instruments for Control Application, 1997 Ali SIADAT, Axel KASKE, Siegfried KLAUSMANN, Michel DUFAUT, Rene HUSSON: AN OPTIMIZED SEGMENTATION METHOD FOR A 2D LASER-SCANNER APPLIED TO MOBILE ROBOT NAVIGATION, Proceedings of the 3rd IFAC Symposium on Intelligent Components and Instruments for Control Application, 1997
そして、一定以上の長さの線分が検出された場合、壁と判断する。これにより、壁34が存在するために障害物を検出する可能性が低い領域、例えば、人が接近してこない領域に所定エリアを広げないことにより、自律移動装置10のより効率的な移動を実現できる。
Then, when a line segment having a certain length or more is detected, it is determined as a wall. Thus, the autonomous
なお、本発明は、上記各実施形態の構成に限られず、発明の要旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、エリア変更指示目印は、CCDカメラ等で撮像し検出可能なマーカとしてもよい。また、側方の領域を拡幅した所定エリアの形状は、略半円形に限られず、長方形または半楕円形としてもよい。 The present invention is not limited to the configuration of each of the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, the area change instruction mark may be a marker that can be captured and detected by a CCD camera or the like. In addition, the shape of the predetermined area obtained by widening the side region is not limited to a substantially semicircular shape, and may be a rectangular shape or a semi-elliptical shape.
10 自律移動装置
11 記憶手段
12 位置情報取得手段
13 環境情報取得手段
14 移動手段
15 移動制御手段
16 距離情報取得手段
161 距離測定装置
162 距離情報解析手段
17 目印検出手段
18 操作インターフェース
19 障害物検出部
20 経路生成部
21 電池
22 所定エリア
23 側方の領域が大きくなるように変化させた所定エリア
24 接近限界線
25 経路
26 通常ノード
27 エリア変更指示ノード
28 RFIDシート
29 センサ有効範囲
30 第1の所定エリア
31 第2の所定エリア
32 柱状形状の障害物
33b 有効な第2の所定エリア
41 自律移動装置
42 走行制御領域
DESCRIPTION OF
Claims (7)
自身の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自身の前方の所定エリア内に存在する障害物の情報を含む環境情報を取得する環境情報取得手段と、
自身を移動させる移動手段と、
前記地図情報に基づいて目標地点まで移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段とを備え、
前記移動制御手段は、前記環境情報取得手段が前記所定エリア内に障害物を検出した場合に前記移動手段に速度制御を行わせる自律移動装置であって、
前記環境情報取得手段は、前記地図情報と前記位置情報と前記環境情報とが所定条件を満たすときに前記所定エリアの形状を変化させることを特徴とする自律移動装置。 Storage means for storing the map information of the moving area;
Position information acquisition means for acquiring own position information;
Environmental information acquisition means for acquiring environmental information including information on obstacles existing in a predetermined area in front of itself;
Moving means for moving itself;
Movement control means for controlling the movement means to move to a target point based on the map information,
The movement control means is an autonomous mobile device that causes the movement means to perform speed control when the environment information acquisition means detects an obstacle in the predetermined area,
The autonomous mobile device characterized in that the environmental information acquisition means changes the shape of the predetermined area when the map information, the position information, and the environmental information satisfy a predetermined condition.
前記所定条件は、前記目印検出手段により前記エリア変更指示目印を検出した場合であることを特徴とする請求項1記載の自律移動装置。 An area change instruction mark disposed on the movement path, and a mark detection means for detecting that the area change instruction mark is approached,
2. The autonomous mobile apparatus according to claim 1, wherein the predetermined condition is a case where the area change instruction mark is detected by the mark detection unit.
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