JP2007179229A

JP2007179229A - Programming device

Info

Publication number: JP2007179229A
Application number: JP2005376035A
Authority: JP
Inventors: Senjiyu Kamei; 泉寿亀井; Masaru Adachi; 勝足立
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2005-12-27
Filing date: 2005-12-27
Publication date: 2007-07-12

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a burden on a user when creating motion control software for a motion controller, to flexibly create the motion control software according to use application, and to reduce file capacity by incorporating only necessary function software in the motion control software. <P>SOLUTION: In this programming device, a motion control software creation part 27 analyzes a motion program stored in a program storage part 22, reads a function software group necessary to execute the motion program from a function software group storage part 25 on the basis of correspondence information between the function software group and a motion instruction stored in a link information database 26, and creates the motion control software. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、モーションプログラムに基づき、産業用機械などの制御を行うモーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置に関する。 The present invention relates to a programming device that creates motion control software for a motion controller that controls an industrial machine or the like based on a motion program.

従来技術について図を用いて説明する。
図６は従来の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図であり、プログラミング装置１１とモーションコントローラ１３とサーボアンプ１４およびサーボモータ１５は、通信線１２を介して接続されている。２３は主処理部であり、テキストエディタ等の入出力部２１を使用して作成されたモーションプログラムをプログラム格納部２２に格納し、送受信部２４からモーションコントローラ１３に送信し、プログラム格納部３５に格納する。モーションコントローラ１３がモーションプログラムを実行して対象機器を制御するときは、主処理部３２が、モーション制御ソフトウェア格納部３３に格納されたモーション制御ソフトウェア３４を使用してプログラム格納部３５に格納されたモーションプログラムの解析・実行を行い、モーション指令を生成し、対象機器（サーボアンプ１４）に発行していた。
ここで使用されるモーション制御ソフトウェア３４は、プログラム格納部３５に格納されたモーションプログラムを解析し、モーション指令（たとえば位置指令）を生成するものであり、モーションコントローラを適用するシステム、用途、目的に応じてあらかじめ作成する必要がある。
モーション制御機能が多機能になればなるほどモーション制御ソフトウェアの容量が大きくなり、モーション制御ソフトウェアの作成手順も複雑になる。 The prior art will be described with reference to the drawings.
FIG. 6 is a block diagram of a motion control system showing a conventional embodiment. A programming device 11, a motion controller 13, a servo amplifier 14, and a servo motor 15 are connected via a communication line 12. A main processing unit 23 stores a motion program created using the input / output unit 21 such as a text editor in the program storage unit 22, transmits the motion program to the motion controller 13 from the transmission / reception unit 24, and stores it in the program storage unit 35. Store. When the motion controller 13 executes the motion program to control the target device, the main processing unit 32 is stored in the program storage unit 35 using the motion control software 34 stored in the motion control software storage unit 33. The motion program was analyzed and executed, a motion command was generated, and issued to the target device (servo amplifier 14).
The motion control software 34 used here analyzes a motion program stored in the program storage unit 35 and generates a motion command (for example, a position command). For the system, application, and purpose to which the motion controller is applied. It is necessary to create it beforehand.
As the motion control function becomes multi-functional, the capacity of the motion control software increases and the creation procedure of the motion control software becomes complicated.

機器の制御ソフトウェアの作成を簡単に行い、メモリを節約する第１の従来技術として、あらかじめシステムを構成する（用途の異なる）装置群と各装置の必要とするソフトウェアの対応情報を記憶したファイルを作成しておき、制御ソフトウェアを作成するときに、この対応情報を読出し、必要なソフトウェアを取得して制御ソフトウェアを作成する方法が提案されている。（たとえば、特許文献１参照）。
また、第２の従来技術として、あらかじめ機能毎のソフトウェア構成情報と必要な資源群をサーバに保持しておき、ユーザがＧＵＩ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＵｓｅｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ）を使用して対話式に必要な機能、構成を指定していくことにより、専門的なシステム開発能力を要さずとも、制御ソフトウェアを作成できる方法も提案されている。（たとえば、特許文献２、３参照）。
特開平９−３０５２１２号公報第１３頁図１特開２００２−２２９７８６号公報第１５頁図２特開２００４−９４４５７号公報第７頁図１ As a first conventional technique for easily creating device control software and saving memory, a file that stores correspondence information between a group of devices constituting a system (different uses) and software required for each device is stored in advance. There has been proposed a method of creating control software by reading this correspondence information and obtaining necessary software when creating control software. (For example, refer to Patent Document 1).
As a second conventional technology, software configuration information for each function and a necessary resource group are stored in a server in advance, and a user can interactively use a GUI (Graphical User Interface) to provide necessary functions and configurations. By specifying, a method that can create control software without requiring specialized system development ability has also been proposed. (For example, refer to Patent Documents 2 and 3).
JP-A-9-305212, page 13, FIG. JP-A-2002-229786, page 15 FIG. Japanese Patent Laid-Open No. 2004-94457, page 7, FIG.

第１の従来技術では、装置と装置の必要とするソフトウェアとの対応を事前に把握しておく必要があるため、装置が増えるごとに新たな対応情報をファイルに追加する作業を伴い、対応情報の量も増えるという問題があった。
また、第２の従来技術では、機能の選択において多様な選択肢がある場合、ＧＵＩの構成が複雑になるとともに、ユーザの作成作業の負担も増えるという問題があった。たとえば、モーション制御の補間処理を考えた場合、直線補間、円弧補間、ヘリカル補間、Ｓ字加減速補間、など種々の選択肢が考えられる。機能追加が行われた場合は、ＧＵＩも更新しなければならないという問題があった。 In the first prior art, since it is necessary to know in advance the correspondence between the device and the software required by the device, the new information is added to the file as the number of devices increases. There was a problem that the amount of was also increased.
Further, in the second conventional technique, when there are various choices in function selection, there is a problem that the GUI configuration becomes complicated and the burden of creating work by the user increases. For example, when considering interpolation processing for motion control, various options such as linear interpolation, circular interpolation, helical interpolation, and S-curve acceleration / deceleration interpolation are conceivable. When a function is added, there is a problem that the GUI must be updated.

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置において、ユーザの負担を軽減し、使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成し、さらに必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことによりファイル容量を小さくすることを目的とする。 The present invention has been made in view of such problems, and in a programming device for creating motion control software for a motion controller, the burden on the user is reduced and the motion control software is created flexibly according to the intended use. Furthermore, the object is to reduce the file capacity by incorporating only necessary function software into the motion control software.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
機能ソフトウェア群を格納する機能ソフトウェア群格納部と、モーションプログラムに記述されたモーション指令と機能ソフトウェア群との対応情報を定義するリンク情報データベースと、モーションプログラムを解析し、モーションプログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を対応情報を元に機能ソフトウェア群格納部より読出し、モーション制御ソフトウェアを作成するモーション制御ソフトウェア作成部とを備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
In order to analyze the motion program and execute the motion program, the functional software group storage unit that stores the functional software group, the link information database that defines the correspondence information between the motion command described in the motion program and the functional software group The present invention is characterized in that a necessary function software group is read from the function software group storage unit based on the correspondence information, and a motion control software creation unit for creating motion control software is provided.

請求項１に記載の発明によると、モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するプログラミング装置において、ユーザが作成したモーションプログラムから、前記プログラムを実行するために必要なソフトウェア群を抽出し、モーション制御ソフトウェアを作成することができるので、ユーザの使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアが作成できる。また、プログラミングのときに機能毎のソフトウェアに関する知識をユーザが必要としないため、ユーザにかかる負担を軽減できる。さらに、必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことができるので、ファイル容量が小さくなりモーションコントローラのメモリの節約が実現できる。 According to the first aspect of the present invention, in the programming device for creating the motion control software of the motion controller, a software group necessary for executing the program is extracted from the motion program created by the user, and the motion control software is obtained. Since it can be created, the motion control software can be flexibly created according to the usage of the user. In addition, since the user does not need knowledge about the software for each function at the time of programming, the burden on the user can be reduced. Furthermore, since only necessary function software can be incorporated into the motion control software, the file capacity can be reduced and the memory of the motion controller can be saved.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図である。
図１が図６と異なる点は、プログラミング装置１１の内部構成のみである。その他の要素については同一であるため、説明を省略する。
図１において、２５はモーションコントローラで実現できる機能ごとに部品化されたソフトウェア（以降、機能ソフトウェアと記す）群を格納する機能ソフトウェア群格納部である。２６は、モーションプログラムに記述されるモーション指令と、そのモーション指令を実現するために必要とされる機能ソフトウェア群の対応情報を格納するリンク情報データベースである。２７は、モーション制御ソフトウェア作成部であり、モーションプログラムをプログラム格納部２２より読出し、指令内容を解析し、リンク情報データベース２６に基づいて機能ソフトウェア群格納部２５より必要な機能ソフトウェア群を読出し、モーション制御ソフトウェアを作成する。 FIG. 1 is a block diagram of a motion control system showing an embodiment of the present invention.
FIG. 1 differs from FIG. 6 only in the internal configuration of the programming device 11. Since other elements are the same, description thereof is omitted.
In FIG. 1, reference numeral 25 denotes a function software group storage unit that stores a software group (hereinafter referred to as function software) grouped into parts for each function that can be realized by the motion controller. Reference numeral 26 denotes a link information database that stores correspondence information between motion commands described in the motion program and functional software groups required to realize the motion commands. A motion control software creation unit 27 reads a motion program from the program storage unit 22, analyzes the contents of the command, reads a necessary functional software group from the functional software group storage unit 25 based on the link information database 26, Create control software.

図２は、ユーザが作成するモーションプログラムの例を示す図である。図３は、リンク情報データベース２６に格納されたリンク情報の一例を示す図である。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a motion program created by the user. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of link information stored in the link information database 26.

本発明によるモーション制御ソフトウェアの作成方法について図１を用いて説明する。
ユーザは、テキストエディタ等の入出力部２１を使用してモーションプログラムを作成する。モーションプログラムは主処理部２３によってプログラム格納部２２に格納される。
つぎにユーザは、前記モーションプログラムを実行するためのモーション制御ソフトウェアを作成するよう入出力部２１を使用して主処理部２３に指令を出す。主処理部２３はモーション制御ソフトウェア作成部２７に作成を指示する。モーション制御ソフトウェア作成部２７は、プログラム格納部２２から前記モーションプログラムを読出すとともに、リンク情報データベース２６を参照する。モーション指令としてどのコマンドが指定されているか、およびコマンドの引数に何が指定されているか等の情報に基づき、リンク情報データベース２６参照時のキーを決定する。
そのキーに対応して割り振られている機能ソフトウェア群情報を参照し、モーション制御ソフトウェア作成部２７は必要とされる機能ソフトウェア群を確認する。必要とされる機能ソフトウェア群の確認が完了すると、該当する機能ソフトウェア群を機能ソフトウェア群格納部２５より読出し、モーション制御ソフトウェア３４を作成する。作成したモーション制御ソフトウェア３４をユーザの指令によりモーションコントローラ１３にダウンロードする。 A method for creating motion control software according to the present invention will be described with reference to FIG.
The user creates a motion program using the input / output unit 21 such as a text editor. The motion program is stored in the program storage unit 22 by the main processing unit 23.
Next, the user uses the input / output unit 21 to issue a command to the main processing unit 23 so as to create motion control software for executing the motion program. The main processing unit 23 instructs the motion control software creation unit 27 to create it. The motion control software creation unit 27 reads the motion program from the program storage unit 22 and refers to the link information database 26. Based on information such as which command is specified as a motion command and what is specified as an argument of the command, a key for referring to the link information database 26 is determined.
The motion control software creation unit 27 refers to the function software group information assigned corresponding to the key, and confirms the required function software group. When the confirmation of the required functional software group is completed, the corresponding functional software group is read from the functional software group storage unit 25 and the motion control software 34 is created. The created motion control software 34 is downloaded to the motion controller 13 according to a user instruction.

次にリンク情報データベース２６を検索するときのキーの決定方法について、図４フローチャートを用いて詳しく説明する。
図５のように定義されたコマンド名称列のコマンドを読出し、モーションプログラムを検索する（Ｓ４１）。コマンドが検索できたら、キーを決定するのに引数が必要か判断し（Ｓ４２）、キーを決定するのに引数が必要なければ、コマンドよりキーを決定する（Ｓ４３）。必要ならば、モーションプログラムから引数を読出す（Ｓ４４）。コマンドと引数よりキーを決定する（Ｓ４５）。これを定義されたコマンドの数だけ繰り返して、必要なキーが決定される。検索するコマンドと引数は、図５のようにあらかじめ定義されている。 Next, a method for determining a key when searching the link information database 26 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
A command in the command name sequence defined as shown in FIG. 5 is read to search for a motion program (S41). If the command can be retrieved, it is determined whether an argument is necessary to determine the key (S42). If no argument is necessary to determine the key, the key is determined from the command (S43). If necessary, an argument is read from the motion program (S44). The key is determined from the command and the argument (S45). This is repeated for the number of defined commands to determine the necessary key. Commands and arguments to be searched are defined in advance as shown in FIG.

図２のモーションプログラムの例では、目標位置変数（ｐｏｓ０、ｐｏｓ１、ｐｏｓ２）、速度変数（ｖｅｌ）、加減速度変数（ａｃｃ、ｄｅｃ）を定義し、指令対象であるサーボアンプの種別、通信デバイスの設定を行い、定義した変数を使用して直線補間、円弧補間を指令している。サーボアンプの種別設定のコードのコマンドと引数からキー“ｓｖＳＧＤＳ”、通信デバイス設定のコードのコマンドと引数からキー“ｄｅｖ１３９４”、直線補間指令のコードのコマンドからキー“ｍｏｖｅＬｉｎｅａｒ”、円弧補間指令のコードのコマンドからキー“ｍｏｖｅＣｉｒｃｕｌａｒ”に対応する機能ソフトウェア群が必要なことを認識する。リンク情報データベース２６から前記各キーに対応する機能ソフトウェア群を参照し、必要とされる機能ソフトウェア群（ＳＧＤＳＬｉｂ、１３９４Ｌｉｂ、ＬｉｎｅａｒＬｉｂ、ＣｉｒｃｕｌａｒＬｉｂ）を機能ソフトウェア群格納部２５より読出す。読出した機能ソフトウェア群からモーション制御ソフトウェア３４を作成する。図３に例として示すようにリンク情報データベースにはモーションプログラムの実行に必要のない機能ソフトウェア群（たとえば、ＣａｍＬｉｂ、ＳＧＤＨＬｉｂ）も定義されているが、モーション制御ソフトウェア３４には含めない。 In the example of the motion program in FIG. 2, target position variables (pos0, pos1, pos2), speed variables (vel), acceleration / deceleration variables (acc, dec) are defined, the type of servo amplifier to be commanded, the communication device It is set and linear interpolation and circular interpolation are commanded using the defined variable. Servo amplifier type setting code command and argument to key “svSGDS”, communication device setting code command and argument to key “dev1394”, linear interpolation command code command to key “moveLinear”, circular interpolation command code It is recognized that a functional software group corresponding to the key “moveCircular” is necessary from the command of The function software group corresponding to each key is referred to from the link information database 26, and the required function software groups (SGDSLib, 1394Lib, LinearLib, CircularLib) are read from the function software group storage unit 25. The motion control software 34 is created from the read function software group. As shown as an example in FIG. 3, a function software group (for example, CamLib, SGDHLib) that is not necessary for executing the motion program is also defined in the link information database, but is not included in the motion control software 34.

このように、モーションコントローラのモーション制御ソフトウェアを作成するときに、ユーザが作成したモーションプログラムを解析し、前記プログラムを実行するために必要な機能ソフトウェア群を組み合わせ、モーション制御ソフトウェアを作成するという手順をとるため、ユーザの使用用途に応じて柔軟にモーション制御ソフトウェアを作成できる。また、作成時にユーザが機能ソフトウェアに関する知識を必要とすることはなく、プログラミングマニュアルなどにしたがってモーションプログラムを作成するのみでモーション制御ソフトウェアが作成されるため、ユーザにかかる負担が軽減される。さらに、必要な機能ソフトウェアだけをモーション制御ソフトウェアに組み込むことでファイル容量が小さくなるため、モーションコントローラのメモリの節約が実現できる。 In this way, when creating motion control software for a motion controller, the procedure of analyzing the motion program created by the user, combining the functional software groups necessary to execute the program, and creating the motion control software is as follows. Therefore, the motion control software can be flexibly created according to the usage purpose of the user. In addition, the user does not need knowledge about the function software at the time of creation, and the motion control software is created only by creating a motion program according to a programming manual or the like, so the burden on the user is reduced. Furthermore, since only the necessary function software is incorporated into the motion control software, the file capacity is reduced, so that the memory of the motion controller can be saved.

本発明の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図The block diagram of the motion control system which shows the Example of this invention モーションプログラムの例を示す図Diagram showing an example of a motion program リンク情報データベース２６に格納されたリンク情報の一例を示す図The figure which shows an example of the link information stored in the link information database 26 リンク情報データベース参照キーを決定する手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the procedure which determines a link information database reference key コマンドと引数に対応したキーの定義例Example of key definition corresponding to command and argument 従来の実施例を示すモーションコントロールシステムのブロック図Block diagram of a motion control system showing a conventional embodiment

Explanation of symbols

１１プログラミング装置
１２通信線
１３モーションコントローラ
１４サーボアンプ
１５サーボモータ
２１入出力部
２２、３５プログラム格納部
２３、３２主処理部
２４、３１送受信部
２５機能ソフトウェア群格納部
２６リンク情報データベース
２７モーション制御ソフトウェア作成部
３３モーション制御ソフトウェア格納部
３４モーション制御ソフトウェア DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Programming apparatus 12 Communication line 13 Motion controller 14 Servo amplifier 15 Servo motor 21 Input / output part 22, 35 Program storage part 23, 32 Main processing part 24, 31 Transmission / reception part 25 Function software group storage part 26 Link information database 27 Motion control software Creation unit 33 Motion control software storage unit 34 Motion control software

Claims

In a programming device that creates motion control software for motion controllers,
A functional software group storage for storing functional software groups;
A link information database that defines correspondence information between a motion command described in a motion program and the functional software group;
A motion control software creation unit that analyzes the motion program and reads out the functional software group necessary for executing the motion program from the functional software group storage unit based on the correspondence information and creates the motion control software. A programming device that creates motion control software featuring