JP2007264932A - Vehicular communication system and on-vehicle imaging device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載用撮像装置および車両用通信システムに関し、特に自車および対向車の運転者に眩惑を与えることなく、夜間等の視界を改善させる車載用撮像装置および車両用通信システムに関する。 The present invention relates to an in-vehicle image pickup apparatus and a vehicle communication system, and more particularly to an in-vehicle image pickup apparatus and a vehicle communication system that improve visibility at night and the like without causing dazzling to drivers of the own vehicle and the oncoming vehicle.
従来、夜間走行時における視認性を補助する目的で、自車の前方等の進行方向を可視光と赤外光を発光する照明で照らし、被写体からの反射光をカメラの撮像素子で撮像し、その画像を車内のモニタに表示する車載用撮像装置が知られている。かかる撮像装置においては反射光の強度を強くするほど車両前方の視界が向上するが、対向車の撮像装置がハレーションを起こして対向車を運転する運転者の視認性が大幅に低下するという問題があった。 Conventionally, for the purpose of assisting visibility during night driving, the traveling direction such as the front of the host vehicle is illuminated with illumination that emits visible light and infrared light, and the reflected light from the subject is imaged with an image sensor of the camera, A vehicle-mounted imaging device that displays the image on a monitor inside the vehicle is known. In such an imaging device, the field of view in front of the vehicle is improved as the intensity of reflected light is increased, but there is a problem that the visibility of the driver who drives the oncoming vehicle is greatly reduced due to halation of the oncoming vehicle imaging device. there were.
そこで、特許文献1では、対向車からの光を検知して自車の照明を自動的にハイビームからロウビームに切り替えるシステムが記載されており、対向車の運転者に眩惑を与えることを防止できることが開示されている。
Therefore,
また、特許文献2では、高輝度の発光源からのハレーションが発生しないように、自車の撮像装置内において撮像素子の露光時間を短くするとともに、発光した赤外光が被写体に反射して撮像素子に受光されるタイミングで露光を行うように、赤外光の発光および撮像素子の露光のタイミングを同期させる方法が開示されている。 Further, in Patent Document 2, the exposure time of the image sensor is shortened in the imaging device of the own vehicle and the emitted infrared light is reflected by the subject so as not to cause halation from the high-luminance light source. A method of synchronizing the emission of infrared light and the exposure timing of the imaging device is disclosed so that exposure is performed at the timing when the device receives light.
さらに、特許文献3では、自車の照明光を人間の目には連続光に感ずる程度の高速周期で断続あるいは照度変化させながら照射するとともに、対向車光を検出し、その照射タイミングに基づいて自車光の照射タイミングが他車光の照射タイミングに一致しないように自車光の照射タイミングを制御することが開示されている。 Furthermore, in patent document 3, while irradiating the illumination light of the own vehicle with intermittent or changing illuminance at a high-speed cycle that is perceived by human eyes as continuous light, the oncoming vehicle light is detected and based on the illumination timing. It is disclosed that the irradiation timing of own vehicle light is controlled so that the irradiation timing of own vehicle light does not coincide with the irradiation timing of other vehicle light.
また、最近、自車と近接する他車との間で互いの位置や走行状態を通信により知らしめて車両の制御を行う方法が開発されつつある。例えば、特許文献4では、自車の位置や走行状態、道路情報を他車に送信して他車の配光を制御し、自車では照射できない範囲を補完的に他車の照明を使って照射して、自車の視認範囲拡大を行う配光制御システムが開示されている。
しかしながら、特許文献1のように対向車の光を検知して自車の照明を自動的にハイビームからロウビームに切り替える方法では、ロウビーム状態での車両前方の視界感度が悪くなってしまうという問題があった。また、特許文献2のように撮像素子の露光時間を短くする方法についても、光量が少なくなってしまうために視界感度が悪くなってしまうものであった。さらに、特許文献3のように自車の照明光を人間の目には連続光に感ずる程度の高速周期で照射するとともに、対向車光の照射タイミングに基づいて自車光の照射タイミングが他車光の照射タイミングに一致しないように自車光の照射タイミングを制御する方法では、自車光の照射タイミングを他車光の照射タイミングに対して完全にずらすことができず、瞬間的に対向車の運転者に眩惑を与えるタイミングが発生してしまうという問題があった。
However, the method of detecting the light of the oncoming vehicle and automatically switching the lighting of the vehicle from the high beam to the low beam as in
また、特許文献4のように、自車情報と他車情報を送受信した後それぞれの車両にて独自に制御を行う方法では、配光方向の制御のように非常に短い時間で変化がさほどない動作項目の制御は可能であるが、照明の照射タイミングや撮像素子の露光のタイミングのように非常に短い時間で変化するような動作項目の制御については、刻々と変わる相手車両の状態を瞬時に把握してその情報にもとづいて制御することは困難であった。また、各車両それぞれが個別に制御を行うためにうまく調整ができない場合があり、各撮像素子がハレーションを起こして運転者に眩惑を与えてしまうおそれがあった。 Moreover, in the method of performing control independently in each vehicle after transmitting / receiving own vehicle information and other vehicle information as in Patent Document 4, there is not much change in a very short time as in the control of the light distribution direction. Although control of action items is possible, control of action items that change in a very short time, such as illumination irradiation timing or image sensor exposure timing, instantly changes the status of the opponent vehicle that changes every moment. It was difficult to grasp and control based on the information. In addition, since each vehicle individually performs control, adjustment may not be performed well, and each image sensor may cause halation and dazzle the driver.
本発明は上記問題点を解消するためになされたもので、自車および進行方向に存在する相手車に設置された撮像装置に眩惑を与えることなくかつ感度の高い画像を得ることができて、夜間等の視界を改善させる車載用撮像装置および車両用通信システムを提供することを目的とする。 The present invention was made to solve the above-mentioned problems, and can obtain a highly sensitive image without giving glare to the imaging device installed in the own vehicle and the opponent vehicle existing in the traveling direction, An object of the present invention is to provide an in-vehicle imaging device and a vehicle communication system that improve visibility at night.
本発明の車両用通信システムおよびそれに用いられる車載用撮像装置は、相手車が自車に向かって発光するとき自車の相手車に向かう発光および撮像を終了するとともに相手車の自車に向かう発光が終了したとき自車の相手車に向かう発光および撮像を行い、かつ自車が相手車に向かって発光するとき相手車の自車に向かう発光および撮像を終了するとともに自車の相手車に向かう発光が終了したとき相手車の自車に向かう発光および撮像を行う、すなわち、自車と相手車の発光および撮像のON−OFFのタイミングを逆になるように互いに制御し合うことによって、自車および相手車の撮像装置がともに眩惑されることなく感度の高い画像を提供できるとの知見によるものである。 The vehicle communication system of the present invention and the in-vehicle imaging device used therefor, when the other vehicle emits light toward the own vehicle, the light emission toward the other vehicle of the own vehicle and the imaging are terminated and the light emitted toward the own vehicle of the other vehicle. When the vehicle finishes, it emits light and images toward the partner vehicle of the host vehicle, and when the host vehicle emits light toward the partner vehicle, it ends the light emission and imaging toward the partner vehicle and heads toward the partner vehicle of the host vehicle. When the light emission ends, the other vehicle emits light and picks up the image, that is, by controlling each other so that the light emission and image pickup ON-OFF timing of the own vehicle and the other vehicle are reversed. In addition, this is based on the knowledge that the imaging device of the other vehicle can provide a highly sensitive image without being dazzled.
すなわち、本発明の車両用通信システムは、同期信号に従って車両の進行方向に発光する発光手段と、前記同期信号を発生する同期信号発生手段と、前記発光された光が被写体で反射される反射光を検知して前記同期信号に従って撮像する撮像手段とを有する車載用撮像装置を具備して、自車と該自車の進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が前記自車に届く相手車との間で通信を行う車両用通信システムであって、前記自車および前記相手車が、前記自車および前記相手車の車両位置および前記同期信号を互いに得るための情報交換手段を備え、前記自車および前記相手車の車両位置情報および同期信号情報を前記情報交換手段によって相互に交換し、前記自車の前記相手車に向かう発光および撮像と、前記相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように前記自車および前記相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報に基づいて、前記自車および前記相手車の前記同期信号をそれぞれ制御することを特徴とするものである。 That is, the vehicle communication system according to the present invention includes a light emitting unit that emits light in the traveling direction of the vehicle according to a synchronization signal, a synchronization signal generating unit that generates the synchronization signal, and a reflected light in which the emitted light is reflected by a subject. A vehicle-mounted image pickup device having an image pickup means for picking up an image in accordance with the synchronization signal, and the other vehicle existing in the traveling direction of the own vehicle and the light emitted from the other vehicle is A communication system for a vehicle that communicates with a partner vehicle that reaches the host vehicle, wherein the host vehicle and the partner vehicle obtain the vehicle position of the host vehicle and the partner vehicle and the synchronization signal from each other. Exchange means for exchanging vehicle position information and synchronization signal information of the host vehicle and the partner vehicle with each other by the information exchange unit, light emission and imaging of the host vehicle toward the partner vehicle, and the partner vehicle Self Controlling the synchronization signals of the host vehicle and the partner vehicle based on synchronization signal control information for controlling the synchronization signals of the host vehicle and the partner vehicle so as to alternately perform light emission and imaging toward the vehicle. It is characterized by.
ここで、上記構成において、前記自車と前記相手車との車間通信により、前記自車および前記相手車が前記同期信号制御情報を得ることが望ましい。 Here, in the above configuration, it is preferable that the host vehicle and the partner vehicle obtain the synchronization signal control information through inter-vehicle communication between the host vehicle and the partner vehicle.
また、上記構成において、前記自車または前記相手車のうち、前記同期信号の周波数が遅い車の同期信号に前記同期信号の周波数の速い車の同期信号を合わせるように前記同期信号制御情報を制御することが望ましい。 Further, in the above configuration, the synchronization signal control information is controlled so that a synchronization signal of a vehicle having a higher frequency of the synchronization signal is matched with a synchronization signal of a vehicle having a slower frequency of the synchronization signal of the own vehicle or the partner vehicle. It is desirable to do.
さらに、上記構成において、一般に公開される無線波を利用することで前記同期信号制御情報が発信され、該同期信号制御情報を前記自車および前記相手車が受信することが望ましい。 Furthermore, in the above configuration, it is desirable that the synchronization signal control information is transmitted by using a publicly available radio wave, and the own vehicle and the counterpart vehicle receive the synchronization signal control information.
また、上記構成において、前記一般に公開される無線波の基準信号は、AM波、FM波または位相偏移波であることが望ましい。 In the above configuration, it is desirable that the radio wave reference signal disclosed to the public is an AM wave, an FM wave, or a phase shift wave.
さらに、上記構成において、前記同期信号制御情報は前記自車および前記相手車の進行方向によって前記同期信号の位相が決定されることが望ましい。 Furthermore, in the above configuration, it is desirable that the phase of the synchronization signal is determined in the synchronization signal control information according to the traveling direction of the host vehicle and the opponent vehicle.
また、上記構成において、全地球測位システム(GPS)を用いて前記自車の進行方向を検知することが望ましい。 Moreover, in the said structure, it is desirable to detect the advancing direction of the said own vehicle using a global positioning system (GPS).
さらに、上記構成において、電波時計の周波数を利用して前記同期信号制御情報を制御することが望ましい。 Furthermore, in the above configuration, it is desirable to control the synchronization signal control information using the frequency of the radio timepiece.
また、上記構成において、前記自車に向かって発光する複数の前記相手車に対して、該複数の相手車の前記自車に向かう発光および撮像が同じとなるように同期信号制御情報で制御されて、前記自車の前記複数の相手車に向かう発光および撮像と、前記複数の相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように前記自車および前記複数の相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報に基づいて前記自車および前記複数の相手車の前記同期信号を制御することが望ましい。 Further, in the above configuration, the plurality of counterpart vehicles that emit light toward the host vehicle are controlled by the synchronization signal control information so that the emission and imaging of the plurality of partner vehicles toward the host vehicle are the same. Then, the light emission and imaging of the host vehicle toward the plurality of partner vehicles and the light emission and imaging of the plurality of partner vehicles toward the host vehicle are alternately performed. It is desirable to control the synchronization signals of the host vehicle and the plurality of counterpart vehicles based on synchronization signal control information for controlling the synchronization signal.
さらに、上記構成において、前記自車がさらに車両の側方にも側方撮像手段を備えて、前記自車が右左折意思を表示した際に、前記自車が右左折した後に走行する予定の道路に前記自車と近接して存在する右左折時近接車に対して、該右左折時近接車の前記自車の側方に向かう発光と前記自車の側方の撮像とを交互に行うように前記自車および前記右左折時近接車の前記同期信号を制御する側方同期信号制御情報に基づいて前記自車および前記右左折時近接車の前記同期信号を制御することが望ましい。 Further, in the above configuration, when the host vehicle further includes a side imaging unit on the side of the vehicle and the host vehicle displays the intention of turning right or left, the host vehicle is scheduled to run after the host vehicle turns right or left. For a right / left turn approaching vehicle that is in close proximity to the vehicle on the road, light emission toward the side of the own vehicle and imaging of the side of the own vehicle are alternately performed. Thus, it is desirable to control the synchronization signals of the host vehicle and the right-left turn proximity vehicle based on side synchronization signal control information for controlling the synchronization signals of the host vehicle and the right-left turn proximity vehicle.
また、上記車間通信システムに用いられる本発明の車載用撮像装置は、同期信号に従って車両の進行方向に発光する発光手段と、前記同期信号を発生する同期信号発生手段と、前記発光された光が被写体で反射される反射光を検知して前記同期信号に従って撮像する進行方向撮像手段とを有する車載用撮像装置であって、自車の前記車載用撮像装置が、自車の進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が前記自車に届く相手車に自車の車両位置情報および同期信号情報を伝達可能であるとともに該相手車の車両位置情報および同期信号情報を得ることが可能な情報交換手段を備え、前記相手車の車両位置情報および同期信号情報を前記情報交換手段にて受信した場合には、前記自車の前記相手車に向かう発光および撮像と、前記相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように前記自車および前記相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報を受信または発信して、該同期信号制御情報に基づいて前記自車の前記同期信号を制御することが可能であることを特徴とするものである。 The vehicle-mounted imaging device of the present invention used in the inter-vehicle communication system includes a light emitting unit that emits light in the traveling direction of the vehicle according to a synchronization signal, a synchronization signal generating unit that generates the synchronization signal, and the emitted light is An in-vehicle imaging device having a traveling direction imaging means for detecting reflected light reflected by a subject and imaging in accordance with the synchronization signal, wherein the in-vehicle imaging device of the own vehicle exists in the traveling direction of the own vehicle The vehicle position information and synchronization signal information of the own vehicle can be transmitted to the other vehicle that is another vehicle and the light emitted from the other vehicle reaches the own vehicle, and the vehicle position information and the synchronization signal information of the other vehicle are obtained. An information exchanging means capable of transmitting and receiving the vehicle position information and the synchronization signal information of the opponent vehicle at the information exchanging means, Receiving or transmitting synchronization signal control information for controlling the synchronization signal of the host vehicle and the partner vehicle so as to alternately perform light emission and imaging toward the host vehicle, and based on the synchronization signal control information It is possible to control the synchronization signal of the own vehicle.
ここで、前記発光手段としてLEDランプまたは有機ELランプを用いることが望ましい。 Here, it is desirable to use an LED lamp or an organic EL lamp as the light emitting means.
本発明の車両用通信システムによれば、自車と対向車のように自車の進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が前記自車に届く相手車との間で、自車と相手車の発光および撮像のタイミングが逆となるように前記前記自車および前記相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報を通信し、同期信号制御情報に基づいて自車と相手車の同期信号を制御するものであり、本発明の車載用撮像装置は上記車両用通信システムを実行することが可能な装置である。 According to the vehicular communication system of the present invention, between the other vehicle that exists in the traveling direction of the own vehicle, such as the own vehicle and the oncoming vehicle, and the other vehicle that the light emitted from the other vehicle reaches the own vehicle. Thus, the synchronization signal control information for controlling the synchronization signals of the host vehicle and the partner vehicle is communicated so that the timings of light emission and imaging of the host vehicle and the partner vehicle are reversed. The vehicle-mounted imaging device of the present invention is a device capable of executing the vehicle communication system.
これによって、発光強度を上げて撮像感度を高めても、自車と相手車の撮像素子がハレーションを引き起こして運転者に眩惑を与えることなく、夜間等の視界を改善することができる。 As a result, even if the emission intensity is increased and the imaging sensitivity is increased, the field of view at night and the like can be improved without causing glare to the driver due to halation of the imaging elements of the own vehicle and the counterpart vehicle.
ここで、前記自車と前記相手車との車間通信により、前記自車および前記相手車が前記同期信号制御情報を得ることができる。 Here, the own vehicle and the partner vehicle can obtain the synchronization signal control information by inter-vehicle communication between the host vehicle and the partner vehicle.
また、上記構成において、前記自車または前記相手車のうち、前記同期信号の周波数が遅い車の同期信号に前記同期信号の周波数の速い車の同期信号を合わせるように同期信号制御情報を制御することによって、周波数が異なる車同士において同期信号の周波数が遅い車の性能では同期信号の周波数の速い車の同期信号を合わせることができない状態であっても自車と相手車との間で上記車両用通信システムを成り立たせることができるという利点がある。 Further, in the above configuration, the synchronization signal control information is controlled so that the synchronization signal of the vehicle having the slower frequency of the synchronization signal is matched with the synchronization signal of the vehicle having the slower frequency of the synchronization signal among the own vehicle or the partner vehicle. Therefore, even if the synchronization signal of a vehicle with a fast synchronization signal frequency cannot be matched with the performance of a vehicle with a slow synchronization signal frequency among vehicles with different frequencies, the vehicle is not connected between the own vehicle and the opponent vehicle. There is an advantage that a communication system can be established.
さらに、同期信号制御情報は、一般に公開される基準信号に基づいて発信されて前記自車および前記相手車がこれを受信するものでもよく、この方法によれば自車と相手車との車間通信により前記同期信号制御情報をやりとりする場合よりも確実にかつ簡単な設備で同期信号制御情報を得ることができる。 Further, the synchronization signal control information may be transmitted based on a publicly disclosed reference signal and received by the host vehicle and the partner vehicle. According to this method, inter-vehicle communication between the host vehicle and the partner vehicle is possible. Thus, the synchronization signal control information can be obtained with certainty and simpler equipment than when the synchronization signal control information is exchanged.
ここで、前記一般に公開される基準信号の周波数としては、電波時計、AM波またはFM波の周波数を用いることが好適であり、これらの選択に際しては、一般に誰でもが利用することができる点、自車と相手車との距離が近くなる前から信号のやりとりが可能であるかという通信距離の点、障害物があっても伝達が可能であるかという障害物に対する耐性の点、移動する車両にて受信または送受信する場合に発生するドップラー効果に対する補正の精度の点等を考慮して決定される。 Here, as the frequency of the reference signal disclosed to the public, it is preferable to use the frequency of a radio timepiece, AM wave, or FM wave, and when selecting these, generally anyone can use, The point of communication distance that it is possible to exchange signals before the distance between the host vehicle and the partner vehicle is near, the resistance to obstacles that can be transmitted even if there is an obstacle, the moving vehicle This is determined in consideration of the accuracy of correction for the Doppler effect that occurs when receiving or transmitting / receiving data.
また、前記同期信号制御情報として、自車および相手車の進行方向によって同期信号の位相が決定されるシステムとする場合には、自車および相手車の撮像装置が確実に眩惑されないように同期信号ON−OFFのタイミングを制御することが可能であり、しかも相手車が複数台となった場合でも複数台の相手車に対してこのシステムを有効に活用することができる。この場合、前記自車の進行方向は全地球測位システム(GPS)を用いて検知することができる。 Further, when the synchronization signal control information is a system in which the phase of the synchronization signal is determined by the traveling direction of the host vehicle and the opponent vehicle, the synchronization signal is used so that the imaging devices of the host vehicle and the opponent vehicle are not dazzled reliably. It is possible to control the ON-OFF timing, and even when there are a plurality of opponent vehicles, this system can be effectively used for a plurality of opponent vehicles. In this case, the traveling direction of the vehicle can be detected using a global positioning system (GPS).
さらに、前記同期信号制御情報は電波時計の周波数を利用して制御することによって、容易かつ確実な制御が可能である。 Furthermore, the synchronization signal control information can be controlled easily and reliably by controlling using the frequency of the radio timepiece.
また、相手車が複数である場合にも、該複数の相手車の前記自車に向かう発光および撮像が同じとなるように前記同期信号制御情報で制御して、前記自車の前記複数の相手車に向かう発光および撮像と、前記複数の相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように制御することができる。 In addition, even when there are a plurality of opponent vehicles, the plurality of opponent vehicles are controlled by the synchronization signal control information so that light emission and imaging toward the own vehicle are the same. It is possible to perform control so that light emission and imaging toward the vehicle and light emission and imaging toward the host vehicle of the plurality of opponent vehicles are alternately performed.
さらに、自車がさらに車両の側方にも側方撮像手段を備えて、前記自車が右左折意思を表示した際には、自車が右左折した後に走行する予定の道路に前記自車と近接して存在する右左折時近接車に対して、右左折時近接車の前記自車の側方に向かう発光と前記自車の側方の撮像とを交互に行うように前記自車および前記右左折時近接車の前記同期信号を制御する側方同期信号制御情報に基づいて前記自車および前記右左折時近接車の前記同期信号を制御することによって、自車が右左折するときの走行予定道路の状況を確認する際にも右左折時近接車の照明によって眩惑されることなく側方状況を確認することができる。 Furthermore, when the own vehicle further includes a side imaging means on the side of the vehicle and the own vehicle displays the intention of turning left or right, the own vehicle is placed on a road that is scheduled to travel after the own vehicle turns right or left. The vehicle and the right and left turn adjacent vehicles that are in close proximity to each other so as to alternately perform light emission toward the side of the vehicle and right side and left turn imaging and lateral imaging of the vehicle. When the vehicle turns right or left by controlling the synchronization signal of the own vehicle and the right-left turn proximity vehicle based on side synchronization signal control information for controlling the synchronization signal of the right-left turn proximity vehicle. Even when checking the condition of the planned road, the side condition can be confirmed without being dazzled by the lighting of the approaching vehicle when turning right or left.
また、上記車間通信システムに用いられる本発明の車載用撮像装置は、同期信号に従って車両の進行方向に発光する発光手段と、前記同期信号を発生する同期信号発生手段と、前記発光された光が被写体で反射される反射光を検知して前記同期信号に従って撮像する進行方向撮像手段とを有する車載用撮像装置であって、
自車の前記車載用撮像装置が、前記自車の進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が前記自車に届く相手車に自車の車両位置情報および発光状態情報を伝達可能であるとともに該相手車の車両位置情報および発光状態情報を得ることが可能な情報交換手段と、を備え、
前記相手車の車両位置情報および発光状態情報を前記情報交換手段にて受信した場合には、前記自車の前記相手車に向かう発光および撮像と、前記相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように前記自車および前記相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報を受信または発信して、該同期信号制御情報に基づいて前記自車の前記同期信号を制御することが可能であるものである。
The vehicle-mounted imaging device of the present invention used in the inter-vehicle communication system includes a light emitting unit that emits light in the traveling direction of the vehicle according to a synchronization signal, a synchronization signal generating unit that generates the synchronization signal, and the emitted light is An in-vehicle imaging device having traveling direction imaging means for detecting reflected light reflected by a subject and imaging in accordance with the synchronization signal,
The in-vehicle imaging device of the own vehicle is another vehicle that exists in the traveling direction of the own vehicle, and the vehicle position information and the light emission state information of the own vehicle are transmitted to the other vehicle that the light emitted from the other vehicle reaches the own vehicle. Information exchange means capable of transmitting vehicle position information and light emission state information of the opponent vehicle, and
When the information exchange means receives the vehicle position information and the light emission state information of the partner vehicle, the light emission and imaging of the host vehicle toward the partner vehicle and the light emission and imaging of the partner vehicle toward the host vehicle The synchronization signal control information for controlling the synchronization signal of the host vehicle and the partner vehicle is received or transmitted so as to be alternately performed, and the synchronization signal of the host vehicle is controlled based on the synchronization signal control information That is possible.
ここで、前記発光手段として、パルス信号に従って点灯されるLEDランプまたは有機ELランプを用いることが、パルス信号を同期信号として利用できる点で望ましい。 Here, it is desirable to use an LED lamp or an organic EL lamp that is turned on in accordance with a pulse signal as the light emitting means because the pulse signal can be used as a synchronization signal.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は本発明の実施の形態に係る車載用撮像装置Aを具備する自車a、および車載用撮像装置Bを具備する相手車b、並びに車載用撮像装置Aを具備する自車aと車載用撮像装置Bを具備する相手車bとの間で車両情報を送受信する車両用通信システムSのブロック図である。 FIG. 1 shows a host vehicle a having an in-vehicle image pickup device A according to an embodiment of the present invention, a counterpart vehicle b having an in-vehicle image pickup device B, and an own vehicle a having an in-vehicle image pickup device A and an in-vehicle vehicle. It is a block diagram of the communication system S for vehicles which transmits / receives vehicle information between the other vehicles b which comprise the imaging device B for vehicles.
本発明の車載用撮像装置Aは、同期信号に従って車両の進行方向に発光する発光手段1Aと、前記同期信号を発生する同期信号発生手段2Aと、前記前記発光された光が被写体で反射される反射光を検知して前記同期信号に従って撮像する進行方向撮像手段3Aを含む撮像手段4Aとを有する。 The in-vehicle imaging device A according to the present invention includes a light emitting unit 1A that emits light in a traveling direction of a vehicle according to a synchronization signal, a synchronization signal generating unit 2A that generates the synchronization signal, and the emitted light is reflected by a subject. And imaging means 4A including traveling direction imaging means 3A that senses reflected light and images in accordance with the synchronization signal.
また、図1によれば、車載用撮像装置Aは、さらに自車aの車両位置検出手段6Aと、自車aの進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が自車aに届く相手車bに自車aの車両位置および発光状態情報を伝達可能であるとともに相手車bの情報を得ることが可能な情報交換手段8Aを備えている。
Further, according to FIG. 1, the in-vehicle imaging device A further includes the vehicle position detection means 6A of the own vehicle a and the other vehicle existing in the traveling direction of the own vehicle a, and the light emitted by the other vehicle An
さらに、図1によれば、車載用撮像装置Aは、さらに、走行状態検出手段10A、道路情報検出手段11A、上記手段で得られた情報を整理して情報交換手段8Aと情報をやり取りするための演算手段12Aを備えている。 Further, according to FIG. 1, the in-vehicle imaging device A further arranges information obtained by the traveling state detection means 10A, the road information detection means 11A, and the information exchange means 8A to exchange information with the information exchange means 8A. The calculation means 12A is provided.
また、図1によれば、車載用撮像装置Bは、同様に、発光手段1B、同期信号発生手段2B、進行方向撮像手段3Bを含む撮像手段4B、車両位置検出手段6B、情報交換手段8B、走行状態検出手段10B、道路情報検出手段11B、演算手段12Bを具備している。
Further, according to FIG. 1, the vehicle-mounted image pickup device B is similarly provided with the light emission means 1B, the synchronization signal generation means 2B, the image pickup means 4B including the traveling direction image pickup means 3B, the vehicle position detection means 6B, the information exchange means 8B, A traveling
そして、図1の車両間通信システムSによれば、自車aおよび相手車bの車両位置情報および発光状態情報をそれぞれが発信し、相手車bの自車aに向かう発光が終了するとき自車aの相手車bに向かう発光および撮像を行うとともに、自車aの相手車bに向かう発光が終了したとき相手車bの自車aに向かう発光および撮像を行うように、すなわち、自車aと相手車bの発光および撮像を交互に行って自車aと相手車bの発光および撮像のタイミングが逆となるように自車aおよび相手車bの同期信号を制御する同期信号制御情報35を受信または送受信するとともに、この同期信号制御情報35に基づいて自車aと相手車bの同期信号をそれぞれ制御する。
Then, according to the inter-vehicle communication system S of FIG. 1, the vehicle position information and the light emission state information of the own vehicle a and the partner vehicle b are transmitted, and when the light emission toward the host vehicle a of the partner vehicle b ends. The light emission and imaging toward the partner vehicle b of the vehicle a are performed, and the light emission and imaging toward the host vehicle a of the partner vehicle b are performed when the light emission toward the partner vehicle b of the host vehicle a ends. Synchronization signal control information for controlling the synchronization signals of the host vehicle a and the partner vehicle b so that the timings of the emission and imaging of the host vehicle a and the partner vehicle b are reversed by alternately emitting and imaging the a and the
これによって、自車aおよび相手車bの進行方向撮像手段3A、3Bがハレーションを引き起こすことがないように両車両の進行方向の照明(例えば、前方照明14A、14B)を制御することができるので、撮像手段で得られた画像情報に運転者が眩惑を感じることなく、夜間等の視界を改善できる。
This makes it possible to control the illumination in the traveling direction of both vehicles (for example, the
ここで、本発明によれば、自車aと相手車bとの車間通信により、すなわち、自車aまたは相手車bが同期信号制御情報35を送信して、この同期信号制御情報35を相手車bまたは自車aが受信することにより同期信号制御情報35をやりとりすることができる。
Here, according to the present invention, the own vehicle a or the partner vehicle b transmits the synchronization
自車aと相手車bとの車間通信の方法としては、AM波、FM波、携帯電話で使用されているような高周波、ミリ波等の電磁波、赤外線、遠赤外線、紫外線等の光、または超音波等様々な周波数の無線通信方式を用いることができる。 As a method of inter-vehicle communication between the own vehicle a and the partner vehicle b, AM waves, FM waves, electromagnetic waves such as high frequencies and millimeter waves used in mobile phones, light such as infrared rays, far infrared rays and ultraviolet rays, or Wireless communication systems with various frequencies such as ultrasonic waves can be used.
具体的に同期信号制御情報35をやりとりする一例として、AM波を用いて送受信を行う場合のブロック図である図2を基に説明する。図2は自車aが相手車bに同期信号制御情報を送信する場合について示している。まず、自車aおよび相手車bが互いの存在を情報交換手段8にて検知したとき(図示せず)、予め決められたルールに従って自車a(または相手車bのどちらか)が同期信号制御情報35を送信する。具体的には、図1に記載した発光手段1Aと撮像手段4Aの同期情報を制御する同期信号発生手段2Aの同期信号を情報交換手段8Aの要素であるAM変調回路28Aに送る。そして、発信器29Aに具備される水晶発振子で基本波が作製され、この基本波に同期信号情報を乗せるとともに、AM変調回路28Aで同期信号が変換されて送信回路30Aに送られてアンテナ31Aから同期信号制御情報35として発信される。一方、アンテナ31Aから発信された同期信号制御情報35は相手車bのアンテナ31Bで受信されて受信回路32Bを経てAM復調回路33Bに送られ変換された後、同期信号発生手段2Bに送られて、図1に記載した発光手段1Bと撮像手段4Bの同期信号を制御する。
A specific example of exchanging the synchronization
ここで、上記予め決められたルールは色々な方法で決めることができる。例えば、自車aと相手車bの車体番号に対応する情報のようなその車両特有の番号を予め車両に登録しておき、この登録された番号を送受信し合って番号の比較を行い、例えば数字の若い方が同期信号制御情報35を発信するマスターになるといった具合に決めておく。他のルールの決め方の例としては、車両の進行方向の方角を検知して北を向いている方がマスターになるといった具合に車両の進行方向の方角によってマスターを決めることもできる。
Here, the predetermined rule can be determined by various methods. For example, a number unique to the vehicle, such as information corresponding to the body number of the host vehicle a and the partner vehicle b, is registered in advance in the vehicle, and the numbers are compared by transmitting and receiving the registered numbers. It is determined in such a manner that the younger number becomes the master that transmits the synchronization
なお、送受信される同期信号制御情報35は、その概要を説明するための模式図である図3に示すように、ONとOFFの周期とタイミングを持った信号情報である。自車aの同期信号である信号aが同期信号制御情報35として相手車bに送信された場合、相手車bではその情報に基づいて相手車bの同期信号が信号bとなるように制御する。すなわち、自車aと相手車bの発光および撮像のON−OFFのタイミングを逆となっており、これによって相手車bが自車aに向かって発光するとき自車aの相手車bに向かう発光および撮像を終了するとともに相手車bの自車aに向かう発光が終了したとき自車aの相手車bに向かう発光および撮像を行い、かつ自車aが相手車bに向かって発光するとき相手車bの自車aに向かう発光および撮像を終了するとともに自車aの相手車bに向かう発光が終了したとき相手車bの自車aに向かう発光および撮像を行うことができる。
The synchronization
したがって、同期信号制御情報35における自車aと相手車bの同期信号の周波数は同じに合わせる必要があり、例えば、自車aと相手車bの同期信号の周波数が異なっている場合には、どちらかをどちらかに合わせることになる。このとき、自車aまたは相手車bのうち、同期信号の周波数が遅い車の同期信号に同期信号の周波数の速い車の同期信号を合わせるように同期信号制御情報35を制御することが望ましい。つまり、同期信号の周波数が遅い車の性能では同期信号の周波数の速い車の同期信号を合わせることができない場合があるが、この場合でもこのような制御方法を採用することによって、自車aと相手車bとの間で本発明の車両用通信システムを成り立たせることができる。
Therefore, it is necessary to match the frequency of the synchronization signal of the own vehicle a and the partner vehicle b in the synchronization
または、電波時計37の周波数を同期信号の周波数として利用して同期信号制御情報35を制御する方式を採用すれば、容易に同期信号制御情報35の制御をすることができる。
Alternatively, if the method of controlling the synchronization
ここで、同期信号制御情報35はアナログ信号であってもデジタル信号であってもよい。デジタル信号の場合には、図2において同期信号発生手段2Aと情報交換手段8Aとの間、および同期信号発生手段2Bと情報交換手段8Bとの間それぞれに演算手段12が設けられる。
Here, the synchronization
さらに、本発明によれば、自車aおよび相手車bが同期信号制御情報35を通信する方法として、自車aと相手車bとの車間通信以外にも、図3に示すように一般に公開される基準信号に基づいた情報を自車aおよび相手車bが同期信号制御情報35として受信するものでもよく、この方法によれば自車aと相手車bとの車間通信により同期信号制御情報35をやりとりする場合よりも確実にかつ簡単な設備で同期信号制御情報35を得ることができる。
Furthermore, according to the present invention, as a method for the own vehicle a and the partner vehicle b to communicate the synchronization
ここで、前記一般に公開される基準信号の周期としては、AM波、FM波、携帯電話で使用されている程度の高周波、ミリ波等の電磁波、赤外線、遠赤外線、紫外線等の光、または超音波等様々な周波数の無線であればよいが、例えば、電波時計37、ラジオやテレビジョンの送信に用いられているAM波やFM波等を用いることが好適である。これらの選択に際しては、一般に誰でもが利用することができる点、自車と相手車との距離が近くなる前から信号のやりとりが可能であるかという通信距離の点、障害物があっても伝達が可能であるかという障害物に対する耐性の点、移動する車両にて受信または送受信を行うことによって発生するドップラー効果に対する補正の精度の点等を考慮して決定される。
Here, the period of the reference signal disclosed to the public includes AM waves, FM waves, high-frequency waves used in mobile phones, electromagnetic waves such as millimeter waves, light such as infrared rays, far infrared rays, ultraviolet rays, or super Any radio wave having various frequencies such as a sound wave may be used. For example, it is preferable to use a
この場合、同期信号制御情報35として、自車aおよび相手車bの進行方向によって同期信号の位相が決定されるシステムとする場合には、自車aおよび相手車bの撮像装置が確実に眩惑されないように同期信号ON−OFFのタイミングを制御することが可能であり、しかも相手車bが複数台b、b’、…(b’、…は図示せず。)となった場合でも複数台の相手車b、b’、…に対してこのシステムを有効に活用することができる。
In this case, when the synchronization
具体的には、自車aおよび相手車bの進行方向によって同期信号の位相が決定されるシステムとしては、図4に示すように、同期信号制御情報35のルールを車両の進行方向の方位に基づいて同期信号の位相のタイミングを決定するように決めておく。これによって、上述の車間通信の場合のように、予めマスターを決める必要がなく、かつ道路事情が複雑で自車aおよび相手車bとなる他車の進行方向が一定の方角を向かず刻々と変化してしまうような場合であっても対向する相手車bによるハレーションを起こすことがない。なお、図4において、北向きの車両と南よりもやや東の方角Xを向いた車両との同期信号のタイミングを見ると時間tにおいてはともにONの状態となっている。しかしながら、時間tは露光時間Tに対して充分わずかな時間であることから撮像手段はハレーションを起こさないのである。
Specifically, as a system in which the phase of the synchronization signal is determined by the traveling directions of the host vehicle a and the partner vehicle b, the rule of the synchronization
なお、この場合、自車aの進行方向は、自車aの車両位置検出手段6Aに具備される全地球測位システム(GPS:Global Positioning System)25によって検知することができる。また、車両位置検出手段6AはGPS25以外に、GPS25からの信号を送受信するための送受信装置26Aと、受信したGPS信号から自車aの位置を引き出すため自車aの中に備えられた地図データベース27Aとを具備する。
In this case, the traveling direction of the host vehicle a can be detected by a global positioning system (GPS) 25 provided in the vehicle position detection means 6A of the host vehicle a. In addition to the
ここで、発光手段1Aには、車両の前方を照明するための前方照明14Aと、車両の後方を照明するための後方照明16Aを具備し、赤外光、または可視光と赤外光を車両の進行方向に向かって発光する。発光手段1Aの例えば前方照明14Aとして、パルス信号に従って点灯されるLEDランプまたは有機ELを用いることが、このパルス信号を同期信号として利用できる点で望ましい。
Here, the light emitting means 1A includes a
また、撮像手段4Aには、車両の前方を撮影するための前方撮像モジュール18Aと、車両の側方を撮影するための側方撮像モジュール19Aと、車両の後方を撮影するための後方撮像モジュール20Aを具備し、車両の進行方向に応じて、前方撮像モジュール18Aが進行方向撮像手段3Aとなったり後方撮像モジュール19Aが進行方向撮像手段3Aとなったりする。なお、本発明では、車両が停止してギアがパーキングまたはニュートラルにあるとき、進行方向撮像手段3Aは前方撮像モジュール18Aと定義する。さらに、前方撮像モジュール18A、側方撮像モジュール19A、後方撮像モジュール20Aには、それぞれ前方撮像素子22A、側方撮像素子23A、後方撮像素子24Aが設けられている。撮像素子としては、CCD素子(電荷結合素子;charge coupled device)やCMOSセンサ(相補型金属酸化物半導体センサ;complementary MOS image sensor)が好適に用いられる。
The imaging means 4A includes a
また、図1によれば、走行状態検出手段10Aは、自車aの、車両速度、舵角、エンジンの始動状態やギアの位置、方向指示器の動作状況を検出する。さらに、道路情報検出手段11Aは、自車aの近くに存在する他車や障害物を検知する車間レーダー40Aとを具備する。また、上記撮像手段4Aが道路情報検出手段11Aの情報として採用される場合もある。また、演算手段12Aは、メモリ41Aと制御部42Aとを具備する。さらに、図1によれば、相手車bも同様な構成となっている。
Further, according to FIG. 1, the traveling state detection means 10 </ b> A detects the vehicle speed, the steering angle, the engine starting state, the gear position, and the operation status of the direction indicator of the host vehicle a. Furthermore, the road information detection means 11A includes an inter-vehicle radar 40A that detects other vehicles and obstacles existing near the host vehicle a. In addition, the
また、複数の相手車b、b’、…(b’、…は図示せず。)に対しても、複数の相手車b、b’、…の自車aに向かう発光および撮像のタイミングが同じとなるように同期信号制御情報35を制御して、自車aと複数の相手車b、b’、…の発光および撮像のタイミングが逆となるように同期信号制御情報35を制御することによって、複数の相手車b、b’、…に対しても進行方向撮像手段3A、3B、3B’、…(B’、…は図示せず。)がハレーションを起こすことがなく、運転者に眩惑を与えず夜間等の視界を改善できる。
In addition, for a plurality of opponent vehicles b, b ′,... (B ′,... Are not shown), the timing of light emission and imaging of the plurality of opponent vehicles b, b ′,. The synchronization
なお、図1のように、自車aがさらに車両の側方にも側方撮像手段39A(側方撮像モジュール19A)を備える場合には、図2のように自車aが右左折意思を表示した際に、自車aが右左折した後に走行する予定の道路に自車aと近接して存在する右左折時近接車cとの間で、自車aと右左折時近接車cの発光および撮像のタイミングが逆となるように自車aおよび右左折時近接車cの同期信号を制御する側方同期信号制御情報39を通信し、この側方同期信号制御情報39に基づいて自車aと右左折時近接車cの同期信号を制御する。これによって、右左折時にこれから走行する道路状況を側方撮像手段39Aによって確認する際にも、側方撮像手段39Aがハレーションを起こすことがなく十分な視界が確保できる。
As shown in FIG. 1, when the own vehicle a further includes the side imaging means 39A (
ここで、本発明の車両間通信システムSにおいては、自車aおよび相手車bの車両位置、発光状態、走行状態、道路状態等に応じて、同期信号制御情報35を変化させることができることが望ましい。例えば、自車aが相手車bの情報が届かない等の理由で相手車bとの車間通信ができなくなった場合には、自車aの進行方向に発光する照明(例えば14A)をロウビームにするように制御する。また、自車aまたは相手車bの同期信号がなく発光していないと判断したときには、同期信号制御情報35を相手車bまたは自車aに発信することを停止する。さらに、車両位置検出手段8Aおよび走行状態検出手段10Aにて自車aが交差点内に入り右左折することを検知した場合には、自車aの進行方向に発光する照明(例えば14A)をロービームにする。また、自車aのギアがバックに入って走行状態検出手段10Aにて後方が進行方向となったことを検知した場合には、自車aは相手車bとなる後続車との間で通信を行う。さらに、道路情報検出手段11Aがカーブミラーなどの自車aが発光した光が過度に反射するものを発見した場合には、自車aの進行方向に発光する照明(例えば14A)をロービームにする信号を自車aに発信する。
Here, in the inter-vehicle communication system S of the present invention, the synchronization
なお、本発明の車両間通信システムSにおいては、相手車bの車両位置情報および発光状態情報を受信できないときには、相手車bから自車aに向かって発光された光を検知して、この検知した光から直接相手車bの同期信号を読み取るセンサを別途設けて、自車aの同期信号を制御して自車aの発光手段および撮像手段に反映させることも可能である。 In the inter-vehicle communication system S of the present invention, when the vehicle position information and the light emission state information of the opponent vehicle b cannot be received, the light emitted from the opponent vehicle b toward the own vehicle a is detected, and this detection is performed. It is also possible to separately provide a sensor that directly reads the synchronization signal of the partner vehicle b from the light that has been transmitted, and to control the synchronization signal of the host vehicle a and reflect it in the light emitting means and the imaging unit of the host vehicle a.
さらに、本発明によれば、上記発光手段と撮像手段との同期信号の制御に加えて、発光手段の他の項目を制御することもできる。例えば、自車aおよび相手車bの車両位置情報および同期信号情報と、走行状態検出手段10A、10B、道路情報検出手段11A、11Bで得た情報を車間通信により相互に交換して、これらの情報に基づいて、自車aおよび相手車bの照明(前方照明14A、14B、後方照明16A、16B、および他の補助照明(図示せず。))の光量や向きを制御する照明制御情報を互いに送受信することもできる。
Furthermore, according to the present invention, in addition to the control of the synchronization signal between the light emitting means and the imaging means, other items of the light emitting means can be controlled. For example, the vehicle position information and the synchronization signal information of the own vehicle a and the partner vehicle b and the information obtained by the traveling state detection means 10A, 10B and the road information detection means 11A, 11B are exchanged with each other by inter-vehicle communication. Based on the information, lighting control information for controlling the light quantity and direction of the lighting of the own vehicle a and the partner vehicle b (
また、本発明の車載用撮像装置および車両用通信システムは、上述した自動車に限定されるものではなく、航空機、船舶、電車、自動二輪車にも適応することができる。 Further, the in-vehicle imaging device and the vehicle communication system of the present invention are not limited to the above-described automobile, but can be applied to an aircraft, a ship, a train, and a motorcycle.
S 車両間通信システム
A 自車の車載用撮像装置
B 相手車の車載用撮像装置
C 右左折時近接車の車載用撮像装置
a 自車
b 相手車
c 右左折時近接車
1A、1B 発光手段
2A、2B 同期信号発生手段
3A、3B 進行方向撮像手段
4A、4B 撮像手段
6A、6B 車両位置検出手段
8A、8B 情報交換手段
10A、10B 走行状態検出手段
11A、11B 道路情報検出手段1
12A、12B 演算手段
14A、14B 前方照明
16A、16B 後方照明
18A、18B 前方撮像モジュール
19A、19B 側方撮像モジュール
20A、20B 後方撮像モジュール
22A、22B 前方撮像素子
23A、23B 側方撮像素子
24A、24B 後方撮像素子
25 全地球測位システム(GPS)
26A、26B 送受信装置
27A、27B 地図データベース
28A AM変調回路
29A 発信器
30A 送信回路
31A、31B アンテナ
32A、32B 受信回路
33A、33B AM復調回路
35 同期信号制御情報
37 電波時計37
39A、39B 側方撮像手段
40A、40B 車間レーダー
41A、41B メモリ
42A、42B 制御部
S Vehicle-to-vehicle communication system A Vehicle-mounted image pickup device B Vehicle-side image pickup device C of a partner vehicle Vehicle-mounted image pickup device of a right-left turn proximity vehicle a Vehicle A b Car partner vehicle c Right-left turn proximity vehicle 1A, 1B Light emitting means 2A 2B Synchronization signal generating means 3A, 3B Travel direction imaging means 4A, 4B Imaging means 6A, 6B Vehicle position detection means 8A, 8B Information exchange means 10A, 10B Traveling state detection means 11A, 11B Road information detection means 1
12A, 12B Calculation means 14A,
26A, 26B Transmission /
39A, 39B Side imaging means 40A,
Claims (12)
自車と該自車の進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が前記自車に届く相手車との間で通信を行う車両用通信システムであって、
前記自車および前記相手車が、前記自車および前記相手車の車両位置および前記同期信号を互いに得るための情報交換手段を備え、前記自車および前記相手車の車両位置情報および同期信号情報を前記情報交換手段によって相互に交換し、
前記自車の前記相手車に向かう発光および撮像と、前記相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように前記自車および前記相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報に基づいて、前記自車および前記相手車の前記同期信号をそれぞれ制御することを特徴とする車両用通信システム。 Light emitting means for emitting light in the traveling direction of the vehicle in accordance with the synchronization signal, synchronization signal generating means for generating the synchronization signal, and imaging for detecting reflected light reflected by the object and emitting images according to the synchronization signal An in-vehicle imaging device having means,
A vehicle communication system that communicates between a host vehicle and another vehicle existing in the traveling direction of the host vehicle, and light emitted from the other vehicle reaches the host vehicle,
The host vehicle and the partner vehicle include information exchange means for obtaining the vehicle position of the host vehicle and the partner vehicle and the synchronization signal, and vehicle position information and synchronization signal information of the host vehicle and the partner vehicle are obtained. Exchange with each other by the information exchange means,
Synchronization signal control for controlling the synchronization signals of the host vehicle and the partner vehicle so as to alternately perform light emission and imaging of the host vehicle toward the partner vehicle and light emission and imaging of the partner vehicle toward the host vehicle. A vehicle communication system that controls the synchronization signals of the host vehicle and the counterpart vehicle based on the information.
自車の前記車載用撮像装置が、自車の進行方向に存在する他車であって該他車が発光した光が前記自車に届く相手車に自車の車両位置情報および同期信号情報を伝達可能であるとともに該相手車の車両位置情報および同期信号情報を得ることが可能な情報交換手段を備え、
前記相手車の車両位置情報および同期信号情報を前記情報交換手段にて受信した場合には、前記自車の前記相手車に向かう発光および撮像と、前記相手車の前記自車に向かう発光および撮像とを交互に行うように前記自車および前記相手車の前記同期信号を制御する同期信号制御情報を受信または発信して、該同期信号制御情報に基づいて前記自車の前記同期信号を制御することが可能であることを特徴とする車載用撮像装置。 A light emitting means for emitting light in the traveling direction of the vehicle in accordance with the synchronization signal, a synchronization signal generating means for generating the synchronization signal, and a process for detecting reflected light reflected by the subject and emitting an image in accordance with the synchronization signal An in-vehicle imaging device having a direction imaging means,
The on-vehicle imaging device of the own vehicle is another vehicle existing in the traveling direction of the own vehicle, and the vehicle position information and the synchronization signal information of the own vehicle are transmitted to the other vehicle to which the light emitted from the other vehicle reaches the own vehicle. Comprising an information exchanging means capable of transmitting and obtaining vehicle position information and synchronization signal information of the opponent vehicle,
When the information exchange means receives the vehicle position information and the synchronization signal information of the partner vehicle, light emission and imaging of the host vehicle toward the partner vehicle and light emission and imaging of the partner vehicle toward the host vehicle The synchronization signal control information for controlling the synchronization signal of the host vehicle and the partner vehicle is received or transmitted so as to be alternately performed, and the synchronization signal of the host vehicle is controlled based on the synchronization signal control information An in-vehicle imaging device characterized by that.
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