JP2008044397A - Mirror control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ミラー制御装置に関し、特に、自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置に関する。 The present invention relates to a mirror control device, and more particularly to a mirror control device that independently controls left and right mirrors in accordance with the traveling state of a host vehicle.
従来、車速を検出する車速検出手段と、車速に応じてドアミラーの角度を補正する補正手段とを備えるドアミラー制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art Conventionally, a door mirror control device including a vehicle speed detection unit that detects a vehicle speed and a correction unit that corrects an angle of a door mirror according to the vehicle speed is known (see, for example, Patent Document 1).
上記ドアミラー制御装置は、低速走行時にはドアミラー本体をドアに対して略90°に起立させ、一方で、高速走行時にはドアミラー用アクチュエータを駆動してドアミラー本体の角度をドアに対して自動的に小さくする。また、ドアミラー制御装置は、ドアミラー本体の角度の変化に併せて鏡面角度を調整する。 The above-mentioned door mirror control device raises the door mirror main body to approximately 90 ° with respect to the door during low-speed traveling, while driving the door mirror actuator to automatically reduce the angle of the door mirror main body with respect to the door during high-speed traveling. . The door mirror control device adjusts the mirror surface angle in accordance with the change in the angle of the door mirror body.
これにより、上記ドアミラー制御装置は、後方視界を保ちながら走行時のドアミラーによる空気抵抗を低減することができる。
しかしながら、特許文献1に記載のドアミラー制御装置は、車速に応じて左右のドアミラーの角度を左右とも同じように補正するだけであり、運転者がそれぞれのドアミラーで視認しようとする後方視界が左右で異なるようになっても、左右のドアミラーを別々に制御することができず運転者の要求を満たすことができない。
However, the door mirror control device described in
上述の課題に鑑み、本発明は、自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above-described problems, an object of the present invention is to provide a mirror control device that independently controls left and right mirrors according to the traveling state of the host vehicle.
上述の目的を達成するために、第一の発明に係るミラー制御装置は、走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得手段と、自車が走行する車線を検出する自車線検出手段と、前記車線情報取得手段により取得された車線情報と前記自車線検出手段により検出された自車が走行する車線とに基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the mirror control device according to the first invention includes a lane information acquisition unit that acquires lane information of a road on which the vehicle travels, a host lane detection unit that detects a lane on which the host vehicle is traveling, Mirror control means for independently controlling left and right mirrors based on lane information acquired by the lane information acquisition means and a lane in which the host vehicle detected by the own lane detection means travels. And
また、第二の発明に係るミラー制御装置は、目的地までの経路案内、車間距離維持または車線維持等のための運転支援装置による指示に基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段を備えることを特徴とする。 Further, the mirror control device according to the second invention is a mirror control means for independently controlling the left and right mirrors based on instructions from the driving support device for route guidance to the destination, maintaining the distance between vehicles or maintaining the lane. It is characterized by providing.
また、第三の発明は、第一または第二の何れかの発明に係るミラー制御装置であって、走行する道路の種類を検知する道路種類検知手段を備え、前記ミラー制御手段は、前記道路種類検知手段により検知された道路の種類に基づいてミラーの制御範囲を決定することを特徴とする。 The third invention is a mirror control device according to any one of the first and second inventions, comprising road type detection means for detecting the type of road on which the vehicle travels, wherein the mirror control means comprises the road The control range of the mirror is determined based on the type of road detected by the type detection means.
また、第四の発明は、第一乃至第三の何れかの発明に係るミラー制御装置であって、前記ミラー制御手段は、ミラー本体の前面投影面積を変化させることを特徴とする。 The fourth invention is a mirror control device according to any one of the first to third inventions, wherein the mirror control means changes a front projection area of a mirror body.
また、第五の発明は、第四の発明に係るミラー制御装置であって、前記ミラー制御手段は、ミラー本体の前面投影面積の変化に応じて鏡面角度を変化させることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a mirror control device according to the fourth aspect of the invention, wherein the mirror control means changes a mirror surface angle in accordance with a change in a front projection area of the mirror body.
上述の手段により、本発明は、自車の走行状態に応じて左右のミラーを独立して制御するミラー制御装置を提供することができる。 With the above-described means, the present invention can provide a mirror control device that independently controls the left and right mirrors according to the traveling state of the host vehicle.
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明に係るミラー制御装置の構成例を示す図である。ミラー制御装置Sは、制御部1を有し、カーナビゲーションシステム2、カメラ3、路車間通信装置4、車間距離制御装置(ACC:Adaptive Cruise Control)5、車線維持支援装置(LKA:Lane Keep Assist)6、操舵角センサ7および方向指示器8からの信号を受け、ドアミラーアクチュエータ9R(右)、9L(左)、鏡面アクチュエータ10R(右)、10L(左)およびルームミラーアクチュエータ11R(右)、11L(左)に制御信号を出力する。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a mirror control device according to the present invention. The mirror control device S includes a
制御部1は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、NVRAM(Non-Volatile Random Access Memory)等を備えたコンピュータであり、車線情報取得手段100、自車線検出手段101、走行状態検知手段102、道路種類検知手段103およびミラー制御手段104に対応するプログラムをNVRAMに記憶し、それらプログラムをRAM上に展開して対応する処理をCPUに実行させる。
The
また、制御部1は、CAN(Control Area Network)やLIN(Local Interconnect Network)等の車載ネットワークを介して各装置に接続される。
The
カーナビゲーションシステム2は、GPS(Global Positioning System)により取得される車輌の位置情報と、ハードディスクやDVD等に記憶された地図データベースとに基づいて目的地までの経路を算出し車輌を目的地まで誘導するための運転支援装置である。
The
カメラ3は、車輌周辺の画像を取得するための装置であって、取得した画像を制御部1に出力する。カメラ3は、車輌前方または車輌後方を撮影した画像を制御部1に出力することで、制御部1が道路の車線数および自車線(自車が走行する車線)を認識できるようにする。
The
カメラ3は、例えば、バンパー、フロントグリルもしくはナンバープレート付近等の車室外またはダッシュボード、ルームミラー付近等の車室内に設置されるCCD(Charge Coupled Device)カメラやCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラであり、夜間での撮像が可能な赤外線カメラ等であってもよい。また、カメラ3は、動画像を撮像するカメラであってもよく、静止画像を撮像するカメラであってもよい。
The
路車間通信装置4は、車輌と道路に設置された情報送受信機との間の通信を制御するための装置であり、例えば、ナンバープレート付近に設置され、道路に埋設された磁気ネイルからの信号を受信して自車が走行する車線を検出する。 The road-to-vehicle communication device 4 is a device for controlling communication between a vehicle and an information transmitter / receiver installed on a road. For example, a signal from a magnetic nail installed near a license plate and embedded in a road To detect the lane in which the vehicle is traveling.
車間距離制御装置5は、先行車輌との間の車間距離を所定距離に維持するためにアクセル、ブレーキ、シフト位置等を自動制御するための運転支援装置であり、例えば、ミリ波レーダにより先行車輌の走行速度および先行車輌と自車輌との間の車間距離を測定し、車間距離が所定距離未満になった場合、制動力を自動的に発生させて自車の走行速度を先行車輌と同程度まで低減し車間距離が所定距離となるようにする。
The inter-vehicle
車線維持支援装置6は、自車輌が所定の車線を継続的に走行できるよう操舵角を自動制御するための運転支援装置であり、例えば、カメラ3が撮影した車輌前方の画像に基づいて車線を区切る白線を画像処理により検出し、自車輌が左右何れかの白線に接近した場合に、操舵角を自動的に制御して左右の白線と自車輌との間の距離を一定に維持する。
The lane keeping
操舵角センサ7は、車輪の操舵角に関連するステアリングシャフトの回転角を測定するためのセンサであり、例えば、ステアリングシャフトに埋め込まれた磁石による磁気抵抗をMR(Magnetic Resistance)素子により読み取りステアリングシャフトの回転を検出する。
The
方向指示器8は、自車の進行方向を他車に示すための装置であり、例えば、ステアリングホイール付近に配置されたウィンカーレバーが操作されることによりウィンカーランプを点滅させる。
The
次に、図2および図3を参照しながら、各種アクチュエータの動作について説明する。図2は、右ドアミラー装置DM1の構成例を示す図であり、右ドアミラー装置DM1は、ドアミラーアクチュエータ9R、鏡面アクチュエータ10Rおよび鏡M1から構成される。
Next, operations of various actuators will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of the right door mirror device DM1, and the right door mirror device DM1 includes a
図2(A)は、右ドアミラー装置DM1の標準状態を示す上面視であり、図2(B)は、ドアミラーアクチュエータ9Rを中心としてXY平面上を車体側(収納側)に回転する右ドアミラー装置DM1の上面視である。
2A is a top view showing a standard state of the right door mirror device DM1, and FIG. 2B is a right door mirror device that rotates to the vehicle body side (storage side) on the XY plane around the
また、図2(C)は、ドアミラーアクチュエータ9Rを中心としてYZ平面上を車体側(収納側)に回転する右ドアミラー装置DM1を車輌後方から見た図であり、図2(D)は、図2(C)におけるA−A断面図である。
2C is a view of the right door mirror device DM1 that rotates on the YZ plane toward the vehicle body side (storage side) with the
また、図2(E)は、車体に向ってY軸上を移動する右ドアミラー装置DM1の上面視である。 FIG. 2E is a top view of the right door mirror device DM1 that moves on the Y axis toward the vehicle body.
図2(A)において、右ドアミラー装置DM1は、その中心線CLとX軸との間に本体角度αを形成し、また、鏡M1は、右ドアミラー装置DM1との間に鏡面角度βを形成する。なお、本体角度α、鏡面角度βは、いずれもXY平面に形成される角度である。 In FIG. 2A, the right door mirror device DM1 forms a main body angle α between the center line CL and the X axis, and the mirror M1 forms a mirror surface angle β with the right door mirror device DM1. To do. The main body angle α and the specular angle β are both angles formed on the XY plane.
図2(B)は、前方投影面積を低減させ自車の空気抵抗を低減させるべく右ドアミラー装置DM1をXY平面上で車体側に回転させた状態であり、本体角度αは、図2(A)のときに比べ増大する。また、鏡面角度βは、所定の後方視界を確保すべく本体角度αの変化に応じて調整される。 FIG. 2B shows a state in which the right door mirror device DM1 is rotated to the vehicle body side on the XY plane in order to reduce the front projection area and reduce the air resistance of the host vehicle. ) Will increase compared to. Further, the specular angle β is adjusted according to the change in the main body angle α so as to ensure a predetermined rear view.
図2(C)は、前方投影面積を低減させ自車の空気抵抗を低減させるべく右ドアミラー装置DM1を車体側へ反時計回りに回転させた状態であり、本体角度γは、図2(A)のときに比べ縮小する。 FIG. 2C shows a state in which the right door mirror device DM1 is rotated counterclockwise to reduce the front projected area and the air resistance of the host vehicle, and the main body angle γ is as shown in FIG. ).
図2(D)において、鏡M1は、右ドアミラー装置DM1との間に鏡面角度δを形成する。鏡面角度δは、所定の後方視界を確保すべく本体角度γの変化に応じて調整される。 In FIG. 2D, the mirror M1 forms a mirror surface angle δ with the right door mirror device DM1. The mirror surface angle δ is adjusted according to a change in the body angle γ so as to ensure a predetermined rear field of view.
図2(E)は、前方投影面積を低減させ空気抵抗を低減させるべく右ドアミラー装置DM1をY軸上で車体側に移動し張り出し部分Pを縮小させた状態であり、右ドアミラー装置DM1の一部を車体内に収容させた状態である。 FIG. 2E shows a state in which the right door mirror device DM1 is moved to the vehicle body side on the Y axis to reduce the projection area P in order to reduce the front projection area and reduce the air resistance. This is a state in which the part is accommodated in the vehicle body.
ドアミラーアクチュエータ9L、9Rは、左右のドアミラー装置を駆動するための装置であり、例えば、モータやリニアアクチュエータで構成され、ドアミラー装置の中心線CLとX軸との間の本体角度αを増減させる。
The
また、ドアミラーアクチュエータ9L、9Rは、本体角度αを増減させるほか、ドアミラー装置の中心線CLとZ軸との間の本体角度γを増減させたり、ドアミラー装置の車体からの張り出し部分Pを伸縮させたりしてもよい。
Further, the
鏡面アクチュエータ10L、10Rは、左右のドアミラー装置における鏡M1を駆動するための装置であり、ドアミラーアクチュエータ9L、9Rと同様、モータやリニアアクチュエータで構成され、鏡M1とドアミラー装置との間の鏡面角度β、δを増減させる。
The
また、鏡面アクチュエータ10L、10Rは、ドアミラーアクチュエータ9L、9Rにより変更された本体角度α、γ、張り出し部分Pの長さに応じて鏡面角度β、δを増減する。ドアミラーアクチュエータ9L、9Rの駆動により狭くなった後方視界を調整(拡大)するためである。
The
図3は、ルームミラー装置RMの構成例を示す図であり、ルームミラー装置RMは、鏡M2、補助鏡M3、M4およびルームミラーアクチュエータ11R、11Lから構成される。図3(A1)および(A2)は、それぞれ、ルームミラー装置RMの標準状態を示す上面視および前方視であり、図3(B1)および(B2)は、それぞれ、ミラー制御装置Sにより右側の補助鏡M3を右側に移動させ鏡面を拡張させたルームミラー装置RMの上面視および前方視である。
FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of the room mirror device RM. The room mirror device RM includes a mirror M2, auxiliary mirrors M3 and M4, and
ルームミラーアクチュエータ11R、11Lは、ルームミラー装置RMにおける左右の補助鏡M3、M4を移動させるための装置であり、例えば、モータやリニアアクチュエータで構成される。
The
次に、制御部1が有する各種手段について説明する。
Next, various units included in the
車線情報取得手段100は、車線情報を取得するための手段であり、例えば、カメラ3が撮影した車輌前方の画像に二値化処理、エッジ処理、フィルタ処理等の画像処理を施して路面の白線を抽出し車線情報を取得する。
The lane
或いは、車線情報取得手段100は、路車間通信装置4を介して道路に埋設された磁気ネイル等から位置情報を読み取り車線情報を取得するようにしてもよい。
Alternatively, the lane
さらに、車線情報取得手段100は、カーナビゲーションシステム2を用いて自車の地図上の位置を取得し、自車が位置する道路の車線情報を地図データベースから読み出して取得するようにしてもよい。
Furthermore, the lane information acquisition means 100 may acquire the position on the map of the own vehicle using the
「車線情報」とは、車線に関する情報であり、車線数、車線幅、車線の曲率半径、車線の勾配等を含む。 The “lane information” is information relating to the lane and includes the number of lanes, the lane width, the radius of curvature of the lane, the lane gradient, and the like.
自車線検出手段101は、自車が走行する車線を検出するための手段であり、例えば、カメラ3が撮影した画像に画像処理を施して自車線を検出したり、路車間通信装置4を介して道路に埋設された磁気ネイルから位置情報を読み取って自車が走行する車線が何れの車線であるかを検出したりする。
The own
走行状態検知手段102は、自車の走行状態を検知するための手段であり、例えば、車線情報取得手段100により取得された車線情報と自車線検出手段101により検出された自車線とに基づいて自車が何車線の道路の左から何番目の車線を走行しているかを検知する。
The traveling
また、走行状態検知手段102は、車間距離制御装置5または車線維持支援装置6からの信号に基づいて車間距離制御装置5または車線維持支援装置6が作動中であるか否かを検出することにより自車が運転支援を受けて走行している状態であるか否かを検知する。
Further, the traveling
また、走行状態検知手段102は、カーナビゲーションシステム2からの信号に基づいて自車が経路案内サービスを受けて走行している状態であるか否かを検知する。
The traveling state detection means 102 detects whether or not the vehicle is traveling under a route guidance service based on a signal from the
さらに、走行状態検知手段102は、操舵角センサ7、方向指示器8、ヨーレートセンタ等からの信号に基づいて車輌が右左折をしようとしているか、車線を変更しようとしているかといった走行状態を検知するようにしてもよい。
Further, the traveling state detection means 102 detects a traveling state such as whether the vehicle is making a right or left turn or a lane change based on signals from the
道路種類検知手段103は、道路の種類を検知するための手段であり、例えば、カーナビゲーションシステム2を用いて自車の地図上の位置を取得し、自車が位置する道路の車線情報を地図データベースから読み出して道路の種類を検知する。
The road
「道路の種類」には、自動車のみが通行する自動車専用道路や、自動車、自転車および歩行者等が通行する一般道路、自動車および自動二輪車が通行する道路等がある。 “Types of roads” include automobile-only roads where only cars pass, general roads where cars, bicycles and pedestrians pass, roads where cars and motorcycles pass.
ミラー制御手段104は、走行状態検知手段102により検知された走行状態に基づいて各種ミラー装置の駆動を制御するための手段であり、道路種類検知手段103により検知された道路の種類に基づいて各種ミラー装置の制御範囲を決定する。 The mirror control means 104 is a means for controlling the driving of various mirror devices based on the running state detected by the running state detection means 102, and various types based on the road type detected by the road type detection means 103. Determine the control range of the mirror device.
道路種類検知手段103が地図データベースに基づいて道路種類を検知するので、ミラー制御手段104は、車速に基づいて制御範囲を決定する場合と比較して、より確実かつ適切に制御範囲を決定することができる。例えば、道路種類検知手段103により高速道路が検知された場合、ミラー制御手段104は、より積極的にドアミラー装置DMを制御する。高速道路における交通状況(合流車輌や車線変更の多寡等)は、高速道路を走行する車輌の速度にかかわらず、一般道路の交通状況より安定していると考えられるからである。
Since the road
「制御範囲」は、右ドアミラー装置DM1におけるドアミラー本体の本体角度α(図2(A)参照。)、本体角度γ(図2(C)参照。)、または、右ドアミラー装置DM1における鏡面の鏡面角度β(図2(A)参照。)、鏡面角度δ(図2(D)参照。)の場合における角度範囲をいい、或いは、右ドアミラー装置DM1を車体方向に移動させる場合における距離範囲(図2(E)参照。)、ルームミラー装置RMの補助鏡M3、M4を移動させる場合における距離範囲をいう(図3参照。)。 The “control range” is the main body angle α (see FIG. 2A), the main body angle γ (see FIG. 2C) of the door mirror body in the right door mirror device DM1, or the mirror surface of the mirror surface in the right door mirror device DM1. The angle range in the case of the angle β (see FIG. 2A) and the mirror surface angle δ (see FIG. 2D), or the distance range in the case of moving the right door mirror device DM1 in the vehicle body direction (see FIG. 2 (E)), and the distance range when the auxiliary mirrors M3 and M4 of the room mirror device RM are moved (see FIG. 3).
次に、図4および図5を参照しながら、ミラー制御手段104によるドアミラー装置DMの制御内容について説明する。 Next, the control content of the door mirror device DM by the mirror control means 104 will be described with reference to FIGS.
図4は、片側三車線の道路を走行する車輌を示す図であり、図4(A)は、自車が最も左側の車線を走行している場合を示し、図4(B)は、自車が中央の車線を走行している場合を示し、図4(C)は、自車が最も右側の車線を走行している場合を示す。 FIG. 4 is a diagram showing a vehicle traveling on a three-lane road. FIG. 4 (A) shows a case where the host vehicle is traveling in the leftmost lane, and FIG. The case where the vehicle is traveling in the center lane is shown, and FIG. 4C shows the case where the vehicle is traveling in the rightmost lane.
走行状態検知手段102は、車線情報取得手段100により取得された車線情報と自車線検出手段101により検出された自車が走行する車線とに基づいて自車が何車線の道路の何れの車線を走行しているかを検知する。
The traveling
自車が最も左側の車線を走行している場合(図4(A)参照。)、ミラー制御手段104は、右ドアミラー装置DM1を標準状態(図2(A)参照。)としながら、左ドアミラー装置DM2の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。また、ミラー制御手段104は、ルームミラー装置RMの補助鏡M3を右側に移動させ鏡面を拡張させる。 When the host vehicle is traveling in the leftmost lane (see FIG. 4A), the mirror control means 104 sets the right door mirror device DM1 in the standard state (see FIG. 2A), and the left door mirror. The body angle α of the device DM2 is increased to reduce the front projection area. Further, the mirror control means 104 moves the auxiliary mirror M3 of the room mirror device RM to the right side to expand the mirror surface.
左ドアミラー装置DM2による空気抵抗を低減させ燃費や加速性を向上させるためであり、自車が走行する車線の左側には別の車線が存在しないため、左ドアミラー装置DM2による後方視界を狭くすることができるからである。また、自車が走行する車線の右側には別の車線が存在するため、所定の後方視界を確保する必要があるからである。なお、ミラー制御手段104は、右ドアミラー装置DM1の本体角度αを低減させ後方視界を拡張させるようにしてもよい。右ドアミラー装置DM1による後方視界を拡張するためである。 This is to reduce the air resistance by the left door mirror device DM2 and improve fuel efficiency and acceleration, and since there is no other lane on the left side of the lane on which the vehicle is traveling, the rear view by the left door mirror device DM2 should be narrowed. Because you can. In addition, there is another lane on the right side of the lane in which the host vehicle travels, and therefore it is necessary to ensure a predetermined rear view. The mirror control means 104 may extend the rear field of view by reducing the main body angle α of the right door mirror device DM1. This is to extend the rear view by the right door mirror device DM1.
また、自車が中央の車線を走行している場合(図4(B)参照。)、ミラー制御手段104は、右ドアミラー装置DM1および左ドアミラー装置DM2を標準状態とするか、或いは、本体角度αをわずかに増大させ前方投影面積を低減させる。なお、本体角度αの増大角度は、自車が最も左側の車線を走行している場合に比べ小さいものとする。 When the host vehicle is traveling in the center lane (see FIG. 4B), the mirror control means 104 sets the right door mirror device DM1 and the left door mirror device DM2 to the standard state or the angle of the main body. Increase α slightly to reduce the forward projected area. The increase angle of the main body angle α is assumed to be smaller than when the host vehicle is traveling in the leftmost lane.
自車が走行する車線の両側に別の車線が存在し、ドアミラー装置DMによる後方視界内に後方から接近する他車を収める必要があるからである。 This is because there are other lanes on both sides of the lane in which the host vehicle travels, and it is necessary to house another vehicle approaching from behind in the rear view by the door mirror device DM.
また、自車が最も右側の車線を走行している場合(図4(C)参照。)、ミラー制御手段104は、左ドアミラー装置DM2を標準状態としながら、右ドアミラー装置DM1の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。また、ミラー制御手段104は、ルームミラー装置RMの補助鏡M4を左側に移動させ鏡面を拡張させる。 When the host vehicle is traveling in the rightmost lane (see FIG. 4C), the mirror control means 104 sets the main body angle α of the right door mirror device DM1 while keeping the left door mirror device DM2 in the standard state. Increase the forward projection area. Further, the mirror control means 104 moves the auxiliary mirror M4 of the room mirror device RM to the left side to expand the mirror surface.
右ドアミラー装置DM1による空気抵抗を低減させ燃費や加速性を向上させるためであり、自車が走行する車線の右側には別の車線が存在しないため、右ドアミラー装置DM1による後方視界を狭くすることができるからである。また、自車が走行する車線の左側には別の車線が存在するため、所定の後方視界を確保する必要があるからである。 This is to reduce the air resistance by the right door mirror device DM1 and improve fuel efficiency and acceleration, and there is no other lane on the right side of the lane on which the host vehicle travels, so the rear view by the right door mirror device DM1 is narrowed. Because you can. In addition, since another lane exists on the left side of the lane in which the host vehicle travels, it is necessary to secure a predetermined rear view.
なお、ミラー制御手段104は、道路種類検知手段103により検知した道路の種類に基づいてドアミラー装置DMの制御範囲を決定する。 The mirror control means 104 determines the control range of the door mirror device DM based on the road type detected by the road type detection means 103.
例えば、自車が走行する道路が自動車専用道路である場合、ミラー制御手段104は、ドアミラー装置DMの制御範囲を広くして前方投影面積を最大限低減させるようにする(例えば、5m後方で隣接する車線の半分を視認できる程度に後方視界を維持する。)。 For example, when the road on which the vehicle travels is an automobile-only road, the mirror control means 104 widens the control range of the door mirror device DM so as to reduce the front projection area to the maximum (for example, adjacent to the rear of 5 m). Keep the rear view to the extent that you can see half of the lane you ’re driving.)
自動車専用道路は、一般道路に比べ交差点や合流点が少ないため車線を変更する車輌も少なく、また、自転車や自動二輪車によるすり抜けも少ないと考えられるからである。 This is because automobile-only roads have fewer intersections and junctions than ordinary roads, so there are few vehicles that change lanes, and it is considered that there are fewer slips through bicycles and motorcycles.
一方、自車が走行する道路が一般道路である場合、ミラー制御手段104は、ドアミラー装置DMの制御範囲を制限して一定の後方視界(例えば、5m後方で隣接する車線全体を視認できる程度)を確保し、後方視界が狭くなり過ぎないようにする。 On the other hand, when the road on which the vehicle travels is a general road, the mirror control means 104 restricts the control range of the door mirror device DM and has a fixed rear view (for example, the extent to which the entire adjacent lane can be visually recognized 5 m behind). Ensure that the rear field of view is not too narrow.
また、ミラー制御手段104は、走行状態検知手段102により自車が車線維持支援装置6による運転支援を受けながら走行していることを検知すると、右ドアミラー装置DM1および左ドアミラー装置DM2の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。
When the
車線維持支援装置6による運転支援を受けている場合、ミラー制御手段104は、車線変更が行われる頻度が少ないと判断するからである。
This is because the mirror control means 104 determines that the frequency of changing lanes is low when driving assistance is provided by the lane keeping assist
カーナビゲーションシステム2または車間距離制御装置5による運転支援を受けている場合も同様に、ミラー制御手段104は、右ドアミラー装置DM1および左ドアミラー装置DM2の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させる。なお、ミラー制御手段104は、自車が自動車専用道路を走行している場合に限りこの制御を実行するようにしてもよいが、制御範囲を限定しながら一般道路を走行している場合に実行するようにしてもよい。
Similarly, when receiving driving assistance from the
図5は、車線維持支援装置6を作動させた車輌が片側三車線の道路を走行する状態を示す図である。
FIG. 5 is a diagram illustrating a state where the vehicle in which the lane keeping assist
図5に示すように、ミラー制御手段104は、自車が走行する車線内であっても、例えば、横風を受けて同車線の左側に寄りすぎた場合には、左ドアミラー装置DM2の本体角度αを低減させ、或いは、標準状態に戻すようにする。また、ミラー制御手段104は、ルームミラー装置RMの補助鏡M4を左側に移動させ鏡面を拡張させるようにしてもよい。 As shown in FIG. 5, even if the mirror control means 104 is in the lane in which the vehicle is traveling, for example, when it receives a crosswind and moves too far to the left side of the lane, the body angle of the left door mirror device DM2 Reduce α or return to the standard state. Further, the mirror control means 104 may expand the mirror surface by moving the auxiliary mirror M4 of the room mirror device RM to the left side.
現在走行中の車線から左側の車線に逸脱する可能性があり、運転者は、迅速に左後方を確認すべきだからである。 This is because there is a possibility of deviating from the currently running lane to the left lane, and the driver should quickly check the left rear.
右側に寄りすぎた場合も同様に、ミラー制御手段104は、右ドアミラー装置DM1の本体角度αを低減させ、或いは、標準状態に戻すようにする。 Similarly, when it is too close to the right side, the mirror control means 104 reduces the main body angle α of the right door mirror device DM1 or returns it to the standard state.
また、ミラー制御手段104は、カーナビゲーションシステム2による経路案内サービスを受けている場合であって、右ドアミラー装置DM1および左ドアミラー装置DM2の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させている場合に、カーナビゲーションシステム2から車線変更の案内を受けたとき、車線を変更しようとする方向にあるドアミラー装置DMの本体角度αを増大させ、或いは、ドアミラー装置DMを標準状態にして所定の後方視界を事前(車線変更をする前)に確保させる。また、この場合、ミラー制御手段104は、ルームミラー装置RMの補助鏡M3、M4を移動させ鏡面を拡張するようにしてもよい。
Further, the mirror control means 104 is receiving a route guidance service by the
運転者は、車線を変更する際にドアミラー装置DMにより後方を確認する必要があり、運転者が後方を確認しようとする時に遅滞なく後方を確認できるようにするためである。 This is because the driver needs to confirm the rear by the door mirror device DM when changing the lane, so that the driver can confirm the rear without delay when trying to confirm the rear.
このように、ミラー制御手段104は、カーナビゲーションシステム2、車間距離制御装置5または車線維持支援装置6等の運転支援装置からの出力に基づいてドアミラー装置DMを制御するので、車速に基づいてドアミラー装置DMを制御する場合に比べ、より適切な制御を適時に行うことが可能となる。
As described above, the mirror control means 104 controls the door mirror device DM based on the output from the driving support device such as the
また、ミラー制御手段104は、操舵角センサ7または方向指示器8の出力に基づいてドアミラー装置DMやルームミラー装置RMを制御するようにしてもよい。
Further, the mirror control means 104 may control the door mirror device DM and the room mirror device RM based on the output of the
ミラー制御手段104は、右ドアミラー装置DM1および左ドアミラー装置DM2の本体角度αを増大させ前方投影面積を低減させている場合に、ステアリングホイールが右に操舵されたことを認識したり、或いは、右側のウィンカーランプが点滅を開始したことを認識したりすると、右ドアミラー装置DM1の本体角度αを低減したり、標準状態に戻したりする。車輌の右後方を適時に視認できるようにするためである。また、この場合、ミラー制御手段104は、ルームミラー装置RMの補助鏡M3を右側に移動させ鏡面を拡張させるようにしてもよい。 The mirror control means 104 recognizes that the steering wheel is steered to the right when the main body angle α of the right door mirror device DM1 and the left door mirror device DM2 is increased to reduce the front projection area, When it is recognized that the blinker lamp has started blinking, the main body angle α of the right door mirror device DM1 is reduced or returned to the standard state. This is so that the right rear side of the vehicle can be seen in a timely manner. In this case, the mirror control means 104 may extend the mirror surface by moving the auxiliary mirror M3 of the room mirror device RM to the right.
このように、ミラー制御手段104は、ドアミラー装置DMによる空気抵抗を低減させるためにドアミラー装置を所定の状態に制御している場合であっても、運転者の操作により後方視界を確保する必要があることを認識した場合には、迅速かつ確実にドアミラー装置DMを制御し後方視界を確保することができる。 Thus, even when the mirror control means 104 is controlling the door mirror device to a predetermined state in order to reduce the air resistance by the door mirror device DM, it is necessary to secure the rear view by the driver's operation. When recognizing that there is, it is possible to control the door mirror device DM quickly and reliably to ensure the rear view.
次に、図6を参照しながら、ミラー制御装置Sによるドアミラー装置DMを制御する処理の流れについて説明する。 Next, the flow of processing for controlling the door mirror device DM by the mirror control device S will be described with reference to FIG.
最初に、ミラー制御装置Sは、ドアミラー装置DMが格納状態にあるか否かを判定する(ステップS1)。ドアミラー装置DMが格納状態にある場合(ステップS1のYES)、ミラー制御装置Sは、処理を終了する。 First, the mirror control device S determines whether or not the door mirror device DM is in the retracted state (step S1). If the door mirror device DM is in the retracted state (YES in step S1), the mirror control device S ends the process.
「格納状態」とは、ドアミラー装置DMが車体側に格納され後方視界を確保するというドアミラー装置DMとしての機能を果たせない状態をいい、「稼働状態」とは、ドアミラー装置DMとしての機能を果たせる状態をいう。 The “retracted state” means a state in which the door mirror device DM is stored on the vehicle body side to ensure a rear view and the function as the door mirror device DM cannot be performed. The “operating state” means that the function as the door mirror device DM can be performed. State.
この場合、ミラー制御装置Sは、強制的にドアミラー装置DMを標準状態(図2(A)参照。)にしてもよく、運転者によるドアミラー装置DMの使用を開始するための操作が行われるまで待機するようにしてもよい。 In this case, the mirror control device S may forcibly place the door mirror device DM in a standard state (see FIG. 2A) until the driver performs an operation for starting use of the door mirror device DM. You may make it wait.
ドアミラー装置DMが稼働状態にある場合(ステップS1のNO)、ミラー制御装置Sは、道路種類検知手段103に道路の種類を検知させる(ステップS2)。道路の種類に基づいてドアミラー装置DMの制御範囲を決定するためである。 When the door mirror device DM is in operation (NO in step S1), the mirror control device S causes the road type detection means 103 to detect the type of road (step S2). This is because the control range of the door mirror device DM is determined based on the type of road.
その後、ミラー制御装置Sは、走行状態検知手段102により自車の走行状態を検知させる。走行状態検知手段102は、車線情報取得手段100により車線情報を取得させ(ステップS3)、かつ、自車線検出手段101により自車が走行する車線を検出させて(ステップS4)、自車の走行状態を検知する。
Thereafter, the mirror control device S causes the traveling
自車が走行する車線に適した後方視界を確保するためのドアミラー装置DMによる制御内容を決定するためである。なお、ドアミラー装置DMの制御は、上述のように決定された制御範囲内で実行される。 This is to determine the control content by the door mirror device DM for ensuring a rear view suitable for the lane in which the host vehicle is traveling. Note that the control of the door mirror device DM is executed within the control range determined as described above.
その後、ミラー制御装置Sは、走行状態検知手段102によりカーナビゲーションシステム2、車間距離制御装置5、車線維持支援装置6等の運転支援装置の作動状態を確認させる(ステップS5)。
Thereafter, the mirror control device S causes the driving state detection means 102 to confirm the operating state of the driving support devices such as the
運転支援装置が作動している場合にドアミラー装置DMの前面投影面積を低減させるようドアミラー装置DMを制御するためである。運転支援装置が作動している場合には、自車が現在の車線を維持しながら走行するものと判断でき、車線移動も少ないことから確保すべき後方視界をより狭く設定して空気抵抗の低減を優先させることができるからである。 This is because the door mirror device DM is controlled to reduce the front projection area of the door mirror device DM when the driving support device is operating. When the driving assistance device is operating, it can be determined that the vehicle is traveling while maintaining the current lane, and since there is little lane movement, the rear view to be secured should be set narrower to reduce air resistance. This is because priority can be given.
なお、ミラー制御装置Sは、ドアミラー装置DMの前面投影面積を低減させる制御を上述のように決定された制御内容よりも優先させる。現在の走行状態に最も適した制御を行うためである。 The mirror control device S gives priority to the control for reducing the front projection area of the door mirror device DM over the control content determined as described above. This is to perform control most suitable for the current running state.
その後、ミラー制御装置Sは、操舵角センサ7または方向指示器8等の出力を取得して、運転者の操作内容に対応したドアミラー装置DMの制御内容を決定する(ステップS6)。運転者の操作内容に対応したドアミラー装置DMの制御内容は、上述の如何なる制御内容よりも優先される。現在の走行状態に最も適した制御を行うためである。
Thereafter, the mirror control device S acquires the output of the
その後、ミラー制御装置Sは、決定された制御内容に基づいてミラー制御手段104により右ドアミラー装置DM1および左ドアミラー装置DM2を別々に制御して(ステップS7)、処理を終了させる。 Thereafter, the mirror control device S separately controls the right door mirror device DM1 and the left door mirror device DM2 by the mirror control means 104 based on the determined control content (step S7), and ends the processing.
次に、図7を参照しながら、ミラー制御装置Sによるルームミラー装置RMを制御する処理の流れについて説明する。 Next, the flow of processing for controlling the room mirror device RM by the mirror control device S will be described with reference to FIG.
最初に、ミラー制御装置Sは、走行状態検知手段102により自車の走行状態を検知させる。走行状態検知手段102は、車線情報取得手段100により車線情報を取得させ(ステップS11)、かつ、自車線検出手段101により自車が走行する車線を検出させて(ステップS12)、自車の走行状態を検知する。
First, the mirror control device S causes the traveling
自車が走行する車線に適した後方視界を確保するためのルームミラー装置RMによる制御内容を決定するためである。なお、ルームミラー装置DMの制御は、道路の種類に左右されない。ルームミラー装置RMは、車室内に配置されるので空気抵抗に影響を与えることがなく、後方視界の確保と前方視界の確保とのバランスを考慮しながら制御されるからである。 This is to determine the contents of control by the room mirror device RM for ensuring a rear view suitable for the lane in which the host vehicle is traveling. Note that the control of the room mirror device DM does not depend on the type of road. This is because the room mirror device RM is arranged in the vehicle interior and does not affect the air resistance, and is controlled in consideration of the balance between securing the rear view and securing the front view.
その後、ミラー制御装置Sは、走行状態検知手段102によりカーナビゲーションシステム2、車間距離制御装置5、車線維持支援装置6等の運転支援装置の作動状態を確認させる(ステップS13)。
Thereafter, the mirror control device S causes the driving state detection means 102 to confirm the operating states of the driving support devices such as the
運転支援装置が作動している場合にルームミラー装置RMの制御を制限するためである。運転支援装置が作動している場合には、自車が現在の車線を維持しながら走行するものと判断でき車線移動も少ないことから、ルームミラー装置RMの鏡面を拡張して後方視界を拡大するより前方視界の確保が優先されるからである。 This is to limit the control of the room mirror device RM when the driving support device is operating. When the driving support device is operating, it can be determined that the vehicle travels while maintaining the current lane, and the lane movement is small, so the mirror surface of the room mirror device RM is expanded to expand the rear view. This is because priority is given to securing the forward view.
その後、ミラー制御装置Sは、操舵角センサ7または方向指示器8等の出力を取得して、運転者の操作内容に対応したルームミラー装置RMの制御内容を決定する(ステップS14)。運転者の操作内容に対応したルームミラー装置RMの制御内容は、上述の如何なる制御内容よりも優先される。現在の走行状態に最も適した制御を行うためである。
Thereafter, the mirror control device S acquires the output of the
その後、ミラー制御装置Sは、決定された制御内容に基づいてミラー制御手段104によりルームミラー装置RMの鏡面面積を制御して(ステップS15)、処理を終了させる。 Thereafter, the mirror control device S controls the mirror surface area of the room mirror device RM by the mirror control means 104 based on the determined control content (step S15), and ends the process.
以上の構成により、ミラー制御装置Sは、自車の走行状態に応じて左右のドアミラー装置を別々に制御することが可能となる。運転者がドアミラー装置に対して期待する後方視界は左右で異なるが、ミラー制御装置Sは、自車の走行状態から期待される後方視界を判断し、それぞれのドアミラー装置によって必要十分な後方視界を運転者に提供しながらドアミラー装置の前面投影面積を低減し空気抵抗を低減させて、燃費や加速性を向上させることができる。 With the above configuration, the mirror control device S can separately control the left and right door mirror devices according to the traveling state of the host vehicle. The rear view expected by the driver with respect to the door mirror device differs depending on the left and right, but the mirror control device S determines the expected rear view from the traveling state of the host vehicle and provides the necessary and sufficient rear view by each door mirror device. While providing to the driver, it is possible to reduce the front projection area of the door mirror device and reduce the air resistance, thereby improving fuel economy and acceleration.
また、ミラー制御装置Sは、燃費や加速性を維持或いは向上しながらも、走行状態に応じた必要十分な後方視界を左右別々に判断しそれら後方視界を適時に運転者に提供することができる。 Further, the mirror control device S can determine the necessary and sufficient rear field of view according to the driving state separately on the left and right sides while maintaining or improving the fuel consumption and acceleration, and can provide the rear field of view to the driver in a timely manner. .
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.
例えば、上述の実施例では、自車の走行速度にかかわらず各種ミラー装置を制御するが、走行速度に応じて制御内容を変更するようにしてもよい。前面投影面積の違いによる空気抵抗への影響は、走行速度が高いほど大きいからである。 For example, in the above-described embodiment, various mirror devices are controlled regardless of the traveling speed of the own vehicle, but the control content may be changed according to the traveling speed. This is because the effect on the air resistance due to the difference in the projected area on the front surface increases as the traveling speed increases.
また、ミラー制御装置Sは、車線情報取得手段100が取得した道路勾配や道路の曲率半径に応じて各種ミラー装置を制御するようにしてもよい。道路状態に応じた後方視界を得るためである。
Further, the mirror control device S may control various mirror devices according to the road gradient and the curvature radius of the road acquired by the lane
また、ミラー制御装置Sは、ルームミラー装置RMの鏡面面積を拡張させて後方視界を拡張するが、ルームミラー装置RMの鏡面角度を制御して後方視界を調整するようにしてもよい。 Moreover, although the mirror control apparatus S expands the mirror surface area of the room mirror apparatus RM and expands a rear view, you may make it adjust a rear view by controlling the mirror surface angle of the room mirror apparatus RM.
また、ミラー制御装置Sは、ドアミラー装置DMの鏡面角度を所定角度に変化させて運転者に適切な後方視界を提供するが、鏡面が左右にスイングするように鏡面角度を反復的に増減させ運転者により広い後方視界を提供するようにしてもよい。 In addition, the mirror control device S changes the mirror surface angle of the door mirror device DM to a predetermined angle to provide the driver with an appropriate rear view, but operates by repeatedly increasing and decreasing the mirror surface angle so that the mirror surface swings left and right. A person may be provided with a wider rear view.
また、ミラー制御装置Sは、ドアミラー装置DMと同様に、フェンダーミラーやサイドアンダーミラー等を制御してもよい。 Further, the mirror control device S may control a fender mirror, a side under mirror, and the like, similarly to the door mirror device DM.
また、ミラー制御装置Sは、車間距離制御装置5による加速指示に基づいて隣接する車線が存在しない側のドアミラー装置DMの前面投影面積を低減し、減速指示に基づいて隣接する車線が存在する側のドアミラー装置DMの後方視界を拡大するようにドアミラー装置DMを制御するようにしてもよい。
Further, the mirror control device S reduces the front projection area of the door mirror device DM on the side where no adjacent lane exists based on the acceleration instruction from the inter-vehicle
また、ミラー制御装置Sは、運転支援装置の指示に基づいて各種ミラー装置を制御するが、運転支援装置は、障害物を認識した場合に自動的にブレーキや操舵角を制御する障害物回避のための装置、または、スクールゾーン等の所定領域に進入した場合に注意を喚起するための装置等であってもよい。 The mirror control device S controls various mirror devices based on instructions from the driving support device. The driving support device automatically controls the brake and the steering angle when the obstacle is recognized. Or a device for calling attention when entering a predetermined area such as a school zone.
1 制御装置
2 カーナビゲーションシステム
3 カメラ
4 路車間通信装置
5 車間距離制御装置
6 車線維持支援装置
7 操舵角センサ
8 方向指示器
9L、9R ドアミラーアクチュエータ
10L、10R 鏡面アクチュエータ
11L、11R ルームミラーアクチュエータ
100 車線情報取得手段
101 自車線検出手段
102 走行状態検知手段
103 道路種類検知手段
104 ミラー制御手段
CL 中心線
DM、DM1、DM2 ドアミラー装置
M1、M2 鏡
M3、M4 補助鏡
P 張り出し部分
RM ルームミラー装置
S ミラー制御装置
α、γ 本体角度
β、δ 鏡面角度
DESCRIPTION OF
Claims (5)
自車が走行する車線を検出する自車線検出手段と、
前記車線情報取得手段により取得された車線情報と前記自車線検出手段により検出された自車が走行する車線とに基づいて左右のミラーを独立して制御するミラー制御手段と、
を備えることを特徴とするミラー制御装置。 Lane information acquisition means for acquiring lane information of the road on which the vehicle travels;
Own lane detecting means for detecting the lane in which the own vehicle is traveling;
Mirror control means for independently controlling the left and right mirrors based on the lane information acquired by the lane information acquisition means and the lane in which the host vehicle detected by the own lane detection means travels;
A mirror control device comprising:
前記ミラー制御手段は、前記道路種類検知手段により検知された道路の種類に基づいてミラーの制御範囲を決定する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のミラー制御装置。 Provided with road type detection means for detecting the type of road to travel,
The mirror control means determines a control range of the mirror based on the road type detected by the road type detection means;
The mirror control device according to claim 1, wherein
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載のミラー制御装置。 The mirror control means changes the front projection area of the mirror body.
The mirror control device according to any one of claims 1 to 3, wherein
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2006218654A JP2008044397A (en) | 2006-08-10 | 2006-08-10 | Mirror control device |
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