JP2007272665A - Self-propelled cleaner and its program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、人間の介助なしに自立して走行する自走式掃除機およびそのプログラムに関するものである。 The present invention relates to a self-propelled cleaner that travels independently without human assistance and a program thereof.
従来、この種の自走式掃除機として、上部の障害物との距離を検知するための上部距離検知手段と、標準よりも簡易な掃除モードを選択可能な簡易掃除モード選択手段を備え、前記簡易掃除モード選択手段で簡易な掃除モードが選択された時は、前記上部距離検知手段で検知する上部距離が閾値未満の場所は走行しないようにするものがある（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as this type of self-propelled cleaner, provided with an upper distance detection means for detecting the distance to the obstacle at the upper part, and a simple cleaning mode selection means capable of selecting a simpler cleaning mode than the standard, When the simple cleaning mode is selected by the simple cleaning mode selection means, there is one that prevents traveling where the upper distance detected by the upper distance detection means is less than a threshold (for example, see Patent Document 1).
これは、図５に示すように、自走式掃除機本体１が、走行するための走行手段である駆動輪２、上部の障害物との距離を検知するための上部距離検知手段３、ゴミを吸引するための掃除手段である吸引手段４、駆動輪２の走行速度を可変するための走行速度可変手段５、吸引手段４の吸引能力を可変するための吸引能力可変手段６、走行速度可変手段５と吸引能力可変手段６を介して駆動輪２および吸引手段４の制御を行う制御手段７、標準よりも簡易な掃除モードを選択可能な簡易掃除モード選択手段８を備えている。 As shown in FIG. 5, the self-propelled cleaner main body 1 has a driving wheel 2 which is a traveling means for traveling, an upper distance detecting means 3 for detecting a distance from an upper obstacle, dust, Suction means 4 that is a cleaning means for sucking in, driving speed variable means 5 for varying the traveling speed of the drive wheel 2, suction capacity variable means 6 for varying the suction capacity of the suction means 4, and variable traveling speed A control means 7 for controlling the driving wheel 2 and the suction means 4 via the means 5 and the suction capacity variable means 6 and a simple cleaning mode selection means 8 capable of selecting a cleaning mode simpler than the standard are provided.
そして、図６に示すように、まず、使用者は簡易掃除モード選択手段８で予め掃除を標準モードで行うか、簡易モードで行うか選択しておく（ＳＴＥＰ１）。制御手段７は、走行速度可変手段５を介し駆動輪２を制御して走行を開始すると共に、吸引能力可変手段６により予め使用者によって設定された吸引レベルにして吸引手段４を起動する（ＳＴＥＰ２）。次に、制御手段７は、上部距離検知手段３で検知した上部距離が１ｃｍ未満の時は、障害物回避動作を行う（ＳＴＥＰ３、４）。上部距離が１ｃｍ以上３ｃｍ未満の時は、簡易掃除モード選択手段８で選択されている掃除モードをチェックする（ＳＴＥＰ５、６）。簡易掃除モードが選択されている場合には、その進行方向への走行を回避するように制御し、即ち上部距離が３ｃｍ以上になるまで回転した後に走行を継続させる（ＳＴＥＰ７）。標準掃除モードが選択されている場合には、その進行方向への走行をそのまま継続させる。
しかしながら、前記従来の構成では、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの下を間引いた簡易な掃除モードで掃除を行う場合も、一度、ベッドやテーブルなどの物陰に入り回避動作が必要となるため、その回避動作のために掃除時間が長くなり掃除効率が低下するという課題を有していた。 However, in the conventional configuration, even when cleaning is performed in a simple cleaning mode in which the bottom of a bed or table, which is a complicated place, is thinned out, it is necessary to enter into the shadow of the bed or table once to avoid the operation. Because of the avoidance operation, the cleaning time becomes long and the cleaning efficiency is lowered.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-mentioned conventional problems, stores the distance from the upper obstacle for each position in advance, and travels only at a position where the upper distance to be stored is equal to or greater than a threshold, so that the complicated place can be used. It is an object of the present invention to provide a self-propelled vacuum cleaner that can efficiently perform a minimum cleaning in a short time without entering a shadow of a certain bed or table.
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、走行手段と、掃除手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段と、制御手段を備え、前記制御手段は、前記走行位置検出手段で検出される走行位置をもとに前記走行マップ記憶手段に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように前記走行手段を制御するものである。 In order to solve the above-described conventional problems, the self-propelled cleaner of the present invention includes a travel means, a cleaning means, a travel position detection means for detecting a travel position, and a distance between an upper obstacle for each position. An upper distance stored in the travel map storage means based on a travel position detected by the travel position detection means; The traveling means is controlled so that the vehicle travels only at a position equal to or greater than a threshold value.
これによって、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 As a result, the distance from the upper obstacle for each position is stored in advance, and only the position where the stored upper distance is equal to or greater than the threshold is used, so that it does not enter a complicated place such as a bed or table. Therefore, the minimum cleaning can be efficiently performed in a short time.
また、本発明のプログラムは、自走式掃除機における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるものである。 Moreover, the program of this invention makes a computer perform at least one part of the function in a self-propelled cleaner.
これによって、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 Accordingly, since it is a program, at least a part of the self-propelled cleaner can be easily realized by cooperating hardware resources such as an electric / information device, a computer, and a server. In addition, by recording on a recording medium such as magnetic media or optical media, or by using a communication line such as the Internet, distribution / update of new functions and installation work thereof can be easily performed.
本発明の自走式掃除機は、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 The self-propelled cleaner of the present invention stores in advance the distance from the upper obstacle for each position, and travels only at a position where the stored upper distance is equal to or greater than a threshold, so that a bed or table that is a complex place The minimum level of cleaning can be efficiently performed in a short time without entering the shadows of the above.
第１の発明は、走行手段と、掃除手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段と、制御手段を備え、前記制御手段は、前記走行位置検出手段で検出される走行位置をもとに前記走行マップ記憶手段に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように前記走行手段を制御する自走式掃除機とすることにより、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することができる。のため、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 The first invention is a travel means, a cleaning means, a travel position detection means for detecting a travel position, a travel map storage means for storing a travel map including distance information between upper obstacles for each position, Control means, and the control means controls the travel means so that the upper distance stored in the travel map storage means travels only at a position equal to or greater than a threshold based on the travel position detected by the travel position detection means. By using the self-propelled cleaner to be controlled, the distance from the upper obstacle for each position can be stored in advance, and only the position where the stored upper distance is equal to or greater than the threshold can be traveled. Therefore, it is possible to efficiently perform the minimum cleaning in a short time without entering a shadow of a complicated place such as a bed or a table.
第２の発明は、特に、第１の発明において、上部の障害物との距離を測定する上部距離測定手段と、走行マップ記憶手段に記憶された上部距離情報を更新する走行マップ更新手段を備え、前記走行マップ更新手段はある走行位置において前記上部距離測定手段で測定される上部距離と前記走行マップ記憶手段に記憶される上部距離の差が閾値以上のとき、前記走行マップ記憶手段に記憶される上部距離情報を前記上部距離測定手段で測定された上部距離情報に更新する。これにより、走行領域においてベッドやテーブルなどの位置が変更になっても使用者に手間をかけることなく記憶している上部距離情報を更新することができる。 According to a second aspect of the invention, in particular, in the first aspect of the invention, an upper distance measuring unit that measures a distance from an upper obstacle and a travel map update unit that updates upper distance information stored in the travel map storage unit are provided. The travel map update means is stored in the travel map storage means when the difference between the upper distance measured by the upper distance measurement means and the upper distance stored in the travel map storage means is greater than or equal to a threshold at a certain travel position. The upper distance information is updated to the upper distance information measured by the upper distance measuring means. Thereby, even if the position of the bed, table, or the like is changed in the traveling area, the stored upper distance information can be updated without taking time and effort for the user.
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、標準より簡易な掃除モードを選択可能な掃除モード選択手段と、前記掃除モード選択手段で簡易な掃除モードが連続して選択された回数をカウントする簡易掃除モード連続選択カウント手段と、報知手段を備え、前記制御手段は前記簡易掃除モード連続選択カウント手段のカウント回数が閾値以上になったとき前記報知手段で報知することにより、使用者は長い間ベッドやテーブルなどの物陰の掃除を行っていないことを知ることができる。 In the third invention, in particular, in the first or second invention, the cleaning mode selection means capable of selecting a cleaning mode simpler than the standard, and the simple cleaning mode is selected in succession by the cleaning mode selection means. Simple cleaning mode continuous selection counting means for counting the number of times, and a notification means, the control means is used by notifying by the notification means when the count number of the simple cleaning mode continuous selection count means exceeds a threshold The person can know that they have not cleaned the shadows of the beds and tables for a long time.
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、設定を行う設定手段を備え、制御手段は走行位置検出手段で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段に記憶される上部距離が前記設定手段で設定された閾値以上の位置のみ走行するように走行手段を制御することにより、使用者が走行領域におけるベッドやテーブルなどの高さに応じて掃除させることができる。 In particular, the fourth invention includes any one of the first to third inventions, comprising setting means for setting, and the control means is a travel map storage means based on the travel position detected by the travel position detection means. By controlling the traveling means so that the upper distance stored in the vehicle travels only at a position that is equal to or greater than the threshold set by the setting means, the user can clean the bed according to the height of the bed or table in the traveling area. Can do.
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明における自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自走式掃除機の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 In particular, the fifth invention is a program for causing a computer to execute at least a part of the functions of the self-propelled cleaner in any one of the first to fourth inventions. Since it is a program, at least a part of the self-propelled cleaner of the present invention can be easily realized by cooperating hardware resources such as an electric / information device, a computer, and a server. Also, by recording on a recording medium or distributing using a communication line such as the Internet, new functions can be easily distributed / updated and installed.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment.
（実施の形態１）
図１、図２は、本発明の実施の形態１における自走式掃除機を示すものである。
(Embodiment 1)
1 and 2 show a self-propelled cleaner in Embodiment 1 of the present invention.
図１に示すように、掃除を行う自走式掃除機本体１０１は、走行を行うための走行手段である駆動輪１０２、ゴミを吸引するための掃除手段である吸引手段１０３、駆動輪２の回転数から走行距離を検出するエンコーダ１０４、走行方向を検出するジャイロ１０５、エンコーダ１０４とジャイロ１０５で検出された走行距離と走行方向をもとに走行位置を検出する走行位置検出手段１０６、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段１０７、駆動輪１０２および吸引手段１０３を制御する制御手段１０８、閾値などを設定する設定手段１０９を有する。 As shown in FIG. 1, a self-propelled cleaner body 101 that performs cleaning includes a driving wheel 102 that is a traveling means for traveling, a suction means 103 that is a cleaning means for sucking dust, and a driving wheel 2. An encoder 104 that detects a travel distance from the number of revolutions, a gyro 105 that detects a travel direction, a travel position detection means 106 that detects a travel position based on the travel distance and travel direction detected by the encoder 104 and the gyro 105, and each position A travel map storage unit 107 that stores a travel map that includes distance information with respect to obstacles at the top of each unit, a control unit 108 that controls the drive wheels 102 and the suction unit 103, and a setting unit 109 that sets a threshold and the like.
そして、前記制御手段１０８は、走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御するものである。 The control means 108 controls the drive wheels 102 so that the upper distance stored in the travel map storage means 107 travels only at a position equal to or greater than a threshold based on the travel position detected by the travel position detection means 106. Is.
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を、図１、図２を用いて説明する。 The operation and action of the self-propelled cleaner configured as described above will be described below with reference to FIGS.
まず、使用者は走行領域におけるベッドやテーブルなどの高さに応じて設定手段１０９で自走式掃除機本体１０１が掃除を行って欲しい上部の障害物との距離を設定する（ＳＴＥＰ１０１）。 First, the user sets the distance from the upper obstacle that the self-propelled cleaner main body 101 wants to clean with the setting means 109 according to the height of the bed, table, etc. in the travel area (STEP 101).
設定手段１０９による設定が終了すると、制御手段１０８は駆動輪１０２を駆動させ、吸引手段１０３を起動し、掃除を開始する（ＳＴＥＰ１０２）。 When the setting by the setting unit 109 is completed, the control unit 108 drives the driving wheel 102, activates the suction unit 103, and starts cleaning (STEP 102).
走行中は、走行位置検出手段１０６で走行位置を検出する（ＳＴＥＰ１０３）。次に、制御手段１０８は、走行マップ記憶手段１０７から走行位置検出手段１０６で検出された走行位置の次の位置における上部距離が設定手段１０９で設定された閾値以上かどうかチェックする（ＳＴＥＰ１０４）。設定された閾値以上の場合は、そのまま進行方向へ走行を継続し、設定された閾値未満のときは任意の方向へ方向転換した後、走行を継続する（ＳＴＥＰ１０５）。 During traveling, the traveling position is detected by the traveling position detecting means 106 (STEP 103). Next, the control means 108 checks whether or not the upper distance at the position next to the travel position detected by the travel position detection means 106 from the travel map storage means 107 is greater than or equal to the threshold set by the setting means 109 (STEP 104). If it is equal to or greater than the set threshold value, the vehicle continues to travel in the traveling direction, and if it is less than the set threshold value, the vehicle continues to travel after changing direction in any direction (STEP 105).
以上のように、本実施の形態においては、制御手段１０８は走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 As described above, in the present embodiment, the control unit 108 travels only at a position where the upper distance stored in the travel map storage unit 107 is equal to or greater than the threshold based on the travel position detected by the travel position detection unit 106. By controlling the drive wheels 102 in this manner, the minimum level of cleaning can be efficiently performed in a short time without entering a shadow of a complicated place such as a bed or a table.
また、本実施の形態においては、制御手段１０８は走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が設定手段１０９で設定された閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御することで、走行領域におけるベッドやテーブルなどの高さに応じて走行することができる。 Further, in the present embodiment, the control means 108 is such that the upper distance stored in the travel map storage means 107 based on the travel position detected by the travel position detection means 106 is greater than or equal to the threshold set by the setting means 109. By controlling the drive wheel 102 so as to travel only in the position, it is possible to travel according to the height of the bed or table in the travel region.
（実施の形態２）
図３、図４は、本発明の実施の形態２における自走式掃除機を示すものである。
(Embodiment 2)
3 and 4 show a self-propelled cleaner in Embodiment 2 of the present invention.
ここで、本実施の形態では、図１に示した実施の形態１の構成に加えて、上部の障害物との距離を測定する上部距離測定手段１１０と、走行マップ記憶手段１０７の各位置の上部距離情報を更新する走行マップ更新手段１１１と、標準掃除モードまたは標準よりも簡易な簡易掃除モードを選択する掃除モード選択手段１１２と、掃除モード選択手段１１２で簡易な掃除モードが連続選択された回数をカウントする簡易掃除モード連続選択カウント手段１１３と、報知手段１１４を備える。 Here, in this embodiment, in addition to the configuration of the first embodiment shown in FIG. 1, the upper distance measuring means 110 that measures the distance to the upper obstacle, and the position of each position of the travel map storage means 107. The driving map update means 111 for updating the upper distance information, the cleaning mode selection means 112 for selecting the standard cleaning mode or the simple cleaning mode simpler than the standard, and the simple cleaning mode are continuously selected by the cleaning mode selection means 112. Simple cleaning mode continuous selection counting means 113 for counting the number of times, and notification means 114 are provided.
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を、図３、図４を用いて説明する。 The operation and action of the self-propelled cleaner configured as described above will be described below with reference to FIGS.
まず、使用者は予め掃除モード選択手段１１２で掃除モードを標準掃除モードで行うか、簡易掃除モードで行うか選択する（ＳＴＥＰ２０１）。ここで、簡易掃除モード連続選択カウント手段１１３は、使用者により簡易掃除モードが選択された場合はカウント数を１ＵＰし、標準掃除モードが選択された場合はカウント数をクリアする（ＳＴＥＰ２０３、２０４）。制御手段１０８は、簡易掃除モード連続選択カウント手段１１３のカウント数が１ＵＰすることでカウント数が５以上となった場合、報知手段１１４で『簡易掃除モードが続いています』と音声案内することで（その他、文字案内、光案内、あるいは組み合わせ案内などもよい）、長い間、標準掃除モードによるベッドやテーブルなどの物陰の掃除が行われていないことを使用者に知らせる（ＳＴＥＰ２０５、２０６）。 First, the user selects, in advance, the cleaning mode selection means 112 to perform the cleaning mode in the standard cleaning mode or the simple cleaning mode (STEP 201). Here, the simple cleaning mode continuous selection counting means 113 increments the count number when the simple cleaning mode is selected by the user, and clears the count number when the standard cleaning mode is selected (STEPs 203 and 204). . When the count number of the simple cleaning mode continuous selection counting means 113 is increased by 1 by 5 or more by the control means 108, the notifying means 114 provides voice guidance to the user that “the simple cleaning mode is continuing”. (In addition, text guidance, light guidance, or combination guidance may also be used), the user is informed that the shadow of the bed or table in the standard cleaning mode has not been cleaned for a long time (STEP 205, 206).
報知手段１１４による音声案内終了後、または簡易掃除モード連続選択カウント手段１１３のカウント数が５未満の場合、または掃除モード選択手段１１２で標準掃除モードが選択された場合、制御手段１０８は駆動輪１０２を駆動させると共に吸引手段１０３を起動させ、掃除を開始する（ＳＴＥＰ２０７）。 After the voice guidance by the notification unit 114 is completed, or when the count number of the simple cleaning mode continuous selection counting unit 113 is less than 5, or when the standard cleaning mode is selected by the cleaning mode selection unit 112, the control unit 108 is driven by the drive wheel 102. And the suction means 103 are activated to start cleaning (STEP 207).
走行中は、上部距離測定手段１１０で上部の障害物との距離を測定、また、走行位置検出手段１０６で走行位置を検出する（ＳＴＥＰ２０８、２０９）。 During traveling, the distance to the upper obstacle is measured by the upper distance measuring means 110, and the traveling position is detected by the traveling position detecting means 106 (STEP 208, 209).
走行マップ更新手段１１１は走行位置検出手段１０６で検出された走行位置において、走行マップ記憶手段１０７に記憶された上部距離と上部距離測定手段１１０で測定された上部距離の絶対差が５ｃｍ以上のとき、走行マップ記憶手段１０７に記憶されたその位置における上部距離情報を上部距離測定手段１１０で測定された上部距離情報に更新する（ＳＴＥＰ２１０、２１１）。 The travel map update means 111 is the travel position detected by the travel position detection means 106 when the absolute difference between the upper distance stored in the travel map storage means 107 and the upper distance measured by the upper distance measurement means 110 is 5 cm or more. Then, the upper distance information at the position stored in the travel map storage means 107 is updated to the upper distance information measured by the upper distance measurement means 110 (STEPs 210 and 211).
制御手段１０８は、掃除モード選択手段１１２による掃除モードのチェックを行い、掃除モード選択手段１１２で標準掃除モードが選択されている場合は、そのまま進行方向へ走行を継続する（ＳＴＥＰ２１２）。掃除モード選択手段１１２で簡易掃除モードが選択されている場合は、走行マップ記憶手段１０７に記憶されている次の位置の上部距離情報が３ｃｍ以上かどうかチェックし、３ｃｍ以上のときはそのまま進行方向へ走行を継続し、３ｃｍ未満ときは駆動輪１０２を制御することで任意の方向へ方向転換し、走行を継続する。 The control means 108 checks the cleaning mode by the cleaning mode selection means 112. If the standard cleaning mode is selected by the cleaning mode selection means 112, the control means 108 continues traveling in the traveling direction (STEP 212). When the simple cleaning mode is selected by the cleaning mode selection means 112, it is checked whether the upper distance information of the next position stored in the travel map storage means 107 is 3 cm or more. If the distance is less than 3 cm, the direction is changed to an arbitrary direction by controlling the driving wheel 102 and the traveling is continued.
本実施の形態において、走行マップ更新手段１１１はある走行位置において上部距離測定手段１１０で測定される上部距離と走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離の差が閾値以上のとき、走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離情報を上部距離測定手段１１０で測定された上部距離に更新することで、走行領域においてベッドやテーブルなどの位置が変更になっても使用者に手間をかけることなく記憶している上部距離情報を更新することができる。 In the present embodiment, the travel map update unit 111 stores the travel map when the difference between the upper distance measured by the upper distance measurement unit 110 and the upper distance stored in the travel map storage unit 107 is greater than or equal to a threshold at a certain travel position. By updating the upper distance information stored in the means 107 to the upper distance measured by the upper distance measuring means 110, it is possible to save the user time even if the position of the bed or table is changed in the traveling area. The stored upper distance information can be updated.
また、本実施の形態において、制御手段１０８は簡易掃除モード連続選択カウント手段１１３のカウント回数が閾値以上になったとき報知手段１１４で報知することで、使用者は長い間ベッドやテーブルなどの物陰の掃除を行っていないことを知ることができる。 Further, in the present embodiment, the control means 108 notifies the notification means 114 when the count number of the simple cleaning mode continuous selection count means 113 exceeds the threshold value, so that the user can stay in an object such as a bed or table for a long time. You can know that you are not cleaning.
（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自走式掃除機のプログラムについて説明する。
(Embodiment 3)
Next, a self-propelled cleaner program according to Embodiment 3 of the present invention will be described.
本実施の形態は、実施の形態１または２における自走式掃除機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。 The present embodiment is a program for causing a computer to execute at least part of the functions of the self-propelled cleaner in the first or second embodiment.
本実施の形態における自走式掃除機の走行位置検出手段１０６、制御手段１０８、走行マップ更新手段１１１、簡易掃除モード連続選択カウント手段１１３は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回線を用いて配信したりすることで、新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。 The travel position detecting means 106, the control means 108, the travel map updating means 111, and the simple cleaning mode continuous selection counting means 113 of the self-propelled cleaner in this embodiment are a CPU (or microcomputer), RAM, ROM, storage / recording. You may implement with the form of the program which cooperates hardware resources, such as an apparatus, the electrical and information equipment provided with I / O, a computer, a server. If it is in the form of a program, new functions can be distributed, updated, and installed easily by recording on a recording medium such as magnetic media or optical media, or by using a communication line such as the Internet. .
以上のように、本実施の形態においては、汎用コンピュータやサーバーを用いて自走式掃除機の機能の少なくとも一部を容易に実現することができる。 As described above, in the present embodiment, at least a part of the functions of the self-propelled cleaner can be easily realized using a general-purpose computer or a server.
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機およびそのプログラムは、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができるので、ネットワークを介した機器連携システムなどの用途にも適用することができる。 As described above, the self-propelled cleaner and the program thereof according to the present invention memorize the distance from the upper obstacle for each position in advance, and run only the position where the upper distance to be memorized is equal to or greater than the threshold. Because it can efficiently perform the minimum cleaning in a short time without entering the shadow of a bed or table that is a complicated place, it can also be applied to applications such as device linkage systems via a network. it can.
１０２ 駆動輪（走行手段）
１０３ 吸引手段（掃除手段）
１０６ 走行位置検出手段
１０７ 走行マップ記憶手段
１０８ 制御手段
１０９ 設定手段
１１０ 上部距離測定手段
１１１ 走行マップ更新手段
１１２ 掃除モード選択手段
１１３ 簡易掃除モード連続選択カウント手段
１１４ 報知手段
102 Drive wheel (traveling means)
103 Suction means (cleaning means)
106 travel position detection means 107 travel map storage means 108 control means 109 setting means 110 upper distance measurement means 111 travel map update means 112 cleaning mode selection means 113 simple cleaning mode continuous selection count means 114 notification means
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