JP2007049867A - Vehicle control system - Google Patents
Vehicle control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007049867A JP2007049867A JP2005234479A JP2005234479A JP2007049867A JP 2007049867 A JP2007049867 A JP 2007049867A JP 2005234479 A JP2005234479 A JP 2005234479A JP 2005234479 A JP2005234479 A JP 2005234479A JP 2007049867 A JP2007049867 A JP 2007049867A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- track
- type vehicles
- control unit
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Description
本発明は、軌道式車両の車両制御システムに関し、特に、軌道式車両を複数連結時に協調走行させるための車両制御技術に関する。 The present invention relates to a vehicle control system for track-type vehicles, and more particularly, to a vehicle control technology for causing a plurality of track-type vehicles to travel in cooperation when connected.
鉄道の軌道上または案内軌条に沿って単独走行可能な車両を、複数連結させて走行させることはよく知られている。一般に、軌道式車両は運転士のノッチ操作によるトルク制御が行われ、単独走行可能な車両を複数連結させる場合でも複数の車両間で協調制御は行われていない。 It is well known to drive a plurality of vehicles that can travel independently on a railroad track or along a guide rail. Generally, torque control is performed on a track-type vehicle by a driver's notch operation, and cooperative control is not performed between a plurality of vehicles even when a plurality of vehicles capable of traveling independently are connected.
このため、軌道式車両を複数連結走行させる場合、複数の軌道式車両間で負荷の変動が生じると、連結された車両から前方または後方に引張力を受ける。この引張力により、車両間に大きな衝撃が生じるとともに複数の車両の車輪間に荷重移動が発生する。また、電動機のトルクは複数の車両の各々において同じ大きさになるように制御されているため、荷重が軽くなった車輪は軌条から浮き上がりぎみになり、空転が生じる。 For this reason, when a plurality of track-type vehicles are connected to each other and a load fluctuates between the plurality of track-type vehicles, a tensile force is received forward or backward from the connected vehicles. Due to this tensile force, a large impact is generated between the vehicles, and load movement is generated between the wheels of the plurality of vehicles. In addition, since the torque of the electric motor is controlled so as to be the same in each of the plurality of vehicles, the wheel with a light load is lifted off the rail and slipping occurs.
そこで、このような車輪の空転を防止するための技術が提案されている。例えば、特許文献1には、鉄道の軌道上をエンジンで走行し、電車と連結運転可能な気動車の動力制御装置が記載されている。
Therefore, techniques for preventing such wheel slipping have been proposed. For example,
図3は特許文献1に記載の従来の車両制御システムを示す概略図である。図3に示すように、特許文献1に記載の車両制御システムは、電車101の運転制御装置103と気動車102の運転制御装置105との間を結ぶ引通線に、電車101の電動機107の作動を制御する動力制御装置104と、気動車102のディーゼルエンジン108の作動を制御する動力制御装置106とをそれぞれ接続している。電車101の運転制御装置103または気動車102の運転制御装置105からのノッチ指令信号は、電車101の動力制御装置104及び気動車102の動力制御装置106にそれぞれ伝達される。また、気動車102の動力制御装置106は、気動車102の走行速度及び車体重量を検出し、運転制御装置103からのノッチ指令信号、気動車102の走行速度及び車体重量に基づいて、気動車102のエンジントルク特性を電車101の電動機特性に一致させるように気動車102のエンジン108の出力制御を行う。
FIG. 3 is a schematic diagram showing a conventional vehicle control system described in
また、車両の各車輪軸の軸重と、該各車輪を駆動する電動機のトルクとの比率を一定制御することにより、車輪の空転を防止する動力制御装置が知られている。図4は軸重とトルクの比率を一定制御する従来の車両制御システムを示す図である。図4に示すように、この車両制御システムは車両の各車輪軸に荷重計112を設け、各車輪軸の軸重を計測し、軸重の軽い車輪軸を駆動する電動機のトルクを下げることにより軸重の軽い車輪の空転を防止する。
There is also known a power control device that prevents the wheels from idling by constantly controlling the ratio between the axial weight of each wheel shaft of the vehicle and the torque of the electric motor that drives each wheel. FIG. 4 is a diagram showing a conventional vehicle control system that controls the ratio between the axle load and torque at a constant level. As shown in FIG. 4, this vehicle control system is provided with a
また、連結器の連結面にある隙間をなくすことにより、連結器からの引張力による衝撃を軽減する密着連結器も知られている。
しかしながら、特許文献1に記載の車両制御システムは、動力性能の異なる動力制御装置の特性を合わせたものであり、積極的な協調走行のための制御は行っていない。
However, the vehicle control system described in
また、図4に示した従来の動力制御装置及び密着連結器では、連結された車両間のトルクアンバランスによる車輪の浮き上がりを防止することができない。 Further, the conventional power control device and the close contact coupler shown in FIG. 4 cannot prevent the wheels from being lifted due to torque unbalance between the connected vehicles.
即ち、従来の車両制御システムでは、連結された複数の車両の各々を協調走行させることができないため、先頭車両の風圧荷重、荷物量の差、坂の途中等の走行位置による負荷抵抗の差により、各車両の車輪の粘着力が変化して空転が生じる。 In other words, in the conventional vehicle control system, each of a plurality of connected vehicles cannot be driven in a coordinated manner. Therefore, due to the wind pressure load of the leading vehicle, the difference in the amount of luggage, the load resistance difference depending on the traveling position such as on the hill. , The adhesive force of the wheels of each vehicle changes, causing idling.
本発明の課題は、電動機を駆動源として単独走行可能な複数の軌道式車両を連結させて走行させる際に、複数の軌道式車両の各々を協調走行させることができる車両制御システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle control system capable of running each of a plurality of track-type vehicles in a coordinated manner when the plurality of track-type vehicles capable of traveling independently are connected using an electric motor as a drive source. It is in.
上記課題を解決するために、本発明に係る車両制御システムは、電動機を駆動源として単独走行可能な複数の軌道式車両を1列に連結させて走行させるための車両制御システムであって、前記複数の軌道式車両の各々に1対1対応で設けられ、前記電動機を制御する複数の電動機制御部と、前記複数の軌道式車両を連結させる複数の連結部の各々に設けられ、前記複数の連結部の各々に生じる圧縮力及び引張力を検出する複数のセンサとを備え、前記複数の軌道式車両の内の先頭車両に設けられた前記電動機制御部は前記電動機を回転数制御し、前記先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両に設けられた前記電動機制御部は、自己の軌道式車両を自己の軌道式車両の前方に位置する軌道式車両と連結する連結部に設けられた前記センサから出力される検出値が略零になるように前記電動機をトルク制御することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, a vehicle control system according to the present invention is a vehicle control system for driving a plurality of track-type vehicles that can travel independently using an electric motor as a drive source, and that are connected in a row. Each of the plurality of track-type vehicles is provided in a one-to-one correspondence, provided in each of a plurality of motor control units that control the motor, and a plurality of connection portions that connect the plurality of track-type vehicles, A plurality of sensors for detecting a compressive force and a tensile force generated in each of the connecting portions, and the motor control unit provided in a leading vehicle among the plurality of track-type vehicles controls the rotation speed of the motor, The electric motor control section provided in all the remaining track-type vehicles excluding the head vehicle is provided in a connecting section that connects the own track-type vehicle to a track-type vehicle positioned in front of the own track-type vehicle. Coming out of the sensor Wherein the detection value to torque control the electric motor so as to be substantially zero.
本発明に係る車両制御システムによれば、複数の電動機制御部は、複数の軌道式車両の各々に1対1対応で設けられて電動機を制御し、複数のセンサは、複数の軌道式車両を連結させる複数の連結部の各々に設けられ、複数の連結部の各々に生じる圧縮力及び引張力を検出し、複数の軌道式車両の内の先頭車両に設けられた電動機制御部は電動機を回転数制御し、先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両に設けられた電動機制御部は、自己の軌道式車両を自己の軌道式車両の前方に位置する軌道式車両と連結する連結部に設けられたセンサから出力される検出値が略零になるように電動機をトルク制御するので、複数の軌道式車両の各々を協調走行させることができる。 According to the vehicle control system of the present invention, the plurality of motor control units are provided in a one-to-one correspondence with each of the plurality of track-type vehicles, and the plurality of sensors control the plurality of track-type vehicles. Provided in each of a plurality of connecting parts to be connected, detects a compressive force and a tensile force generated in each of the plurality of connecting parts, and a motor control part provided in a leading vehicle among the plurality of track-type vehicles rotates the motor. The motor control unit provided for all the remaining track-type vehicles except the leading vehicle is provided at the connecting part that connects the own track-type vehicle with the track-type vehicle located in front of the own track-type vehicle. Since the torque of the electric motor is controlled so that the detection value output from the obtained sensor becomes substantially zero, each of the plurality of track-type vehicles can be run in a coordinated manner.
以下、本発明の実施例に係る車両制御システムを図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, a vehicle control system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は本発明の実施例1に係る車両制御システムを示す概略図であり、3台の軌道式車両1〜3を1列に連結させて走行させる場合の例である。軌道式車両1〜3は、それぞれ電動機13、23、33を駆動源として単独走行可能な軌道式車両である。
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a vehicle control system according to a first embodiment of the present invention, which is an example in which three track-
図1に示すように、実施例1の車両制御システムは、統括制御部11、電動機制御部12、22、32、センサ4及びセンサ5を備えて構成されている。統括制御部11、電動機制御部12、22、32は、例えばCAN(Controller Area Network)またはイーサネット(登録商標)等のネットワークにより接続されている。また、統括制御部11は軌道式車両2及び3にも設けられているが、統括制御部11は先頭車両のみで動作するものであるため、後続車両である軌道式車両2及び3に設けられている統括制御部11は図示を省略した。
As shown in FIG. 1, the vehicle control system according to the first embodiment includes an
センサ4は、軌道式車両1と軌道式車両2とを連結させる連結部に設けられ、該連結部に生じる圧縮力及び引張力を検出し、検出した圧縮力及び引張力に相当する検出値を電動機制御部22に出力する。センサ5は、軌道式車両2と軌道式車両3とを連結させる連結部に設けられ、該連結部に生じる圧縮力及び引張力を検出し、検出した圧縮力及び引張力に相当する検出値を電動機制御部32に出力する。
The sensor 4 is provided in a connecting portion that connects the track-
電動機制御部12、22、32はそれぞれ軌道式車両1、2、3に設けられ、それぞれ電動機13、23、33を制御する。また、先頭の軌道式車両1に設けられた電動機制御部12は、電動機13を回転数制御する。後続の軌道式車両2に設けられた電動機制御部22は、センサ4から出力される検出値が略零になるように、電動機23をトルク制御する。同様に、後続の軌道式車両3に設けられた電動機制御部32は、センサ5から出力される検出値が略零になるように、電動機33をトルク制御する。
The
統括制御部11は、自己の軌道式車両が先頭車両である場合に動作して、後続の軌道式車両2及び3に設けられた電動機制御部22及び32をフィードフォア−ド制御する。即ち、統括制御部11は、先行的にベースとなるトルク指令値(マスタートルク指令値)を後続の軌道式車両2及び3の電動機制御部22及び32に出力する。また、統括制御部11は、軌道式車両1の電動機制御部12に速度指令値を出力して、回転数制御による速度制御を行う。また、統括制御部11は、軌道式車両1〜3の各車両に対して制御の開始/停止指令を出力する。
The
図2は実施例1に係る車両制御システムの内部の機能構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、統括制御部11は、ノッチ11a及びマスタートルク指令部11bを備えている。また、電動機制御部12は、回転数制御部12a、トルク制御部12b、切換部12c及びインバータ12dを備えている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of an internal functional configuration of the vehicle control system according to the first embodiment. As shown in FIG. 2, the
同様に統括制御部21は、ノッチ21a及びマスタートルク指令部21bを備えている。また、電動機制御部22は、回転数制御部22a、トルク制御部22b、切換部22c及びインバータ22dを備えている。
Similarly, the
このように、先頭の軌道式車両1に設けられる構成と後続の軌道式車両2に設けられる構成とは同様であるが、前述したように統括制御部は、自己の車両が先頭車両である場合のみに動作するものであるので、後続の軌道式車両2に設けられた統括制御部21は動作を停止している。
As described above, the configuration provided in the leading track-
また、図2に示すように、先頭の軌道式車両1の電動機制御部12は、切換部12cにより回転数制御部12aとインバータ12dとが接続されており、電動機13を回転数制御する回転数制御モードになっている。後続の軌道式車両2の電動機制御部22は、切換部22cによりトルク制御部22bとインバータ22dとが接続されており、電動機23をトルク制御するトルク制御モードになっている。即ち、電動機制御部12及び22は、自己の車両が先頭車両である場合は回転数制御モードとし、自己の車両が後続車両である場合はトルク制御モードとして使う。
Further, as shown in FIG. 2, the
ノッチ11aは、運転士の操作によって回転数制御部12a及びマスタートルク指令部11bに速度指令値(ノッチ指令値)を出力する。
The notch 11a outputs a speed command value (notch command value) to the rotation
マスタートルク指令部11bは、エンコーダ14で検出した電動機13の回転数に基づいて、軌道式車両1の走行速度を検出する。そして、マスタートルク指令部11bは、この走行速度とノッチ11aからの速度指令値と重量検出部15で検出した軌道式車両1の車体重量とに基づいて、軌道式車両1にかかる負荷を予測し、ベースとなるマスタートルク指令値を決定する。マスタートルク指令部11bは、マスタートルク指令値を後続の軌道式車両2のトルク制御部22bに出力して、後続の軌道式車両2に設けられた電動機制御部22をフィードフォア−ド制御する。
The master torque command unit 11 b detects the traveling speed of the track-
回転数制御部12aは、ノッチ11aからの速度指令値とエンコーダ14で検出した電動機13の回転数とに基づいてインバータ12dに回転数指令を出力する。インバータ12dは、回転数制御部12aからの回転数指令に基づいて、電動機13を回転数制御する。
The rotation
トルク制御部22bは、マスタートルク指令部11bから出力されるマスタートルク指令値とセンサ4から出力される検出値とに基づいてインバータ22dにトルク指令値を出力する。即ち、センサ4から出力される検出値が略零になるように、センサ4から出力される検出値が、圧縮力を検出したことを示す値である場合、インバータ22dに出力するトルク指令値を下げ、電動機23のトルクを下げる。また、センサ4から出力される検出値が、引張力を検出したことを示す値である場合、インバータ22dに出力するトルク指令値を上げ、電動機23のトルクを上げる。
The
このように、実施例1に係る車両制御システムは、複数の電動機制御部12、22,32は、複数の軌道式車両1〜3の各々に1対1対応で設けられて電動機を制御し、複数のセンサ4及び5は、複数の軌道式車両1〜3を連結させる複数の連結部の各々に設けられ、複数の連結部の各々に生じる圧縮力及び引張力を検出する。そして、複数の軌道式車両1〜3の内の先頭の軌道式車両1に設けられた電動機制御部12は電動機13を回転数制御し、先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両2及び3に設けられた電動機制御部22及び32は、自己の軌道式車両を自己の軌道式車両の前方に位置する軌道式車両と連結する連結部に設けられたセンサから出力される検出値が略零になるように電動機をトルク制御する。
As described above, in the vehicle control system according to the first embodiment, the plurality of
即ち、後続の軌道式車両2及び3は、前方に連結された軌道式車両との連結部に生じる圧縮力及び引張力が略零になるように、センサが圧縮力を検出したことを示す検出値を出力した場合、電動機のトルクを下げ、センサが引張力を検出したことを示す検出値を出力した場合、電動機のトルクを上げる。従って、複数の軌道式車両1〜3の各々が単独走行しているのと同様な状態となり、複数の軌道式車両1〜3の各々を協調走行させることができる。
That is, the following
また、複数の軌道式車両1〜3の各々を協調走行させることで、加速/減速時等に複数の軌道式車両1〜3の各々にかかる衝撃(負荷の変動)を抑えることができ、連結が原因となる粘着力のアンバランスを解消することができる。このため、車輪の空転を防止することができ、車輪の空転によるエネルギー伝達ロスが最小限に抑えられて効率の良い運転が可能となり、省エネ効果が得られる。また、乗客へ不快感を与えることを防止できる。
Also, by causing each of the plurality of track-
また、統括制御部11は、自己の軌道式車両が先頭車両である場合に動作して先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両2及び3に設けられた電動機制御部22及び32をフィードフォア−ド制御する。
The
即ち、先頭の軌道式車両1に設けられた統括制御部11は、先頭車両に与えられる速度指令値と軌道式車両1の走行速度と重量とに基づいてベースとなるマスタートルク指令値を決定し、このマスタートルク指令値を後続の軌道式車両2及び3に設けられた電動機制御部22及び32に出力する。従って、後続の軌道式車両2及び3の追従性を上げることができる。このため、急加速/急減速等で先頭車両の速度が急激に変化する場合でも、軌道式車両1〜3の各々にかかる負荷の変動を抑えることができ、車輪の空転を防止することができるとともに乗客へ不快感を与えることを防止できる。
That is, the
また、本発明は特に重量に対して駆動トルクが大きい交通システムにおいて効果が大きい。 The present invention is particularly effective in a traffic system having a large driving torque with respect to weight.
なお、本実施例では、連結される軌道式車両が2台である場合及び3台である場合を示したが連結される軌道式車両はこれに限定されるものではなく、複数台であれば良い。この場合も、複数台の軌道式車両の各々に統括制御部及び電動機制御部を設け、先頭車両に設けられた電動機制御部は電動機を回転数制御し、先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両に設けられた電動機制御部は、自己の軌道式車両を自己の軌道式車両の前方に位置する軌道式車両と連結する連結部に設けられたセンサから出力される検出値が略零になるように電動機をトルク制御する。 In this embodiment, the case where there are two tracked vehicles and three tracked vehicles connected is shown, but the tracked vehicles connected are not limited to this, and if there are a plurality of tracked vehicles good. Also in this case, each of the plurality of track type vehicles is provided with a general control unit and a motor control unit, and the motor control unit provided in the leading vehicle controls the rotation speed of the motor, and all the remaining track type vehicles except the leading vehicle The electric motor control unit provided in the vehicle has a detection value output from a sensor provided in a connection unit that connects the own tracked vehicle with the tracked vehicle positioned in front of the tracked vehicle becomes substantially zero. Thus, the motor is torque controlled.
また、本実施例では、ノッチ11aにより先頭車両の速度指令値を与えるものとしたが、ノッチ11aの替わりに、例えば自動列車運転装置(ATO:Automatic Train Operation)等の装置を設け、この装置により先頭車両の速度指令値を与えるものとしても良い。 Further, in this embodiment, the speed command value of the leading vehicle is given by the notch 11a. However, instead of the notch 11a, a device such as an automatic train operation device (ATO: Automatic Train Operation) is provided. The speed command value of the leading vehicle may be given.
本発明は、複数の軌道式車両を連結させて走行させる車両制御システムとして利用可能である。 The present invention can be used as a vehicle control system in which a plurality of track-type vehicles are connected and run.
1、2、3…軌道式車両
4、5…センサ
11、21…統括制御部
12、22、32…電動機制御部
13、23、33…電動機
11a、21a…ノッチ
11b、21b…マスタートルク指令部
12a、22a…回転数制御部
12b、22b…トルク制御部
12c、22c…切換部
12d、22d…インバータ
14、24…エンコーダ
15、25…重量検出部
101、110、111…電車
102…ディーゼル気動車
103、105…運転制御装置
104、106…動力制御装置
107…電動機
108…エンジン
109…変速機
112…荷重計
1, 2, 3 ... track type vehicles 4, 5 ...
Claims (4)
前記複数の軌道式車両の各々に1対1対応で設けられ、前記電動機を制御する複数の電動機制御部と、
前記複数の軌道式車両を連結させる複数の連結部の各々に設けられ、前記複数の連結部の各々に生じる圧縮力及び引張力を検出する複数のセンサと、
を備え、
前記複数の軌道式車両の内の先頭車両に設けられた前記電動機制御部は前記電動機を回転数制御し、前記先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両に設けられた前記電動機制御部は、自己の軌道式車両を自己の軌道式車両の前方に位置する軌道式車両と連結する連結部に設けられた前記センサから出力される検出値が略零になるように前記電動機をトルク制御することを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control system for running a plurality of track-type vehicles that can travel independently using an electric motor as a drive source, connected in a row,
A plurality of motor control units that are provided in a one-to-one correspondence with each of the plurality of track-type vehicles, and that control the motor;
A plurality of sensors that are provided in each of a plurality of connecting portions that connect the plurality of track-type vehicles, and that detect a compressive force and a tensile force generated in each of the plurality of connecting portions;
With
The motor control unit provided in the leading vehicle among the plurality of tracked vehicles controls the number of revolutions of the electric motor, and the motor control unit provided in all remaining tracked vehicles except the leading vehicle includes: Torque-controlling the electric motor so that a detection value output from the sensor provided at a connecting portion for connecting the own track-type vehicle to a track-type vehicle positioned in front of the own track-type vehicle is substantially zero. A vehicle control system.
前記先頭車両に与えられる速度指令値と前記先頭車両の走行速度と前記先頭車両の重量とに基づいて前記先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両に設けられた電動機制御部に与えるトルク指令値を決定し、このトルク指令値を前記先頭車両を除く残りの全ての軌道式車両に設けられた電動機制御部に出力することを特徴とする請求項3記載の車両制御システム。
The overall control unit
Torque command value to be given to the motor controller provided in all remaining track-type vehicles except the leading vehicle based on the speed command value given to the leading vehicle, the running speed of the leading vehicle, and the weight of the leading vehicle 4. The vehicle control system according to claim 3, wherein the torque command value is output to an electric motor control unit provided in all of the remaining track type vehicles except the head vehicle.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005234479A JP4882308B2 (en) | 2005-08-12 | 2005-08-12 | Vehicle control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005234479A JP4882308B2 (en) | 2005-08-12 | 2005-08-12 | Vehicle control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007049867A true JP2007049867A (en) | 2007-02-22 |
JP4882308B2 JP4882308B2 (en) | 2012-02-22 |
Family
ID=37852249
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005234479A Active JP4882308B2 (en) | 2005-08-12 | 2005-08-12 | Vehicle control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4882308B2 (en) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009095094A (en) * | 2007-10-04 | 2009-04-30 | Toshiba Corp | Electric locomotive and its control method |
JP2010111241A (en) * | 2008-11-06 | 2010-05-20 | Central Japan Railway Co | Rail transport vehicle and connected transport vehicles |
JPWO2008149447A1 (en) * | 2007-06-07 | 2010-08-19 | 三菱電機株式会社 | Electric motor control device |
WO2010125773A1 (en) * | 2009-04-28 | 2010-11-04 | 株式会社 東芝 | Locomotive control device, locomotive control system, and method for controlling start of locomotive |
JP2013243878A (en) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Toshiba Corp | Electricity storage control apparatus of vehicle |
WO2014156928A1 (en) * | 2013-03-26 | 2014-10-02 | 株式会社明電舎 | Controller of independently-driven-wheel truck |
JP2017170971A (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 東日本旅客鉄道株式会社 | Electric track bogie |
JP2021035161A (en) * | 2019-08-23 | 2021-03-01 | 株式会社日立製作所 | Electric motor vehicle control device and method of the same |
CN112644554A (en) * | 2021-01-04 | 2021-04-13 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | Automatic control system for car coupler |
CN113078855A (en) * | 2021-04-29 | 2021-07-06 | 联合汽车电子有限公司 | Motor target predicted torque obtaining method and motor control system |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104149798B (en) * | 2014-08-14 | 2015-09-02 | 南车株洲电力机车研究所有限公司 | A kind of locomotive based on RTLS is wireless heavy linked method and system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5086031A (en) * | 1973-12-05 | 1975-07-11 | ||
JPH07212923A (en) * | 1994-01-12 | 1995-08-11 | Toshiba Corp | Constant speed controller for electric car |
JPH11332027A (en) * | 1998-05-13 | 1999-11-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Running vehicle incorporated control apparatus |
JP2000358306A (en) * | 1999-06-11 | 2000-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | Method and apparatus for controlling electric rolling stock while moving at constant speed |
JP2004328993A (en) * | 2003-04-10 | 2004-11-18 | Hitachi Ltd | Train control system, in-vehicle communication network system, and train control unit |
-
2005
- 2005-08-12 JP JP2005234479A patent/JP4882308B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5086031A (en) * | 1973-12-05 | 1975-07-11 | ||
JPH07212923A (en) * | 1994-01-12 | 1995-08-11 | Toshiba Corp | Constant speed controller for electric car |
JPH11332027A (en) * | 1998-05-13 | 1999-11-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Running vehicle incorporated control apparatus |
JP2000358306A (en) * | 1999-06-11 | 2000-12-26 | Mitsubishi Electric Corp | Method and apparatus for controlling electric rolling stock while moving at constant speed |
JP2004328993A (en) * | 2003-04-10 | 2004-11-18 | Hitachi Ltd | Train control system, in-vehicle communication network system, and train control unit |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2008149447A1 (en) * | 2007-06-07 | 2010-08-19 | 三菱電機株式会社 | Electric motor control device |
US8228008B2 (en) | 2007-06-07 | 2012-07-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Motor controlling apparatus |
JP2009095094A (en) * | 2007-10-04 | 2009-04-30 | Toshiba Corp | Electric locomotive and its control method |
JP2010111241A (en) * | 2008-11-06 | 2010-05-20 | Central Japan Railway Co | Rail transport vehicle and connected transport vehicles |
WO2010125773A1 (en) * | 2009-04-28 | 2010-11-04 | 株式会社 東芝 | Locomotive control device, locomotive control system, and method for controlling start of locomotive |
CN102414045A (en) * | 2009-04-28 | 2012-04-11 | 株式会社东芝 | Locomotive control device, locomotive control system, and method for controlling start of locomotive |
JP2013243878A (en) * | 2012-05-22 | 2013-12-05 | Toshiba Corp | Electricity storage control apparatus of vehicle |
WO2014156928A1 (en) * | 2013-03-26 | 2014-10-02 | 株式会社明電舎 | Controller of independently-driven-wheel truck |
JP2017170971A (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 東日本旅客鉄道株式会社 | Electric track bogie |
JP2021035161A (en) * | 2019-08-23 | 2021-03-01 | 株式会社日立製作所 | Electric motor vehicle control device and method of the same |
JP7340991B2 (en) | 2019-08-23 | 2023-09-08 | 株式会社日立製作所 | Electric vehicle control device and method |
CN112644554A (en) * | 2021-01-04 | 2021-04-13 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | Automatic control system for car coupler |
CN112644554B (en) * | 2021-01-04 | 2022-01-28 | 中车青岛四方车辆研究所有限公司 | Automatic control system for car coupler |
CN113078855A (en) * | 2021-04-29 | 2021-07-06 | 联合汽车电子有限公司 | Motor target predicted torque obtaining method and motor control system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4882308B2 (en) | 2012-02-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4882308B2 (en) | Vehicle control system | |
JP5348662B2 (en) | Method for correcting clutch characteristics of hybrid vehicle | |
CA2613519A1 (en) | System and method for locomotive adhesion control | |
JP2016059269A (en) | Vehicle drive system and control method for the same | |
JP2005151800A (en) | Regenerative braking control method and system of four-wheel drive electric automobile | |
CN103079934A (en) | Electric vehicle steering mechanism | |
US20120150376A1 (en) | Independent control of drive and non-drive wheels in electric vehicles | |
JPH11289610A (en) | Auxiliary brake for hybrid car | |
CN101376375A (en) | Control system of vehicle | |
US7040439B2 (en) | Hybrid car control apparatus | |
JP2017062320A (en) | Electric vehicle | |
JP5531730B2 (en) | Vehicle control device | |
JP2674999B2 (en) | Train drive system | |
JP2011088492A (en) | Traction control device for hybrid vehicle | |
WO2015146773A1 (en) | Hybrid vehicle, and control method therefor | |
JP4433939B2 (en) | Vehicle control device | |
KR101414816B1 (en) | electric car | |
JP2002233005A (en) | Control device for gauge-variable power vehicle | |
KR20140060872A (en) | Four-wheel drive system of vehicle and method for synchronizing speed of the same | |
JP2022028175A (en) | Electric vehicle | |
JPH04150702A (en) | Controller for electric motor vehicle | |
JP5307436B2 (en) | Constant low-speed operation control system for power distribution type rail vehicles | |
JP4850010B2 (en) | Electric vehicle constant speed control method | |
JP2000224708A (en) | Electric rolling stock controller | |
WO2015151265A1 (en) | Electric system and transport device provided therewith |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080630 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110315 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111108 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111121 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4882308 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |