JP2008180624A - Navigation system and method - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive navigation system that has an automatic estimation function of a destination at a starting time, and can suppress the amount of registered data for that. <P>SOLUTION: When an accessory power supply of one's own vehicle turns on and stop for a predetermined time or longer is recognized, positional information obtained by communication between the vehicle and the road, and time information and day-of-the-week information at that time are saved (S10-S13). Next, the similarity between the start information and start information related to each past travel route registered beforehand is evaluated, the position determined by the destination information of the travel route whose similarity is the highest and the similarity degree is a certain value or higher is estimated as the this-time destination, and the navigation is executed (S14 and S15). When the accessory power supply turns off, regarding the destination that is considered to be a determined destination in this travel and has the nearest destination positional information among the past registered travel routes, the similarity of other information is also recognized, and correction and updating are performed (S16-S18). <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動車等に搭載されて車両走行を支援するナビゲーション装置及びナビゲーション方法に係り、特に、過去の走行データに基づいて目的地を推定する機能等に関する。 The present invention relates to a navigation device and a navigation method that are mounted on an automobile or the like and supports vehicle travel, and more particularly to a function for estimating a destination based on past travel data.

ナビゲーション装置は、目的地が設定されると地図データベースを用いて出発地から目的地までの経路を探索し、ＧＰＳ（Global Positioning System）やジャイロ・加速度計を利用して自車両を前記探索経路に沿って誘導するものである。そして、同装置における目的地の設定方法には、住所を選択して設定するもの、表示部に表示された地図上で設定するものがあり、更に、その具体的な設定操作についても、操作者のボタン操作による方式や、操作者の発声音を音声認識手段で認識させる方式がある。 When the destination is set, the navigation device searches for a route from the departure point to the destination using a map database, and uses the GPS (Global Positioning System) or a gyro / accelerometer to make the vehicle the search route. Is to guide along. In addition, the destination setting method in the same apparatus includes one for selecting and setting an address, and one for setting on a map displayed on the display unit. Further, the specific setting operation is also performed by the operator. There are a method by which the button is operated and a method in which the voice recognition means recognizes the voice of the operator.

しかし、住所を選択入力させる場合には、都道府県から市町村名、字や番地の設定というように操作者に対して何度も選択入力を強いることが多く、地図上で設定を行う場合には、出発地から目的地までが遠いと、何度も画面上で地図をスクロールさせたり、表示倍率を変更させたりする必要がある。また、音声認識手段を利用した操作情報入力にあっては、現状では未だ認識率が十分とは言えず、実用化には未だ困難がある。 However, when selecting and inputting an address, it is often necessary to force the operator to select and input many times, such as setting the city name, letter, and address from the prefecture. If the distance from the departure point to the destination is long, it is necessary to scroll the map on the screen many times or change the display magnification. In addition, in the operation information input using the voice recognition means, the recognition rate is still not sufficient at present, and it is still difficult to put into practical use.

そこで、従来から操作者が目的地を設定しなくとも過去の走行経路データ等を利用して目的地を推定する方法が様々に提案されている。例えば、下記特許文献１においては、過去の経路軌跡と車両の現在地及び進行方向に基づいて車両が向かうと予測される目的地又はその周辺地を推定する方法が開示されている。また、下記特許文献２においては、自車両の走行履歴から前もって複数の目的地候補を求めておき、現在走行中の道路のリンク情報と、過去に現在走行中の道路のリンクから目的地候補へ行った頻度情報（データベースに格納）とから目的地を推定する方法が開示されている。
特開２００５−９０９７８号公報 特開平７−８３６７８号公報 Therefore, various methods for estimating a destination using past travel route data or the like without an operator setting a destination have been proposed. For example, Patent Document 1 below discloses a method for estimating a destination or a surrounding area where a vehicle is predicted to travel based on a past route trajectory, a current location of the vehicle, and a traveling direction. Further, in Patent Document 2 below, a plurality of destination candidates are obtained in advance from the travel history of the host vehicle, and link information on the road that is currently running and links from roads that are currently running to destination candidates in the past. A method for estimating a destination from frequency information (stored in a database) is disclosed.
JP 2005-90978 A Japanese Patent Laid-Open No. 7-83678

ところで、前記各特許文献で開示されている方法によると、過去の膨大な走行履歴や経路軌跡等をデータベースとして記憶させておく必要があり、大容量の記憶手段が必要になると共に、そのデータベースのデータ量が大きくなるにつれて検索に時間がかかるようになる。また、操作者（運転手）にとっては自車両を停車させたより安全な状態で推定目的地を確認したいところであるが、前記各特許文献の開示技術では自車両の進行方向や走行中の道路のリンク情報を用いるために、運転走行中での確認を強いられるという問題がある。
そこで、本発明は、そのような問題点に鑑みて、操作者が目的地の設定入力を行わなくても、出発時に目的地の推定を行うことが可能であり、且つそのための情報を大きなデータベースとして用意しておく必要がなく、低コストで構成できるナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することを目的とする。 By the way, according to the method disclosed in each of the above patent documents, it is necessary to store a huge amount of past travel history, route trajectory, and the like as a database. Searches take longer as the amount of data increases. In addition, the operator (driver) wants to check the estimated destination in a safer state where the host vehicle is stopped. However, in the technologies disclosed in the patent documents, the traveling direction of the host vehicle and the link of the road that is running In order to use information, there is a problem that confirmation during driving is forced.
Therefore, in view of such a problem, the present invention can estimate the destination at the time of departure without the operator performing the destination setting input, and information for that purpose is a large database. It is an object of the present invention to provide a navigation device and a navigation method that can be configured at low cost.

本発明は、車載型のナビゲーション装置であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション装置において、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手段と、自車両の出発を検出する出発検出手段と、前記出発検出手段が自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手段による位置情報と前記時刻情報取得手段による時刻情報と前記曜日情報取得手段による曜日情報とを記憶する第１の記憶手段と、自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段が記憶した位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している各走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手段と、前記類似性評価手段により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手段とを備え、前記目的地推定手段が推定した目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定することを特徴としたナビゲーション装置に係る。 The present invention is an in-vehicle navigation device that searches a travel route of a host vehicle from a departure point to the destination by setting a destination in advance, and guides the host vehicle along the searched travel route. In the navigation apparatus, position information acquisition means for acquiring position information of the own vehicle, time information acquisition means for acquiring current time information, day information acquisition means for acquiring current day information, and departure of the own vehicle When detecting the departure detection means, and when the departure detection means detects the departure of the host vehicle, the position information by the position information acquisition means, the time information by the time information acquisition means, and the day information by the day information acquisition means First storage means for storing, position information of a departure place, time information at the time of departure, day information at the time of departure, and position information of a destination relating to one or more past travel routes of the host vehicle The position of the departure place related to each travel route stored in the second storage means with respect to the position information, time information and day information stored in the second storage means stored in the first storage means The similarity evaluation means for evaluating the similarity between the information, the time information at the time of departure, and the day information at the time of departure for each of the travel routes, and the similarity evaluation means, the similarity of the travel route of the second storage means Destination estimation that estimates the destination on the travel route that has the highest similarity as the evaluation value and the evaluation value indicates a similarity greater than or equal to a predetermined value as the destination for the current vehicle travel And a navigation device characterized in that the destination position information estimated by the destination estimation means is set for searching for a travel route.

本発明のナビゲーション装置によれば、出発の際に得られる位置情報と時刻情報と曜日情報が、予め登録してある過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報とどれだけ類似しているかを評価し、最も類似していると評価された走行経路の出発に係る情報であって、且つその類似度合いが一定以上であるとみなせる情報（同一性ありとみなせる情報）であることを条件に、その走行経路に係る目的地を今回の自車両の目的地として推定するようにしている。従って、位置情報取得手段がＧＰＳを利用している場合には、出発検出手段が自車両の出発を検出した時に直ちに目的地を推定してナビゲーション動作へ移行でき、路車間通信システムを利用した場合でも、出発地に近い交差点等に入った時点でナビゲーション動作へ移行できる。尚、本発明における出発検出手段による自車両の出発検出方式としては、(1)停車時間（例えば、アクセサリ電源がＯＦＦ状態の継続時間）が所定時間を超えた後、アクセサリ電源がＯＮになった状態を出発とみなす方式、(2)停車時間が所定時間を超えた後、ＧＰＳ又は路車間通信により取得できた位置が前記所定時間だけ停車していた位置から一定以上の距離になった状態を出発とみなす方式、(3)停車時間が所定時間を超えた後、最初に路車間通信で情報を取得した状態を出発とみなす方式、(4)停車時間が所定時間を超えた後、速度センサ又は加速度センサから検出される速度値又は加速度値が一定値を超えた状態を出発とみなす方式、(5)特別に設けた出発ボタンがＯＮ操作された状態を出発とみなす方式等が採用できる。 According to the navigation device of the present invention, the position information, time information, and day of the week information obtained at the time of departure are registered in advance as the position information of the departure place related to one or more past travel routes and the information at the time of departure. Evaluate how similar the time information and the day of the week information at departure is, and it is information related to the departure of the travel route evaluated as being most similar, and the degree of similarity can be regarded as being above a certain level. On the condition that the information is information (information that can be regarded as being identical), the destination related to the travel route is estimated as the destination of the current vehicle. Therefore, when the position information acquisition means uses GPS, when the departure detection means detects the departure of the host vehicle, the destination can be estimated immediately and the navigation operation can be performed. When the road-to-vehicle communication system is used However, it is possible to shift to navigation operation when entering an intersection near the departure point. In addition, as a departure detection method of the own vehicle by the departure detection means in the present invention, (1) the accessory power supply is turned on after the stop time (for example, the continuation time of the accessory power supply OFF state) exceeds a predetermined time. (2) A state in which the position acquired by GPS or road-to-vehicle communication has become a certain distance from the position where the vehicle has stopped for the predetermined time after the stop time has exceeded a predetermined time. A method that considers departure, (3) a method that considers the state in which information is first acquired by road-to-vehicle communication after the stop time exceeds a predetermined time, and (4) a speed sensor after the stop time exceeds a predetermined time. Alternatively, a method in which a state in which a speed value or an acceleration value detected from an acceleration sensor exceeds a certain value is regarded as a departure, (5) a method in which a state in which a specially provided departure button is turned on can be regarded as a departure, or the like can be adopted.

前記発明のナビゲーション装置においては、前記類似性評価手段が前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、Ｊ＝ＷL＊Ｌ＋ＷT＊Ｔ＋ＷD＊Ｄ（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段が記憶した位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段が記憶した時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段が記憶した曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記ＷLは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記ＷTは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記ＷDは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）として与えておけば、実際に即した評価値で目的地の推定をより高い精度で行うことが可能になる。 In the navigation device of the invention, the similarity evaluation unit uses the evaluation value J used for evaluating the similarity for each travel route in the second storage unit as J = W L * L + W T * T + W D * D. (However, the L is between the position given by the position information stored in the first storage means and the position given by the position information of the departure place related to the travel route stored by the second storage means. Distance, T is the absolute value of the time difference between the time information stored in the first storage means and the time information at the time of departure on the travel route of the second storage means, and D is the first storage means Is stored when the day of the week information stored in the second storage means coincides with the day of the week of departure stored in the second storage means, and a numerical value given as a positive integer otherwise, W L is weighted on the distance L The number, wherein W T is a weighting factor for the absolute value T of the time, said W D is if given as a weighting factor) for index D relates match / mismatch of the week information, the destinations actually conformity evaluation value The estimation can be performed with higher accuracy.

また、前記発明のナビゲーション装置において、自車両の走行終了を検出する到着検出手段と、前記到着検出手段が自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手段による位置情報を確定した目的地の位置情報として記憶する第３の記憶手段と、前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手段と、前記第１の距離演算手段が算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手段と、前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手段と、前記第２の距離算出手段が算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手段と、前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手段と、前記時間差算出手段が算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手段と、前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手段とを設けておけば、前記第２の記憶手段の登録データを逐次適正化できると共に、不必要にデータ量を増大させないようにできる。 In the navigation device of the invention, the arrival detection means for detecting the end of travel of the own vehicle, and the destination where the position information acquisition means has determined the position information when the arrival detection means detects the end of travel of the own vehicle. Third position information stored as position information, each position determined by position information of the destination relating to each travel route of the second storage means, and position information of the destination stored by the third storage means While calculating each distance between the fixed position and each distance calculated by the first distance calculating means, a first distance calculating means for obtaining a travel route of the second storage means for which the distance is the minimum value. First determination means for determining whether or not the minimum value of the distance is smaller than a predetermined threshold, and the position information of the departure place relating to the travel route of the second storage means obtained by the first distance calculation means And the position determined by A second distance calculating means for calculating a distance between the position determined by the position information stored in one storage means and whether the distance calculated by the second distance calculating means is smaller than a predetermined threshold value. Second determination means for determining, time information at the time of departure related to the travel route of the second storage means obtained by the first distance calculation means, and time information stored in the first storage means A time difference calculating means for calculating an absolute value of the time difference from the time, a third determining means for determining whether or not the absolute value of the time difference calculated by the time difference calculating means is smaller than a predetermined threshold, and the first to third determinations If all the determination results of the means are affirmative, the first storage means position information, time information, day information, and the destination information of the third storage means are used. The second description obtained by the distance calculating means 1 The position information of the departure place, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, and the position information of the destination are updated after being corrected, and the determination result of the first to third determination means is at least If even one of them is negative, the position information, time information, day of week information of the first storage means, and the position information of the destination of the third storage means are information relating to a new travel route. By providing a data update / addition means to be added to the second storage means, the registered data in the second storage means can be sequentially optimized and the amount of data can be prevented from increasing unnecessarily.

更に、前記データ更新・追加手段が、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、出発地の位置情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにすれば、登録データに逐次合理的な修正を加えて適正化することができる。 Further, the data updating / adding means includes the position information of the departure place, the time information at the time of departure, and the day of the week information at the time of departure obtained by the first distance calculation means. When updating the position information of the destination, the position information determined from the position of the first storage means and the departure associated with the travel route of the second storage means are related to the correction of the position information of the departure place. The position information of the intermediate position is corrected to the position information determined by the position information of the ground. Regarding the correction of the position information of the destination, the position determined by the position information of the third storage means and the position information of the second storage means The position information of the intermediate position with respect to the position determined by the position information of the destination related to the travel route is corrected. Regarding the correction of the departure time information, the time information of the first storage means and the second storage means The running of The time information corresponding to the average value with the time information at the time of departure related to the road is corrected, and regarding the correction of the day information at the time of departure, the day information of the first storage means is stored in the second storage means. If it does not exist in the day information related to the travel route, the day of the week information in the first storage means is added and corrected. Can do.

尚、前記発明のナビゲーション装置は次のように方法の発明として捉えることができる。
(1) 車両のナビゲーション方法であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション方法において、第１の記憶手段と、自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段とを備え、自車両の位置情報を取得する位置情報取得手順と、現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手順と、現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手順と、自車両の出発を検出する出発検出手順と、前記出発検出手順で自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手順による位置情報と前記時刻情報取得手順による時刻情報と前記曜日情報取得手順による曜日情報とを第１の記憶手段に記憶させる出発情報記憶手順と、前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手順と、前記類似性評価手順により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手順とを有し、前記目的地推定手順で推定された目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定することを特徴としたナビゲーション方法。
(2) 前記類似性評価手順において前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、Ｊ＝ＷL＊Ｌ＋ＷT＊Ｔ＋ＷD＊Ｄ（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段に記憶させた時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段に記憶させた曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記ＷLは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記ＷTは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記ＷDは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）として与えることとした前記(1)のナビゲーション方法。
(3) 第３の記憶手段を設け、自車両の走行終了を検出する到着検出手順と、前記到着検出手順で自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手順による位置情報を確定した目的地の位置情報として前記第３の記憶手段に記憶させる目的地記憶手順と、前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手順と、前記第１の距離演算手順で算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手順と、前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手順と、前記第２の距離算出手順で算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手順と、前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手順と、前記時間差算出手順で算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手順と、前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第の３記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手順とを有した前記(1)又は前記(2)のナビゲーション方法。
(4) 前記データ更新・追加手順により、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、
出発地の位置情報の修正に関しては、前記第の１記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにした前記(3)のナビゲーション方法。 The navigation device of the invention can be understood as a method invention as follows.
(1) A vehicle navigation method, in which a destination is set in advance to search for a travel route of the host vehicle from a departure point to the destination, and the navigation guides the host vehicle along the searched travel route. In the method, the first storage means, the position information of the departure place, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, and the position information of the destination are stored for one or more past travel routes of the host vehicle. A second storage means, a position information acquisition procedure for acquiring position information of the host vehicle, a time information acquisition procedure for acquiring current time information, a day information acquisition procedure for acquiring current day information, A departure detection procedure for detecting departure of the host vehicle, and position information acquired by the position information acquisition procedure, time information by the time information acquisition procedure, and day of the week information acquisition when the departure of the host vehicle is detected by the departure detection procedure. The departure information storage procedure for storing the day information according to the order in the first storage means, and the second storage means for the position information, time information and day information stored in the first storage means The similarity evaluation procedure for evaluating the similarity between the location information of the departure place related to the travel route, the time information at the time of departure, and the day information at the time of departure for each travel route, and the similarity evaluation procedure, About the travel of the host vehicle this time, the destination on the travel route, which has the highest similarity among the travel routes of the second storage means, and whose evaluation value is a value indicating similarity equal to or greater than a predetermined value, A destination estimation procedure for estimating the destination location information, and setting the location information of the destination estimated in the destination estimation procedure for searching for a travel route.
(2) The evaluation value J used to evaluate the similarity for each travel route in the second storage means in the similarity evaluation procedure is set as J = W L * L + W T * T + W D * D (where L Is the distance between the position given by the position information stored in the first storage means and the position given by the position information of the starting point related to the travel route stored in the second storage means, the T Is the absolute value of the time difference between the time information stored in the first storage means and the time information at the time of departure related to the travel route of the second storage means, and the D is stored in the first storage means. If the day of the week information and the day of the week information at the time of departure stored in the second storage means coincide with each other, 0 is set. Otherwise, a numerical value given as a positive integer, W L the weighting coefficients for the distance L, the W T is the time Weighting coefficient for the pair value T, the W D navigation method (1) which was to give a weighting factor) for index D relates match / mismatch of the week information.
(3) A third storage means is provided to determine the position information based on the arrival information detecting procedure for detecting the end of traveling of the host vehicle and the end of traveling of the host vehicle in the arrival detecting procedure. A destination storing procedure to be stored in the third storage means as destination position information, each position determined by the destination position information relating to each travel route of the second storage means, and the third storage means; A first distance calculating procedure for calculating each distance between the position determined by the stored position information of the destination and calculating a travel route of the second storage means for which the distance is a minimum value; The first determination procedure for determining whether or not the minimum value of each distance calculated by the distance calculation procedure is smaller than a predetermined threshold value, and the travel of the second storage means obtained by the first distance calculation procedure The location and the previous location determined by the location information of the departure point related to the route A second distance calculation procedure for calculating a distance from a position determined by the position information stored in the first storage means, and whether the distance calculated by the second distance calculation procedure is smaller than a predetermined threshold. The second determination procedure for determining whether or not, the time information at the time of departure related to the travel route of the second storage means obtained in the first distance calculation procedure, and the time stored in the first storage means A time difference calculation procedure for calculating an absolute value of the time difference from the information, a third determination procedure for determining whether or not the absolute value of the time difference calculated in the time difference calculation procedure is smaller than a predetermined threshold, and the first to third If all the determination results in the determination procedure are positive, the position information of the first storage means, the time information, the day of the week information, and the position information of the destination of the third storage means are used. , The second memory obtained in the first distance calculation procedure The position information of the departure place, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, and the position information of the destination are corrected and updated, and the determination results in the first to third determination procedures are If at least one of them is negative, the position information, time information, day of the week information of the first storage means, and the position information of the destination of the third storage means are information related to a new travel route. The navigation method according to (1) or (2), further including a data update / addition procedure to be added to the second storage means.
(4) Departure location position information, departure time information and departure day information relating to the travel route of the second storage means obtained in the first distance calculation procedure by the data update / addition procedure. And when updating the destination location information,
Regarding the correction of the position information of the departure place, the position information of the intermediate position between the position determined by the position information of the first storage means and the position determined by the position information of the departure place related to the travel route of the second storage means As for the correction of the position information of the destination, the position determined by the position information of the third storage means and the position determined by the position information of the destination related to the travel route of the second storage means As for the correction of the departure time information, the average of the time information in the first storage means and the time information at the time of departure related to the travel route in the second storage means The time information corresponding to the value is corrected, and regarding the correction of the day information at the time of departure, the day information of the first storage means is present in the day information related to the travel route of the second storage means. If not Navigation method (3) which is adapted to modify and add the day information first storage means.

本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法によれば、自車両の出発条件と過去の走行情報との類似性に基づいて目的地を推定することにより、走行開始時には推定した目的地が確認でき、運転走行中の確認を不要にしてより安全な車両の運転を実現する。また、本発明では、過去の走行データと出発条件との類似性を判断する上で合理的な評価を行える数式を用いることで、より精度良く目的地を推定することを可能にしている。更には、走行後に、今回確定した目的地に最も近い目的地を含んでいる過去の走行経路に係る登録データと今回の走行に係る情報との比較結果に基づいて、前記登録データを修正して更新するか、又は今回の走行に係る情報を新規な登録データとするかを決定するため、走行経路の登録データについて逐次適正化が図れると共に、不必要に登録データ量を増大させることを回避させて、検索時間を短縮できる。 According to the navigation device and the navigation method of the present invention, the estimated destination can be confirmed at the start of traveling by estimating the destination based on the similarity between the departure condition of the host vehicle and the past traveling information, and driving driving A safer vehicle operation is achieved by eliminating the need for confirmation. Further, in the present invention, it is possible to estimate the destination with higher accuracy by using mathematical formulas that can be rationally evaluated in determining the similarity between past travel data and starting conditions. Furthermore, after traveling, the registration data is corrected based on the comparison result between the registration data related to the past travel route including the destination closest to the destination determined this time and the information related to the current travel. In order to decide whether to update or to use the information related to the current trip as new registration data, it is possible to sequentially optimize the registration data of the travel route and to avoid unnecessarily increasing the amount of registration data. Search time.

以下、本発明のナビゲーション装置及びナビゲーション方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。先ず、図１は車載ナビゲーション装置のシステム回路図である。同図において、１０はＣＰＵ、１１は所要プログラムと地図データや閾値等の各種固定データを格納したＲＯＭ、１２はシステム動作中にアップデートされる各種データをセーブするＲＡＭ、１３は路車間通信により位置情報等を受信する通信部、１４は通信用アンテナ、１５はモード設定画面やナビゲーション画面等を表示させる液晶表示部、１６は必要に応じてモード設定や地図上での位置指定等の指示入力等を行うための操作部を示し、ＲＯＭ１１とＲＡＭ１２はＣＰＵ１０のバス１０aに直接接続されており、通信部１３と液晶表示部１４と操作部１５はそれぞれインターフェイス（Ｉ/Ｆ）１３a,１５a,１６aを介してバス１０aに接続されている。尚、ＣＰＵ１０はタイマ１０bを備えている。また、操作部１６のＩ/Ｆ１６aには自動車のアクセサリ電源（常時通電電源に対して鍵によってＯＮ／ＯＦＦ可能な電源）のＯＮ／ＯＦＦ信号も入力されており、ＣＰＵ１０がアクセサリ電源の状態を検出できるようになっている。 Embodiments of a navigation device and a navigation method of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a system circuit diagram of an in-vehicle navigation device. In the figure, 10 is a CPU, 11 is a ROM that stores required programs and various fixed data such as map data and thresholds, 12 is a RAM that saves various data updated during system operation, and 13 is a position by road-to-vehicle communication. A communication unit that receives information, 14 is a communication antenna, 15 is a liquid crystal display unit that displays a mode setting screen, a navigation screen, and the like, 16 is an instruction input such as mode setting or position designation on a map as necessary, etc. The ROM 11 and the RAM 12 are directly connected to the bus 10a of the CPU 10, and the communication unit 13, the liquid crystal display unit 14, and the operation unit 15 have interfaces (I / F) 13a, 15a, and 16a, respectively. To the bus 10a. The CPU 10 includes a timer 10b. The I / F 16a of the operation unit 16 is also input with an ON / OFF signal of an automobile accessory power supply (a power supply that can be turned ON / OFF with a key for a constantly energized power supply), and the CPU 10 detects the state of the accessory power supply. It can be done.

ここで、ＲＯＭ１１が格納している所要プログラムとしては、装置全体の動作を制御するシステム制御プログラム、ナビゲーション機能の中核をなす経路探索プログラム、液晶表示部１５での地図表示等を制御する表示制御プログラム、及びタイマ１０bのカウント値に基づいて日時・曜日等を求める時計／カレンダープログラムのように通常の機能制御用プログラムの他に、この実施形態に特有のプログラムとして、位置情報取得・停車時間プログラム、目的地推定プログラム、及び登録データ更新・追加プログラムがあり、それらは後述する各機能を実行するためのものである。 Here, the required programs stored in the ROM 11 include a system control program that controls the operation of the entire apparatus, a route search program that forms the core of the navigation function, and a display control program that controls the map display on the liquid crystal display unit 15. In addition to a normal function control program such as a clock / calendar program that obtains the date / time / day of the week based on the count value of the timer 10b, as a program unique to this embodiment, a position information acquisition / stop time program, There are a destination estimation program and a registered data update / addition program for executing each function described later.

位置情報取得・停車時間計時プログラムによる手順は図２のフローチャートに示される。この手順はナビゲーション動作の前提として独立に実行され、通信部１３は自車両が交通信号機を通過する度に路車間通信システムからその交通信号機が設置された位置情報や地名情報（交差点名等）のデータを受信するが、その受信データを逐次更新しながらＲＡＭ１２にセーブさせるものである。また、この実施形態では、後述するように自車両の停車時間が一定以上の場合に目的地推定モードを有効とするようにしているため、前記位置情報取得と共に停車時間を計測する手順も兼ねている。 The procedure by the position information acquisition / stop time measuring program is shown in the flowchart of FIG. This procedure is executed independently as a premise of the navigation operation, and the communication unit 13 obtains position information and place name information (intersection name, etc.) where the traffic signal is installed from the road-to-vehicle communication system every time the own vehicle passes the traffic signal. Data is received, but the received data is saved in the RAM 12 while being sequentially updated. Further, in this embodiment, since the destination estimation mode is enabled when the stop time of the host vehicle is greater than or equal to a certain value as described later, this also serves as a procedure for measuring the stop time together with the acquisition of the position information. Yes.

具体的には、ＣＰＵ１０はアクセサリ電源のＯＮ設定を検出すると（S1）、前回の停車時におけるアクセサリ電源のＯＦＦ時点から開始されている停車時間の計時動作を終了させる（S2）。そして、通信部１３が路車間通信用の交通信号機から位置情報と地名情報等を受信する度に、それら情報をＩ/Ｆ１３aからバス１０aに取り込んでＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0に上書き条件でセーブさせ、そのセーブ動作はアクセサリ電源のＯＦＦ設定が確認されるまで繰り返し実行される（S3〜S5→S3）。従って、アクセサリ電源がＯＮ状態の期間中、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0には常に直近に通過した交通信号機の位置情報と地名情報がセーブされていることになる。尚、アクセサリ電源がＯＦＦにされると、ＣＰＵ１０は、その検出により停車時間の計時動作を開始させると共に、アクセサリ電源の次のＯＮ設定に対する待機状態となる（S5,S6→S1）。 Specifically, when the CPU 10 detects the ON setting of the accessory power supply (S1), the CPU 10 ends the stop time counting operation started from the time when the accessory power supply was turned off at the previous stop (S2). Each time the communication unit 13 receives position information, place name information, etc. from the traffic signal for road-to-vehicle communication, the information is taken from the I / F 13a to the bus 10a and saved in the address area A0 of the RAM 12 under overwrite conditions. The saving operation is repeatedly executed until the accessory power supply OFF setting is confirmed (S3 to S5 → S3). Therefore, during the period when the accessory power supply is ON, the location information and the place name information of the traffic signal that has passed most recently are always saved in the address area A0 of the RAM 12. When the accessory power supply is turned off, the CPU 10 starts a time-counting operation based on the detection and enters a standby state for the next ON setting of the accessory power supply (S5, S6 → S1).

次に、目的地推定モードが設定されている場合におけるナビゲーション動作手順を図３のフローチャートを用いて説明する。先ず、アクセサリ電源がＯＮにされると、ＣＰＵ１０は操作部１６から目的地推定モードが設定されているか否かを確認する（S10,S11）。また、前記の位置情報取得・停車時間計時手順で得られている停車時間が所定時間以上（例えば、５時間以上）であるか否かを確認し、所定時間以上であった場合に目的地推定モードの設定を有効とする（S12）。そして、同モードが有効である場合には、前記位置情報取得・停車時間計時手順（図２）によりＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0にセーブされている位置情報（出発地位置情報）と時計／カレンダープログラムによって求められている現在（出発時）の時刻情報・曜日情報をＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1にセーブさせる（S13）。ここに、目的地推定モードが有効に設定されているか否かはＲＡＭ１２に設けられている判別フラグのＯＮ／ＯＦＦによって確認する。 Next, the navigation operation procedure when the destination estimation mode is set will be described with reference to the flowchart of FIG. First, when the accessory power source is turned on, the CPU 10 checks whether or not the destination estimation mode is set from the operation unit 16 (S10, S11). In addition, it is confirmed whether or not the stop time obtained by the above-mentioned position information acquisition / stop time counting procedure is a predetermined time or more (for example, 5 hours or more). Enable the mode setting (S12). If the mode is valid, the location information (starting location location information) saved in the address area A0 of the RAM 12 and the clock / calendar program according to the location information acquisition / stop time counting procedure (FIG. 2) The requested current time information (day of departure) and day information are saved in the address area A1 of the RAM 12 (S13). Here, whether or not the destination estimation mode is set to be valid is confirmed by ON / OFF of a determination flag provided in the RAM 12.

従って、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1には、図４に示すように、出発地位置情報（経度と緯度）、出発時刻情報、及び出発の曜日情報がセーブされているが、ＣＰＵ１０はこの時点で直ちに目的地推定プログラムを実行する（S13,S14）。同プログラムによる目的地推定手順は図５のフローチャートに示される。先ず、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1にセーブさせた「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」とアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐ（Ｐの初期値は１）の登録データに係る「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」とからデータの類似性に関する評価値Ｊ(P)を算出する（S21,S22）。ここで、アドレス領域Ｂ1の登録データは後述する登録データの更新・追加手順（図９）のステップS47,S48で修正・登録させたものであり、自車両における過去の走行データが図６に示すように「データ番号/目的地名/目的地位置情報/出発地位置情報/出発時刻情報/出発時の曜日情報」としてまとめられている。 Accordingly, as shown in FIG. 4, departure point position information (longitude and latitude), departure time information, and departure day information are saved in the address area A1 of the RAM 12. The ground estimation program is executed (S13, S14). The destination estimation procedure by the program is shown in the flowchart of FIG. First, “departure location information / departure time information / day of the week information” saved in the address area A1 of the RAM 12 and “departure” relating to the registration data of the data number: No.P (the initial value of P is 1) in the address area B1. The evaluation value J (P) related to the similarity of data is calculated from “location information / departure time information / day information” (S21, S22). Here, the registration data in the address area B1 is corrected and registered in steps S47 and S48 of the registration data update / addition procedure (FIG. 9) described later, and past travel data in the host vehicle is shown in FIG. Thus, “data number / destination name / destination location information / departure location location information / departure time information / departure day information” are summarized.

前記評価値Ｊ(P)は次の数式(ａ)で表される。
Ｊ(P)＝ＷL＊Ｌ(P)＋ＷT＊Ｔ(P)＋ＷD＊Ｄ(P) ・・・ (ａ)
ここに、ＷL，ＷT，ＷDは重み付け係数であり、Ｌ(P)，Ｔ(P)，Ｄ(P)はそれぞれ次のように算出される。
(1) Ｌ(P)：出発地間の距離
アドレス領域Ａ1の出発地位置情報である経度をＸS1、緯度をＹS1とし、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの出発地位置情報である経度をＸS2、緯度をＹS2として、Ｌ(P)＝√｛ｋX 2＊（ＸS1−ＸS2）2＋ｋY 2＊（ＹS1−ＹS2）2｝で与えられる。但し、ｋXは経度から長さの単位（例えば、メートル）への変換係数であり、ｋYは緯度から長さの単位への変換係数である。尚、ｋXは緯度によって変化する。
(2) Ｔ(P)：出発時刻間の差の絶対値
アドレス領域Ａ1の出発時刻情報をＴS1、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの出発時刻情報をＴS2として、Ｔ(P)＝｜ＴS1−ＴS2｜で与えられる。
(3) Ｄ(P)：曜日情報に係る評価要素
アドレス領域Ａ1の曜日情報とアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの曜日情報のいずれかが一致した場合には「０」とし、それ以外の場合は「１」として与える。例えば、アドレス領域Ａ1の曜日情報が「水曜日」であり、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの曜日情報が「月曜日、火曜日、水曜日、木曜日、金曜日」である場合には、「水曜日」が共通しているためにＤ(P)＝０となるが、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｐの曜日情報が「土曜日、日曜日」である場合には、共通する曜日がないためにＤ(P)＝１となる。 The evaluation value J (P) is expressed by the following mathematical formula (a).
J (P) = W L * L (P) + W T * T (P) + W D * D (P) (a)
Here, W L, W T, W D is the weighting coefficient, L (P), T ( P), D (P) are respectively calculated as follows.
(1) L (P): Distance between departure points In the address region A1, the longitude that is the departure point location information is X S1 , the latitude is Y S1, and the departure point location information of the data number: No.P in the address region B1 L (P) = √ {k X 2 * (X S1 −X S2 ) 2 + k Y 2 * (Y S1 −Y S2 ) 2 } where X S2 is a certain longitude and Y S2 is a latitude. Here, k X is a conversion coefficient from longitude to a unit of length (for example, meters), and k Y is a conversion coefficient from latitude to a unit of length. Incidentally, k X varies with latitude.
(2) T (P): absolute value of the difference between departure times T (P) where departure time information of address area A1 is T S1 and departure time information of data number No.P in address area B1 is T S2 = | T S1 −T S2 |
(3) D (P): Evaluation element related to day information When the day information in the address area A1 and the day information in the data area No. P in the address area B1 match, “0” is set. In this case, it is given as “1”. For example, if the day information in the address area A1 is “Wednesday” and the day information in the data area No. P in the address area B1 is “Monday, Tuesday, Wednesday, Thursday, Friday”, “Wednesday” D (P) = 0 because they are common, but when the day information of the data number: No. P in the address area B1 is “Saturday, Sunday”, there is no common day of the week and D (P P) = 1.

このようにして評価値Ｊ(P)を算出すると、ＣＰＵ１１は今回のデータ番号:Ｎo.Ｐに係る評価値Ｊ(P)と前回算出時点までの評価値の最小値Ｊminとを比較し、Ｊ(P)＜Ｊminの場合には、今回の評価値Ｊ(P)をＪminとしてセーブすると共に、今回の算出時点までで評価値Ｊ(P)が最小となったデータ番号を示すＫをＰとしてセーブしておく（S23,S24）。一方、Ｊ(P)≧Ｊminの場合には、ＪminとＫはそのままとする（S23→S25）。尚、データ番号Ｎo.１（Ｐ＝１）においてはＪminが存在しないため、その場合のＪminには評価値Ｊ(P)のとり得る最大値よりも十分に大きな値を設定しておく。 When the evaluation value J (P) is calculated in this way, the CPU 11 compares the evaluation value J (P) according to the current data number: No. P with the minimum value Jmin of the evaluation value up to the previous calculation time point. If (P) <Jmin, the current evaluation value J (P) is saved as Jmin, and K indicating the data number at which the evaluation value J (P) is the minimum until the current calculation time is defined as P. Save it (S23, S24). On the other hand, when J (P) ≧ Jmin, Jmin and K are left as they are (S23 → S25). Since Jmin does not exist in the data number No. 1 (P = 1), a value sufficiently larger than the maximum value that the evaluation value J (P) can take is set in Jmin in that case.

そして、以上の手順はアドレス領域Ｂ1における最後のデータ番号の登録データまで順次実行されると（S25→S26→S22〜S25）、ＣＰＵ１０はその時点でセーブされている評価値Ｊ(P)の最小値Ｊminと閾値Ｊthとを比較し、Ｊmin＜ＪthであればＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号Ｎo.Ｋの目的地名情報とその位置情報（経度と緯度）を設定目的地としてアドレス領域Ｂ0にコピーする（S28）。また、ＣＰＵ１０はアドレス領域Ｂ0の目的地名情報と位置情報をＲＯＭ１１の地図データと共にＩ/Ｆ１５aへ読み出し、液晶表示部１５により目的地を地図上に表示させる（S29）。 When the above procedure is sequentially executed up to the registration data of the last data number in the address area B1 (S25 → S26 → S22 to S25), the CPU 10 minimizes the evaluation value J (P) saved at that time. The value Jmin is compared with the threshold value Jth. If Jmin <Jth, the destination name information of the data number No. K and the position information (longitude and latitude) in the address area B1 of the RAM 12 are copied to the address area B0 as the set destination. (S28). Further, the CPU 10 reads the destination name information and position information of the address area B0 together with the map data of the ROM 11 to the I / F 15a, and causes the liquid crystal display unit 15 to display the destination on the map (S29).

これは、評価値Ｊ(P)の最小値Ｊminが閾値Ｊthより小さい場合は、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1にセーブさせた「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」とアドレス領域Ｂ1のデータ番号Ｎo.Ｋの登録データ（即ち、評価値Ｊ(P)が最小値Ｊminとなった登録データ）に係る「出発地位置情報/出発時刻情報/曜日情報」が酷似しており、「出発条件に同一性あり」とみなし得ることから、目的地も同一になると推定するものである。具体的には、通勤や通学、子供の送迎等に自車両が使用される場合には、出発の位置や時刻や曜日等の条件はほぼ固定されていることが多いため、前記のように出発の際に登録データとの間で出発条件に係る類似性を評価し、酷似していれば登録データに基づいて合理的に目的地を推定できる。 When the minimum value Jmin of the evaluation value J (P) is smaller than the threshold value Jth, “departure location information / departure time information / day information” saved in the address area A1 of the RAM 12 and the data number of the address area B1 No.K registration data (that is, registration data for which the evaluation value J (P) is the minimum value Jmin) is very similar to the “departure location information / departure time information / day information”. Since it can be regarded as “identical”, the destination is estimated to be the same. Specifically, when the vehicle is used for commuting, attending school, picking up children, etc., the conditions such as the departure position, time, day of the week, etc. are often fixed. In this case, the similarity related to the departure condition is evaluated with the registered data, and if it is very similar, the destination can be reasonably estimated based on the registered data.

尚、逆にＪmin≧Ｊthであった場合は、出発条件に同一性があるとは認められないため、ＣＰＵ１０はＲＯＭ１１からＩ/Ｆ１５aへ「目的地不明」の表示データを読み出し、液晶表示部１５によりその表示を行わせる（S27→S30）。 On the other hand, if Jmin ≧ Jth, it is not recognized that the starting conditions are the same, so the CPU 10 reads the display data of “Destination unknown” from the ROM 11 to the I / F 15a, and the liquid crystal display unit 15 Is displayed (S27 → S30).

ここで、図３のフローチャートに戻って、前記目的地推定プログラムの実行により（S14）、図７に示すように、推定された目的地名情報とその位置情報が設定目的地としてＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ0にセーブされていると共に、液晶表示部１５では地図上に目的地を表示させている。そして、その状態からＣＰＵ１０は本来の経路探索プログラムにより、地図データを用いて出発地から目的地までの経路を探索して誘導を行う（S15-1,S15-2）。 Returning to the flowchart of FIG. 3, by executing the destination estimation program (S14), as shown in FIG. 7, the estimated destination name information and its position information are set as destinations in the address area B0 of the RAM 12. And the liquid crystal display unit 15 displays the destination on the map. Then, from this state, the CPU 10 uses the original route search program to search for a route from the departure point to the destination using the map data and perform guidance (S15-1, S15-2).

次に、自車両が目的地へ到達して運転手が降車する際にはアクセサリ電源がＯＦＦにされるが（S16）、この実施形態のナビゲーション装置では、ＣＰＵ１０がＩ/Ｆ１６からアクセサリ電源のＯＦＦを検出することにより、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ0にその時点でセーブされている地名情報と位置情報を確定した目的地名と目的地位置としてアドレス領域Ａ1の該当部分（図４参照）にセーブし、図８に示すように今回の走行情報としてまとめる（S17）。 Next, when the host vehicle reaches the destination and the driver gets off, the accessory power is turned off (S16). In the navigation device of this embodiment, the CPU 10 turns off the accessory power from the I / F 16. , The place name information and the position information saved at that time in the address area A0 of the RAM 12 are saved in the corresponding part (see FIG. 4) of the address area A1 as the destination name and the destination position. As shown in FIG. 8, it is summarized as the current travel information (S17).

ステップS17で今回の走行情報についてアドレス領域Ａ1へのセーブが完了すると、ＣＰＵ１０は登録データの更新・追加プログラムを実行する（S18）。同プログラムによる登録データの更新・追加手順は図９のフローチャートに示される。先ず、ＣＰＵ１０はＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1に登録されている各目的地位置の中で、アドレス領域Ａ1における確定した目的地位置に最も近いものを求めるが（S41）、この場合には、求めた目的地位置に対応した登録データの番号をＮo.Ｑとし、また、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る目的地位置とアドレス領域Ａ1の目的地位置との間の距離はＬdであったとする。 When the saving of the current travel information in the address area A1 is completed in step S17, the CPU 10 executes a registration data update / addition program (S18). The procedure for updating / adding registered data by the program is shown in the flowchart of FIG. First, the CPU 10 obtains the destination position registered in the address area B1 of the RAM 12 that is closest to the determined destination position in the address area A1 (S41). The registration data number corresponding to the location is No.Q, and the distance between the destination location related to No.Q in the address area B1 of the RAM 12 and the destination position in the address area A1 is Ld. .

ここで、ＣＰＵ１０は、Ｌdthを閾値としてＬd＜Ｌdthの関係が成立するか否かを判断し、成立していれば、ＲＡＭのアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る出発地位置とアドレス領域Ａ1の出発地位置との間の距離Ｌsを算出する（S42,S43）。次に、ＣＰＵ１０は、Ｌsthを閾値としてＬs＜Ｌsthの関係が成立するか否かを判断し、成立していれば、ＲＡＭのアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る出発時刻とアドレス領域Ａ1の出発時刻との間の時間差の絶対値|Ｔs|を算出する（S44,S45）。そして、ＣＰＵ１０は、Ｔsthを閾値として|Ｔs|＜Ｔsthの関係が成立するか否かを判断し、これも成立していれば、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ｂ1のＮo.Ｑに係る登録データを修正して更新する（S46,S47）。 Here, the CPU 10 determines whether or not a relationship of Ld <Ldth is established with Ldth as a threshold value. If it is established, the CPU 10 determines whether the departure position and the address area A1 in the address area B1 of the RAM are No.Q. The distance Ls between the departure location and the departure location is calculated (S42, S43). Next, the CPU 10 determines whether or not the relationship of Ls <Lsth is established with Lsth as a threshold value, and if established, the departure time related to No. Q in the address area B1 of the RAM and the departure of the address area A1. The absolute value | Ts | of the time difference from the time is calculated (S44, S45). Then, the CPU 10 determines whether or not the relationship of | Ts | <Tsth is established with Tsth as a threshold value, and if this is also established, the registration data related to No. Q in the address area B1 of the RAM 12 is corrected. (S46, S47).

即ち、今回の走行で確定した目的地と最も近い目的地を含むＮo.Ｑの登録データを検出し、その目的地位置/出発地位置/出発時刻と今回の走行に係る目的地位置/出発地位置/出発時刻とがそれぞれどれだけ類似しているかを確認し、全てが一定以上に近似している場合には、近隣範囲内での駐車位置の変更や出発時刻の僅かなずれ等による相違でしかなく、Ｎo.Ｑの登録データをより適正なものにするために修正して更新する。 That is, the registration data of No.Q including the destination that is the closest to the destination determined in the current run is detected, and the destination location / departure location / departure time and the destination location / departure location related to this run Check how similar each position / departure time is, and if everything is close to a certain level, there may be differences due to changes in the parking position within the neighborhood or slight deviations in the departure time. However, the registration data of No. Q is corrected and updated in order to make it more appropriate.

具体的には、各情報について次のような修正がなされたデータにより更新される。
(1) 目的地位置情報の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における目的地位置情報の経度をＸG1、緯度をＹG1とし、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの目的地位置情報の経度をＸG2、緯度をＹG2とした場合に、修正した目的地位置情報の経度をＸG3＝（ＸG1＋ＸG2）／２、緯度をＹG3＝（ＹG1＋ＹG2）／２とする。但し、東経は正、西経は負、北緯は正、南緯は負で表し、ＸG1とＸG2は東経１８０度又は西経１８０度をまたいで存在しないこととする。
(2) 出発地位置情報の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における出発地位置情報の経度をＸS1、緯度をＹS1とし、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発地位置情報の経度をＸS2、緯度をＹS2とした場合に、修正した出発地位置情報の経度をＸS3＝（ＸS1＋ＸS2）／２、緯度をＹS3＝（ＹS1＋ＹS2）／２とする。但し、東経は正、西経は負、北緯は正、南緯は負で表し、ＸS1とＸS2は東経１８０度又は西経１８０度をまたいで存在しないこととする。
(3) 出発時刻の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における出発時刻情報をＴS1、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時刻情報をＴS2とした場合に、修正した出発時刻情報をＴS3＝（ＴS1＋ＴS2）／２とする。但し、１日を２４時間で表し、分及び秒の単位は時に換算されているものとする。例えば、午後２時１５分３０秒は１４.２５８３３時として表される。また、ＴS1とＴS2は２４時又は０時をまたいでいないものとする。
(4) 出発時の曜日の修正
ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1における出発時の曜日情報の曜日がアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時の曜日情報の中に存在しない場合には、アドレス領域Ａ1側の曜日情報の曜日をアドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時の曜日情報に追加する。例えば、アドレス領域Ａ1における出発時の曜日情報が「水曜日」であり、アドレス領域Ｂ1におけるデータ番号:Ｎo.Ｑの出発時の曜日情報が「月曜日と火曜日」の場合には、後者の曜日情報に「水曜日」が加えられて、「月曜日と火曜日と水曜日」に修正される。この修正は、家族の送迎のための曜日が新たに追加された場合等に発生する。 Specifically, each information is updated with data that has been corrected as follows.
(1) Correction of Destination Position Information The longitude of the destination position information in the address area A1 of the RAM 12 is X G1 , the latitude is Y G1, and the longitude of the destination position information of the data number: No.Q in the address area B1 is X G2, in case of the latitude Y G2, the longitude of the modified destination information X G3 = (X G1 + X G2) / 2, the latitude and Y G3 = (Y G1 + Y G2) / 2. However, east longitude is positive, west longitude is negative, north latitude is positive, south latitude is negative, and X G1 and X G2 are not present across east longitude 180 degrees or west longitude 180 degrees.
(2) Correction of departure location information The longitude of departure location information in the address area A1 of the RAM 12 is X S1 , the latitude is Y S1, and the longitude of the departure location information of the data number: No.Q in the address area B1 is X When S2 and the latitude are Y S2 , the longitude of the corrected starting point position information is X S3 = (X S1 + X S2 ) / 2, and the latitude is Y S3 = (Y S1 + Y S2 ) / 2. However, east longitude is positive, west longitude is negative, north latitude is positive, south latitude is negative, and X S1 and X S2 are not present across east longitude 180 degrees or west longitude 180 degrees.
(3) Correction of departure time When the departure time information in the address area A1 of the RAM 12 is T S1 and the departure time information of the data number No. Q in the address area B1 is T S2 , the corrected departure time information is T S3. = (T S1 + T S2 ) / 2. However, it is assumed that one day is expressed in 24 hours, and the units of minutes and seconds are converted to time. For example, 2:15:30 pm is represented as 14.25833 hours. Further, it is assumed that T S1 and T S2 do not cross 24 hours or 0 hours.
(4) Correction of the day of the week at departure If the day of the week information at the departure in the address area A1 of the RAM 12 does not exist in the day of the week information at the departure of the data number: No.Q in the address area B1, the address area The day of the weekday information on the A1 side is added to the day of the week information at the departure of the data number: No. Q in the address area B1. For example, when the day information at departure in the address area A1 is “Wednesday” and the day information at departure in the data area No. Q in the address area B1 is “Monday and Tuesday”, the latter day information “Wednesday” is added and corrected to “Monday, Tuesday and Wednesday”. This correction occurs when a day of the week for a family transfer is newly added.

再び図９に戻って、Ｌd＜ＬdthとＬs＜Ｌsthと|Ｔs|＜Ｔsthの条件のいずれか１つでも成立しない場合には、ＲＡＭ１２のアドレス領域Ａ1の各情報を新たなデータ番号を付してアドレス領域Ｂ1に追加登録する（S42→S48,S44→S48,S46→S48）。即ち、前記条件のいずれか１つでも成立しない場合には新規な経路による走行がなされたものとみなし、アドレス領域Ｂ1に登録しておくこととしている。 Returning to FIG. 9 again, if any one of the conditions Ld <Ldth, Ls <Lsth, and | Ts | <Tsth is not satisfied, each information in the address area A1 of the RAM 12 is assigned a new data number. Are additionally registered in the address area B1 (S42 → S48, S44 → S48, S46 → S48). That is, if any one of the above conditions is not satisfied, it is assumed that the vehicle has traveled on a new route and is registered in the address area B1.

ここで、図３に戻って、以上ではこの実施形態に特有の目的地推定モードが設定されている場合（ステップS12でＹの場合）について説明したが、同モードが設定されていない場合には、操作部１６から目的地情報を入力させる方法等の通常のナビゲーション動作を実行する（S12→S19）。尚、以上の実施形態においては、位置情報の取得のために路車間通信システムを利用しているが、ＧＰＳを利用する方式、又は路車間通信システムとＧＰＳの双方を併用する方式にしてもよい。 Here, returning to FIG. 3, the case where the destination estimation mode peculiar to this embodiment is set has been described above (in the case of Y in step S12), but in the case where the mode is not set A normal navigation operation such as a method of inputting destination information from the operation unit 16 is executed (S12 → S19). In the above embodiment, a road-to-vehicle communication system is used to acquire position information. However, a method using GPS or a method using both a road-vehicle communication system and GPS together may be used. .

本発明は自動車等に搭載されるナビゲーション装置に適用できる。 The present invention can be applied to a navigation device mounted on an automobile or the like.

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置のシステム回路図である。1 is a system circuit diagram of a navigation device according to an embodiment of the present invention. 位置情報取得・停車時間計時手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a positional information acquisition / stop time measuring procedure. ナビゲーション動作手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a navigation operation | movement procedure. 自車両の出発時においてＲＡＭのアドレス領域Ａ1に出発地位置等の情報がセーブされた状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which information, such as a departure place position, was saved to address area | region A1 of RAM at the time of the departure of the own vehicle. 目的地推定手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the destination estimation procedure. ＲＡＭのアドレス領域Ｂ1に格納されている登録データを示す図である。It is a figure which shows the registration data stored in the address area | region B1 of RAM. 推定された目的地情報がナビゲーションのための設定情報としてＲＡＭのアドレス領域Ｂ0にセーブされた状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which the estimated destination information was saved to the address area | region B0 of RAM as setting information for navigation. 目的地が確定してＲＡＭのアドレス領域Ａ1に目的地位置等の情報がセーブされた状態を示す図である。It is a figure which shows the state by which the destination was decided and information, such as a destination position, was saved in address area A1 of RAM. 登録データの追加・更新手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the addition / update procedure of registration data.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ＣＰＵ、１０a…バス、１０b…タイマ、１１…ＲＯＭ、１２…ＲＡＭ、１３…通信部、１３a,１５a,１６a…インターフェイス、１４…アンテナ、１５…液晶表示部、１６…操作部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... CPU, 10a ... Bus, 10b ... Timer, 11 ... ROM, 12 ... RAM, 13 ... Communication part, 13a, 15a, 16a ... Interface, 14 ... Antenna, 15 ... Liquid crystal display part, 16 ... Operation part.

Claims (8)

車載型のナビゲーション装置であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション装置において、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手段と、
現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手段と、
自車両の出発を検出する出発検出手段と、
前記出発検出手段が自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手段による位置情報と前記時刻情報取得手段による時刻情報と前記曜日情報取得手段による曜日情報とを記憶する第１の記憶手段と、
自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段と、
前記第１の記憶手段が記憶した位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している各走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手段と、
前記類似性評価手段により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手段と
を備え、前記目的地推定手段が推定した目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定することを特徴としたナビゲーション装置。 An in-vehicle type navigation device that searches a travel route of a host vehicle from a departure point to the destination by setting a destination in advance and guides the host vehicle along the searched travel route. ,
Position information acquisition means for acquiring position information of the own vehicle;
Time information acquisition means for acquiring current time information;
Day-of-week information acquisition means for acquiring current day-of-week information;
Departure detection means for detecting the departure of the host vehicle;
First storage means for storing position information obtained by the position information obtaining means, time information obtained by the time information obtaining means, and day information obtained by the day of the week information obtaining means when the departure detecting means detects the departure of the host vehicle. When,
A second storage means for storing position information of a departure place, time information at the time of departure, day information at the time of departure, and position information of the destination relating to one or more travel routes in the past of the host vehicle;
The position information, the time information at the time of departure, the time information at the time of departure, the time information at the time of departure, and the time information at the time of departure stored in the second storage means with respect to the position information, time information and day information stored in the first storage means Similarity evaluation means for evaluating the similarity with day information for each of the travel routes;
The destination related to the travel route in which the similarity is the highest among the travel routes of the second storage unit and the evaluation value is a value indicating a similarity equal to or higher than a predetermined value by the similarity evaluation unit. And a destination estimation means for estimating the destination as the destination for the current vehicle travel, and the destination position information estimated by the destination estimation means is set for searching for a travel route. apparatus. 前記類似性評価手段が前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、
Ｊ＝ＷL＊Ｌ＋ＷT＊Ｔ＋ＷD＊Ｄ
（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段が記憶した位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段が記憶した時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段が記憶した曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記ＷLは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記ＷTは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記ＷDは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）
として与えることとした請求項１に記載のナビゲーション装置。 An evaluation value J used by the similarity evaluation unit to evaluate the similarity for each travel route in the second storage unit,
J = W L * L + W T * T + W D * D
(However, the L is between the position given by the position information stored in the first storage means and the position given by the position information of the departure place related to the travel route stored by the second storage means. Distance, T is the absolute value of the time difference between the time information stored in the first storage means and the time information at the time of departure on the travel route of the second storage means, and D is the first storage means Is stored when the day of the week information stored in the second storage means coincides with the day of the week of departure stored in the second storage means, and a numerical value given as a positive integer otherwise, W L is the weighting factor for the distance L, the W T is a weighting factor for the absolute value T of the time, said W D is the weighting factor for the index D relates match / mismatch of the week information)
The navigation device according to claim 1, which is given as: 自車両の走行終了を検出する到着検出手段と、
前記到着検出手段が自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手段による位置情報を確定した目的地の位置情報として記憶する第３の記憶手段と、
前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手段と、
前記第１の距離演算手段が算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手段と、
前記第２の距離算出手段が算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第１の距離演算手段が求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手段と、
前記時間差算出手段が算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手段と、
前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手段の判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手段と
を備えた請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。 Arrival detection means for detecting the end of travel of the host vehicle;
Third storage means for storing position information obtained by the position information acquisition means as position information of a destination determined when the arrival detection means detects the end of travel of the host vehicle;
While calculating each distance between each position determined by the position information of the destination related to each travel route of the second storage means and a position determined by the position information of the destination stored by the third storage means, First distance calculation means for obtaining a travel route of the second storage means for which the distance is minimum;
First determination means for determining whether or not a minimum value of each distance calculated by the first distance calculation means is smaller than a predetermined threshold;
Between the position determined by the position information of the departure place related to the travel route of the second storage means obtained by the first distance calculation means and the position determined by the position information stored in the first storage means A second distance calculating means for calculating a distance;
Second determination means for determining whether the distance calculated by the second distance calculation means is smaller than a predetermined threshold;
The time difference for calculating the absolute value of the time difference from the time information at the time of departure relating to the travel route of the second storage means obtained by the first distance calculation means and the time information stored in the first storage means A calculation means;
Third determination means for determining whether or not the absolute value of the time difference calculated by the time difference calculation means is smaller than a predetermined threshold;
If all of the determination results of the first to third determination means are affirmative, the position information, time information, day of the week information of the first storage means, and the destination of the third storage means Using the position information, the position information of the departure place, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, and the position of the destination of the travel route of the second storage means obtained by the first distance calculation means If the information is corrected and updated, and at least one of the determination results of the first to third determination means is negative, the position information, time information, day information, and the day information of the first storage means, And a data updating / adding means for adding the location information of the destination of the third storage means to the second storage means as information relating to a new travel route. Navigation device. 前記データ更新・追加手段が、前記第１の距離算出手段によって求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、
出発地の位置情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにした請求項３に記載のナビゲーション装置。 The data updating / adding means includes the position information of the departure place, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, and the destination, which are obtained by the first distance calculation means and are related to the travel route of the second storage means. When correcting and updating the location information of
Regarding the correction of the position information of the departure place, the position information of the intermediate position between the position determined by the position information of the first storage means and the position determined by the position information of the departure place related to the travel route of the second storage means As for the correction of the position information of the destination, the position determined by the position information of the third storage means and the position determined by the position information of the destination related to the travel route of the second storage means As for the correction of the departure time information, the average of the time information in the first storage means and the time information at the time of departure related to the travel route in the second storage means The time information corresponding to the value is corrected, and regarding the correction of the day information at the time of departure, the day information of the first storage means is present in the day information related to the travel route of the second storage means. If not The navigation device according to claim 3 which is adapted to modify and add the day information first storage means. 車両のナビゲーション方法であって、予め目的地を設定することにより出発地から前記目的地までの自車両の走行経路を探索し、その探索した走行経路に沿って自車両を誘導するナビゲーション方法において、
第１の記憶手段と、自車両の過去の１又は２以上の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報とを記憶した第２の記憶手段とを備え、
自車両の位置情報を取得する位置情報取得手順と、
現在の時刻情報を取得する時刻情報取得手順と、
現在の曜日情報を取得する曜日情報取得手順と、
自車両の出発を検出する出発検出手順と、
前記出発検出手順で自車両の出発を検出した場合に、前記位置情報取得手順による位置情報と前記時刻情報取得手順による時刻情報と前記曜日情報取得手順による曜日情報とを第１の記憶手段に記憶させる出発情報記憶手順と、
前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報と時刻情報と曜日情報とに対する前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報との類似性を、前記各走行経路毎に評価する類似性評価手順と、
前記類似性評価手順により、前記第２の記憶手段の走行経路の内で前記類似性が最も高いとされ、且つその評価値が所定以上の類似性を示す値となった走行経路に係る目的地を今回の自車両の走行についての目的地として推定する目的地推定手順と
を有し、前記目的地推定手順で推定された目的地の位置情報を走行経路の探索用に設定することを特徴としたナビゲーション方法。 A navigation method for a vehicle, wherein a destination route is set in advance to search a travel route of the host vehicle from the departure point to the destination, and the navigation method guides the host vehicle along the searched travel route.
A second storage means for storing position information of a departure place, time information at the time of departure, day information at the time of departure, and position information of the destination according to one or more past travel routes of the host vehicle; Storage means,
A location information acquisition procedure for acquiring location information of the host vehicle;
Time information acquisition procedure for acquiring current time information;
A day-of-week information acquisition procedure for acquiring the current day-of-week information;
A departure detection procedure for detecting the departure of the host vehicle;
When the departure detection procedure detects the departure of the host vehicle, the location information obtained by the location information acquisition procedure, the time information obtained by the time information acquisition procedure, and the day information obtained by the day information acquisition procedure are stored in the first storage means. Starting information storage procedure,
The position information, the time information at the time of departure, the time information at the time of departure, the position information at the time of departure, and the time information at the time of departure stored in the second storage means with respect to the position information, time information and day information stored in the first storage means A similarity evaluation procedure for evaluating the similarity with day information for each of the travel routes;
By the similarity evaluation procedure, the destination related to the travel route in which the similarity is the highest among the travel routes of the second storage unit and the evaluation value is a value indicating similarity equal to or higher than a predetermined value. A destination estimation procedure for estimating the destination as the destination for the current vehicle traveling, and setting the destination location information estimated by the destination estimation procedure for searching for a travel route, Navigation method. 前記類似性評価手順において前記第２の記憶手段における走行経路毎の類似性を評価するために用いる評価値Ｊを、
Ｊ＝ＷL＊Ｌ＋ＷT＊Ｔ＋ＷD＊Ｄ
（但し、前記Ｌは前記第１の記憶手段に記憶させた位置情報で与えられる位置と前記第２の記憶手段が記憶している走行経路に係る出発地の位置情報で与えられる位置との間の距離、前記Ｔは前記第１の記憶手段に記憶させた時刻情報と前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報との時間差の絶対値、前記Ｄは、前記第１の記憶手段に記憶させた曜日情報と前記第２の記憶手段が記憶しているいずれかの出発時の曜日情報とが一致した場合には０とし、それ以外の場合には正の整数として与えられる数値、前記ＷLは前記距離Ｌに関する重み付け係数、前記ＷTは前記時間の絶対値Ｔに対する重み付け係数、前記ＷDは前記曜日情報の一致／不一致に関する指数Ｄに対する重み付け係数）
として与えることとした請求項５に記載のナビゲーション方法。 In the similarity evaluation procedure, an evaluation value J used to evaluate the similarity for each travel route in the second storage means,
J = W L * L + W T * T + W D * D
(However, the L is between the position given by the position information stored in the first storage means and the position given by the position information of the departure place related to the travel route stored by the second storage means. , T is the absolute value of the time difference between the time information stored in the first storage means and the time information at the time of departure on the travel route of the second storage means, and D is the first If the day of the week information stored in the storage means coincides with any of the departure day of the week information stored in the second storage means, 0 is given, otherwise it is given as a positive integer. numerical, wherein W L is the weighting factor for the distance L, the W T is a weighting factor for the absolute value T of the time, said W D is the weighting factor for the index D relates match / mismatch of the week information)
The navigation method according to claim 5, which is given as: 第３の記憶手段を設け、
自車両の走行終了を検出する到着検出手順と、
前記到着検出手順で自車両の走行終了を検出した時に、前記位置情報取得手順による位置情報を確定した目的地の位置情報として前記第３の記憶手段に記憶させる目的地記憶手順と、
前記第２の記憶手段の各走行経路に係る目的地の位置情報で定まる各位置と前記第３の記憶手段が記憶した目的地の位置情報で定まる位置との間の各距離を算出すると共に、その距離が最小値となる前記第２の記憶手段の走行経路を求める第１の距離算出手順と、
前記第１の距離演算手順で算出した各距離の内の最小値が所定閾値より小さいか否かを判定する第１の判定手順と、
前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置と前記第１の記憶手段が記憶している位置情報で定まる位置との間の距離を算出する第２の距離算出手順と、
前記第２の距離算出手順で算出した距離が所定閾値より小さいか否かを判定する第２の判定手順と、
前記第１の距離演算手順で求めた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発時の時刻情報と前記第１の記憶手段が記憶している時刻情報とから時間差の絶対値を算出する時間差算出手順と、
前記時間差算出手順で算出した時間差の絶対値が所定閾値より小さいか否かを判定する第３の判定手順と、
前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が全て肯定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第３の記憶手段の目的地の位置情報を用いて、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新し、前記第１乃至第３の判定手順での判定結果が少なくとも１つでも否定的であった場合には、前記第１の記憶手段の位置情報と時刻情報と曜日情報、及び前記第の３記憶手段の目的地の位置情報を新規な走行経路に係る情報として前記第２の記憶手段に追加するデータ更新・追加手順と
を有した請求項５又は請求項６に記載のナビゲーション方法。 A third storage means is provided;
An arrival detection procedure for detecting the end of travel of the host vehicle,
A destination storage procedure for storing in the third storage means as location information of a destination for which location information obtained by the location information acquisition procedure has been determined when the end of travel of the host vehicle is detected in the arrival detection procedure;
While calculating each distance between each position determined by the position information of the destination related to each travel route of the second storage means and a position determined by the position information of the destination stored by the third storage means, A first distance calculation procedure for obtaining a travel route of the second storage means for which the distance is a minimum value;
A first determination procedure for determining whether or not a minimum value of each distance calculated in the first distance calculation procedure is smaller than a predetermined threshold;
Between the position determined by the position information of the departure place related to the travel route of the second storage means obtained in the first distance calculation procedure and the position determined by the position information stored in the first storage means A second distance calculating procedure for calculating the distance;
A second determination procedure for determining whether or not the distance calculated in the second distance calculation procedure is smaller than a predetermined threshold;
The time difference for calculating the absolute value of the time difference from the time information at the time of departure related to the travel route of the second storage means obtained in the first distance calculation procedure and the time information stored in the first storage means Calculation procedure,
A third determination procedure for determining whether or not the absolute value of the time difference calculated in the time difference calculation procedure is smaller than a predetermined threshold;
If all the determination results in the first to third determination procedures are affirmative, the position information, time information, day information, and destination of the third storage means are stored in the first storage means. The position information of the departure point, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, the destination day of the week, and the destination information of the second storage means obtained in the first distance calculation procedure If the position information is corrected and updated, and at least one determination result in the first to third determination procedures is negative, the position information, time information, and day of the week in the first storage means A data update / addition procedure for adding information and location information of a destination in the third storage means to the second storage means as information relating to a new travel route. The described navigation method. 前記データ更新・追加手順により、前記第１の距離算出手順で求められた前記第２の記憶手段の走行経路に係る出発地の位置情報と出発時の時刻情報と出発時の曜日情報と目的地の位置情報を修正して更新する場合において、
出発地の位置情報の修正に関しては、前記第の１記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、目的地の位置情報の修正に関しては、前記第３の記憶手段の位置情報で定まる位置と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る目的地の位置情報で定まる位置との中間位置の位置情報に修正するようにし、出発時刻情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の時刻情報と前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る出発時の時刻情報との平均値に相当する時刻情報に修正するようにし、出発時の曜日情報の修正に関しては、前記第１の記憶手段の曜日情報が前記第２の記憶手段の前記走行経路に係る曜日情報の中に存在しなければ、前記第１の記憶手段の曜日情報を追加して修正するようにした請求項７に記載のナビゲーション方法。 By the data update / addition procedure, the position information of the departure place, the time information at the time of departure, the day information at the time of departure, and the destination, which are obtained in the first distance calculation procedure, are obtained. When correcting and updating the location information of
Regarding the correction of the position information of the departure place, the position information of the intermediate position between the position determined by the position information of the first storage means and the position determined by the position information of the departure place related to the travel route of the second storage means As for the correction of the position information of the destination, the position determined by the position information of the third storage means and the position determined by the position information of the destination related to the travel route of the second storage means As for the correction of the departure time information, the average of the time information in the first storage means and the time information at the time of departure related to the travel route in the second storage means The time information corresponding to the value is corrected, and regarding the correction of the day information at the time of departure, the day information of the first storage means is present in the day information related to the travel route of the second storage means. If not The navigation method according to claim 7 which is adapted to modify and add the day information first storage means.
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