JP2007334548A - Stop position detecting device, vehicle equipped with the stop position detecting device, and stop position detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点付近の自車両、他車両の状況から一時停止位置を検出する一時停止位置検出装置、一時停止位置検出方法、また一時停止位置検出装置を搭載した車両に関する。 The present invention relates to a host vehicle near an intersection, a pause position detection device that detects a pause position from the situation of other vehicles, a pause position detection method, and a vehicle equipped with the pause position detection device.
この種の技術としては、特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報では、自車両の速度情報と位置情報とを走行情報蓄積装置に記憶し、この記憶した自車両の速度情報と位置情報とから一時停止位置を検出している。
上記の従来技術では、自車両の過去の走行情報からのみ一時停止位置を検出しているため、例えば初めて走行するような交差点においては一時停止位置を検出することができないといった問題があった。 In the above prior art, since the temporary stop position is detected only from the past travel information of the host vehicle, there is a problem that the temporary stop position cannot be detected at an intersection where the vehicle travels for the first time, for example.
本発明は上記課題に対してなされたものであって、その目的とするところは、初めて通行する交差点でも一時停止位置を設定することができる一時停止位置検出装置を提供することである。 The present invention has been made with respect to the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a temporary stop position detection device capable of setting a temporary stop position even at an intersection that passes for the first time.
上記目的を達成するため、本発明の一時停止位置検出装置においては、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段と、自車両の走行状態と現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段と、自車両が停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出する前方車両検出手段と、自車両の走行状態と先行車両の走行状態に基づいて先行車両が停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定する前方車両停止状態推定手段と、先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段と、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定する停止位置設定手段と、を設けた。 In order to achieve the above object, in the temporary stop position detecting device of the present invention, the own vehicle running state detecting means for detecting the running state of the own vehicle, the current position detecting means for detecting the current position of the own vehicle, and the stop need A required stop intersection storing means for storing an intersection; an intersection approaching state determining means for determining that the own vehicle is in an approaching state to the required stop based on information on the traveling state of the host vehicle, the current position, and the required stop intersection; Front vehicle detection means for detecting the traveling state of a preceding vehicle that travels forward while the host vehicle is approaching the stop-necessary intersection, and the preceding vehicle enters the intersection that requires stopping based on the traveling state of the host vehicle and the traveling state of the preceding vehicle. Forward vehicle stop state estimating means for estimating a temporary stop state when driving, driving tendency estimating means for estimating a driving tendency of the preceding vehicle based on the temporary stop state of the preceding vehicle, When provided stopped and the stop position setting means for setting the temporary stop position of the vehicle in front of the stop required intersection of the vehicle on the basis of the driving tendency, the.
よって、自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて一時停止位置を設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。 Therefore, since the temporary stop position is set based on the traveling state of the preceding vehicle ahead of the host vehicle, the position where the host vehicle should be temporarily stopped can be detected in advance even at an intersection that passes for the first time.
以下、本発明の一時停止検出装置、一時停止検出装置付き車両および一時停止検出方法を実現する最良の形態を、実施例１ないし実施例４に基づいて説明する。 The best mode for realizing the temporary stop detection device, the vehicle with the temporary stop detection device, and the temporary stop detection method of the present invention will be described below based on the first to fourth embodiments.
まず、実施例１の構成について説明する。 First, the configuration of the first embodiment will be described.
図１は、本発明の一時停止位置検出装置を活用した一時停止警報装置のシステム図である。 FIG. 1 is a system diagram of a temporary stop alarm device utilizing the temporary stop position detecting device of the present invention.
複数の演算処理と演算処理に必要な地図情報を記憶し、演算結果を登録するための演算記憶部Ａが１つのユニットで構成されている。
演算記憶部Ａには、自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段１０と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、車両前面に前方に向けて取り付けられ自車両の前方の車両を検出する前方車両検出手段３０からの信号が入力される。
A plurality of calculation processes and map information necessary for the calculation processes are stored, and a calculation storage unit A for registering calculation results is constituted by one unit.
The calculation storage unit A includes a host vehicle running
演算記憶部Aからの信号は、車室内に取り付けられた警報装置１１０に出力される。
A signal from the arithmetic storage unit A is output to the
演算記憶部Ａは、例えばCPUと、ROMおよびRAM等のCPU周辺部品とから構成される。 The arithmetic storage unit A includes, for example, a CPU and CPU peripheral components such as a ROM and a RAM.
自車両走行状態検出手段１０は、例えば車速センサであり、車輪の回転数等から自車両速を検出する。 The own vehicle running state detection means 10 is a vehicle speed sensor, for example, and detects the own vehicle speed from the number of rotations of the wheels.
現在位置検出手段２０は、例えばGPS受信機あるいは路車間通信を用い、車両の現在位置を検出する。 The current position detection means 20 detects the current position of the vehicle using, for example, a GPS receiver or road-to-vehicle communication.
前方車両検出手段３０は、例えば自車両前方に向けて照射するレーザーレーダーを備え、交差点への接近時に先行車両の存在、車間距離および速度を検出する。他の手段としては、自車両前方を撮影するCCDカメラあるいはCMOSカメラ等の車載カメラを備え、撮影画像に画像処理を施して交差点への接近時に先行車両の存在、車間距離および速度を検出するのでも良く特に限定しない。 The forward vehicle detection means 30 includes, for example, a laser radar that irradiates toward the front of the host vehicle, and detects the presence of the preceding vehicle, the inter-vehicle distance, and the speed when approaching the intersection. As another means, it is equipped with an in-vehicle camera such as a CCD camera or a CMOS camera that captures the front of the host vehicle, and performs image processing on the captured image to detect the presence of the preceding vehicle, the inter-vehicle distance and speed when approaching the intersection. But it is not particularly limited.
警報装置１１０は、例えばモニタと警報ブザーからなり、演算記憶部Ａからの指令により、警報を発生して運転者の注意を喚起する。
The
図２は本システムのブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram of this system.
図２のブロック図をもとに、演算記憶部Ａの内部の構成要素と各構成要素の入出力状況を説明する。 Based on the block diagram of FIG. 2, the internal components of the arithmetic storage unit A and the input / output status of each component will be described.
演算記憶部Ａは、停止必要交差点記憶手段４０と交差点接近状態判定手段５０と停止状態推定手段（前方車両停止状態推定手段）６０と運転傾向推定手段７０と停止位置設定手段８０と登録手段９０と警報制御手段１００とから構成される。
The arithmetic storage unit A includes a stop required
停止必要交差点記憶手段４０は、一時停止が必要な交差点位置（ノード番号、ノード座標）や、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）などの情報を記憶してデータベース化する。停止必要交差点の情報は、例えば自車両の走行データを学習して普段一時停止する交差点を停止必要交差点として記憶したり、あらかじめ一時停止規制交差点の情報が入っているナビゲーション装置の地図データベースを活用したり、路車間通信を用いて取得することができる。停止必要交差点記憶手段４０と現在位置検出手段２０と自車両走行状態検出手段１０で検出された信号は、交差点接近状態判定手段５０に入力される。 The stop required intersection storage means 40 stores information such as an intersection position (node number, node coordinates) that needs to be temporarily stopped, a road number (link number) connected to the intersection, and the like and creates a database. For information on the intersections that need to be stopped, for example, you can learn the travel data of your vehicle and store the intersections that normally stop temporarily as stop-required intersections, or use the map database of a navigation device that contains information on stop-restricted intersections in advance. Or using road-to-vehicle communication. Signals detected by the stop necessary intersection storage means 40, the current position detection means 20, and the host vehicle running state detection means 10 are input to the intersection approach state determination means 50.
交差点接近状態判定手段５０では、自車両走行状態検出手段１０と現在位置検出手段２０と停止必要交差点の入力信号を受け、自車両が停止必要交差点（ノード）に対してどの程度接近しているか（距離、速度）を判定する。交差点接近状態判定手段５０で判定された情報と前方車両検出手段３０で検出された先行車両の情報は、停止状態推定手段６０に入力される。
The intersection approach state determination means 50 receives input signals of the own vehicle running state detection means 10, the current position detection means 20, and the stop necessary intersection, and how close the own vehicle is to the stop necessary intersection (node) ( Distance, speed). Information determined by the intersection approach
停止状態推定手段６０では、自車両が停止必要交差点への接近時の先行車両の一時停止状態を推定する。一時停止状態の情報は、運転傾向推定手段７０と停止位置設定手段８０に入力される。 The stop state estimating means 60 estimates the temporary stop state of the preceding vehicle when the host vehicle approaches the stop required intersection. Information on the temporary stop state is input to the driving tendency estimation means 70 and the stop position setting means 80.
運転傾向推定手段７０では、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定する。先行車両の運転傾向の情報は、停止位置設定手段８０に入力される。 The driving tendency estimation means 70 estimates the driving tendency of the preceding vehicle based on the temporarily stopped state of the preceding vehicle. Information on the driving tendency of the preceding vehicle is input to the stop position setting means 80.
停止位置設定手段８０では、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づき、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。設定された一時停止位置Spの情報は、登録手段９０と、交差点接近状態判定手段５０に入力される。
The stop position setting means 80 sets a temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary based on the temporary stop state and driving tendency of the preceding vehicle. Information on the set temporary stop position Sp is input to the
登録手段９０では、停止必要交差点の情報に一時停止位置Spの情報を付随して登録する。停止位置設定手段８０において一時停止位置Spを設定する際に、すでに、設定しようとしている停止必要交差点の一時停止位置Spに関する情報が登録手段９０に登録されていれば、登録している一時停止位置Spは停止位置設定手段８０に入力される。 In the registration means 90, the information on the temporary stop position Sp is added to the information on the intersection where the stop is necessary. When setting the temporary stop position Sp in the stop position setting means 80, if the information about the temporary stop position Sp of the necessary stop intersection to be set is already registered in the registration means 90, the registered temporary stop position Sp is input to the stop position setting means 80.
交差点接近状態判定手段５０では、自車両が停止必要交差点の一時停止位置Spに対して接近状態を判断する。この接近状態の情報は警報制御手段１００に入力される。 The intersection approaching state determining means 50 determines the approaching state of the host vehicle with respect to the temporary stop position Sp of the intersection that needs to be stopped. This approach state information is input to the alarm control means 100.
警報制御手段１００では入力された接近状態の情報をもとに警報するか否かを判断する。警報すると判断された場合には、指令情報が警報装置１１０に入力される。
The alarm control means 100 determines whether or not to alarm based on the input approach state information. If it is determined that an alarm is to be issued, the command information is input to the
警報装置１１０は警報制御手段１００からの指令を受けて警報を発する。
The
次に作用について説明する。 Next, the operation will be described.
自車両の走行履歴から交差点における走行状況に基づいて、停止必要交差点の一時停止位置Spを検出するものがある。しかしながら、自車両の走行履歴を用いているため、自車両が一度も走行したことのない交差点においては一時停止位置Spを検出できない。 There is one that detects a temporary stop position Sp of an intersection that needs to be stopped based on a traveling history of the own vehicle based on a traveling situation at the intersection. However, since the travel history of the host vehicle is used, the temporary stop position Sp cannot be detected at an intersection where the host vehicle has never traveled.
そこで実施例１では、自車両の走行履歴のみを用いるのではなく、前方を走行する先行車両の交差点における走行状況に基づいて一時停止位置Spを検出するようにした。 Therefore, in the first embodiment, the temporary stop position Sp is detected based on the traveling situation at the intersection of the preceding vehicle traveling ahead rather than using only the traveling history of the own vehicle.
［一時停止交差点検出処理］
図３および図４は、演算記憶部Ａにおいて行われる処理の流れを説明するフローチャートである。
[Pause intersection detection processing]
3 and 4 are flowcharts illustrating the flow of processing performed in the arithmetic storage unit A.
この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に繰り返して行われる。 This process is repeated at regular intervals, for example, every 100 [msec].
ステップＳ１０では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップＳ２０に進む。 In step S10, it is determined whether or not the ignition is ON. If it is ON, the process proceeds to step S20.
ステップＳ２０では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。 In step S20, the current position detection means 20 and the own vehicle traveling state detection means 10 detect the current position P and the own vehicle speed V of the traveling vehicle.
ステップＳ３０では、停止必要交差点記憶手段４０からの情報に基づき、自車両が停止必要交差点に接近しているか否かの判定を行う。肯定されればステップＳ４０、否定されればステップＳ240（図４）に進む。 In step S30, based on the information from the stop required intersection storage means 40, it is determined whether or not the host vehicle is approaching the stop required intersection. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S40. If the determination is negative, the process proceeds to step S240 (FIG. 4).
ステップＳ４０では、自車両の現在位置Pと交差点位置Nから、交差点までの距離Lnを算出する。 In step S40, a distance Ln to the intersection is calculated from the current position P of the host vehicle and the intersection position N.
ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。100[m]未満であればステップＳ６０、100[m]以上であれば100[m]未満になるまで処理を待機する。 In step S50, it is determined whether or not the distance Ln to the intersection is less than 100 [m]. If it is less than 100 [m], the process waits until it reaches step S60, and if it is 100 [m] or more, it becomes less than 100 [m].
ステップＳ６０では、先行車両検出エリアLsを設定する。 In step S60, a preceding vehicle detection area Ls is set.
ステップＳ７０では、先行車両検出エリアLsに先行車両が存在するか否かを判定する。肯定されればステップＳ８０、否定されればステップS120に進む。 In step S70, it is determined whether or not there is a preceding vehicle in the preceding vehicle detection area Ls. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S80. If the determination is negative, the process proceeds to step S120.
ステップＳ８０では、先行車両の走行速度Vsを算出する。 In step S80, the traveling speed Vs of the preceding vehicle is calculated.
ステップＳ９０では、先行車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定し、肯定されればステップS100、否定されればステップS140に進む。 In step S90, it is determined whether or not the preceding vehicle has started from a temporarily stopped state (including slow driving). If the result is affirmative, the process proceeds to step S100, and if the result is negative, the process proceeds to step S140.
ステップS100では、先行車両の速度変化と自車両との相対位置関係から先行車両の交差点進入時の一時停止位置Piを抽出する。 In step S100, a temporary stop position Pi when the preceding vehicle enters the intersection is extracted from the relative positional relationship between the speed change of the preceding vehicle and the host vehicle.
ステップS110では、先行車両の速度変化から先行車両の運転傾向の推定を行う。 In step S110, the driving tendency of the preceding vehicle is estimated from the speed change of the preceding vehicle.
ステップS120では、交差点（ノード）手前の所定範囲で自車両速Vが10[km/h]以下となっているか否かを判定する。すなわち、自車両が一時停止しているか否かを判定する。ステップS120が肯定されればステップS130へ、否定されればステップS240（図４）へ進む。 In step S120, it is determined whether or not the host vehicle speed V is 10 [km / h] or less in a predetermined range before the intersection (node). That is, it is determined whether or not the host vehicle is temporarily stopped. If step S120 is positive, the process proceeds to step S130, and if negative, the process proceeds to step S240 (FIG. 4).
ステップS130では、交差点に進入する際の自車両の一時停止位置Piの情報を取得する。 In step S130, information on the temporary stop position Pi of the host vehicle when entering the intersection is acquired.
ステップS140では、ステップS100で推定した先行車両の一時停止位置Piの情報とステップS110で推定した先行車両の運転傾向の情報から、またはステップS130で推定した自車両の一時停止位置Piの情報から停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。 In step S140, stop from the information on the temporary stop position Pi of the preceding vehicle estimated in step S100 and the information on the driving tendency of the preceding vehicle estimated in step S110, or from the information on the temporary stop position Pi of the own vehicle estimated in step S130. Set the temporary stop position Sp at the required intersection.
ステップS150では、停止必要交差点における一時停止位置Spを登録手段９０に登録し、ステップS160（図４）に進む。 In step S150, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is registered in the registration means 90, and the process proceeds to step S160 (FIG. 4).
図４に移り、ステップS160では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。 Turning to FIG. 4, in step S160, the current position detecting means 20 and the own vehicle running state detecting means 10 detect the current position P and the own vehicle speed V of the running vehicle.
ステップS170では、登録手段９０から停止必要交差点における一時停止位置Spの情報の読み出しを行う。
ステップS180では、自車両が停止必要交差点における一時停止位置Spに接近しているか否かの判定を行う。ステップS180が肯定されるとステップS190、否定されればステップS240に進む。
In step S170, the information of the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is read from the registration means 90.
In step S180, it is determined whether or not the host vehicle is approaching the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary. If step S180 is affirmed, the process proceeds to step S190, and if not, the process proceeds to step S240.
ステップS190では、車両の現在位置Pから停止必要交差点における一時停止位置Spまでの距離Lpiを算出する。 In step S190, a distance Lpi from the current position P of the vehicle to the temporary stop position Sp at the necessary stop intersection is calculated.
ステップS200では、自車両速Vが所定速度V0、例えば10[km/h]以上か否かを判定する。ステップS200が肯定判定されるとステップS210、否定されるとステップS240へ進む。 In step S200, it is determined whether or not the host vehicle speed V is a predetermined speed V0, for example, 10 [km / h] or more. If a positive determination is made in step S200, the process proceeds to step S210, and if negative, the process proceeds to step S240.
ステップS210では、ステップS190で算出した車両の現在位置Pから停止必要交差点における一時停止位置Spまでの距離Lpiが所定距離L0、例えば5[m]以上か否かを判定する。ステップS210が肯定判定されると、ステップS220へ進む。 In step S210, it is determined whether or not the distance Lpi from the current position P of the vehicle calculated in step S190 to the temporary stop position Sp at the stop required intersection is a predetermined distance L0, for example, 5 [m] or more. If a positive determination is made in step S210, the process proceeds to step S220.
ステップS220では、距離Lpiが警報作動調整時間Ts、自車両速Vおよび加速度aを用いて以下の式で表される所定値Lsよりも小さいか否かを判定する。
Ls=Ts×V＋V２/2a
Lp<Lsが肯定されるとステップS230へ進み、否定されるとステップS240へ進む。
In Step S220, it is determined whether or not the distance Lpi is smaller than a predetermined value Ls expressed by the following equation using the alarm activation adjustment time Ts, the host vehicle speed V, and the acceleration a.
Ls = Ts × V + V 2 / 2a
When Lp <Ls is affirmed, the process proceeds to step S230, and when denied, the process proceeds to step S240.
ステップS230では、警報装置１１０に指令を出力して一時停止警報を作動させる。
In step S230, a command is output to the
ステップS240では、イグニッションスイッチがオフになったか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフになった場合は、この処理を終了する。イグニッションスイッチがオンである場合は、ステップS20（図３）へ戻り、オフになるまで以上の処理を繰り返す。 In step S240, it is determined whether or not the ignition switch has been turned off. If the ignition switch is turned off, this process is terminated. If the ignition switch is on, the process returns to step S20 (FIG. 3) and the above processing is repeated until the ignition switch is turned off.
［一時停止位置検出動作］
先行車両の交差点付近の走行状況から、停止必要交差点における一時停止位置Spを算出し、一時停止位置Spに対して警報を行う場合には、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６０→ステップＳ７０→ステップＳ８０→ステップＳ９０→ステップS100→ステップS110→ステップS140→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。
[Pause position detection operation]
In the case where the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is calculated from the traveling situation in the vicinity of the intersection of the preceding vehicle and an alarm is given to the temporary stop position Sp, Step S10 → Step S20 → Step S30 → Step S40 → Step S50 → Step S60 → Step S70 → Step S80 → Step S90 → Step S100 → Step S110 → Step S140 → Step S150 → Step S160 → Step S170 → Step S180 → Step S190 → Step S200 → Step S210 → Step S220 → Step S230 .
ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。すなわち、交差点付近に存在する先行車両を検出するのに十分な距離まで近づいているか否かをしらべ、先行車両を検出するのに十分な距離まで近づいていない場合には、近づくまで待機する。 In step S50, it is determined whether or not the distance Ln to the intersection is less than 100 [m]. That is, it is checked whether or not the vehicle is close enough to detect the preceding vehicle existing in the vicinity of the intersection. If the vehicle is not close enough to detect the preceding vehicle, it waits until it approaches.
ステップＳ６０では、先行車両検出エリアLsを設定する。図５は、一時停止交差点における自車両と先行車両との位置関係の概略的状況を示す図である。実施例１では、先行車両の交差点進入時の走行状態について時系列で解析して一時停止位置Piを設定する。ステップＳ６０では、解析を行う先行車両検出エリアLsを設定している。自車両から交差点Nの中心までの距離をLn、交差点Nの交差道路の道路幅がRとすると、先行車両検出エリアLsは次の関係で表される。
Ln-2R≦Ls≦Ln+R/2
In step S60, a preceding vehicle detection area Ls is set. FIG. 5 is a diagram showing a schematic situation of the positional relationship between the host vehicle and the preceding vehicle at the temporary stop intersection. In the first embodiment, the traveling state when the preceding vehicle enters the intersection is analyzed in time series to set the temporary stop position Pi. In step S60, a preceding vehicle detection area Ls for analysis is set. When the distance from the host vehicle to the center of the intersection N is Ln and the road width of the intersection road of the intersection N is R, the preceding vehicle detection area Ls is expressed by the following relationship.
Ln-2R ≦ Ls ≦ Ln + R / 2
ステップＳ８０では、先行車両の走行速度Vsを算出する。自車両走行状態検出手段１０で検出した自車両の速度Vと、自車両から先行車両まで距離Lhの相対変化により、先行車両の速度Vsを算出する。 In step S80, the traveling speed Vs of the preceding vehicle is calculated. The speed Vs of the preceding vehicle is calculated from the speed V of the own vehicle detected by the traveling state detection means 10 and the relative change in the distance Lh from the own vehicle to the preceding vehicle.
ステップＳ９０では、先行車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定する。先行車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したとは次の先行車両の走行状態から判断する。ステップＳ８０において算出された先行車両の速度Vsの時系列変化から、先行車両が走行（減速）状態から一時停止（例えば10[km/h]以下）し、その後、発進（加速）して、交差点Nを通過するといった走行状態を観測した際に、先行車両が一時停止の状態から発進したと判断する。 In step S90, it is determined whether or not the preceding vehicle has started from a temporarily stopped state (including slow driving). It is determined from the traveling state of the next preceding vehicle that the preceding vehicle has started from a temporarily stopped state (including slow traveling). From the time-series change of the speed Vs of the preceding vehicle calculated in step S80, the preceding vehicle temporarily stops (for example, 10 [km / h] or less) from the running (deceleration) state, and then starts (accelerates) to the intersection. When the traveling state such as passing through N is observed, it is determined that the preceding vehicle has started from a temporarily stopped state.
このような方法で、先行車両が一時停止の状態から発進したことを判断することによって、駐車車両のように交差点付近で長く停留しているケースと、先行車両の更に前に停止している車両（先々行車）の存在により停止するケースを排除することができる。通常一時停止する車両は走行状態から減速して一時停止し、発進して交差点通過するという行動をとっている。そのため、先行車両の連続する走行状態から交差点進入時の一時停止位置Piを抽出することが可能である。 In this way, by judging that the preceding vehicle has started from a temporarily stopped state, a case where the vehicle has stopped for a long time near the intersection, such as a parked vehicle, and a vehicle that has stopped before the preceding vehicle. A case where the vehicle stops due to the presence of the (previous vehicle) can be eliminated. Normally, a vehicle that is temporarily stopped decelerates from a traveling state, pauses, starts, and passes through an intersection. Therefore, it is possible to extract the temporary stop position Pi when entering the intersection from the continuous traveling state of the preceding vehicle.
ステップS100では、先行車両の速度変化と自車両との相対位置関係から先行車両の交差点進入時の一時停止位置Piを推定する。図５において、例えば先行車両の最低速度となった位置を先行車両の一時停止位置Piと推定する。先行車両の一時停止位置Piは、交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=Ln-Lh+Y
Ln:自車両の現在位置Pから交差点ノードNまでの距離
Lh:自車両と先行車両の車間距離
Y：車両全長（例えば4.5[m]）
In step S100, a temporary stop position Pi when the preceding vehicle enters the intersection is estimated from the relative positional relationship between the speed change of the preceding vehicle and the host vehicle. In FIG. 5, for example, the position at which the preceding vehicle has reached the minimum speed is estimated as the temporary stop position Pi of the preceding vehicle. The temporary stop position Pi of the preceding vehicle can be represented by a distance Lp from the intersection node N.
Lp = Ln-Lh + Y
Ln: Distance from current position P of own vehicle to intersection node N
Lh: Distance between the vehicle and the preceding vehicle
Y: Total vehicle length (for example, 4.5 [m])
ステップS110では、先行車両の速度変化から先行車両の運転傾向の推定を行う。図６は、車両の速度変化に基づいた運転傾向の推定方法について説明する図である。 In step S110, the driving tendency of the preceding vehicle is estimated from the speed change of the preceding vehicle. FIG. 6 is a diagram for explaining a driving tendency estimation method based on a change in vehicle speed.
図６（ａ），（ｂ），（ｃ）は、運転傾向の異なる3人（ドライバA,B,C）のドライバが実際に一時停止交差点を通過するときの車速の変化を示し、縦軸は車速、横軸は停止線を０としたときの車両位置を示す。このデータから、車速が5[km/h]以下となる部分に対し、車速を距離で積分した値Mを求める。この値Mは、図６の網掛け部の面積であり、次の式で求められる。
L:車速Vで進んだ距離
6 (a), 6 (b), and 6 (c) show changes in vehicle speed when three drivers (drivers A, B, and C) having different driving tendencies actually pass the temporary stop intersection. Indicates the vehicle speed, and the horizontal axis indicates the vehicle position when the stop line is zero. From this data, a value M obtained by integrating the vehicle speed by the distance is obtained for a portion where the vehicle speed is 5 [km / h] or less. This value M is the area of the shaded portion in FIG. 6 and is obtained by the following equation.
L: Distance traveled at vehicle speed V
この値Mを一時停止状態の評点とし、運転傾向の判定に用いる。 This value M is used as a score for the paused state, and is used to determine the driving tendency.
ドライバA（図６（ａ））は、３人の中では最も評点が高い（評点9.78）。ドライバAは、停止線付近から十分減速し、ゆっくりと交差点進入して、交差車両や他の交差点進入車両に対する防衛運転ができている。 Driver A (Fig. 6 (a)) has the highest score among the three (score 9.78). Driver A decelerates sufficiently from the vicinity of the stop line, slowly enters the intersection, and can perform a defensive operation with respect to the intersection vehicle and other intersection entry vehicles.
ドライバB（図６（ｂ））は、３人の中では評点は中である（評点4.44）。減速しながら交差点に進入し、交差点内で停止している。 Driver B (FIG. 6 (b)) has a medium score among the three (score 4.44). The vehicle enters the intersection while decelerating and stops at the intersection.
ドライバC（図６（ｃ））は、３人の中では評点が最も低い（評点0.83）。十分減速しないまま交差点を通過している。 Driver C (Fig. 6 (c)) has the lowest score among the three (score 0.83). Passing the intersection without slowing down sufficiently.
ステップS140では、ステップS100で推定した先行車両の停止位置Piの情報と、ステップS110で推定した先行車両の一時停止状態の評点M（運転傾向）の情報から停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。 In step S140, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is set from the information of the stop position Pi of the preceding vehicle estimated in step S100 and the information of the score M (driving tendency) of the temporary stop state of the preceding vehicle estimated in step S110. To do.
図７は、実験により得られた一時停止状態の評点Mの分布の概略を示すグラフである。このグラフから評点Mの平均値Maveを取得することができる。 FIG. 7 is a graph showing an outline of the distribution of the score M in the pause state obtained by the experiment. The average value Mave of the score M can be acquired from this graph.
図８は、実験により得られた一時停止状態の評点Mと一時停止位置との関係の概略を示すグラフである。評点Mが高いドライバほど一時停止位置は交差点の手前側になり、評点Pが低いドライバほど一時停止位置が車道側となることが分かる。 FIG. 8 is a graph showing an outline of the relationship between the score M of the pause state obtained by the experiment and the pause position. It can be seen that the driver with a higher score M is closer to the intersection before the intersection, and the driver with a lower score P is closer to the road.
例えば、ステップS110で求めた一時停止状態の評点がM1(<Mave)であったとする。図８のグラフから評点M1のときの一時停止位置と、平均値Maveのときの一時停止位置との偏差ΔS1を求める。先行車両の停止位置Piにこの偏差ΔS1を加えて補正した位置を、停止必要交差点における一時停止位置Spとする。 For example, assume that the score of the paused state obtained in step S110 is M1 (<Mave). A deviation ΔS1 between the temporary stop position at the score M1 and the temporary stop position at the average value Mave is obtained from the graph of FIG. A position corrected by adding this deviation ΔS1 to the stop position Pi of the preceding vehicle is set as a temporary stop position Sp at the stop-required intersection.
ステップS200〜ステップS220では、自車両の走行状態が警報作動条件を満たすか否かを判定する。 In step S200 to step S220, it is determined whether or not the traveling state of the host vehicle satisfies the alarm activation condition.
ステップS220では、距離Lpiが警報作動調整時間Ts、自車両速Vおよび加速度aを用いて以下の式で表される所定値Lsよりも小さいか否かを判定する。
Ls=Ts×V＋V2/2a
In Step S220, it is determined whether or not the distance Lpi is smaller than a predetermined value Ls expressed by the following equation using the alarm activation adjustment time Ts, the host vehicle speed V, and the acceleration a.
Ls = Ts × V + V 2 / 2a
この警報作動調節時間Tsとは、ステップS230において、警報装置１１０に指令を出力してから一時停止警報を作動させ、この警報に自車両のドライバが気づいて実際に減速操作を開始するまでの時間を示す。警報作動調節時間Tsは実験等によって予め求めてしておく。つまり所定値Lsは、自車両速Vで時間Tsだけ走行したのち、ドライバの減速操作によって加速度aで制動するときの走行距離を示している。
This alarm operation adjustment time Ts is the time from when a command is output to the
この自車両と停止必要交差点における一時停止位置Spとの距離が、所定値Ls未満になった場合に、車速が十分低下していない場合に、ステップS230において警報を作動させる。 When the distance between the host vehicle and the temporary stop position Sp at the intersection where stop is required is less than the predetermined value Ls, an alarm is activated in step S230 if the vehicle speed is not sufficiently reduced.
先行車両検出エリアLsに先行車両が存在しない場合や、先行車両が存在しても一時停止から発進したことを検出できなかった場合は、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６０→ステップＳ７０（→ステップＳ８０→ステップＳ９０）→ステップS120→ステップS130→ステップS140→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。 If there is no preceding vehicle in the preceding vehicle detection area Ls, or if it is not detected that the vehicle has started from a temporary stop even if there is a preceding vehicle, Step S10 → Step S20 → Step S30 → Step S40 → Step S50 → Step S60 → Step S70 (→ Step S80 → Step S90) → Step S120 → Step S130 → Step S140 → Step S150 → Step S160 → Step S170 → Step S180 → Step S190 → Step S200 → Step S210 → Step S220 → Step S230 move on.
ステップS140では、ステップS130で推定した自車両の停止位置Piを停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。 In step S140, the stop position Pi of the host vehicle estimated in step S130 is set as the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary.
上記の作用によって、自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。 Due to the above action, since the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is set based on the traveling state of the preceding vehicle ahead of the host vehicle, the position at which the host vehicle should pause is detected in advance even at the first traffic intersection can do.
また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な停止必要交差点における一時停止位置Spを求めることができる。 In addition, because the driving tendency of the preceding vehicle is corrected according to the score M of the paused state, the stopping position Pi of the preceding vehicle is corrected to obtain the temporary stopping position Sp, and therefore an appropriate stop required intersection regardless of the driving tendency of the preceding vehicle. The temporary stop position Sp at can be obtained.
上記では、先行車両の運転傾向を評点Mとして算出しているが、自車両の運転傾向と同様の方法によって評点Nとして算出するようにしても良い。評点Mと評点Nを比較して、高い評点の車両の情報に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを求めるようにしても良い。このようにすることにより、より適切な一時停止位置Spを求めることができる。 In the above, the driving tendency of the preceding vehicle is calculated as the score M, but it may be calculated as the score N by the same method as the driving tendency of the host vehicle. The score M and the score N may be compared, and the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary may be obtained based on the information of the vehicle with a high score. In this way, a more appropriate temporary stop position Sp can be obtained.
次に効果について述べる。 Next, the effect will be described.
・自車両の走行状態として自車両速Vを検出する自車両走行状態検出手段１０と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段４０と、自車両車速Vと自車両の現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段５０と、自車両が交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態（自車両との車間距離、速度）を検出する前方車両検出手段３０と、自車両の交差点接近状態と、先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する停止状態推定手段６０（前方車両停止状態推定手段）と、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段７０と、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて、自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置Spを設定する停止位置設定手段８０とを設けた。 The own vehicle running state detecting means 10 for detecting the own vehicle speed V as the running state of the own vehicle, the current position detecting means 20 for detecting the current position of the own vehicle, and the required stop intersection storing means 40 for storing the required stop intersection. And an intersection approach state determination means 50 for determining that the host vehicle is approaching the stop-required intersection based on the host vehicle speed V, the current position of the host vehicle, and the stop-required intersection, and the host vehicle to the intersection. Based on the forward vehicle detection means 30 for detecting the traveling state of the preceding vehicle traveling forward (the distance between the host vehicle and the speed), the intersection approaching state of the own vehicle, and the traveling state of the preceding vehicle, Stop state estimation means 60 (a forward vehicle stop state estimation means) for estimating a temporary stop state when the preceding vehicle enters the intersection, and a driving inclination for estimating a driving tendency of the preceding vehicle based on the temporary stop state of the preceding vehicle And estimating means 70, based on the paused state and driving tendency of the preceding vehicle, provided with a stop position setting means 80 for setting a stop point Sp of the vehicle in front of the stop required intersection of the vehicle.
自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。 Since the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary is set based on the traveling state of the preceding vehicle ahead of the host vehicle, it is possible to detect the position where the host vehicle should stop in advance even at the first intersection.
また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して停止必要交差点における一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な一時停止位置Spを求めることができる。 In addition, the driving tendency of the preceding vehicle is corrected according to the score M of the paused state, and the stopping position Pi of the preceding vehicle is corrected to obtain the temporary stopping position Sp at the intersection where the stopping is necessary. A temporary pause position Sp can be obtained.
・先行車両の車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出し、自車両の車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出し、高い評点の車両の情報に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを求めるようにした。そのため、より適切な一時停止位置Spを求めることができる。 ・ The product of the vehicle speed and travel distance of the preceding vehicle is calculated as a score of the driving tendency of the preceding vehicle, and the product of the vehicle speed and travel distance of the own vehicle is calculated as a score of the driving tendency of the preceding vehicle. Based on the information, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary was obtained. Therefore, a more appropriate temporary stop position Sp can be obtained.
・登録手段９０において、停止位置設定手段８０で設定された停止必要交差点における一時停止位置Spを登録するようにした。 In the registration means 90, the temporary stop position Sp at the required stop intersection set by the stop position setting means 80 is registered.
そのため、一時停止位置Spが設定されている停止必要交差点については、次にその停止必要交差点を走行する場合にも、一時停止位置Spを用いて制御することができる。 For this reason, the stop required intersection at which the temporary stop position Sp is set can be controlled using the temporary stop position Sp even when the next required stop intersection is traveled.
・自車両が、停止必要交差点における一時停止位置Spへ接近する状態に応じて、運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する警報制御手段を備えた。 -The vehicle is provided with an alarm control means for outputting a command to the alarm device so as to generate an alarm to the driver in accordance with the state in which the own vehicle approaches the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary.
停止必要交差点における一時停止位置Spへの接近状態に応じて運転者に対して警報を発生させるため、ドライバの減速忘れ、減速操作不十分といった場合に、警報によって一時停止を促すことが可能となるので、交差点における出会い頭衝突の可能性を低減することができる。 A warning is issued to the driver according to the approaching state to the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary, so that if the driver forgets to decelerate or the decelerating operation is insufficient, the alarm can prompt a temporary stop. Therefore, the possibility of encounter clash at the intersection can be reduced.
・車両の設けた一時停止位置検出装置に、自車両の走行状態として自車両速Vを検出する自車両走行状態検出手段１０と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段２０と、停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段４０と、自車両車速Vと自車両の現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段５０と、自車両が交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態（自車両との車間距離、速度）を検出する前方車両検出手段３０と、自車両の交差点接近状態と、先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する停止状態推定手段６０（前方車両停止状態推定手段）と、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段７０と、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて、自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置Spを設定する停止位置設定手段８０とを設けた。
A vehicle stop state detection device provided with a vehicle includes a host vehicle running
自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に一時停止位置Spを検出することができる。 Since the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is set based on the traveling state of the preceding vehicle ahead of the host vehicle, the temporary stop position Sp can be detected in advance even at an intersection that passes for the first time.
また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な一時停止位置Spを求めることができる。 In addition, since the driving position of the preceding vehicle is corrected according to the score M of the paused state and the stopping position Pi of the preceding vehicle is corrected to obtain the temporary stopping position Sp, an appropriate temporary stopping position is determined regardless of the driving tendency of the preceding vehicle. Sp can be obtained.
・一時停止位置検出方法として、自車両の走行状態を検出し、自車両の現在位置を検出し、自車両の走行状態と現在位置と記憶している停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する。そのご、自車両が交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出し、自車両の交差点接近状態と先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する。その後、先行車両の一時停止状態に基づき、先行車両の運転傾向を推定し、先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて、自車両の前方の停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。 -As a method for detecting the stop position, the driving state of the host vehicle is detected, the current position of the host vehicle is detected, and the host vehicle is detected based on the driving state and the current position of the host vehicle and the stored information on the required stop. It is determined that is approaching the intersection where it is necessary to stop. On the other hand, the traveling state of the preceding vehicle that travels forward while the host vehicle is approaching the intersection is detected, and the temporary vehicle when the preceding vehicle enters the intersection based on the approaching state of the own vehicle and the traveling state of the preceding vehicle is detected. Estimate the stop state. After that, the driving tendency of the preceding vehicle is estimated based on the temporary stop state of the preceding vehicle, and the temporary stopping position Sp at the intersection where the preceding vehicle needs to be stopped is set based on the temporary stopping state and the driving tendency of the preceding vehicle. I made it.
自車両前方の先行車両の走行状態に基づいて一時停止位置Spを設定するため、初めて通行する交差点であっても事前に自車両が一時停止すべき位置を検出することができる。 Since the temporary stop position Sp is set based on the traveling state of the preceding vehicle ahead of the host vehicle, it is possible to detect the position where the host vehicle should stop in advance even at an intersection that passes for the first time.
また、先行車両の運転傾向を一時停止状態の評点Mに応じて、先行車両の停止位置Piを補正して一時停止位置Spを求めるため、先行車両の運転傾向に関わらず、適切な一時停止位置Spを求めることができる。 In addition, since the driving position of the preceding vehicle is corrected according to the score M of the paused state and the stopping position Pi of the preceding vehicle is corrected to obtain the temporary stopping position Sp, an appropriate temporary stopping position is determined regardless of the driving tendency of the preceding vehicle. Sp can be obtained.
実施例１では、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するための検出対象は、自車両と先行車両であったが、実施例２ではその他の車両を検出した場合の一時停止位置Spの設定方法について説明する。 In the first embodiment, the detection targets for setting the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary are the own vehicle and the preceding vehicle. In the second embodiment, the temporary stop position Sp is set when other vehicles are detected. A method will be described.
図９は、検出対象と一時停止位置Spの設定基準を整理したものである。 FIG. 9 summarizes the setting criteria for the detection target and the pause position Sp.
No.1〜4では、少なくとも先行車両の走行状況が検出された場合の一時停止位置Spの設定基準は、先行車両の情報を利用する。 In Nos. 1 to 4, the setting reference for the temporary stop position Sp when at least the traveling state of the preceding vehicle is detected uses information on the preceding vehicle.
No.5〜8では、少なくとも先行車両と自車両の走行状況が検出された場合の一時停止設定基準は、先行車両と自車両の情報を利用する。 In Nos. 5 to 8, information on the preceding vehicle and the own vehicle is used as a temporary stop setting reference when at least the traveling conditions of the preceding vehicle and the own vehicle are detected.
No.11では、自車両の場合の走行状況しか検出されなかった場合の一時停止位置Spの設定基準は、自車両の情報を利用する。 In No. 11, the information on the own vehicle is used as the setting reference for the temporary stop position Sp when only the traveling state in the case of the own vehicle is detected.
以上は、実施例１で説明した方法である。 The above is the method described in the first embodiment.
No.9では、対向車両しか検出されなかった場合の一時停止位置Spの設定基準は、対向車両の情報を利用する。 In No. 9, the information on the oncoming vehicle is used as the setting reference for the temporary stop position Sp when only the oncoming vehicle is detected.
実施例２では、対向車両の情報を用いた一時停止位置Sp設定方法の一例を説明する。 In the second embodiment, an example of a temporary stop position Sp setting method using oncoming vehicle information will be described.
実施例２の一時停止検出装置の構成は、実施例１の一時停止検出装置の構成とほぼ同様の構成であるものの、前方車両検出手段３０と演算記憶部Ａにおいて行われる処理の内容が異なる。 The configuration of the temporary stop detection device of the second embodiment is substantially the same as the configuration of the temporary stop detection device of the first embodiment, but the contents of processing performed in the forward vehicle detection means 30 and the calculation storage unit A are different.
前方車両検出手段３０において、対向車両の走行状態を検出する。 The forward vehicle detection means 30 detects the running state of the oncoming vehicle.
演算記憶部Ａの停止状態推定手段６０において、対向車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定し、停止位置設定手段８０では、対向車両の一時停止状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。 The stop state estimating means 60 of the arithmetic storage unit A estimates the temporary stop state when the oncoming vehicle enters the intersection, and the stop position setting means 80 is based on the temporary stop state of the oncoming vehicle, and the temporary stop position at the required stop intersection. Set Sp.
［一時停止交差点検出処理］
図１０は、演算記憶部Ａにおいて行われる処理の流れを説明するフローチャートである。
[Pause intersection detection processing]
FIG. 10 is a flowchart for explaining the flow of processing performed in the arithmetic storage unit A.
この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に繰り返して行われる。 This process is repeated at regular intervals, for example, every 100 [msec].
ステップＳ１０では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップＳ２０に進む。 In step S10, it is determined whether or not the ignition is ON. If it is ON, the process proceeds to step S20.
ステップＳ２０では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。 In step S20, the current position detection means 20 and the own vehicle traveling state detection means 10 detect the current position P and the own vehicle speed V of the traveling vehicle.
ステップＳ３０では、停止必要交差点記憶手段４０からの情報に基づき、自車両が停止必要交差点に接近しているか否かの判定を行う。肯定されればステップＳ４０、否定されればステップＳ240（図４）に進む。 In step S30, based on the information from the stop required intersection storage means 40, it is determined whether or not the host vehicle is approaching the stop required intersection. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S40, and if the determination is negative, the process proceeds to step S240 (FIG. 4).
ステップＳ４０では、自車両の現在位置Pと交差点位置Nから、交差点までの距離Lnを算出する。 In step S40, a distance Ln to the intersection is calculated from the current position P of the host vehicle and the intersection position N.
ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。100[m]未満であればステップＳ６０、100[m]以上であれば100[m]未満になるまで処理を待機する。 In step S50, it is determined whether or not the distance Ln to the intersection is less than 100 [m]. If it is less than 100 [m], the process waits until it reaches step S60, and if it is 100 [m] or more, it becomes less than 100 [m].
ステップＳ６１では、対向車両検出エリアLsを設定する。 In step S61, an oncoming vehicle detection area Ls is set.
ステップＳ７１では、対向車両検出エリアLsに対向車両が存在するか否かを判定する。肯定されればステップＳ８１、否定されればステップS120に進む。 In step S71, it is determined whether there is an oncoming vehicle in the oncoming vehicle detection area Ls. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S81. If the determination is negative, the process proceeds to step S120.
ステップＳ８１では、対向車両の走行速度Vtを算出する。 In step S81, the traveling speed Vt of the oncoming vehicle is calculated.
ステップＳ９０では、対向車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定し、肯定されればステップS101、否定されればステップS140に進む。 In step S90, it is determined whether or not the oncoming vehicle has started from a temporarily stopped state (including slow driving). If the result is affirmative, the process proceeds to step S101. If the result is negative, the process proceeds to step S140.
ステップS101では、対向車両の速度変化と自車両との相対位置関係から対向車両の交差点進入時の一時停止位置Puを抽出する。 In step S101, the temporary stop position Pu when the oncoming vehicle enters the intersection is extracted from the relative positional relationship between the speed change of the oncoming vehicle and the host vehicle.
ステップS120では、交差点（ノード）手前の所定範囲で自車両速Vが10[km/h]以下となっているか否かを判定する。すなわち、自車両が一時停止しているか否かを判定する。ステップS120が肯定されればステップS130へ、否定されればステップS240（図１１）へ進む。 In step S120, it is determined whether or not the host vehicle speed V is 10 [km / h] or less in a predetermined range before the intersection (node). That is, it is determined whether or not the host vehicle is temporarily stopped. If step S120 is positive, the process proceeds to step S130, and if negative, the process proceeds to step S240 (FIG. 11).
ステップS130では、交差点に進入する際の自車両の一時停止位置Piの情報を取得する。 In step S130, information on the temporary stop position Pi of the host vehicle when entering the intersection is acquired.
ステップS140では、ステップS101で推定した対向車両の一時停止位置Puの情報、またはステップS130で推定した自車両停止位置Piの情報から一時停止位置Spを設定する。 In step S140, the temporary stop position Sp is set from the information on the temporary stop position Pu of the oncoming vehicle estimated in step S101 or the information on the own vehicle stop position Pi estimated in step S130.
ステップS150では、停止必要交差点における一時停止位置Spを登録手段９０に登録し、ステップS160（図４）に進む。 In step S150, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is registered in the registration means 90, and the process proceeds to step S160 (FIG. 4).
以降のステップについては、実施例１の図４と同様である。 The subsequent steps are the same as those in FIG. 4 of the first embodiment.
［一時停止位置検出動作］
対向車両の交差点付近の走行状況から、停止必要交差点における一時停止位置Spを算出し、一時停止位置Spに対して警報を行う場合には、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６１→ステップＳ７１→ステップＳ８１→ステップＳ９１→ステップS101→ステップS141→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。
[Pause position detection operation]
In the case where the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is calculated from the driving situation in the vicinity of the intersection of the oncoming vehicle and an alarm is given to the temporary stop position Sp, Step S10 → Step S20 → Step S30 → Step S40 → Step S50 Step S61 Step S71 Step S81 Step S91 Step S101 Step S141 Step S150 Step S160 Step S170 Step S180 Step S190 Step S200 Step S210 Step S220 Step S230
ステップＳ６１では、対向車両検出エリアLsを設定する。図１１は、一時停止交差点における自車両と対向車両との位置関係の概略的状況を示す図である。実施例２では、対向車両の交差点進入時の走行状態について時系列で解析して一時停止位置Puを設定する。ステップＳ６１では、解析を行う対向車両検出エリアLsを設定している。自車両から交差点Nの中心までの距離をLn、交差点Nの交差道路の道路幅がRとすると、対向車両検出エリアLsは次の関係で表される。
Ln-R≦Ls≦Ln+2R
In step S61, an oncoming vehicle detection area Ls is set. FIG. 11 is a diagram showing a schematic situation of the positional relationship between the host vehicle and the oncoming vehicle at the temporary stop intersection. In the second embodiment, the traveling state when the oncoming vehicle enters the intersection is analyzed in time series to set the temporary stop position Pu. In step S61, an oncoming vehicle detection area Ls for analysis is set. When the distance from the host vehicle to the center of the intersection N is Ln, and the road width of the intersection road of the intersection N is R, the oncoming vehicle detection area Ls is expressed by the following relationship.
Ln-R ≦ Ls ≦ Ln + 2R
ステップＳ８1では、対向車両の走行速度Vsを算出する。自車両走行状態検出手段１０で検出した自車両の速度Vと、自車両から対向車両まで距離Luの相対変化により、対向車両の速度Vsを算出する。 In step S81, the traveling speed Vs of the oncoming vehicle is calculated. The speed Vs of the oncoming vehicle is calculated from the speed V of the own vehicle detected by the own vehicle running state detection means 10 and the relative change in the distance Lu from the own vehicle to the oncoming vehicle.
ステップＳ９１では、対向車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したか否かを判定する。対向車両が一時停止の状態（徐行を含む）から発進したとは次の対向車両の走行状態から判断する。ステップＳ８１において算出された対向車両の速度Vtの時系列変化から、対向車両が走行（減速）状態から一時停止（例えば10[km/h]以下）し、その後、発進（加速）して、交差点Nを通過するといった走行状態を観測した際に、対向車両が一時停止の状態から発進したと判断する。このような方法で、対向車両が一時停止の状態から発進したことを判断することによって、駐車車両のように交差点付近で長く停留しているケースを排除することができる。通常一時停止する車両は走行状態から減速して一時停止し、発進して交差点通過するという行動をとっている。そのため、対向車両の連続する走行状態から交差点進入時の一時停止位置Puを抽出することが可能である。 In step S91, it is determined whether or not the oncoming vehicle has started from a temporarily stopped state (including slow driving). It is judged from the traveling state of the next oncoming vehicle that the oncoming vehicle has started from a temporarily stopped state (including slow driving). From the time-series change in the speed Vt of the oncoming vehicle calculated in step S81, the oncoming vehicle temporarily stops (for example, 10 [km / h] or less) from the running (deceleration) state, and then starts (accelerates) to the intersection. When the traveling state such as passing N is observed, it is determined that the oncoming vehicle has started from a temporarily stopped state. By determining that the oncoming vehicle has started from a temporarily stopped state in this way, it is possible to eliminate a case where the vehicle has stopped for a long time near the intersection like a parked vehicle. Normally, a vehicle that is temporarily stopped decelerates from a traveling state, pauses, starts, and passes through an intersection. Therefore, it is possible to extract the temporary stop position Pu when entering the intersection from the continuous running state of the oncoming vehicle.
ステップS101では、対向車両の速度変化と自車両との相対位置関係から対向車両の交差点進入時の一時停止位置Piを推定する。図１１において、例えば対向車両の最低速度となった位置を対向車両の一時停止位置Puと推定する。対向車両の一時停止位置Puは、交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=Lu-Ln
Ln:自車両の現在位置Pから交差点ノードNまでの距離
Lh:自車両と対向車両の車間距離
In Step S101, the temporary stop position Pi when the oncoming vehicle enters the intersection is estimated from the relative positional relationship between the speed change of the oncoming vehicle and the host vehicle. In FIG. 11, for example, the position at which the oncoming vehicle has reached the minimum speed is estimated as the oncoming vehicle temporary stop position Pu. The temporary stop position Pu of the oncoming vehicle can be represented by a distance Lp from the intersection node N.
Lp = Lu-Ln
Ln: Distance from current position P of own vehicle to intersection node N
Lh: Distance between own vehicle and oncoming vehicle
以下のステップでは実施例１と同様に処理を行う。 In the following steps, processing is performed as in the first embodiment.
対向車両は、自車両が交差点に接近するまで複数台検出することができることがある。対向車両の検出台数が多くなれば、停止位置Puの情報量としては多く、停止必要交差点における一時停止位置Spがより確実に設定されることになる。 A plurality of oncoming vehicles may be detected until the host vehicle approaches the intersection. If the number of oncoming vehicles increases, the amount of information on the stop position Pu is large, and the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is set more reliably.
また、実施例１と同様に対向車両と自車両の運転傾向を評点として算出し、この評点が最も高い対向車両の停止位置Puに基づいて、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにしても良い。 Similarly to the first embodiment, the driving tendency of the oncoming vehicle and the host vehicle is calculated as a score, and the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary is set based on the stop position Pu of the oncoming vehicle having the highest score. May be.
次に効果について述べる。 Next, the effect will be described.
・前方車両検出手段３０において、対向車両の走行状態を検出するようにした。また、停止状態推定手段６０において対向車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定し、停止位置設定手段８０では、対向車両の一時停止状態に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。 -The forward vehicle detection means 30 detects the running state of the oncoming vehicle. Further, the stop state estimating means 60 estimates the temporary stop state when the oncoming vehicle enters the intersection, and the stop position setting means 80 sets the temporary stop position Sp at the required stop intersection based on the temporary stop state of the oncoming vehicle. I did it.
そのため、先行車両および自車両の一時停止状態を検出できなかった場合にも、対向車両の情報を用いて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することができる。また、対向車両が複数台ある場合には、複数台の対向車両の停止位置Puを検出することができ、初めて走行する交差点においても、適切な一時停止位置Spを設定できる。 Therefore, even when the temporary stop state of the preceding vehicle and the host vehicle cannot be detected, the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary can be set using the information of the oncoming vehicle. In addition, when there are a plurality of oncoming vehicles, the stop positions Pu of the plurality of oncoming vehicles can be detected, and an appropriate temporary stop position Sp can be set even at an intersection that travels for the first time.
前述の図９に示すとおり、No.10では、交差車両しか検出されなかった場合の一時停止位置設定基準は、交差車両の情報を利用する。実施例３では、交差車両の情報を用いた一時停止位置設定方法の一例を説明する。 As shown in FIG. 9 described above, in No. 10, information on the intersecting vehicle is used as the temporary stop position setting reference when only the intersecting vehicle is detected. In the third embodiment, an example of a method for setting a temporary stop position using information on an intersecting vehicle will be described.
実施例３の一時停止検出装置の構成は、実施例１の一時停止検出装置の構成とほぼ同様の構成であるものの、前方車両検出手段３０と演算記憶部Ａにおいて行われる処理の内容が異なる。 The configuration of the temporary stop detection device of the third embodiment is substantially the same as the configuration of the temporary stop detection device of the first embodiment, but the contents of processing performed in the forward vehicle detection means 30 and the calculation storage unit A are different.
前方車両検出手段３０において、交差車両の走行位置を検出する。 The forward vehicle detection means 30 detects the traveling position of the crossing vehicle.
演算記憶部Ａの停止位置設定手段８０において、交差車両の走行位置に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spの設定を行う。 In the stop position setting means 80 of the calculation storage unit A, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is required is set according to the traveling position of the intersecting vehicle.
図１４は、他車両の走行状況に応じた一時停止位置Spの補正内容について示した表である。実施例１ないし実施例３によって一時停止位置Spを設定した後に、図１４に示す表に従って次のように補正を行う。 FIG. 14 is a table showing the correction contents of the temporary stop position Sp according to the traveling state of the other vehicle. After setting the temporary stop position Sp according to the first to third embodiments, the correction is performed as follows according to the table shown in FIG.
［一時停止交差点検出処理］
図１２は、演算記憶部Ａにおいて行われる処理の流れを説明するフローチャートである。
[Pause intersection detection processing]
FIG. 12 is a flowchart for explaining the flow of processing performed in the arithmetic storage unit A.
この処理は一定間隔、例えば100[msec]毎に繰り返して行われる。 This process is repeated at regular intervals, for example, every 100 [msec].
ステップＳ１０では、イグニッションがONであるか否かを判定し、ONであればステップＳ２０に進む。 In step S10, it is determined whether or not the ignition is ON. If it is ON, the process proceeds to step S20.
ステップＳ２０では、現在位置検出手段２０および自車両走行状態検出手段１０により、走行中の車両の現在位置Pと自車両速Vを検出する。 In step S20, the current position detection means 20 and the own vehicle traveling state detection means 10 detect the current position P and the own vehicle speed V of the traveling vehicle.
ステップＳ３０では、停止必要交差点記憶手段４０からの情報に基づき、自車両が停止必要交差点に接近しているか否かの判定を行う。肯定されればステップＳ４０、否定されればステップＳ240（図４）に進む。 In step S30, based on the information from the stop required intersection storage means 40, it is determined whether or not the host vehicle is approaching the stop required intersection. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S40, and if the determination is negative, the process proceeds to step S240 (FIG. 4).
ステップＳ４０では、自車両の現在位置Pと交差点位置Nから、交差点までの距離Lnを算出する。 In step S40, a distance Ln to the intersection is calculated from the current position P of the host vehicle and the intersection position N.
ステップＳ５０では、交差点までの距離Lnが100[m]未満か否かを判定する。100[m]未満であればステップＳ６０、100[m]以上であれば100[m]未満になるまで処理を待機する。 In step S50, it is determined whether or not the distance Ln to the intersection is less than 100 [m]. If it is less than 100 [m], the process waits until it reaches step S60, and if it is 100 [m] or more, it becomes less than 100 [m].
ステップＳ６２では、交差車両検出エリアLsを設定する。 In step S62, an intersection vehicle detection area Ls is set.
ステップＳ７２では、交差車両検出エリアLsに交差車両が存在するか否かを判定する。肯定されればステップＳ８２、否定されればステップS120に進む。 In step S72, it is determined whether or not an intersecting vehicle exists in the intersecting vehicle detection area Ls. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S82, and if the determination is negative, the process proceeds to step S120.
ステップＳ８２では、交差車両の走行位置と進行方向を算出する。走行位置については自車両との車間距離で求める。進行方向については左右方向の位置変化で右から左に進行しているか、左から右へ進行しているかを求める。 In step S82, the traveling position and traveling direction of the intersecting vehicle are calculated. The travel position is obtained from the inter-vehicle distance from the host vehicle. As for the direction of travel, it is determined whether the position is moving from right to left or from left to right by changing the position in the left-right direction.
ステップS142では、ステップＳ８２で算出した交差車両の走行位置と進行方向の情報、またはステップS130で推定した自車両停止位置Piの情報から停止必要交差点における一時停止位置Spを設定する。 In step S142, a temporary stop position Sp at the intersection where stop is required is set from the information on the traveling position and traveling direction of the intersecting vehicle calculated in step S82 or the information on the own vehicle stop position Pi estimated in step S130.
ステップS150では、停止必要交差点における一時停止位置Spを登録手段９０に登録し、ステップS160（図４）に進む。 In step S150, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is registered in the registration means 90, and the process proceeds to step S160 (FIG. 4).
以降のステップについては、実施例１の図４と同様である。 The subsequent steps are the same as those in FIG. 4 of the first embodiment.
［一時停止位置検出動作］
交差車両の走行状況から、停止必要交差点における一時停止位置Spを算出し、一時停止位置Spに対して警報を行う場合には、ステップＳ１０→ステップＳ２０→ステップＳ３０→ステップＳ４０→ステップＳ５０→ステップＳ６２→ステップＳ７２→ステップＳ８２→ステップS142→ステップS150→ステップS160→ステップS170→ステップS180→ステップS190→ステップS200→ステップS210→ステップS220→ステップS230と進む。
[Pause position detection operation]
In the case where the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is calculated from the traveling state of the crossing vehicle and an alarm is given to the temporary stop position Sp, Step S10 → Step S20 → Step S30 → Step S40 → Step S50 → Step S62 Step S72 Step S82 Step S142 Step S150 Step S160 Step S170 Step S180 Step S190 Step S200 Step S210 Step S220 Step S230
ステップＳ６２では、交差車両検出エリアLsを設定する。図１３は、一時停止交差点における自車両と対向車両との位置関係の概略的状況を示す図である。交差車両の交差点通過時の進行方向および走行状態を検出する必要がある。自車から交差点までの距離がLn、進入する交差点Nの交差道路の道路幅がRとすると、交差車両の存在エリアLsは次の関係で表される。
Ln-R/2≦Ls≦Ln+R/2
In step S62, an intersection vehicle detection area Ls is set. FIG. 13 is a diagram illustrating a schematic situation of the positional relationship between the host vehicle and the oncoming vehicle at the temporary stop intersection. It is necessary to detect the traveling direction and traveling state when the crossing vehicle passes the intersection. When the distance from the own vehicle to the intersection is Ln and the road width of the intersection road of the entering intersection N is R, the existence area Ls of the intersection vehicle is expressed by the following relationship.
Ln-R / 2 ≦ Ls ≦ Ln + R / 2
ステップS142では、ステップS82で算出された交差車両の走行位置と進行方向から自車両前方の一時停止位置Piの推定を行う。例えば自車両の前方向に対して、交差車両が右から左への走行する直進車両で、走行位置がL1（自車からの距離で表す）であった場合、停止必要交差点における一時停止位置Spの位置を交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=L1-α
L1:自車の現在位置Pから交差車両までの距離
α：交差車両までの余裕距離の設定値
一方、自車両前方向に対して、交差車両が左から右へ走行する直進車両で、走行位置Lrであった場合、停止必要交差点における一時停止位置Spの位置を交差点ノードNからの距離Lpで表すことができる。
Lp=Lr-β
Lr:自車の現在位置Pから交差車両までの距離
β:交差車両までの余裕距離の設定値
In step S142, the temporary stop position Pi ahead of the host vehicle is estimated from the traveling position and traveling direction of the intersecting vehicle calculated in step S82. For example, if the crossing vehicle is a straight-ahead vehicle traveling from right to left with respect to the front direction of the host vehicle, and the travel position is L1 (expressed by the distance from the host vehicle), the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is required Can be represented by a distance Lp from the intersection node N.
Lp = L1-α
L1: Distance from the current position P of the host vehicle to the intersecting vehicle α: Set value of the margin distance to the intersecting vehicle On the other hand, the vehicle is a straight-ahead vehicle where the intersecting vehicle travels from left to right with respect to the front direction of the host vehicle. In the case of Lr, the position of the temporary stop position Sp at the required stop intersection can be represented by a distance Lp from the intersection node N.
Lp = Lr-β
Lr: Distance from the current position P of the vehicle to the intersecting vehicle β: Set value of the margin distance to the intersecting vehicle
交差車両が右から左へ走行する直進車両と、交差車両が左から右への走行する直進車両とを両方検出した場合には、右から左へ走行する直進車両する車両の方が停止必要交差点における一時停止位置Spに近いので、右から左へ走行する直進車両の情報を優先的に用いることで停止必要交差点の一時停止位置Spをより適切な位置に設定することができる。 If a crossing vehicle detects both a straight-ahead vehicle that travels from right to left and a straight-ahead vehicle that travels from left to right, the vehicle that travels from right to left needs to stop. Since it is close to the temporary stop position Sp at, it is possible to set the temporary stop position Sp at the necessary stop intersection to a more appropriate position by preferentially using the information of the straight traveling vehicle traveling from right to left.
実施例３の一時停止位置検出装置では、交差車両の走行位置に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるため、先行車両および自車両の一時停止状態を検出することができない場合にも、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することができる。一般に、一時停止交差点においては、一時停止側の道路よりも優先側の道路の交通量は多いため、より多くの優先側車両の走行位置を取得することが期待できる。よって、初めて走行する交差点でも、多くの情報を元に停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるので、より正確な一時停止位置Spを設定することができる。 In the temporary stop position detection device of the third embodiment, it is possible to set the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary based on the travel position of the crossing vehicle, so that the temporary stop state of the preceding vehicle and the host vehicle is detected. Even when it is not possible, it is possible to set the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary. In general, at the temporary stop intersection, the traffic volume of the priority side road is larger than that of the temporary stop side road, so that it can be expected that more travel positions of the priority side vehicles are acquired. Therefore, even at an intersection that travels for the first time, it is possible to set the temporary stop position Sp at the required stop based on a large amount of information, so that a more accurate temporary stop position Sp can be set.
次に実施例３の効果について述べる。 Next, effects of the third embodiment will be described.
・前方車両検出手段３０において、交差車両の走行位置を検出するようにした。また、停止位置設定手段８０において、交差車両の走行位置に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。 -The forward vehicle detection means 30 detects the traveling position of the crossing vehicle. Further, the stop position setting means 80 sets the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary according to the traveling position of the intersecting vehicle.
交差車両の走行位置に基づいて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるため、先行車両および自車両の一時停止状態を検出することができない場合にも、停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することができる。一般に、一時停止交差点においては、一時停止側の道路よりも優先側の道路の交通量は多いため、より多くの優先側車両の走行位置を取得することが期待できる。よって、初めて走行する交差点でも、多くの情報を元に停止必要交差点における一時停止位置Spを設定することが可能となるので、より正確な一時停止位置Spを設定することができる。 Since it is possible to set the temporary stop position Sp at the intersection where it is necessary to stop based on the travel position of the crossing vehicle, even if it is impossible to detect the temporary stop state of the preceding vehicle and the host vehicle, the temporary stop position Sp at the intersection where the stop is necessary Stop position Sp can be set. In general, at the temporary stop intersection, the traffic volume of the priority side road is larger than that of the temporary stop side road, so that it can be expected to acquire more travel positions of the priority side vehicles. Therefore, even at an intersection that travels for the first time, it is possible to set the temporary stop position Sp at the required stop based on a lot of information, so it is possible to set a more accurate temporary stop position Sp.
実施例１ないし実施例３では、先行車両や対向車両の一時停止位置、交差車両の走行位置に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定していた。実施例４では、他車両の走行状況に応じて、設定した一時停止位置Spに補正を行うようにしたものである。 In the first to third embodiments, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary is set according to the temporary stop position of the preceding vehicle or the oncoming vehicle and the traveling position of the crossing vehicle. In the fourth embodiment, the set temporary stop position Sp is corrected in accordance with the traveling state of the other vehicle.
実施例４の一時停止検出装置の構成は、実施例１の一時停止検出装置の構成とほぼ同様の構成であるものの、前方車両検出手段３０と演算記憶部Ａにおいて行われる処理の内容が異なる。 Although the configuration of the temporary stop detection device of the fourth embodiment is substantially the same as the configuration of the temporary stop detection device of the first embodiment, the contents of processing performed in the forward vehicle detection means 30 and the calculation storage unit A are different.
前方車両検出手段３０において、対向車両の交通量、交差車両の速度、交差車両の交通量を検出する。 The forward vehicle detection means 30 detects the traffic volume of the oncoming vehicle, the speed of the crossing vehicle, and the traffic volume of the crossing vehicle.
演算記憶部Ａの停止位置設定手段８０において、検出した対向車両の交通量、交差車両の速度、交差車両の交通量に応じて、停止必要交差点の一時停止位置Spの補正を行う。 The stop position setting means 80 of the arithmetic storage unit A corrects the temporary stop position Sp of the necessary stop according to the detected traffic volume of the oncoming vehicle, the speed of the crossing vehicle, and the traffic volume of the crossing vehicle.
図１４は、他車両の走行状況に応じて一時停止位置Spの補正内容について示した表である。実施例１ないし実施例３によって一時停止位置Spを設定した後に、図１４に示す表に従って次のように補正を行う。
・対向車両の交通量が多い場合は、一時停止位置Spを手前側に補正する。
・交差車両の速度が高い場合は、一時停止位置Spを手前側に補正する。
・交差車両の交通量が多い場合は、一時停止位置Spを手前側に補正する
FIG. 14 is a table showing the correction contents of the temporary stop position Sp according to the traveling state of other vehicles. After setting the temporary stop position Sp according to the first to third embodiments, the correction is performed as follows according to the table shown in FIG.
・ If the traffic volume of the oncoming vehicle is heavy, correct the temporary stop position Sp to the near side.
・ If the speed of the crossing vehicle is high, correct the temporary stop position Sp to the near side.
・ If there is a lot of traffic on the crossing vehicle, correct the temporary stop position Sp to the near side.
対向車両の交通量が多い場合、対向車両の右折により、自車両の前方の道路へ進入する車両も多くなると考えられるため、一時停止位置Spを手前側に補正することで進入車両との干渉を未然に防止する。 If there is a lot of traffic from the oncoming vehicle, it is considered that more vehicles will enter the road ahead of the host vehicle due to a right turn of the oncoming vehicle, so correcting the temporary stop position Sp to the near side will cause interference with the entering vehicle. Prevent in advance.
交差車両の速度が高い場合、交差道路への進入時のリスクは高くなるため、一時停止位置Spを手前側に補正することで、リスク回避と自車両のドライバの不安低減を図る。 When the speed of the crossing vehicle is high, the risk of entering the crossing road becomes high. Therefore, by correcting the temporary stop position Sp to the near side, the risk is avoided and the driver's anxiety is reduced.
交差車両の交通量が多い場合、交差車両の速度が高い場合と同様に、交差道路への進入時のリスクは高くなるため、一時停止位置Spを手前側に補正することで、リスク回避と自車両のドライバの不安低減を図る。 If the traffic volume of the crossing vehicle is high, the risk when entering the crossing road is high, as is the case when the speed of the crossing vehicle is high. Reduce anxiety of vehicle drivers.
次に実施例４の効果について説明する。 Next, effects of the fourth embodiment will be described.
・前方車両検出手段３０において、対向車両の交通量を検出するようにした。また、停止位置設定手段８０において、対向車両の交通量に応じて停止必要交差点の一時停止位置Spを設定するようにした。 -The forward vehicle detection means 30 detects the traffic volume of the oncoming vehicle. Further, the stop position setting means 80 sets the temporary stop position Sp of the intersection where the stop is necessary according to the traffic volume of the oncoming vehicle.
そのため、対向車両の交通量が多い場合は停止必要交差点における一時停止位置Spを手前側に設定することができるため、一時停止位置Spにおける自車両と進入車両との干渉を防ぐことができる。 Therefore, when the traffic volume of the oncoming vehicle is large, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary can be set on the near side, so that interference between the own vehicle and the approaching vehicle at the temporary stop position Sp can be prevented.
・前方車両検出手段３０において交差車両の走行速度または交通量を検出するようにした。また、停止位置設定手段８０において、交差車両の走行速度または交通量に応じて停止必要交差点における一時停止位置Spを設定するようにした。 -The forward vehicle detection means 30 detects the traveling speed or traffic volume of the crossing vehicle. In the stop position setting means 80, the temporary stop position Sp at the intersection where stop is required is set according to the traveling speed or traffic volume of the intersecting vehicle.
そのため、交差車両の速度が高い、または交通量が多い場合は一時停止位置Spを手前側に設定することが可能となるため、リスク回避と自車両のドライバの不安低減を図ることができる。 Therefore, when the speed of the crossing vehicle is high or the traffic volume is large, the temporary stop position Sp can be set on the near side, so that risk can be avoided and the driver's anxiety can be reduced.
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
(Other examples)
The best mode for carrying out the present invention has been described based on the first embodiment. However, the specific configuration of the present invention is not limited to the first embodiment and does not depart from the gist of the present invention. Any change in the design of the range is included in the present invention.
停止必要交差点における一時停止位置Spの設定基準として、実施例１では先行車両、または先行車両と自車両を、実施例２では対向車両を、実施例３では交差車両を用いるようにした。その他の停止必要交差点における一時停止位置Spの設定基準として、図９のNo.12のように対向車両と自車両を、No.13のように対向車両と交差車両を、No.14のように交差車両と自車両を、No.15のように対向車両と交差車両と自車両と、No.16のようにノードと道幅を用いて、一時停止位置Spを設定するようにしても良い。 As a reference for setting the temporary stop position Sp at the intersection where stop is necessary, the preceding vehicle or the preceding vehicle and the host vehicle are used in the first embodiment, the oncoming vehicle is used in the second embodiment, and the crossing vehicle is used in the third embodiment. As the setting criteria for the temporary stop position Sp at other intersections where stop is required, the oncoming vehicle and the host vehicle are designated as No. 12 in FIG. 9, the oncoming vehicle and the intersection vehicle are designated as No. 13, and No. 14 is designated. The temporary stop position Sp may be set using the crossing vehicle and the host vehicle using the oncoming vehicle, the crossing vehicle and the host vehicle as in No. 15, and the node and the road width as in No.16.
１０ 自車両走行状態検出手段
２０ 現在位置検出手段
３０ 前方車両検出手段
４０ 停止必要交差点記憶手段
５０ 交差点接近状態判定手段
６０ 停止状態推定手段
７０ 運転傾向推定手段
８０ 停止位置設定手段
９０ 登録手段
１００ 警報制御手段
１１０ 警報装置
Ａ 演算記憶部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段と、
前記自車両の走行状態と現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて自車両が前記停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段と、
前記自車両が前記停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出する前方車両検出手段と、
前記自車両の走行状態と前記先行車両の走行状態に基づいて先行車両が前記停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定する前方車両停止状態推定手段と、
前記先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段と、
前記先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の前記停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定する停止位置設定手段と、
を設けたことを特徴とする一時停止位置検出装置。 Own vehicle running state detecting means for detecting the running state of the own vehicle;
Current position detection means for detecting the current position of the host vehicle;
A stop required intersection storing means for storing a required stop intersection;
An intersection approaching state determining means for determining that the host vehicle is in an approaching state to the stop-required intersection based on the traveling state of the host vehicle, the current position, and the information on the required stop
Forward vehicle detection means for detecting a traveling state of a preceding vehicle that travels forward while the host vehicle is approaching the stop-required intersection;
Forward vehicle stop state estimating means for estimating a temporary stop state when the preceding vehicle enters the stop required intersection based on the traveling state of the host vehicle and the traveling state of the preceding vehicle;
Driving tendency estimating means for estimating a driving tendency of the preceding vehicle based on the temporary stop state of the preceding vehicle;
Stop position setting means for setting the temporary stop position of the host vehicle at the stop-required intersection in front of the host vehicle based on the temporary stop state and driving tendency of the preceding vehicle;
A temporary stop position detecting device characterized by comprising:
前記運転傾向推定手段は、推定した前記先行車両の一時停止状態である車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出し、前記自車両の走行状態である車速と走行距離との積を先行車両の運転傾向の評点として算出する手段であり、
前記停止位置設定手段は、前記先行車両の運転傾向の評点と前記自車両の運転傾向の評点とを比較し、評点の高い車両の一時停止状態に基づいて一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。 In the temporary stop position detecting device according to claim 1,
The driving tendency estimation means calculates a product of the estimated vehicle speed and the travel distance of the preceding vehicle in a temporarily stopped state as a score of the driving tendency of the preceding vehicle, and calculates the vehicle speed and the travel distance of the host vehicle. Is a means of calculating the product of
The stop position setting means is a means for comparing a score of the driving tendency of the preceding vehicle and a score of the driving tendency of the host vehicle, and setting a temporary stop position based on a pause state of the vehicle having a high score. A pause position detecting device characterized by the above.
前記前方車両検出手段は対向車両の走行状態を検出する手段であり、
前方車両停止状態推定手段は対向車両が交差点進入する際の一時停止状態を推定する手段であり、
前記停止位置設定手段は対向車両の一時停止状態に基づいて前記一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。 In the temporary stop position detection apparatus according to any one of claims 1 and 2,
The forward vehicle detection means is means for detecting the running state of the oncoming vehicle,
The forward vehicle stop state estimating means is a means for estimating a temporary stop state when the oncoming vehicle enters the intersection,
The said stop position setting means is a means to set the said pause position based on the pause state of an oncoming vehicle, The pause position detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記前方車両検出手段は交差車両の走行位置を検出する手段であり、
前記停止位置設定手段は交差車両の走行位置に基づいて前記一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。 In the temporary stop position detecting device according to any one of claims 1 to 4,
The forward vehicle detection means is means for detecting the traveling position of the crossing vehicle,
The said stop position setting means is a means to set the said temporary stop position based on the running position of a crossing vehicle, The temporary stop position detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記前方車両検出手段は対向車両の交通量を検出する手段であり、
前記停止位置設定手段は対向車両の交通量に基づいて前記一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。 In the temporary stop position detecting device according to any one of claims 1 to 4,
The forward vehicle detection means is means for detecting the traffic volume of the oncoming vehicle,
The said stop position setting means is a means to set the said pause position based on the traffic volume of an oncoming vehicle, The pause position detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記前方車両検出手段は交差車両の走行速度または交通量を検出する手段であり、
前記停止位置設定手段は交差車両の走行速度または交通量に基づいて前記一時停止位置を設定する手段であることを特徴とする一時停止位置検出装置。 In the temporary stop position detecting device according to any one of claims 1 to 5,
The forward vehicle detection means is means for detecting the traveling speed or traffic volume of the crossing vehicle,
The said stop position setting means is a means to set the said pause position based on the travel speed or traffic volume of a crossing vehicle, The pause position detection apparatus characterized by the above-mentioned.
前記停止位置設定手段で設定された一時停止位置を前記停止必要交差点の情報として登録する登録手段を備えたことを特徴とする一時停止位置検出装置。 The temporary stop position detecting device according to any one of claims 1 to 6,
A temporary stop position detecting device comprising: registration means for registering the temporary stop position set by the stop position setting means as information on the required stop intersection.
前記自車両の前記一時停止位置への接近状態に基づいて運転者に対して警報を発生するよう警報装置に指令を出力する警報制御手段を備えたことを特徴とする一時停止位置検出装置。 The temporary stop position detecting device according to any one of claims 1 to 7,
A temporary stop position detecting device comprising alarm control means for outputting a command to an alarm device so as to issue an alarm to a driver based on an approach state of the host vehicle to the temporary stop position.
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
停止必要交差点を記憶する停止必要交差点記憶手段と、
前記自車両の走行状態と現在位置と停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定する交差点接近状態判定手段と、
前記自車両が停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出する前方車両検出手段と、
前記自車両の走行状態と前記先行車両の走行状態に基づいて先行車両が前記停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定する前方車両停止状態推定手段と、
前記先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定する運転傾向推定手段と、
前記先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定する停止位置設定手段と、
を設けたことを特徴とする一時停止位置検出装置付き車両。 Own vehicle running state detecting means for detecting the running state of the own vehicle;
Current position detection means for detecting the current position of the host vehicle;
A stop required intersection storing means for storing a required stop intersection;
An intersection approaching state determining means for determining that the host vehicle is in an approaching state to the stop-required intersection based on the traveling state of the host vehicle, the current position, and the stop-required intersection;
Forward vehicle detection means for detecting a traveling state of a preceding vehicle that travels forward while the host vehicle is approaching the stop-required intersection;
Forward vehicle stop state estimating means for estimating a temporary stop state when the preceding vehicle enters the stop required intersection based on the traveling state of the host vehicle and the traveling state of the preceding vehicle;
Driving tendency estimating means for estimating a driving tendency of the preceding vehicle based on the temporary stop state of the preceding vehicle;
Stop position setting means for setting the temporary stop position of the host vehicle at the stop-required intersection ahead of the host vehicle based on the temporary stop state and driving tendency of the preceding vehicle;
A vehicle with a temporary stop position detecting device.
自車両の現在位置を検出し、
前記自車両の走行状態と現在位置と記憶している停止必要交差点の情報に基づいて、自車両が停止必要交差点へ接近状態であることを判定し、
前記自車両が前記停止必要交差点への接近中に前方を走行する先行車両の走行状態を検出し、
前記自車両の走行状態と前記先行車両の走行状態に基づいて、先行車両が前記停止必要交差点進入する際の一時停止状態を推定し、
前記先行車両の一時停止状態に基づいて先行車両の運転傾向を推定し、
前記先行車両の一時停止状態と運転傾向に基づいて自車両の前方の停止必要交差点における自車両の一時停止位置を設定することを特徴とする一時停止位置検出方法。
Detect the running state of the vehicle,
Detect the current position of your vehicle,
Based on the travel state of the host vehicle and the current position and the stored information on the required stop intersection, it is determined that the host vehicle is approaching the stop required intersection,
Detecting the traveling state of a preceding vehicle that travels ahead while the host vehicle is approaching the stop-required intersection,
Based on the traveling state of the host vehicle and the traveling state of the preceding vehicle, estimate a temporarily stopped state when the preceding vehicle enters the stop required intersection,
Estimating the driving tendency of the preceding vehicle based on the pause state of the preceding vehicle;
A temporary stop position detection method, comprising: setting a temporary stop position of the host vehicle at a stop-required intersection ahead of the host vehicle based on a temporary stop state and a driving tendency of the preceding vehicle.
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