JP2007164441A - Mobile object bearing determination device, mobile object bearing determination method, navigation device, and mobile terminal device - Google Patents

Mobile object bearing determination device, mobile object bearing determination method, navigation device, and mobile terminal device Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile object bearing determination device and method capable of determining an absolute bearing of a mobile object without passing through two points apart, and also a navigation device capable of accurately displaying the bearing of a vehicle or the like by applying the technology. <P>SOLUTION: Image data generated by photographing a bearing information mark 102 with a camera mounted on a mobile object 101 is image-processed in the mobile object. A difference angle Δθ formed by a reference direction of the mark expendientially indicated as θ<SB>0</SB>and a movement direction of the mobile object is calculated from a positional relationship among three cutout patterns contained in the mark. Further, a coded pattern representing an absolute bearing θ<SB>0</SB>corresponding to the reference direction of the mark is decoded from an image of the mark. An absolute bearing ϕ=θ<SB>0</SB>+(-Δθ) corresponding to the movement direction of the mobile object is calculated by adding the absolute bearing θ<SB>0</SB>of the reference direction of the mark and the difference angle Δθ of the reference direction of the mark to the movement direction of the mobile object. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体が進行しようとしている方位を決定する移動体方位決定装置とその方法、これを用いたナビゲーション装置、および移動可能端末に関する。   The present invention relates to a moving body azimuth determining apparatus and method for determining the azimuth in which a moving body is about to travel, a navigation apparatus using the same, and a movable terminal.

特許文献１には、走行中の車両が道路に沿って配置された２つのビーコンからの受信情報に含まれる２つの方位情報の差分を求め、これに基づいて車両の進行方位を補正する技術が開示されている。この技術によると、車両は正確な進行方位を得るまでに離間した２つの地点を通過しなければならない。   Patent Document 1 discloses a technique for obtaining a difference between two azimuth information included in reception information from two beacons in which a traveling vehicle is arranged along a road and correcting the traveling azimuth of the vehicle based on the difference. It is disclosed. According to this technique, the vehicle must pass through two points that are spaced apart to obtain an accurate heading.

特許文献２にはカメラと画像処理技術を用いて、２つの地点を通過することなくヘッドマウントディスプレイ（移動体）の方位を決定する技術が開示されている。その技術において、ヘッドマウントディスプレイに搭載されたカメラによって撮影される位置表示タグは、自身で取得したその地点の緯度、経度、高度の位置情報と、タグの姿勢情報とを提供する。タグはこれらの情報を例えばＱＲコード（登録商標）などの２次元コードの可視化図形として提供する。ヘッドマウントディスプレイにおいては、タグの姿勢情報を取得することにより、カメラの撮影方向を算出することができると述べられている（ただし、姿勢情報の具体的な形態とそれに対する画像処理の具体的方法までは開示されていない）。さらにまた、これとは別に、タグの撮影画像の扁平具合からカメラの撮影方向を決定できると述べられている（ただし、この場合も具体的な手順は開示されていない）。ここに開示された技術によると、移動体においてタグとの位置情報（緯度、経度、高度）とタグとの相対方位（カメラの撮影方向）とを得ることの可能性が示されているが、移動体における絶対方位を決定するための手法についての開示はない。
特開平５−５３９０号公報 特開２００４−２５７８７２号公報 Patent Document 2 discloses a technique for determining the orientation of a head mounted display (moving body) using a camera and an image processing technique without passing through two points. In this technology, a position display tag photographed by a camera mounted on a head mounted display provides the latitude, longitude, altitude position information of the point acquired by itself, and posture information of the tag. The tag provides such information as a visualization figure of a two-dimensional code such as a QR code (registered trademark). In the head mounted display, it is stated that the shooting direction of the camera can be calculated by acquiring the posture information of the tag (however, the specific form of the posture information and the specific method of image processing for it) Is not disclosed). Furthermore, it is stated that, separately from this, it is possible to determine the shooting direction of the camera from the flatness of the captured image of the tag (although no specific procedure is disclosed in this case as well). According to the technology disclosed here, the possibility of obtaining position information (latitude, longitude, altitude) and relative orientation (camera shooting direction) of the tag in the moving object is shown. There is no disclosure of a technique for determining the absolute orientation in a moving object.
JP-A-5-5390 JP 2004-257872 A

本発明は離間した２つの地点を通過することなく、移動体において絶対方位を決定することができる移動体方位決定装置、および移動体方位決定方法を提供することを主目的とするものである。   The main object of the present invention is to provide a moving body direction determining apparatus and a moving body direction determining method capable of determining an absolute direction in a moving body without passing through two separated points.

また、本発明はこの絶対方位を決定する技術を適用して、道路地図上における車両等の移動体の進行方向（方位）を表示する表示装置を備えたナビゲーション装置において、移動体の進行方向をより正確に表示することを目的とするものである。   Further, the present invention applies the technology for determining the absolute direction, and in a navigation device having a display device for displaying the traveling direction (direction) of a moving body such as a vehicle on a road map, the traveling direction of the moving body is determined. The purpose is to display more accurately.

上記主目的を達成するために、請求項１に記載の移動体方位決定装置は、経路上または経路近辺に設置された方位情報マークに基づいて経路上または経路近辺を移動する移動体の方位を決定する移動体方位決定装置であって、方位情報マークにはマークの基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とが少なくとも含まれており、移動体において情報取得方向が予め定められ／または判明している読取装置を用いてマークの第１情報と前記第２とを取得する情報取得手段と、第１情報に基づいて移動体とマークの基準方向との相対方位を決定し、この相対方位と第２情報とに基づいて移動体における絶対方位を決定する方位決定手段と、を備えることを特徴とする。   In order to achieve the main object, the moving body direction determining apparatus according to claim 1 is configured to determine the direction of the moving body moving on or near the route based on the direction information mark placed on or near the route. A moving body azimuth determining apparatus for determining, wherein the azimuth information mark includes at least first information indicating a reference direction of the mark and second information indicating an absolute azimuth of the reference direction. Information acquisition means for acquiring the first information of the mark and the second information using a reader whose direction is predetermined and / or known, and the relative relationship between the moving body and the reference direction of the mark based on the first information Azimuth determining means for determining an azimuth and determining an absolute azimuth in the moving body based on the relative azimuth and the second information.

また、請求項７に記載の移動体方位決定方法は、経路上または経路近辺に設置された方位情報マークに基づいて経路上または経路近辺を移動する移動体の方位を決定する移動体方位決定方法であって、マークの基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とを少なくとも含む方位情報マークを提供する工程と、移動体において情報取得方向が予め定められ／または判明している読取装置を用いてマークの第１情報と第２情報とを取得する情報取得工程と、第１情報に基づいて移動体とマークの基準方向との相対方位を決定し、この相対方位と第２情報とに基づいて移動体における絶対方位を決定する方位決定工程と、を備えることを特徴とする。   The mobile body orientation determination method according to claim 7 is a mobile body orientation determination method for determining the orientation of a mobile body that moves on or near a route based on an orientation information mark installed on or near the route. A step of providing an orientation information mark including at least first information indicating a reference direction of the mark and second information indicating an absolute orientation of the reference direction; An information acquisition step of acquiring the first information and the second information of the mark using a known reading device, and the relative orientation between the moving body and the reference direction of the mark is determined based on the first information, and this relative An azimuth determining step of determining an absolute azimuth in the moving body based on the azimuth and the second information.

ここにおいて、本発明の経路とは移動体が通過し得る場所と定義することができる。経路上または経路近辺に設置された方位情報マークは、移動体が進行し得る現実の路面上またはその路面近辺に設置されている。移動体が自動車であれば、自動車が走行可能な一般道路や、駐車場などの特定施設の内部や出入口、一般道路との接続通路など、特に正確な方位情報を提供すべき場所に設置するのが適当である。また移動体が自動車でない場合、例えば自立走行する車両や、人に持ち運ばれ得る情報端末である場合も、それが実際に通過し得る場所であって、正確な方位情報を提供すべき場所に本発明の方位情報マークは設置することができる。   Here, the route of the present invention can be defined as a place where a moving body can pass. The azimuth | direction information mark installed on the path | route or the vicinity of a path | route is installed on the actual road surface where a mobile body can advance, or the road surface vicinity. If the moving body is a car, install it in a place where accurate directional information should be provided, such as a general road on which the car can run, the inside or entrance of a specific facility such as a parking lot, and a connection path to a general road. Is appropriate. In addition, when the moving body is not a car, for example, when it is a vehicle that runs independently or an information terminal that can be carried by a person, it is a place where it can actually pass and where accurate orientation information should be provided. The orientation information mark of the present invention can be installed.

本発明によれば、移動体は所定の地点に設置された方位情報マークを読取り、マークに含まれている基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とを取得し、移動体とマークの基準方向との相対方位を利用することにより、移動体の絶対方位を決定することができる。   According to the present invention, the moving body reads the azimuth information mark installed at a predetermined point, and acquires the first information indicating the reference direction and the second information indicating the absolute azimuth of the reference direction included in the mark. The absolute azimuth of the mobile object can be determined by using the relative azimuth between the mobile object and the reference direction of the mark.

本発明の移動体方位決定装置および方法は、自動車などの移動体において道路地図とともに現在位置を表示する表示装置を備えたナビゲーション装置に適用することができる。   The moving body orientation determining apparatus and method of the present invention can be applied to a navigation apparatus including a display device that displays a current position together with a road map in a moving body such as an automobile.

請求項８に記載のナビゲーション装置は、道路地図と、この地図上における移動体の現在位置と進行方向とを示す移動体位置とを表示する表示装置を含むナビゲーション装置であって、移動体において情報取得方向が予め定められ／または判明している読取装置を用いて、道路上または道路近辺に設置され基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とが少なくとも含まれた方位情報マークから、第１情報と第２情報とを取得する情報取得手段と、第１情報に基づいて移動体とマークの基準方向との相対方位を決定し、この相対方位と第２情報とに基づいて移動体車両における絶対方位を決定する方位決定手段と、決定された絶対方位に基づいて表示装置における移動体位置を設定または修正することを特徴とする。   The navigation device according to claim 8 is a navigation device including a display device that displays a road map and a moving body position indicating a current position and a traveling direction of the moving body on the map. Using a reading device whose acquisition direction is predetermined and / or known, at least first information indicating a reference direction installed on or near a road and second information indicating an absolute direction of the reference direction is included. Information acquisition means for acquiring the first information and the second information from the orientation information mark, and determining the relative orientation between the moving body and the reference direction of the mark based on the first information; Azimuth determining means for determining the absolute azimuth in the mobile vehicle based on the above, and setting or correcting the mobile body position in the display device based on the determined absolute azimuth.

このナビゲーション装置は従来の自立航法などの方法では進行方向が正確に決定されにくかった場所においても、より正確に移動体位置を表示することができる。例えば、このナビゲーション装置を自動車に適用した場合、方位情報マークを例えばターンテーブル駐車場の出口部分の路面上に設置（または描いておく）しておけば、ナビゲーション装置は方位情報マークを読取って絶対方位を決定することにより、表示装置に表示された地図上の移動体方位をより正確にすることができる。   This navigation apparatus can display the position of a moving body more accurately even in a place where the traveling direction is difficult to be determined accurately by a conventional method such as self-contained navigation. For example, when this navigation device is applied to an automobile, if the azimuth information mark is installed (or drawn) on the road surface of the exit portion of the turntable parking lot, for example, the navigation device will read the azimuth information mark and By determining the orientation, the moving body orientation on the map displayed on the display device can be made more accurate.

このナビゲーション装置は、読取装置や情報取得手段を兼用して、方位情報取得だけでなく、自動車等の移動体ユーザに対して種々の情報提供の便宜を図ることもできる。このために、方位情報マークには、さらに設置された地点またはその近辺における属性情報すなわち、経緯度情報、施設情報、道路名情報、交差点名情報、道路形状情報、および住所情報の少なくとも１つを含む第３情報を含めることができる（請求項９）。   This navigation device can be used not only for obtaining azimuth information, but also for providing various information to a mobile user such as an automobile by using both a reading device and information acquisition means. For this purpose, the direction information mark further includes at least one of attribute information at or near the installed point, that is, longitude and latitude information, facility information, road name information, intersection name information, road shape information, and address information. Third information may be included (claim 9).

また、ナビゲーション装置には、地図上の所定地点における属性情報すなわち、経緯度情報、施設情報、道路名情報、交差点名情報、道路形状情報、および住所情報の少なくとも１つを記憶する記憶手段を備え、取得された第３情報が記憶手段に記憶された情報と異なるときに記憶手段に記憶された情報を更新することもできる（請求項１０）。これにより、種々の属性情報を自動的に更新させることもできる。   The navigation device also includes storage means for storing at least one of attribute information at a predetermined point on the map, that is, longitude and latitude information, facility information, road name information, intersection name information, road shape information, and address information. When the acquired third information is different from the information stored in the storage means, the information stored in the storage means can be updated (claim 10). Thereby, various attribute information can be automatically updated.

本発明の移動体方位決定装置および方法は、周辺の経路地図とともに現在位置を表示する表示装置を備えてユーザに対する経路案内を行なうとともに、さらに携帯電話などの機能も有する移動可能端末に適用することができる（請求項１１）。これにより、この移動可能端末装置の表示画面をユーザが正視した場合、表示された経路地図はユーザが実際に向かっている絶対方位に即したものとして表示されるので、正確な経路案内を行なうことができる。   The mobile body orientation determination apparatus and method of the present invention are applied to a mobile terminal that includes a display device that displays a current position together with a surrounding route map, provides route guidance to the user, and also has functions such as a mobile phone. (Claim 11). As a result, when the user views the display screen of the movable terminal device, the displayed route map is displayed according to the absolute azimuth that the user is actually facing. Can do.

本発明の好ましい実施形態によれば、方位決定手段または方位決定工程において、第１情報によって示される基準方向と移動体の予め定められ／または判明している情報取得方向との差分を求めることにより、相対方位を決定することができる（請求項２）。   According to a preferred embodiment of the present invention, in the azimuth determining means or the azimuth determining step, by obtaining a difference between the reference direction indicated by the first information and the information acquisition direction that is predetermined and / or known for the moving body. The relative orientation can be determined (Claim 2).

方位情報マークは、光学的に可読であり、かつ上下左右非対称な関係に配置された少なくとも３つの切り出しパターンと、所定の形式で符号化されたパターンとを含み、両パターンが同一平面上に配置されていることが望ましい（請求項３）。この２つのパターンを含む形態の光学可読マークは、ＱＲコードと称されるもので、請求項５に記載の装置によれば光学カメラにより読取られ、画像処理技術を用いてデコードされる。ＱＲコードに関しては、コード提供からデコードに至る技術が普及しているので、本発明の実施に用いることは有利である。   The direction information mark is optically readable and includes at least three cut-out patterns arranged in an asymmetrical relationship with the upper and lower sides, and a pattern encoded in a predetermined format, and both patterns are arranged on the same plane. (Claim 3). The optically readable mark including the two patterns is referred to as a QR code, and is read by an optical camera and decoded by using an image processing technique. Regarding the QR code, since the technology from code provision to decoding is widespread, it is advantageous to use it for implementing the present invention.

また、方位情報マークにおける少なくとも３つの切り出しパターンが基準方向を示す第１情報を示し、残りのパターンが第２情報を示すようにすることがさらに有利である（請求項４）。典型的なＱＲコードにおいては、３つの切り出しパターンが画像処理技術の中で残りのパターンをデコードする場合の基準方向をも示すからである。   It is further advantageous that at least three cutout patterns in the orientation information mark indicate the first information indicating the reference direction, and the remaining patterns indicate the second information. This is because, in a typical QR code, three cutout patterns also indicate a reference direction when the remaining patterns are decoded in the image processing technique.

本発明において絶対方位を決定するに際しては、それ以前に別の方法によって得られた方位と所定の閾値以上の差がある場合に新たな絶対方位として決定する閾値手段をさらに備える（請求項６）のがより有利な場合がある。光学カメラ等により情報取得する場合にマークを示す画像データに歪などがあると方位の算出算過程に誤差が含まれる場合があり、僅かな差は無視するのが望ましいからである。   In determining the absolute azimuth in the present invention, it further comprises threshold means for determining a new absolute azimuth when there is a difference equal to or greater than a predetermined threshold with the azimuth obtained by another method before that. May be more advantageous. This is because, when information is acquired by an optical camera or the like, if there is distortion or the like in the image data indicating the mark, an error may be included in the azimuth calculation calculation process, and it is desirable to ignore a slight difference.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。まず、本発明を自動車搭載のナビゲーション装置に適用した場合について説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, the case where the present invention is applied to an automobile-mounted navigation device will be described.

図１は本発明の基本原理を説明するための説明図である。符号１０１は移動体であり、ナビゲーション装置が搭載された自動車が例として示されている。１０２は道路面等の移動体が通過する経路の表面上に描かれた方位情報マークである。   FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining the basic principle of the present invention. Reference numeral 101 denotes a mobile body, and an automobile equipped with a navigation device is shown as an example. Reference numeral 102 denotes an orientation information mark drawn on the surface of a route through which a moving body such as a road surface passes.

図３に拡大して示されているようにマーク１０２は、全体として略正方形の濃淡パターンをなしており、3つの切り出しパターン１０２ａと、それらに囲まれた符号化パターン１０２ｂとを同一平面に含む構成である。このマーク１０２は光学的に可読でコンピュータを用いた画像処理によりデコードが可能な２次元コードの１種である。このマーク（コード）１０２は例えばＱＲコードと称され、その形態自体は公知のものである。なお、マーク１０２は予め印刷されたシート状のラベルを経路等の表面に貼り付けるとか、経路等の表面に塗料によって描くことによって経路等と一体的に設置され得る。   As shown in an enlarged view in FIG. 3, the mark 102 forms a substantially square shading pattern as a whole, and includes three cutout patterns 102a and an encoding pattern 102b surrounded by them in the same plane. It is a configuration. The mark 102 is one type of two-dimensional code that is optically readable and can be decoded by image processing using a computer. This mark (code) 102 is called, for example, a QR code, and the form itself is known. The mark 102 can be installed integrally with the route or the like by sticking a pre-printed sheet-like label on the surface of the route or the like, or drawing it on the surface of the route or the like with a paint.

自動車の経路案内に適用しようとする場合、マーク１０２はターンテーブル駐車場、螺旋スロープのある立体駐車場、トンネル内、分岐路の入り口、フェリーターミナル、および交差点等に設置するとより効果的である。   When it is intended to apply to route guidance of automobiles, the mark 102 is more effective when installed in a turntable parking lot, a multilevel parking lot with a spiral slope, a tunnel, a branch entrance, a ferry terminal, an intersection, and the like.

３つの切り出しパターン１０２ａはマーク１０２の右上隅、左上隅、左下隅の３カ所に配置されており、それによりこのマークは上下左右非対称なマークとして識別することを可能にしている。さらに、図示のように、右上隅と左上隅を上辺とし、左下隅を含み上辺に対し平行である辺を下辺としたときに、下辺から上辺に向かう白抜き矢印の方向がこのマークの基準方向であることが、３つの切り出しパターン１０２ａによって示される。   The three cutout patterns 102a are arranged at three places, the upper right corner, the upper left corner, and the lower left corner of the mark 102, thereby enabling the mark to be identified as an asymmetrical mark. Furthermore, as shown in the figure, when the upper right corner and the upper left corner are the upper side, and the side including the lower left corner and parallel to the upper side is the lower side, the direction of the white arrow from the lower side to the upper side is the reference direction of this mark This is indicated by the three cutout patterns 102a.

マークの符号化パターン１０２ｂの部分には上述したマーク基準方向が指す方向の絶対方位のデータが符号化されて描かれている。例えば、北方向を０度とし、時計回りに０〜３６０度の値が符号化されているものとする。   In the mark coding pattern 102b, the absolute azimuth data in the direction indicated by the mark reference direction is coded and drawn. For example, it is assumed that the north direction is 0 degree and a value of 0 to 360 degrees is encoded clockwise.

ここにおいては、基準方向を示す切り出しパターン１０２ａが本発明に言う第１情報であり、絶対方位を示す符号化パターン１０２ｂが本発明に言う第２情報に相当する。   Here, the cut-out pattern 102a indicating the reference direction is the first information according to the present invention, and the coding pattern 102b indicating the absolute direction corresponds to the second information according to the present invention.

図２に示されるように、移動体１０１にはカメラ２０１が搭載されており、移動体がマーク１０２の近辺を通過するときに、光学デジタルカメラ２０１によってこのマーク１０２を画像データとして取り込むことができる。図２において、カメラ２０１は、移動体１０１が自動車であれば、自動車の前進方向直下の走行経路面上の前進方向と同一方向を撮影方向とするように、自動車に対して固定されている。   As shown in FIG. 2, a camera 201 is mounted on the moving body 101, and when the moving body passes near the mark 102, the mark 102 can be captured as image data by the optical digital camera 201. . In FIG. 2, if the moving body 101 is an automobile, the camera 201 is fixed to the automobile so that the shooting direction is the same direction as the forward direction on the travel route plane immediately below the forward direction of the automobile.

なお、カメラは後進方向直下の走行路面上を後進方向と同一方向を撮影方向とするように固定されていてもよい。もちろん、この他の取り付け場所、取り付け方向でもよい。移動体に対するカメラの取り付け角度が固定されていることは意味がある。なぜなら、撮影した画像データをコンピュータ２０２で処理する場合に画像処理の手順が簡単になり、および方位角を算出するときの変数が１つ少なくて済むからである。   The camera may be fixed on the road surface immediately below the reverse direction so that the same direction as the reverse direction is the shooting direction. Of course, other mounting locations and mounting directions may be used. It is meaningful that the camera mounting angle relative to the moving object is fixed. This is because the procedure of the image processing is simplified when the captured image data is processed by the computer 202, and the variable for calculating the azimuth angle is reduced by one.

この一方で、カメラ２０１は、移動体１０１に対し可動であってもよい。例えば、カメラ２０１が移動体１０１に対して１つまたは２つの軸を中心に所定の範囲で可動であるように取り付けられている場合でもよい。この場合も、軸の周りの回転角を検出する角度センサを設けて、それによりカメラの移動体に対する角度を検出し画像処理コンピュータ２０２に入力すればよい。これにより、コンピュータ２０２はカメラの撮影方向すなわち情報取得方向を予め判明させておくことができる。この可動カメラを他の目的、例えば自動車の前方障害検出システム、死角範囲内の物体検出システム、あるいは周辺の不審物検出システム等に兼用する場合に有利である。   On the other hand, the camera 201 may be movable with respect to the moving body 101. For example, the camera 201 may be attached to the moving body 101 so as to be movable within a predetermined range around one or two axes. In this case as well, an angle sensor that detects the rotation angle around the axis may be provided, and thereby the angle of the camera relative to the moving body may be detected and input to the image processing computer 202. As a result, the computer 202 can determine in advance the shooting direction of the camera, that is, the information acquisition direction. This movable camera is advantageous when it is used for other purposes such as a front obstacle detection system of an automobile, an object detection system within a blind spot range, or a surrounding suspicious object detection system.

このように、移動体におけるカメラ２０１の撮影方向、言い換えるとマーク１０２に対する情報取得方向が予め定められている（判明している）と、後述する手法によって情報取得方向の絶対方位を算出することにより、移動体の進行方向の絶対方位を求めることができる。なお、以下の説明では、カメラ２０１による情報取得方向と自動車の進行方向とが一致している場合を例として引き続き説明する。   As described above, when the shooting direction of the camera 201 on the moving body, in other words, the information acquisition direction with respect to the mark 102 is predetermined (identified), the absolute direction of the information acquisition direction is calculated by a method described later. The absolute azimuth of the traveling direction of the moving body can be obtained. In the following description, the case where the information acquisition direction by the camera 201 matches the traveling direction of the automobile will be described as an example.

図１から図３を参照すると、移動体１０１に搭載されたコンピュータ２０２は、カメラ２０１で撮影した画像データが入力され、一方ではマーク１０２に含まれる３つの切り出しパターン１０２ａの位置関係から、図面上便宜的にθ０で示されるマークの基準方向と移動体１０１の進行方向（この場合、カメラの撮影方向すなわち情報取得方向でもある）とがなす差分角度Δθを移動体１０１とマーク１０２との相対方位として算出する。移動体の進行方向を０度と決めておけば、図示の場合、相対方位はマイナスΔθである。 Referring to FIGS. 1 to 3, the computer 202 mounted on the moving body 101 receives image data captured by the camera 201, and on the other hand, from the positional relationship of the three cutout patterns 102 a included in the mark 102, For convenience, a relative angle Δθ formed by the reference direction of the mark indicated by θ 0 and the moving direction of the moving body 101 (in this case, the shooting direction of the camera, that is, the information acquisition direction) is also relative to the moving body 101 and the mark 102. Calculate as direction. If the traveling direction of the moving body is determined to be 0 degrees, the relative orientation is minus Δθ in the illustrated case.

移動体１０１に搭載されたコンピュータ１０１は、他方ではマーク１０２の符号化パターン１０２ｂが示す情報をＱＲコードのデコード方法に従ってデコードすることにより、符号化パターンが持つ絶対方位θ０を示すデータを得る。 On the other hand, the computer 101 mounted on the moving body 101 decodes information indicated by the encoding pattern 102b of the mark 102 in accordance with a QR code decoding method, thereby obtaining data indicating the absolute azimuth θ 0 of the encoding pattern.

以上のもとにコンピュータ２０２は、このマーク基準方向の絶対方位θ０と、移動体１０１の進行方向に対するマークの基準方向の差分角度Δθとを加算することにより、移動体１０１の進行方位に対応する絶対方位φ=θ０＋（−Δθ）を算出する。 Based on the above, the computer 202 adds the absolute azimuth θ 0 in the mark reference direction and the difference angle Δθ in the reference direction of the mark with respect to the moving direction of the moving object 101 to cope with the moving azimuth of the moving object 101. The absolute orientation φ = θ 0 + (− Δθ) is calculated.

図４には、本発明が適用されたナビゲーション装置のブロック図が示されている。光学デジタルカメラ２０１は移動体である自動車（図面中では車両と表記）に対して既述のように取り付けられ、既述の方位情報マークを撮影して画像データを通信線を介してナビゲーションコンピュータ２０３に入力する。コンピュータ２０３は、中枢機能をなすナビゲーション制御部（ナビゲーションＥＣＵ）２０３ｅの中に画像処理機能２０３ｉを備えるとともに、他の周辺装置と連携してこの自動車の乗員に対して経路案内情報を提供するように構成されている。   FIG. 4 shows a block diagram of a navigation apparatus to which the present invention is applied. The optical digital camera 201 is attached to a moving automobile (represented as a vehicle in the drawing) as described above. The above-described azimuth information mark is photographed and image data is transmitted via a communication line to the navigation computer 203. To enter. The computer 203 includes an image processing function 203i in a navigation control unit (navigation ECU) 203e having a central function, and provides route guidance information to passengers of the vehicle in cooperation with other peripheral devices. It is configured.

コンピュータ２０３は、ナビゲーション制御部２０３ｅの制御下において、ＧＰＳ衛星からの信号を元に絶対位置を算出するＧＰＳ２０３ａ、自動車のヨーレート（回転角速度）を検出するジャイロ２０３ｂ、自動車の走行速度および距離を検出する車速センサ２０３ｃから得られた情報に基づいて、自立航法の手法によって自動車の現実の位置および進行方位を逐次算出する。算出した自動車の位置に基づいて地図データベース２０３ｄから自動車の周辺の道路地図データを取り出し、表示装置（ディスプレイ）２０３ｇに道路地図とともに自動車の現在位置とを表示させる。この表示は、地図上の現在位置を示す地点上に自動車の進行方向（方位）を示すシンボル、例えば尖頭型の矢印記号として生成される。また、コンピュータ２０３には目的地設定等ユーザの操作を検出する入力装置２０３ｆと、ユーザに対して音声で目的地に向けて走行するための経路案内を出力スピーカ２０３ｈが含まれている。   Under the control of the navigation control unit 203e, the computer 203 detects the GPS 203a that calculates the absolute position based on the signal from the GPS satellite, the gyro 203b that detects the yaw rate (rotational angular velocity) of the automobile, and the traveling speed and distance of the automobile. Based on the information obtained from the vehicle speed sensor 203c, the actual position and traveling direction of the automobile are sequentially calculated by a self-contained navigation technique. Based on the calculated position of the vehicle, road map data around the vehicle is extracted from the map database 203d, and the display device (display) 203g displays the current position of the vehicle along with the road map. This display is generated as a symbol indicating the traveling direction (azimuth) of the automobile on a point indicating the current position on the map, for example, a pointed arrow symbol. Further, the computer 203 includes an input device 203f for detecting a user operation such as destination setting, and an output speaker 203h for route guidance for traveling toward the destination by voice to the user.

図５にはナビゲーション制御部２０３ｅがプログラム制御によって実施する機能の処理のうち、基本的に公知である機能部分を除いて本発明の特徴と関わりのある、画像処理による方位情報マークからの情報取得工程、方位決定工程、および表示装置上の移動体（自動車）位置の設定工程がフローチャートによって示されている。   In FIG. 5, information acquisition from the orientation information mark by image processing, which is related to the features of the present invention, except for the functional parts that are basically known among the functions performed by the navigation control unit 203 e by program control. The process, the direction determination process, and the setting process of the moving body (automobile) position on the display device are shown in the flowchart.

コンピュータ２０３は、図示のプログラム手順を繰り返し実行する。基本的な実施形態においては、ステップＳ５０１からステップＳ５０７を経て破線で示すように再びステップＳ５０１に戻る処理が繰り返し実行されればよい。まずステップＳ５０１でカメラで撮影された画像データを受け取り図示しない内部メモリに記憶する。ステップＳ５０２では画像データから方位情報マーク（ＱＲコード）の特徴を検出し画像中にこのマークが含まれているか否かを判別する。マークが画像に含まれていないと判別した場合はステップ５０１に戻り再度画像データを取得する。画像にマークが含まれていると判別した場合は、ステップ５０３において画像データ中の左上隅と左下隅の２つの切り出しパターンを結ぶ直線からマークの傾き角度を検出し、これをマークの基準方向と自動車の進行方向との差分角度（相対方位）Δθとして内部メモリに記憶する。   The computer 203 repeatedly executes the illustrated program procedure. In the basic embodiment, the process of returning from step S501 through step S507 to step S501 as shown by the broken line may be repeatedly executed. First, in step S501, image data photographed by the camera is received and stored in an internal memory (not shown). In step S502, the feature of the orientation information mark (QR code) is detected from the image data, and it is determined whether or not this mark is included in the image. If it is determined that the mark is not included in the image, the process returns to step 501 to acquire the image data again. When it is determined that a mark is included in the image, in step 503, the inclination angle of the mark is detected from a straight line connecting the two cutout patterns of the upper left corner and the lower left corner in the image data, and this is used as the reference direction of the mark. The difference angle (relative direction) Δθ with the traveling direction of the automobile is stored in the internal memory.

撮影方向が自動車の進行方向となるようにカメラ２０１が自動車に取り付けられている場合、Δθはカメラ撮影方向を０度とし、時計回り方向をプラス符号とする。次にステップＳ５０４において、画像データ中の符号化パターンを読み取り（デコードし）結果としてマークに記述された種々の情報を得るとともに、内部メモリに記憶する。この情報には、マークの基準方向が指す絶対方位θ０を示すデータの他、後述の属性情報（第３情報）が含まれてもよい。 When the camera 201 is attached to the automobile so that the shooting direction is the traveling direction of the automobile, Δθ is the camera shooting direction of 0 degrees and the clockwise direction is a plus sign. In step S504, various information described in the mark is obtained as a result of reading (decoding) the encoded pattern in the image data, and stored in the internal memory. This information may include attribute information (third information), which will be described later, in addition to data indicating the absolute direction θ 0 indicated by the reference direction of the mark.

次いでステップＳ５０５では、自動車の絶対方位φで示される進行方位を次式、すなわち、φ=θ０−Δθによって算出する。 Next, in step S505, the traveling azimuth indicated by the absolute azimuth φ of the automobile is calculated by the following equation, that is, φ = θ 0 −Δθ.

次に、ＧＰＳおよび自立航法で求められている現在の自動車の方位と、上記の処理で求めた新たな自動車の方位φを比較する。そして、両者の差が所定の閾値以上に異なる場合に新たな方位φを自動車の進行方位として採用する。閾値を設ける理由は、ステップＳ５０３での画像処理には、マークの傾き角度検出誤差が多少含まれることがあるため、自動車の進行方位が間違った方位に誤修正される事態を防ぐためである。採用された方位φのデータは内部メモリに記憶され、表示装置２０３ｇに表示される自動車の進行方向を示すシンボルの生成に用いられる。   Next, the current vehicle orientation obtained by GPS and self-contained navigation is compared with the new vehicle orientation φ obtained by the above processing. Then, when the difference between the two differs by a predetermined threshold value or more, the new direction φ is adopted as the traveling direction of the automobile. The reason for providing the threshold value is to prevent a situation in which the moving direction of the automobile is erroneously corrected to the wrong direction because the image processing in step S503 may include a mark inclination angle detection error to some extent. The data of the adopted azimuth φ is stored in the internal memory, and is used to generate a symbol indicating the traveling direction of the automobile displayed on the display device 203g.

以上説明したステップＳ５０１〜Ｓ５０７のプログラム処理が実行されることにより、ナビゲーション装置の表示装置２０３ｇには、従来の自立航法などの方法では進行方向が正確に決定されにくい場所においても、方位情報マークから絶対方位を示す情報を取得し、正確に移動体方位を表示することができる。
（変形例）
本発明の実施形態の一つでは、さらに方位情報マークの符号化パターン１０２ｂには、マークの基準方向が指す方向の絶対方位θ０を示すデータの他、移動体（自動車）ユーザに対して種々の情報提供の便宜を図る地点属性情報（第３情報）を含めることができる。この属性情報には、マークが設置された地点の経緯度情報（緯度、経度、高度）、マップコード（登録商標）、道路名情報、または住所（交差点名）情報や、その地点の近辺に存在する施設情報（施設の名称、種別、営業時間、住所、電話番号等）、または周辺の道路形状の情報が適宜含まれ得る。 By executing the program processing of steps S501 to S507 described above, the display device 203g of the navigation device can detect the direction information mark even in a place where the traveling direction is difficult to be determined accurately by a method such as conventional self-contained navigation. Information indicating the absolute direction can be acquired and the moving body direction can be accurately displayed.
(Modification)
In one embodiment of the present invention, the azimuth information mark coding pattern 102b has various data for the mobile (automobile) user in addition to data indicating the absolute azimuth θ 0 in the direction indicated by the reference direction of the mark. It is possible to include point attribute information (third information) for the purpose of providing information. This attribute information includes the latitude / longitude information (latitude, longitude, altitude), map code (registered trademark), road name information, or address (intersection name) information of the point where the mark is installed, and the vicinity of the point. Facility information (facility name, type, business hours, address, telephone number, etc.) or information on the surrounding road shape may be included as appropriate.

ナビゲーション装置は図４に示す構成のもとで、方位情報マークから地点属性情報を取得し、ナビゲーション制御部２０３ｅが図５のステップＳ５０７までのプログラム処理（前述の実施形態）に加えて、ステップＳ５０８からＳ５１５を実行した後でステップＳ５０１に戻るように処理を実行するようにプログラムされている。   The navigation apparatus acquires the point attribute information from the direction information mark with the configuration shown in FIG. 4, and the navigation control unit 203e performs step S508 in addition to the program processing up to step S507 in FIG. Is executed to execute the process so as to return to step S501 after executing S515.

ステップＳ５０８では、デコードして得た経緯度情報が示す現在の自動車の位置とそれ以前にＧＰＳおよび自立航法によって得られている位置とを比較し、所定の閾値以上離れている場合はステップＳ５０９でデコードして得た情報を用いて現在位置を修正する。これにより、それ以前に得た情報の精度の悪化に対してより正確な表示を可能にする。   In step S508, the current position of the vehicle indicated by the longitude and latitude information obtained by decoding is compared with the position obtained by GPS and autonomous navigation before that, and if it is more than a predetermined threshold, it is determined in step S509. The current position is corrected using the information obtained by decoding. Thereby, a more accurate display is possible with respect to the deterioration of the accuracy of information obtained before that time.

ステップＳ５１０では、デコードして得た住所情報（例えば交差点名）が地図データベース２０３ｄに予め記憶されているそれと異なるか否かを判別し、異なる場合にはステップＳ５１１でデコードして得た情報を表示装置２０３ｇに表示するとともに、地図データベース２０３ｄ内の情報を新たに得た情報に更新する。これにより地図データベース２０３ｄ内の情報が古くなっている場合に、新しい正確な住所情報の表示を可能にする。   In step S510, it is determined whether or not the address information obtained by decoding (for example, the name of an intersection) is different from that stored in advance in the map database 203d. If it is different, the information obtained by decoding in step S511 is displayed. The information is displayed on the device 203g and the information in the map database 203d is updated to the newly obtained information. As a result, when the information in the map database 203d is out of date, it is possible to display new and accurate address information.

ステップＳ５１２では、デコードして得た施設情報と地図データベース２０３ｄに予め記憶されているそれと異なるか否かを判別し、異なる場合にはステップＳ５１３でデコードして得た情報を表示装置２０３ｇに表示するとともに、地図データベース２０３ｄ内の情報を新たに得た情報に更新する。この場合も、古くなった施設情報に代えて新しい正確な施設情報の提供が可能である。   In step S512, it is determined whether or not the facility information obtained by decoding is different from that stored in advance in the map database 203d. If different, the information obtained by decoding in step S513 is displayed on the display device 203g. At the same time, the information in the map database 203d is updated to the newly obtained information. Also in this case, it is possible to provide new accurate facility information in place of the outdated facility information.

ステップＳ５１４では、デコードして得た道路形状情報と地図データベース２０３ｄに予め記憶されているそれと異なるか否かを判別し、異なる場合にはステップＳ５１４でデコードして得た情報を表示装置２０３ｇに表示するとともに、地図データベース２０３ｄ内の情報を新たに得た情報に更新する。この場合も、古くなった道路形状情報に代えて新しい正確な道路形状情報の提供が可能である。   In step S514, it is determined whether or not the road shape information obtained by decoding is different from that stored in advance in the map database 203d. If different, the information obtained by decoding in step S514 is displayed on the display device 203g. At the same time, the information in the map database 203d is updated to the newly obtained information. Also in this case, new accurate road shape information can be provided instead of the old road shape information.

本発明は、自動車のナビゲーション装置に限らず、携帯電話等の移動可能端末装置に組み込まれ、端末機能の一つとしてナビゲーション機能を実施することもできる。例えば、携帯電話に本発明の移動体方位決定装置を組み込み、携帯電話に固定的に付設された光学デジタルカメラで路面に描かれた方位情報マーク（ＱＲコード）を読み取り、先に説明した同様の方法により携帯電話の絶対方位を算出し、地図を表示する際に地図の上方向と、端末の方位、言い換えると表示装置の上方向とが一致するように地図の描画を行う。これにより、携帯電話の携行者は表示装置に方位が正しく表示された地図を従って経路情報を得ることができる。   The present invention is not limited to an automobile navigation device, but can be incorporated in a mobile terminal device such as a mobile phone to implement a navigation function as one of terminal functions. For example, the mobile body orientation determination device of the present invention is incorporated in a mobile phone, and the orientation information mark (QR code) drawn on the road surface is read by an optical digital camera fixedly attached to the mobile phone. The absolute orientation of the mobile phone is calculated by the method, and when the map is displayed, the map is drawn so that the upward direction of the map coincides with the orientation of the terminal, in other words, the upward direction of the display device. Thereby, the person carrying the mobile phone can obtain route information according to the map in which the orientation is correctly displayed on the display device.

なお、例えば携帯電話のようにコンピュータ資源に制約があるときは、構成およびプログラム処理の一部を基地局に代替させることができる。例えば、携帯電話において算出した絶対方位が示す指定方位データと地点の属性情報から取得した経緯度データとを基地局サーバに送信し、サーバにおいてサーバが保有している地図データベースから経緯度データに対応する地図データを取り出し、この地図データを指定方位データに対応する向きに回転変換して送信元の携帯電話に返信し、その表示装置で表示させる。   For example, when there are restrictions on computer resources such as a mobile phone, the base station can substitute a part of the configuration and program processing. For example, the specified azimuth data indicated by the absolute azimuth calculated in the mobile phone and the longitude / latitude data acquired from the location attribute information are transmitted to the base station server, and the server corresponds to the latitude / longitude data from the map database held by the server The map data to be extracted is taken out, this map data is rotationally converted in a direction corresponding to the designated orientation data, returned to the mobile phone of the transmission source, and displayed on the display device.

本発明の実施形態に即して本発明の基本原理を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the basic principle of this invention according to embodiment of this invention. 図１に対応する移動体を側方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the mobile body corresponding to FIG. 1 from the side. 本発明の実施形態に関わる、方位情報マークの例を示す図である。It is a figure which shows the example of the orientation information mark in connection with embodiment of this invention. 本発明の実施形態に関わる、ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating an overall configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に関わる、ナビゲーション装置のプログラム処理工程を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the program processing process of the navigation apparatus in connection with embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０１ 移動体
１０２ 方位情報マーク
２０１ 光学デジタルカメラ
２０２ コンピュータ
２０３ ナビゲーションコンピュータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Mobile body 102 Direction information mark 201 Optical digital camera 202 Computer 203 Navigation computer

Claims (11)

経路上または経路近辺に設置された方位情報マークに基づいて前記経路上または経路近辺を移動する移動体の方位を決定する移動体方位決定装置であって、前記方位情報マークには前記マークの基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とが少なくとも含まれており、
前記移動体において情報取得方向が予め定められ／または判明している読取装置を用いて前記マークの前記第１情報と前記第２情報とを取得する情報取得手段と、
前記第１情報に基づいて前記移動体と前記マークの基準方向との相対方位を決定し、この相対方位と前記第２情報とに基づいて前記移動体における絶対方位を決定する方位決定手段と、
を備えることを特徴とする移動体方位決定装置。 A mobile body orientation determination device that determines the orientation of a mobile body that moves on or near a route based on an orientation information mark installed on or near the route, wherein the orientation information mark includes a reference of the mark Including at least first information indicating a direction and second information indicating an absolute bearing of the reference direction;
Information acquisition means for acquiring the first information and the second information of the mark by using a reading device in which the information acquisition direction is predetermined and / or known in the moving body;
Orientation determining means for determining a relative orientation between the moving body and a reference direction of the mark based on the first information, and determining an absolute orientation in the moving body based on the relative orientation and the second information;
A moving body orientation determining apparatus comprising: 前記方位決定手段は、前記第１情報によって示される前記基準方向と前記移動体の前記情報取得方向との差分を求めることにより前記相対方位を決定することを特徴とする請求項１に記載の移動体方位決定装置。   The movement according to claim 1, wherein the azimuth determining unit determines the relative azimuth by obtaining a difference between the reference direction indicated by the first information and the information acquisition direction of the moving body. Body orientation determination device. 前記方位情報マークは、光学的に可読であり、かつ上下左右非対称な関係に配置された少なくとも３つの切り出しパターンと、所定の形式で符号化されたパターンとを含み、両パターンが同一平面上に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動体方位決定装置。   The orientation information mark includes at least three cutout patterns that are optically readable and arranged in an asymmetrical relationship between the top, bottom, left and right, and a pattern encoded in a predetermined format, and both patterns are on the same plane. The moving body orientation determining device according to claim 1, wherein the moving body orientation determining device is arranged. 前記方位情報マークにおける前記少なくとも３つの切り出しパターンが前記第１情報を示し、残りのパターンが前記第２情報を示すことを特徴とする請求項３に記載の移動体方位決定装置。   The mobile body orientation determination device according to claim 3, wherein the at least three cutout patterns in the orientation information mark indicate the first information, and the remaining patterns indicate the second information. 前記方位情報マークは光学的に可読であり、前記情報取得手段は前記読取装置としての光学カメラとこのカメラによって撮影された画像の処理装置とを含んでいることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動体方位決定装置。   5. The azimuth information mark is optically readable, and the information acquisition means includes an optical camera as the reading device and a processing device for images taken by the camera. The moving body azimuth | direction determination apparatus in any one of. さらに前記方位決定手段を第２方位決定手段とし、これとは独立して前記移動体の方位を決定する第１方位決定手段を備え、前記第１の方位決定手段が先行して決定した方位に対して前記第２方位決定手段が決定した絶対方位との差が所定の閾値以上である場合に前記第２方位決定手段が決定した絶対方位を前記移動体の方位として最終決定する閾値手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の移動体方位決定装置。   Further, the azimuth determining means is a second azimuth determining means, and is provided with first azimuth determining means for determining the azimuth of the mobile body independently of the second azimuth determining means, and the first azimuth determining means has the azimuth determined in advance. Threshold means for finally determining the absolute azimuth determined by the second azimuth determining means as the azimuth of the moving body when the difference from the absolute azimuth determined by the second azimuth determining means is greater than or equal to a predetermined threshold. The mobile body orientation determination device according to claim 1, comprising: a mobile body orientation determination device according to claim 1. 経路上または経路近辺に設置された方位情報マークに基づいて前記経路上または経路近辺を移動する移動体の方位を決定する移動体方位決定方法であって、
前記マークの基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とを少なくとも含む前記方位情報マークを提供する工程と、
前記移動体において情報取得方向が予め定められ／または判明している読取装置を用いて前記マークの前記第１情報と前記第２情報とを取得する情報取得工程と、
前記第１情報に基づいて前記移動体と前記マークの基準方向との相対方位を決定し、この相対方位と前記第２情報とに基づいて前記移動体における絶対方位を決定する方位決定工程と、
を備えることを特徴とする移動体方位決定方法。 A mobile orientation determination method for determining an orientation of a mobile that moves on or near the route based on an orientation information mark placed on or near the route,
Providing the orientation information mark including at least first information indicating a reference direction of the mark and second information indicating an absolute orientation of the reference direction;
An information acquisition step of acquiring the first information and the second information of the mark using a reading device in which an information acquisition direction is predetermined / obtained in the moving body;
An azimuth determining step of determining a relative azimuth between the moving body and a reference direction of the mark based on the first information, and determining an absolute azimuth in the moving body based on the relative azimuth and the second information;
A moving body azimuth determining method comprising: 道路地図と、この地図上における移動体の現在位置と進行方向とを示す移動体位置とを表示する表示装置を含むナビゲーション装置であって、
前記移動体において情報取得方向が予め定められ／または判明している読取装置を用いて、道路上または道路近辺に設置され基準方向を示す第１情報と当該基準方向の絶対方位を示す第２情報とが少なくとも含まれた方位情報マークから、前記第１情報と前記第２情報とを取得する情報取得手段と、
前記第１情報に基づいて前記移動体と前記マークの基準方向との相対方位を決定し、この相対方位と前記第２情報とに基づいて前記移動体車両における絶対方位を決定する方位決定手段と、
前記決定された絶対方位に基づいて前記表示装置における前記移動体位置を設定または修正することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device including a display device that displays a road map and a moving body position indicating a current position and a traveling direction of the moving body on the map,
First information indicating a reference direction and second information indicating an absolute azimuth of the reference direction installed on or in the vicinity of the road using a reader whose information acquisition direction is previously determined and / or known in the mobile body Information acquisition means for acquiring the first information and the second information from an orientation information mark including at least
Direction determining means for determining a relative direction between the moving body and a reference direction of the mark based on the first information, and determining an absolute direction in the mobile vehicle based on the relative direction and the second information; ,
A navigation device, wherein the moving body position in the display device is set or corrected based on the determined absolute azimuth. 前記方位情報マークには、さらに設置された地点またはその近辺における属性情報として、経緯度情報、施設情報、道路名情報、交差点名情報、道路形状情報、および住所情報の少なくとも１つを含む第３情報が含まれており、前記情報取得手段によって前記第３情報が取得されたときに前記移動体における情報提供に供されることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。   The azimuth information mark further includes at least one of longitude and latitude information, facility information, road name information, intersection name information, road shape information, and address information as attribute information at or near the installed point. 9. The navigation apparatus according to claim 8, wherein information is included, and the information is provided for the moving body when the third information is acquired by the information acquisition unit. 地図上の所定地点における属性情報として、経緯度情報、施設情報、道路名情報、交差点名情報、道路形状情報、および住所情報の少なくとも１つを記憶する記憶手段を備え、前記情報取得手段によって取得された前記第３情報が前記記憶手段に記憶された情報と異なるときに前記第３情報に基づいて前記記憶手段に記憶された情報を更新することを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション装置。   Storage means for storing at least one of longitude / latitude information, facility information, road name information, intersection name information, road shape information, and address information as attribute information at a predetermined point on the map, acquired by the information acquisition means 10. The navigation device according to claim 9, wherein the information stored in the storage unit is updated based on the third information when the third information is different from the information stored in the storage unit. . 請求項１に記載の移動体方位決定装置を含み、表示面の所定の方向が前記決定された絶対方位に基づく所定の方向と一致するように経路地図を表示装置に表示させるようにしたことを特徴とする移動可能端末装置。   The mobile body direction determining device according to claim 1, wherein a route map is displayed on the display device so that a predetermined direction of the display surface matches a predetermined direction based on the determined absolute direction. A mobile terminal device characterized.
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