JP2007312193A - 異常監視ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】各ＥＣＵに負担をかけることなく、各ＥＣＵの動作の健全度などの状態を一括監視することにより、車載ＬＡＮ全体の信頼性を引き上げることができる異常監視ユニットを提供する。
【解決手段】通信線路に接続されてフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段と、該車載ＬＡＮ通信手段を介して受信するフレームを該フレームに付された識別情報によって識別し、各識別情報を付されたフレームの受信周期をそれぞれ測定する周期測定手段と、当該周期測定手段によって測定された周期をその識別情報毎に監視することにより前記周期変動に応じて各フレームの発信元の健全度を監視する監視手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、異常監視ユニットに関し、より詳細には、車載ＬＡＮのネットワーク管理における異常監視に関する。

近年、自動車の機能増加に伴い、自動車に搭載される電子制御ユニット（ＥＣＵ:Electronic Control Unit）の数も増加する傾向にあり、複数のＥＣＵが通信線路によって接続されて車載ＬＡＮを構成するようになっている。また、車載ＬＡＮを構成するＥＣＵの中には、センサを用いて測定した測定値など、車載ＬＡＮ上に周期的にフレームを送信するものがあり、この車載ＬＡＮを構成する別のＥＣＵがこのフレームを受信することにより、適正な制御を行うことができる。ところが、前記フレームを送信するＥＣＵが誤動作した場合には、周期的に送信されるべきフレームが著しく遅れたり、全く送信されなくなることがあり、これによって、車載ＬＡＮ全体に悪影響の生じることがある。

また、前記ＥＣＵは自動車の構成が複雑になればなるほど多くの情報を送受信するようになり、その内部処理は複雑化する。このため、簡素な構成のＥＣＵによって複雑な情報処理を安定して行わせることが困難になるという現状がある。さらに、車載ＬＡＮの構成もゲートウェイを介在させて複数の通信線路間を中継することにより複数セグメントを有するものがあり、これによって、車載ＬＡＮ全体を安定して動作させることがさらに難しくなるという現状がある。

そこで、特開２００４−２２１８９３号公報（特許文献１）には、各ＥＣＵで実行される故障検出プログラムによる故障検出結果データから不具合を判断し、検査診断プログラムを実行することにより、ＥＣＵの中の該当するものに対応処理を実行させて、特定制御における内部変数などを送信させることにより、故障箇所を特定することが提案されている。

特開２００４−２２１８９３号公報

ところが、特許文献１のものでは、各ＥＣＵが故障検出プログラムなどを実行し、その結果データをマネージャーとして機能するＥＣＵ等が受け取って異常検出を行っているので、このプログラム実行のための負荷が各ＥＣＵにかかるという課題があった。また、故障検出プログラムの実行自体で異常が発生した場合には、異常の検出ができなくなるという課題もあった。

本発明は前記問題を考慮に入れてなされたものであり、その目的は、各ＥＣＵに負担をかけることなく、各ＥＣＵの動作の健全度などの状態を一括監視することにより、車載ＬＡＮ全体の信頼性を引き上げることができる異常監視ユニットを提供することである。

前記課題を解決するため、本発明は、
通信線路に接続されてフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段と、
該車載ＬＡＮ通信手段を介して受信するフレームを該フレームに付された識別情報によって識別し、各識別情報を付されたフレームの受信周期をそれぞれ測定する周期測定手段と、
当該周期測定手段によって測定された周期をその識別情報毎に監視することにより前記周期変動に応じて各フレームの発信元の健全度を監視する監視手段とを備えることを特徴とする異常監視ユニット
を提供している。

前記構成によれば、異常監視ユニットにおいてフレームを受信するときに、周期測定手段が各フレームに付された識別情報によってフレームを識別して、各識別情報を付されたフレームの受信周期をそれぞれ測定する。ＥＣＵに異常がない場合、周期的に送信されるフレームについて、周期測定手段が受信したフレームの受信周期がほぼ一定となる。一方、ＥＣＵの動作が不安定になったり、何らかの情報処理のために負荷が過大となっている場合には、定期的に受信できるはずの周期フレームの送信周期が乱れるようになり、これを周期測定手段が測定することができる。

一方、前記監視手段は周期測定手段によって測定された周期をその識別情報毎に監視し、周期変動の大きさに応じて各フレームの発信元の健全度を監視する。したがって、各フレームの発信元となっているＥＣＵは監視のための特別な情報処理を一切行わなくても、異常監視ユニットは各発信元の健全度を監視することができる。

また、監視手段は発信元となっている各ＥＣＵが完全に停止している異常状態のみならず、ＥＣＵの動作が不安定になっている状態や、負荷が過大となって処理が幾らか間に合わなくなっている状態のように軽微な異常であってもこれを早期に検出することができる。これによって、車載ＬＡＮに重大な悪影響が生じる前に軽微な異常を検出して、この問題を解決することができる。

前記通信線路はＣＡＮ、Ｆｌｅｘ−Ｒａｙ、ＬＩＮなどの各種の車載ＬＡＮにおけるデータの送受信に用いられる線路を示し、有線であっても無線であってもよい。前記異常監視ユニットは車載ＬＡＮの通信線路に接続される独立したユニットであってもよいが、車載ＬＡＮを構成する１つのＥＣＵ内に異常監視ユニットとしての機能を持たせるようにしてもよい。通信線路はゲートウェイによって中継される複数のセグメントを有するものであってもよいが、異常監視ユニットと監視対象のＥＣＵの間は単一セグメント内に配置されることが好ましい。

周期的に送信される各フレームの識別情報、該識別情報を付されたフレームの周期、周期異常と判断する周期ずれの範囲、異常と判断する回数をそれぞれ記録してなる異常判定記録手段と、
前記発信元の異常の発生状態において警告を出力する警告出力手段とを備え、
前記周期測定手段は、前記異常判定記録手段に記録された識別情報のフレームについて、その周期を測定するものであり、かつ、
前記監視手段は、受信したフレームの周期が前記記録手段に記録された周期に対して前記周期ずれの範囲を超える周期ずれを起こした回数を計数し、周期ずれを連続して起こした回数が前記記録手段に記録された回数を超えるときに、当該フレームの発信元が異常であると判断するものであることが好ましい。

前記構成によれば、周期測定手段が異常判定記録手段に記録された識別情報を付されたフレームについてのみその周期を測定し、監視手段は異常判定記録手段に記録された周期、前記周期ずれの範囲、異常と判断する回数に合わせて、各発信元のＥＣＵの異常を検出する。したがって、異常判定記録手段に記録する内容を各ＥＣＵやフレームに合わせて設定することにより、適切な監視を行うことができる。

また、前記監視手段が異常を検出するときには前記警告出力手段が警告を出力するので、異常を起こしている原因を早期に解決することができる。

前記異常判定記録手段は不揮発性のメモリであることが好ましいが、バックアップ電源を設けた揮発性メモリであってもよい。いずれにしても異常判定記録手段に記録された内容を書き換え可能とすることにより、監視手段による監視の内容を動的に調節することができる。

前記異常判定記録手段は、フレームの重要度を記録してなり、
前記警告出力手段は前記重要度に応じて異なる警告を出力するものであることが好ましい。すなわち、発信元のＥＣＵに異常が発生した場合に、この発信元から送信されるフレームの重要度に合わせて警告が出力されることにより、重要度の高いフレームについては軽微な周期ずれであっても早期において軽度の警告（”ｗａｒｎｉｎｇ”）を出力し、深刻な問題となる重度の警告（”ｅｒｒｏｒ”）を出力する前に、軽微な異常の段階でこの異常を解決するための処置を行うように促すことができる。

なお、前記フレームの重要度を記録するということには、軽度の異常を検出するための前記周期ずれの範囲あるいは／および異常と判断する回数などの設定値と、重度の異常を検出するための前記設定値を分けることが含まれており、このように異常を複数の段階に分けて判断するための重要度を記録することにより、前記警告出力手段は警告の緊急度を出力することが可能となる。

前記警告出力手段がインスツルメントパネルに設けられた警告表示灯を備えることが好ましい。すなわち、インスツルメントパネル（計器盤）は自動車の運転者が自動車の状態を確認するための複数の計器が納められている部分であるから、このインスツルメントパネルに計器類と並べて設けられた警告表示灯による警告は運転者によって容易に識別され、早期に解決されることを期待できる。なお、ブザーのような聴覚に訴える警告出力手段を設けることも好ましい。

前記警告出力手段がカーナビゲーションシステムの画面に警告表示をさせるための信号を出力するものであることが好ましい。すなわち、カーナビゲーションシステムに設けられた画面を有効に活用して、新たな警告表示部を形成する必要がないので、省スペース化を図ると共に異常監視ユニットの製造コストを削減することが可能である。また、カーナビゲーションシステムの画面を用いた警告は運転者や同乗者によって容易に識別され、早期に解決されることを期待できる。なお、前記信号出力部はカーナビゲーションシステムを用いて音声や警告音を出力させることも好ましい。また、警告を出力する信号は警告出力のためのイベントを示すフレームである。

前記車載ＬＡＮ通信手段が複数の通信線路との間でそれぞれ前記フレームの送受信を可能としており、
一つの通信線路を介して受信するフレームを別の通信線路に中継するように送信する中継処理手段を備えることが好ましい。

すなわち、異常監視ユニットが複数の通信線路間におけるフレームの中継を行うゲートウェイとしての機能を備えることにより、各通信線路における通信負荷率を引き下げることが可能であり、各ＥＣＵから周期的に送信されるフレームの優先度が低い場合にも、その周期ずれを小さくすることが可能であるから、周期異常の発生を抑制できる。さらに、ゲートウェイに異常監視ユニットの機能を持たせることにより、各ＥＣＵとの間に介在する通信線路の全てまたは大多数を単一のセグメントの通信線路によって接続することが可能であるから、別途のゲートウェイによってフレームを中継するときに生じる遅延時間による周期ずれの影響をなくすことができるので、より正確な監視を行うことができる。

前記監視手段によって監視した各発信元の健全度の履歴情報を記録する履歴情報記録手段を備えることが好ましい。すなわち、前記履歴情報記録手段が発信元の健全度を記録するので、この履歴情報記録手段から健全度の履歴情報を読み出すことにより、自動車の状態の推移を確認することができる。つまり、自動車の異常が発生したときに、ダイアグモニタのような検査ツールを用いて前記健全度の履歴情報を読み出すことにより、この異常の原因を追及する判断材料とすることができる。

前記健全度の履歴情報には、異常発生時の異常フレームの内容、異常フレームの発信元のＥＣＵの識別情報が含まれることが好ましい。

なお、異常監視ユニットは、履歴情報のデータ要求のフレームを受信するときに、履歴情報記録手段から履歴情報を読み出してこれを車載ＬＡＮ通信手段を介して送信するものであることが好ましい。これによって、新たな構成要素を増やすことなく、異常監視ユニットの外部から履歴情報を容易に読み出すことができる。

前述したように、本発明によれば、フレームの発信元となっている各ＥＣＵに監視のための特別な情報処理を行わせることなく、発信元の健全度を監視することができる。
また、監視手段は発信元となっている各ＥＣＵが完全に停止している異常状態のみならず、ＥＣＵの動作が不安定になっている状態や、負荷が過大となって処理が幾らか間に合わなくなっている状態のように軽微な異常であってもこれを早期に検出することができ、これによって、車載ＬＡＮに重大な悪影響が生じる前に軽微な異常を検出して、この問題を解決することができる。

本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
図１〜図５は、本発明の第１実施形態に係る異常監視ユニット１の構成および異常監視ユニット１を用いた監視の方法を説明する。

図１において、異常監視ユニット１は複数の電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）２Ａ，２Ｂ…に対して４つの通信線路３Ａ〜３Ｄを介して接続されるゲートウェイであり、以下の説明においては、異常監視ユニット１をゲートウェイと表現することもある。このゲートウェイ１によって複数の通信線路３Ａ〜３Ｄを接続することにより、４つのセグメントを構成する各通信線路３Ａ〜３Ｄを備えた車載ＬＡＮ４を構成している。なお、以下の説明において、前記ＥＣＵ２Ａ，２Ｂ…、通信線路３Ａ〜３Ｄを区別する必要がない場合には、単にＥＣＵ２、通信線路３と表現する

前記ＥＣＵ２は例えばＣＡＮに準拠する車載ＬＡＮに接続されてフレームｆａ，ｆｂ…（以下、区別が不要の場合はフレームｆという）を送信可能に構成されており、通信線路３Ａ〜３Ｄはいずれも前記ＣＡＮに準拠するフレームｆの送受信に用いられるツイストペアケーブルからなる信号線のバスである。

図１に示すＥＣＵ２Ｄはダイアグモニタのような検査ツールであり、通常の自動車は走行時に検査ツール２Ｄを接続することはない。また、ＥＣＵ２Ｅはカーナビゲーションシステムであり、このカーナビゲーションシステムには画面２Ｅａを有する。さらに、ＥＣＵ２Ｈはインスツルメントパネルに設けた各計器（メータ）２Ｈａ，２Ｈｂの制御用ＥＣＵであり、これらの計器２Ｈａ，２Ｈｂに並べてインスツルメントパネルに設けられた警告表示灯２Ｈｃを備える。

前記異常監視ユニット１はそれぞれ前記通信線路３Ａ〜３Ｄに接続されてフレームの送受信を行う４つの車載ＬＡＮ通信手段１０Ａ〜１０Ｄを備える。この車載ＬＡＮ通信手段１０Ａ〜１０Ｄは各通信線路３Ａ〜３Ｄにそれぞれ対応する数だけ設けてもよいが、１つの車載ＬＡＮ通信手段に各通信線路３Ａ〜３Ｄのそれぞれに対応する複数のポートを形成してもよい。以下、前記車載ＬＡＮ通信手段１０Ａ〜１０Ｄを区別する必要がない場合には、これらを１つの符号１０によって表し、また、車載ＬＡＮ通信手段を単にポートと表現する。

また、前記異常監視ユニット１は、前記ポート１０を介して受信するフレームｆを用いて種々の演算処理を行う処理手段１１と、この処理手段１１によって読み書き可能に構成された記録手段１２とを備えている。

前記処理手段１１は種々のプログラムを実行可能に構成されたＣＰＵであり、記録手段１２は処理手段１１によって読み書き可能に構成されたメモリである。なお、記録手段１２は不揮発性を備えたメモリであることが好ましく、本実施形態ではバックアップ電源を備えたＲＡＭである。

さらに、前記処理手段１１は、前記ポート１０を介して受信するフレームｆを該フレームｆに付与された識別情報によって識別し、各識別情報に付されたフレームｆの受信周期をそれぞれ測定する周期測定手段１５と、この周期測定手段１５によって測定された周期をその識別情報毎に監視することにより前記周期変動に応じて各フレームｆの発信元ＥＣＵ２の健全度を監視する監視手段１６と、この監視手段１６によって発信元ＥＣＵ２の異常を検出した場合に警告を出力する処理を行う警告出力手段１７と、前記各ポート１０を介して受信したフレームｆを別のポート１０を介して送信することにより中継する中継処理手段１８とを備えている。なお、前記手段１５〜１８は何れも処理手段１１によって実行可能なプログラムによって実現することにより、異常監視ユニット１の構成を簡素にすることが可能であるが、ハードウェアによって実現されてもよいことはいうまでもない。

前記記録手段１２は、周期的に送信される各フレームｆの識別情報、該識別情報を付されたフレームｆの周期、周期異常と判断する周期ずれの範囲、異常と判断する回数、およびフレームｆの重要度をそれぞれ記録してなる異常判定記録手段２０と、前記監視手段１６によって監視した各発信元ＥＣＵ２の健全度の履歴情報を記録する履歴情報記録手段２１とを備える。前記異常判定記録手段２０に記録される情報は、異常監視ユニット１が予め有するものであり、履歴情報記録手段２１は監視手段１６の実行によって記録されるものである。

前記周期測定手段１５は、前記異常判定記録手段２０に周期的に送信されるフレームｆの識別情報として記録されている全ての識別情報と、前記ポート１０を介して受信する全てのフレームｆに付された識別情報を比較し、一致するときに、その受信時刻を記録すると共に、前回同じ識別情報を有するフレームｆを受信した受信時刻から経過した時間を求めることにより、各識別情報のフレームｆの受信周期を測定する。つまり、周期測定手段１５は図外の時間計測手段を備える。また、周期測定手段１５は、各識別情報を有するフレームｆについて、最新のフレームｆを受信した時点から現時点までの経過時間を未受信時間ｔとして測定している。

前記監視手段１６は、図２のフローチャートに示す情報処理を行う監視プログラムからなる。まず、Ｓ１はフレームｆの受信を判断するステップである。このステップＳ１において受信フレームｆがあると判断した場合には、ステップＳ２を実行し、受信フレームｆがない場合にはステップＳ４にジャンプする。なお、ここで受信したと判断されるフレームｆとは前記異常判定記録手段２０に周期的に送信されるフレームｆとしてその識別情報が記録されたものであり、周期的に送信されるフレームｆ以外のイベントに基づくフレームは含まれていない。

Ｓ２は前記フレームｆの識別情報を確認するステップである。このとき、前記異常判定記録手段２０からこの識別情報に対応するフレームの正常な周期や、周期異常と判断する周期ずれの範囲、さらには異常と判断する規定回数（仮に、ｎ回とする）を読み出す。なお、前記周期以上と判断するための周期ずれの閾値となる範囲や、異常と判断するための規定回数には、段階的な基準を設けて、異常の重要度を複数の段階（本実施例では「警告：ｗａｒｎｉｎｇ」と「エラー：ｅｒｒｏｒ」の２段階）に分けて判断できるようにしている。

Ｓ３は前記フレームｆの周期が正常であるかどうかを判断するステップである。すなわち、周期測定手段１５によって測定された周期が、前記正常な周期に対してどの程度ずれており、また、周期ずれが前記周期ずれの範囲内であるかどうかを判断する。前記周期ずれが異常と判断するほど大きい場合には次のステップＳ５を実行し、周期ずれが小さい場合には前記ステップＳ１にジャンプする。

一方、前記ステップＳ１においてフレームｆの受信が行われなかったと判断した場合には、Ｓ４に示すように、前記周期測定手段１５によって測定された各識別情報を有するフレームｆの未受信時間ｔを前記異常判定記録手段２０に記録された正常な周期および周期ずれの範囲と比較するステップを実行する。このステップＳ４において、未受信時間ｔが前記正常な受信周期に対して前記異常と判断するための周期ずれの範囲を超えているときに、前記ステップＳ５にジャンプし、正常であるときはステップＳ１にジャンプする。

Ｓ５は異常な周期ずれが連続して発生した回数を前記異常と判断する規定回数ｎと比較するステップである。そして、このステップＳ５において異常と判断する規定回数ｎを超えないときには前記ステップＳ１にジャンプし、異常と判断する回数ｎを超えるときには次のステップＳ６を実行する。

Ｓ６は異常警告を出力するステップである。すなわち、前記警告出力手段１７に異常警告の出力を行わせる。なお、詳細は後述するが、このとき警告出力手段１７によって出力される警告には複数の段階を設けている。

Ｓ７は異常が発生したフレームｆの内容、および、このフレームｆに付された識別情報から求められる発信元のＥＣＵ２の識別情報を、このＥＣＵ２の健康度として履歴情報記録手段２１に記録する。

前記警告出力手段１７は、前記監視手段１６がＥＣＵ２の異常を検知するときに、前記メータやカーナビゲーションシステムなどを構成するＥＣＵ２Ｅ，２Ｈに異常を出力するためのイベントを示すフレームＦｅｒｒｏｒ，Ｆｗａｒｎｉｎｇを出力するものである。

図３（Ａ），４（Ａ）に示すように、前記メータを制御するＥＣＵ２ＥはフレームＦｅｒｒ，Ｆｗａｒｎｉｎｇを受信すると、インスツルメントパネルに「ｅｒｒｏｒ」、「ｗａｒｎｉｎｇ」のメッセージを表示させることにより、運転者に注意を喚起させる。

同様に、図３（Ｂ），４（Ｂ）に示すように、カーナビゲーションシステムを構成するＥＣＵ２ＨはフレームフレームＦｅｒｒ，Ｆｗａｒｎｉｎｇを受信すると、カーナビゲーションシステムの画面に警告表示Ｅ，Ｗを表示させることにより、運転者および同乗者に注意を喚起させることができる。

また、本実施形態では前記警告の出力を２段階（「警告：ｗａｒｎｉｎｇ」と「エラー：ｅｒｒｏｒ」）に分けているので、より軽い警告が表示された状態で、自動車のメンテナンスを行うことにより、重大な問題が発生する前に問題となる状況を取り除くことができる。

また、前記異常監視ユニット１には異常な周期ずれが所定回数以上連続して生じるときに、異常フレームｆの内容や異常が発生しているＥＣＵ２を特定する識別情報が履歴情報記録手段２１に記録されているので、メンテナンス時には検査ツール２Ｄを通信線路３に接続することにより、この履歴情報を確認することができる。

図５は前記検査ツール２Ｄを通信線路３Ｂに接続した状態を示す図であり、２Ｄａは検査ツール２Ｄの表示部である。検査ツール２Ｄを通信線路３に接続した状態で検査ツール２Ｄから履歴情報のデータを要求するフレームＦｒｅｑを送信すると、異常監視ユニット１はこのフレームＦｒｅｑを受信し、前記履歴情報記録手段２１に記録された情報を応答フレームＦｒｅｓとして送信し、検査ツール２Ｄの表示部２Ｄａに表示させることができる。このように、周期的に送られるフレームの受信周期に異常があったフレームと、その発信元となるＥＣＵを示す履歴情報を検査ツール２Ｄによって確認することにより、この異常の原因を容易に追求することができる。

図６は第２実施形態の異常監視ユニット１’の構成を示す図である。図６において、図１〜５に示す第１実施形態と異なる点は異常監視ユニット１’が中継処理手段１８を備えておらず、ゲートウェイに内蔵するものではない点である。このように構成された異常監視ユニット１’は通信線路３の任意の位置に取り付けることにより、この通信線路３に送信されるフレームｆの発信元となるＥＣＵ２全ての監視を行うことができる。

そのほかの点については、第１実施形態と同じであるから細部の詳細な説明を省略する。なお、図６に示す異常監視ユニット１’の機能を前記ＥＣＵ２の何れか一つに内蔵させてもよいことはいうまでもない。

本発明の第１実施例に係る異常監視ユニットの構成を示す図である。 前記異常監視ユニットの動作を説明する図である。 前記異常監視ユニットが出力する警告の一例を示す図である。 前記異常監視ユニットが出力する警告の別の例を示す図である。 本発明の異常監視ユニットを用いて自動車をメンテナンスする例を説明する図である。 本発明の第２実施例に係る異常監視ユニットの構成を示す図である。

符号の説明

１，１’ 異常監視ユニット
２ 発信元（ＥＣＵ）
２Ｈｃ 警告表示灯
３ 通信線路
４ 車載ＬＡＮ
１０ 車載ＬＡＮ通信手段
１５ 周期測定手段
１６ 監視手段
１７ 警告出力手段
１８ 中継処理手段
２０ 異常判定記録手段
２１ 履歴情報記録手段

Claims (7)

1. 通信線路に接続されてフレームの送受信を行う車載ＬＡＮ通信手段と、
   該車載ＬＡＮ通信手段を介して受信するフレームを該フレームに付された識別情報によって識別し、各識別情報を付されたフレームの受信周期をそれぞれ測定する周期測定手段と、
   当該周期測定手段によって測定された周期をその識別情報毎に監視することにより前記周期変動に応じて各フレームの発信元の健全度を監視する監視手段とを備えることを特徴とする異常監視ユニット。
2. 周期的に送信される各フレームの識別情報、該識別情報を付されたフレームの周期、周期異常と判断する周期ずれの範囲、異常と判断する回数をそれぞれ記録してなる異常判定記録手段と、
   前記発信元の異常の発生状態において警告を出力する警告出力手段とを備え、
   前記周期測定手段は、前記異常判定記録手段に記録された識別情報のフレームについて、その周期を測定するものであり、かつ、
   前記監視手段は、受信したフレームの周期が前記記録手段に記録された周期に対して前記周期ずれの範囲を超える周期ずれを起こした回数を計数し、周期ずれを起こした回数が前記記録手段に記録された回数を超えるときに、当該フレームの発信元が異常であると判断するものである
   請求項１に記載の異常監視ユニット。
3. 前記異常判定記録手段は、フレームの重要度を記録してなり、
   前記警告出力手段は前記重要度に応じて異なる警告を出力するものである請求項２に記載の異常監視ユニット。
4. 前記警告出力手段がインスツルメントパネルに設けられた警告表示灯を備える請求項２または請求項３に記載の異常監視ユニット。
5. 前記警告出力手段がカーナビゲーションシステムの画面に警告表示をさせるための信号を出力するものである請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の異常監視ユニット。
6. 前記車載ＬＡＮ通信手段が複数の通信線路との間でそれぞれ前記フレームの送受信を可能としており、
   一つの通信線路を介して受信するフレームを別の通信線路に中継するように送信する中継処理手段を備える請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の異常監視ユニット。
7. 前記監視手段によって監視した各発信元の健全度の履歴情報を記録する履歴情報記録手段を備える請求項１乃至６の何れか１項に記載の異常監視ユニット。

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