JP2008259280A - Diagnosis method of motor controller - Google Patents

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Masashi Saito
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller which has a simple structure, can be applied to any motor and can reliably diagnose a fault of the motor controller. <P>SOLUTION: The motor controller is provided with a rotator 5 driven by the motor 1, sensor parts 6 and 8 detecting a rotary angle of the rotator 5, a drive circuit driving the motor 1 and a motor control part 16 calculating a command signal to the drive circuit based on output signals of the sensor parts 6 and 8. A diagnosis means 15 diagnoses the fault of the motor controller based on the rotary angle of the rotator 5, which the sensor parts 6 and 8 detect, and the command signal to the drive circuit from the motor control part 16. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、モータによって駆動される回転軸の回転角度を角度センサ部により検知し、モータが目的の角度位置に追従するようモータを制御するモータコントローラに関し、特にモータコントローラの故障を診断する診断手段を有するモータコントローラに関する。   The present invention relates to a motor controller that detects a rotation angle of a rotating shaft driven by a motor by an angle sensor unit and controls the motor so that the motor follows a target angular position, and more particularly, diagnostic means for diagnosing a failure of the motor controller. The present invention relates to a motor controller having

モータコントローラの故障を診断する診断手段を有するモータコントローラの一例が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されているものは、スロットル弁が固定されているシャフトの回転位置をセンサ部のホールＩＣで検出し、ホールＩＣからの出力信号にてスロットル弁の回転角度を算出するとともに、スロットル弁を回転駆動するブラシレスモータから出力されるロータ位置検出信号に基づいてスロットル弁の回転角度を算出し、センサ部のホールＩＣに基づくスロットル弁の回転角度とブラシレスモータのロータ位置検出信号に基づくスロットル弁の回転角度とを比較することによりホールＩＣの故障を診断している。   An example of a motor controller having diagnostic means for diagnosing a failure of the motor controller is described in Patent Document 1. In Patent Document 1, the rotational position of the shaft to which the throttle valve is fixed is detected by the Hall IC of the sensor unit, and the rotation angle of the throttle valve is calculated from the output signal from the Hall IC. Based on the rotor position detection signal output from the brushless motor that rotationally drives the throttle valve, the rotation angle of the throttle valve is calculated, and based on the rotation angle of the throttle valve based on the Hall IC of the sensor unit and the rotor position detection signal of the brushless motor The failure of the Hall IC is diagnosed by comparing the rotation angle of the throttle valve.

また、モータからロータ位置検出信号が出力されないＤＣモータのモータコントローラの一般的な技術が、図７に示されている。ＤＣモータ３０によって回転駆動される出力軸３１には磁石３２が固定されており、この磁石３２の回転をセンサ素子３３で検出し、センサ素子３３は検出した検出信号を、マイクロコンピュータ３４に備えられている故障診断手段３５とモータ制御部３６に出力する。モータ制御部３６は目標となる出力軸３１の回転角度とセンサ素子３３の出力から算出される出力軸３１の回転角度を比較し、その差がなくなるようにＤＣモータ３０を駆動する指令信号（以下モータコマンド）を生成してモータドライバＩＣ３７に出力する。一方、故障診断手段３５は、センサ素子３３から出力される検出信号が、所定の範囲内の信号であるか否かを判断してモータコントローラの故障を診断する。   A general technique of a motor controller of a DC motor in which a rotor position detection signal is not output from the motor is shown in FIG. A magnet 32 is fixed to an output shaft 31 that is rotationally driven by the DC motor 30. The rotation of the magnet 32 is detected by a sensor element 33, and the sensor element 33 is provided with a detection signal detected by the microcomputer 34. To the fault diagnosis means 35 and the motor control unit 36. The motor control unit 36 compares the target rotation angle of the output shaft 31 with the rotation angle of the output shaft 31 calculated from the output of the sensor element 33, and a command signal for driving the DC motor 30 (hereinafter referred to as the difference) is eliminated. Motor command) is generated and output to the motor driver IC 37. On the other hand, the failure diagnosing means 35 diagnoses the failure of the motor controller by determining whether or not the detection signal output from the sensor element 33 is a signal within a predetermined range.

特開２００４-５２６６５号公報JP 2004-52665 A

特許文献１に記載されたものは、センサ部のホールＩＣに基づくスロットル弁の回転角度とブラシレスモータのロータ位置検出信号に基づくスロットル弁の回転角度との２つによってモータコントローラの故障を診断しているため、モータコントローラの故障を正確に診断することができる。しかしながら、このようにしてモータコントローラの故障の診断を行うには、モータにロータ位置検出用ホールＩＣ（特許文献１では図示されず）が設けられていて、ロータ位置検出信号を出力するモータである必要があり、スロットル弁の回転角度検知用ホールＩＣと合わせて複数個のホールＩＣが必要であり、コストダウンを図ることができない。   In Patent Document 1, a failure of a motor controller is diagnosed based on two of a rotation angle of a throttle valve based on a Hall IC of a sensor unit and a rotation angle of a throttle valve based on a rotor position detection signal of a brushless motor. Therefore, it is possible to accurately diagnose a failure of the motor controller. However, in order to diagnose the failure of the motor controller in this way, the motor is provided with a rotor position detection Hall IC (not shown in Patent Document 1) and outputs a rotor position detection signal. Therefore, a plurality of Hall ICs are required in combination with the Hall IC for detecting the rotation angle of the throttle valve, and the cost cannot be reduced.

また、図７に示されたモータコントローラは、その故障の診断は、ＤＣモータ３０を設定した回転位置に回転するためのセンサ素子３３からの出力信号を用いてモータコントローラの故障を診断しており、どのようなモータにおいても適用することができ、また、複数のホール素子等を必要としないため、コストを低減できる。しかしながら、その故障診断は、センサ素子３３からの出力信号のみを使用し、センサ素子３３からの出力信号が、出力軸３１の回転範囲で出力される出力信号であるか否かによってモータコントローラの故障を診断している。すなわち、故障診断手段３５は、センサ素子３３から出力され出力信号が出力軸３１の回転範囲内で出力される出力信号の強さ（電圧値）であればモータコントローラが正常であると判定する。そのため、例えば、磁石３２と出力軸３１を接着している接着剤が温度サイクルにより劣化し、磁石３２が出力軸３１に充分に固定されない状態で出力軸３１の回転と磁石３２の回転が同期しない場合であっても、磁石３２とセンサ素子３３の距離が正常時と同等であって、センサ素子３３からの出力信号の電圧値が正常範囲内となるときは、故障診断手段３５はモータコントローラが正常と判定してしまう。   Further, the motor controller shown in FIG. 7 diagnoses the failure of the motor controller by using the output signal from the sensor element 33 for rotating the DC motor 30 to the set rotational position. The present invention can be applied to any motor, and since a plurality of Hall elements are not required, the cost can be reduced. However, the failure diagnosis uses only the output signal from the sensor element 33, and the failure of the motor controller depends on whether or not the output signal from the sensor element 33 is an output signal output within the rotation range of the output shaft 31. Is diagnosed. That is, the failure diagnosis unit 35 determines that the motor controller is normal if the output signal output from the sensor element 33 is the strength (voltage value) of the output signal output within the rotation range of the output shaft 31. Therefore, for example, the adhesive bonding the magnet 32 and the output shaft 31 deteriorates due to the temperature cycle, and the rotation of the output shaft 31 and the rotation of the magnet 32 are not synchronized in a state where the magnet 32 is not sufficiently fixed to the output shaft 31. Even in this case, when the distance between the magnet 32 and the sensor element 33 is equal to that in the normal state and the voltage value of the output signal from the sensor element 33 falls within the normal range, the failure diagnosis means 35 is It will be judged as normal.

図７に示されるモータコントローラではセンサ素子３３からの出力信号のみを使用してモータコントローラを診断しているため、信頼性のあるモータコントローラの診断を行えない。   Since the motor controller shown in FIG. 7 diagnoses the motor controller using only the output signal from the sensor element 33, the reliable motor controller cannot be diagnosed.

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成でどのようなモータにも適用することができ、かつ、モータコントローラの故障を正確に診断することができるモータコントローラを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a motor controller that can be applied to any motor with a simple configuration and can accurately diagnose a failure of the motor controller. The purpose is to provide.

本発明のモータコントローラは、モータによって駆動される回転体と、該回転体の回転角度を検知するセンサ部と、該モータを駆動する駆動回路と、該センサ部の出力信号に基づき該駆動回路に対する指令信号を算出するモータ制御部とを有し、前記センサ部が検知する回転体の回転角度と前記モータ制御部からの駆動回路に対する指令信号とに基づき、モータコントローラの故障診断を行う診断手段を有することを特徴としている。   A motor controller according to the present invention includes a rotating body driven by a motor, a sensor unit that detects a rotation angle of the rotating body, a driving circuit that drives the motor, and an output signal of the sensor unit. A motor control unit that calculates a command signal, and a diagnosis unit that performs a fault diagnosis of the motor controller based on the rotation angle of the rotating body detected by the sensor unit and the command signal from the motor control unit to the drive circuit. It is characterized by having.

本願発明は、モータを設定した回転位置に回転させるためのセンサ部が検知する回転体の回転角度とモータ制御部からの駆動回路に対する指令信号とに基づき、モータコントローラの故障診断を行っており、例えば、モータ制御部からの駆動回路に正転指令が出力されている場合には、センサ部が検知する回転体の回転角度が増加していないときにはモータコントローラが故障していると判定することができ、センサ素子を複数設けないで、簡単な構成でモータコントローラの診断を精度良く行うことができる。   The present invention performs failure diagnosis of the motor controller based on the rotation angle of the rotating body detected by the sensor unit for rotating the motor to the set rotational position and the command signal for the drive circuit from the motor control unit, For example, when a normal rotation command is output from the motor control unit to the drive circuit, it may be determined that the motor controller has failed when the rotation angle of the rotating body detected by the sensor unit has not increased. It is possible to accurately diagnose the motor controller with a simple configuration without providing a plurality of sensor elements.

また、本発明のモータコントローラは、診断手段が、センサ部が検知する回転体の回転角度から角速度を求め、この角速度とモータ制御部からの駆動回路に対する指令信号とに基づき故障診断を行う。   In the motor controller of the present invention, the diagnosis unit obtains an angular velocity from the rotation angle of the rotating body detected by the sensor unit, and performs failure diagnosis based on the angular velocity and a command signal from the motor control unit to the drive circuit.

また、本発明のモータコントローラは、診断手段が、センサ部が検知する回転体の回転角度変化の時間微分値を求め、この時間微分値とモータ制御部からの駆動回路に対する指令信号とに基づき故障診断を行う。   In the motor controller of the present invention, the diagnostic means obtains a time differential value of the rotation angle change of the rotating body detected by the sensor unit, and the failure is based on the time differential value and a command signal to the drive circuit from the motor control unit. Make a diagnosis.

また、本発明のモータコントローラは、センサ部が非接触式センサからなり、非接触式センサは具体的にはホールＩＣ、ＭＲ素子、またはＧＭＲ素子である。   Further, in the motor controller of the present invention, the sensor unit includes a non-contact type sensor, and the non-contact type sensor is specifically a Hall IC, MR element, or GMR element.

また、本発明のモータコントローラは、診断手段による診断結果をモータ制御部と電気的に接続された不揮発性メモリに保存することを特徴としており、診断手段が故障と判定した場合等の診断結果を次回のモータ制御に利用できる。   In addition, the motor controller of the present invention is characterized in that the diagnosis result by the diagnosis means is stored in a nonvolatile memory electrically connected to the motor control unit, and the diagnosis result when the diagnosis means determines that a failure has occurred. It can be used for the next motor control.

さらに、本発明のモータコントローラは、診断手段が故障と判定した場合は、モータの駆動を停止させることを特徴としており、本発明ではモータコントローラの故障のときは直ちにモータを停止させてモータコントローラの破損を防止する。   Furthermore, the motor controller of the present invention is characterized in that when the diagnosis means determines a failure, the motor drive is stopped. In the present invention, when the motor controller fails, the motor is immediately stopped to stop the motor controller. Prevent damage.

本発明によると、ブラシレスモータ等の特別なモータに限られず、どのモータにおいても、新たにセンサを追加することなく簡単な構成でモータコントローラの故障について信頼性の高い診断をすることができる。   According to the present invention, not limited to a special motor such as a brushless motor, any motor can perform a highly reliable diagnosis of a motor controller failure with a simple configuration without adding a new sensor.

以下、本発明に係るモータコントローラの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１にはモータコントローラの構成を示し、図２はモータコントローラの機能ブロック図を示している。   Embodiments of a motor controller according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows the configuration of the motor controller, and FIG. 2 shows a functional block diagram of the motor controller.

１は、２輪駆動から４輪駆動へ、あるいは４輪駆動から２輪駆動へとその車輪の駆動方式を切り替えるためのモータであり、本実施形態ではＤＣ電源で駆動されるＤＣモータである。モータ１は一般的なモータであれば特に制限事項はなく、３相ブラシレスモータやリニア駆動式のモータでもよい。モータ１の駆動軸２にはウォームギア３が取り付けられており、ウォームギア３は、回転体である出力軸５に固着された出力ギア４に噛合している。モータ１が駆動されて出力軸５が回転することにより車輪の駆動方式が切り替えられる。出力軸５には磁石６が固定されており、出力軸５と同期して回転する。磁石６はフェライト磁石、ネオジウム磁石あるいはサマリウムコバルト磁石のいずれの磁石でもよく、また、磁石の形状は円柱状、立方体あるいはその中間形状でもよい。   Reference numeral 1 denotes a motor for switching the driving system of a wheel from a two-wheel drive to a four-wheel drive or from a four-wheel drive to a two-wheel drive. In this embodiment, a DC motor is driven by a DC power source. The motor 1 is not particularly limited as long as it is a general motor, and may be a three-phase brushless motor or a linear drive motor. A worm gear 3 is attached to the drive shaft 2 of the motor 1, and the worm gear 3 meshes with an output gear 4 fixed to an output shaft 5 that is a rotating body. When the motor 1 is driven and the output shaft 5 rotates, the wheel driving system is switched. A magnet 6 is fixed to the output shaft 5 and rotates in synchronization with the output shaft 5. The magnet 6 may be a ferrite magnet, a neodymium magnet, or a samarium cobalt magnet, and the shape of the magnet may be a cylinder, a cube, or an intermediate shape thereof.

磁石６の上方には回路基板７が配置されており、磁石６と対向する位置には、磁石６の動きを検知するホール素子からなるセンサ素子８が配置されており、磁石６とセンサ素子８によって出力軸５の回転角度を検知するセンサ部が構成されている。センサ素子８は、磁力の強さに反応するホール素子、磁力線の方向に反応するＭＲ素子もしくはＧＭＲ素子のいずれでも、磁石６の回転角度に応じた出力信号が生成されるものであればよい。   A circuit board 7 is disposed above the magnet 6. A sensor element 8 including a Hall element that detects the movement of the magnet 6 is disposed at a position facing the magnet 6. The sensor part which detects the rotation angle of the output shaft 5 is comprised. The sensor element 8 may be any of a Hall element that reacts to the strength of magnetic force, an MR element that reacts in the direction of the line of magnetic force, or a GMR element, as long as an output signal corresponding to the rotation angle of the magnet 6 is generated.

また、回路基板７には、マイクロコンピュータ９、モータ１を駆動する駆動回路を有するモータドライバＩＣ１０、マイクロコンピュータ９内の情報を保存する機能を有しているＥＥＰＲＯＭ１０が備えられている。   The circuit board 7 includes a microcomputer 9, a motor driver IC 10 having a drive circuit for driving the motor 1, and an EEPROM 10 having a function of storing information in the microcomputer 9.

マイクロコンピュータ９は、図２に示すように、モータコントローラの故障診断を行う診断手段１５とモータ制御部１６を有している。モータ制御部１６には、車輪の駆動方式を切り替える切替信号とセンサ素子８で生成された出力信号が入力され、モータ制御部１６は実装しているソフトウェアによりセンサ素子８の出力信号を角度情報に変換する。車輪の駆動方式を切り替える切替信号がモータ制御部１６に入力されると、モータ制御部１６は、センサ素子８に基づく出力軸５の回転角度と車輪の駆動方式を切り替えるための出力軸５の回転角度とを比較し、出力軸５が駆動方式を切り替える回転角度になるまでモータ１を駆動するモータコマンドをモータドライバＩＣ１０と診断手段１５に出力する。   As shown in FIG. 2, the microcomputer 9 includes a diagnosis unit 15 that performs failure diagnosis of the motor controller and a motor control unit 16. The motor control unit 16 receives a switching signal for switching the driving method of the wheels and an output signal generated by the sensor element 8, and the motor control unit 16 converts the output signal of the sensor element 8 into angle information by the installed software. Convert. When a switching signal for switching the wheel driving method is input to the motor control unit 16, the motor control unit 16 rotates the output shaft 5 for switching the rotation angle of the output shaft 5 based on the sensor element 8 and the wheel driving method. The motor command for driving the motor 1 is output to the motor driver IC 10 and the diagnosis means 15 until the output shaft 5 reaches the rotation angle at which the drive system is switched.

モータコマンドとしては、図３に示される４つの指令信号がある。すなわち、モータドライバＩＣ１０のスイッチＳ１，Ｓ４をＯＮにする正転指令、スイッチＳ２，Ｓ３をＯＮにする反転指令、スイッチＳ１〜Ｓ４の全てをＯＦＦにする停止指令、スイッチＳ４のみをＯＮにするブレーキ指令の４種類のモータコマンドがある。モータ制御部１６は４種類のうちのいずれかをモータドライバＩＣ１０に出力することによりモータドライバＩＣ１０の駆動回路でモータ１を駆動する。   There are four command signals shown in FIG. 3 as motor commands. That is, a forward rotation command for turning on the switches S1 and S4 of the motor driver IC 10, a reverse command for turning on the switches S2 and S3, a stop command for turning off all the switches S1 to S4, and a brake for turning on only the switch S4 There are four types of command motor commands. The motor control unit 16 drives the motor 1 by the drive circuit of the motor driver IC 10 by outputting any one of the four types to the motor driver IC 10.

診断手段１５は、モータ制御部１６からの正転指令、反転指令、停止指令又はブレーキ指令とセンサ素子８からのセンサ出力信号に基づいてモータコントローラを診断する。   The diagnosis unit 15 diagnoses the motor controller based on the forward rotation command, the reverse rotation command, the stop command or the brake command from the motor control unit 16 and the sensor output signal from the sensor element 8.

図４にはモータ制御部１６からモータ１を正転させる正転指令が出力されている場合におけるセンサ素子８による出力軸５の回転角度を示している。モータコントローラが正常な場合には、センサ素子８に基づく出力軸５の回転角度は、正転指令が出力されている間は時間に応じて大きくなる。したがって、診断手段１５は、モータ制御部１６から正転指令が出力されているときにセンサ素子８に基づく出力軸５の回転角度が減少する場合にはモータコントローラが故障していると判定する。   FIG. 4 shows the rotation angle of the output shaft 5 by the sensor element 8 when the motor controller 16 outputs a normal rotation command for normal rotation of the motor 1. When the motor controller is normal, the rotation angle of the output shaft 5 based on the sensor element 8 increases with time while the forward rotation command is output. Therefore, the diagnosis unit 15 determines that the motor controller is out of order when the rotation angle of the output shaft 5 based on the sensor element 8 decreases when the forward rotation command is output from the motor control unit 16.

図５にはモータ制御部１６からモータ１をブレーキさせるブレーキ指令、またはモータ１を停止させる停止指令が出力されている場合におけるセンサ素子８に基づく出力軸５の回転角度を示している。モータコントローラが正常な場合には、センサ素子８に基づく出力軸５の回転角度は、ブレーキ指令または停止指令が出力されている間は変化しない。出力軸５が停止される回転角度は予め設定されているので、診断手段１５にその角度の上限値と下限値とを設定しておき、診断手段１５は、センサ素子８に基づく出力軸５の回転角度が変化して上限値と下限値の範囲を超えた場合にはモータコントローラが故障していると判定する。   FIG. 5 shows the rotation angle of the output shaft 5 based on the sensor element 8 when a brake command for braking the motor 1 or a stop command for stopping the motor 1 is output from the motor control unit 16. When the motor controller is normal, the rotation angle of the output shaft 5 based on the sensor element 8 does not change while the brake command or the stop command is output. Since the rotation angle at which the output shaft 5 is stopped is set in advance, an upper limit value and a lower limit value of the angle are set in the diagnosis unit 15, and the diagnosis unit 15 determines the output shaft 5 based on the sensor element 8. When the rotation angle changes and exceeds the range of the upper limit value and the lower limit value, it is determined that the motor controller has failed.

このように、本実施形態では、センサ素子を複数設けることなく、簡単な構成でモータコントローラについて信頼性の高い診断を行うことができる。そして、診断手段１５は、モータコントローラが故障と判定したときは、故障である旨の信号をモータ制御部１６に出力し安全性の観点からモータ１の駆動を停止させる。また、故障情報を使用者に伝えるため、外部にＣＡＮ通信などを介して送信し、例えば、カーナビなどの表示装置に表示するか、もしくはモータ制御部１６と電気的に接続されたＥＥＰＲＯＭ１１などの不揮発性メモリに記憶させる。   As described above, in the present embodiment, a highly reliable diagnosis can be performed on the motor controller with a simple configuration without providing a plurality of sensor elements. When the motor controller determines that the motor controller has failed, the diagnosis unit 15 outputs a signal indicating that the motor controller has failed to the motor control unit 16 and stops driving the motor 1 from the viewpoint of safety. In addition, in order to convey the failure information to the user, it is transmitted to the outside via CAN communication or the like, and displayed on a display device such as a car navigation system, or a nonvolatile memory such as an EEPROM 11 electrically connected to the motor control unit 16. Stored in the memory.

さらに、診断手段１５は、センサ素子８が検知する出力軸５の回転角度から角速度を求め、この角速度とモータ制御部１６からの駆動回路に対して出力されるモータコマンドに基づいてモータコントローラの故障を診断してもよい。   Further, the diagnostic means 15 obtains an angular velocity from the rotation angle of the output shaft 5 detected by the sensor element 8, and based on this angular velocity and a motor command output to the drive circuit from the motor control unit 16, the motor controller malfunctions. May be diagnosed.

図６は、モータコントローラの他の診断方法を説明するものであり、センサ素子８が検知する出力軸５の回転角度から時間微分値を求めたときの時間微分値の正負とモータコマンドとの関係が示されている。モータ制御部１６からモータ１を正転させる正転指令が出力されている場合には、診断手段１５は、時間微分値が正（時間微分値＞０）であればモータコントローラが正常と判定し、時間微分値が負（時間微分値＜０）であればモータコントローラは故障していると判定する。また、モータ制御部１６からモータ１を反転させる反転指令が出力されている場合には、診断手段１５は、時間微分値が負（時間微分値＜０）であればモータコントローラは正常と判定し、時間微分値が正（時間微分値＞０）であればモータコントローラが故障していると判定する。センサ素子８が検知する出力軸５の回転角度から時間微分値を求めて診断することによりきめ細かい診断ができる。   FIG. 6 explains another diagnosis method of the motor controller, and the relationship between the positive and negative of the time differential value and the motor command when the time differential value is obtained from the rotation angle of the output shaft 5 detected by the sensor element 8. It is shown. When the normal rotation command for normal rotation of the motor 1 is output from the motor control unit 16, the diagnosis unit 15 determines that the motor controller is normal if the time differential value is positive (time differential value> 0). If the time differential value is negative (time differential value <0), it is determined that the motor controller is malfunctioning. When the reversal command for reversing the motor 1 is output from the motor control unit 16, the diagnosis unit 15 determines that the motor controller is normal if the time differential value is negative (time differential value <0). If the time differential value is positive (time differential value> 0), it is determined that the motor controller has failed. A detailed diagnosis can be made by obtaining a time differential value from the rotation angle of the output shaft 5 detected by the sensor element 8 and making a diagnosis.

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。   As mentioned above, although embodiment of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to the said embodiment. Moreover, each component is not limited to the said structure, unless the characteristic function of this invention is impaired.

本発明のモータコントローラの構造図。1 is a structural diagram of a motor controller of the present invention. 本発明のモータコントローラの制御ブロックを示す図。The figure which shows the control block of the motor controller of this invention. モータ制御部から出力されるモータの駆動指令を説明するための図。The figure for demonstrating the drive command of the motor output from a motor control part. 本発明のモータコントローラにおいて、正転指令が出力されている場合のモータコントローラを診断方法を説明するための図。The motor controller of this invention WHEREIN: The figure for demonstrating the diagnostic method of the motor controller when the normal rotation command is output. 本発明のモータコントローラにおいて、停止指令又はブレーキ指令が出力されている場合のモータコントローラを診断方法を説明するための図。The motor controller of this invention WHEREIN: The figure for demonstrating the diagnosis method of the motor controller in case the stop command or the brake command is output. 本発明のモータコントローラの他の診断方法を説明するための図。The figure for demonstrating the other diagnostic method of the motor controller of this invention. 従来のモータコントローラ制御ブロック線図。The conventional motor controller control block diagram.

符号の説明Explanation of symbols

１ モータ
３ ウォームギア
４ 出力ギア
５ 出力軸
６ 磁石
７ 回路基板
８ センサ素子
９ マイクロコンピュータ
１０ モータドライバＩＣ
１１ ＥＥＰＲＯＭ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 3 Worm gear 4 Output gear 5 Output shaft 6 Magnet 7 Circuit board 8 Sensor element 9 Microcomputer 10 Motor driver IC
11 EEPROM

Claims (7)

モータによって駆動される回転体と、該回転体の回転角度を検知するセンサ部と、該モータを駆動する駆動回路と、該センサ部の出力信号に基づき該駆動回路に対する指令信号を算出するモータ制御部と、を有するモータコントローラにおいて、
前記センサ部が検知する回転体の回転角度と前記モータ制御部からの駆動回路に対する指令信号とに基づき、モータコントローラの故障診断を行う診断手段を有することを特徴とするモータコントローラ。 A rotating body driven by a motor, a sensor unit for detecting a rotation angle of the rotating body, a driving circuit for driving the motor, and a motor control for calculating a command signal for the driving circuit based on an output signal of the sensor unit A motor controller comprising:
A motor controller comprising diagnostic means for diagnosing a failure of a motor controller based on a rotation angle of a rotating body detected by the sensor unit and a command signal from the motor control unit to a drive circuit. 請求項１に記載のモータコントローラにおいて、前記診断手段は、前記センサ部が検知する回転体の回転角度から角速度を求めて故障診断を行うことを特徴とするモータコントローラ。   The motor controller according to claim 1, wherein the diagnosis unit obtains an angular velocity from a rotation angle of a rotating body detected by the sensor unit and performs a failure diagnosis. 請求項１に記載のモータコントローラにおいて、前記診断手段は、前記センサ部が検知する回転体の回転角度変化の時間微分値を求めて故障診断を行うことを特徴とするモータコントローラ。   2. The motor controller according to claim 1, wherein the diagnosis unit performs a failure diagnosis by obtaining a time differential value of a rotation angle change of the rotating body detected by the sensor unit. 3. 請求項１から３のいずれかに記載のモータコントローラにおいて、前記センサ部が非接触式センサからなることを特徴とするモータコントローラ。   4. The motor controller according to claim 1, wherein the sensor unit includes a non-contact sensor. 5. 請求項４記載のモータコントローラにおいて、前記非接触式センサがホールＩＣ、ＭＲ素子、またはＧＭＲ素子であることを特徴とするモータコントローラ。   5. The motor controller according to claim 4, wherein the non-contact sensor is a Hall IC, an MR element, or a GMR element. 請求項１から５のいずれかに記載のモータコントローラにおいて、前記診断手段による診断結果を前記モータ制御部と電気的に接続された不揮発性メモリに保存することを特徴とするモータコントローラ。   6. The motor controller according to claim 1, wherein a diagnosis result obtained by the diagnosis unit is stored in a nonvolatile memory electrically connected to the motor control unit. 請求項１から６のいずれかに記載のモータコントローラにおいて、前記診断手段が故障と判定した場合は、前記モータの駆動を停止させることを特徴とするモータコントローラ。   7. The motor controller according to claim 1, wherein when the diagnosis unit determines that a failure has occurred, driving of the motor is stopped. 7.
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