JP2007256196A - Car navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、信号機の状態を考慮して経路探索および経路案内を行うカーナビゲーション装置に関し、特に信号機の状態を表す信号機状態情報を最新に更新しながら、該信号機状態情報を考慮して経路探索および経路案内を行う技術に関する。 The present invention relates to a car navigation device that performs route search and route guidance in consideration of the state of a traffic light, and in particular, updates the traffic signal state information that represents the state of the traffic signal while taking the route search and traffic into consideration. The present invention relates to a route guidance technology.
従来のカーナビゲーション装置に備えられている経路探索装置は、自車両の現在位置から目的地までの最適経路を探索する。最適経路の探索時には、複数の探索条件、例えば、「推奨」、「一般道優先」、「有料道優先」、「距離優先」および「別ルート」といった5つの探索条件が提示されるので、ユーザは、好みの探索条件を選択して最適経路を探索できる。経路探索時に考慮される項目には、一般に、道路種別、道幅、距離等が含まれる。 A route search device provided in a conventional car navigation device searches for an optimum route from the current position of the host vehicle to a destination. When searching for the optimum route, a plurality of search conditions, for example, “recommended”, “general road priority”, “toll road priority”, “distance priority”, and “alternative route” are presented. Can search for an optimum route by selecting a desired search condition. Items considered during route search generally include road type, road width, distance, and the like.
このような経路探索装置として、例えば特許文献1は、自車位置と所望の目的地との間における経路上の信号機の状態に応じたコスト計算を実行することができる経路探索装置を開示している。この経路探索装置は、自車位置と所望の目的地との間における最適経路を探索する場合のコスト計算において、道路種別、道幅、距離に加えて、自車位置と所望の目的地との間における経路上に存在する信号機の赤色点灯時間と黄色点灯時間とに対応するコストを加算する。
As such a route search device, for example,
また、交差点手前における経路案内においては、右左折の案内をするのが一般的である。このような経路案内の便宜に供するために、特許文献2は、交通信号機の表示内容を車両の運転者が視覚以外の体感で確認できる信号機確認装置を開示している。この信号機確認装置は、交通信号機の点灯色を検出可能な検出手段と、この検出手段で検出された点灯色を表す信号を、車両の運転者が視覚以外の体感により確認できる手段とを備えている。より具体的には、信号機確認装置は、信号機に設置された発信機からの電波を受信することによって信号機の点灯状態を音声案内する。
Further, in route guidance before an intersection, it is common to guide a left or right turn. In order to provide convenience for such route guidance,
上述した特許文献1に開示された経路探索装置では、経路探索時に、信号機の赤色点灯で止まる時間が考慮されるが、赤色点灯で止まる時間は、道路地図データベース上にあらかじめ登録された固定データである。したがって、信号機の赤色点灯時間が微調整された場合は、正確な最適経路を得ることができないという問題がある。
In the route search device disclosed in
また、このような問題は、信号機で車両が停止する時間を考慮して経路探索を行うことにより解決される。信号機で車両が停止する時間は、例えば特許文献2に開示された信号機確認装置により得ることができる。しかしながら、この信号機確認装置は、信号機に発信機が備え付けられていることが前提となっており、信号機全てに発信機を備え付けることは、コストを考えると不可能に近い。
Moreover, such a problem is solved by performing a route search in consideration of the time when the vehicle stops at a traffic light. The time for the vehicle to stop at the traffic light can be obtained, for example, by the traffic light confirmation device disclosed in
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、経路探索時に正確な最適経路を得ることができるカーナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a car navigation device that can obtain an accurate optimum route when searching for a route.
この発明に係るカーナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、自車両の現在位置を検出する位置検出装置と、目的地を入力する入力装置と、道路地図データを記憶する道路地図データベースと、信号機の状態を表す信号機状態情報を取得する信号機状態情報取得手段と、位置検出装置で検出された現在位置から入力装置によって入力された目的地までの経路を、道路地図データベースから読み出した道路地図データと信号機状態情報取得手段で取得された信号機状態情報とに基づき探索する経路探索装置と、経路探索装置で探索された経路を出力する出力装置を備えている。 In order to solve the above problems, a car navigation device according to the present invention detects a current position of the host vehicle, an input device that inputs a destination, a road map database that stores road map data, Road map data obtained by reading from the road map database the signal state information acquisition means for acquiring the signal state information indicating the state of the signal and the route from the current position detected by the position detection device to the destination input by the input device And a route search device that searches based on the traffic signal status information acquired by the traffic signal status information acquisition means, and an output device that outputs the route searched by the route search device.
この発明によれば、信号機状態情報取得手段で取得された信号機状態情報を考慮して経路探索を行うように構成したので、経路探索時に正確な最適経路を得ることができる。 According to the present invention, since the route search is performed in consideration of the traffic signal status information acquired by the traffic signal status information acquisition means, an accurate optimal route can be obtained during the route search.
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、道路地図データベース1、GPS(Global Positioning System)受信装置2、位置検出装置3、入力装置4、時刻検出装置5、経路探索装置6、出力装置7、映像撮影装置8、画像処理装置9、音声変換装置10、音声出力装置11、タイマ装置12、時間判定装置13および道路地図データベース更新装置14から構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 is a block diagram showing a configuration of a car navigation apparatus according to
道路地図データベース1は、例えばHDD(Hard Disk Drive)やDVD(Digital Versatile Disk)といった記録メディアに形成されており、道路地図データを記憶する。この道路地図データベース1に記憶されている道路地図データは、経路探索装置6および時間判定装置13によって読み出されるとともに、道路地図データベース更新装置14によって更新される。
The
GPS受信装置2は、GPS衛星から送信される電波を受信し、この受信した電波に基づきGPS信号を生成して位置検出装置3に送る。位置検出装置3は、GPS受信装置2から送られてくるGPS信号に基づき自車両の現在位置を検出し、経路探索装置6に送る。
The
入力装置4は、例えば出力装置7の表示画面上に載置されたタッチパネルから構成されており、ユーザが目的地を入力したり、経路探索の条件を初期設定するために使用される。この入力装置4から入力された目的地や経路探索の条件といったデータは、経路探索装置6に送られる。時刻検出装置5は、図示しない時計機構から現在時刻を取得し、経路探索装置6に送る。
The
経路探索装置6は、入力装置4から信号機の状態を考慮することが指示されていない場合(詳細は後述する)は、位置検出装置3で検出された現在位置から、入力装置4によって入力された目的地までの経路を、道路地図データベース1から読み出した道路地図データに基づき探索する。一方、入力装置4から信号機の状態を考慮することが指示されている場合は、現在位置から目的地までの経路を、道路地図データベース1から読み出した道路地図データに基づき、且つ該道路地図データに含まれる信号機状態情報を考慮して(赤信号および赤信号点滅で止まる時間を考慮して)探索する。この経路探索装置6で探索された経路は、出力装置7に送られる。
The
また、経路探索装置6は、探索された経路上に存在する信号機の数を算出し、出力装置7に送る。また、経路探索装置6は、探索した経路の通過に要する時間を時刻検出装置5により検出された現在時刻に加算することにより目的地に到着する目的地到着予想時刻を算出して出力装置7に送る。また、経路探索装置6は、探索した経路の距離を算出して出力装置7に送る。さらに、経路探索装置6は、映像撮影装置8による撮影の開始および停止を制御する。
In addition, the
出力装置7は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、経路探索装置6から送られてくる現在位置から目的地までの経路、該経路上に存在する信号機の数、該経路の距離、目的地到着予想時刻、映像撮影装置8で撮影された信号機の拡大画像等を表示する他、経路探索および経路案内に関連する初期設定画面、その他の種々の情報を表示する。
The
映像撮影装置8は、例えばCCD(Charge Coupled Devices)カメラから構成されており、自車両の前方を撮影できるように設定されている。この映像撮影装置8は、位置検出装置3によって検出された自車両の現在位置と、道路地図データベース1から読み出された信号機位置情報とに連動して経路探索装置6によって起動され、自車両前方の信号機の状態(青、黄、赤、点滅)を撮影する。この映像撮影装置8による撮影によって得られた映像は、画像処理装置9に送られる。
The
画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてきた映像に画像処理を施すことにより、信号機の点灯色の変化を検出し、この検出結果に基づき音声変換装置10を起動するとともに、タイマ装置12の起動および停止を制御する。また、画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてくる信号機の点灯状態を表す映像を拡大して出力装置7に送る。また、画像処理装置9は、道路地図データベース1の中の道路地図データの変更を道路地図データベース更新装置14に指示する。さらに、画像処理装置9は、映像撮影装置8に対してカメラ撮影の停止を指示する。
The
音声変換装置10は、例えば音声合成装置から構成されており、画像処理装置9から起動されることにより、信号機の状態を表す音声信号を生成し、音声出力装置11に送る。音声出力装置11は、例えばスピーカから構成されており、音声変換装置10から送られてくる音声信号に基づき音声を出力する。
The
タイマ装置12は、画像処理装置9から起動されることにより計時を開始し、また、画像処理装置9からの指示に応じて計時を停止する。このタイマ装置12は、映像撮影装置8で撮影された信号機の映像が他の点灯色から赤色に変化した場合に、赤色から青色に変わるまでの時間を計測するために使用される。このタイマ装置12で計測された時間は、信号機状態情報の一部である「赤信号で止まる時間」として時間判定装置13に送られる。
The
時間判定装置13は、タイマ装置12によって計測された「赤信号で止まる時間」と、道路地図データベース1から読み出した道路地図データのノードデータに含まれる信号機の点灯情報によって示される「赤信号で止まる時間」とを比較し、この比較結果を道路地図データベース更新装置14に送る。
The
道路地図データベース更新装置14は、時間判定装置13から送られてくる比較結果に基づき、道路地図データの更新が必要となった場合、具体的には、タイマ装置12によって計測された「赤信号で止まる時間」と、道路地図データベース1から読み出された「赤信号で止まる時間」とが相違する場合に、道路地図データベース1に記憶されている「赤信号で止まる時間」を更新する。また、道路地図データベース更新装置14は、画像処理装置9からの指示に応じても、道路地図データベース1に記憶されている点滅信号の有無フラグを更新する。
When the road map data needs to be updated based on the comparison result sent from the
図2は、出力装置7に表示される、経路探索および経路案内に関連する初期設定画面の例を示す。この初期設定画面において、「経路探索時の信号機考慮」という項目の「する」が選択された場合は、経路探索装置6は、信号機の状態、つまり赤信号で止まる時間または赤点滅信号で止まる時間を考慮した経路探索を実施し、「しない」が選択された場合は、信号機の状態を考慮しない通常の経路探索を実施する。また、初期設定画面にて、カメラ撮影という項目の「する」が選択された場合は、映像撮影装置8は、自車両前方の信号機を撮影し、「しない」が選択された場合は、信号機を撮影しない。
FIG. 2 shows an example of an initial setting screen related to route search and route guidance displayed on the
図3は、道路地図データベース1に格納されている道路地図データに含まれるノードデータの構成を示す図である。ノードデータは、道路を構成する全ノードのリストであり、このリストには、ノード番号が付されたノード毎に、信号機位置情報、信号機の点灯情報およびポインタが記憶されている。信号機位置情報は、座標(緯度および経度)と、当該ノードに信号機が存在するか否かを示す信号機識別フラグ(信号機が存在すれば「1」、信号機が存在しなければ「O」)とから構成されている。信号機の点灯情報は、信号機識別フラグが「1」の時にのみ有効であり、時間帯(1時間)毎の赤信号で止まる時間および点滅信号の有無(点滅信号であれば「1」、点滅信号でなければ「0」)から構成されている。ポインタは、当該ノードが属する道路リンクまたは交差点リンクを示す。
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of node data included in the road map data stored in the
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態1に係るカーナビゲーション装置の動作を、経路探索処理と信号機情報更新処理とに分けて説明する。図4は、この発明の実施の形態1に係るカーナビゲーション装置の経路探索処理を示すフローチャートである。
Next, the operation of the car navigation device according to
経路探索処理では、先ず、経路探索時の信号機考慮の設定が行われる(ステップST11)。すなわち、ユーザは、出力装置7に表示された初期設定画面(図2参照)において、経路探索時の信号機考慮を「する」か、「しない」かを入力装置4を用いて設定する。この入力装置4を用いて設定されたデータは、経路探索装置6に送られる。次いで、目的地が入力される(ステップST12)。すなわち、ユーザは、入力装置4を用いて目的地を入力する。この入力装置4によって入力された目的地は、経路探索装置6に送られる。
In the route search processing, first, setting for considering traffic signals at the time of route search is performed (step ST11). That is, the user uses the
次いで、自車両の現在位置が取得される(ステップST13)。すなわち、経路探索装置6は、位置検出装置3から自車両の現在位置を取得する。次いで、現在時刻が取得される(ステップST14)。すなわち、経路探索装置6は、時刻検出装置5から現在時刻を取得する。次いで、経路探索時の信号機考慮を行うかどうかが調べられる(ステップST15)。すなわち、経路探索装置6は、ステップST11において設定されたデータ(入力装置4から送られてきたデータ)を調べることにより、経路探索時に信号機を考慮するか、考慮しないかを判断する。
Next, the current position of the host vehicle is acquired (step ST13). That is, the
このステップST15において、経路探索時の信号機考慮を行わないことが判断されると、次いで、信号機の点灯情報(図3参照)を含まない道路地図データが読み込まれる(ステップST16)。すなわち、経路探索装置6は、道路地図データベース1から信号機の点灯情報を含まない道路地図データを読み込む。次いで、信号機を考慮しない経路探索処理が実行される(ステップST17)。すなわち、経路探索装置6は、信号機の点灯情報を考慮しないで、道路地図データベース1から読み込んだ道路地図データに基づき、ステップST13において取得された自車両の現在位置から、ステップST12において入力装置4によって入力された目的地までの経路を検索する。その後、シーケンスはステップST21に進む。
If it is determined in step ST15 that the traffic light is not taken into consideration when searching for a route, road map data that does not include traffic light lighting information (see FIG. 3) is then read (step ST16). That is, the
一方、ステップST15において、経路探索時の信号機考慮を行うことが判断されると、信号機の点灯情報を含む道路地図データが読み込まれる(ステップST18)。すなわち、経路探索装置6は、道路地図データベース1から、自車両の現在位置から目的地までの道路地図データであって、信号機の点灯情報を含む道路地図データを取得する。次いで、信号機を考慮した経路探索処理が行われる(ステップST19)。すなわち、経路探索装置6は、信号機の点灯情報を考慮して、道路地図データベース1から読み込んだ道路地図データに基づき、ステップST13において取得された自車両の現在位置から、ステップST12において入力装置4によって入力された目的地までの経路を検索する。次いで、目的地までの信号機の数が計算される(ステップST20)。すなわち、経路探索装置6は、経路探索処理で得られた経路上に存在する信号機の数を算出する。その後、シーケンスはステップST21に進む。
On the other hand, when it is determined in step ST15 that the traffic light is considered in the route search, the road map data including the lighting information of the traffic light is read (step ST18). That is, the
ステップST21においては、推奨経路の表示が行われる。すなわち、経路探索装置6は、経路探索処理が完了すると、出力装置7に、推奨経路(例えば、「推奨」、「一般道優先」、「有料道優先」、「距離優先」、「別ルート」等)を表示させる。この状態で、推奨経路選択が行われる(ステップST22)。すなわち、ユーザは、入力装置4を用いて、表示された推奨経路の中から好みの経路を選択する。この入力装置4によって選択された経路は、経路探索装置6に送られる。次いで、選択された経路の表示が行われる(ステップST23)。すなわち、経路探索装置6は、選択された経路に存在する信号機の数とともに出力装置7に送る。なお、経路探索装置6は、図示は省略しているが、経路および信号機の数の他に、目的地までの距離および目的地到着予想時刻を算出して出力装置7に送る。これにより、経路探索結果が出力装置7に表示される。
In step ST21, a recommended route is displayed. That is, when the route search process is completed, the
図5および図6は、ステップST23の処理によって出力装置7に表示される経路等を示す図である。図5は、信号機考慮を行った場合の経路探索結果を示し、図6は、信号機考慮を行わない場合の経路探索結果を示す。これら図5および図6に示すように、信号機考慮を行った場合の方が、目的地到着予測時間が若干遅くなっている。また、信号機考慮を行った場合は、経路上の信号機のマークが表示されるとともに、目的地までの信号機の数が表示されている。
5 and 6 are diagrams showing routes displayed on the
次に、この発明の実施の形態1に係るカーナビゲーション装置において、信号機の手前で行われる信号機情報更新処理を、図7および図8に示すフローチャートを参照しながら説明する。
Next, in the car navigation device according to
信号機情報更新処理では、まず、カメラ撮影の有無の設定が行われる(ステップST31)。すなわち、ユーザは、出力装置7に表示された初期設定画面(図2参照)において、自車両前方の信号機をカメラ撮影「する」か、「しない」かを入力装置4を用いて設定する。この入力装置4を用いて設定されたデータは、経路探索装置6に送られる。次いで、カメラ撮影するかどうかが調べられる(ステップST32)。すなわち、経路探索装置6は、ステップST31において入力装置4から送られてきたデータを調べることにより、カメラ撮影するかどうかを判断する。
In the traffic signal information update process, first, the presence / absence of camera shooting is set (step ST31). That is, on the initial setting screen (see FIG. 2) displayed on the
このステップST32において、カメラ撮影を「しない」と判断された場合は、ステップST33以下の処理は実行されず、信号機情報更新処理は終了する。一方、ステップST32において、カメラ撮影を「する」と判断された場合は、自車両の現在位置が取得される(ステップST13)。すなわち、経路探索装置6は、位置検出装置3から自車両の現在位置を取得する。次いで、現在時刻が取得される(ステップST14)。すなわち、経路探索装置6は、時刻検出装置5から現在時刻を取得する。
If it is determined in this step ST32 that the camera shooting is not performed, the processing after step ST33 is not executed, and the traffic light information update processing is ended. On the other hand, if it is determined in step ST32 that camera shooting is to be performed, the current position of the host vehicle is acquired (step ST13). That is, the
次いで、信号機の点灯情報を含む道路地図データが読み込まれる(ステップST35)。すなわち、経路探索装置6は、道路地図データベース1から、自車両周辺の道路地図データであって、信号機の点灯情報(図3参照)を含む道路地図データを取得する。次いで、信号機撮影開始位置であるかどうかが調べられる(ステップST36)。すなわち、経路探索装置6は、位置検出装置3から取得した自車両の現在位置が、あらかじめ設定されている信号機の位置の手前の数メートルに到達したかどうかを調べる。
Next, road map data including lighting information of traffic lights is read (step ST35). In other words, the
このステップST36において、信号機撮影開始位置でないことが判断されると、シーケンスはステップST33に戻り、信号機撮影開始位置に到達するまで、上述したステップST33〜ST36の処理が繰り返される。この繰り返しの途中で、ステップST36において、信号機撮影開始位置であることが判断されると、カメラ撮影が開始される(ステップST37)。すなわち、経路探索装置6は、映像撮影装置8に対して、カメラ撮影の開始を指示する。これにより、映像撮影装置8は起動され、自車両前方の信号機の点灯状態を撮影して画像処理装置9に送る。
If it is determined in step ST36 that the signal shooting start position is not reached, the sequence returns to step ST33, and the above-described steps ST33 to ST36 are repeated until the signal shooting start position is reached. In the middle of this repetition, if it is determined in step ST36 that it is the traffic signal shooting start position, camera shooting is started (step ST37). That is, the
次いで、信号機状態の拡大表示が行われる(ステップST38)。すなわち、画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてくる信号機の点灯状態を表す映像を拡大して出力装置7に送る。これにより、出力装置7の画面には、図9に示すような、信号機を拡大した画像が表示される。この場合、図9に示すように、現在点灯中の色を表すメッセージ、例えば「前方信号が赤表示です。」といったメッセージを表示するように構成することができる。
Next, an enlarged display of the traffic light state is performed (step ST38). In other words, the
次いで、信号機状態音声出力が行われる(ステップST39)。すなわち、画像処理装置9は、音声変換装置10に対し、音声出力の開始を指示する。音声変換装置10は、画像処理装置9から送られてくる信号機の点灯状態を表すメッセージの音声信号を生成し、音声出力装置11に送る。これにより、音声出力装置11から、信号機の点灯状態を表す音声、例えば「前方信号が赤表示です。」といった音声が出力される。
Subsequently, a traffic light state sound output is performed (step ST39). That is, the
次いで、信号機の点灯色が赤色に変化したかどうかが調べられる(ステップST40)。すなわち、画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてきた信号機の映像が、他の点灯色から赤色に変化したかどうかを調べる。このステップST40において、信号機が赤色に変化したことが判断されると、タイマが起動される(ステップST41)。すなわち、画像処理装置9は、タイマ装置12に対し、計時の開始を指示する。これにより、タイマ装置12は、赤色の点灯時間の計時を開始する。一方、ステップST40において、信号機の点灯色が赤色に変化していないことが判断されると、ステップST41の処理はスキップされる。
Next, it is checked whether or not the lighting color of the traffic light has changed to red (step ST40). That is, the
次いで、信号機の点灯色が赤色から他の色に変化したかどうかが調べられる(ステップST42)。すなわち、画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてきた信号機の映像が、赤色から他の色に変化したかどうかを調べる。このステップST42において、信号機の点灯色が赤色から他の色に変化していないことが判断されると、シーケンスはステップST40に戻り、上述したステップST40〜ST42の処理が繰り返される。
Next, it is checked whether or not the lighting color of the traffic light has changed from red to another color (step ST42). That is, the
この繰り返し処理の途中で、ステップST42において、信号機の点灯色が赤色から青色に変化したことが判断されると、タイマが停止される(ステップST43)。すなわち、画像処理装置9は、タイマ装置12に対し、計時の停止を指示する。これにより、タイマ装置12の動作が停止され、計時値は、その内部に保持される。次いで、タイマ計測時間Aが取得される(ステップST44)。すなわち、時間判定装置13は、タイマ装置12に保持されている計時値、つまり信号機の点灯色が赤色から青色になるまでの時間を取得し、タイマ計測時間Aとする。
If it is determined in step ST42 that the lighting color of the traffic light has changed from red to blue during the repetition process, the timer is stopped (step ST43). That is, the
次いで、道路地図データに含まれる赤信号で止まる時間Bが取得される(ステップST45)。すなわち、時間判定装置13は、道路地図データベース1から道路地図データに含まれる信号機の点灯情報のうちの赤い信号で止まる時間Bを取得する。次いで、タイマ計測時間Aと赤信号で止まる時間Bとが比較される(ステップST46)。すなわち、時間判定装置13は、ステップST44で取得したタイマ計測時間Aと、ステップST45で取得した赤信号で止まる時間Bとを比較し、その比較結果を道路地図データベース更新装置14に送る。
Next, a time B that stops at a red signal included in the road map data is acquired (step ST45). That is, the
上記ステップST46において、タイマ計測時間Aと赤信号で止まる時間Bとが異なることが判断されると、道路地図データに含まれる赤信号で止まる時間Bをタイマ計測時間Aで置き換えられる(ステップST47)。すなわち、道路地図データベース更新装置14は、道路地図データベース1に格納されている道路地図データの中の赤信号で止まる時間Bをタイマ計測時間Aで書き換える。ステップST46において、タイマ計測時間Aと赤信号で止まる時間Bとが等しいことが判断されると、ステップST47の処理はスキップされる。
If it is determined in step ST46 that the timer measurement time A is different from the red signal stop time B, the timer stop time A is replaced with the red signal stop time B included in the road map data (step ST47). . That is, the road map
次いで、自車両の現在位置が取得される(ステップST48)。すなわち、経路探索装置6は、位置検出装置3から自車両の現在位置を取得する。次いで、信号機を通過したかどうかが調べられる(ステップST49)。すなわち、経路探索装置6は、位置検出装置3から取得した自車両の現在位置が、道路地図データベース1から取得した道路地図データによって示される信号機の位置を通過したかどうかを調べる。このステップST49において、信号機を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップST38に戻り、上述した処理が繰り返される。
Next, the current position of the host vehicle is acquired (step ST48). That is, the
一方、ステップST49において、信号機を通過したことが判断されると、カメラ撮影が停止される(ステップST50)。すなわち、経路探索装置6は、映像撮影装置8に対して、カメラ撮影の停止を指示する。これにより、映像撮影装置8の動作は停止され、自車両前方の信号機の点灯状態を画像処理装置9に送る動作は停止される。次いで、目的地までの信号機の数を減少させた表示が行われる(ステップST51)。すなわち、経路探索装置6は、その時点で選択されている経路に存在する信号機の数を減少させて出力装置7に送る。これにより、図10に示すように、例えば信号機1を通過したときに、出力装置7には、目的地までの信号機の数が「3」から「2」に減少されて表示される。その後、シーケンスはステップST33に戻り、上述した処理が繰り返される。
On the other hand, if it is determined in step ST49 that the signal has passed through the traffic light, camera shooting is stopped (step ST50). That is, the
上記ステップST42において、信号機の点灯色が赤から青以外、または赤から同一色の点滅へ変化したことが判断されると、次いで、同一色の点滅であるかどうかが調べられる(ステップST52)。すなわち、画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてきた信号機の映像が、赤色から同一色の点滅に変化したかどうかを調べる。このステップST52において、赤色から同一色の点滅へ変化していないことが判断されると、シーケンスはステップST38に戻り、上述した処理が繰り返される。
If it is determined in step ST42 that the lighting color of the traffic light has changed from red to a color other than blue or from red to the same color blinking, it is then checked whether or not the same color blinks (step ST52). That is, the
一方、ステップST52において、赤色から同一色の点滅へ変化したことが判断されると、道路地図データ中の点滅信号の有無フラグがオンにされる(ステップST53)。すなわち、画像処理装置9は、映像撮影装置8から送られてきた信号機の映像が、赤色から同一色の点滅へ変化したことを判断すると、道路地図データの更新を道路地図データベース更新装置14に指示する。道路地図データベース更新装置14は、この画像処理装置9からの指示に応じて、道路地図データベース1の中の信号機の点灯情報に含まれる点滅信号の有無フラグを「1」に設定する。次いで、カメラ撮影が停止される(ステップST54)。すなわち、画像処理装置9は、映像撮影装置8に対して、カメラ撮影の停止を指示する。これにより、映像撮影装置8の動作は停止され、自車両前方の信号機の点灯状態を画像処理装置9に送る動作は停止される。
On the other hand, if it is determined in step ST52 that the color has changed from red to blinking, the presence / absence flag of the blinking signal in the road map data is turned on (step ST53). That is, when the
次いで、自車両の現在位置が取得される(ステップST55)。このステップST55の処理は、上述したステップST48の処理と同じである。次いで、信号機を通過したかどうかが調べられる(ステップST56)。このステップST56の処理は、上述したステップST49の処理と同じである。このステップST56において、信号機を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップST55に戻り、上述したステップST55およびST56の処理が繰り返される。この繰り返しの途中で、ステップST56において信号機を通過したことが判断されると、シーケンスはステップST51に進み、上述した処理が行われる。 Next, the current position of the host vehicle is acquired (step ST55). The process in step ST55 is the same as the process in step ST48 described above. Next, it is checked whether or not the signal has passed (step ST56). The process in step ST56 is the same as the process in step ST49 described above. If it is determined in step ST56 that the vehicle has not passed the traffic light, the sequence returns to step ST55, and the processes of steps ST55 and ST56 described above are repeated. In the middle of this repetition, if it is determined in step ST56 that the signal has passed, the sequence proceeds to step ST51, and the above-described processing is performed.
以上説明したように、この発明の実施の形態1に係るカーナビゲーション装置によれば、映像撮影装置8で撮影された最新の信号機の状態を考慮した経路探索を実施できるため、常に正確な経路探索結果を得ることができる。また、交差点手前の経路案内においては、自車両に備え付けられた映像撮影装置8で撮影した画像を使用するので、低コストで信号機の点灯情報を案内できる。
As described above, according to the car navigation device according to the first embodiment of the present invention, a route search can be performed in consideration of the state of the latest traffic light imaged by the
実施の形態2.
上述した実施の形態1に係るカーナビゲーション装置では、自車両の前方に障害物が存在する場合(自車両の前方車両の車高が高い場合等)、悪天候によって視界が悪い場合(濃霧の発生等)によって、自車両の前方の信号機状態を撮影することが困難な場合がある。このような場合に対処するために、実施の形態2に係るカーナビゲーション装置は、自車両の前方数キロ以内の信号機の点灯情報を含む交通情報を情報センタから受信し、この交通情報に含まれる信号機情報に基づき、信号機を考慮した経路探索を可能にしたものである。この信号機情報は、この発明の信号機状態情報に対応する。
In the car navigation device according to
図11は、この発明の実施の形態2に係るカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このカーナビゲーション装置は、実施の形態1に係るカーナビゲーション装置から映像撮影装置8、画像処理装置9、音声変換装置10、音声出力装置11およびタイマ装置12が除去されるとともに、交通情報受信装置15が追加されて構成されている。以下では、実施の形態1に係るカーナビゲーション装置の構成要素と同一または相当する部分には実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
FIG. 11 is a block diagram showing a configuration of the car navigation device according to
交通情報受信装置15は、情報センタから交通情報を受信し、経路探索装置6に送る。図12は、情報センタから受信される交通情報に含まれる信号機情報のフォーマットを示す図である。信号機情報は、ノード毎に、ノード番号、緯度・経度および時間帯(1時間)毎の信号機の点灯情報が記憶されたリストから構成されている。信号機の点灯情報は、赤信号で止まる時間と点滅信号の有無とから構成されている。
The traffic
経路探索装置6は、上述した実施の形態1に係るカーナビゲーション装置と同様の経路探索を行う他に、交通情報受信装置15から送られてくる交通情報に含まれる信号機情報を時間判定装置13に送る。時間判定装置13は、経路探索装置6から送られてくる信号機情報の中の赤信号で止まる時間と、道路地図データベース1から読み出した道路地図データのノードデータに含まれる信号機の点灯情報によって示される赤信号で止まる時間とを比較し、比較結果を道路地図データベース更新装置14に送る。
The
次に、この発明の実施の形態2に係るカーナビゲーション装置の動作を、信号機情報更新処理を中心に、図13に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、このカーナビゲーション装置における経路探索処理は、実施の形態1に係るカーナビゲーション装置のそれと同じである。
Next, the operation of the car navigation apparatus according to
信号機情報更新処理では、まず、交通情報の受信が行われる(ステップST61)。すなわち、交通情報受信装置15は、情報センタから交通情報を受信して経路探索装置6に送る。次いで、信号機情報の有無が調べられる(ステップST62)。すなわち、経路探索装置6は、交通情報受信装置15から送られてくる交通情報に信号機情報が含まれるかどうかを調べる。このステップST62において、信号機情報が無いことが判断されると、シーケンスはステップST61に戻り、以下、ステップST61およびST62の処理が繰り返される。
In the traffic signal information update process, first, traffic information is received (step ST61). That is, the traffic
上記ステップST61およびST62の処理の繰り返しの途中で、ステップST62において、信号機情報が有ることが判断されると、自車両の現在位置が取得される(ステップST63)。すなわち、経路探索装置6は、位置検出装置3から自車両の現在位置を取得する。次いで、信号機の点灯情報を含む道路地図データが読み込まれる(ステップST64)。すなわち、経路探索装置6は、道路地図データベース1から、自車両周辺の道路地図データであって、信号機の点灯情報(図3参照)を含む道路地図データを取得する。
If it is determined in step ST62 that there is traffic signal information during the process of steps ST61 and ST62, the current position of the host vehicle is acquired (step ST63). That is, the
次いで、信号機の点灯情報の有無が調べられる(ステップST65)。すなわち、経路探索装置6は、ステップST61で取得した交通情報の中の信号機情報に含まれる信号機の点灯情報の残りが有るかどうかを調べる。このステップST65において、信号機の点灯情報が有ることが判断されると、全ての信号機の点灯情報について処理が完了していないことが認識され、信号機情報から赤信号で止まる時間Aが取得される(ステップST66)。すなわち、経路探索装置6は、ステップST61で受信された交通情報に含まれる信号機情報から赤信号で止まる時間Aを取得し、時間判定装置13に送る。次いで、道路地図データに含まれる赤信号で止まる時間Bが取得される(ステップST67)。すなわち、経路探索装置6は、道路地図データベース1から道路地図データに含まれる信号機の点灯情報の中の赤い信号で止まる時間Bを取得し、時間判定装置13に送る。
Next, the presence / absence of lighting information of the traffic light is checked (step ST65). In other words, the
次いで、赤信号で止まる時間Aと赤信号で止まる時間Bとが比較される(ステップST46)。すなわち、時間判定装置13は、ステップST63で取得した赤信号で止まる時間Aと、ステップST64で取得した赤信号で止まる時間Bとを比較し、その比較結果を道路地図データベース更新装置14に送る。このステップST68において、赤信号で止まる時間Aと赤信号で止まる時間Bとが異なることが判断されると、道路地図データに含まれる赤信号で止まる時間Bが赤信号で止まる時間Aで置き換えられる(ステップST69)。すなわち、道路地図データベース更新装置14は、時間判定装置13から送られてくる判定結果に基づき、道路地図データベース1に格納されている道路地図データの中の赤信号で止まる時間Bを赤信号で止まる時間Aで書き換える。
Next, the time A that stops at the red signal and the time B that stops at the red signal are compared (step ST46). That is, the
その後、シーケンスはステップST65に戻る。ステップST68において、赤信号で止まる時間Aと赤信号で止まる時間Bとが等しいことが判断されると、ステップST69の処理はスキップされ、シーケンスはステップST65に戻る。上記ステップST65において、信号機の点灯情報がない、つまり全ての信号機の点灯情報について処理が完了したことが判断されると、新たな信号機情報を取得するために、シーケンスはステップST62に戻り、以下、上述した処理が繰り返される。 Thereafter, the sequence returns to step ST65. If it is determined in step ST68 that the time A that stops at the red signal is equal to the time B that stops at the red signal, the process of step ST69 is skipped, and the sequence returns to step ST65. If it is determined in step ST65 that there is no traffic light lighting information, that is, it is determined that processing has been completed for all traffic light lighting information, the sequence returns to step ST62 in order to obtain new traffic signal information. The process described above is repeated.
以上説明したように、この発明の実施の形態1に係るカーナビゲーション装置によれば、情報センタから得られる最新の信号機の状態を考慮した経路探索を実施できるため、常に正確な経路探索結果を得ることができる。 As described above, according to the car navigation device according to the first embodiment of the present invention, a route search can be performed in consideration of the state of the latest traffic light obtained from the information center, so that an accurate route search result is always obtained. be able to.
なお、この実施の形態2に係るカーナビゲーション装置においては、情報センタから受信された交通情報から信号機状態情報を取得する構成としたが、実施の形態1に係るカーナビゲーション装置と組み合わせて、情報センタから受信された交通情報と映像撮影装置で撮影された映像との両方から信号機状態情報を取得するように構成することもできる。 In the car navigation device according to the second embodiment, the traffic signal state information is obtained from the traffic information received from the information center. However, in combination with the car navigation device according to the first embodiment, the information center The traffic light state information can be obtained from both the traffic information received from the video and the video shot by the video shooting device.
また、上述した実施の形態2に係るカーナビゲーション装置では、情報センタから交通情報を受信し、この受信した交通情報に含まれる信号機情報に基づき道路地図データベースを更新するように構成したが、例えば信号機自身が信号機情報を送信する機能を有する場合は、信号機から受信した信号機情報に基づき道路地図データベースを更新するように構成することもできる。 In the car navigation device according to the second embodiment described above, the traffic information is received from the information center, and the road map database is updated based on the traffic signal information included in the received traffic information. When the device itself has a function of transmitting traffic signal information, the road map database can be updated based on the traffic signal information received from the traffic signal.
この発明のカーナビゲーション装置によれば、経路探索において信号機の状態を考慮した経路探索を実施できるため、より正確な経路をユーザに提供することができ、また、経路案内においては、信号機の状態を目視以外でも確認できるので、ユーザは安全な運転を行うことが可能となる。 According to the car navigation device of the present invention, since the route search can be performed in consideration of the state of the traffic light in the route search, a more accurate route can be provided to the user. In the route guidance, the state of the traffic light is determined. Since it can also be confirmed other than visually, the user can perform safe driving.
1 道路地図データベース、2 GPS受信装置、3 位置検出装置、4 入力装置、5 時刻検出装置、6 経路探索装置、7 出力装置、8 映像撮影装置、9 画像処理装置、10 音声変換装置、11 音声出力装置、12 タイマ装置、13 時間判定装置、14 道路地図データベース更新装置、15 交通情報受信装置。
DESCRIPTION OF
Claims (8)
目的地を入力する入力装置と、
道路地図データを記憶する道路地図データベースと、
信号機の状態を表す信号機状態情報を取得する信号機状態情報取得手段と、
前記位置検出装置で検出された現在位置から前記入力装置によって入力された目的地までの経路を、前記道路地図データベースから読み出した道路地図データと前記信号機状態情報取得手段で取得された信号機状態情報とに基づき探索する経路探索装置と、
前記経路探索装置で探索された経路を出力する出力装置
とを備えたカーナビゲーション装置。 A position detection device for detecting the current position of the host vehicle;
An input device for inputting a destination;
A road map database for storing road map data;
Traffic light state information acquisition means for acquiring traffic light state information representing the state of the traffic light;
The road map data read from the road map database and the traffic signal status information acquired by the traffic signal status information acquisition means, the route from the current position detected by the position detection device to the destination input by the input device; A route search device for searching based on
A car navigation device comprising: an output device that outputs a route searched by the route search device.
経路探索装置は、前記映像撮影装置で撮影することにより得られた画像に基づき作成された信号機状態情報を経路探索に用いる
ことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 The traffic light state information acquisition means comprises a video imaging device that captures the front of the host vehicle,
The car navigation device according to claim 1, wherein the route search device uses traffic signal state information created based on an image obtained by photographing with the video photographing device for route search.
経路探索装置は、前記交通情報受信装置で受信された交通情報に含まれる信号機状態情報を経路探索に用いる
ことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 The traffic light state information acquisition means comprises a traffic information receiving device that receives traffic information from the outside,
The car navigation device according to claim 1, wherein the route search device uses the traffic signal state information included in the traffic information received by the traffic information receiving device for the route search.
ことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 2. The car navigation device according to claim 1, wherein the traffic signal status information acquired by the traffic signal status information acquisition means includes a lighting color of the traffic signal, presence / absence of blinking of the traffic signal, and a red lighting time of the traffic signal.
を備えたことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 The car navigation device according to claim 1, further comprising a road map database update device that updates the road map database based on the traffic light state information acquired by the traffic light state information acquisition means.
経路探索装置は、
位置検出装置で検出された現在位置から入力装置によって入力された目的地に到着するまでの経路を、道路地図データベースから読み出した道路地図データと信号機状態情報取得手段で取得された信号機状態情報とに基づき探索し、該探索された経路の通過に要する時間を前記時刻検出装置により検出された現在時刻に加算することにより目的地に到着する目的地到着予想時刻を算出して出力装置に出力する
ことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 It has a time detection device that detects the current time,
The route search device
The route from the current position detected by the position detection device to the arrival at the destination input by the input device is converted into the road map data read from the road map database and the traffic signal status information acquired by the traffic signal status information acquisition means. A search is performed based on the estimated time of arrival at the destination by adding the time required for passage of the searched route to the current time detected by the time detection device, and output to the output device. The car navigation device according to claim 1.
道路地図データベースから読み出した道路地図データに含まれる信号機位置に基づき、位置検出手段で検出された自車両の現在位置から、入力装置によって入力された目的地までの経路上に存在する信号機の数を出力装置に出力する
ことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 The route search device
Based on the traffic signal position included in the road map data read from the road map database, the number of traffic signals present on the route from the current position of the host vehicle detected by the position detection means to the destination input by the input device is calculated. The car navigation device according to claim 1, wherein the car navigation device outputs to an output device.
経路探索装置は、
前記入力装置によって信号機の状態を考慮することが指示されている場合に、位置検出装置で検出された現在位置から前記入力装置によって入力された目的地までの経路を、道路地図データベースから読み出した道路地図データと前記信号機状態情報取得手段で取得された信号機状態情報とに基づき探索する
ことを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。 The input device instructs whether or not to consider the state of the traffic light,
The route search device
The road from the road map database read out the route from the current position detected by the position detection device to the destination input by the input device when the input device is instructed to consider the traffic light state The car navigation device according to claim 1, wherein a search is performed based on map data and traffic signal status information acquired by the traffic signal status information acquisition means.
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