JP2007230314A - Video presenting device and video presenting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に搭載され車両外状況を撮像した映像を運転者に提示する映像提示装置に関し、詳しくは、車両外状況を撮像した映像により運転者の死角となる死角領域を運転者に提示する映像提示装置及び映像提示方法に関する。 The present invention relates to a video presenting apparatus that is mounted on a vehicle and presents a driver with an image of a situation outside the vehicle, and more specifically, presents a blind spot area that is a blind spot of the driver to the driver using an image of the situation outside the vehicle. The present invention relates to a video presentation apparatus and a video presentation method.
車両に搭載された撮像装置により車両周囲を撮像し、撮像した映像を車両内のモニタに映し出すことで、車両内にいながら死角となる領域を確認することができる車両用確認装置が開示されている(特許文献1)。この車両用確認装置は、車両の左側の死角領域を撮像した映像をモニタの左画面上に、右側の死角領域を撮像した映像を同一モニタの右画面上に表示させることで、車両周囲の実際の情報とモニタに映し出される撮像映像との間の整合性を保つようにしている。 Disclosed is a vehicle confirmation device capable of confirming a blind spot area while in a vehicle by capturing an image of the surroundings of the vehicle with an imaging device mounted on the vehicle and displaying the captured image on a monitor in the vehicle. (Patent Document 1). This vehicle confirmation device displays an image of the blind spot area on the left side of the vehicle on the left screen of the monitor and an image of the right blind spot area on the right screen of the same monitor. The consistency between the information and the captured image projected on the monitor is maintained.
しかしながら、上述した特許文献1で開示されている技術は、車両の左側の死角領域を撮像した映像、右側の死角領域を撮像した映像を車両内中央部に設置したモニタの表示画面を左右に分割してそれぞれ表示させるようにしている。したがって、運転席が車両の右側にあるいわゆる右ハンドル車において、運転者は、車両の右側の死角領域を視認しようとした場合であっても車両内中央部に設置したモニタ方向へ視線を移動させる必要があった。
However, the technique disclosed in
したがって、このような車両用確認装置を搭載していない通常の車両において、車両の右側の死角領域を確認する際に履行される右側へ視線を移動させるという運転者の自然な確認行動と一致しないため、違和感を伴った確認行動を要求されてしまうといった問題があった。 Therefore, in a normal vehicle not equipped with such a vehicle confirmation device, it does not coincide with the driver's natural confirmation behavior of moving the line of sight to the right side to be implemented when confirming the blind spot area on the right side of the vehicle. Therefore, there has been a problem that a confirmation action with a sense of incongruity is required.
また、このような車両の死角領域などの車両外状況の提示は、常に行う必要はなく、例えば、車両が交差点へ進入した際など、運転者の安全確認のための確認行動が要求される場面で提示することで効果的となる。逆に、常に車両外状況を提示させるようにした場合や、適切な場面での提示がなされない場合、車両運転中の運転者は、モニタに表示される映像を煩わしく感じてしまう虞もある。 In addition, it is not always necessary to present the situation outside the vehicle such as the blind spot area of the vehicle. For example, when a vehicle is entering an intersection, a confirmation action for confirming the driver's safety is required. It becomes effective by presenting with. On the other hand, when a situation outside the vehicle is always presented, or when an appropriate scene is not presented, the driver who is driving the vehicle may feel annoying the video displayed on the monitor.
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両を運転する運転者の自然な確認行動を阻害することなく、死角領域などの車両外状況を適切な位置、適切なタイミングで提示することができる映像提示装置及び映像提示方法を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and the situation outside the vehicle such as the blind spot area is appropriately positioned and appropriately without hindering the natural confirmation behavior of the driver who drives the vehicle. An object of the present invention is to provide a video presentation device and a video presentation method that can be presented at timing.
本発明は、車両の進行方向に対して左側、右側の車両外状況を撮像し、撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する。このとき、運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定し、特定した確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御することにより、上述の課題を解決する。 The present invention images the left and right vehicle exterior situations with respect to the traveling direction of the vehicle, and presents the captured left and right vehicle exterior situations to the left front and right front of the driver, respectively. At this time, the confirmation action position where the confirmation action of the driver is required is identified, and the confirmation of the driver is performed according to the road form of the intersection road that intersects the traveling direction of the own vehicle in front of the identified confirmation action position. The above-mentioned problem is solved by controlling the presentation timing of the left and right sides of the vehicle to be presented to the left front and right front of the driver during the action.
本発明によれば、車両を運転する運転者の自然な確認行動を阻害することなく、死角領域などの車両外状況を適切な位置、適切なタイミングで提示することを可能とする。 According to the present invention, it is possible to present a situation outside the vehicle such as a blind spot area at an appropriate position and at an appropriate timing without hindering the natural confirmation behavior of the driver who drives the vehicle.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[第1の実施の形態]
まず、図1を用いて、本発明の第1の実施の形態として示す映像提示装置について説明をする。図1に示すように映像提示装置は、撮像装置11L、11Rと、ナビゲーション装置12と、映像表示装置13L、13Rと、センサ群14と、表示制御装置20とを備えている。図1に示すように、映像提示装置は、車両に搭載され、表示制御装置20の制御により、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rを介して運転者に提示することができる。
[First Embodiment]
First, the video presentation apparatus shown as the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the video presentation device includes
なお、図1では、映像提示装置を主に左側通行の道路で利用されることを想定した車両に搭載した様子を示しているが、当然、右側通行の道路で利用されることを想定した車両に搭載させることもできる。以下において、説明の煩雑さを回避するため、映像提示装置は、主に左側通行の道路で利用されることを想定した車両に搭載されているものとして説明をする。 Although FIG. 1 shows a state in which the video presentation device is mounted on a vehicle that is assumed to be used mainly on a left-hand traffic road, naturally, the vehicle is assumed to be used on a right-hand traffic road. Can also be installed. In the following, in order to avoid the complexity of the description, the video presentation device will be described as being mounted on a vehicle that is assumed to be used mainly on a left-handed road.
撮像装置11L、11Rは、CCD(Charge Coupled Devices)などの固体撮像素子を用いた小型の撮像装置である。図1に示すように、撮像装置11L、11Rは、車両の進行方向の先端部の左右のコーナー部、例えば、フロントバンパーの左右コーナー部などに設置され、それぞれ車両の左側前方、右側前方の車両外状況を撮像する。図1に、撮像装置11L、11Rによって撮像される撮像領域FL、FRを一例として示す。この撮像領域FL、FRは、運転者が、車両の運転席に着座した際に、運転者にとって死角となる領域である。
The
撮像装置11L、11Rは、撮像領域FL、FRを運転者の体格や、運転席の着座シートのセッティング状況などに応じて、任意に調節することができるような駆動機構を備えていてもよい。運転者は、運転を開始する前、映像表示装置13L、13Rに、撮像装置11L、11Rで撮像した映像を表示させながら、運転席に着座した際に視認することが困難な死角領域を撮像領域FL、FRとするように、撮像装置11L、11Rの撮像方向を調節する。
The
また、撮像装置11L、11Rは、図2に示すように、車両の進行方向の先端部のいわゆるノーズ位置に、運転席に着座した運転者の死角領域を撮像領域FL、FRとするように設置することもできる。
Further, as shown in FIG. 2, the
このように、本発明の第1の実施の形態として示す映像提示装置は、運転席に着座した運転者にとって車両の左右前方の死角となる領域を撮像することができればよいため、必ずしも撮像装置11L、11Rのように2つの撮像装置を設置する必要はない。したがって、図示しないが、撮像装置11L、11Rに替えて、撮像領域の広い広角カメラを用いたり、ミラー、プリズムといった光学系を工夫して一つの撮像装置で、運転席に着座した運転者にとって車両の左右の死角となる領域を撮像するようにしてもよい。
As described above, the video presentation device shown as the first embodiment of the present invention is not necessarily limited to the
ナビゲーション装置12は、移動体である車両の現在位置を検出し、地図データから表示された車両の現在位置に対応する地図を表示しながら、所望の目的地までの経路案内をする。ナビゲーション装置12は、表示させる地図の地図データや、マップマッチング、ルートガイダンスなどに用いる道路データなど、ナビゲーションに必要となる各種データを保持している。
The
ナビゲーション装置12は、車両の走行位置に応じて、車両の現在位置を示す情報、道路の種別を示す道路属性情報、道路形状情報、歩道の有無を示す情報、交差点位置情報などを表示制御装置20へ出力する。表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力された情報を用いて、撮像装置11L、11Rで撮像した映像を映像表示装置13L、13Rに表示して運転者に提示するタイミングを制御することになる。
The
映像表示装置13L、13Rは、液晶ディスプレイやEL(Electro Luminescence)ディスプレイといった薄型のディスプレイである。図1に示すように映像表示装置13L、13Rは、運転者が運転席に着座した際に、それぞれ左側前方、右側前方に設けられる。具体的には、図3(a)、(b)に示すように、映像表示装置13L、13Rは、インストルメントパネル21内にそれぞれ設置されている。運転席に着座した運転者の右側前方に設置される映像表示装置13Rは、図3(a)に示すようにステアリングホイール22の内側の運転者が視認できる位置に計器類と共に設置するようにしてもよいし、図3(b)に示すように、ステアリングホイール22の外側の運転者が視認できる位置に設置するようにしてもよい。
The
映像表示装置13L、13Rは、表示制御装置20の制御に応じて、撮像装置11L、11Rで撮像された映像、つまり、運転席に着座した運転者にとって死角となる撮像領域FL、FRの映像を表示して運転者に提示する。
Under the control of the
図3(a)、(b)に示した映像表示装置13L、13Rの設置位置と比較するため、図3(c)に、車両内の前方中央位置に映像表示装置30を設けた例を示す。図3(c)に示す例では、車両内の前方中央位置に設置され映像表示装置30の表示画面を左右に分割した表示領域31L、31Rに、車両の左側の死角領域を撮像した映像、右側の死角領域を撮像した映像をそれぞれ表示させている。図3(c)に示すように、一つの映像表示装置30を設置した場合、運転者は、特に右側の死角領域を視認する際に、左方向へ視線を移動させるといった不自然な確認行動をとる必要がある。
For comparison with the installation positions of the
これに対して、図3(a)、(b)に示すように、車両の左側の死角領域、右側の死角領域をそれぞれ、運転者の左右前方に設置した映像表示装置13L、13Rで表示させると、運転者は、運転席に着座した際の死角となる領域を、運転時の極めて自然な視線にて視認することができる。
On the other hand, as shown in FIGS. 3A and 3B, the blind spot area on the left side of the vehicle and the blind spot area on the right side of the vehicle are displayed on the
なお、図1、図2、図3(a)、(b)では、映像表示装置13L、13Rを、それぞれ運転者の左右に設置された個別の映像表示装置としているが、図3(a)、(b)に示すように設置された映像表示装置13L、13Rの表示画面の位置を、撮像領域FL、FRを撮像した映像を表示する表示領域とする1つの映像表示装置をインストルメントパネル21に設置するようにしてもよい。この場合、インストルメントパネル21に組み込まれた計器類もこの映像表示装置で表示させることで、部品点数の削減、コスト削減を図ることができる。
1, 2, 3 (a), and (b), the video display devices 13 </ b> L and 13 </ b> R are individual video display devices installed on the left and right sides of the driver, respectively, but FIG. 3 (a). , (B) The display panel of the
センサ群14は、車両の走行状態を検出するための複数のセンサである。センサ群14を構成するセンサとしては、例えば、車両速度を検出する車速センサ、ステアリングホイール22の転舵角速度を検出する転舵角速度センサ、ステアリングホイール22の転舵角加速度を検出する転舵角加速度センサ、ヨー角速度を検出するヨーレイトセンサ、ロール角を検出するロールレイトセンサ、ピッチング角を検出するピッチングレイトセンサ、エンジン回転数センサ、シフトポジションセンサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサ、方向指示センサといったセンサである。センサ群14で検出された検出信号は、表示制御装置20に出力される。
The
表示制御装置20は、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rに表示する際のタイミング、つまり、運転席に着座した運転者の死角となる死角領域の映像を映像表示装置13L、13Rを介して運転者に提示する際の提示タイミングを制御する。
The
表示制御装置20は、死角領域の映像を運転者に提示する提示タイミングを制御するにあたり、まず、ナビゲーション装置12から出力される情報に基づき、運転者の確認行動を要求される確認行動位置を検出する。確認行動位置とは、交差点や一時停止位置、駐車場の出入り口位置など、車両の周囲状況の様子を目視により確認するといった運転者の確認行動が不可欠な位置である。
When the
表示制御装置20は、一時停止位置といったあらかじめ定められた確認行動位置の他にも、道路属性情報、歩道の有無を示す情報、交差点位置情報などから確認行動位置を推定することもできる。例えば、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12より出力される道路属性情報より、自車両が現在走行している道路が狭路であり、進行方向の前方で交差する道路が幹線道路であることを認識した場合、この交差する道路は、狭路に対して優先的に走行できる可能性が高いとして、交差点へ進入する手前で車両が一時停止するであろうと判断する。一時停止した後、再発進して交差点へと進入する場合、運転者は、自車両の左右を確認する確認行動を実行することになる。つまり、このようにして、表示制御装置20で推定される一時停止個所は、運転者の確認行動が要求される確認行動位置である。
The
また、この他にも、ユーザの経験などから推定される確認行動が必要だと思われる個所を確認行動位置とすることもできる。この場合、ユーザは、ナビゲーション装置12で保持されている地図データなどに、確認行動位置とする個所を事前に設定しておく。これにより、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力される事前に設定された情報から確認行動位置を検出することができる。
In addition to this, a location where a confirmation action estimated from the user's experience or the like is necessary may be set as the confirmation action position. In this case, the user sets a location to be a confirmation action position in advance in map data held by the
表示制御装置20は、確認行動位置を検出すると、確認行動位置前方の道路形態に応じて、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を映像表示装置13L、13Rにそれぞれ表示させる際のタイミングを決定する。
When the
例えば、上述したように一時停止をする必要がある交差点へ進入する場合を考えると、表示制御装置20は、自車両が対象となる交差点から所定の距離だけ手前の位置となったことをトリガーとして、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を映像表示装置13L、13Rを介して表示させるように制御する。このとき、表示制御装置20は、自車両が走行する道路に交差する交差道路が、車両専用道路であるのか、歩道が存在するのか、一方通行であるのかといった道路形態に応じて、映像表示装置13L、13Rに映像を表示させるタイミングをそれぞれ制御する。
For example, considering the case where the vehicle enters an intersection that needs to be temporarily stopped as described above, the
[第1の実施の形態の動作]
続いて、図4に示すフローチャートを用いて、本発明の第1の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明をする。
[Operation of First Embodiment]
Next, the video presentation operation of the video presentation apparatus shown as the first embodiment of the present invention will be described using the flowchart shown in FIG.
まず、ステップS1において、表示制御装置20は、現在の自車両の位置に応じて、ナビゲーション装置12から出力される各種情報を取得する。
First, in step S1, the
ステップS2において、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力された各種情報に基づき、自車両の現在位置から進行方向の直近の確認行動位置を検出する。本フローチャートにおいては、確認行動位置として、車両の一時停止を伴う交差点が検出されたとする。
In step S <b> 2, the
ステップS3において、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力された情報に基づき、ステップS2で検出された交差点において自車両が走行している道路と交差する交差道路が車両専用道路かどうかを判断する。表示制御装置20は、交差道路が車両専用道路でない場合には、ステップS4へと処理を進め、車両専用道路である場合にはステップS5へと処理を進める。
In step S3, the
ステップS4において、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力された情報に基づき、交差道路の手前、つまり交差道路の自車両側に交差道路と平行して歩道があるかどうかを判断する。表示制御装置20は、交差道路の手前に歩道がある場合には、ステップS6へと処理を進め、交差道路の手前に歩道がない場合には、ステップS5へと処理を進める。
In step S4, the
ステップS5において、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力された情報に基づき、自車両の前を交差する交差道路が、自車両に対して左から右方向に車両の走行方向を規定する一方通行路であるかどうかを判断する。表示制御装置20は、左から右方向への一方通行路である場合には、ステップS8へと処理を進める。また、左から右方向への一方通行路でない場合、つまり、右から左方向の一方通行路又は双方通行路である場合には、ステップS7へと処理を進める。
In step S <b> 5, the
ステップS6において、表示制御装置20は、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rを介して同時に表示させる。映像表示装置13L、13Rから同時に映像を表示させるタイミングは、例えば、ナビゲーション装置12から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群14の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値などに基づき、交差点近傍で一時停止が履行されるタイミングなどとする。
In step S6, the
表示制御装置20は、交差道路が車両専用道路ではなく一般道であり、自車両側に交差道路と平行に歩道があることに応じて、このステップS6へと処理を進める。これにより、運転席に着座している運転者の左右の死角領域となる歩道を自車両へ向かって進んでくる歩行者又は自転車などの存在を、映像表示装置13L、13Rを介して確実に提示することができる。
The
ステップS7において、表示制御装置20は、まず、撮像装置11Rで撮像された映像を映像表示装置13Rを介して表示させてから、撮像装置11Lで撮像された映像を映像表示装置13Lを介して表示させる。
In step S7, the
映像表示装置13Rから映像を表示させるタイミングは、例えば、ナビゲーション装置12から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群14の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値に基づき、交差点近傍で一時停止が履行されるタイミングなどとする。
The timing for displaying the video from the
また、映像表示装置13Lから映像を表示させるタイミングは、交差道路が右から左方向への一方通行路の場合には、左方向を気にする必要があまり多くないため、映像表示装置13Rに映像を表示してから任意の時間後などとする。交差道路が双方通行路の場合には、例えば、ナビゲーション装置12から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群14の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値に基づき、一時停止状態から交差道路へ進入したことが判定されたタイミングなどとする。
In addition, when the intersection road is a one-way road from the right to the left, the timing for displaying the image from the
例えば、図5(a)に示すような双方通行路の一時停止を伴う交差点を確認行動位置とする場合において、表示制御装置20は、位置Aで自車両が一時停止を履行したことに応じて、図5(b)に示すように、撮像装置11Rで撮像された映像を映像表示装置13Rを介して表示させる。続いて、表示制御装置20は、自車両が交差道路へ進入したことに応じて、位置Bで、図5(c)に示すように、撮像装置11Lで撮像された映像を映像表示装置13Lを介して表示させる。
For example, in a case where an intersection with a temporary stop of a two-way path as shown in FIG. 5A is set as the confirmation action position, the
表示制御装置20は、交差道路が車両専用道路であり、左から右方向の一方通行路でないことに応じて、又は交差道路が車両専用道路ではなく一般道であり、自車両側に交差道路と平行に歩道がなく、さらに、左から右方向の一方通行路でないことに応じて、このステップS7へと処理を進める。なお、上述したように、交差道路が、左から右方向の一方通行路でないとは、右から左方向の一方通行路又は双方通行路であることを示している。
The
これにより、交差道路が右から左方向への一方通行路である場合には、運転席に着座している運転者の右方向の死角領域から左方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置13Rを介して確実に提示することができる。
As a result, when the crossing road is a one-way street from the right to the left, the presence of a vehicle moving left from the blind spot area in the right direction of the driver sitting in the driver's seat is displayed. It can be reliably presented via the
また、交差道路が双方通行路である場合には、運転席に着座している運転席に着座している運転者の右方向の死角領域から左方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置13Rを介して確実に提示することができ、続いて、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域から右方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置13Lを介して確実に提示することができる。
In addition, when the crossing road is a two-way street, an image of the presence of a vehicle traveling leftward from the blind spot area in the right direction of the driver sitting in the driver's seat is displayed. The presence of a vehicle that can be surely presented via the
ステップS8において、表示制御装置20は、まず、撮像装置11Lで撮像された映像を映像表示装置13Lを介して表示させてから、撮像装置11Rで撮像された映像を映像表示装置13Rを介して表示させる。
In step S8, the
映像表示装置13Lから映像を表示させるタイミングは、例えば、ナビゲーション装置12から出力される車両の現在の位置情報と、センサ群14の車速センサ、アクセルセンサ、ブレーキスイッチセンサなどで検出されるセンサ値などに基づき、交差点近傍で一時停止が履行されるタイミングなどとする。
The timing for displaying the video from the
また、映像表示装置13Rから映像を表示させるタイミングは、交差道路が左から右方向への一方通行路の場合には、右方向を気にする必要があまり多くないため、映像表示装置13Lに映像を表示してから任意の時間後などとする。
In addition, when the intersection road is a one-way road from the left to the right, it is not necessary to worry about the right direction so that the video is displayed on the
表示制御装置20は、交差道路が車両専用道路であり、左から右方向の一方通行路であることに応じて、又は交差道路が車両専用道路ではなく一般道であり、自車両側に交差道路と平行に歩道がなく、さらに、左から右方向の一方通行路であることに応じて、このステップS8へと処理を進める。
The
これにより、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域から右方向へと進んでくる車両の存在を映像表示装置13Lを介して確実に提示することができる。
Accordingly, the presence of the vehicle traveling in the right direction from the blind spot area in the left direction of the driver seated in the driver's seat can be reliably presented via the
ステップS9において、表示制御装置20は、ナビゲーション装置12より出力される自車両の現在の位置情報に基づき、確認行動位置である一時停止を伴った交差点を通過したかどうかを判断する。表示制御装置20は、この交差点を通過していない場合は、通過するまで映像表示装置13L、13Rの表示を継続させ、交差点を通過した場合は、ステップS10へと処理を進める。
In step S <b> 9, the
ステップS10において、表示制御装置20は、映像表示装置13L、13Rの表示を停止させ、運転者への映像の提示を終了させる。
In step S10, the
また、例えば、図3(a)に示すように、ステアリングホイール22を介して、ステアリングホイール22の内側から映像が視認されるように映像表示装置13Rが設置されている場合、表示制御装置20は、センサ群14の転舵角速度センサ、又は転舵角加速度センサの検出結果からステアリングホイール22の操舵が開始されたかどうかを判定する。そして、表示制御装置20は、運転者によりステアリングホイール22の操舵が開始されたと判定した場合には、ステアリングホイール22の内側から視認される映像表示装置13Rからの車両外状況を最初に提示するよう提示タイミングを制御するようにしてもよい。
In addition, for example, as shown in FIG. 3A, when the
これにより、ステアリングホイール22の操舵によるステアリングホイール22の位置変化によって、映像表示装置13Rに表示された映像が、運転者の眼に到達する前に遮られてしまうことを回避することができる。
Thereby, it is possible to avoid the image displayed on the
[第1の実施の形態の効果]
このように、本発明の第1の実施の形態として示す映像提示装置は、運転者の確認行動時に、撮像装置11L、11Rで撮像された車両の左右方向の車両外状況を、運転席に着座した運転者の左前方、右前方に設置された映像表示装置13L、13Rを介して表示させる。このとき、映像表示装置13L、13Rの表示制御をする表示制御装置20は、運転者の確認行動が要求される確認行動位置前方の道路形態に基づき、映像表示装置13L、13Rに映像を表示させ運転者に提示する提示タイミングを制御する。
[Effect of the first embodiment]
As described above, the video presentation device shown as the first embodiment of the present invention sits on the driver's seat in the lateral direction of the vehicle imaged by the
これにより、本発明の第1の実施の形態として示す映像提示装置は、運転者の車両運転時の極めて自然な確認行動を阻害することなく映像を提示することができる。したがって、運転者は、運転時にストレスを感じることなくスムーズな視線移動をするだけで、死角領域の情報を視覚的に取得することができる。 Thereby, the video presentation apparatus shown as the first embodiment of the present invention can present a video without hindering the very natural confirmation behavior of the driver when driving the vehicle. Therefore, the driver can visually acquire the information on the blind spot area only by smoothly moving the line of sight without feeling stress during driving.
[第2の実施の形態]
続いて、図6を用いて、本発明の第2の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明をする。図6に示すように、本発明の第2の実施の形態として示す映像提示装置は、上述した第1の実施の形態として示す映像提示装置に、車両に接近する歩行者や自転車などの存在を検出する障害物検出装置15L、15Rを備えた構成となっている。したがって、本発明の第2の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するにあたり、第1の実施の形態として示す映像提示装置と重複する個所については同一符号を付して説明を省略する。
[Second Embodiment]
Next, the configuration of the video presentation apparatus shown as the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, the video presentation device shown as the second embodiment of the present invention has the presence of a pedestrian or bicycle approaching the vehicle in the video presentation device shown as the first embodiment described above. The
障害物検出装置15L、15Rは、例えば、振動子で発生させた音波を対象物にあて、跳ね返った音波を利用して障害物を検出する超音波センサ、レーザダイオードから発振されたレーザ光で対象物をスキャンし、反射されたスキャンレーザ光を受光することで障害物を検出するスキャニングレーザレーダなどである。超音波レーザ、スキャニングレーザレーダは、それぞれ、音波、レーザ光の帰還時間を測定することで障害物までの距離を計測することができる。
The
また、撮像装置11L、11Rで撮像した映像を画像処理により解析することで車両に接近する歩行者や自転車などの存在を検出するようにしてもよい。この場合、障害物検出装置15L、15Rを別途設ける必要がないため部品点数の削減、コストの削減を図ることができる。このように画像処理により障害物を検出する場合も、撮像した際の倍率、撮像画像中の被写体の大きさから障害物までの距離を換算することができる。
Moreover, you may make it detect presence of the pedestrian approaching a vehicle, a bicycle, etc. by analyzing the image | video imaged with the
障害物検出装置15L、15Rは、主に撮像装置11L、11Rの撮像領域である撮像領域FL、FRに存在する歩行者や自転車などを検出するように、例えば、図6に示すように撮像装置11L、11Rの近傍にそれぞれ設置される。
The
障害物検出装置15L、15Rで検出された結果は、所定のタイムスロットで表示制御装置20に出力される。表示制御装置20は、障害物検出装置15L、15Rからの出力結果の一つである障害物までの距離情報から、歩行者や自転車などが自車両に接近しているかどうかの解析処理をする。さらに、表示制御装置20は、この解析処理結果を踏まえて、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rに表示し、運転者に提示する提示タイミングを制御する。
The results detected by the
[第2の実施の形態の動作]
続いて、図7のフローチャートを用いて、本発明の第2の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明をする。図7に示すフローチャートは、障害物検出装置15L、15Rを設けたことに応じて、図4に示したフローチャートのステップS4に替えてステップS21乃至ステップS26までの処理が付加されている。したがって、図7に示すフローチャートを説明するにあたり、図4に示したフローチャートと重複する個所は、同一ステップ番号を付して説明を省略する。
[Operation of Second Embodiment]
Next, the video presentation operation of the video presentation apparatus shown as the second embodiment of the present invention will be described using the flowchart of FIG. In the flowchart shown in FIG. 7, processing from step S21 to step S26 is added instead of step S4 in the flowchart shown in FIG. 4 according to the provision of the
ステップS21において、表示制御装置20は、上述したステップS3において、自車両が走行している道路と交差する交差道路が車両専用道路ではなく、歩行者や自転車も利用できる一般道であると判断したことに応じて、障害物検出装置15L、15Rから出力される検出結果から、交差道路を横断するにあたり障害物となってしまう歩行者や自転車などが接近しているかどうかの解析処理を開始する。
In step S21, the
ステップS22において、表示制御装置20は、障害物検出装置15L、15Rから出力される検出結果から、自車両の左右方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近しているかどうかを判断する。表示制御装置20は、自車両の左右方向から障害物が接近していると判断した場合、ステップS6へと処理を進め、そうでない場合、ステップS23へと処理を進める。
In step S22, the
ステップS6へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rを介して同時に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の左右の死角領域に存在する障害物を確実に運転者に提示することができる。
When the process proceeds to step S6, the
ステップS23において、表示制御装置20は、障害物検出装置15L、15Rから出力される検出結果から、自車両の左方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近しているかどうかを判断する。表示制御装置20は、自車両の左方向から障害物が接近していると判断した場合、ステップS8へと処理を進め、そうでない場合、ステップS24へと処理を進める。
In step S23, the
ステップS8へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11Lで撮像された映像を映像表示装置13Lを介して最初に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域に存在する障害物を確実に運転者に提示することができる。
When the process proceeds to step S8, the
ステップS24において、表示制御装置20は、障害物検出装置15L、15Rから出力される検出結果から、自車両の右方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近しているかどうかを判断する。表示制御装置20は、自車両の右方向から障害物が接近していると判断した場合、ステップS7へと処理を進め、そうでない場合、ステップS25へと処理を進める。
In step S24, the
ステップS7へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11Rで撮像された映像を映像表示装置13Rを介して最初に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の右方向の死角領域に存在する障害物を確実に運転者に提示することができる。
When the process proceeds to step S7, the
ステップS25において、表示制御装置20は、障害物検出装置15L、15Rから出力される検出結果から、自車両に接近する障害物がないと判断した場合には、障害物検出装置15Lによる検出結果から、自車両に接近することはないが、運転者の視線位置程度の高さを有する側壁などの静止障害物が存在するかどうかを判断する。そして、このような静止障害物が存在する場合には、自車両とこの障害物との距離が所定値以下であるのかどうかを判断する。自車両と静止障害物との距離を判断するのに使用する所定値は、このような静止障害物が存在した場合に、これ以上近いと運転席に着座した運転者の視野を狭めてしまい視認性を著しく低下させてしまう距離である。
In step S25, when the
ここで、表示制御装置20が、障害物検出装置15Lによる検出結果だけ用いているのは、左側通行の場合、運転者の視野を狭めてしまう側壁などの静止障害物は、左側に存在することによるものである。したがって、右側通行の場合には、表示制御装置20は、障害物検出装置15Rからの検出結果を用いて静止障害物が存在するかどうかを判断する。
Here, the
表示制御装置20は、自車両と静止障害物との距離が所定値以下である場合には、ステップS6へと処理を進め、所定値よりも距離が長い場合には、ステップS26へと処理を進める。
If the distance between the host vehicle and the stationary obstacle is equal to or less than the predetermined value, the
ステップS6へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rを介して同時に表示させる。これにより、運転席に着座している運転者の左又は右の死角領域に存在する静止障害物を確実に運転者に提示することができる。
When the process proceeds to step S6, the
ステップS26において、表示制御装置20は、車両に接近する障害物や、静止障害物による運転者の視野の阻害といった影響がないことに応じて、自車両の前を交差する交差道路の道路形態に応じて映像の提示タイミングを制御するために、交差道路の走行方向を判断する。
In step S <b> 26, the
表示制御装置20は、ナビゲーション装置12から出力された情報に基づき、自車両の前を交差する交差道路が、自車両に対して左から右方向に車両の走行方向を規定する一方通行路であるかどうかを判断する。表示制御装置20は、左から右方向への一方通行路である場合には、ステップS8へと処理を進める。また、左から右方向への一方通行路でない場合、つまり右から左方向の一方通行路又は双方通行路である場合には、ステップS7へと処理を進める。
In the
[第2の実施の形態の効果]
このようにして、本発明の第2の実施の形態として示す映像提示装置は、確認行動位置前方の道路形態に応じて、撮像装置11L、11Rで撮像された車両の左右方向の車両外状況を、運転席に着座した運転者の左前方、右前方に設置された映像表示装置13L、13Rに映像を表示させ運転者に提示する提示タイミングを制御する際、障害物検出装置15L、15Rによって障害物として検出される歩行者や自転車、さらには、側壁などの静止障害物の存在を考慮する。
[Effect of the second embodiment]
In this way, the video presenting apparatus shown as the second embodiment of the present invention displays the vehicle outside situation in the left-right direction of the vehicle imaged by the
これにより、運転席に着座した運転者の死角領域に障害物が存在することを反映させた車両外状況を迅速且つ正確に運転者に提示することができる。したがって、運転者は、死角領域の障害物の存在を考慮した確実な確認行動を履行することができる。 As a result, it is possible to quickly and accurately present to the driver the situation outside the vehicle that reflects the presence of an obstacle in the blind spot area of the driver seated in the driver's seat. Therefore, the driver can perform a reliable confirmation action considering the presence of an obstacle in the blind spot area.
[第3の実施の形態]
次に、図8を用いて、本発明の第3の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明をする。本発明の第3の実施の形態として示す映像提示装置は、上述した第2の実施の形態として示す映像提示装置に、運転者の視線位置を検出する視線検出装置16を備えた構成となっている。したがって、本発明の第3の実施の形態として示す映像提示装置の構成について説明するにあたり、第2の実施の形態として示す映像提示装置と重複する個所については同一符号を付して説明を省略する。
[Third Embodiment]
Next, the configuration of the video presentation apparatus shown as the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The video presentation apparatus shown as the third embodiment of the present invention has a configuration in which the visual
視線検出装置16は、例えば、運転者の眼をカメラで撮像し、撮像した映像に基づく画像処理により運転者の視線方向を推定する装置や、眼鏡など運転者の頭部に装着することのできるヘッドセットに位置センサを取り付け、この位置センサからのセンサ信号から運転者の視線方向を判断する装置などである。視線検出装置16によって検出された結果は、表示制御装置20に出力される。
The line-of-
表示制御装置20は、視線検出装置16によって検出された結果を用いて、自車両に障害物が接近する場合に、運転者の視線方向が障害物の存在する左方向又は右方向を向いているかどうかを判断する。そして、表示制御装置20は、運転者が障害物の存在する方向に視線を向けていない場合には、障害物が存在する方向に設置されている映像表示装置13L又は13Rから先に、撮像装置11L又は11Rで撮像された映像を表示させるように提示タイミングを制御する。このとき、表示制御装置20は、先に表示させる映像を点滅表示させるなど、運転者の視線を迅速に障害物が存在する方向へと向けさせるような処理を行う。
The
[第3の実施の形態の動作]
続いて、図9のフローチャートを用いて、本発明の第3の実施の形態として示す映像提示装置の映像提示動作について説明をする。図9に示すフローチャートは、視線検出装置16を設けたことに応じて、図7に示したフローチャートにステップS31乃至ステップS33までの処理が付加されている。したがって、図9に示すフローチャートを説明するにあたり、図7に示したフローチャートと重複する個所は、同一ステップ番号を付して説明を省略する。
[Operation of Third Embodiment]
Next, the video presentation operation of the video presentation apparatus shown as the third embodiment of the present invention will be described using the flowchart of FIG. In the flowchart shown in FIG. 9, the processes from step S31 to step S33 are added to the flowchart shown in FIG. Therefore, in the description of the flowchart shown in FIG. 9, the same steps as those in the flowchart shown in FIG.
ステップS31において、表示制御装置20は、ステップS23で、自車両の左方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近していると判断されるか、ステップS24で、自車両の右方向から障害物となる歩行者や自転車などが接近していると判断されたことに応じて、視線検出装置16から出力される検出結果と、障害物検出装置15L、15Rから出力される検出結果とから、運転者の視線方向と、障害物の検出された方向との一致を検証する処理を開始する。
In step S31, the
ステップS32において、表示制御装置20は、視線検出装置16によって検出された運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いているかどうかを判断する。表示制御装置20は、運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いている場合には、ステップS6へと処理を進め、障害物の存在する方向を向いていない場合には、ステップS33へと処理を進める。
In step S <b> 32, the
運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いているとしてステップS6へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11L、11Rで撮像された映像を、それぞれ映像表示装置13L、13Rを介して同時に表示させる。これにより、運転者の視線方向が、障害物の存在する方向を向いている場合には、時差を持たせて映像を提示するといった煩わしい制御をすることなく、運転席に着座している運転者の左右の死角領域を同時に提示することで、障害物の存在を極めて自然に運転者に対して知らせることができる。
When the process proceeds to step S6 on the assumption that the driver's line-of-sight direction is in the direction in which the obstacle exists, the
ステップS33において、表示制御装置20は、ステップS23又はステップS24での結果に基づき、障害物の存在する方向が右方向である場合には、ステップS7へと処理を進め、左方向である場合には、ステップS8へと処理を進める。
In step S33, based on the result in step S23 or step S24, the
運転者の視線方向が、車両の右方向に存在する障害物の方向を向いていないとしてステップS7へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11Rで撮像された映像を映像表示装置13Rを介して最初に表示させる。さらに、表示制御装置20は、運転者の視線方向を映像表示装置13Rへといち早く向けさせるために、表示させる映像を点滅させるといった表示制御をする。これにより、運転席に着座している運転者の右方向の死角領域に存在する障害物の存在を運転者に迅速に認識させることができる。
When the process proceeds to step S7 on the assumption that the driver's line-of-sight direction does not face the obstacle present in the right direction of the vehicle, the
また、運転者の視線方向が、車両の左方向に存在する障害物の方向を向いていないとしてステップS8へと処理を進めた場合、表示制御装置20は、撮像装置11Lで撮像された映像を映像表示装置13Lを介して最初に表示させる。さらに、表示制御装置20は、運転者の視線方向を映像表示装置13Lへといち早く向けさせるために、表示させる映像を点滅させるといった表示制御をする。これにより、運転席に着座している運転者の左方向の死角領域に存在する障害物の存在を運転者に迅速に認識させることができる。
Further, when the process proceeds to step S8 on the assumption that the driver's line-of-sight direction does not face the obstacle present in the left direction of the vehicle, the
[第3の実施の形態の効果]
このようにして、本発明の第3の実施の形態として示す映像提示装置は、視線検出装置16によって検出される運転者の視線方向が、障害物検出装置15L、15Rによって検出される障害物の方向を向いているかどうかに応じて、撮像装置11L、11Rで撮像された車両の左右方向の車両外状況の映像を映像表示装置13L、13Rに表示させ提示する提示タイミングを制御する。
[Effect of the third embodiment]
In this way, the video presentation device shown as the third embodiment of the present invention is configured such that the driver's line-of-sight direction detected by the line-of-
これにより、運転席に着座した運転者の視線方向を、障害物を表示させた映像表示装置13L又は13Rへと向けさせることができる。したがって、運転者は、死角領域の障害物の存在を考慮した確実な確認行動を履行することができる。
Thereby, the line-of-sight direction of the driver seated in the driver's seat can be directed to the
また、運転者の視線方向が、障害物が存在する方向を向いていない場合には、映像表示装置13L又は13Rを介して表示させる障害物が存在する映像を点滅させるなどの表示制御を施すことで、運転席に着座した運転者の視線方向を、障害物を表示させた映像表示装置13L又は13Rへといち早く向けさせることができる。
Further, when the driver's line-of-sight direction does not face the direction in which the obstacle exists, display control is performed such as blinking an image with an obstacle to be displayed via the
なお、上述したように、本発明の第1乃至第3の実施の形態として示す映像提示装置は、映像表示装置13L、13Rへの映像表示の開始を、自車両が確認行動位置へと近付いたことに応じて自動的に行うようにしているが、本発明は、これに限定されることなく、運転者によるマニュアル操作によって手動で開始するようにしてもよい。手動によって一旦、映像表示装置13L、13Rを介して映像表示がなされた後は、表示制御装置20により、図4、図7又は図9のフローチャートに示すステップS3以降の処理が実行されることになる。
As described above, in the video presentation device shown as the first to third embodiments of the present invention, the host vehicle approaches the confirmation action position when the video display on the
また、本発明の第1乃至第3の実施の形態として映像提示装置の表示制御装置20は、上述したような提示タイミングで映像表示装置13L、13Rに表示させる映像として、撮像装置11L、11Rで撮像された映像をそのまま使用するように説明したが、これに替えて、交差点などの確認動作位置を強調したり、障害物をアイコン化するなど、運転者に対して死角領域を確実に提示することができるような画像処理を施した映像を用いるようにしてもよい。
In addition, as the first to third embodiments of the present invention, the
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. For this reason, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made depending on the design and the like as long as the technical idea according to the present invention is not deviated from this embodiment. Of course, it is possible to change.
11L 撮像装置
11R 撮像装置
12 ナビゲーション装置
13L 映像表示装置
13R 映像表示装置
14 センサ群
15L 障害物検出装置
15R 障害物検出装置
16 視線検出装置
20 表示制御装置
21 インストルメントパネル
22 ステアリングホイール
Claims (8)
前記撮像手段によって撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する提示手段と、
運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定する行動位置特定手段と、
前記行動位置特定手段で特定された確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に前記提示手段によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する前記車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御する制御手段とを備えること
を特徴とする映像提示装置。 Imaging means for imaging the situation outside the vehicle on the left side and the right side with respect to the traveling direction of the vehicle;
Presenting means for presenting the left and right vehicle exteriors imaged by the imaging means to the left front and right front of the driver, respectively.
Action position specifying means for specifying the confirmation action position where the driver's confirmation action is required;
According to the road form of the crossing road that intersects the traveling direction of the host vehicle in front of the confirmation action position identified by the action position identification means, the driver means the left front of the driver by the presenting means during the confirmation action of the driver, A video presentation device comprising: control means for controlling the presentation timing of the vehicle outside situation on the left side and the right side of the vehicle respectively presented to the right front.
前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況と、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況とを同時に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項1記載の映像提示装置。 In accordance with the fact that the crossing road is a road form including a sidewalk,
Controlling the presentation timing so as to simultaneously present the vehicle exterior situation on the left side of the vehicle presented to the driver's left front by the presentation means and the vehicle exterior situation on the right side of the vehicle presented to the driver's right front. The video presentation apparatus according to claim 1.
前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況のいずれかを最初に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項1記載の映像提示装置。 The control means, according to the road form determined by the vehicle traveling direction defined in the intersection road,
The presentation timing is controlled so as to first present either the vehicle exterior situation on the left side of the vehicle presented to the driver's left front or the vehicle exterior situation on the right side of the vehicle presented to the driver's right front by the presentation means. The video presentation device according to claim 1, wherein:
前記制御手段は、前記障害物検出手段で検出される検出結果に応じて、前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況のいずれかを最初に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項1記載の映像提示装置。 An obstacle detection means for detecting an obstacle present around the vehicle;
The control means presents the vehicle outside situation on the left side of the vehicle presented to the driver's left front by the presenting means, the vehicle presenting the driver's right front according to the detection result detected by the obstacle detection means. The video presentation apparatus according to claim 1, wherein the presentation timing is controlled so as to first present any of the situations outside the vehicle on the right side of the vehicle.
前記提示手段によって運転者の左前方に提示する前記車両の左側の車両外状況と、運転者の右前方に提示する前記車両の右側の車両外状況とを同時に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項4記載の映像提示装置。 The control means, in response to the distance between the stationary obstacle existing around the vehicle detected by the obstacle detection means and the vehicle has become a predetermined threshold or less,
Controlling the presentation timing so as to simultaneously present the vehicle exterior situation on the left side of the vehicle presented to the driver's left front by the presentation means and the vehicle exterior situation on the right side of the vehicle presented to the driver's right front. The video presentation apparatus according to claim 4.
前記制御手段は、前記視線方向検出手段によって検出される運転者の視線方向と、前記障害物検出手段によって検出される障害物が存在する方向とに応じて、
前記提示手段によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する前記車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項4又は請求項5記載の映像提示装置。 Provided with gaze direction detection means for detecting the gaze direction of the driver,
The control means, according to the driver's line-of-sight direction detected by the line-of-sight direction detection means and the direction in which the obstacle detected by the obstacle detection means exists,
The video presentation device according to claim 4 or 5, wherein the presentation means controls presentation timings of the left and right vehicle external situations presented respectively to the left front and right front of the driver.
前記制御手段は、前記ステアリングホイールの操舵が開始されたことに応じて、前記ステアリングホイールの内側から視認される車両外状況を最初に提示するよう提示タイミングを制御すること
を特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の映像提示装置。 One of the left and right sides of the vehicle, which is presented to the driver's left front and right front by the presenting means, is visually recognized from the inside of the steering wheel via a steering wheel for steering the vehicle. If
The control means controls the presentation timing so as to present first the outside situation visually recognized from the inside of the steering wheel in response to the start of steering of the steering wheel. The video presentation device according to claim 6.
撮像された車両の左側、右側の車両外状況を、それぞれ運転者の左前方、右前方に提示する提示工程と、
運転者の確認行動が要求される確認行動位置を特定する行動位置特定工程と、
特定された確認行動位置の前方を自車両の進行方向に対して交差する交差道路の道路形態に応じて、運転者の確認行動時に前記提示工程によって運転者の左前方、右前方にそれぞれ提示する前記車両の左側、右側の車両外状況の提示タイミングを制御する制御工程とを備えること
を特徴とする映像提示方法。 An imaging process for imaging the situation outside the vehicle on the left side and the right side with respect to the traveling direction of the vehicle;
A presentation step of presenting the left and right vehicle exterior situations of the imaged vehicle to the driver's left front and right front, respectively;
An action position identifying step for identifying the confirmation action position where the driver's confirmation action is required;
According to the road form of the crossing road that intersects the traveling direction of the host vehicle in front of the identified confirmation action position, it is presented to the driver's left front and right front by the presenting step during the driver's confirmation action, respectively. A video presentation method comprising: a control step of controlling a presentation timing of a vehicle outside situation on the left side and the right side of the vehicle.
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2006-02-28 JP JP2006053000A patent/JP2007230314A/en active Pending
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