JP2007272487A - Relative position recognition system in work area - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業エリアにおける相対位置認識システムに関するものである。 The present invention relates to a relative position recognition system in a work area.
例えば、フォークリフトなどにより荷物の積み下ろし作業を行っている場合、その作業エリア内では、他の作業者が異なる作業を行っているのが普通の状態であるが、作業者がフォークリフトに接触して事故が発生する虞があった。 For example, when loading and unloading work with a forklift, etc., it is normal for other workers to do different work within the work area. There was a risk of occurrence.
このような事故の発生を防止するシステムとして、フォークリフトなどの作業用車両が接近してきた場合、作業者に、そのことを知らせる接近検知システムが開発されている(例えば、特許文献1参照)。 As a system for preventing the occurrence of such an accident, an approach detection system has been developed to notify an operator when a work vehicle such as a forklift approaches (see, for example, Patent Document 1).
この接近検知システムでは、掘削機などの作業用車両に、無線通信装置における親機が設けられるとともに、作業者にはその子機が具備されたもので、一方が他方に対して接近しすぎた場合に、互いに警報を出力させるようにしたものである。
しかし、上記接近検知システムによると、互いに接近したことは警報信号で知ることができるが、作業用車両から見て、どの方向に作業者がいるのかが分からないため、迅速に且つ正確な事故回避操作を行うことができない場合があった。特に、作業者が物体の影に隠れている場合には、発見が遅れて事故に繋がる可能性が大きいという問題もある。 However, according to the above approach detection system, it is possible to know that they are approaching each other by an alarm signal, but since it is not known in which direction the worker is located as seen from the work vehicle, quick and accurate accident avoidance is possible. There were cases where operations could not be performed. In particular, when an operator is hidden in the shadow of an object, there is also a problem that there is a high possibility that discovery will be delayed and lead to an accident.
そこで、本発明は、作業者と作業用車両との相対位置を目視でもって知り得る作業エリアにおける相対位置認識システムを提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a relative position recognition system in a work area where the relative position between an operator and a work vehicle can be known by visual observation.
上記課題を解決するため、本発明の作業エリアにおける相対位置認識システムは、作業エリアにおける作業者と作業用車両との相対位置を認識し得るシステムであって、
作業者が携行するとともにGPS受信機を有し且つ当該GPS受信機にて計測された作業者位置データの出力機能を有する携帯端末と、
作業用車両に設けられるとともにGPS受信機を有し且つ当該GPS受信機にて計測された車両位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置と、
上記携帯端末からの作業者位置データおよび車両側位置検出装置からの車両位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部、およびこの相対距離演算部で求められた相対距離を入力して作業者と作業用車両とが接近している場合に警報データを出力し得るとともに当該警報に係る作業者の位置データを出力し得るデータ処理装置とを具備し、
さらに上記車両側位置検出装置に、そのGPS受信機にて計測された車両の位置データを入力するとともに上記警報に係る作業者の位置データを入力して作業エリアにおける当該作業用車両および作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたものであり、
また、上記相対位置認識システムにおいて、相対距離に応じて、複数段階の警報信号を出力するようにしたものである。
In order to solve the above problems, the relative position recognition system in the work area of the present invention is a system that can recognize the relative position of the worker and the work vehicle in the work area,
A portable terminal carried by an operator and having a GPS receiver and having an output function of worker position data measured by the GPS receiver;
A vehicle-side position detection device that is provided in the work vehicle and has a GPS receiver and has an output function of vehicle position data measured by the GPS receiver;
A relative distance calculation unit that inputs the worker position data from the portable terminal and the vehicle position data from the vehicle side position detection device and calculates the relative distance between the worker and the work vehicle, and the relative distance calculation unit A data processing device capable of outputting alarm data when the operator and the work vehicle are approaching by inputting the obtained relative distance and outputting the position data of the worker related to the alarm; ,
Further, the position data of the vehicle measured by the GPS receiver is input to the vehicle-side position detection device, and the position data of the worker related to the alarm is input, so that the work vehicle and the worker in the work area are input. It is equipped with a position indicator that displays the position,
In the relative position recognition system, a plurality of stages of alarm signals are output according to the relative distance.
上記相対位置認識システムによると、作業者および作業用車両の運転者は、警報信号により、両者が互いに接近していることを確実に知ることができるとともに、作業用車両側では、当該作業用車両の位置および作業者の位置が、位置表示器の表示画面上に表示されるため、作業用車両の運転者は作業者の位置をリアルタイムで目視にて把握することができ、したがって警報信号と相まって確実に作業者との接触事故などを回避することができる。 According to the relative position recognition system, the operator and the driver of the work vehicle can surely know that both are approaching each other by the alarm signal, and the work vehicle side The position of the operator and the position of the worker are displayed on the display screen of the position indicator, so that the driver of the work vehicle can visually grasp the position of the worker in real time and, therefore, coupled with the alarm signal. A contact accident with an operator can be avoided reliably.
[実施の形態]
以下、本発明の作業エリアにおける相対位置認識システムについて説明する。
本実施の形態においては、例えばフォークリフトにより荷物の積み降ろし作業を行う際の、作業エリア内でのフォークリフトと作業者との相対位置を認識するシステムについて説明する。
[Embodiment]
Hereinafter, the relative position recognition system in the work area of the present invention will be described.
In the present embodiment, for example, a system for recognizing a relative position between a forklift and an operator in a work area when loading and unloading work with a forklift will be described.
この位置認識システムは、GPS(Global Positioning System;全地球測位システムともいう)を利用するもので、図1に示すように、大きく分けて、作業者Mが携行して当該作業者の位置データの出力機能を有する携帯端末1と、フォークリフトCに設けられて当該フォークリフトの位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置2と、上記携帯端末1からの作業者の位置データおよび車両側位置検出装置2からのフォークリフトの位置データを入力して、作業者とフォークリフトとの相対距離を演算し得るデータ処理装置(所謂、サーバである)3とが具備されている。
This position recognition system uses GPS (Global Positioning System), and is roughly divided as shown in FIG. A
上記携帯端末1には、図2に示すように、データ処理装置3との間で無線にてデータの受け渡しを行い得るデータ送受信部11と、GPS衛星Sからの電波を受信してその三次元位置データを出力(計測)し得るGPS受信機12と、データ処理装置3から上記データ送受信部11を介して受信された警報データを入力して所定の警報信号を出力する警報信号出力部(例えば、警報音、音声などの発生器)13とが具備されるとともに、上記GPS受信機12にて計測された位置データは上記データ送受信部11を介してデータ処理装置3に送信されるようにしている。
As shown in FIG. 2, the
また、上記車両側位置検出装置2には、図3に示すように、データ処理装置3との間で無線にてデータの受け渡しを行い得るデータ送受信部21と、GPS衛星Sからの電波を受信してその三次元位置データを出力(計測)し得るGPS受信機22と、このGPS受信機22にて得られた位置データを入力するとともに作業エリアA(図1に示す)の地図上に当該位置データを表示させ得る位置表示器(勿論、ディスプレイ部を有するもの)23と、データ処理装置3から上記データ送受信部21を介して受信された警報データを入力して所定の警報信号を出力する警報信号出力部(例えば、警報音、音声などの発生器)24とが具備されるとともに、上記GPS受信機22にて計測された位置データはデータ送受信部21を介してデータ処理装置3に送信されるようにしている。
Further, as shown in FIG. 3, the vehicle side
さらに、上記データ処理装置3には、図4に示すように、上記携帯端末1および車両側位置検出装置2との間でそれぞれ無線にてデータの受け渡しを行い得るデータ送受信部31と、このデータ送受信部31にて受信された位置データを入力して作業者MおよびフォークリフトCが作業エリアA内に位置しているか否かを確認する位置確認部32と、この位置確認部32で少なくとも作業者が作業エリア内に位置していると判断された場合に当該作業者とフォークリフトとの相対距離を演算する相対距離演算部33と、この相対距離演算部33で求められた相対距離を入力して所定の設定距離と比較することにより互いが接近しているか否かを判断する接近判断部34と、この接近判断部34で接近していると判断された場合に警報データを出力する警報データ出力部35とが具備されるとともに、この警報データはデータ送受信部31を介して携帯端末1および車両側位置検出装置2にそれぞれ送信されるようにしている。
Further, as shown in FIG. 4, the
次に、上記システムにおける荷物の積み降ろし作業を、図1の全体構成図および図5のフローチャートに基づき説明する。
図1に示すように、作業エリアA内でフォークリフトCにより荷物Wの積み降ろし作業を作業者Mとともに行っている場合、作業者Mが携行している携帯端末1およびフォークリフトCに設けられた車両側位置検出装置2においては、各GPS受信機12,22にて得られた位置データがデータ送受信部11,21を介してデータ処理装置3に送られている(ステップ1)。なお、車両側位置検出装置2の位置表示器23には、カーナビゲーションのように、常に、フォークリフトC自身の位置が表示されている。
Next, the loading and unloading work of the load in the above system will be described based on the overall configuration diagram of FIG. 1 and the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 1, when the work W is being loaded and unloaded with the forklift C in the work area A together with the worker M, the
そして、データ処理装置3においては、作業者MおよびフォークリフトCの位置データが位置確認部32に入力されてこれらの位置データが作業エリアA内であるか否かが判断される(ステップ2)。
In the
この位置確認部32で、作業エリアA内であると判断された場合に、相対距離演算部33にて作業者MとフォークリフトCとの相対距離が求められる(ステップ3)。
次に、この相対距離が接近判断部34に入力されて、予め、設定された設定距離と比較される(ステップ4)。
When the
Next, this relative distance is input to the
この接近判断部34で、入力された相対距離が設定距離以下であると判断された場合(つまり、接近している場合)、作業者Mの位置データが車両側位置検出装置2に出力されて(ステップ5)、その位置表示器23に表示される。
When the
そして、これと同時に(または略同時に)、作業者MがフォークリフトCの近くに位置している(居る)という警報データが警報データ出力部35から出力され、この警報データがデータ処理装置3のデータ送受信部31から携帯端末1および車両側位置検出装置2に送信される(ステップ6)。
At the same time (or substantially at the same time), alarm data indicating that the worker M is located near the forklift C (is present) is output from the alarm
そして、警報データがデータ送受信部31から携帯端末1および車両側位置検出装置2に送られ、それぞれの警報信号出力部13,24から警報信号が出力される。
これにより、作業者MおよびフォークリフトCの運転者は、作業者Mが接近していることを容易に且つ確実に知ることができるので、作業者Mに接触するなどの事故の発生を防止することができる。
Then, alarm data is sent from the data transmission /
Accordingly, the operator of the worker M and the forklift C can easily and surely know that the worker M is approaching, so that the occurrence of an accident such as contact with the worker M can be prevented. Can do.
また、フォークリフトC側では、当該フォークリフトCの位置および作業者Mの位置が、位置表示器23の表示画面上に表示されており、フォークリフトCの運転者は作業者Mの位置をリアルタイムで目視にて把握することができる。
On the forklift C side, the position of the forklift C and the position of the worker M are displayed on the display screen of the
すなわち、警報信号と相まって、確実に、作業者との接触事故などを回避することができる。
なお、位置確認部32で少なくとも一方(作業者またはフォークリフト)が作業エリアA内でないと判断された場合(ステップ2)には、相対距離の演算は行われず、引き続いて各位置データの検出が行われる。
That is, in combination with the alarm signal, it is possible to reliably avoid contact accidents with workers.
When the
また、接近判断部34で、相対距離が設定距離より大きいと判断された場合には、作業者Mの位置データおよび警報データは送信されず、引き続いて各位置データの検出が行われる。
When the
ところで、上記実施の形態においては、携帯端末1としてフォークリフトとの接近を通報する専用の機器として説明したが、例えばGPS受信機能を有する携帯電話を利用することもできる。勿論、携帯電話を利用する場合、GPS受信機能にて得られた位置データがデータ処理装置3に送信し得るとともにデータ処理装置3からの警報データを受信し且つ警報信号を出力し得る機能が具備されることになる。
By the way, in the said embodiment, although demonstrated as a dedicated apparatus which reports the approach with a forklift as the
また、上記実施の形態においては、作業者とフォークリフトとの相対距離に対して比較する設定距離を1種類としたが、設定距離に段階を設けて、その接近度合いに応じて異なる警報信号を出力させるようにしてもよい。例えば、設定距離を2段階に分けて、近い場合と遠い場合との2種類の警報信号を設けてもよく、勿論、必要に応じて、3種類以上の警報信号を出力することもできる。この場合、データ処理装置3に設けられる接近判断部34については、例えば接近度合いを判断する接近度判断部ということができる。
Moreover, in the said embodiment, although the set distance compared with the relative distance of an operator and a forklift was made into one type, a different alarm signal is output according to the degree of approach by providing a step in the set distance. You may make it make it. For example, the set distance may be divided into two stages, and two types of alarm signals may be provided for near and far distances. Of course, three or more types of alarm signals may be output as necessary. In this case, the
さらに、上記実施の形態においては、作業用車両として、フォークリフトの場合について説明したが、これに限定されるものでもなく、例えばブルドーザなどの工事車両であってもよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, the case of a forklift has been described as the working vehicle. However, the working vehicle is not limited to this, and may be a construction vehicle such as a bulldozer.
1 携帯端末
2 車両側位置検出装置
3 データ処理装置
11 データ送受信部
12 GPS受信機
13 警報信号出力部
21 データ送受信部
22 GPS受信機
23 位置表示器
24 警報信号出力部
31 データ送受信部
32 位置確認部
33 相対距離演算部
34 接近判断部
35 警報データ出力部
DESCRIPTION OF
Claims (2)
作業者が携行するとともにGPS受信機を有し且つ当該GPS受信機にて計測された作業者位置データの出力機能を有する携帯端末と、
作業用車両に設けられるとともにGPS受信機を有し且つ当該GPS受信機にて計測された車両位置データの出力機能を有する車両側位置検出装置と、
上記携帯端末からの作業者位置データおよび車両側位置検出装置からの車両位置データを入力して、作業者と作業用車両との相対距離を演算する相対距離演算部、およびこの相対距離演算部で求められた相対距離を入力して作業者と作業用車両とが接近している場合に警報データを出力し得るとともに当該警報に係る作業者の位置データを出力し得るデータ処理装置とを具備し、
さらに上記車両側位置検出装置に、そのGPS受信機にて計測された車両の位置データを入力するとともに上記警報に係る作業者の位置データを入力して作業エリアにおける当該作業用車両および作業者の位置を表示する位置表示器を具備させたことを特徴とする作業エリアにおける相対位置認識システム。 A system capable of recognizing the relative position of a worker and a work vehicle in a work area,
A portable terminal carried by an operator and having a GPS receiver and having an output function of worker position data measured by the GPS receiver;
A vehicle-side position detection device that is provided in the work vehicle and has a GPS receiver and has an output function of vehicle position data measured by the GPS receiver;
A relative distance calculation unit that inputs the worker position data from the portable terminal and the vehicle position data from the vehicle side position detection device and calculates the relative distance between the worker and the work vehicle, and the relative distance calculation unit A data processing device capable of outputting alarm data when the operator and the work vehicle are approaching by inputting the obtained relative distance and outputting the position data of the worker related to the alarm; ,
Further, the position data of the vehicle measured by the GPS receiver is input to the vehicle-side position detection device, and the position data of the worker related to the alarm is input, so that the work vehicle and the worker in the work area are input. A relative position recognition system in a work area, comprising a position indicator for displaying a position.
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