JP2007076389A

JP2007076389A - Vehicle speed control system

Info

Publication number: JP2007076389A
Application number: JP2005262789A
Authority: JP
Inventors: Yuji Suzuki; 裕二鈴木; Takeshi Watanabe; 武司渡邊; Susumu Masuda; 奨増田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2005-09-09
Filing date: 2005-09-09
Publication date: 2007-03-29
Anticipated expiration: 2025-09-09
Also published as: JP4734067B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To contribute to safety improvement by enhancing collision avoidance capability for an object in the traveling direction of a vehicle. <P>SOLUTION: This vehicle speed control system is provided with a cruising controller 34 and an acceleration regulation device 37. The cruising controller 34 executes a cruise control for controlling a driving source 11 so as to generate a driving force for maintaining a target vehicle speed when an object was not detected by an object detector 25 in the traveling direction of a vehicle, or when this object was not determined as a following subject by a following subject determination device 32. The acceleration regulation device 37 executes an acceleration regulation control for controlling a driving source 11 so as to limit acceleration of the vehicle 10 prior to the execution of the cruise control when the object was not determined as the following subject by the following subject determination device 32, as well as a predetermined acceleration regulation condition being satisfied. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車速制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle speed control device.

従来より、設定した車速を自動的に維持する制御（定速走行制御）や、レーザレーダなどにより検出した先行車両に追従して走行できるように車速を自動的に調整する制御（追従走行制御）といった車速制御に関する技術が知られている。なお、このような車速走行制御に関する技術の一例を示すものとしては、以下の特許文献１の技術が挙げられる。
ところで、一般的に、追従走行制御において、その追従対象となるのは、レーザレーダによる検出物が自車両の走行している車線内にあり、且つ、レーザレーダによる検出物の移動方向が自車両と同じであり、且つ、この検出物との相対速度が所定速度以内（例えば、検出物の速度が自車両の車速の１０％程度以内）といった条件が全て満たされた場合である。 Conventional control that automatically maintains the set vehicle speed (constant speed running control) and control that automatically adjusts the vehicle speed so that it can follow the preceding vehicle detected by a laser radar (following running control) Such a technique relating to vehicle speed control is known. In addition, the technique of the following patent document 1 is mentioned as an example which shows the technique regarding such vehicle speed travel control.
By the way, in general, in tracking traveling control, the object to be tracked is that the object detected by the laser radar is in the lane in which the host vehicle is traveling, and the moving direction of the object detected by the laser radar is the own vehicle. And the condition that the relative speed with respect to the detected object is within a predetermined speed (for example, the speed of the detected object is within about 10% of the vehicle speed of the host vehicle) is satisfied.

そして、レーザレーダが何も検出しない場合、或いは、レーザレーダによる検出物が追従対象に該当しない場合、追従走行制御は実行されず、その代わりに定速走行制御（いわゆる、一般的なクルーズコントロール）が実行され、ドライバにより予め設定された目標車速を維持するようにエンジン出力が自動的に制御されるようになっている。
ここで、クルーズコントロールから追従走行制御への移行、そして、追従走行制御からクルーズコントロールへの移行について、具体例を挙げて説明する。なお、クルーズコントロールおよび追従走行制御は、ＥＣＵ（電子制御ユニット；Electronic Controlled Unit）により実行されるようになっており、また、ドライバが追従走行制御の実行スイッチを予めオンにすることで作動する。 When the laser radar does not detect anything, or the detected object by the laser radar does not correspond to the tracking target, the tracking traveling control is not executed, and instead, constant speed traveling control (so-called general cruise control) is performed. Is executed, and the engine output is automatically controlled so as to maintain the target vehicle speed preset by the driver.
Here, the transition from the cruise control to the follow-up travel control and the transition from the follow-up travel control to the cruise control will be described with specific examples. The cruise control and the follow-up running control are executed by an ECU (Electronic Controlled Unit), and the driver operates by turning on the execution switch for the follow-up running control in advance.

まず、高速道路を走行する車両のドライバが、目標車速を時速１００ｋｍとして設定するとともに、追従走行制御の実行スイッチをオンにすると、ＥＣＵは、レーザレーダによる検出結果の読み込みを開始する。
ここで、レーザレーダが何も検出していないと仮定する。すると、ＥＣＵは、クルーズコントロールを実行し、目標時速（時速１００ｋｍ）で走行するためのトルクを出力するようにエンジンを制御する。 First, when a driver of a vehicle traveling on a highway sets a target vehicle speed as 100 km / h and turns on an execution switch for follow-up traveling control, the ECU starts reading a detection result by a laser radar.
Here, it is assumed that nothing is detected by the laser radar. Then, the ECU executes cruise control and controls the engine so as to output torque for traveling at the target speed (100 km / h).

その後、自車両の前方に他の車両（先行車両）が近づいてくると仮定する。すると、この車両をレーザレーダが検出し、ＥＣＵは、レーザレーダによって検出された先行車両（物体）が、追従対象に該当するか否かを判定する。つまり、「検出物が自車両の走行している車線と同じ車線を走行している」，「自車両と検出物との相対速度が所定範囲以内である」といったいくつかの条件が満たされた場合に、ＥＣＵは、この検出物を追従対象として認識するとともに、先行車両と自車両との車間距離を所定の距離に保ったまま、先行車両に追従して走行するように自車両のエンジンを制御する。なお、ここでは、先行車両が時速８０ｋｍを保って走行しているものとし、このとき、ＥＣＵは、自車両の車速も８０ｋｍになるようにエンジンを制御する。 Thereafter, it is assumed that another vehicle (preceding vehicle) approaches the front of the host vehicle. Then, the laser radar detects this vehicle, and the ECU determines whether or not the preceding vehicle (object) detected by the laser radar falls under the tracking target. In other words, several conditions such as “the detected object is traveling in the same lane as the host vehicle is traveling” and “the relative speed between the own vehicle and the detected object is within a predetermined range” are satisfied. In this case, the ECU recognizes this detected object as a follow-up target, and sets the engine of the own vehicle so as to follow the preceding vehicle while keeping the distance between the preceding vehicle and the own vehicle at a predetermined distance. Control. Here, it is assumed that the preceding vehicle is traveling at a speed of 80 km / h, and at this time, the ECU controls the engine so that the vehicle speed of the host vehicle is also 80 km.

その後、先行車両が車線を変更したとする。このとき、レーザレーダは先行車両を検出してはいるものの、ＥＣＵは先行車両を追従対象とは認識しなくなるため、追従走行制御の実行が中止されるとともに、クルーズコントロールの実行が開始される。
つまり、このとき、ＥＣＵは、時速８０ｋｍで走行するためのトルクを出力していたエンジンに対し、目標車速として設定された時速１００ｋｍで走行するためのトルクを出力するように指示する。そして、車速が時速１００ｋｍに至るまで加速されると、ＥＣＵは、この目標車速（時速１００ｋｍ）を維持するようにエンジンを制御する。
特開２００４−２５５９２８号公報 Then, assume that the preceding vehicle has changed lanes. At this time, although the laser radar detects the preceding vehicle, the ECU does not recognize the preceding vehicle as the subject to be followed, so the execution of the follow-up running control is stopped and the execution of the cruise control is started.
That is, at this time, the ECU instructs the engine that has output torque for traveling at 80 km / h to output torque for traveling at 100 km / h set as the target vehicle speed. When the vehicle speed is accelerated to 100 km / h, the ECU controls the engine so as to maintain the target vehicle speed (100 km / h).
Japanese Patent Laid-Open No. 2004-255828

しかしながら、追従走行制御が解除されると常に定速走行制御（クルーズコントロール）へ移行する技術には課題が存在する。
つまり、追従走行制御が解除される場合とは、大きく分けて、レーザレーダが何も検出しない場合、或いは、レーザレーダによる検出物が追従対象に該当しない場合である。
このうち、レーザレーダによる検出物が追従対象に該当しない場合とは、上述のように、レーザレーダによる検出物が自車両の走行している車線以外の場所に位置している場合、或いは、レーザレーダによる検出物の移動方向が自車両と同じではない場合、或いは、レーザレーダによる検出物との相対速度が所定範囲内ではない場合などが挙げられる。 However, there is a problem with the technology that always shifts to constant speed traveling control (cruise control) when the following traveling control is canceled.
That is, the case where the tracking traveling control is canceled is broadly divided into a case where nothing is detected by the laser radar, or a case where an object detected by the laser radar does not correspond to the tracking target.
Among these, the case where the object detected by the laser radar does not correspond to the tracking target is as described above when the object detected by the laser radar is located in a place other than the lane where the host vehicle is traveling, or For example, the moving direction of the detected object by the radar is not the same as that of the own vehicle, or the relative speed of the detected object by the laser radar is not within a predetermined range.

このように、レーザレーダによる検出物が追従対象に該当しないという判定は、換言すれば、レーザレーダによって、何らかの物体が検出されているものの、この検出物が追従走行の対象としては適切でないと判定されているというだけであり、この検出物に車両が衝突する可能性があるか否かは判定されていない。
より具体的には、上述のように、追従走行制御において追従対象とされていた検出物（先行車両）が車線変更をした結果、自車両の走行する車線に極めて低速で走行する車両が現れたような場合、或いは、自車両の走行する車線に静止物体が存在したような場合、レーザレーダはこれらの低速走行車両や静止物体を検出するものの、自車両と低速走行車両または静止物体との相対速度が所定範囲内ではないため、ＥＣＵはレーザレーダによる検出物を追従対象としては認識しない。 In this way, the determination that the object detected by the laser radar does not correspond to the object to be tracked is, in other words, that some object has been detected by the laser radar, but the object to be detected is not appropriate as the object to follow. However, it is not determined whether or not there is a possibility that the vehicle may collide with the detected object.
More specifically, as described above, as a result of the lane change of the detected object (preceding vehicle) that was subject to tracking in the tracking traveling control, a vehicle that travels at a very low speed appears in the lane in which the host vehicle travels. In such a case, or when a stationary object exists in the lane in which the host vehicle travels, the laser radar detects these low-speed traveling vehicle and stationary object, but the relative relationship between the host vehicle and the low-speed traveling vehicle or stationary object Since the speed is not within the predetermined range, the ECU does not recognize the object detected by the laser radar as the tracking target.

この結果、追従走行制御は実行されず、その代わり、クルーズコントロールが実行されることになるが、この場合、低速走行車両や静止物体が自車両の前方に存在するにもかかわらず、クルーズコントロールの実行装置は車両を目標車速（時速１００ｋｍ/ｈ）で走行させるためのトルクを生ずるようにエンジンを制御し、加速するのである。
なお、このような低速走行先行車両や静止物体などに自車両が衝突することを回避するため、ドライバがブレーキペダルを踏み込んだ場合や、他のシステムによりブレーキ装置が作動した場合には、追従走行制御がキャンセルされるようになっているため、必要な安全性は確保されているが、更なる安全性の向上が期待されている。 As a result, the follow-up running control is not executed, and instead cruise control is executed. In this case, the cruise control is executed even though a low-speed running vehicle or a stationary object exists in front of the host vehicle. The execution device controls and accelerates the engine so as to generate torque for causing the vehicle to travel at the target vehicle speed (100 km / h).
In order to avoid collision of the host vehicle with such a low-speed traveling preceding vehicle or a stationary object, if the driver depresses the brake pedal or if the brake device is activated by another system, follow-up traveling Since the control is canceled, the necessary safety is ensured, but further improvement in safety is expected.

本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、車両の進行方向に位置している物体に対する衝突回避性を高めて安全性の向上に寄与することができる、車速制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been devised in view of such problems, and provides a vehicle speed control device that can contribute to improving safety by improving collision avoidance with respect to an object located in the traveling direction of the vehicle. For the purpose.

上記目的を達成するため、本発明の車速制御装置（請求項１）は、車両の駆動力を発生させる駆動源と、該車両の進行方向に位置している物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段によって検出された該物体が追従対象であるのか否かを判定する追従対象判定手段と、該追従対象判定手段により該物体が追従対象であると判定された場合に、該物体に追従して走行するための駆動力を発生するように該駆動源を制御する追従走行制御を実行する追従走行制御手段と、該物体検出手段によって物体が検出されなかった場合又は該追従対象判定手段により該物体が追従対象であると判定されなかった場合に、目標車速を維持するための駆動力を発生するように該駆動源を制御する巡航制御を実行する巡航走行制御手段と、該追従対象判定手段により該物体が追従対象であると判定されなかった場合（つまり巡航制御が実行されている場合）であって且つ所定の加速規制条件が満たされた場合に、該巡航制御の実行よりも優先的に、該車両の加速を規制するように該駆動源を制御する加速規制制御を実行する加速規制手段とをそなえることを特徴としている。 To achieve the above object, a vehicle speed control device according to the present invention (Claim 1) includes a drive source for generating a driving force of a vehicle, an object detection means for detecting an object located in the traveling direction of the vehicle, A tracking target determination unit that determines whether or not the object detected by the object detection unit is a tracking target; and when the tracking target determination unit determines that the object is a tracking target, Follow-up running control means for executing follow-up running control for controlling the drive source so as to generate a driving force for running following, and when no object is detected by the object detecting means, or the following target determining means When the object is not determined to be a tracking target, the cruise traveling control means for performing cruise control for controlling the driving source so as to generate a driving force for maintaining the target vehicle speed, and the tracking target Judge If the object is not determined to be a tracking target (ie, cruise control is being executed) and the predetermined acceleration regulation condition is satisfied, the cruise control is prioritized over execution. And an acceleration restriction means for executing acceleration restriction control for controlling the drive source so as to restrict acceleration of the vehicle.

また、請求項２記載の本発明の車速制御装置は、請求項１記載の内容において、該加速規制条件が、該物体と該車両との距離および相対速度によって規定される第１閾値を下回った場合として規定されていることを特徴としている。
また、請求項３記載の本発明の車速制御装置は、請求項２記載の内容において、該車両の車輪に対する制動力を制御する制動制御手段をそなえ、該制動制御手段は、該物体と該車両との距離および相対速度の少なくとも一方が該第１閾値よりも小さい第２閾値を下回ると該制動装置を作動させることを特徴としている。 According to a second aspect of the present invention, in the vehicle speed control device according to the first aspect, the acceleration regulation condition is less than a first threshold defined by the distance and relative speed between the object and the vehicle. It is characterized by being prescribed as a case.
According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed control device according to the second aspect of the present invention, further comprising braking control means for controlling the braking force applied to the wheels of the vehicle, wherein the braking control means includes the object and the vehicle. The braking device is operated when at least one of the distance and the relative speed falls below a second threshold value that is smaller than the first threshold value.

また、請求項４記載の本発明の車速制御装置は、請求項１〜３いずれか１項記載の内容において、該追従対象判定手段は、該物体検出手段によって検出された該物体が該車両の走行する車線内に位置し且つ同一方向に進行し且つ該物体と該車両との相対速度が所定の追従速度域内である場合に、該物体は追従対象であると判定することを特徴としている。
また、請求項５記載の本発明の車速制御装置は、請求項１〜４いずれか１項記載の内容において、該加速規制制御により該加速規制制御が実行された場合に該車両のドライバに対して警告する警告手段をそなえることを特徴としている。 According to a fourth aspect of the present invention, in the vehicle speed control device according to the first aspect of the present invention, the follow-up target determining unit is configured such that the object detected by the object detection unit is the object of the vehicle. When the vehicle is located in a traveling lane and travels in the same direction and the relative speed between the object and the vehicle is within a predetermined tracking speed range, the object is determined to be a tracking target.
A vehicle speed control device according to a fifth aspect of the present invention provides the vehicle speed control device according to any one of the first to fourth aspects, wherein the acceleration restriction control is executed to the driver of the vehicle when the acceleration restriction control is executed by the acceleration restriction control. It is characterized by providing warning means for warning.

本発明の車速制御装置によれば、車両の進行方向に位置している物体が追従対象であると判定されなかった場合であって、且つ、所定の加速規制条件が満たされた場合には、巡航走行制御の実行よりも優先的に車両の加速を規制するので、物体に対する衝突回避性を高めて安全性の向上に寄与することができる。（請求項１）
また、検出物が追従対象であると判定されなかった場合であって且つ検出物と車両との距離および相対速度によって規定される第１閾値を下回った場合に車両の加速を規制するので、加速が規制されるべき場面において適切に加速規制制御を実行することを可能としながら、安全性を確保し、且つ、ドライバの労力を適切に低減することができる。（請求項２）
また、検出物と車両との距離および相対速度の少なくとも一方が第１閾値よりも小さい第２閾値を下回った場合、すなわち、検出物と車両とが衝突する可能性が高くなった場合に制動装置を作動させるので、不要な減速を防ぎながら、より安全性を向上させることができる。（請求項３）
また、検出物が車両の走行する車線内に位置し、且つ、同一方向に進行し、且つ、この検出物と車両との相対速度が所定範囲内である場合に、検出物は追従対象であると判定することで、追従走行制御を適切に実行することができる。（請求項４）
また、加速規制制御が実行された場合に車両のドライバに対して警告するので、加速規制制御が実行された場合であってもドライバに違和感を与えることなく、また、ドライバが積極的に車両を制御することを促すことで、車両進行方向に位置する物体に対する衝突回避性を高めることができる。（請求項５） According to the vehicle speed control device of the present invention, when it is not determined that an object located in the traveling direction of the vehicle is a tracking target and a predetermined acceleration regulation condition is satisfied, Since the acceleration of the vehicle is regulated with priority over the execution of the cruise traveling control, it is possible to improve the collision avoidance with respect to the object and contribute to the improvement of safety. (Claim 1)
Further, since acceleration of the vehicle is restricted when the detected object is not determined to be a follow-up object and falls below a first threshold defined by the distance and relative speed between the detected object and the vehicle, acceleration is performed. Thus, it is possible to appropriately execute the acceleration regulation control in a scene where the vehicle is to be regulated, while ensuring safety and appropriately reducing the driver's labor. (Claim 2)
Further, when at least one of the distance between the detected object and the vehicle and the relative speed falls below a second threshold value that is smaller than the first threshold value, that is, when the possibility that the detected object and the vehicle collide becomes high. Therefore, safety can be further improved while preventing unnecessary deceleration. (Claim 3)
In addition, when the detected object is located in the lane in which the vehicle travels and travels in the same direction, and the relative speed between the detected object and the vehicle is within a predetermined range, the detected object is a tracking target. By following, it is possible to appropriately execute the follow-up running control. (Claim 4)
In addition, since the vehicle driver is warned when the acceleration restriction control is executed, the driver does not feel uncomfortable even when the acceleration restriction control is executed, and the driver actively drives the vehicle. By prompting the control, it is possible to improve collision avoidance with respect to an object located in the vehicle traveling direction. (Claim 5)

以下、図面により、本発明の一実施形態に係る車速制御装置について説明すると、図１はその全体構成を示す模式的なブロック構成図、図２は追従走行用マップを示す模式図、図３は巡航走行用マップを示す模式図、図４は追従走行制御と巡航走行制御との実行条件を主に示すフローチャート、図５は衝突被害低減制御，加速規制制御および追従走行制御の実行条件を主に示すフローチャート、図６は加速規制制御および衝突被害低減制御の実行を示すタイムチャートである。 Hereinafter, a vehicle speed control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing the overall configuration, FIG. 2 is a schematic diagram showing a follow-up driving map, and FIG. FIG. 4 is a flowchart mainly showing execution conditions of the follow-up running control and the cruise-running control. FIG. 5 is mainly showing execution conditions of the collision damage reduction control, the acceleration restriction control, and the follow-up running control. FIG. 6 is a time chart showing execution of acceleration restriction control and collision damage reduction control.

図１に示すように、車両１０の前方（図１中左方）側には、ガソリンエンジン（駆動源；以下単に「エンジン」という）１１およびトランスミッション（駆動力伝達機構）１２が備えられ、このエンジン１１によって生じたトルクがトランスミッション１２およびドライブシャフト１４Ｌ，１４Ｒを介して左右前輪１３Ｌ，１３Ｒに対してそれぞれ伝達されるようになっている。また、このトランスミッション１２には図示しないディファレンシャルギアボックスが内蔵され、車両１０が旋回した場合に生じる左右前輪１３Ｌ，１３Ｒでの回転速度差が吸収されるようになっている。 As shown in FIG. 1, a gasoline engine (driving source; hereinafter simply referred to as “engine”) 11 and a transmission (driving force transmission mechanism) 12 are provided on the front side (left side in FIG. 1) of the vehicle 10. Torque generated by the engine 11 is transmitted to the left and right front wheels 13L and 13R via the transmission 12 and the drive shafts 14L and 14R, respectively. The transmission 12 also includes a differential gear box (not shown) so as to absorb a difference in rotational speed between the left and right front wheels 13L and 13R that occurs when the vehicle 10 turns.

また、エンジン１１には、このエンジン１１の電子制御式スロットルバルブ（図示略）の開度θ_THを検出するスロットルバルブ開度センサ２２とが設けられている。
また、前輪１３Ｌ，１３Ｒおよび後輪１５Ｌ，１５Ｒには、それぞれ、ブレーキ装置（制動装置）１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒが設けられるとともに、これらのブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒによる各車輪１３Ｌ，１３Ｒ，１５Ｌ，１５Ｒに対する制動力をそれぞれ独立して調整するブレーキ・アクチュエータ（油圧制動装置）１９が設けられている。なお、このブレーキ・アクチュエータ１９は後述するＥＣＵ３０からの指令を受けて作動するようになっている。 Further, the engine 11 includes a throttle valve opening sensor 22 for detecting an opening theta _TH of the electronic controlled throttle valve of the engine 11 (not shown) is provided.
The front wheels 13L and 13R and the rear wheels 15L and 15R are provided with brake devices (braking devices) 16L, 16R, 17L, and 17R, and the wheels 13L by these brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R. , 13R, 15L, and 15R are provided with a brake actuator (hydraulic braking device) 19 that independently adjusts the braking force. The brake / actuator 19 is operated in response to a command from an ECU 30 described later.

また、この車両１０には、シートベルトを巻き取る電動リトラクタ２７および警告音を発してドライバの注意を促すブザー２８がそなえられている。
また、各車輪１３Ｌ，１３Ｒ，１５Ｌ，１５Ｒのそれぞれには、車輪速度センサ２５Ｌ，２５Ｒ，２６Ｌ，２６Ｒが設けられ、各車輪１３Ｌ，１３Ｒ，１５Ｌ，１５Ｒの回転速度をそれぞれ検出できるようになっている。 In addition, the vehicle 10 is provided with an electric retractor 27 that winds up the seat belt and a buzzer 28 that emits a warning sound to alert the driver.
Each of the wheels 13L, 13R, 15L, 15R is provided with a wheel speed sensor 25L, 25R, 26L, 26R so that the rotational speed of each wheel 13L, 13R, 15L, 15R can be detected. Yes.

さらに、この車両１０の最前部には、ミリ波レーダ（物体検出手段）２４が設けられ、車両１０の前方に位置する物体との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rを検出することができるようになっている。
また、この車両１０には、ＥＣＵ３０が備えられており、このＥＣＵ３０は、いずれも図示しない、インターフェースユニット，ＣＰＵ，メモリなど種々の機器が内蔵されて構成されている。そして、このＥＣＵ３０のメモリ内には、ソフトウェアプログラムとして、車速検出部３１，追従対象判定部（追従対象判定手段）３２，追従走行制御部（追従走行制御手段）３３，衝突被害低減制御部（制動制御手段）３４，巡航走行制御部（巡航走行制御手段）３５，加速規制部（加速規制手段）３６および警告制御部（警告手段）３７が内蔵されている。 Further, in the foremost part of the vehicle 10, it is provided a millimeter wave radar (object detecting means) 24, making it possible to detect the distance D and the relative speed V _R of the object located in front of the vehicle 10 ing.
The vehicle 10 is provided with an ECU 30. The ECU 30 includes various devices such as an interface unit, a CPU, and a memory (not shown). In the memory of the ECU 30, as a software program, a vehicle speed detection unit 31, a follow-up target determination unit (follow-up target determination unit) 32, a follow-up travel control unit (follow-up travel control unit) 33, a collision damage reduction control unit (braking) Control means) 34, cruise travel control section (cruise travel control means) 35, acceleration regulation section (acceleration regulation means) 36 and warning control section (warning means) 37 are incorporated.

さらに、このＥＣＵ３０のメモリには、追従走行用マップ３８および巡航走行用マップ３９も保存されている。
これらのうち、車速検出部３１は、車輪速度センサ２５Ｌ，２５Ｒ，２６Ｌ，２６Ｒによって検出された各車輪１３Ｌ，１３Ｒ，１５Ｌ，１５Ｒの回転速度を読み込み、これらの回転速度に基づいて、車両１０の車速Ｖ_Sを算出するものである。 Further, the follow-up travel map 38 and the cruise travel map 39 are also stored in the memory of the ECU 30.
Among these, the vehicle speed detector 31 reads the rotational speeds of the wheels 13L, 13R, 15L, and 15R detected by the wheel speed sensors 25L, 25R, 26L, and 26R, and based on these rotational speeds, The vehicle speed V _S is calculated.

追従対象判定部３２は、ミリ波レーダ２４によって検出された物体が、自車両１０が追従して走行するべき対象（即ち、追従対象）であるか否かを判定するものである。なお、追従対象判定部３２により検出された物体（検出物）が、追従対象であると判定される場合とは、以下の条件〔Ａ〕および〔Ｂ〕が満たされた場合として設定されている。
〔Ａ〕検出物が自車両１０が走行している車線と同一車線内に位置し且つ同一方向に進行している
〔Ｂ〕検出物と自車両１０との相対速度Ｖ_Rが所定範囲内である。 The tracking target determination unit 32 determines whether or not the object detected by the millimeter wave radar 24 is a target (that is, a tracking target) that the host vehicle 10 should follow. The case where the object (detected object) detected by the tracking target determination unit 32 is determined to be the tracking target is set as a case where the following conditions [A] and [B] are satisfied. .
[A] the relative speed V _R of the detected object and proceeds to which [B] detected object and the vehicle 10 in a position to and the same direction in the vehicle 10 in the lane in the same lane in which the traveling within a predetermined range is there.

そして、この追従対象判定部３２により、検出物が追従対象であると判定された場合、追従走行制御部３３が、検出物に追従して走行するための駆動力を発生するようにエンジン１１のスロットルバルブを制御する「追従走行制御」を実行するようになっている。なお、この追従走行制御は、追従対象判定部３２により、物体が追従対象であると判定されたか否かという条件のみならず、図２に示す追従走行用マップ３８に規定されている条件も満たす必要がある。 When the tracking target determination unit 32 determines that the detected object is a tracking target, the tracking traveling control unit 33 generates a driving force for traveling following the detected object. “Follow-up running control” for controlling the throttle valve is executed. The follow-up running control satisfies not only the condition of whether or not the object is determined to be the follow-up object by the follow-up target determining unit 32 but also the conditions defined in the follow-up running map 38 shown in FIG. There is a need.

この追従走行用マップ３８には、縦軸に車間距離Ｄが規定されるとともに横軸に検出物と車両１０との相対速度Ｖ_Rが規定されている。また、追従走行制御領域３８Ａと、制動領域３８Ｂとから構成されている。なお、この制動領域３８Ｂについては、衝突被害低減制御部３４の説明において、併せて説明する。
そして、車間距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rによって規定される制御点Ｐが、この追従走行制御領域３８Ａ内にある場合（図中、符号Ｐ₁参照）、追従走行制御部３３による追従走行制御の実行が許容されるようになっている。 In this follow-up travel map 38, the inter-vehicle distance D is defined on the vertical axis, and the relative speed V _R between the detected object and the vehicle 10 is defined on the horizontal axis. Moreover, it is comprised from 38 A of following driving | running | working control areas and the braking area | region 38B. The braking region 38B will be described together in the description of the collision damage reduction control unit 34.
The control point P defined by the inter-vehicle distance D and the relative speed V _R is, when in the following distance control area 38A (in the figure, reference numeral P _1), the execution of the follow-up travel control by the following distance control section 33 Is allowed.

つまり、追従走行制御部３３が、追従走行制御を実行するには、以下の条件〔Ｃ〕〜〔Ｅ〕が満たされている必要がある。
〔Ｃ〕車速Ｖ_Sが巡航可能速度Ｖ_S1（例えば、時速４０ｋｍ/ｈ）以上である
〔Ｄ〕検出物が追従対象である
〔Ｅ〕車間距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rが制動閾値ＴＨ₂以上である
衝突被害低減制御部３４は、車両１０がミリ波レーダ２４により検出された物体に衝突する直前にブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを作動させ、衝突被害低減制御を実行し、検出物に衝突した場合に生じる被害をできる限り低減させるものである。 That is, the following conditions [C] to [E] must be satisfied in order for the follow-up running control unit 33 to execute the follow-up running control.
[C] the vehicle speed V _S is cruising speed available V _S1 (e.g., speed 40 km / h) or more at which [D] detected object is a follow-up target (E) vehicle distance D and the relative speed V _R braking threshold TH ₂ or more The collision damage reduction control unit 34 operates the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R immediately before the vehicle 10 collides with the object detected by the millimeter wave radar 24, executes the collision damage reduction control, and detects the detected object. This is to reduce the damage caused by the collision with the machine as much as possible.

より具体的には、後述する追従走行制御の実行中に、ミリ波レーダ２４が車両１０の進行方向に物体があることを検出し、且つ、図２の追従走行用マップ３８に示すように、この検出物と車両１１との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rによって規定される制御点Ｐが制動領域３８Ｂにある場合、即ち、検出物と車両１１との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rが制動閾値（第２閾値）ＴＨ₂を下回ると、衝突被害低減制御部３４は、ブレーキ・アクチュエータ１９を制御し、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを作動させるようになっている。 More specifically, the millimeter wave radar 24 detects that there is an object in the traveling direction of the vehicle 10 during execution of follow-up running control, which will be described later, and as shown in the follow-up running map 38 in FIG. When the control point P defined by the distance D between the detected object and the vehicle 11 and the relative speed V _R is in the braking region 38B, that is, the distance D between the detected object and the vehicle 11 and the relative speed V _R is determined by the braking threshold ( below the second threshold value) TH _2, collision damage reduction control unit 34 controls the brake actuator 19, so as to actuate the brake device 16L, 16R, 17L, the 17R.

なお、この追従走行用マップ３８における制動領域３８Ｂは、車両１０が検出物に対して衝突する直前（例えば、衝突の約０．６秒前）であり、ドライバによるステアリング操作やブレーキペダル操作では衝突を回避することが困難であり、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを緊急的に作動させ積極的に減速を図るべきであるとして定義された領域である。 The braking area 38B in the follow-up travel map 38 is immediately before the vehicle 10 collides with the detected object (for example, about 0.6 seconds before the collision). Is an area defined as that the braking devices 16L, 16R, 17L, and 17R should be urgently operated and actively decelerated.

他方、後述する巡航走行制御部３５により巡航走行制御が実行されている場合においても、この衝突被害低減制御部３４は作動し、衝突被害低減制御を実行するようになっている。なお、この場合の衝突被害低減制御の実行条件も、追従走行制御部３３による追従走行制御と実質的には同様であって、ミリ波レーダ２４により車両１０の進行方向且つ同一車線上に物体があることが検出され、且つ、図３の巡航走行用マップ３９に示すように、この検出物と車両１１との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rによって規定される制御点Ｐが制動領域３９Ｃにある場合、即ち、検出物と車両１１との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rが制動閾値（第２閾値）ＴＨ₂を下回った場合として規定されている。また、この巡航走行用マップ３９の制動領域３９Ｃ以外の領域については、後述する。 On the other hand, even when cruise traveling control is executed by a cruise traveling control unit 35 to be described later, the collision damage reduction control unit 34 operates and performs collision damage reduction control. The execution condition of the collision damage reduction control in this case is substantially the same as the follow-up running control by the follow-up running control unit 33, and an object is placed in the traveling direction and the same lane of the vehicle 10 by the millimeter wave radar 24. When it is detected that there is a control point P defined by the distance D and the relative speed V _R between the detected object and the vehicle 11 as shown in the cruise travel map 39 in FIG. , i.e., the distance D and the relative speed V _R of the detected object and the vehicle 11 is defined as when the lower braking threshold (second threshold) TH _2. The area other than the braking area 39C of the cruise travel map 39 will be described later.

なお、衝突被害低減制御部３４は、巡航走行制御部３５による巡航走行制御（詳しくは後述）および追従走行制御３６による追従走行制御（詳しくは後述）が実行されていない場合であっても、ミリ波レーダ２４により検出された物体に対して車両１０が衝突する直前には、衝突低減制御を実行することができるようになっている。
巡航走行制御部３５は、ミリ波レーダ２４によって物体が検出されなかった場合または追従対象判定部３２により検出物が追従対象であると判定されなかった場合に、目標車速Ｖ_S-Tを維持するための駆動力を発生するようにエンジン１１のスロットルバルブ（図示略）を制御する「巡航制御」を実行するものである。 Note that the collision damage reduction control unit 34 does not perform cruise travel control (details will be described later) by the cruise travel control unit 35 and follow-up travel control (details will be described later) by the follow travel control 36. Immediately before the vehicle 10 collides with an object detected by the wave radar 24, collision reduction control can be executed.
Cruising control unit 35, the millimeter wave radar 24 when the detected object or optionally followed object determination unit 32 that the object is not detected is not determined to be a follow-up object, for maintaining the target vehicle speed V _ST “Cruise control” for controlling a throttle valve (not shown) of the engine 11 so as to generate a driving force is executed.

また、この巡航制御が実行される条件としては、以下の〔Ｆ〕，〔Ｇ〕および〔Ｈ₁〕または〔Ｆ〕，〔Ｇ〕および〔Ｈ₂〕が満たされた場合として設定されている。
〔Ｆ〕車速Ｖ_Sが巡航可能速度Ｖ_S1以上であり且つ巡航上限速度Ｖ_S2（例えば時速１１０ｋｍ/ｈ）以下である
〔Ｇ〕車間距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rが加速規制制御閾値ＴＨ₁以上である
〔H₁〕ミリ波レーダ２４が物体を検出していない
〔H₂〕ミリ波レーダ２４による検出物が追従対象に該当しない
ここで、条件〔Ｇ〕とは、即ち、車間距離Ｄと相対速度Ｖ_Rとから規定される制御点Ｐが、図３の巡航走行用マップ３９の巡航走行領域３９Ａ内にある場合（図中、符号Ｐ₃参照）を規定している。 Further, the conditions for executing this cruise control are set when the following [F], [G] and [H ₁ ] or [F], [G] and [H ₂ ] are satisfied. .
[F] Vehicle speed V _S is cruising speed V _S1 or more and cruising upper limit speed V _S2 (for example, 110 km / h) or less [G] Inter-vehicle distance D and relative speed V _R are acceleration regulation control threshold TH ₁ or more [H ₁ ] The millimeter wave radar 24 does not detect the object. [H ₂ ] The detected object by the millimeter wave radar 24 does not correspond to the tracking target. Here, the condition [G] means that the inter-vehicle distance D and control point P defined by the relative speed V _R is (in the figure, reference numeral P ₃₎ when in cruising area 39A of the cruising map 39 of FIG. 3 defines a.

なお、追従走行制御部３３と巡航走行制御部３５とは、車両１０のインストルメントパネルに設けられた制御開始スイッチ（図示略）がオンになっている場合に作動するようになっている。但し、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒが作動した場合、この制御開始スイッチは強制的にオフとなるようになっている。したがって、巡航走行制御部３５により巡航走行制御が実行されていた場合、或いは、追従走行制御部３３により追従走行制御が実行された場合であっても、ドライバあるいは衝突被害低減制御部３４によりブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒが作動した場合には、これらの巡航走行制御や追従走行制御は強制的に解除されるようになっている。 The follow-up travel control unit 33 and the cruise travel control unit 35 operate when a control start switch (not shown) provided on the instrument panel of the vehicle 10 is turned on. However, when the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R are operated, the control start switch is forcibly turned off. Therefore, even when the cruise traveling control is performed by the cruise traveling control unit 35 or when the following traveling control is performed by the following traveling control unit 33, the driver or the collision damage reduction control unit 34 performs the braking device. When 16L, 16R, 17L, and 17R operate, these cruise traveling control and follow-up traveling control are forcibly released.

また、加速規制部３６は、追従対象判定部３２により検出物が追従対象であると判定されなかった場合であって、且つ、加速規制条件（後述する）が満たされた場合には、巡航制御の実行よりも優先的に、車両１１の加速を規制するようにエンジン１１を制御する「加速規制制御」を実行するものである。
この加速規制条件は、図３の巡航走行用マップ３９に示すように、検出物と車両１１との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rによって規定される加速規制閾値（第１閾値）ＴＨ₁を下回り、且つ、検出物と車両１１との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rによって規定される制動閾値（第２閾値）ＴＨ₂以上である場合、として規定されている。 In addition, the acceleration regulation unit 36 is a cruise control when the detected object is not determined to be the tracking target by the tracking target determination unit 32 and the acceleration regulation condition (described later) is satisfied. The “acceleration regulation control” for controlling the engine 11 so as to regulate the acceleration of the vehicle 11 is executed with priority over the execution of the above.
This acceleration regulatory requirements, as shown in cruising map 39 of FIG. 3, below the detection object and the acceleration restriction threshold value (first threshold value) TH ₁ defined by the distance D and the relative speed V _R of the vehicle 11, and, if the detection object and the braking threshold defined by the distance D and the relative speed V _R of the vehicle 11 is (a second threshold) TH ₂ or more, is defined as.

また、この巡航走行用マップ３９は、縦軸に車間距離Ｄが規定されるとともに横軸に検出物との相対速度Ｖ_Rが規定され、巡航走行領域３９Ａと、加速規制領域３９Ｂと、制動領域３９Ｃとから構成されている。
これらのうち、車間距離Ｄと相対速度Ｖ_Rとから規定される制御点Ｐが、巡航走行領域３９Ａ内にある場合（図中、符号Ｐ₃参照）、加速規制部３６は加速規制制御を実行せず、巡航走行制御部３５による巡航制御の実行が許容されるようになっている。 Moreover, the cruising map 39, the relative speed V _R of the detected object in the horizontal axis with the inter-vehicle distance D on the vertical axis is defined is defined, the cruising region 39A, an acceleration regulating region 39B, the damping regions 39C.
Of these, the control point P defined by the inter-vehicle distance D and the relative speed V _R is, when in the cruising area 39A (in the figure, reference numeral P _3), the acceleration regulating unit 36 executes the acceleration regulation control Instead, the cruise control unit 35 is allowed to execute cruise control.

また、車間距離Ｄと相対速度Ｖ_Rとから規定される制御点Ｐが、加速規制制御領域３９Ｂ内にある場合（図中、符号Ｐ₄参照）、加速規制部３６は、巡航走行制御部３５による巡航制御の実行よりも優先して、加速規制制御を実行するようになっている。
換言すれば、この加速規制領域３９Ｂは、衝突被害低減制御を衝突被害低減制御部３４によって実行させることにより、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを作動させて急激に減速を図る程の緊急度はないものの、ミリ波レーダ２４によって検出された物体に衝突する可能性を否定できないため、巡航制御の実行により目標車速Ｖ_S-Tに向けて加速することを禁止し、現在の車速を維持すべきであるとして定義された領域である。 Further, when the control point P defined by the inter-vehicle distance D and the relative speed V _R is, in the acceleration regulating control area 39B (in the figure the reference numeral P _4), the acceleration regulating unit 36, the cruise travel control unit 35 The acceleration regulation control is executed in preference to the execution of the cruise control by the vehicle.
In other words, the acceleration regulation region 39B is configured so that the collision damage reduction control is executed by the collision damage reduction control unit 34, thereby operating the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R and rapidly decelerating. Although there is no possibility of colliding with an object detected by the millimeter wave radar 24, it is prohibited to accelerate toward the target vehicle speed _VST by executing cruise control, and the current vehicle speed should be maintained. An area defined as being.

また、車間距離Ｄと相対速度Ｖ_Rとから規定される制御点Ｐが、制動領域３９Ｃ内にある場合（図中、符号Ｐ₅参照）、衝突被害低減制御部３４が、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを作動させて急激に減速を図る制御、即ち、衝突被害低減制御を実行するようになっている。
換言すれば、この制動領域３９Ｃは、上述の制動制御領域３８Ｂと同様に、車両１０が検出物に対して衝突する直前（例えば、衝突の約０．６秒前）であり、ドライバによるステアリング操作やブレーキペダル操作では衝突を回避することは困難であり、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを緊急的に作動させ積極的に減速を図るべきであるとして定義された領域である。 Further, when the control point P defined by the inter-vehicle distance D and the relative speed V _R is within the braking region 39C (see the reference symbol P _{5 in the} figure), the collision damage reduction control unit 34 includes the brake devices 16L and 16R. , 17L, 17R are operated to rapidly decelerate, that is, collision damage reduction control is executed.
In other words, the braking area 39C is just before the vehicle 10 collides with the detected object (for example, about 0.6 seconds before the collision), as in the above-described braking control area 38B. It is difficult to avoid a collision by operating the brake pedal or the brake pedal, and this is an area defined as that the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R should be urgently operated and actively decelerated.

警告制御部３７は、巡航走行制御部３５により加速規制制御が実行された場合に、電動リトラクタ２７を断続的に作動させるとともに、ブザー２８を作動させることで、ドライバの注意を促すものである。
本発明の一実施形態に係る車速制御装置は上述のように構成されているので、以下のような作用および効果を奏する。 The warning control unit 37 urges the driver's attention by operating the electric retractor 27 intermittently and the buzzer 28 when the acceleration restriction control is executed by the cruise traveling control unit 35.
Since the vehicle speed control device according to an embodiment of the present invention is configured as described above, the following operations and effects are achieved.

図４のフローチャートに示すように、まず、ドライバが制御開始スイッチをオンにすると追従走行制御部３３および巡航走行制御部３５が作動する（ステップＳ１１のＹｅｓルート）。但し、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒが作動している場合には、即座に追従走行制御部３３および巡航走行制御部３５の作動は停止する（ステップＳ１２のＮｏルートおよびステップＳ１９）。 As shown in the flowchart of FIG. 4, first, when the driver turns on the control start switch, the follow-up travel control unit 33 and the cruise travel control unit 35 are activated (Yes route in step S11). However, when the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R are in operation, the operations of the follow-up traveling control unit 33 and the cruise traveling control unit 35 are immediately stopped (No route in step S12 and step S19).

他方、ステップＳ１２において、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒが作動していない場合（ステップＳ１２のＹｅｓルート）、追従走行制御部３３および巡航走行制御部３５は、車速検出部３１によって算出された車速Ｖ_Sが巡航可能速度域（Ｖ_S1≦Ｖ_S≦Ｖ_S2）内であるか否かを判定する。ここで、車速Ｖ_Sが巡航可能速度ではないと判定した場合には（ステップＳ１３のＮｏルート）、そのままリターンする。 On the other hand, when the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R are not operating in step S12 (Yes route in step S12), the follow-up travel control unit 33 and the cruise travel control unit 35 are calculated by the vehicle speed detection unit 31. It is determined whether or not the vehicle speed V _S is within the cruising speed range (V _S1 ≦ V _S ≦ V _S2 ). Here, when it is determined that the vehicle speed V _S is not the cruise-capable speed (No route of step S13), the process returns as it is.

他方、車速Ｖ_Sが巡航可能速度域内にあると判定された場合（ステップＳ１３のＹｅｓルート）、ステップＳ１４において、追従走行制御部３３およびと巡航走行制御部３５はミリ波レーダ２４による検出結果を読込み、ミリ波レーダ２４が車両１０の進行方向で車両１０の所定距離範囲内に位置している物体を検出しているか否かを判定する。
ここで、ミリ波レーダ２４が車両１０の進行方向で所定距離範囲内に位置する物体を検出していない場合は（ステップＳ１４のＮｏルート）、巡航走行制御を実行し（ステップＳ２０）リターンする。 On the other hand, when it is determined that the vehicle speed V _S is within the cruising speed range (Yes route in step S13), the follow-up travel control unit 33 and the cruise travel control unit 35 obtain the detection results by the millimeter wave radar 24 in step S14. It is determined whether or not the millimeter wave radar 24 has detected an object located within a predetermined distance range of the vehicle 10 in the traveling direction of the vehicle 10.
Here, when the millimeter wave radar 24 has not detected an object located within the predetermined distance range in the traveling direction of the vehicle 10 (No route in step S14), cruise traveling control is executed (step S20) and the process returns.

他方、ミリ波レーダ２４が車両１０の前方所定距離以内に何らかの物体を検出した場合（ステップＳ１４のＹｅｓルート）、追従走行制御部３３は、ミリ波レーダ２４によって検出された物体（検出物）が、自車両１０が走行している車線と同一車線に位置し且つ同一方向に進行しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。
ここで、検出物は自車両１０が走行している車線と同一車線に位置していないもしくは同一方向に進行していないと判定された場合（ステップＳ１５のＮｏルート）、追従対象判定部３２は、検出物が追従対象ではないと判定する。これにより、非追従対象サブルーチンに入り、また、追従走行制御部３３は追従走行制御の実行準備を中止する（ステップＳ１８）。 On the other hand, when the millimeter wave radar 24 detects any object within a predetermined distance in front of the vehicle 10 (Yes route in step S14), the follow-up travel control unit 33 determines that the object (detected object) detected by the millimeter wave radar 24 is Then, it is determined whether the vehicle 10 is located in the same lane as the vehicle is traveling and is traveling in the same direction (step S15).
Here, when it is determined that the detected object is not located in the same lane as the vehicle 10 is traveling or is not traveling in the same direction (No route in step S15), the follow target determining unit 32 It is determined that the detected object is not a tracking target. Accordingly, the non-following target subroutine is entered, and the follow-up running control unit 33 stops the preparation for executing the follow-up running control (step S18).

他方、検出物は自車両１０が走行している車線と同一車線に位置し且つ同一方向に進行していると判定された場合（ステップＳ１５のＹｅｓルート）、その後、追従走行制御部３３は、検出物と自車両１０との相対速度Ｖ_Rが所定の追従速度域Ｖ_RR内であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。なお、相対速度Ｖ_Rが追従速度域Ｖ_RR内にあるか否かの判定は、ミリ波レーダ２４の精度によっても調整されるが、ここでは、相対速度Ｖ_Rが自車両１０の車速Ｖ_Sの１０％程度以内であるか否かによって行なわれる。 On the other hand, if it is determined that the detected object is located in the same lane as the host vehicle 10 is traveling and is traveling in the same direction (Yes route in step S15), then the follow-up travel control unit 33 It is determined whether or not the relative speed V _R between the detected object and the host vehicle 10 is within a predetermined tracking speed range V _RR (step S16). The determination as to whether or not the relative speed V _R is within the tracking speed range V _RR is also adjusted by the accuracy of the millimeter wave radar 24, but here the relative speed V _R is the vehicle speed V _S of the host vehicle 10. It is performed depending on whether it is within about 10%.

ここで、検出物と自車両１０との相対速度Ｖ_Rが所定の追従速度域Ｖ_RR内ではないと判定された場合（ステップＳ１６のＮｏルート）、追従対象判定部３２は、検出物が追従対象ではないと判定する。これにより、非追従対象サブルーチンに入り、また、追従走行制御部３３は追従走行制御の実行準備を中止する（ステップＳ１８）。
他方、検出物の速度と自車両１０の車速Ｖ_Sとの相対速度Ｖ_Rが所定の追従速度域Ｖ_RR内であると判定された場合（ステップＳ１６のＹｅｓルート）、追従対象判定部３２は、検出物が追従対象としての先行車両であると判定し、これにより、追従走行制御部３３は追従走行制御を実行し、先行車両と所定の距離を維持したまま、走行するためのトルクを出力するようにエンジン１１を制御する（ステップＳ１７）。 Here, when it is determined that the relative speed V _R between the detected object and the host vehicle 10 is not within the predetermined tracking speed range V _RR (No route in step S16), the tracking target determining unit 32 causes the detected object to follow. It is determined that it is not the target. Accordingly, the non-following target subroutine is entered, and the follow-up running control unit 33 stops the preparation for executing the follow-up running control (step S18).
On the other hand, when it is determined that the relative speed V _R between the speed of the detected object and the vehicle speed V _S of the host vehicle 10 is within the predetermined tracking speed range V _RR (Yes route of step S16), the tracking target determination unit 32 The detected object is determined to be a preceding vehicle to be tracked, whereby the following traveling control unit 33 executes the following traveling control and outputs torque for traveling while maintaining a predetermined distance from the preceding vehicle. The engine 11 is controlled so as to do so (step S17).

ここで、非追従対象サブルーチンについて、図５のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ２１において、ミリ波レーダ２４によって検出された物体（検出物）と自車両１０との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rとによって規定される制御点Ｐが、巡航走行用マップ３９内の制動領域３９Ｃにあるか否かが判定され、この制御点Ｐが制動領域３９Ｃ内にある場合には、衝突被害低減制御部３４が、衝突被害低減制御を実行する（ステップＳ２２）。 Here, the non-following target subroutine will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, in step S21, the object (detection object) detected by the millimeter-wave radar 24 and the distance D and the relative speed V _R and the control point P defined by the vehicle 10, the braking of the cruising map 39 It is determined whether or not the vehicle is in the region 39C. If the control point P is in the braking region 39C, the collision damage reduction control unit 34 executes the collision damage reduction control (step S22).

また、制御点Ｐが加速規制領域３９Ｂにある場合には（ステップＳ２２のＹｅｓルート）、現在の車速Ｖ_Sが、設定されている目標車速Ｖ_S-Tを下回っている場合であっても、加速規制部３６が巡航走行制御部３５による巡航制御の実行を禁止し、現在の車速Ｖ_Sをそのまま維持する「加速規制制御」を実行する（ステップＳ２４）。
他方、検出物と自車両１０との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rとによって規定される制御点Ｐが巡航走行領域３９Ａ内にある場合、換言すれば、制御点Ｐが制動領域３９Ｃ内になく（ステップＳ２１のＮｏルート）、且つ、加速規制領域３９Ｂ内にない場合（ステップＳ２２のＮｏルート）、巡航走行制御部３５は、目標車速Ｖ_S-Tを維持するための駆動力を発生するようにエンジン１１のスロットルバルブ（図示略）を制御する「巡航制御」を実行する（ステップＳ２５）。 Further, when the control point P is in the acceleration regulation region 39B (Yes route in step S22), even if the current vehicle speed V _S is lower than the set target vehicle speed V _ST , the acceleration regulation is performed. The unit 36 prohibits execution of the cruise control by the cruise control unit 35 and executes “acceleration regulation control” for maintaining the current vehicle speed V _S as it is (step S24).
On the other hand, when the control point P defined by the distance D between the detected object and the vehicle 10 and the relative speed V _R is in the cruise travel area 39A, in other words, the control point P is not in the braking area 39C ( When the route is not within the acceleration regulation region 39B (No route in Step S22), the cruise control unit 35 generates the driving force for maintaining the target vehicle speed _VST. The “cruise control” for controlling the throttle valve (not shown) is executed (step S25).

ここで、図６のタイムチャートを用いて上記の図５で説明したフローチャートを補足し、加速規制制御および衝突被害低減制御について説明する。なお、この図６に示すタイムチャートにおいては、説明の便宜上、相対速度Ｖ_Rの図示を省略する。従って、この図６中、車両１０と検出物との距離Ｄ₁は、図３の巡航走行用マップ３９に示す加速規制閾値ＴＨ₁に相当し、また、車両１０と検出物との距離Ｄ₂は制動閾値ＴＨ₂に相当するようになっている。 Here, supplementing the flowchart described in FIG. 5 with reference to the time chart in FIG. 6, the acceleration restriction control and the collision damage reduction control will be described. In the time chart shown in FIG. 6, for convenience of explanation, not shown in the relative speed V _R. Therefore, in FIG. 6, the distance D ₁ between the vehicle 10 and the detected object corresponds to the acceleration regulation threshold TH ₁ shown in the cruise travel map 39 in FIG. 3, and the distance D ₂ between the vehicle 10 and the detected object. It is designed to correspond to the braking threshold TH _2.

まず、時点ｔ₀において、ミリ波レーダ２４によって検出された検出物は、加速規制制御閾値内に達しておらず（即ち、距離がＤ₁を下回っておらず）、このため、巡航走行制御部３５は、車両１０を＋α₁の加速度で加速させ（図中矢印Ａ_t1参照）、ドライバが設定した目標車速Ｖ_S-Tで走行するためのトルクを出力するようにエンジン１１のスロットルバルブを制御する。 First, at time t ₀ , the detected object detected by the millimeter wave radar 24 does not reach the acceleration regulation control threshold (that is, the distance is not less than D ₁ ). 35, to accelerate the vehicle 10 at + alpha ₁ of the acceleration (see the arrow a _t1 in the figure) controls the throttle valve of the engine 11 to output a torque for traveling at the target vehicle speed V _ST the driver is set.

その後、時点ｔ₁において、ミリ波レーダ２４が物体と車両との距離がＤ１以下となり加速規制制御域内に達したことを検出し、加速規制部３６は、車両１０の加速を禁止するようにエンジン１１を制御する（図中矢印Ａ_t1-2参照）。
その後、時点ｔ₂において、距離ＤがＤ₂を下回ると、衝突被害低減制御部３４が衝突被害低減制御を実行し、ブレーキ・アクチュエータ１９を介してブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを作動させることで、大きな（例えば、０．５Ｇ程度）の減速度を発生させ（図中矢印Ａ_t2参照）、その後、時点ｔ₃で車両１０が物体に衝突した場合に生じる衝撃をできる限り小さくする。 Thereafter, at time t ₁ , the millimeter wave radar 24 detects that the distance between the object and the vehicle is equal to or less than D 1 and has reached the acceleration restriction control range, and the acceleration restriction unit 36 prohibits the acceleration of the vehicle 10 from being accelerated. 11 (see arrow _{At1-2 in the} figure).
Thereafter, when the distance D falls below D ₂ at time t ₂ , the collision damage reduction control unit 34 executes the collision damage reduction control, and operates the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R via the brake actuator 19. Thus, a large deceleration (for example, about 0.5 G) is generated (see arrow A _{t2 in the} figure), and then the impact generated when the vehicle 10 collides with the object at time t ₃ is made as small as possible.

このように、本発明の一実施形態に係る車速制御装置によれば、車両１０の進行方向に位置している物体が追従対象であると判定されなかった場合であって、且つ、所定の加速規制条件が満たされた場合には、巡航走行制御の実行よりも優先的に、車両１０の加速が規制されるので、物体に対する衝突回避性が高まり安全性が向上する。
より具体的には、検出物が追従対象であると判定されなかった場合であって且つ検出物と車両１０との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rによって規定される加速規制閾値ＴＨ₁を下回った場合に車両１０の加速が規制されるので、加速規制制御が過度に実行されることを防ぎながら、安全性を確保し、且つ、ドライバの労力を適切に低減することができる。 As described above, according to the vehicle speed control device according to the embodiment of the present invention, it is a case where the object positioned in the traveling direction of the vehicle 10 is not determined to be the tracking target and the predetermined acceleration is performed. When the regulation condition is satisfied, the acceleration of the vehicle 10 is regulated with priority over the execution of the cruise traveling control, so that collision avoidance with respect to an object is enhanced and safety is improved.
More specifically, if the detected object is below the acceleration restriction threshold TH ₁ which is defined by the distance D and the relative speed V _R and and the detection object and the vehicle 10 even if it is not determined that a follow-up target Further, since the acceleration of the vehicle 10 is restricted, it is possible to ensure safety and appropriately reduce the labor of the driver while preventing the acceleration restriction control from being performed excessively.

また、検出物と車両１０との距離Ｄおよび相対速度Ｖ_Rのいずれもが加速規制閾値ＴＨ₁よりも小さい制動閾値ＴＨ₂を下回った場合、すなわち、検出物と車両１０とが衝突する可能性が高くなった場合に、ブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒを作動させるので、不要な減速を防ぎながら、より安全性を向上させ、検出物と車両１０とが衝突した場合であっても、この衝突により生じる衝撃を抑制することができる。 Further, when both the distance D between the detected object and the vehicle 10 and the relative speed V _R are less than the braking threshold TH ₂ which is smaller than the acceleration regulation threshold TH ₁ , that is, the possibility that the detected object and the vehicle 10 collide. Since the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R are actuated when the vehicle becomes high, safety is improved while preventing unnecessary deceleration, and even if the detected object and the vehicle 10 collide, The impact caused by this collision can be suppressed.

また、検出物が自車両１０の走行する車線内に位置し、且つ、同一方向に進行し、且つ、この検出物と自車両１０との相対速度Ｖ_Rが所定範囲以内である場合に、検出物は追従対象であると判定することで、検出物が追従対象であるのか否かを精度良く判定することができ、これにより、追従走行制御を適切に実行することができる。
また、加速規制制御が実行された場合に車両１０のドライバに対して警告するので、加速規制制御が実行された場合であってもドライバに違和感を与えることなく、また、ドライバが積極的に車両１０を制御することを促すことができ、さらなる安全性の向上に寄与することができる。 Also, located within the lane detection object travels of the vehicle 10, and proceeds in the same direction, and, when the relative velocity V _R between the detection object and the vehicle 10 is within a predetermined range, detecting By determining that the object is the tracking target, it is possible to accurately determine whether the detected object is the tracking target, and accordingly, it is possible to appropriately execute the tracking control.
In addition, since the driver of the vehicle 10 is warned when the acceleration restriction control is executed, the driver does not feel uncomfortable even when the acceleration restriction control is executed, and the driver actively 10 can be urged to be controlled, which can contribute to further improvement in safety.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は係る実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態においては、エンジン１１がガソリンエンジンである場合について説明したが、ディーゼルエンジンなど、種々のエンジンを用いることができる。また、ディーゼルエンジンを用いた場合には、スロットルバルブ開度θ_THの制御に換えて、燃料噴射量を制御することで、トルク制御を行なうことができる。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the case where the engine 11 is a gasoline engine has been described, but various engines such as a diesel engine can be used. When a diesel engine is used, torque control can be performed by controlling the fuel injection amount instead of controlling the throttle valve opening _θTH .

また、上述の実施形態においては、車両１０の駆動力を発生させる駆動源として、エンジン１１が用いられる場合を例にとって説明したが、このエンジン１１に換えて電気モータを駆動源として用いてもよいし、エンジン１１と電気モータとを組み合わせて駆動源として用いてもよい。
また、上述の実施形態においては、ミリ波レーダ２４により車両１０の進行方向に位置している物体を検出する場合について説明したが、このミリ波レーダ２４に換えて、レーザレーダを用いるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the engine 11 is used as a driving source for generating the driving force of the vehicle 10 has been described as an example. However, an electric motor may be used as the driving source instead of the engine 11. However, the engine 11 and the electric motor may be combined and used as a drive source.
In the above-described embodiment, the case where the millimeter wave radar 24 detects an object located in the traveling direction of the vehicle 10 has been described. However, instead of the millimeter wave radar 24, a laser radar is used. Also good.

また、上述の実施形態においては、ミリ波レーダ２４が車両１０の前方に設けられ、車両１０前方に位置している物体を検出する場合について説明したが、このような実施形態に限定するものではない。例えば、ミリ波レーダ２４を車両１０の後方にも設け、車両１０が後退する場合には、車両１０の後方に設けられたミリ波レーダ２４を用いて物体を検出するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the millimeter wave radar 24 is provided in front of the vehicle 10 and detects an object positioned in front of the vehicle 10 has been described. However, the present invention is not limited to such an embodiment. Absent. For example, the millimeter wave radar 24 may be provided also behind the vehicle 10, and when the vehicle 10 moves backward, the object may be detected using the millimeter wave radar 24 provided behind the vehicle 10.

また、上述の実施形態においては、加速規制部３６が、車両１０の加速を禁止するようにエンジン１１のスロットルバルブを制御する加速規制制御について説明したが、このような場合に限定するものではない。
例えば、車両１０の加速を禁止するようにエンジン１１を制御するだけではなく、ブレーキ・アクチュエータ１９およびブレーキ装置１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒも制御して、僅かに制動力を発生させ、緩やかに減速を図るようにしてもよい。これにより、さらなる安全性の確保を図ることができる。 Further, in the above-described embodiment, the acceleration restriction control in which the acceleration restriction unit 36 controls the throttle valve of the engine 11 so as to prohibit the acceleration of the vehicle 10 has been described. However, the present invention is not limited to such a case. .
For example, not only the engine 11 is controlled so as to prohibit the acceleration of the vehicle 10, but also the brake actuator 19 and the brake devices 16L, 16R, 17L, and 17R are controlled to generate a slight braking force and moderately decelerate. You may make it plan. Thereby, further safety can be ensured.

また、上述の実施形態においては、加速規制制御において、巡航走行制御部３５が、車両１０の加速を完全に禁止するようにエンジン１１を制御する場合について説明したが、このような場合に限定するものではない。
例えば、車両１０の加速を完全に禁止するのではなく、僅かな加速を許容しながら、大幅な加速を規制するようにしてもよい。なお、この場合は、加速を禁止した場合よりも加速規制制御が実行され易いように、加速規制閾値ＴＨ₁の設定を調整することが好ましい。これにより、安全性を高めながら、加速規制制御の実行により与えるドライバへの違和感を抑制することができる。 Further, in the above-described embodiment, the case where the cruise traveling control unit 35 controls the engine 11 so as to completely prohibit the acceleration of the vehicle 10 in the acceleration regulation control has been described, but the present invention is limited to such a case. It is not a thing.
For example, the acceleration of the vehicle 10 may not be completely prohibited, but a large acceleration may be restricted while allowing a slight acceleration. In this case, it is preferable to adjust the setting of the acceleration restriction threshold TH ₁ so that the acceleration restriction control is more easily executed than when acceleration is prohibited. As a result, it is possible to suppress a sense of incongruity to the driver given by executing the acceleration restriction control while improving safety.

本発明の一実施形態に係る車速制御装置の全体構成を示す模式的なブロック構成図である。1 is a schematic block diagram illustrating an overall configuration of a vehicle speed control device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車速制御装置の判定マップを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the determination map of the vehicle speed control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the effect | action of the vehicle speed control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を示すフローチャートであって、追従走行制御が実行される場合を主に示す。It is a flowchart which shows the effect | action of the vehicle speed control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, Comprising: The case where tracking driving | running | working control is performed is mainly shown. 本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を示すフローチャートであって、衝突被害低減制御が実行される場合、加速規制制御が実行される場合および巡航走行制御が実行される場合を示す。It is a flowchart which shows the effect | action of the vehicle speed control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, Comprising: The case where collision damage reduction control is performed, the case where acceleration regulation control is performed, and the case where cruise traveling control is performed are shown. 本発明の一実施形態に係る車速制御装置の作用を示すタイムチャートである。It is a time chart which shows the effect | action of the vehicle speed control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.

Explanation of symbols

１０車両
１１ガソリンエンジン（駆動源）
１６Ｌ，１６Ｒ，１７Ｌ，１７Ｒブレーキ装置（制動装置）
２５ミリ波レーダ（物体検出手段）
３２追従対象判定部（対象種別判定手段）
３３追従走行制御部（追従走行制御手段）
３４衝突被害低減制御部（制動制御手段）
３５巡航走行制御部（巡航制御手段）
３６加速規制部（加速規制手段）
３７警告制御部（警告手段）
ＴＨ₁ 加速規制閾値（第１閾値）
ＴＨ₂ 制動閾値（第２閾値） 10 Vehicle 11 Gasoline engine (drive source)
16L, 16R, 17L, 17R Brake device (braking device)
25 Millimeter wave radar (object detection means)
32 Tracking target determination unit (target type determination means)
33 Follow-up running control unit (follow-up running control means)
34 Collision damage reduction control unit (braking control means)
35 Cruise control unit (cruise control means)
36 Acceleration regulation department (acceleration regulation means)
37 Warning control unit (Warning means)
TH ₁ acceleration regulation threshold (first threshold)
TH ₂ braking threshold (second threshold)

Claims

A driving source for generating a driving force of the vehicle;
Object detecting means for detecting an object located in the traveling direction of the vehicle;
Tracking target determination means for determining whether or not the object detected by the object detection means is a tracking target;
Follow-up for executing follow-up running control for controlling the drive source so as to generate a driving force for running following the object when the follow-up target judging unit determines that the object is a follow-up target. Traveling control means;
When the object is not detected by the object detection means, or when the object is not determined to be the tracking target by the tracking target determination means, the driving is performed so as to generate a driving force for maintaining the target vehicle speed. Cruise control means for executing cruise control to control the source;
When the object is not determined to be the object to be tracked by the tracking target determining means and a predetermined acceleration regulation condition is satisfied, the vehicle acceleration is prioritized over execution of the cruise control. A vehicle speed control device comprising: acceleration regulation means for executing acceleration regulation control for controlling the drive source so as to regulate the vehicle.

The vehicle speed control device according to claim 1, wherein the acceleration regulation condition is defined as a case where the acceleration regulation condition is below a first threshold value defined by a distance and a relative speed between the object and the vehicle.

Braking control means for controlling the braking force on the wheels of the vehicle;
3. The braking device according to claim 2, wherein the braking control means operates the braking device when at least one of a distance and a relative speed between the object and the vehicle falls below a second threshold value that is smaller than the first threshold value. Vehicle speed control device.

The follow-up target determination means includes:
The object detected by the object detection means is located in a lane in which the vehicle is traveling and travels in the same direction, and the relative speed between the object and the vehicle is within a predetermined tracking speed range. The vehicle speed control device according to claim 1, wherein the vehicle speed is determined to be a tracking target.

The vehicle speed control device according to any one of claims 1 to 4, further comprising warning means for warning the driver of the vehicle when the acceleration restriction control is executed by the acceleration restriction control.