JP2008267826A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出装置10において、レーダ14が放射電磁波の反射波に基づいて他車両等200の物体の物標点を検出し、形状推定部26cが、レーダ14が検出した物標点に基づいて他車両200の少なくとも側面と前面とを推定し、位置情報導出部26dが、形状推定部26cが推定した側面と前面とから特定される代表点から他車両200の位置情報を導出する。これによれば、レーダ14の物標点の検出情報から検出誤差の影響を排除した生成情報である他車両200の側面及び前面を推定し、検出誤差を含む物標点そのものではなく、検出誤差に影響されない生成情報を利用するため、他車両200の特定部位の位置情報の時間変化を導出することができる。
【選択図】図1
Description
(1)自車両到達時間STI
・自車両100の前面の代表点SFL,SFRと交点CP1〜CP4との距離が最も短い方と自車両100の速度から計算する。
(2)自車両通過時間STO
・自車両100の後面の代表点SRL,SRRと交点CP1〜CP4との距離が最も長い方と自車両100の速度から計算する。
(3)他車両到達時間TTI
・他車両200の前面の代表点TFL,TFRと交点CP1〜CP4との距離が最も短い方と他車両200の速度から計算する。
(4)他車両通過時間TTO
・他車両200の後面の代表点TRL,TRRと交点CP1〜CP4との距離が最も長い方と他車両200の速度から計算する。
Claims (6)
- 放射電磁波の反射波に基づいて物体の物標点を検出する物標点検出手段と、
前記物標点検出手段が検出した物標点に基づいて、前記物体の形状を推定する形状推定手段と、
前記形状推定手段が推定した前記物体の形状から特定される代表点から前記物体の位置情報を導出する位置情報導出手段と、
を備えた物体検出装置。 - 前記形状推定手段は、前記物体の少なくとも第1の面と第2の面とを推定し、
前記位置情報導出手段は、前記形状手段が推定した第1の面と第2の面とから特定される代表点から前記物体の位置情報を導出する、請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記位置情報導出手段は、前記第1の面と前記第2の面との交線に基づいて前記代表点を特定して前記物体の位置情報を導出する、請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記物体が車両である場合において、前記物標点検出手段が検出した物標点が前記車両の前面、側面及び後面のいずれに属するかを判別する物標点判別手段をさらに備えた、請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記車両の移動方向を取得する移動方向取得手段をさらに備え、
前記形状推定手段は、前記物標点判別手段が判別した前記車両の側面に属する物標点と、前記移動方向取得手段が取得した前記車両の移動方向とから、前記車両の移動方向に平行であって前記車両の側面に属する物標点を通る直線に基づいて前記車両の側面を推定する、請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記車両の移動方向を取得する移動方向取得手段をさらに備え、
前記形状推定手段は、前記物標点判別手段が判別した前記車両の前面及び後面のいずれかに属する物標点と、前記移動方向取得手段が取得した前記車両の移動方向とから、前記車両の移動方向に垂直であって前記車両の前面及び後面のいずれかに属する物標点を通る直線に基づいて前記車両の前面及び後面の少なくともいずれかを推定する、請求項4又は5に記載の物体検出装置。
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