JP2007071782A - 位置姿勢計測システム及びその計測方法、並びに制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 時間軸方向の解像度を低下させずに、低い計算負荷で被計測物体の位置姿勢を計測することができる位置姿勢計測システムを提供する。
【解決手段】 ＨＭＤ１００には、複数の自発光型マーカー１０１１、１０１２が一体となって固定され、自発光型マーカー１０１１はマーカーセット１０２１に属し、自発光型マーカー１０１２はマーカーセット１０２２に属する。発光制御装置１２０は、特定のマーカーセットに属する自発光型マーカーを発光させる。位置姿勢計測装置１３０は、発光しているマーカーセットの位置姿勢の検出が困難になった場合に、発光制御装置１２０を制御して他のマーカーセットを発光させるように、対象となるマーカーセットの切り替え制御を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、仮想現実感システムや複合現実感システム等に用いられる位置姿勢計測システム及びその計測方法、並びに制御プログラムに関する。

人工的に作成される映像を現実感を伴った仮想空間として利用者に提示する仮想現実感システムや、仮想空間と現実空間との共存を可能にする複合現実感システムは、従来より知られている。これらのシステムにおいては、観察者が仮想空間或いは複合現実空間のどの位置からどの方向を観察しているのかの情報を、位置姿勢計測システムを用いて取得し、取得した位置及び方向に仮想カメラを配置し、仮想空間を描画する。

上記位置姿勢計測システムでは、人間の頭部等の少数の部位の位置姿勢を測定するために例えば頭部装着型ディスプレイ（ＨＭＤ：Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）を位置姿勢被計測物体として備え、ＨＭＤの位置及び姿勢を計測する。そして、広範囲（数メートル四方）で自由に移動するＨＭＤ等の位置姿勢被計測物体の位置姿勢を高精度で測定しようとする場合に、システムの設置・運用の容易性等の観点から、カメラで撮影可能なマーカーを位置姿勢被計測物体に取り付ける光学方式の位置姿勢計測システムが注目されている（例えば、特許文献１を参照）。

しかし、光学方式の位置姿勢計測システムでは、カメラに対し物体の反対側にマーカーがある場合にはカメラで該マーカーを撮影できないので高精度の計測を行うことができなくなる、所謂「隠れ」の問題が存在する。そのため、光学方式の場合、通常多数のマーカーを配置し、さらにマーカーにＩＤを付与して、一部のマーカーが計測不能であっても支障が起きないようにしている。

例えば、四面体の各頂点にマーカーを配置した場合において、四面体そのものにより、１つのマーカーが「隠れ」てしまうことが多い。そこで、マーカーにＩＤ（例えば１、２、３、４）を付けると、このうち１つのマーカーが隠れていても、隠れているマーカーを含む全てのマーカーの位置が測定可能である。即ち、マーカー自体を発光させる自発光方式（アクティブ方式）による光学方式を用いた場合には、現在発光しているマーカーを制御可能であり、そのため、ある時点で発光しているマーカーを少数にすることにより、多くのマーカーのＩＤを同時に推定する作業が不要となる。例えば、ある時点で発光しているマーカーを１つに制限すると、各カメラには１つのマーカーしか検出されない。そこで三角測量の原理を用いて、そのマーカーの位置を推定することにより、特定ＩＤが付与されたマーカーの位置を測定することができる。
特開２００４−２３３２０１号公報

しかしながら、上記のような自発光方式による光学方式の位置姿勢計測システムでは、時分割方式で個々の点マーカーの位置を測定するため、時間軸方向の解像度が悪くなってしまう。また、前記「隠れ」の問題に対処するために多数の点マーカーを用いる必要があり、計算負荷が増大する、という問題があった。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、時間軸方向の解像度を低下させずに、低い計算負荷で被計測物体の位置姿勢を計測することができる位置姿勢計測システム及びその計測方法、並びに制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するため、１つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御手段と、発光中の特定のマーカーセットに属する自発光型マーカーを撮像するカメラと、前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段とを備え、前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変であることを特徴とする。

また、本発明は、１つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、発光中の自発光型マーカーを撮像するカメラとを備え、前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変である位置姿勢計測システムの計測方法であって、前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御工程と、前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出工程とを実行することを特徴とする。

また、本発明は、１つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、自発光型マーカーを撮像するカメラとを備え、前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変である位置姿勢計測システムの計測方法を実行するための、コンピュータで読み取り可能な制御プログラムであって、前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御ステップと、前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出ステップとを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、時間軸方向の解像度を低下させずに、比較的低い計算負荷で被計測物体の位置姿勢を計測することが可能になる。

本発明の位置姿勢計測システム及びその計測方法、並びに制御プログラムの実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

［第１の実施の形態］
＜位置姿勢計測システムの構成＞
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る位置姿勢計測システムの構成を示す模式図である。

この位置姿勢計測システムは、頭部装着型ディスプレイ（ＨＭＤ：Ｈｅａｄ Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｉｓｐｌａｙ）１００を位置姿勢被計測物体とし、ＨＭＤ１００の位置及び姿勢を求めるものである。なお、仮想現実感システムや複合現実感システムでは、ＨＭＤ１００の位置及び姿勢を計測することにより、ＨＭＤ１００に表示する映像を変えている。

ＨＭＤ１００には、複数の自発光型マーカーが一体となって固定されている。ここでは、自発光型マーカー１０１１、１０１２の２つの場合を例にとる。図２に示すように、自発光型マーカー１０１１はマーカーセット１０２１を構成し、自発光型マーカー１０１２はマーカーセット１０２２を構成し、「隠れ」が生じないように、自発光型マーカーとマーカーセットとの関係が設定されている。

マーカーセットとは点滅の単位で、あるマーカーセットを点灯といった場合には、そのマーカーセットに属する自発光型マーカーは全て点灯する。自発光型マーカーは複数のマーカーセットに属することもできるが、その場合は属している少なくとも１つのマーカーセットが点灯している場合に点灯し、全ての属しているマーカーセットが消灯している場合にのみ消灯する。

自発光型マーカー内部には、例えば赤外線発光ダイオード（ＩｒＬＥＤ）があり、発光制御装置１２０によって点滅を制御される。また、自発光型マーカー１０１１、１０１２は複数のマーカー検出用カメラ１１０によって撮像される。マーカー検出用カメラ１１０には、自発光型マーカー１０１１、１０１２が発する赤外線を効率よく検出するために、赤外線透過フィルタが取り付けられ、赤外線以外の光を遮断する。

マーカー検出用カメラ１１０の撮像データは位置姿勢計測装置１３０に取り込まれ、位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢が計算される。なお、本実施の形態では、位置姿勢被計測物体の姿勢はジャイロセンサ等を用いた姿勢センサ１４０より得られる。位置姿勢計測装置１３０は、通常のコンピュータに２系統の画像入力ボードを挿入し、さらに姿勢センサ１４０と通信可能なＲＳ２３２Ｃのような通信インターフェースを備えることで構成可能である。それにより、算出された位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢は、同一コンピュータ内で動く仮想現実感システムや複合現実感システムによって利用することが可能である。

＜位置姿勢計測装置１３０の構成及び動作＞
図３は、図１の位置姿勢計測装置１３０の機能構成を示すブロック図であり、この位置姿勢計測装置１３０は、コンピュータ内部に構成される。即ち、コンピュータ内部の例えばＲＯＭに、位置姿勢計測装置１３０の機能を実現するための制御プログラムが格納されており、この制御プログラムがＲＡＭにロードされてＣＰＵによって実行される。

点灯している自発光型マーカー１０１１、１０１２は、複数のマーカー検出用カメラ１１０で撮像される。この撮像データは、画像入力部３０１により位置姿勢計測装置１３０内に取り込まれ、マーカー検出部３０２によりマーカーとして認識される。マーカー検出部３０２では画像を入力し、二値化、円形抽出、重心位置計算等を行い、画像中での自発光型マーカーの二次元位置を計算する。計算された位置はマーカー位置推定部３０３に送られる。

データベース３０５には、マーカー検出用カメラ１１０の現実空間中での三次元位置、レンズの向いている向き、画角、レンズ歪情報と、位置姿勢被計測物体の位置・姿勢を表すのに必要な情報（ローカル座標系）、自発光型マーカー１０１が位置姿勢被計測物体（ＨＭＤ）のローカル座標系内でどこに取り付けられているかを表す三次元情報、姿勢センサが出力する姿勢と位置姿勢被計測物体の姿勢（ローカル座標系）との関係、自発光マーカーとマーカーセットの対応関係のほか、現在点灯しているマーカーセットを示す情報が収められている。

マーカー位置推定部３０３では、マーカー検出部３０２から得られた自発光型マーカー１０１１、１０１２の画像中の位置を基に、現実空間中での自発光マーカー１０１１、１０１２の三次元位置を三角測量の原理を用いて計算し、位置が計算できたか否かの情報と、計算できた場合はその位置を被計測物体位置推定部３０４に送る。

位置が計算できた場合は、被計測物体位置推定部３０４は、被計測物体位置姿勢出力部３０６に、データベース３０５を参照して計算した位置姿勢被計測物体１００の三次元位置を送る。位置が計算できなかった場合は、自発光型マーカー１０１１、１０１２と少なくとも１台のマーカー検出用カメラ１１０の間に何らかの物体がある、即ち「隠れ」の状態ができている可能性がある。

そのため、被計測物体位置推定部３０４は、発光制御部３０７に対して、現在点灯しているマーカーセットを消灯し、他のマーカーセットを点灯するよう指示する。発光制御部３０７では、新たに点灯するマーカーセットを選択し、発光制御装置１２０に対して該マーカーセットに属する自発光型マーカーを点灯させるとともに、新たに選択したマーカーセットを示す情報をデータベース３０５に登録（更新）する。

一方、姿勢入力部３０８は、位置姿勢被計測物体（ＨＭＤ）１００に取り付けられた姿勢センサ１４０から該姿勢センサ１４０の姿勢を取得し、データベース３０５を参照して、位置姿勢被計測物体１００の姿勢を計算し、被計測物体位置姿勢出力部３０６に送る。

被計測物体位置姿勢出力部３０６では、被計測物体位置推定部３０４より得られた位置姿勢被計測物体１００の三次元位置情報と、姿勢入力部３０８より得られた位置姿勢被計測物体１００の姿勢情報とをまとめ、他のアプリケーションから利用可能な形で、位置姿勢被計測物体１００の位置・姿勢情報を出力する。この値は他のアプリケーションによって利用される。

＜本実施の形態の利点＞
本実施の形態では、位置姿勢被計測物体であるＨＭＤ１００には、複数の自発光型マーカー１０１１、１０１２が一体となって固定され、自発光型マーカー１０１１はマーカーセット１０２１に属し、自発光型マーカー１０１２はマーカーセット１０２２に属する。即ち、「隠れ」が生じないように、自発光型マーカーとマーカーセットとの関係を設定する。

発光制御装置１２０は、特定のマーカーセットに属する自発光型マーカーを発光させる。そして、位置姿勢計測装置１３０は、発光しているマーカーセットの位置姿勢の検出が困難になった場合に、発光制御装置１２０を制御して他のマーカーセットを発光させるように、対象となるマーカーセットの切り替え制御を行う。これにより、時分割方式に依らず個々の自発光型マーカーの位置を測定することができるため、時間軸方向の解像度を低下させずに、低い計算負荷で点マーカーの位置姿勢を測定することが可能になる。

＜第１の実施の形態の変形例＞
（１）上記実施の形態では、２つのマーカーセットを用いたが、３つ以上用いてもよい。「隠れ」を生じさせる原因となる物体の配置にもよるが、一般にマーカーセットを多く用いることにより、「隠れ」によって位置が取得できなくなる機会は減少する。

（２）上記実施の形態では、２台のマーカー検出用カメラ１１０を用いたが、３台以上用いてもよい。ｎ台のカメラを用いた場合、最大_ｎＣ_２組の画像対が得られる。ｍ台のマーカー検出用カメラで「隠れ」によって自発光マーカーが撮像できなかったとしても、ｍ≦ｎ−２である限り画像対が得られる。この場合、ｍが最小になるようにマーカーセットを切り替えるように制御してもよい。即ち、マーカー位置推定部３０３は、自発光型マーカーの検出ができなかったマーカー検出用カメラの台数ｍを被計測物体位置推定部３０４に送り、さらに発光制御部３０７に伝えられる。発光制御部３０７では、順にマーカーセットの選択を行って一巡させ、最小のｍが得られるマーカーセットを選択する。その後、定期的、或いはｍが変化した際に、同様の選択を繰り返す。

なお、複数の画像対が得られた場合、各々の画像対から自発光マーカーの三次元位置が取得できるが、例えば、最も視差の大きな画像対から推定される位置や、視差に応じて位置に重み付けを行った上で推定される位置を自発光マーカーの位置として、マーカー位置推定部３０３は被計測物体の位置を推定する。

（３）上記実施の形態では、発光しているマーカーセットからの位置姿勢の検出が困難になった場合に他のマーカーセットを発光させるように切り替え制御しているが、特定の応用においては特定方向を軸とする角度の大きさにより、発光しているマーカーセットを切り替えるように制御してもよい。

例えば図１に示すように、ＨＭＤ１００を装着している体験者の前方上方と後方上方に、マーカー検出用カメラ１１０が設置されている場合、体験者が俯くと体験者の後方上方に設置されたカメラでは、体験者自身の頭部によって「隠れ」が起こり、自発光型マーカー１０１１を撮像できなくなる。一方、体験者が見上げる姿勢をとると、体験者の前方上方に設置されたカメラでは、自発光型マーカー１０１２を撮像できなくなる。

そこで、体験者が俯いたときには自発光マーカー１０１２を点灯させ、体験者が見上げたときには自発光マーカー１０１１を点灯させるような制御をすることが可能である。体験者が俯いたか、或いは見上げたかの判断は、体験者の左右の耳を通る軸を中心とする角度（傾き）によって判断することが可能である。

（４）上記実施の形態では、１つのマーカーセットに１つの自発光型マーカーが属しているが、複数の自発光型マーカーを属させてもよい。この場合、複数の自発光型マーカーが同時に撮像されることになるため、同一マーカーの対応付けが必要となる。例えば、３つの自発光型マーカーを１つのマーカーセットに属させた場合、一組の画像対から_３Ｐ_３＝６通りの組み合わせが考えられる。被計測物体位置推定部３０４では、これら６通りのそれぞれの場合について、データベース３０５内の自発光型マーカーの配置情報を参照して、対応関係を特定する。

例えば、ある画像対からマーカーＡ，Ｂ，Ｃの推定された三次元位置をＰＡ，ＰＢ，ＰＣとしたとき、これら３点に対し、以下のような操作を行う。

（１）ＰＡを原点に移動
（２）原点を通りＸ軸とＰＢが作る面に垂直な軸を回転軸として、ＰＢがＸ軸上に乗るように回転
（３）Ｘ軸を回転軸として、ＰＣがＸＹ平面に載るように回転
同様に、データベース内の自発光型マーカーＡ，Ｂ，Ｃの配置情報（位置情報）をＲＡ，ＲＢ，ＲＣとして、上記３つの操作を行う。それぞれの操作の結果、ＰＢ，ＰＣがＰＢ１，ＰＣ１に、ＲＢ，ＲＣがＲＢ１，ＲＣ１に移動したとすると、ＰＢ１とＲＢ１、ＰＣ２とＲＣ２とのユークリッド距離の合計（累積位置誤差）が最も小さい組み合わせを自発光型マーカーの画像対内での対応とする。

［第２の実施の形態］
３点以上の自発光型マーカーの対応が取れ、それぞれの位置が特定できると、上記実施の形態で示したような姿勢センサ１４０を用いずとも、位置姿勢被計測物体１００の姿勢が推定できる。第２の実施の形態では、この例について説明する。

図４は、本発明の第２の実施の形態に係る位置姿勢計測装置１３０の構成を示すブロック図である。

前述の第１の実施の形態に係る図３の構成と比較すると、姿勢センサ１４０と姿勢入力部３０８が除去され、その代わり、被計測物体姿勢推定部４０３がデータベース４０２の情報を参照し、被計測物体位置推定部４０１から得た情報を基に、被計測物体１００の姿勢を推定し、被計測物体位置姿勢出力部３０６に送っている。

被計測物体位置推定部４０１は、自発光型マーカーが特定された画像対から上記の手順によって計算された、ＲＢ１，ＲＣ１を被計測物体姿勢推定部４０３に送る。被計測物体姿勢推定部４０３では、自発光型マーカーの配置情報から被計測物体１００の姿勢を計算し、被計測物体位置姿勢出力部４０４に送る。被計測物体位置姿勢出力部４０４は、被計測物体１００の位置・姿勢情報を、他のアプリケーションから利用可能な形で出力する。

［第３の実施の形態］
傾斜センサとジャイロセンサを組み合わせる等して構成された姿勢センサは、高精度な傾斜角を出力することが可能であるため、傾斜角に関しては姿勢センサの値を用い、方位角は自発光型マーカーの観測から算出される値を用いてもよい。第３の実施の形態では、この例について説明する。

図５は、本発明の第３の実施の形態に係る位置姿勢計測装置１３０の構成を示すブロック図である。

姿勢センサ１４０の値は姿勢入力部３０８で取得され、データベース５０２の情報を参照して、被計測物体１００の姿勢を算出する。その値は被計測物体姿勢推定部５０１に渡され、傾斜角に関しては姿勢入力部３０８から渡された値を用い、方位角に関しては自発光型マーカーの観測から算出される値を用いて、被計測物体１００の姿勢を求め、被計測物体位置姿勢出力部４０４に送る。そして、前述の実施形態と同様に、位置・姿勢情報が出力される。

なお、図示しないが、図５において、姿勢入力部３０８で計算された被計測物体１００の姿勢を被計測物体位置推定部５０１に送ることにより、正しいマーカー対応関係を求めるために対象とする画像対の数を減らすことができる。

なお、本発明の目的は、実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。又は、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

この場合、上記プログラムは、該プログラムを記憶した記憶媒体から直接、又はインターネット、商用ネットワーク、若しくはローカルエリアネットワーク等に接続された不図示の他のコンピュータやデータベース等からダウンロードすることにより供給される。

第１の実施の形態に係る位置姿勢計測システムの構成を示す模式図である。 マーカーセットとマーカーとの関係を示す図である。 図１の位置姿勢計測装置の機能構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に係る位置姿勢計測装置の構成を示すブロック図である。 第３の実施の形態に係る位置姿勢計測装置の構成を示すブロック図である。

符号の説明

１００ ＨＭＤ
１１０ マーカー検出用カメラ
１２０ 発光制御装置
１３０ 位置姿勢計測装置
１４０ 姿勢センサ
１０１１、１０１２ 自発光型マーカー
１０２１，１０２２ マーカーセット

Claims (7)

1. １つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、
   前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御手段と、
   発光中の特定のマーカーセットに属する自発光型マーカーを撮像するカメラと、
   前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出手段とを備え、
   前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変であることを特徴とする位置姿勢計測システム。
2. 前記位置姿勢検出手段は、
   前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢の検出が不可能となったときに、現在発光中のマーカーセット以外のマーカーセットを発光させるように、前記発光制御手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測システム。
3. 前記発光制御手段は、
   前記被計測物体の特定方向を軸とする傾斜角の大きさに基づいて、発光するマーカーセットを切り替えることを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測システム。
4. 前記位置姿勢被計測物体に姿勢センサを設け、
   前記位置姿勢検出手段は、
   前記位置姿勢被計測物体の位置を前記カメラの撮像データに基づいて検出し、前記位置姿勢被計測物体の姿勢を前記姿勢センサの出力値に基づいて検出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の位置姿勢計測システム。
5. 前記位置姿勢被計測物体に姿勢センサを設け、
   前記位置姿勢検出手段は、
   前記姿勢センサの出力値により求められる傾斜角と、前記カメラの撮像データにより求められる方位角とに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の姿勢を検出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の位置姿勢計測システム。
6. １つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、発光中の自発光型マーカーを撮像するカメラとを備え、前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変である位置姿勢計測システムの計測方法であって、
   前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御工程と、
   前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出工程とを実行することを特徴とする位置姿勢計測システムの計測方法。
7. １つ以上の自発光型マーカーによりそれぞれ構成される複数のマーカーセットが一体となって設けられた位置姿勢被計測物体と、自発光型マーカーを撮像するカメラとを備え、前記位置姿勢被計測物体と一体になっている自発光型マーカー間の相対的な三次元位置関係が不変である位置姿勢計測システムの計測方法を実行するための、コンピュータで読み取り可能な制御プログラムであって、
   前記複数のマーカーセットのうちの特定のマーカーセットを発光させる発光制御ステップと、
   前記カメラの撮像データに基づいて、前記位置姿勢被計測物体の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出ステップとを備えたことを特徴とする制御プログラム。

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