JP2008041023A - Motion controller and program writing method - Google Patents

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Hisashi Miura
永 三浦
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion controller which eliminates the need of a dedicated writing device and can simultaneously or randomly execute writing, and to provide a program writing method. <P>SOLUTION: The motion controller comprising rewritable nonvolatile memories (290 and 291) for storing programs and interface circuits (270 and 271) for accessing the nonvolatile memories by asynchronous serial communication is provided with transmitting and receiving circuits (250 and 251) for transmitting and receiving USB communication data, a communication conversion circuit (220) for mutually converting the USB communication data and asynchronous serial communication data, and writing circuits (280 and 281) for writing received program data in the nonvolatile memories. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、モーション制御装置とモーション制御装置のプログラム書込み方法に関する。   The present invention relates to a motion control apparatus and a program writing method for the motion control apparatus.

図４は特許文献１に開示された従来の制御装置のプログラム書込みのブロック図でプリンタシステムの例である。特許文献１はプリンタシステムの画像出力装置部が複数の制御基板で構成される場合に、画像出力装置部を構成する複数の制御基板を画像処理装置部から見て垂直に接続して、上位から下位に対して順次のダウンロードを行い、制御ソフトウェアの仕様を変更するというものである。図４において、４１１は画像処理装置（ＥＳＳ）、４１２は画像出力装置（ＩＯＴ）、４１３は第１の制御基板、４１４は第１の制御基板のプログラム格納メモリ、４１５は第２の制御基板、４１６は第２の制御基板のプログラム格納メモリ、また、４１７は第３の制御基板、４１８は第３の制御基板のプログラム格納メモリであり、画像処理装置（ＥＳＳ）４１１は、ホストコンピュータからの画像データがその通信用言語により転送されてくるので、これを所定形式の画像データに変換して、画像出力装置（ＩＯＴ）４１２に転送し、画像出力装置（ＩＯＴ）４１２では、画像処理装置（ＥＳＳ）４１１から転送されてくる画像データに基づいて、画像を記録紙上に再現して印刷出力する。 画像出力装置（ＩＯＴ）４１２は複数の制御基板により構成されており、その複数の制御基板は、第１の制御基板４１３と、第２の制御基板４１５と、第３の制御基板４１７とが、制御ソフトウェアのダウンロードのため、ブートＲＯＭのプログラム処理により、画像処理装置（ＥＳＳ）４１１から見て垂直に接続されるというものである。
また、図１は従来のモーション制御装置のプログラム書込みを示したもので、専用の書込み器を用いて書き込み機１台と集積回路１つの通信で書き換えを実行している。図１において、１１０はパーソナルコンピュータであり、１２０の書き込み機を制御して１３０の制御装置に搭載している１４０の集積回路と通信する。１１０に保存されたプログラムデータは１１０の書き込みプログラムによって１２０を介して、１２０の書き込み信号が有効の後に１４０へ転送され、１５０にプログラムデータが書き込まれるというものである。
特開平０８−１４７１７１号公報 FIG. 4 is a block diagram of program writing of the conventional control device disclosed in Patent Document 1, and is an example of a printer system. In Patent Document 1, when an image output device unit of a printer system is configured by a plurality of control boards, a plurality of control boards constituting the image output device unit are vertically connected as viewed from the image processing device unit, It downloads sequentially to the lower level and changes the control software specifications. In FIG. 4, 411 is an image processing device (ESS), 412 is an image output device (IOT), 413 is a first control board, 414 is a program storage memory of the first control board, 415 is a second control board, Reference numeral 416 denotes a program storage memory of the second control board, reference numeral 417 denotes a third control board, reference numeral 418 denotes a program storage memory of the third control board, and the image processing apparatus (ESS) 411 receives an image from the host computer. Since the data is transferred in the communication language, it is converted into image data of a predetermined format and transferred to the image output device (IOT) 412. The image output device (IOT) 412 receives the image processing device (ESS). ) Based on the image data transferred from 411, the image is reproduced on a recording sheet and printed out. The image output device (IOT) 412 includes a plurality of control boards, and the plurality of control boards include a first control board 413, a second control board 415, and a third control board 417. In order to download the control software, it is connected vertically as viewed from the image processing apparatus (ESS) 411 by the program processing of the boot ROM.
FIG. 1 shows program writing of a conventional motion control apparatus. Rewriting is executed by communication between one writing machine and one integrated circuit using a dedicated writing device. In FIG. 1, reference numeral 110 denotes a personal computer, which controls 120 writers and communicates with 140 integrated circuits mounted on 130 control devices. The program data stored in 110 is transferred to 140 through 120 by a write program of 110, after 120 write signals are valid, and the program data is written to 150.
Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-147171

従来は、制御装置に搭載された集積回路の書き換え可能不揮発性メモリにプログラムデータの書き込みを実行するには、専用の書込み器が必要であった。また、１つの通信経路で複数の集積回路に同時またランダムに書き込みを実行することが出来なかった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、専用書込み器を不要とし、同時またはランダムに書き込み実行できるモーション制御装置とプログラム書込み方法を提供すること目的とする。 Conventionally, a dedicated writer has been required to write program data to a rewritable nonvolatile memory of an integrated circuit mounted on a control device. Further, it has been impossible to execute writing to a plurality of integrated circuits simultaneously or randomly through one communication path.
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a motion control apparatus and a program writing method that can execute writing simultaneously or randomly without using a dedicated writer.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１記載の発明は、プログラムを格納する書き換え可能な不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリに非同期シリアル通信でアクセスするインターフェース回路と、を備えたモーション制御装置において、ＵＳＢ通信データを送受信する送受信回路と、ＵＳＢ通信データと非同期シリアル通信データとを相互に変換する通信変換回路と、受信したプログラムデータを前記不揮発性メモリに書き込む書込み回路と、を備えることを特徴とするものである。
請求項２記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記通信変換回路は、１つのＵＳＢ通信と、１つ以上の非同期通信との通信変換回路を備えることを特徴とするものである。
請求項３記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記通信変換回路は、１つ以上の不揮発性メモリへの書き込み開始制御信号を生成することを特徴とするものである。
請求項４記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記通信変換回路は、複数の不揮発性メモリのうち特定した不揮発性メモリを選択してアクセスする選択回路を備えることを特徴とするものである。
請求項５記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記通信変換回路は、複数の不揮発性メモリ全てへ同時にアクセスすることを特徴とするものである。
請求項６記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記不揮発性メモリを１つ以上搭載した２つ以上の制御装置と、パーソナルコンピュータの間にＵＳＢ ＨＵＢを介して同時にアクセスすることを特徴とするものである。
請求項７記載の発明は、請求項１乃至６記載のモーション制御装置において、前記不揮発性メモリは、集積回路に内蔵されていることを特徴とするものである。
請求項８記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記書込み回路は、集積回路に搭載されていることを特徴とするものである。
請求項９記載の発明は、請求項１記載のモーション制御装置において、前記通信回路は、集積回路に搭載されていることを特徴とするものである。
請求項１０記載の発明は、プログラムを格納する書き換え可能な不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリに非同期シリアル通信でアクセスするインターフェース回路と、ＵＳＢ通信と非同期シリアル通信とを相互に変換する通信変換回路と、受信したプログラムを前記不揮発性メモリに書き込む書込み回路と、を備えたモーション制御装置のプログラム書込み方法において、複数の不揮発性メモリから不揮発性メモリを特定し選択するステップと、ＰＣからモーション制御装置へＵＳＢ通信データを送信するステップと、前記ＵＳＢ通信データを非同期通信データに変換するステップと、前記非同期通信データをプログラムデータと選択信号と書込み制御信号とに抽出するステップと、不揮発性メモリを選択するステップと、前記不揮発性メモリにプログラムを書き込むステップと、を備えることを特徴とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
According to the first aspect of the present invention, in a motion control apparatus comprising a rewritable nonvolatile memory for storing a program and an interface circuit for accessing the nonvolatile memory by asynchronous serial communication, transmission / reception for transmitting / receiving USB communication data A circuit, a communication conversion circuit that mutually converts USB communication data and asynchronous serial communication data, and a write circuit that writes the received program data into the nonvolatile memory are provided.
According to a second aspect of the present invention, in the motion control apparatus according to the first aspect, the communication conversion circuit includes a communication conversion circuit for one USB communication and one or more asynchronous communication. is there.
According to a third aspect of the present invention, in the motion control apparatus according to the first aspect, the communication conversion circuit generates a write start control signal for one or more nonvolatile memories.
According to a fourth aspect of the present invention, in the motion control apparatus according to the first aspect, the communication conversion circuit includes a selection circuit that selects and accesses a specified nonvolatile memory among a plurality of nonvolatile memories. To do.
According to a fifth aspect of the present invention, in the motion control apparatus according to the first aspect, the communication conversion circuit simultaneously accesses all of the plurality of nonvolatile memories.
According to a sixth aspect of the present invention, in the motion control device according to the first aspect, the personal computer is simultaneously accessed between two or more control devices having one or more non-volatile memories and a personal computer. It is characterized by.
According to a seventh aspect of the present invention, in the motion control apparatus according to the first to sixth aspects, the nonvolatile memory is built in an integrated circuit.
According to an eighth aspect of the present invention, in the motion control apparatus according to the first aspect, the write circuit is mounted on an integrated circuit.
The invention according to claim 9 is the motion control apparatus according to claim 1, wherein the communication circuit is mounted on an integrated circuit.
The invention according to claim 10 is a rewritable nonvolatile memory for storing a program, an interface circuit for accessing the nonvolatile memory by asynchronous serial communication, and a communication conversion circuit for mutually converting USB communication and asynchronous serial communication. And a writing circuit for writing the received program to the nonvolatile memory, a step of specifying and selecting the nonvolatile memory from a plurality of nonvolatile memories, and a motion controller from the PC Transmitting USB communication data to the computer, converting the USB communication data into asynchronous communication data, extracting the asynchronous communication data into program data, a selection signal, and a write control signal, and selecting a nonvolatile memory A step of performing It is characterized in further comprising the steps of: writing the program to re.

請求項１に記載の発明によると、ＵＳＢ通信と非同期通信とを変換する回路構成によって、書き込み器を必要としないモーション制御装置を提供できる。
また、請求項２に記載の発明によると、１つのパソコンから複数の不揮発性メモリにアクセスすることができ、１つの通信経路で複数の不揮発性メモリへアクセスすることができるモーション制御装置を提供できる。
また、請求項３に記載の発明によると、書き込み開始タイミングをＰＣから制御でき、複数の不揮発性メモリに対してランダムなタイミングで書き込み開始することができるモーション制御装置を提供できる。
また、請求項４に記載の発明によると、特定した不揮発性メモリを選択する方式とすることで、書き込みする不揮発性メモリをランダムにアクセスすることができるモーション制御装置を提供できる。
また、請求項５に記載の発明によると、同時にアクセスする方式を備えることで、書き込みする不揮発性メモリへ同時にアクセスすることができるモーション制御装置を提供できる。
また、請求項６に記載の発明によると、ＵＳＢ ＨＵＢを介することで、同時またはランダムに複数の制御装置に搭載した不揮発性メモリにアクセスできるモーション制御装置を提供できる。
また、請求項７乃至９に記載の発明によると、不揮発性メモリ、書込み回路、送受信回路を集積回路に内蔵するのでコンパクトなモーション制御装置を提供できる。
また、請求項１０に記載の発明によると、専用書込み器を不用とし、同時またはランダムに書き込み実行できるプログラム書込み方法を提供できる。 According to the first aspect of the present invention, a motion control device that does not require a writer can be provided by a circuit configuration that converts USB communication and asynchronous communication.
According to the second aspect of the present invention, it is possible to provide a motion control device capable of accessing a plurality of nonvolatile memories from one personal computer and accessing a plurality of nonvolatile memories through one communication path. .
According to the third aspect of the present invention, it is possible to provide a motion control device that can control the write start timing from the PC and can start writing to a plurality of nonvolatile memories at random timing.
According to the invention described in claim 4, a motion control apparatus capable of randomly accessing the nonvolatile memory to be written can be provided by selecting the specified nonvolatile memory.
According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to provide a motion control device that can simultaneously access a nonvolatile memory to be written by providing a method of simultaneously accessing.
According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to provide a motion control device that can access non-volatile memories mounted on a plurality of control devices simultaneously or randomly via a USB HUB.
Further, according to the seventh to ninth aspects of the invention, since the nonvolatile memory, the writing circuit, and the transmission / reception circuit are built in the integrated circuit, a compact motion control device can be provided.
According to the tenth aspect of the present invention, it is possible to provide a program writing method that can execute writing simultaneously or randomly without using a dedicated writer.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図２は、本発明のモーション制御装置の第１の実施例である。図２において、２１０はパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、２２０は通信変換回路、２３０はモーション制御装置、２４０、２４１は集積回路、２５０、２５１は送受信回路、２６０、２６１は選択回路、２７０、２７１はインタフェース回路、２８０、２８１は書込み回路、２９０、２９１は書換え可能不揮発性メモリである。   FIG. 2 shows a first embodiment of the motion control apparatus of the present invention. 2, 210 is a personal computer (PC), 220 is a communication conversion circuit, 230 is a motion control device, 240 and 241 are integrated circuits, 250 and 251 are transmission / reception circuits, 260 and 261 are selection circuits, and 270 and 271 are interfaces. Circuits 280 and 281 are write circuits, and 290 and 291 are rewritable nonvolatile memories.

次に動作について説明する。まず、パーソナルコンピュータ２１０からモーション制御装置２３０へ書込みを行う集積回路の特定と更新すべきプログラムデータがＵＳＢ通信により送信される。次に、モーション制御装置の通信変換回路２２０はＵＳＢ通信データから非同期シリアル通信データへと通信変換を行い、選択信号と書込み制御信号を抽出する。次に選択回路２６０は選択信号に従い、書込みを行うかどうか選択する。集積回路の送受信回路２５０、２５１は非同期シリアル通信データを受信し、書込みを行う選択がされた場合は、インタフェース回路２７０、書込み回路２８０を介して不揮発性メモリ２９０にプログラムデータを書込む。
本発明が従来技術と異なる部分は、通信変換回路２２０を備えた部分である。通信変換回路２２０はＵＳＢ通信データから書込み制御信号と非同期通信データに変換し、複数の書き換え可能不揮発メモリを書換えることができる。 Next, the operation will be described. First, identification of an integrated circuit to be written to the motion control device 230 from the personal computer 210 and program data to be updated are transmitted by USB communication. Next, the communication conversion circuit 220 of the motion control device performs communication conversion from USB communication data to asynchronous serial communication data, and extracts a selection signal and a write control signal. Next, the selection circuit 260 selects whether to perform writing according to the selection signal. The transmission / reception circuits 250 and 251 of the integrated circuit receive the asynchronous serial communication data, and when the writing is selected, the program data is written into the nonvolatile memory 290 via the interface circuit 270 and the writing circuit 280.
The part where the present invention is different from the prior art is a part provided with a communication conversion circuit 220. The communication conversion circuit 220 converts USB communication data into a write control signal and asynchronous communication data, and can rewrite a plurality of rewritable nonvolatile memories.

図３は、本発明のモーション制御装置の第２の実施例である。図３において、３００はＵＳＢ ＨＵＢ、３１０はパーソナルコンピュータ、３２０、３２１は通信変換回路、３３０、３３１は制御装置１と制御装置ｍ、３４０、３４１、３４２は集積回路、３５０、３５１、３５２は送受信回路、３６０、３６１、３６２は選択回路、３７０、３７１、３７２はインタフェース回路、３８０、３８１、３８２は書込み回路、３９０、３９１、３９２は書換え可能不揮発性メモリである。
本発明が従来技術と異なる部分は、ＵＳＢ ＨＵＢ３００を備えた部分である。ＵＳＢ ＨＵＢ３００を介して複数の制御装置３３０、３３１と通信可能な構成をしているので、複数の制御装置に搭載した複数の集積回路３４０、３４１、３４２を書き換えることができる。 FIG. 3 shows a second embodiment of the motion control apparatus of the present invention. In FIG. 3, 300 is a USB HUB, 310 is a personal computer, 320 and 321 are communication conversion circuits, 330 and 331 are control devices 1 and m, 340, 341, and 342 are integrated circuits, and 350, 351, and 352 are transmitting and receiving. Circuits 360, 361 and 362 are selection circuits, 370, 371 and 372 are interface circuits, 380, 381 and 382 are write circuits, and 390, 391 and 392 are rewritable nonvolatile memories.
The part where the present invention is different from the prior art is a part provided with the USB HUB 300. Since it is configured to be able to communicate with the plurality of control devices 330 and 331 via the USB HUB 300, the plurality of integrated circuits 340, 341, and 342 mounted on the plurality of control devices can be rewritten.

図５は本発明のモーション制御装置のプログラム書込み方法を示すフローチャートである。図５において、まず、ステップＳＴ１で複数の不揮発性メモリから不揮発性メモリを特定し選択し、次にステップＳＴ２でＰＣからモーション制御装置へＵＳＢ通信データを送信し、次にステップＳＴ３でＵＳＢ通信データを非同期通信データに変換し、次にステップＳＴ４で非同期通信データからプログラムデータと選択信号と書込み制御信号とに抽出し、次にステップＳＴ５で不揮発性メモリを選択し、次にステップＳＴ６で不揮発性メモリにプログラムを書き込む。   FIG. 5 is a flowchart showing a program writing method of the motion control apparatus of the present invention. In FIG. 5, first, a non-volatile memory is specified and selected from a plurality of non-volatile memories in step ST1, then USB communication data is transmitted from the PC to the motion controller in step ST2, and then USB communication data is transmitted in step ST3. Is converted into asynchronous communication data, and then, in step ST4, the program data, the selection signal, and the write control signal are extracted from the asynchronous communication data. Next, in step ST5, a non-volatile memory is selected. Write a program to memory.

従来のプログラム書き換え方式Conventional program rewriting method 第１実施例を示す本発明のプログラム書き換え方式Program rewriting system of the present invention showing the first embodiment 第２実施例を示す本発明のプログラム書き換え方式Program rewriting method of the present invention showing a second embodiment 従来の制御装置のプログラム書込みのブロック図Block diagram of conventional controller program writing 本発明のモーション制御装置のプログラム書込み方法Program writing method for motion control apparatus of the present invention

符号の説明Explanation of symbols

１１０、２１０、３１０ パーソナルコンピュータ
１２０ 書込み器
１３０、２３０、３３０、３３１ モーション制御装置
１４０ 集積回路
１５０、２９０、２９１、３９０、３９１、３９２ 書き換え可能不揮発メモリ
２２０、３２０、３２１ 通信変換回路
２４０、２４１、３４０、３４１、３４２ 集積回路
２５０、２５１、３５０、３５１、３５２ 送受信回路
２６０、２６１、３６０、３６１、３６２ 選択回路
２７０、２７１、３７０、３７１、３７２ インタフェース回路
２８０、２８１、３８０、３８１、３８２ 書込み回路
３００ ＵＳＢ ＨＵＢ 110, 210, 310 Personal computer 120 Writer 130, 230, 330, 331 Motion controller 140 Integrated circuit 150, 290, 291, 390, 391, 392 Rewritable nonvolatile memory 220, 320, 321 Communication conversion circuit 240, 241, 340, 341, 342 Integrated circuit 250, 251, 350, 351, 352 Transmit / receive circuit 260, 261, 360, 361, 362 Select circuit 270, 271, 370, 371, 372 Interface circuit 280, 281, 380, 381, 382 Write Circuit 300 USB HUB

Claims (10)

プログラムを格納する書き換え可能な不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリに非同期シリアル通信でアクセスするインターフェース回路と、を備えたモーション制御装置において、
ＵＳＢ通信データを送受信する送受信回路と、
前記ＵＳＢ通信データと非同期シリアル通信データとを相互に変換する通信変換回路と、
受信したプログラムデータを前記不揮発性メモリに書き込む書込み回路と、
を備えることを特徴とするモーション制御装置。 In a motion control device comprising a rewritable nonvolatile memory for storing a program, and an interface circuit for accessing the nonvolatile memory by asynchronous serial communication,
A transmission / reception circuit for transmitting / receiving USB communication data;
A communication conversion circuit for mutually converting the USB communication data and the asynchronous serial communication data;
A write circuit for writing the received program data into the nonvolatile memory;
A motion control apparatus comprising: 前記通信変換回路は、１つのＵＳＢ通信と、１つ以上の非同期通信との通信変換回路を備えることを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the communication conversion circuit includes a communication conversion circuit for one USB communication and one or more asynchronous communication. 前記通信変換回路は、１つ以上の不揮発性メモリへの書き込み開始制御信号を生成することを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the communication conversion circuit generates a write start control signal for one or more nonvolatile memories. 前記通信変換回路は、複数の不揮発性メモリのうち特定した不揮発性メモリを選択してアクセスする選択回路を備えることを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the communication conversion circuit includes a selection circuit that selects and accesses a specified nonvolatile memory among a plurality of nonvolatile memories. 前記通信変換回路は、複数の不揮発性メモリ全てへ同時にアクセスすることを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the communication conversion circuit simultaneously accesses all of the plurality of nonvolatile memories. 前記不揮発性メモリを１つ以上搭載した２つ以上のモーション制御装置と、パーソナルコンピュータの間にＵＳＢ ＨＵＢを介して同時にアクセスすることを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   2. The motion control apparatus according to claim 1, wherein two or more motion control apparatuses each including one or more nonvolatile memories and a personal computer are simultaneously accessed via a USB HUB. 前記不揮発性メモリは、集積回路に搭載されていることを特徴とする請求項１乃至６記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the nonvolatile memory is mounted on an integrated circuit. 前記書込み回路は、集積回路に搭載されていることを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the write circuit is mounted on an integrated circuit. 前記送受信回路は、集積回路に搭載されていることを特徴とする請求項１記載のモーション制御装置。   The motion control apparatus according to claim 1, wherein the transmission / reception circuit is mounted on an integrated circuit. プログラムを格納する書き換え可能な不揮発性メモリと、前記不揮発性メモリに非同期シリアル通信でアクセスするインターフェース回路と、ＵＳＢ通信と非同期シリアル通信とを相互に変換する通信変換回路と、受信したプログラムを前記不揮発性メモリに書き込む書込み回路と、を備えたモーション制御装置のプログラム書込み方法において、
複数の不揮発性メモリから不揮発性メモリを特定し選択するステップと、
ＰＣからモーション制御装置へＵＳＢ通信データを送信するステップと、
前記ＵＳＢ通信データを非同期通信データに変換するステップと、
前記非同期通信データをプログラムデータと選択信号と書込み制御信号とに抽出するステップと、
不揮発性メモリを選択するステップと、
前記不揮発性メモリにプログラムを書き込むステップと、
を備えることを特徴とするモーション制御装置のプログラム書込み方法。 A rewritable nonvolatile memory for storing a program, an interface circuit for accessing the nonvolatile memory by asynchronous serial communication, a communication conversion circuit for mutually converting USB communication and asynchronous serial communication, and a program received by the nonvolatile memory A program writing method of a motion control device comprising:
Identifying and selecting a non-volatile memory from a plurality of non-volatile memories;
Transmitting USB communication data from the PC to the motion control device;
Converting the USB communication data into asynchronous communication data;
Extracting the asynchronous communication data into program data, a selection signal, and a write control signal;
Selecting a non-volatile memory;
Writing a program into the non-volatile memory;
A method for writing a program for a motion control apparatus, comprising:
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