JP2009040107A - Image display control device and image display control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば自動車に搭載され、自車の前方等の周囲の画像を表示できる画像表示制御装置及び画像表示制御システムに関する。 The present invention relates to an image display control device and an image display control system that are mounted on, for example, an automobile and can display surrounding images such as the front of the host vehicle.
従来より、車両の運転を安全に行うために、カメラやレーダ等によって、歩行者や他の車両等の要注意対象物を検出し、その対象物（障害物）の画像を自車の周囲の画像とともにディスプレイ等に表示する画像表示制御装置が提案されている。 Conventionally, in order to drive a vehicle safely, a camera, radar, or the like detects a pedestrian or other vehicle that needs attention, and displays an image of the object (obstacle) around the vehicle. There has been proposed an image display control apparatus that displays an image on a display or the like.
例えば特許文献１では、レーダ等の移動体検出手段からの情報に基づいて、移動体の画面上での位置を計算し、画像中の移動体の存在する画像領域に強調表示を加えたり、移動体の危険度によって強調表示の点滅速度を変える技術が提案されている。 For example, in Patent Document 1, the position of a moving object on a screen is calculated based on information from a moving object detecting unit such as a radar, and an emphasis display is added to an image area where the moving object exists in an image, Techniques have been proposed for changing the blinking speed of the highlight depending on the degree of danger of the body.
また、特許文献２では、カメラの撮影画像に基づいて、車両が走行する軌跡の推定範囲にある走行予想軌跡範囲内に、少なくとも１つ以上の障害物が存在すると推定された場合に、障害物の中から走行方向に対して最も車両に近い位置に存在すると推定される障害物の強調画像表示を行う技術が提案されている。 Further, in Patent Document 2, when it is estimated that at least one or more obstacles are present in the estimated travel locus range in the estimated range of the locus on which the vehicle travels based on the captured image of the camera, There has been proposed a technique for displaying an emphasis image of an obstacle estimated to be present at a position closest to the vehicle with respect to the traveling direction.
更に、特許文献３では、障害物と自車両との距離に基づいて、自車両に近い位置に存在する障害物を判別し、その判定結果に従って、車両に近い位置に存在する障害物ほど強調表示する技術が提案されている。
しかしながら、前記特許文献１の技術では、強調表示の点滅速度を変化させるための危険度は、障害物の自車両からの距離及び自車両に対する接近速度によって設定されるものであるので、本当の危険度に応じた表示ができないことがあった。 However, in the technique of Patent Document 1, the danger level for changing the blinking speed of the highlighting is set by the distance of the obstacle from the own vehicle and the approach speed to the own vehicle. In some cases, it was not possible to display according to the degree.
例えば道路端に道路標識がある場合や人が立っている場合には、同じ危険度と判定されてしまうという問題があった。
また、前記特許文献２及び特許文献３の技術では、自車両に近い位置に存在する対象物ほど強調して表示されるので、実際の危険度に対応していないことがあるという問題があった。
For example, when there is a road sign at the end of the road or when a person is standing, there is a problem that the risk is determined to be the same.
Further, in the techniques of Patent Document 2 and Patent Document 3, since objects closer to the own vehicle are displayed with emphasis, there is a problem that they may not correspond to the actual risk level. .
例えば、他の車両が自車両に近づいてくる場合も遠ざかる場合も同じ危険度と判定されてしまうという問題があった。
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたものであり、車両の周囲の障害物の実際の危険度に応じた適切な強調表示が可能な画像表示制御装置及び画像表示制御システムを提供することを目的とする。
For example, there is a problem that the same risk is determined when another vehicle approaches or moves away from the host vehicle.
The present invention has been made in view of such a problem, and provides an image display control device and an image display control system capable of appropriately highlighting according to an actual risk level of an obstacle around a vehicle. Objective.
（１）請求項１の発明は、自車両の周囲に存在する対象物を検出して、該対象物の自車両に対する危険度を設定し、その危険度に応じて、画面上の前記対象物を示す画像に対する強調表示を行う画像表示制御装置において、前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とを検出し、前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とに応じて、前記対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて、前記対象物を示す画像の強調表示を制御することを特徴する。 (1) The invention of claim 1 detects an object existing around the host vehicle, sets a risk level of the target object with respect to the host vehicle, and sets the target object on the screen according to the risk level. In the image display control device that performs highlighting on the image indicating the vehicle, the speed of the host vehicle, the distance to the object, and the type of the object are detected, and the speed of the host vehicle and the distance to the object are detected. The risk level of the target object is set according to the type of the target object, and the highlight display of the image showing the target object is controlled according to the setting result.
本発明では、自車両の速度と対象物までの距離と対象物の種類とに応じて、対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて対象物を示す画像の強調表示を制御するので、本当の危険度に応じた適切な強調表示を行うことができる。 In the present invention, the risk level of the object is set according to the speed of the host vehicle, the distance to the object, and the type of the object, and the highlighting of the image showing the object is controlled according to the setting result. Therefore, it is possible to perform appropriate highlighting according to the true risk level.
（２）請求項２の発明では、前記対象物を示す画像は、前記対象物の画像自身及び前記対象物を指定するマークのうち、少なくとも１種であることを特徴とする。
本発明では、強調表示を行う場合には、対象物の画像自身を点滅したり明るさを変更したりして強調することができる。また、画像自身ではなく、歩行者や車両等の画像を示す（指定する）マーク、例えば画像を囲むよう設けたフレームなどを強調することにより画像を強調することができる。
(2) The invention of claim 2 is characterized in that the image showing the object is at least one of an image of the object itself and a mark designating the object.
In the present invention, when highlighting is performed, the image of the object itself can be highlighted by blinking or changing the brightness. Further, the image can be emphasized by emphasizing a mark indicating (designating) an image of a pedestrian or a vehicle, for example, a frame provided so as to surround the image, instead of the image itself.
（３）請求項３の発明では、前記自車両の走行予想軌跡内及び走行予想軌跡の近傍に存在する対象物のうち、少なくとも前記走行予想軌跡内に存在する対象物に対して、前記危険度の設定を行うことを特徴とする。 (3) In the invention of claim 3, among the objects existing in the predicted traveling locus of the host vehicle and in the vicinity of the predicted traveling locus, at least the target existing in the predicted traveling locus is the risk level. It is characterized by setting.
車両の走行予想軌跡（例えば走行予定の車線）は、実際に車両が走行する可能性が高く、また、その軌跡に沿った近傍（車線から所定幅の領域）は、障害物が車両に衝突する可能性が高いので、その軌跡内や近傍の領域にある対象物の危険度を高くする。なお、軌跡の近傍よりは軌跡内にある対象物の危険度を上げることが望ましい。 The predicted travel trajectory of the vehicle (for example, the lane scheduled to travel) is highly likely to actually travel, and in the vicinity along the trajectory (an area having a predetermined width from the lane), an obstacle collides with the vehicle. Since there is a high possibility, the risk level of the object in the locus or in the nearby region is increased. In addition, it is desirable to raise the risk of the target object in the locus rather than the vicinity of the locus.
（４）請求項４の発明では、前記対象物の移動方向に応じて、前記危険度を設定して、前記強調表示を調節することを特徴とする。
対象物が車両に近づいてきたり、走行予想軌跡の方向に移動している場合には、車両と衝突する可能性が高いので、対象物の危険度を高く設定する。
(4) The invention of claim 4 is characterized in that the degree of danger is set according to the moving direction of the object, and the highlighting is adjusted.
When the target object approaches the vehicle or moves in the direction of the predicted travel path, the possibility of collision with the vehicle is high, so the risk level of the target object is set high.
（５）請求項５の発明では、前記対象物を示す画像の点滅速度によって、前記強調表示を調節することを特徴とする。
本発明では、強調表示の方法として、対象物を示す画像（例えばフレーム又は対象物自身）の点滅速度を変更する。例えば危険度が大きいほど、点滅速度を早くする。
(5) The invention of claim 5 is characterized in that the highlighting is adjusted according to a blinking speed of an image showing the object.
In the present invention, as a highlighting method, the blinking speed of an image (for example, a frame or the object itself) showing the object is changed. For example, the greater the degree of danger, the faster the blinking speed.
（６）請求項６の発明では、前記対象物を示す画像を、画面上で振動させて強調表示することを特徴とする。
本発明では、強調表示の方法として、対象物を示す画像（例えば歩行者等の画像自身やフレーム）を画面上で振動させる。例えば危険度が大きいほど、振動の回数や振れ幅を大きくする。
(6) The invention of claim 6 is characterized in that an image showing the object is highlighted by vibrating on the screen.
In the present invention, as a highlighting method, an image showing an object (for example, an image of a pedestrian or the like itself or a frame) is vibrated on the screen. For example, the greater the degree of danger, the greater the number of vibrations and the fluctuation width.
（７）請求項７の発明では、前記対象物が複数ある場合（例えばＡ、Ｂ、Ｃとある場合）には、前記危険度の高いものから順に、前記対象物を示す画像を強調表示することを特徴とする。 (7) In the invention of claim 7, when there are a plurality of the objects (for example, when there are A, B, and C), the images showing the objects are highlighted in order from the one with the highest degree of risk. It is characterized by that.
例えば危険度の高い順番が、Ａ、Ｂ、Ｃとなっている場合には、危険度の高いものから順番に例えば点滅表示を行うので（即ちＡ→Ｂ→Ｃの順番で点滅させるので）、危険度の高いものを容易に認識することができる、
（８）請求項８の発明では、運転者の視線を検出し、前記運転者の見ていない方向の前記対象物を示す画像を強調表示することを特徴とする。
For example, when the order of high risk is A, B, C, for example, blinking is performed in order from the high risk (that is, blinking in the order of A → B → C). You can easily recognize high-risk items,
(8) The invention of claim 8 is characterized in that a driver's line of sight is detected, and an image showing the object in a direction not seen by the driver is highlighted.
本発明では、運転者が見ていない方向にある対象物の画像を強調表示するので、運転者が見落としがちな状況においても、危険性のある対象物を効果的に報知することができる。これにより、安全性が大きく向上する。 In the present invention, since an image of an object in a direction that the driver is not looking at is highlighted, even in a situation where the driver tends to overlook, it is possible to effectively notify the dangerous object. Thereby, safety is greatly improved.
（９）請求項９の発明では、前記危険度が高い対象物ほど、前記強調表示を強くすることを特徴とする。
本発明では、危険度の高いものほど強調の程度を大きくするので、危険度の高いものを容易に認識することができる。
(9) The invention of claim 9 is characterized in that the highlighting is strengthened for an object having a higher degree of risk.
In the present invention, since the degree of emphasis is increased as the degree of danger increases, the degree of danger can be easily recognized.
（１０）請求項１０の発明（画像表示制御システム）は、前記請求項１〜９のいずれかに記載の画像表示制御装置に、少なくとも撮像装置（例えば周辺監視カメラ）及び画像表示装置（例えばディスプレイ）を備えたことを特徴とする。 (10) An invention (an image display control system) according to a tenth aspect includes at least an imaging device (for example, a peripheral monitoring camera) and an image display device (for example, a display) in the image display control device according to any one of the first to ninth aspects. ).
本発明は、画像表示制御装置を用いたシステム構成を示したものである。なお、撮像装置以外に、レーダや各種のセンサ等を用いることができる。 The present invention shows a system configuration using an image display control device. In addition to the imaging device, a radar, various sensors, or the like can be used.
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１の実施形態］
本実施形態の画像表示制御装置及び画像表示制御システムは、車両の周囲の対象物（障害物）を検出し、その危険度に応じてディスプレイ等に障害物等の画像の表示の制御を行う装置及びシステムである。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
An image display control device and an image display control system according to the present embodiment detect an object (obstacle) around a vehicle and control display of an image of an obstacle or the like on a display or the like according to the degree of risk. And system.
ａ）まず、本実施形態で用いる画像表示制御装置の構成について説明する。
図１に示す様に、本実施形態の画像表示制御装置１は、車両に搭載された画像表示制御システム３において、画像の強調表示等の制御を行うものであり、周知のマイクロコンピュータを主要部とする処理部である電子制御装置から構成されている。
a) First, the configuration of the image display control apparatus used in the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, an image display control apparatus 1 according to this embodiment performs control such as image highlighting in an image display control system 3 mounted on a vehicle. It is comprised from the electronic control apparatus which is a processing part.
この画像表示制御装置１には、車両の前方等を撮影する周辺監視カメラ（図２参照）５、車両の前方等の障害物などを検出するレーダ７、車速を検出する車速センサ９、操舵角を検出する操舵角センサ１１、ナビゲーション装置１３、画像を表示する出力部であるディスプレイ１５などが接続されている。 The image display control device 1 includes a peripheral monitoring camera (see FIG. 2) 5 for photographing the front of the vehicle, a radar 7 for detecting an obstacle such as the front of the vehicle, a vehicle speed sensor 9 for detecting the vehicle speed, and a steering angle. Are connected to a steering angle sensor 11, a navigation device 13, a display 15 as an output unit for displaying an image, and the like.
前記画像表示制御装置１は、後に詳述する様に、周辺監視カメラ５、レーダ７、車速センサ９、操舵角センサ１１、ナビゲーション装置１３などから得られる情報に基づいて、走行環境の認識、走行状態の認識、対象物の強調表示等の処理を行い、その処理結果に基づいて、ディスプレイ１３に障害物などの画像の表示を行う。 As will be described in detail later, the image display control device 1 recognizes the travel environment and travels based on information obtained from the periphery monitoring camera 5, the radar 7, the vehicle speed sensor 9, the steering angle sensor 11, the navigation device 13, and the like. Processing such as state recognition and highlighting of an object is performed, and an image of an obstacle or the like is displayed on the display 13 based on the processing result.
例えば、画像表示制御装置１では、周辺監視カメラ５からの信号に基づいて、対象物の種類を認識したり、対象物の移動方向や移動速度を求めることができる。また、レーダ７により、対象物との距離、対象物の移動速度、対象物との相対速度などを求めることができる。 For example, the image display control device 1 can recognize the type of the object and obtain the moving direction and moving speed of the object based on the signal from the peripheral monitoring camera 5. Further, the radar 7 can determine the distance to the object, the moving speed of the object, the relative speed with the object, and the like.
そして、後述する様に、それらの情報に基づいて、対象物の危険度を設定し、危険度に応じて強調表示を行うことができる。
ｂ）次に、画像表示制御装置１で行われる処理内容を説明する。
As will be described later, the risk level of the object can be set on the basis of the information, and highlighting can be performed according to the risk level.
b) Next, processing contents performed in the image display control apparatus 1 will be described.
(1)まず、主要な処理について、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図３に示す様に、画像表示制御装置１では、ステップ（Ｓ）１００にて、走行状態認識処理を行う。
(1) First, main processing will be described based on the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 3, in the image display control device 1, a running state recognition process is performed in step (S) 100.
この走行状態認識処理とは、車速センサ９や操舵角センサ１１などから得られた信号に基づいて、車両の走行状態を認識する処理である。
続くステップ１１０では、走行環境認識処理を行う。
The travel state recognition process is a process for recognizing the travel state of the vehicle based on signals obtained from the vehicle speed sensor 9 and the steering angle sensor 11.
In the following step 110, a driving environment recognition process is performed.
この走行環境認識処理とは、周辺監視カメラ５によって撮影された画像やレーダ７によって得られた（障害物を含む）周囲の情報に基づいて、車両の周囲の環境や障害物を認識する処理である。なお、ナビゲーション情報を加味することにより、道路状態などを一層正確に把握することができる。 This running environment recognition process is a process for recognizing the environment and obstacles around the vehicle based on the images taken by the periphery monitoring camera 5 and the surrounding information (including obstacles) obtained by the radar 7. is there. In addition, by adding navigation information, a road condition etc. can be grasped | ascertained more correctly.
例えば、歩行者は次のようにして認識することができる。
図４（ａ）に示す様に、予め歩行者と非歩行者の画像データを用いて学習を行うことにより、歩行者であるかどうかを判定させるための歩行者識別器（例えば画像表示制御装置１に記憶されるソフトにより実現される識別器）を作製しておき、この歩行者識別器を用いて、検出した障害物が歩行者かどうかを判定する。
For example, a pedestrian can be recognized as follows.
As shown in FIG. 4 (a), a pedestrian identifier (for example, an image display control device) for determining whether or not a pedestrian by learning using image data of pedestrians and non-pedestrians in advance. 1 is prepared, and this pedestrian identifier is used to determine whether the detected obstacle is a pedestrian.
具体的には、図４（ｂ）に示す様に、歩行者識別器を用い、画像データにより検出した障害物の形状の特徴やレーダ７により検出した障害物との距離等の未知のデータを、学習データと対比することにより、その障害物が歩行者であるかどうかを識別する。 Specifically, as shown in FIG. 4B, using a pedestrian classifier, unknown data such as the feature of the shape of the obstacle detected from the image data and the distance from the obstacle detected by the radar 7 are stored. By comparing with the learning data, it is identified whether the obstacle is a pedestrian.
なお、車両や道路標識も、同様な識別器を用いることにより認識することができる。
続くステップ１２０では、上述した走行環境認識処理により、対象物（障害物等）が認識されたか否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ１３０に進み、一方否定判断されると一旦本処理を終了する。
Vehicles and road signs can also be recognized by using a similar discriminator.
In the following step 120, it is determined whether or not an object (such as an obstacle) has been recognized by the above-described traveling environment recognition process. If an affirmative determination is made here, the process proceeds to step 130, whereas if a negative determination is made, the present process is temporarily terminated.
ステップ１３０では、強調表示処理を行い、一旦本処理を終了する。
この強調表示処理とは、後述するように、前記走行環境認識処理によって認識された対象物の危険度を判定し、その危険度に応じて対象物の強調表示（例えば画像補正、検出領域を振動、近いものから順次表示等）を行うものである。
In step 130, a highlighting process is performed, and the process is temporarily terminated.
As will be described later, the highlighting process determines the risk level of the object recognized by the driving environment recognition process, and highlights the object (for example, image correction, vibrates the detection area) according to the risk level. , And so on).
(2)次に、前記強調表示処理について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
図５のステップ２００では、認識した対象物が歩行者か否かを判定する。歩行者である場合は、ステップ２１０に進み、そうでない場合はステップ２３０に進む。
(2) Next, the highlighting process will be described based on the flowchart of FIG.
In step 200 of FIG. 5, it is determined whether or not the recognized object is a pedestrian. If the user is a pedestrian, the process proceeds to step 210; otherwise, the process proceeds to step 230.
ステップ２１０では、自車両の速度Ｖと歩行者までの距離Ｌを用いるとともに、歩行者の移動方向を考慮して、その歩行者の危険度を設定する。なお、歩行者の移動方向により危険度を考慮する場合には、自車速と操舵角から自車の走行予想範囲及びその近傍の範囲を求めておき、この走行予想範囲に対して歩行者が近づいているか否かを考慮する。 In step 210, the speed V of the host vehicle and the distance L to the pedestrian are used, and the risk of the pedestrian is set in consideration of the moving direction of the pedestrian. When the degree of danger is taken into consideration depending on the direction of movement of the pedestrian, the predicted travel range of the host vehicle and the range in the vicinity thereof are obtained from the host vehicle speed and the steering angle, and the pedestrian approaches the predicted travel range. Consider whether or not.
そして、例えば図６に示す様に、この危険度を、歩行者を示す画像（例えばディスプレイ１３に歩行者の画像を表示する際にその周囲を囲む強調表示用のフレーム）の点滅速度で示す場合には、設定された危険度に応じて強調表示用のフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。 Then, for example, as shown in FIG. 6, when the degree of risk is indicated by a blinking speed of an image indicating a pedestrian (for example, a highlight frame surrounding the image when the pedestrian image is displayed on the display 13). First, the blinking speed V ′ of the highlighting frame is determined according to the set risk level.
例えば、図７（ａ）に示す演算式（１）又は（２）により、歩行者を示すフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。この式（１）、（２）は、自車両の速度Ｖと歩行者までの距離Ｌを用いるとともに、自車速の重みαped、距離の重みβped、歩行者の移動方向の重みγpedを加味したものである。 For example, the blinking speed V ′ of the frame indicating the pedestrian is determined by the arithmetic expression (1) or (2) shown in FIG. These equations (1) and (2) use the speed V of the host vehicle and the distance L to the pedestrian, and the weight α ped of the host vehicle, the weight β ped of the distance, and the weight γ ped of the pedestrian movement direction It has been added.
ここで、自車速の重みαped、距離の重みβpedとしては、例えば定数を採用できる。また、歩行者の移動方向の重みγpedは、歩行者の移動方向が、自車両又は自車の走行予想軌跡に近づいてくる場合には、危険度が大きくなるので、大きく設定する。 Here, for example, constants can be adopted as the vehicle speed weight α ped and the distance weight β ped . Also, the weight γ ped of the pedestrian's moving direction is set large because the degree of danger increases when the moving direction of the pedestrian approaches the own vehicle or the predicted traveling locus of the own vehicle.
なお、歩行者の移動方向は、例えば図８に示す様に、時刻ｔと時刻ｔ＋１の画像データに基づいて、歩行者の画像が時刻ｔから時刻ｔ＋１から変化した場合に、歩行者の画像の特徴点の移動方向から求めることができる。また、走行予想軌跡は、自車速と操舵角から求めることができるが、更に、ナビゲーション情報を加味して、精度を上げてもよい。 Note that, for example, as shown in FIG. 8, the movement direction of the pedestrian is determined based on the image data at time t and time t + 1 when the pedestrian image changes from time t to time t + 1. It can be obtained from the moving direction of the feature point. Further, the predicted travel locus can be obtained from the own vehicle speed and the steering angle, but the accuracy may be improved by taking navigation information into consideration.
従って、前記式（１）、（２）を用いることにより、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅く、歩行者の移動方向が車両の進行方向に近づいている場合は、点滅速度を速くすることができる。つまり、対象物である歩行者の危険度が大きいほど、歩行者を示すフレームの点滅速度を早く設定できる。 Therefore, by using the above formulas (1) and (2), for example, when the host vehicle speed is fast, the blinking speed is increased, and when the distance is long, the blinking speed is decreased, and the moving direction of the pedestrian is When approaching the traveling direction, the blinking speed can be increased. In other words, the higher the risk level of the pedestrian that is the object, the faster the blinking speed of the frame indicating the pedestrian.
続くステップ２２０では、強調表示するパターンや強調度合いを決定し、ディスプレイ１５に強調表示するための信号を出力して、一旦本処理を終了する。
例えば強調表示するパターンとしてフレームを選択し、その強調度合いをフレームの点滅速度により調節する場合には、前記ステップ２１０にて設定された点滅速度に基づいて、フレームを点滅させるための処理を行う。
In the subsequent step 220, the pattern to be highlighted and the degree of enhancement are determined, a signal for highlighting is output on the display 15, and the process is temporarily terminated.
For example, when a frame is selected as a pattern to be highlighted and the degree of emphasis is adjusted by the blinking speed of the frame, a process for blinking the frame is performed based on the blinking speed set in step 210.
なお、ここでは、危険度に応じてフレームの点滅速度を変化させる場合を例に挙げたが、他の方法で、危険度が大きいほど強調表示の程度を強くしてもよい。
例えば、歩行者等の対象物を強調するために、対象物に対して、「枠で囲む」、「コントラスト補正」、「明度補正」、「鮮鋭性補正（輪郭強調）」、「色相補正」、「検出領域を振動」により、強調表示を行ってもよい。
Here, the case where the blinking speed of the frame is changed according to the degree of risk is taken as an example, but the degree of highlighting may be increased as the degree of danger is increased by another method.
For example, in order to emphasize an object such as a pedestrian, “enclose with a frame”, “contrast correction”, “brightness correction”, “sharpness correction (outline emphasis)”, “hue correction” The highlighting may be performed by “vibrating the detection area”.
一方、前記ステップ２００にて歩行者でないと判断されて進むステップ２３０では、認識した対象物が車両（他車両）か否かを判定する。他車両である場合は、ステップ２４０に進み、そうでない場合はステップ２６０に進む。 On the other hand, in step 230, which is determined to be not a pedestrian in step 200, it is determined whether or not the recognized object is a vehicle (another vehicle). If it is another vehicle, the process proceeds to step 240; otherwise, the process proceeds to step 260.
ステップ２４０では、例えば自車両の速度Ｖと他車両までの距離Ｌを用いるとともに、他車両の移動方向を考慮して、ディスプレイ１３に他車両の画像を表示する際に用いる強調表示用のフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。 In step 240, for example, the speed V of the host vehicle and the distance L to the other vehicle are used, and the highlight frame used for displaying the image of the other vehicle on the display 13 in consideration of the moving direction of the other vehicle. The blinking speed V ′ is determined.
例えば、図７（ｂ）に示す演算式により、他車両を示すフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。この式（３）、（４）は、自車両の速度Ｖと他車両までの距離Ｌを用いるとともに、自車速の重みαveh、距離の重みβveh、他車両の移動方向の重みγvehを加味した演算式である。 For example, the blinking speed V ′ of the frame indicating the other vehicle is determined by the arithmetic expression shown in FIG. These equations (3) and (4) use the speed V of the host vehicle and the distance L to the other vehicle, and also use the vehicle speed weight α veh , the distance weight β veh , and the moving direction weight γ veh of the other vehicle. This is an arithmetic expression that takes into account.
ここで、自車速の重みαveh、距離の重みβvehとしては、例えば定数を採用できる。また、他車両の移動方向の重みγvehは、他車両の移動方向が、自車両又は自車の走行予想軌跡に近づいてくる場合には、危険度が大きくなるので、大きく設定する。 Here, for example, constants can be adopted as the vehicle speed weight α veh and the distance weight β veh . Further, the weight γ veh of the moving direction of the other vehicle is set large because the degree of danger increases when the moving direction of the other vehicle approaches the own vehicle or the predicted traveling locus of the own vehicle.
なお、他車両の移動方向は、上述した歩行者と同様にして求めることができる。
従って、前記式（３）、（４）を用いることにより、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅く、他車両の移動方向が車両の進行方向に近づいている場合は、点滅速度を速くすることができる。つまり、対象物である他車両の危険度が大きいほど、他車両を示すフレームの点滅速度を早く設定できる。
The moving direction of the other vehicle can be obtained in the same manner as the pedestrian described above.
Therefore, by using the above formulas (3) and (4), for example, when the host vehicle speed is high, the blinking speed is increased. When the distance is long, the blinking speed is decreased, and the moving direction of the other vehicle is When approaching the traveling direction, the blinking speed can be increased. That is, the higher the degree of danger of the other vehicle that is the object, the faster the blinking speed of the frame indicating the other vehicle.
続くステップ２５０では、例えば前記ステップ２４０にて設定された点滅速度に基づいて、前記ステップ２２０と同様に、フレームを点滅させるための処理を行い、一旦本処理を終了する。 In the following step 250, for example, based on the blinking speed set in the step 240, a process for blinking the frame is performed in the same manner as in the step 220, and this process is once ended.
一方、前記ステップ２３０にて車両でないと判断されて進むステップ２６０では、認識した対象物が標識（道路標識）か否かを判定する。標識である場合は、ステップ２７０に進み、そうでない場合はステップ２９０に進む。 On the other hand, in step 260, which is determined to be not a vehicle in step 230, it is determined whether or not the recognized object is a sign (road sign). If it is a sign, the process proceeds to step 270; otherwise, the process proceeds to step 290.
ステップ２７０では、例えば自車両の速度Ｖと標識までの距離Ｌを用いるとともに、標識の種類を考慮して、ディスプレイ１３に標識の画像を表示する際に用いる強調表示用のフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。 In step 270, for example, the speed V of the host vehicle and the distance L to the sign are used, and the blinking speed V ′ of the highlight frame used when displaying the sign image on the display 13 in consideration of the kind of sign. To decide.
例えば、図７（ｃ）に示す演算式により、標識を示すフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。この式（５）、（６）は、自車両の速度Ｖと標識までの距離Ｌを用いるとともに、自車速の重みαsign、距離の重みβsign、標識の種類の重みγsignを加味した演算式である。 For example, the blinking speed V ′ of the frame indicating the sign is determined by the arithmetic expression shown in FIG. These formulas (5) and (6) use the speed V of the host vehicle and the distance L to the sign, and also take into account the weight α sign of the host vehicle speed, the weight β sign of the distance, and the weight γ sign of the sign type. It is a formula.
ここで、自車速の重みαsign、距離の重みβsignとしては、例えば定数を採用できる。また、標識の重みγsignは、標識の内容の重要度が大きい場合（例えば一旦停止の標識は前方がカーブの標識よりは重要度が大きいとする）には、危険度が大きくなるので、大きく設定する。 Here, for example, constants can be adopted as the vehicle speed weight α sign and the distance weight β sign . Also, the sign weight γ sign is large because the degree of danger increases when the importance of the contents of the sign is large (for example, the sign of a stop is more important than the sign of the curve ahead). Set.
従って、前記式（５）、（６）を用いることにより、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅く、標識の重要度が高い場合は、点滅速度を速くすることができる。つまり、対象物である標識が示す危険度が大きいほど、標識を示すフレームの点滅速度を早く設定できる。 Therefore, by using the above formulas (5) and (6), for example, when the vehicle speed is high, the blinking speed is increased. When the distance is long, the blinking speed is decreased, and the sign is highly important. The flashing speed can be increased. In other words, the higher the degree of danger indicated by the sign as the object, the faster the blinking speed of the frame indicating the sign.
続くステップ２８０では、例えば前記ステップ２７０にて設定された点滅速度に基づいて、前記ステップ２２０と同様に、フレームを点滅させるための処理を行い、一旦本処理を終了する。 In the following step 280, for example, based on the blinking speed set in the step 270, the process for blinking the frame is performed in the same manner as in the step 220, and this process is once ended.
一方、前記ステップ２６０にて標識でないと判断されて進むステップ２９０では、歩行者でも車両でも標識でない対象物であるので、例えば、自車両の速度Ｖと対象物までの距離Ｌを用いて、その対象物のフレームの点滅速度Ｖ’を決定する。 On the other hand, in step 290 which is determined not to be a sign in step 260 and is an object that is neither a pedestrian nor a vehicle, for example, using the speed V of the host vehicle and the distance L to the object, The blinking speed V ′ of the object frame is determined.
従って、例えば自車速が早い場合には、点滅速度を速くし、距離が遠い場合は、点滅速度を遅くすることができる。なお、点滅速度を所定の固定の点滅速度としてもよい。
続くステップ３００では、例えば前記ステップ２９０にて設定された点滅速度に基づいて、前記ステップ２２０と同様に、フレームを点滅させるための処理を行い、一旦本処理を終了する。
Therefore, for example, the flashing speed can be increased when the host vehicle speed is high, and the flashing speed can be decreased when the distance is long. The blinking speed may be a predetermined fixed blinking speed.
In the subsequent step 300, for example, based on the blinking speed set in the step 290, the process for blinking the frame is performed in the same manner as in the step 220, and the process is temporarily terminated.
ｃ）この様に、本実施形態では、自車両の速度と対象物までの距離と対象物の種類とに応じて、対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて、対象物を示す画像（例えば画像を囲むフレーム）の強調表示を、点滅速度を変化させることにより制御している。 c) In this way, in this embodiment, the risk level of the target is set according to the speed of the host vehicle, the distance to the target, and the type of the target, and the target is set according to the setting result. The highlighted display of an image to be displayed (for example, a frame surrounding the image) is controlled by changing the blinking speed.
詳しくは、自車両の速度と対象物までの距離とに加えて、対象物の種類を加味し、更に、対象物の移動方向をも考慮し、自車両の走行予想軌跡内及びその近傍に存在する対象物に対して、危険度の設定を行っている。そして、危険度が高い対象物ほど、強調表示を強くしている。 Specifically, in addition to the speed of the host vehicle and the distance to the target object, in addition to the type of target object, and also in consideration of the moving direction of the target object, it exists in and near the predicted travel path of the host vehicle. The risk level is set for the target object. And the highlighting is strengthened as the object having a higher degree of risk.
これによって、運転者は、対象物が複数ある場合にも、本当に危険度の大きな対象物を確実に認識できるので、運転の安全性が大きく向上するという顕著な効果を奏する。
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について説明するが、前記第１の実施形態と同様な内容の説明は省略する。
As a result, even when there are a plurality of objects, the driver can surely recognize an object with a very high degree of danger, so that the driving safety is greatly improved.
[Second Embodiment]
Next, the second embodiment will be described, but the description of the same contents as the first embodiment will be omitted.
本実施形態では、運転者の視線を検出し、その視線に応じて強調表示を行うものである。
図９に示す様に、本実施形態の画像表示制御システム２１では、前記第１の実施形態と同様に、画像表示制御装置２３、周辺監視カメラ２５、レーダ２７、車速センサ２９、操舵角センサ３１、ナビゲーション装置３３、ディスプレイ３５などを備えるとともに、車内を撮影する車内監視カメラ３７、強調表示を解除する強調表示解除スイッチ３９を備えている。
In the present embodiment, the driver's line of sight is detected, and highlighting is performed according to the line of sight.
As shown in FIG. 9, in the image display control system 21 of the present embodiment, the image display control device 23, the peripheral monitoring camera 25, the radar 27, the vehicle speed sensor 29, and the steering angle sensor 31, as in the first embodiment. And a navigation device 33, a display 35, etc., and an in-vehicle monitoring camera 37 for photographing the inside of the vehicle, and an emphasis display release switch 39 for releasing the emphasis display.
この車内監視カメラ３７は、運転者の顔を撮影するものであり、その撮影された画像から、運転者の視線検出を行う。
例えば顔の画像における目の位置から、顔が車両の前方を向いているかや側方を向いているかを判断することができる。また、目の画像における黒目の位置からも視線を検出することが可能である。
The in-vehicle monitoring camera 37 captures the driver's face, and detects the driver's line of sight from the captured image.
For example, from the position of the eyes in the face image, it can be determined whether the face is facing the front of the vehicle or the side. It is also possible to detect the line of sight from the position of the black eye in the eye image.
そして、視線を検出した場合には、運転者の見ていない方向の対象物の画像を強調表示することで、運転者の注意を喚起することができる。
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
When the line of sight is detected, the driver's attention can be drawn by highlighting the image of the object in the direction that the driver is not looking at.
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It is possible to implement in various aspects.
（１）例えば強調表示の手法として、運転者等の注意を喚起するものであれば、特に限定はない。例えば、対象物を示す画像を、画面上で振動させて強調表示してもよい。また、対象物が複数ある場合には、危険度の高いものから順に、対象物を示す画像を順次強調表示してもよい。 (1) For example, as a highlighting method, there is no particular limitation as long as it draws attention of the driver or the like. For example, an image showing an object may be highlighted by vibrating on the screen. In addition, when there are a plurality of objects, images indicating the objects may be sequentially highlighted in order from the highest risk level.
（２）また、本発明は、上述したアルゴリズムに基づいて強調表示の処理などを実行させるプログラムやそのプログラムを記憶している記録媒体にも適用できる。
この記録媒体としては、マイクロコンピュータとして構成される電子制御装置、マイクロチップ、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＤＶＤ、光ディスク等の各種の記録媒体が挙げられる。つまり、上述した画像表示制御装置の処理を実行させることができるプログラムを記憶したものであれば、特に限定はない。
(2) The present invention can also be applied to a program for executing highlighting processing and the like based on the above-described algorithm and a recording medium storing the program.
Examples of the recording medium include various recording media such as an electronic control device configured as a microcomputer, a microchip, a flexible disk, a hard disk, a DVD, and an optical disk. That is, there is no particular limitation as long as it stores a program that can execute the processing of the image display control device described above.
尚、前記プログラムは、単に記録媒体に記憶されたものに限定されることなく、例えばインターネットなどの通信ラインにて送受信されるプログラムにも適用される。 The program is not limited to a program stored in a recording medium, but can be applied to a program transmitted / received through a communication line such as the Internet.
１、２３…画像表示製御装置
３、２１…画像表示制御システム
５、２５…周辺監視カメラ
７、２７…レーダ
１３、３５…ディスプレイ
３７…車内監視カメラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,23 ... Image display control apparatus 3, 21 ... Image display control system 5, 25 ... Perimeter monitoring camera 7, 27 ... Radar 13, 35 ... Display 37 ... In-vehicle monitoring camera
Claims (10)
前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とを検出し、前記自車両の速度と前記対象物までの距離と前記対象物の種類とに応じて、前記対象物の危険度を設定し、その設定結果に応じて、前記対象物を示す画像の強調表示を制御することを特徴する画像表示制御装置。 An image display that detects an object existing around the host vehicle, sets a risk level of the target object with respect to the host vehicle, and performs highlighting on an image showing the target object on the screen according to the risk level In the control device,
Detecting the speed of the host vehicle, the distance to the target object, and the type of the target object, and depending on the speed of the host vehicle, the distance to the target object, and the type of the target object, An image display control apparatus, wherein a risk level is set, and emphasis display of an image showing the object is controlled according to the setting result.
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