JP2007303870A - Location calculation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、位置測定対象の位置を複数の位置検出装置を使用して算出する位置算出システムに関する。 The present invention relates to a position calculation system that calculates the position of a position measurement target using a plurality of position detection devices.
従来、無線タグ、ＰＨＳ、圧力センサなどを用いた様々な位置検出装置を応用した位置算出システムが提案されている。これら位置検出装置を利用した位置算出システムは、無線タグリーダまでの無線到達範囲、ＰＨＳ基地局への電波到達範囲、圧力センサの敷設範囲があるため、位置を基にしたサービスの提供範囲には限界がある。 Conventionally, position calculation systems using various position detection devices using wireless tags, PHS, pressure sensors, and the like have been proposed. Since the position calculation system using these position detection devices has a wireless reach range to the wireless tag reader, a radio wave reach range to the PHS base station, and a pressure sensor laying range, the service providing range based on the position is limited. There is.
そこで、従来より、これら位置検出装置によって検出されるユーザの位置を相互に利用することにより、位置に基づくサービスの提供範囲を拡大することができる位置算出システムが開発されている（非特許文献１、非特許文献２参照。）。
従来の位置算出システムは、大きく分けてＰＨＳ基地局やタグリーダ等のように、環境に計測器を固定してユーザを検出する方式（以下、「固定型計測方式」という。）と、移動ロボットにカメラなどを取り付けて、移動しながらユーザの位置を検出する方式（以下、「移動型計測方式」という。）とがあるが、これら手法は、位置算出システム自体が移動すること自体を想定していない。また、ユーザの位置検出が同時刻に複数あった場合の記述方式について言及しているものの、それらを使用して高い位置精度を算出することはできない。
In view of this, a position calculation system that can expand the service provision range based on the position by mutually using the positions of the users detected by these position detection devices has been developed (Non-Patent Document 1). Non-patent document 2).
Conventional position calculation systems are roughly divided into a method of detecting a user by fixing a measuring instrument to the environment (hereinafter referred to as “fixed measurement method”), such as a PHS base station and a tag reader, and a mobile robot. There are methods (hereinafter referred to as “movable measurement methods”) that detect the user's position while moving by attaching a camera or the like, but these methods assume that the position calculation system itself moves. Absent. Moreover, although a description method when there are a plurality of user position detections at the same time is mentioned, high position accuracy cannot be calculated using them.
ユーザの位置情報を相互利用するためには、１． 基準座標系でユーザの位置情報を記述して相互利用する方式（以下、「基準座標系方式」という。）と、２． 位置検出装置間の相対位置姿勢を算出し座標変換することで、ユーザの位置を相互利用する方法（以下、「相対位置姿勢方式」という。）とが考えられている。 In order to mutually use user location information, 1. a method of describing user position information in a reference coordinate system and using them mutually (hereinafter referred to as “reference coordinate system method”); A method of mutual use of user positions (hereinafter referred to as “relative position and orientation method”) by calculating a relative position and orientation between position detection devices and performing coordinate conversion is considered.
基準座標系方式の場合、固定型計測方式に対しては、基準座標系に対するキャリブレーションを一旦行えばよい。しかし、移動型計測方式に対しては、位置検出装置自体の位置が逐次変わるため、基準座標系で記述することは困難である。
相対位置姿勢方式の場合、位置検出装置が相互に計測しながら、ユーザ位置計測を行うと仮定すれば、移動型計測方式においても都合が良い。しかし、移動計測方式では他の位置計測装置との相対位置姿勢が逐次変わるため、相対位置姿勢の値の信頼度はキャリブレーションで行うに比べて低いという問題があった。
In the case of the reference coordinate system, calibration for the reference coordinate system may be performed once for the fixed measurement method. However, for the mobile measurement method, the position of the position detection device itself changes sequentially, so that it is difficult to describe in the reference coordinate system.
In the case of the relative position and orientation method, if it is assumed that the position detection device performs the user position measurement while measuring each other, it is convenient also in the mobile measurement method. However, in the movement measurement method, the relative position and orientation with other position measurement devices change sequentially, so that there is a problem that the reliability of the relative position and orientation value is lower than that performed by calibration.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、固定型の位置検出装置と移動型の位置検出装置とが混在する場合であっても、ある位置検出装置で検出されたユーザの位置情報を最も信頼性が高く自己の座標系で表現することのできる位置算出システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and even when a fixed type position detecting device and a movable type position detecting device coexist, user position information detected by a certain position detecting device. It is an object of the present invention to provide a position calculation system that can express the position in the coordinate system with the highest reliability.
本発明の第１の発明によれば、位置検出対象及び他の位置検出装置の位置情報を検出する固定型及び移動型の位置検出装置を含み、他の位置検出装置において検出された位置検出対象の位置情報を位置検出が要求された位置検出装置の座標系で算出する位置算出システムにおいて、各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信する手段と、前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定する手段と、前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定する手段と、前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする経路であって、前記決定された総合信頼度に基づくコストに基づいて、前記始点ノードから終了ノードまでの最小のコストを有する位置検出装置をノードとした経路を決定する手段と、前記決定された位置検出装置の識別情報に関連付けられた位置検出対象の位置ベクトル情報を、前記決定された経路に含まれる位置検出装置の識別情報に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトル情報に変換する手段とを具備することを特徴とする位置算出システム、である。 According to the first aspect of the present invention, the position detection target includes a fixed type and a movable type position detection device that detect position information of the position detection target and the other position detection device, and is detected by the other position detection device. In the position calculation system for calculating the position information of the other position detection devices detected by each position detection device and the position information of the position detection target The position information of the other position detection device includes the detection time associated with each other, the identification information of the position detection device that performed the position detection, the identification information of the detected other position detection device, and the position Matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in another position detection device detected from the coordinates in the position detection device that detected the information, and the position detection device that performed position detection The position information of the position detection target includes the detection time, the identification information of the position detection target, the identification information of the position detection device that detected the position detection target, and the position detection target. Means for receiving position detection object identification information, request time and position detection request identification information including position vector information of the position detection target in the coordinate system of the detected position detection apparatus; and the received position Searching the database on the condition of identification information of the detection target and the request time, means for determining the identification information of the position detection device that detected the position detection target at the time closest to the request time, and the received request time As a condition, other than the identification information of the position detection device that searched the database and detected the position detection target at the time closest to the request time, Means for determining the overall reliability of each position detection device at a time closest to the time, and a position detection device that makes the position detection request with the position detection device indicated by the identification information of the determined position detection device as a starting node A position detection device having a minimum cost from the start node to the end node based on the cost based on the determined overall reliability, the route having the position detection device indicated by the identification information A means for determining a route as a node and position vector information of a position detection target associated with the determined identification information of the position detection device are associated with identification information of the position detection device included in the determined route. Means for converting into position vector information in the coordinate system of the position detecting device which makes the position detecting request based on the matrix information A position calculation system comprising:
本発明の第２の発明によれば、位置検出対象及び他の位置検出装置の位置情報を検出する固定型及び移動型の位置検出装置を含み、他の位置検出装置において検出された位置検出対象の位置情報を位置検出が要求された位置検出装置の座標系で算出する位置算出システムにおいて、各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信する手段と、前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定する手段と、前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定する手段と、前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする複数の経路を決定し、前記決定された総合信頼度に基づくコスト及び決定された総合信頼度に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記決定された複数の各経路毎に、コスト及び前記起点ノードである位置検出装置の座標系における前記位置検出対象の位置ベクトル情報を算出する手段と、前記算出された各経路のコスト及び位置ベクトル情報に基づいて、最終的な前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトルを算出する手段とを具備することを特徴とする位置算出システム、である。 According to the second aspect of the present invention, the position detection target includes a fixed type and a movable type position detection device that detect position information of the position detection target and the other position detection device, and is detected by the other position detection device. In the position calculation system for calculating the position information of the other position detection devices detected by each position detection device and the position information of the position detection target The position information of the other position detection device includes the detection time associated with each other, the identification information of the position detection device that performed the position detection, the identification information of the detected other position detection device, and the position Matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in another position detection device detected from the coordinates in the position detection device that detected the information, and the position detection device that performed position detection The position information of the position detection target includes the detection time, the identification information of the position detection target, the identification information of the position detection device that detected the position detection target, and the position detection target. Means for receiving position detection object identification information, request time and position detection request identification information including position vector information of the position detection target in the coordinate system of the detected position detection apparatus; and the received position Searching the database on the condition of identification information of the detection target and the request time, means for determining the identification information of the position detection device that detected the position detection target at the time closest to the request time, and the received request time As a condition, other than the identification information of the position detection device that searched the database and detected the position detection target at the time closest to the request time, Means for determining the overall reliability of each position detection device at a time closest to the time, and a position detection device that makes the position detection request with the position detection device indicated by the identification information of the determined position detection device as a starting node Determining a plurality of routes having the position detection device indicated by the identification information as an end node, and determining the cost based on the determined total reliability and the matrix information associated with the determined total reliability For each of the plurality of routes, a cost and means for calculating position vector information of the position detection target in the coordinate system of the position detection device that is the starting node, and the calculated cost and position vector information of each route And a means for calculating a position vector in the coordinate system of the position detection device that makes the final position detection request. A position calculation system characterized by the above.
本発明によれば、固定型の位置検出装置と移動型の位置検出装置とが混在する場合であっても、ある位置検出装置で検出されたユーザの位置情報を最も信頼性が高く自己の座標系で表現することのできる位置算出システムを提供することができる。 According to the present invention, even when a fixed type position detecting device and a movable type position detecting device coexist, the position information of the user detected by a certain position detecting device is the most reliable and the own coordinates. A position calculation system that can be expressed in a system can be provided.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る位置算出システムについて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置算出システムを説明するための図である。
同図に示すように、ネットワーク１には検出対象であるユーザ３を検出するための固体型位置検出装置２−１、２−２、移動型位置検出装置２−３、２−４、本発明の実施の形態に係る位置算出処理を行なう位置算出サーバ１１及び記憶装置１２が接続されている。
A position calculation system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining a position calculation system according to an embodiment of the present invention.
As shown in the figure, the
固定型位置検出装置２−１は、壁に固定されたＩＣカードリーダ２−１−１及びマーカ２−１−２を有しており、ユーザ３がＩＣカード３−２をかざすことにより、ユーザの位置及びユーザ名を検出する。マーカ２−１−２は、他の検出装置によって自装置を検出させるために使用されるマークである。
The fixed type position detection device 2-1 includes an IC card reader 2-1-1 and a marker 2-1-2 fixed to a wall. When the
固定型位置検出装置２−２は、壁に固定された複数のカメラ２−２−１で他の位置検出装置のマーカを検出し、その位置姿勢を検出する。
移動型位置検出装置２−３は、移動可能であり、マーカ２−３−１、無線タグリーダ２−３−２及び距離センサ２−３−３を具備している。マーカ２−３−１は、他の検出装置によって自装置を検出させるために使用されるマークである。無線タグリーダ２−３−２は、ユーザ３の無線タグ３−１の識別情報を検知することによりユーザを検知する。距離センサ２−３−３は、ユーザ３の位置姿勢を検知する。
The fixed position detection device 2-2 detects a marker of another position detection device with a plurality of cameras 2-2-1 fixed to the wall, and detects the position and orientation thereof.
The movable position detecting device 2-3 is movable and includes a marker 2-3-1, a wireless tag reader 2-3-2, and a distance sensor 2-3-3. The marker 2-3-1 is a mark used for detecting the own device by another detection device. The wireless tag reader 2-3-2 detects the user by detecting the identification information of the wireless tag 3-1 of the
移動型位置検出装置２−４は、移動可能であり、カメラ２−４−１、無線タグリーダ２−４−２及び距離センサ２−４−３を具備している。カメラ２−４−１は、カメラ視野内の他の検出装置のマーカの位置姿勢を検知し、移動型位置検出装置２−４により他のマーカの位置姿勢が算出される。無線タグリーダ２−４−２は、ユーザ３の無線タグ３−１の識別情報を検知することによりユーザを検知する。距離センサ２−４−３は、ユーザ３の位置姿勢を検知する。
The movable position detection device 2-4 is movable and includes a camera 2-4-1, a wireless tag reader 2-4-2, and a distance sensor 2-4-3. The camera 2-4-1 detects the position and orientation of the marker of the other detection device in the camera field of view, and the position and orientation of the other marker are calculated by the movable position detection device 2-4. The wireless tag reader 2-4-2 detects the user by detecting the identification information of the wireless tag 3-1 of the
次に、各位置検出装置の関係について説明する。
固定型位置検出装置２−１と固定型位置検出装置２−２との相対位置姿勢は手動によるキャリブレーションによって決定されている。固定型位置検出装置２−２は、カメラ２−２−１の視野内にマーカ２−３−１が存在する場合、移動型位置検出装置２−３の相対位置姿勢を算出する。移動型位置検出装置４は、カメラ２−４−１の視野内にマーカ２−１−２が存在する場合、固定型位置検出装置２−１のマーカ２−１−２が存在する場合、固定型位置検出装置２−１の相対位置姿勢を算出する。
Next, the relationship between the position detection devices will be described.
The relative position and orientation of the fixed position detection device 2-1 and the fixed position detection device 2-2 are determined by manual calibration. The fixed position detection device 2-2 calculates the relative position and orientation of the movable position detection device 2-3 when the marker 2-3-1 is present in the visual field of the camera 2-2-1. The movable
本実施の形態においては、ある位置検出装置で検出されたユーザの位置を、別の位置の検出装置の座標系で算出するが、このときの座標変換手順は複数あり、もっとも誤差の小さい位置ベクトルを求めるものである。
記憶装置１２は、本発明の実施の形態に係る位置算出処理を行なう位置算出プログラム１２−１、各位置検出装置２−１〜２−４から送られてくるデータを格納数ためのデータベース１２−２を具備している。データベース１２−２は、位置テーブル１３、ユーザテーブル１４及び信頼度テーブル１５を具備している。
In the present embodiment, the position of the user detected by a certain position detection device is calculated in the coordinate system of the detection device at another position. There are a plurality of coordinate conversion procedures at this time, and the position vector with the smallest error is used. Is what you want.
The
図２は、位置テーブルを示す図である。
同図に示すように、位置テーブルは、検出時刻、検出した位置検出装置名、検出された位置検出装置名、相対位置姿勢マトリクス、自己速度、検出手段、検出対象速度、信頼度、計測精度及び総合信頼度が互いに関連付けられている。
FIG. 2 is a diagram illustrating a position table.
As shown in the figure, the position table includes a detection time, a detected position detection device name, a detected position detection device name, a relative position and orientation matrix, a self-speed, a detection means, a detection target speed, reliability, measurement accuracy, and Total confidence is associated with each other.
例えば、時刻１０：００に位置検出装置２−１が位置検出装置２−２を検出し、その位置検出装置２−１から位置検出装置２−２への相対位置を示す相対位置姿勢マトリクスは1Ｔ2であり、自己速度は０、検出手段はキャリブレーション、検出対象である位置検出装置の速度０、信頼度１００、計測精度１００及び総合信頼度１００００である。
なお、本実施の形態では、時、分までの精度の時刻を用いているが、秒やミリ秒など、時刻精度を上げて実施してもよい。時刻精度を上げることで対象物の検出精度が向上することは言うまでもない。
For example, the position detection device 2-1 detects the position detection device 2-2 at 10:00, and the relative position and orientation matrix indicating the relative position from the position detection device 2-1 to the position detection device 2-2 is 1. T 2 , the self-speed is 0, the detection means is calibration, the
In the present embodiment, time with accuracy up to hours and minutes is used, but time accuracy such as seconds and milliseconds may be increased. Needless to say, the detection accuracy of the object is improved by increasing the time accuracy.
なお、信頼度は、後述する図４に示す信頼度テーブルによって定められるものであり、計測精度は検出した位置検出装置固有の値であり、総合信頼度は信頼度に計測精度を乗じたものである。
また、時刻１０：０５に位置検出装置２−４が位置検出装置２−１を検出し、その位置検出装置２−４から位置検出装置２−１への相対位置を示す相対位置姿勢マトリクスは4Ｔ1であり、自己速度は−３、検出手段はカメラ、検出対象である位置検出装置の速度−２０、信頼度２５、計測精度１００及び総合信頼度２５００である。
The reliability is determined by a reliability table shown in FIG. 4 to be described later. The measurement accuracy is a value unique to the detected position detection device. The total reliability is obtained by multiplying the reliability by the measurement accuracy. is there.
Further, at time 10:05, the position detection device 2-4 detects the position detection device 2-1, and the relative position and orientation matrix indicating the relative position from the position detection device 2-4 to the position detection device 2-1 is 4. T 1 , the self-speed is −3, the detection means is the camera, the speed of the position detection device to be detected is −20, the reliability is 25, the measurement accuracy is 100, and the total reliability is 2500.
図３は、ユーザテーブルを示す図である。
同図に示すように、ユーザテーブルは、検出時刻、ユーザ名、ユーザ位置ベクトル、検出した位置検出装置、自己速度、検出手段及び検出対象速度が互いに関連付けられている。
例えば、時刻１０：００にユーザＡが検出され、ユーザ位置ベクトルは1ｐ、検出した位置検出装置２−１、自己速度０、検出手段はキャリブレーション、検出対象であるユーザＡの速度０である。
FIG. 3 is a diagram illustrating a user table.
As shown in the figure, in the user table, the detection time, the user name, the user position vector, the detected position detection device, the self-speed, the detection means, and the detection target speed are associated with each other.
For example, the user A is detected at time 10:00, the user position vector is 1 p, the detected position detection device 2-1, the self-
また、時刻１０：０５にユーザＡが検出され、ユーザ位置ベクトルは3ｐ、検出した位置検出装置２−３、自己速度０、検出手段はカメラ、検出対象であるユーザＡの速度０である。
図４は、信頼度テーブルを示す図である。
同図に示すように、信頼度テーブルは、自己速度、検出手段及び信頼度が互いに関連付けられている。例えば、自己速度０で、検出手段がキャリブレーションの場合には信頼度１００、検出対象速度は０であり、自己速度が０より大きく検出手段がカメラの場合には信頼度は２５である。
Further, the user A is detected at time 10:05, the user position vector is 3p, the detected position detection device 2-3, the self-
FIG. 4 is a diagram illustrating a reliability table.
As shown in the figure, in the reliability table, self-speed, detection means, and reliability are associated with each other. For example, when the self-speed is 0 and the detection means is calibration, the reliability is 100 and the detection target speed is 0. When the self-speed is greater than 0 and the detection means is a camera, the reliability is 25.
次に、本発明の実施の形態に係るデータベースへのデータの登録方法について、図５のフローチャートを参照して説明する。
まず、検出可能な他の位置検出装置との位置情報が各位置検出装置によって算出され（Ｓ１）、検出されたユーザのユーザ情報が算出される（Ｓ２）。Ｓ１における位置情報には、図２の位置テーブルにおいて定義された検出時刻、検出した位置検出装置名、検出された位置検出装置名、相対位置姿勢マトリクスiＴj、自己速度、検出手段、計測精度及び検出対象速度が含まれる。また、Ｓ２におけるユーザ情報には、図３のユーザテーブルにおいて定義された検出時刻、ユーザ名、ユーザ位置ベクトル、検出した位置検出装置名、自己速度、検出手段及び検出対象速度が含まれる。
Next, a method for registering data in the database according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, position information with other detectable position detecting devices is calculated by each position detecting device (S1), and user information of the detected user is calculated (S2). The position information in S1 includes the detection time defined in the position table of FIG. 2, the name of the detected position detection device, the name of the detected position detection device, the relative position and orientation matrix i T j , the self-speed, the detection means, and the measurement accuracy. And the speed to be detected. The user information in S2 includes the detection time, user name, user position vector, detected position detection device name, self-speed, detection means, and detection target speed defined in the user table of FIG.
その後、Ｓ１、Ｓ２において各位置検出装置において算出された位置情報及びユーザ情報がそれおぞれデータベース１２−２の位置テーブル１３及びユーザテーブル１４に格納される（Ｓ３）。そして、信頼度及び計測精度が図２の位置テーブル１３に格納された後、総合信頼度が算出され（Ｓ４）、位置テーブル１３に格納される（Ｓ４）。なお、上述のように信頼度は、位置情報にしたがって図４の信頼度テーブルに基づいて定められ、計測精度は検出した位置検出装置固有の値である。 Thereafter, the position information and user information calculated in each position detection device in S1 and S2 are stored in the position table 13 and the user table 14 of the database 12-2, respectively (S3). Then, after the reliability and measurement accuracy are stored in the position table 13 of FIG. 2, the total reliability is calculated (S4) and stored in the position table 13 (S4). As described above, the reliability is determined based on the reliability table of FIG. 4 according to the position information, and the measurement accuracy is a value unique to the detected position detection device.
このようにして、各位置検出装置２−１〜２−４にて算出された位置データ及びユーザデータが、データベース１２−２の位置テーブル１３及びユーザテーブル１４に格納される。
図７は、相対位置マトリクスの関係を説明するための図であり、図８は位置検出装置によって決定される計測精度の一例を説明するための図である。図８においては、移動型位置検出装置２−４のカメラ２−４−１による計測例について説明している。同図に示すように、中心付近での計測精度は高いため、中心付近で対象物を計測した場合には計測精度を１００とし、周辺付近で対象物を計測した場合には計測精度を５０としている
次に、最小コストに基づく座標変換手順によりユーザ位置の算出を行なう方法について、図６のフローチャートを参照して説明する。
In this way, the position data and user data calculated by the position detection devices 2-1 to 2-4 are stored in the position table 13 and the user table 14 of the database 12-2.
FIG. 7 is a diagram for explaining the relationship of the relative position matrix, and FIG. 8 is a diagram for explaining an example of the measurement accuracy determined by the position detection device. FIG. 8 illustrates an example of measurement by the camera 2-4-1 of the movable position detection device 2-4. As shown in the figure, since the measurement accuracy near the center is high, the measurement accuracy is 100 when the object is measured near the center, and the measurement accuracy is 50 when the object is measured near the periphery. Next, a method of calculating the user position by the coordinate conversion procedure based on the minimum cost will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、位置検出装置から検索条件を位置算出サーバ１１に送信する（Ｓ１１）。ここでは、位置検出装置２−１が、時刻１０：０６におけるユーザＡの位置ベクトルを位置検出装置名２−１の座標系で要求した場合を例にとり説明する。
この場合の検索条件には、ユーザ名、要求時刻及び位置検出装置が含まれる。ここでは、検索条件として、ユーザ名：ユーザＡ、要求時刻：１０：０６、位置検出装置名：位置検出装置名２−１が位置算出サーバ１１に送信される。
First, the search condition is transmitted from the position detection device to the position calculation server 11 (S11). Here, the case where the position detection device 2-1 requests the position vector of the user A at time 10:06 in the coordinate system of the position detection device name 2-1 will be described as an example.
The search condition in this case includes a user name, a request time, and a position detection device. Here, user name: user A, request time: 10:06, and position detection device name: position detection device name 2-1 are transmitted to the
位置算出サーバ１１は、位置検出装置から検索条件を受信すると、検索条件に含まれる要求時刻及びユーザの識別情報に基づいて、要求時刻に最も近い時刻のユーザの位置ベクトルと、当該時刻においてユーザを検出した位置検出装置名をユーザテーブルから検索する（Ｓ１２）。
図９は、検索条件として、｛ユーザ名：ユーザＡ、要求時刻：１０：０６、位置検出装置名：位置検出装置名２−１｝が入力された場合の、要求時刻１０：０６近傍のユーザテーブルからの検索結果を示す図である。
When the
FIG. 9 shows a user in the vicinity of request time 10:06 when {user name: user A, request time: 10:06, position detection device name: position detection device name 2-1} is input as a search condition. It is a figure which shows the search result from a table.
次に、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を検索する（Ｓ１３）。ここでは、Ｓ１２において検索された位置検出装置以外の総合信頼度が検索される。図１０は、要求時刻１０：０６に最も近い時刻の位置テーブルからの検索結果を示す図である。 Next, the total reliability of each position detection device at the time closest to the request time is searched (S13). Here, the overall reliability other than the position detection device searched in S12 is searched. FIG. 10 is a diagram illustrating a search result from the position table at the time closest to the requested time 10:06.
次に、Ｓ１３において検索された各位置検出装置をノードとし、位置検出装置間の総合信頼度からコストを求めてグラフを作成する（Ｓ１４）。
なお、コストは、下記の式により求められる。
コスト ＝ １．０／Ｃinit×Exp｛-(t-tsense)|検出対象速度−自己速度|} … （１）
ここで、Ｃinitは、総合信頼度であり、tsenseは検出時刻を示す。図１１は、総合信頼度から求められたコストを利用して作成されたグラフを示す図である。
Next, using each position detection device searched in S13 as a node, a cost is obtained from the total reliability between the position detection devices, and a graph is created (S14).
The cost is obtained by the following formula.
Cost = 1.0 / C init × Exp {-(t-tsense) | detection target speed-self speed |} (1)
Here, C init is the total reliability, and tsense indicates the detection time. FIG. 11 is a diagram illustrating a graph created using the cost obtained from the total reliability.
次に、Ｓ１１において位置検出装置から送信され、位置算出サーバ１１によって受信された検索条件に含まれる位置検出装置を開始ノード、Ｓ１２において検索された要求時刻に最も近い時刻の位置検出装置を終了ノードとして、コストが最小な経路を経路探索手法で決定する（Ｓ１５）。
Next, the position detection device transmitted from the position detection device in S11 and included in the search condition received by the
ここでは、一般的な動的計画法を用いて最適経路を算出する。なお、他の経路検索手法を用いても良いことは言うまでもない。本実施の形態においては、開始ノード＝位置検出装置（ノード）２−１、終了ノード＝位置検出装置（ノード）２−３であるため、経路の評価関数を式（２）とし、これが最小となるｐ１，ｐ２，ｐ３を決定する。 Here, the optimum route is calculated using general dynamic programming. Needless to say, other route search methods may be used. In the present embodiment, since the start node = position detection device (node) 2-1 and the end node = position detection device (node) 2-3, the path evaluation function is expressed by equation (2), which is the minimum. P1, p2, and p3 are determined.
Ｇ（ｐ１，ｐ２，ｐ３）＝ｇ１（ｐ１，ｐ２）＋ｇ２（ｐ２，ｐ３） … （２）
ただし、ｐ１∈｛ノード２−１｝，ｐ２∈｛ノード２−２，ノード２−４｝，ｐ３∈｛ノード２−３｝、ｇ１はｐ１からｐ２の経路のコスト、ｇ２はｐ２からｐ３のコストである。本実施の形態においては、各経路のコストは、図１１に示すように算出されることから、コストが最小な経路はノード２−１→ノード２−２→ノード２−３の経路となる。
G (p1, p2, p3) = g1 (p1, p2) + g2 (p2, p3) (2)
Where p1ε {node 2-1}, p2ε {node 2-2, node 2-4}, p3ε {node 2-3}, g1 is the cost of the path from p1 to p2, and g2 is from p2 to p3 Cost. In the present embodiment, since the cost of each route is calculated as shown in FIG. 11, the route with the smallest cost is the route of node 2-1 → node 2-2 → node 2-3.
次に、Ｓ１５において決定されたコストが最小な経路を座標変換順としてユーザの位置ベクトルを変換する（Ｓ１６）。本実施の形態においては、ノード２−１→ノード２−２→ノード２−３であるので、座標変換順は、図１２に示すように、固定型位置検出装置２−１の座標系→移動型位置検出装置２−２の座標系→移動型位置検出装置２−３の順で変換する。よって、時刻１０：０６におけるユーザＡの位置ベクトルは１ｐは、式（３）となる。 Next, the user's position vector is converted with the route determined in S15 having the lowest cost as the coordinate conversion order (S16). In this embodiment, since node 2-1 → node 2-2 → node 2-3, the coordinate conversion order is the coordinate system → movement of the fixed position detection device 2-1 as shown in FIG. 12. Conversion is performed in the order of the coordinate system of the mold position detection device 2-2 → the movable position detection device 2-3. Therefore, the position vector 1 p of the user A at time 10:06 becomes Equation (3).
１ｐ（１０：０６）＝１Ｔ２（１０：０６）２Ｔ３（１０：０６）３ｐ（１０：０６）
…（３）
次に、要求の行なわれた位置検出装置へ、Ｓ１６において算出された要求の行なわれた位置検出装置における座標系の位置ベクトルを返信する（Ｓ１７）。
1 p (10:06) = 1 T 2 (10:06) 2 T 3 (10:06) 3 p (10:06)
... (3)
Next, the position vector of the coordinate system in the requested position detecting apparatus calculated in S16 is returned to the requested position detecting apparatus (S17).
したがって、本発明の実施の形態に係る位置算出システムによれば、固定のみならず移動可能な位置検出装置において検出されたユーザの位置情報を、経路の総合信頼度を基に算出されたコストを使用して最適な経路を選択し、この選択された経路にしたがって座標変換を行なうことにより、他の位置検出装置における座標系の位置情報として表わすことができる。また、移動可能な位置検出装置を使用することにより、位置算出システムを広範囲で使用することができる。
（他の実施の形態）
上述の実施の形態においては、コストが最小となる経路を選択して、この選択された経路にしたがって座標変換を行なうことにより、ユーザの位置情報を他の位置検出装置における座標系の位置情報として表わす手法について説明した。
Therefore, according to the position calculation system according to the embodiment of the present invention, the user's position information detected by the position detection device that is movable as well as fixed can be calculated using the cost calculated based on the total reliability of the route. By selecting an optimal route by using and performing coordinate conversion according to the selected route, it can be expressed as position information of a coordinate system in another position detection device. Moreover, the position calculation system can be used in a wide range by using a movable position detection device.
(Other embodiments)
In the above-described embodiment, by selecting a route with the lowest cost and performing coordinate conversion according to the selected route, the user's position information is used as the position information of the coordinate system in the other position detection devices. The technique to represent was explained.
本実施の形態においては、各経路の総合信頼度から求められるコストを重み付けに使用することにより、ユーザの位置情報を他の位置検出装置における座標系の位置情報として表わす手法について説明する。
ここでは、データベースへの登録及び登録されたデータ、位置検出装置２−１が、時刻１０：０６におけるユーザＡの位置ベクトルを位置検出装置名２−１の座標系で要求した場合を例にとる点については、上述の実施の形態と同様とする。
In the present embodiment, a method of expressing user position information as position information of a coordinate system in another position detection device by using the cost obtained from the total reliability of each route for weighting will be described.
Here, a case where the registration to the database and the registered data and the position detection device 2-1 request the position vector of the user A at time 10:06 in the coordinate system of the position detection device name 2-1 is taken as an example. About a point, it is the same as that of the above-mentioned embodiment.
各経路の総合信頼度から求められるコストを重み付けに使用することにより、ユーザの位置情報を他の位置検出装置における座標系の位置情報として算出する手法について、図１３のフローチャートを参照して説明する。
Ｓ２１〜Ｓ２４の処理については、図６のフローチャートのＳ１１〜Ｓ１４の処理と同様である。すなわち、まず、位置検出装置から検索条件を位置算出サーバ１１に送信する（Ｓ２１）。ここでは、位置検出装置２−１が、時刻１０：０６におけるユーザＡの位置ベクトルを位置検出装置名２−１の座標系で要求した場合を例にとり説明する。
A method of calculating user position information as position information of a coordinate system in another position detection device by using the cost obtained from the total reliability of each route for weighting will be described with reference to the flowchart of FIG. .
About the process of S21-S24, it is the same as that of the process of S11-S14 of the flowchart of FIG. That is, first, the search condition is transmitted from the position detection device to the position calculation server 11 (S21). Here, the case where the position detection device 2-1 requests the position vector of the user A at time 10:06 in the coordinate system of the position detection device name 2-1 will be described as an example.
この場合の検索条件には、ユーザ名、要求時刻及び位置検出装置が含まれる。ここでは、検索条件として、ユーザ名：ユーザＡ、要求時刻：１０：０６、位置検出装置名：位置検出装置名２−１が位置算出サーバ１１に送信される。
位置算出サーバ１１は、位置検出装置から検索条件を受信すると、検索条件に含まれる要求時刻に最も近い時刻のユーザの位置と位置検出装置名をユーザテーブルから検索する（Ｓ２２）。
The search condition in this case includes a user name, a request time, and a position detection device. Here, user name: user A, request time: 10:06, and position detection device name: position detection device name 2-1 are transmitted to the
When receiving the search condition from the position detection device, the
図９は、検索条件として、｛ユーザ名：ユーザＡ、要求時刻：１０：０６、位置検出装置名：位置検出装置名２−１｝が入力された場合の、要求時刻１０：０６近傍のユーザテーブルからの検索結果を示す図である。
次に、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を検索する（Ｓ２３）。ここでは、Ｓ１２において検索された位置検出装置以外の総合信頼度が検索される。図１０は、要求時刻１０：０６に最も近い時刻の位置テーブルからの検索結果を示す図である。
FIG. 9 shows a user in the vicinity of request time 10:06 when {user name: user A, request time: 10:06, position detection device name: position detection device name 2-1} is input as a search condition. It is a figure which shows the search result from a table.
Next, the total reliability of each position detection device at the time closest to the request time is searched (S23). Here, the overall reliability other than the position detection device searched in S12 is searched. FIG. 10 is a diagram illustrating a search result from the position table at the time closest to the requested time 10:06.
次に、Ｓ２３において検索された各位置検出装置をノードとし、位置検出装置間の総合信頼度からコストを求めてグラフを作成する（Ｓ２４）。
なお、コストは、下記の式により求められる。
コスト ＝ １．０／Ｃinit×Exp｛-(t-tsense)|検出対象速度−自己速度|} … （４）
ここで、Ｃinitは、総合信頼度であり、tsenseは検出時刻を示す。図１１は、総合信頼度から求められたコストを利用して作成されたグラフを示す図である。
Next, using each position detection device searched in S23 as a node, a cost is calculated from the total reliability between the position detection devices, and a graph is created (S24).
The cost is obtained by the following formula.
Cost = 1.0 / C init × Exp {-(t-tsense) | detection target speed-self speed |} (4)
Here, C init is the total reliability, and tsense indicates the detection time. FIG. 11 is a diagram illustrating a graph created using the cost obtained from the total reliability.
次に、Ｓ２１において位置検出装置から送信され、位置算出サーバ１１によって受信された検索条件に含まれる位置検出装置を開始ノード、Ｓ２２において検索された要求時刻に最も近い時刻の位置検出装置を終了ノードとして、各経路でのコストと各経路にしたがって座標変換することにより得られるユーザの位置ベクトルを算出する（Ｓ２５）。
Next, the position detection device transmitted from the position detection device in S21 and included in the search condition received by the
図１４は、各位置検出装置間のコストを示す図である。図１４に示した例においては、各経路におけるコスト及び位置ベクトルは、以下のようになる。
位置検出装置２−１ → 位置検出装置２−２ → 位置検出装置２−３におけるコストと位置ベクトル
位置ベクトル１ｐ（１０：０６）１，２，３＝１Ｔ２（１０：０６）２Ｔ３（１０：０６）３ｐ（１０：０６）
経路コストＷ１，２，３＝０．０００００００８（＝０．０００１×０．０００８）
位置検出装置２−１ → 位置検出装置２−４ → 位置検出装置２−３におけるコストと位置ベクトル
位置ベクトル１ｐ（１０：０６）１，４，３＝4Ｔ２ -1（１０：０６）4Ｔ３（１０：０６）３ｐ（１０：０６）
経路コストＷ１，４，３＝４０１．７（＝９６６１×０．０４１６）
次に、Ｓ２５において算出された各経路のコストと位置ベクトルとからユーザの位置ベクトルを算出する（Ｓ２６）。
FIG. 14 is a diagram illustrating costs between the position detection devices. In the example shown in FIG. 14, the cost and position vector in each route are as follows.
Position detection device 2-1 → position detection device 2-2 → cost and position vector in position detection device 2-3 position vector 1 p (10:06) 1,2,3 = 1 T 2 (10:06) 2 T 3 (10:06) 3 p (10:06)
Route cost W 1,2,3 = 0.000000008 (= 0.0001 × 0.0008)
Position detection device 2-1 → position detection device 2-4 → cost and position vector in position detection device 2-3 position vector 1 p (10:06) 1,4,3 = 4 T 2 -1 (10:06) 4 T 3 (10:06) 3 p (10:06)
Route cost W 1,4,3 = 401.7 (= 9661 × 0.0416)
Next, the position vector of the user is calculated from the cost and position vector of each route calculated in S25 (S26).
本実施の形態においては、位置検出装置２−１から要求された位置検出装置２−１の座標系における時刻１０：０６でのユーザの位置ベクトルｐ１は下記で算出される。
１ｐ（１０：０６） ＝ （１．０／ΣＷｉ，ｊ，ｋ −１）×（ΣＷｉ，ｊ，ｋ−１×ｐｉ，ｊ，ｋ）
…（５）
ここで、i,j,kはパスの経路を示している。
In the present embodiment, the position vector p 1 of the user at time 10:06 in the coordinate system of the position detecting device 2-1 requested from the position detecting device 2-1 is calculated by the following.
1 p (10:06) = (1.0 / ΣW i, j, k -1) × (ΣW i, j, k - 1 × p i, j, k)
... (5)
Here, i, j, and k indicate path paths.
本実施の形態においては、
１ｐ（１０：０６）
＝ （１．０／ΣＷｉ，ｊ，ｋ −１）×（ΣＷｉ，ｊ，ｋ−１×ｐｉ，ｊ，ｋ）
＝ ｛１／（（１／Ｗ１，２，３）＋（１／Ｗ１，４，３））｝
×｛（１／Ｗ１，２，３）ｐ１，２，３＋（１／Ｗ１，４，３）ｐ１，４，３｝
＝ ０．９９９９９９９９９８×１ｐ（１０：０６）
＋０．０００００００００２×１ｐ（１０：０６）
次に、要求の行なわれた位置検出装置へ、Ｓ１６において算出された要求の行なわれた位置検出装置における座標系の位置ベクトルを返信する（Ｓ２７）。
In this embodiment,
1 p (10:06)
= (1.0 / ΣW i, j , k -1) × (ΣW i, j, k - 1 × p i, j, k)
= {1 / ((1 / W 1,2,3 ) + (1 / W 1,4,3 ))}
× {(1 / W 1,2,3 ) p 1,2,3 + (1 / W 1,4,3 ) p 1,4,3 }
= 0.9999999998 × 1 p (10:06)
+ 0.0000000002 × 1 p (10:06)
Next, the position vector of the coordinate system in the requested position detecting device calculated in S16 is returned to the requested position detecting device (S27).
したがって、本発明の実施の形態に係る位置算出システムによれば、固定のみならず移動可能な位置検出装置において検出されたユーザの位置情報を、各経路の総合信頼度を基に算出されたコストを重み付けに利用して、ユーザの位置情報を算出することにより、他の位置検出装置における座標系の位置情報として表わすことができる。また、移動可能な位置検出装置を使用することにより、位置算出システムを広範囲で使用することができる。 Therefore, according to the position calculation system according to the embodiment of the present invention, the user's position information detected by the movable position detection device as well as the fixed cost is calculated based on the total reliability of each route. Is used for weighting to calculate the position information of the user, and can be expressed as position information of a coordinate system in another position detection device. Moreover, the position calculation system can be used in a wide range by using a movable position detection device.
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the components without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.
また、実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブルやデータ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスクや半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。 In addition, the method described in the embodiment is, for example, a magnetic disk (floppy (registered trademark) disk, hard disk, etc.), optical disk (CD-ROM, DVD) as programs (software means) that can be executed by a computer (computer). , MO, etc.), a semiconductor memory (ROM, RAM, flash memory, etc.) or the like, or can be transmitted and distributed via a communication medium. The program stored on the medium side includes a setting program that configures in the computer software means (including not only the execution program but also a table and data structure) to be executed by the computer. A computer that implements this apparatus reads a program recorded on a recording medium, constructs software means by a setting program as the case may be, and executes the above-described processing by controlling the operation by this software means. The recording medium referred to in this specification is not limited to the distribution, but includes a storage medium such as a magnetic disk or a semiconductor memory provided in a computer or a device connected via a network.
１…バス、２−１〜２−４…位置検出装置、２−１−１…ＩＣカードリーダ、２−１−２…マーカ、２−２−１…カメラ、２−３−１…マーカ、２−３−２…無線タグリーダ、２−３−３…距離センサ、２−４−１…カメラ、２−４−２…無線タグ、２−４−３…距離センサ、３−１…無線タグ、３−２…ＩＣカード、１２…記憶装置、１２−１…位置算出プログラム、１２−２…データベース、１３…位置テーブル、１４…ユーザテーブル、１５…信頼度テーブル。
DESCRIPTION OF
Claims (10)
各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、
前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、
前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、
位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信する手段と、
前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定する手段と、
前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定する手段と、
前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする経路であって、前記決定された総合信頼度に基づくコストに基づいて、前記始点ノードから終了ノードまでの最小のコストを有する位置検出装置をノードとした経路を決定する手段と、
前記決定された位置検出装置の識別情報に関連付けられた位置検出対象の位置ベクトル情報を、前記決定された経路に含まれる位置検出装置の識別情報に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトル情報に変換する手段と
を具備することを特徴とする位置算出システム。 Positions for which position detection is requested for position information of position detection targets detected by other position detection devices, including fixed type and movable type position detection devices that detect position information of position detection targets and other position detection devices In the position calculation system for calculating in the coordinate system of the detection device,
A database for storing position information of other position detection devices detected by each position detection device and position information of a position detection target;
The position information of the other position detection device includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection device that performed position detection, identification information of the detected other position detection device, and position detection that detected the position information. Including matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in other position detection devices detected from the coordinates in the device and the overall reliability indicating the reliability of the position detection device that performed the position detection,
The position information of the position detection target includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection target, identification information of the position detection device that has detected the position detection target, and a position in the coordinate system of the position detection device that has detected the position detection target. Including position vector information of the detection target,
Means for receiving the identification information of the position detection target, the request time and the identification information of the position detection device that makes the position detection request;
Means for searching the database on the condition of the received identification information of the position detection target and the request time, and determining the identification information of the position detection device that detected the position detection target at a time closest to the request time;
Each position detection at a time closest to the request time other than the identification information of the position detection device that searches the database on the condition of the received request time and detects the position detection target at the time closest to the request time Means for determining the overall reliability of the device;
A path having a position detection device indicated by the determined identification information of the position detection device as a starting node and a position detection device indicated by the identification information of the position detection device performing the position detection request as an end node, Based on a cost based on the determined overall reliability, means for determining a path with the position detection device having the minimum cost from the start node to the end node as a node;
The position detection target position vector information associated with the determined position detection device identification information is based on the matrix information associated with the position detection device identification information included in the determined path. Means for converting to position vector information in the coordinate system of the position detection device that makes the request.
各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、
前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、
前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、
位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信する手段と、
前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定する手段と、
前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定する手段と、
前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする複数の経路を決定し、前記決定された総合信頼度に基づくコスト及び決定された総合信頼度に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記決定された複数の各経路毎に、コスト及び前記起点ノードである位置検出装置の座標系における前記位置検出対象の位置ベクトル情報を算出する手段と、
前記算出された各経路のコスト及び位置ベクトル情報に基づいて、最終的な前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトルを算出する手段と
を具備することを特徴とする位置算出システム。 Positions for which position detection is requested for position information of position detection targets detected by other position detection devices, including fixed type and movable type position detection devices that detect position information of position detection targets and other position detection devices In the position calculation system for calculating in the coordinate system of the detection device,
A database for storing position information of other position detection devices detected by each position detection device and position information of a position detection target;
The position information of the other position detection device includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection device that performed position detection, identification information of the detected other position detection device, and position detection that detected the position information. Including matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in other position detection devices detected from the coordinates in the device and the overall reliability indicating the reliability of the position detection device that performed the position detection,
The position information of the position detection target includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection target, identification information of the position detection device that has detected the position detection target, and a position in the coordinate system of the position detection device that has detected the position detection target. Including position vector information of the detection target,
Means for receiving the identification information of the position detection target, the request time and the identification information of the position detection device that makes the position detection request;
Means for searching the database on the condition of the received identification information of the position detection target and the request time, and determining the identification information of the position detection device that detected the position detection target at a time closest to the request time;
Each position detection at a time closest to the request time other than the identification information of the position detection device that searches the database on the condition of the received request time and detects the position detection target at the time closest to the request time Means for determining the overall reliability of the device;
A plurality of paths are determined with the position detection device indicated by the determined position detection device identification information as a starting node and the position detection device indicated by the position detection device identification information making the position detection request as an end node. , Based on the cost based on the determined total reliability and the matrix information associated with the determined total reliability, the cost and the position detection device that is the origin node for each of the plurality of determined paths Means for calculating position vector information of the position detection target in a coordinate system;
Means for calculating a position vector in a coordinate system of a position detecting device for making a final position detection request based on the calculated cost and position vector information of each route. .
前記位置算出システムは、各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、
前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、
前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、
前記位置算出システムにおける位置算出方法は、
位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信し、
前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定し、
前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定し、
前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする経路であって、前記決定された総合信頼度に基づくコストに基づいて、前記始点ノードから終了ノードまでの最小のコストを有する位置検出装置をノードとした経路を決定し、
前記決定された位置検出装置の識別情報に関連付けられた位置検出対象の位置ベクトル情報を、前記決定された経路に含まれる位置検出装置の識別情報に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトル情報に変換することを特徴とする位置算出方法。 Positions for which position detection is requested for position information of position detection targets detected by other position detection devices, including fixed type and movable type position detection devices that detect position information of position detection targets and other position detection devices In the position calculation method in the position calculation system for calculating in the coordinate system of the detection device,
The position calculation system includes a database that stores position information of other position detection devices detected by each position detection device and position information of a position detection target,
The position information of the other position detection device includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection device that performed position detection, identification information of the detected other position detection device, and position detection that detected the position information. Including matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in other position detection devices detected from the coordinates in the device and the overall reliability indicating the reliability of the position detection device that performed the position detection,
The position information of the position detection target includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection target, identification information of the position detection device that has detected the position detection target, and a position in the coordinate system of the position detection device that has detected the position detection target. Including position vector information of the detection target,
The position calculation method in the position calculation system is:
Receiving the identification information of the position detection target, the request time and the identification information of the position detection device that performs the position detection request,
On the condition of the received identification information and request time of the position detection target, search the database, determine the identification information of the position detection device that detected the position detection target at the time closest to the request time,
Each position detection at a time closest to the request time other than the identification information of the position detection device that searches the database on the condition of the received request time and detects the position detection target at the time closest to the request time Determine the overall reliability of the device,
A path having a position detection device indicated by the determined identification information of the position detection device as a starting node and a position detection device indicated by the identification information of the position detection device performing the position detection request as an end node, Based on the cost based on the determined total reliability, determine a path with the position detection device having the minimum cost from the start node to the end node as a node,
The position detection target position vector information associated with the determined position detection device identification information is based on the matrix information associated with the position detection device identification information included in the determined path. A position calculation method comprising: converting into position vector information in a coordinate system of a position detection device that makes a request.
前記位置算出システムは、各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、
前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、
前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、
前記位置算出システムにおける位置算出方法は、
位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信し、
前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定し、
前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定し、
前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする複数の経路を決定し、前記決定された総合信頼度に基づくコスト及び決定された総合信頼度に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記決定された複数の各経路毎に、コスト及び前記起点ノードである位置検出装置の座標系における前記位置検出対象の位置ベクトル情報を算出し、
前記算出された各経路のコスト及び位置ベクトル情報に基づいて、最終的な前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトルを算出することを特徴とする位置算出方法。 Positions for which position detection is requested for position information of position detection targets detected by other position detection devices, including fixed type and movable type position detection devices that detect position information of position detection targets and other position detection devices In the position calculation method in the position calculation system for calculating in the coordinate system of the detection device,
The position calculation system includes a database that stores position information of other position detection devices detected by each position detection device and position information of a position detection target,
The position information of the other position detection device includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection device that performed position detection, identification information of the detected other position detection device, and position detection that detected the position information. Including matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in other position detection devices detected from the coordinates in the device and the overall reliability indicating the reliability of the position detection device that performed the position detection,
The position information of the position detection target includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection target, identification information of the position detection device that has detected the position detection target, and a position in the coordinate system of the position detection device that has detected the position detection target. Including position vector information of the detection target,
The position calculation method in the position calculation system is:
Receiving the identification information of the position detection target, the request time and the identification information of the position detection device that performs the position detection request,
On the condition of the received identification information and request time of the position detection target, search the database, determine the identification information of the position detection device that detected the position detection target at the time closest to the request time,
Each position detection at a time closest to the request time other than the identification information of the position detection device that searches the database on the condition of the received request time and detects the position detection target at the time closest to the request time Determine the overall reliability of the device,
A plurality of paths are determined with the position detection device indicated by the determined position detection device identification information as a starting node and the position detection device indicated by the position detection device identification information making the position detection request as an end node. , Based on the cost based on the determined total reliability and the matrix information associated with the determined total reliability, the cost and the position detection device that is the origin node for each of the plurality of determined paths Calculating position vector information of the position detection target in the coordinate system;
A position calculation method in which a position vector in a coordinate system of a position detection device that makes a final position detection request is calculated based on the calculated cost and position vector information of each route.
前記位置算出システムは、各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、
前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、
前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、
前記位置算出プログラムは、前記位置算出システムに、
位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信させ、
前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索させ、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定させ、
前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定させ、
前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとて、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする経路であって、前記決定された総合信頼度に基づくコストに基づいて、前記始点ノードから終了ノードまでの最小のコストを有する位置検出装置をノードとした経路を決定させ、
前記決定された位置検出装置の識別情報に関連付けられた位置検出対象の位置ベクトル情報を、前記決定された経路に含まれる位置検出装置の識別情報に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトル情報に変換させることを特徴とする位置算出プログラム。 Positions for which position detection is requested for position information of position detection targets detected by other position detection devices, including fixed type and movable type position detection devices that detect position information of position detection targets and other position detection devices In the position calculation program used in the position calculation system for calculating in the coordinate system of the detection device,
The position calculation system includes a database that stores position information of other position detection devices detected by each position detection device and position information of a position detection target,
The position information of the other position detection device includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection device that performed position detection, identification information of the detected other position detection device, and position detection that detected the position information. Including matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in other position detection devices detected from the coordinates in the device and the overall reliability indicating the reliability of the position detection device that performed the position detection,
The position information of the position detection target includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection target, identification information of the position detection device that has detected the position detection target, and a position in the coordinate system of the position detection device that has detected the position detection target. Including position vector information of the detection target,
The position calculation program, the position calculation system,
Receiving the identification information of the position detection target, the request time and the identification information of the position detection device that performs the position detection request,
With the received identification information and request time of the position detection target as a condition, the database is searched, the identification information of the position detection device that detected the position detection target at the time closest to the request time is determined,
Each position detection at a time closest to the request time other than the identification information of the position detection device that searches the database on the condition of the received request time and detects the position detection target at the time closest to the request time To determine the overall reliability of the device,
A path having a position detection device indicated by the determined identification information of the position detection device as a starting node and a position detection device indicated by the identification information of the position detection device performing the position detection request as an end node, Based on the cost based on the determined overall reliability, to determine a path with the position detection device having the minimum cost from the start node to the end node as a node,
The position detection target position vector information associated with the determined position detection device identification information is based on the matrix information associated with the position detection device identification information included in the determined path. A position calculation program for converting into position vector information in a coordinate system of a position detection device that makes a request.
前記位置算出システムは、各位置検出装置にて検出された他の位置検出装置の位置情報及び位置検出対象の位置情報を記憶するデータベースを具備し、
前記他の位置検出装置の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出を行なった位置検出装置の識別情報、検出された他の位置検出装置の識別情報、前記位置情報を検出した位置検出装置における座標から検出された他の位置検出装置における座標への座標変換の関係を示すマトリクス情報及び位置検出を行った位置検出装置の信頼度を示す総合信頼度を含み、
前記位置検出対象の位置情報は、互いに関連付けられた検出時刻、位置検出対象の識別情報、位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報及び位置検出対象を検出した位置検出装置の座標系における位置検出対象の位置ベクトル情報を含み、
前記位置算出プログラムは、前記位置算出システムに、
位置検出対象の識別情報、要求時刻及び位置検出要求を行う位置検出装置の識別情報を受信させ、
前記受信した位置検出対象の識別情報及び要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報を決定させ、
前記受信した要求時刻を条件として、前記データベースを検索して、要求時刻に最も近い時刻で位置検出対象を検出した位置検出装置の識別情報以外であって、要求時刻に最も近い時刻の各位置検出装置の総合信頼度を決定させ、
前記決定された位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を起点ノードとして、前記位置検出要求を行なう位置検出装置の識別情報によって示される位置検出装置を終了ノードとする複数の経路を決定させ、前記決定された総合信頼度に基づくコスト及び決定された総合信頼度に関連付けられたマトリクス情報に基づいて、前記決定された複数の各経路毎に、コスト及び前記起点ノードである位置検出装置の座標系における前記位置検出対象の位置ベクトル情報を算出させ、
前記算出された各経路のコスト及び位置ベクトル情報に基づいて、最終的な前記位置検出要求を行なう位置検出装置の座標系における位置ベクトルを算出させることを特徴とする位置算出方法。 Positions for which position detection is requested for position information of position detection targets detected by other position detection devices, including fixed type and movable type position detection devices that detect position information of position detection targets and other position detection devices In the position calculation program used in the position calculation system for calculating in the coordinate system of the detection device,
The position calculation system includes a database that stores position information of other position detection devices detected by each position detection device and position information of a position detection target,
The position information of the other position detection device includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection device that performed position detection, identification information of the detected other position detection device, and position detection that detected the position information. Including matrix information indicating the relationship of coordinate conversion to coordinates in other position detection devices detected from the coordinates in the device and the overall reliability indicating the reliability of the position detection device that performed the position detection,
The position information of the position detection target includes a detection time associated with each other, identification information of the position detection target, identification information of the position detection device that has detected the position detection target, and a position in the coordinate system of the position detection device that has detected the position detection target. Including position vector information of the detection target,
The position calculation program, the position calculation system,
Receiving the identification information of the position detection target, the request time and the identification information of the position detection device that performs the position detection request,
On the condition of the received identification information of the position detection target and the request time, search the database, let the identification information of the position detection device that detected the position detection target at the time closest to the request time,
Each position detection at a time closest to the request time other than the identification information of the position detection device that searches the database on the condition of the received request time and detects the position detection target at the time closest to the request time To determine the overall reliability of the device,
A plurality of paths having a position detection device indicated by the determined identification information of the position detection device as a starting node and a position detection device indicated by the identification information of the position detection device performing the position detection request as an end node are determined. , Based on the cost based on the determined total reliability and the matrix information associated with the determined total reliability, the cost and the position detection device that is the origin node for each of the plurality of determined paths Calculating position vector information of the position detection target in a coordinate system;
A position calculation method comprising: calculating a position vector in a coordinate system of a position detection device that makes a final position detection request based on the calculated cost and position vector information of each route.
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| JP2014089189A (en) * | 2007-12-21 | 2014-05-15 | Lucomm Technologies Inc | System and method for performing position specification and passage identification for object on the basis of rfid detection |
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