JP2007041204A - Autonomous demonstration robot - Google Patents
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Abstract
Description
キーを有する電子装置を実際に操作する実演を実行可能な自立型ロボットに関するものである。 The present invention relates to a self-supporting robot capable of performing a demonstration of actually operating an electronic device having a key.
従来、店舗等においては、販売スタッフや放送等により、製品の説明、入店の勧誘やキャンペーンの勧誘など多様な宣伝広告活動が行われている。現在、これらの宣伝広告活動に係る人件費等のコストが再検討され、これらをロボット等により行う技術が提案されている。
例えば、このような店舗等において使用されるロボット等に関する技術として、特許文献１に記載されたロボットや、特許文献２に記載された自立型広告装置がある。
Conventionally, in stores and the like, various advertising activities such as explanation of products, solicitation of stores and solicitation of campaigns have been carried out by sales staff and broadcasting. Currently, personnel costs and the like related to these advertising activities are reviewed, and a technique for performing these with a robot or the like has been proposed.
For example, there are a robot described in
特許文献１には、来客探知センサにより来客を探知すると、音声による挨拶及び購入指示や、挨拶動作を行う切符販売ロボットが記載されている。この切符販売ロボットは、当該切符を販売する切符販売装置を、ロボット本体に備えており、ロボットが行う動作は、お辞儀動作と、音声の発生である。従って、この切符販売ロボットは、切符の販売に係る人件費等のコストを削減可能とするとともに、これらの動作により人間性を付加し、単なる切符販売機での切符の自動販売に比べ、切符購入者への好感度を増大させることができる。
又、特許文献２には、店頭等に設置され、来客があった場合や、来客により衝撃が加えられた場合に、所定の音声を発生する自立型広告装置が記載されている。この自立型広告装置は、来客に反応して応答する音声を発生したり、当該装置に対して衝撃が加えられた場合に音声を発したりする。これにより、単純に、製品説明の音声を繰り返し再生するような従来の広告装置に比べ、顧客に対するアピール力を増強するとともに、購買意欲を高めることができる。
しかし、特許文献１に記載された切符販売ロボットは、ロボット本体に配設された切符販売キーボードの操作説明音声の再生と、お辞儀動作の実行を行うのみである。つまり、切符の販売に対する宣伝広告動作はなされていないので、製品である切符に対する購買意欲を喚起することはできない。
又、特許文献２に記載された自立型広告装置においては、来客に応じて広告音声を発するので、顧客に対して、ある程度、当該広告内容を印象付けることができるが、このような宣伝広告方法は、既に広く行われており、顧客に慣れも生じている。即ち、顧客に対する訴求力が低下し、顧客の購買意欲を大きく増大させることができなくなってしまっている。
However, the ticket selling robot described in
In addition, in the self-supporting advertising device described in
更に、特許文献１及び特許文献２に記載されたロボット等においては、宣伝広告に係る動作としては、音声の発生のみである。つまり、これらの特許文献１、２に記載された発明により宣伝広告を行った場合には、製品を音声のみで宣伝広告することになる。
このような製品を音声のみで宣伝広告する方法は、従来からテープカセット等で音声を再生する方法により広く行われており、現在、当該宣伝広告方法は、既に新鮮味を喪失している。従って、上記特許文献に係る宣伝広告は、顧客の注意を引き、購買意欲を喚起できるものではなかった。
また、顧客の購買意欲は、当該製品に係る情報を理解することにより増大する。特に、操作を要する製品（例えば、電化製品）の場合には、その製品の機能や操作方法などの理解により、購買意欲が喚起される。
つまり、上記のような音声のみによる宣伝広告では、当該製品に対する具体的な態様を理解することは困難であり、結果的に、顧客の当該製品に対する購買意欲を喚起するまでに至らないという問題点があった。
Furthermore, in the robots and the like described in
A method for advertising such a product only by sound has been widely performed by a method of reproducing sound using a tape cassette or the like, and the advertisement method has already lost its freshness. Therefore, the advertisement related to the above-mentioned patent document cannot attract the customer's attention and motivate purchasing.
Further, the customer's willingness to purchase increases by understanding the information related to the product. In particular, in the case of a product that requires an operation (for example, an electrical appliance), the willingness to purchase is urged by understanding the function and operation method of the product.
In other words, it is difficult to understand the specific aspect of the product with the above-mentioned promotional advertisement using only sound, and as a result, it does not lead to the customer's willingness to purchase the product. was there.
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、装置の説明を行う自立型ロボットの中でも、特に、キーを有する電子装置を実際に操作する実演を実行可能であって、装置の機能や操作方法などの理解を促進でき、その結果、店頭などに設置することにより顧客の購買意欲を充分に喚起可能な自立型ロボットを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and among the self-supporting robots that explain the device, in particular, a demonstration that can actually operate an electronic device having a key can be executed. It is an object of the present invention to provide a self-supporting robot that can promote understanding of functions and operation methods, and as a result, can be installed at a storefront or the like to sufficiently stimulate the customer's desire to purchase.
この課題を解決するために成された請求項１に係る発明は、複数のキーを有する電子装置が設置される設置部と、前記電子機器と前記設置部の位置関係を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって特定された位置関係を所定の位置関係に補正する位置関係補正手段と、前記設置部に設置された電子装置のキーの操作に関する動作データと、前記電子装置の動作に関する音声データとを含む実演データを記憶する記憶手段と、前記動作データに基づき前記キーを操作するキー操作手段と、前記音声データに基づき音声を出力する発音手段と、前記実演データに基づいて、前記キー操作手段と発音手段とを制御して電子装置の実演を実行する実演制御手段と、を備えることを特徴とする。
The invention according to
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の自立型実演ロボットにおいて、前記位置関係補正手段は、前記電子装置が所定の位置に配置されるように前記設置部を移動する移動手段を備えたことを特徴とする。
The invention according to
また、請求項３に係る発明は、請求項１に記載の自立型実演ロボットにおいて、前記位置関係補正手段は、前記電子装置が前記設置部に設置された位置に合わせて電子装置のキーの操作に関する動作データを補正するキー操作補正手段を備えたことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the self-supporting demonstration robot according to the first aspect, the positional relationship correcting means operates the keys of the electronic device in accordance with the position where the electronic device is installed in the installation unit. It is characterized by comprising a key operation correcting means for correcting the operation data relating to.
また、請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３に記載の自立型実演ロボットにおいて、前記実演データを入力可能な外部機器と、前記外部機器より入力された実演データに基づいて、前記記憶手段に格納された前記実演データを変更する実演データ変更手段と、を有することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the self-supporting demonstration robot according to the first to third aspects, the external device capable of inputting the demonstration data, and the demonstration data input from the external device, Performance data changing means for changing the performance data stored in the storage means.
また、請求項５に係る発明は、請求項４に記載の自立型実演ロボットにおいて、前記外部機器は、前記実演データが記録された記憶媒体であることを特徴とする。
The invention according to
また、請求項６に係る発明は、請求項１乃至３のいずれかに記載の自立型実演ロボットにおいて、前記実演データが配信される情報提供装置と通信媒体を介して接続される接続手段を有し、前記情報提供装置より配信された実演データに基づいて、前記記憶手段に格納された実演データを変更する実演データ変更手段を有することを特徴とする。
The invention according to
また、請求項７に係る発明は、請求項１乃至６に記載の自立型実演ロボットにおいて、前記設置部に設置された電子装置の種類を判定する種類判定手段を有するとともに、前記記憶手段には、電子装置の種類に応じた実演データが格納され、前記実演制御手段は、前記種類判定手段により判定された電子装置の種類に基づき前記記憶手段に格納された実演データを選択し、その選択された実演データに基づいて、その実演データに対応した電子装置の実演を実行することを特徴とする。
The invention according to
そして、請求項８に係る発明は、請求項１乃至７のいずれかに記載の自立型実演ロボットにおいて、日時を計時する計時手段を備え、前記計時手段により計時された日時データを、前記発音手段を介して発声するようにしたことを特徴とする。
The invention according to
請求項１に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、複数のキーを有する電子装置が設置される設置部と、電子機器と設置部の位置関係を特定する位置特定手段と、位置特定手段によって特定された位置関係を所定の位置関係に補正する位置関係補正手段を備えている。これにより、自立型実演ロボットは、観者が設置部に無作為に設置した電子機器と自立型実演ロボット自身との位置関係を、設置部を介して自動的に所定の位置関係に補正し、自立型実演ロボットの実演を実行可能な状態にする。この状態で記憶手段に記憶された実演データに基づいて実演データを変更することなしに、設置部に設置された電子装置の実演を実行することができる。また、この位置補正の一連の動作は、観者に対して「これからどうなるのか」と興味を喚起し、観者を自立型実演ロボットに惹き付けることができる。
そして、実演データは、電子装置のキーの操作に関する動作データと、電子装置の動作に関する音声データとを含んでおり、前記音声データに基づき音声を出力する発音手段を備えているので、電子装置の操作を実際に行う実演の実行とともに、当該電子装置の動作に関する音声による説明をすることができる。
当該自立型実演ロボットにより、電子装置の操作が実際に行われるので、当該電子装置を強く印象付けることができる。
更に、実演データに基づいて実演を実行することにより、電子装置の機能や操作方法などの情報を観者に具体的且つわかりやすく伝達することができる。即ち、電子装置がどのような機能を持ち、どのような操作により、当該機能を実行するのかを、観者に明確に把握させることができるので、単純な音声や画像のみによる説明に比べ、電子装置の機能や操作方法などの理解を促進でき、更に店頭になどに設置すれば、購買意欲をより喚起させることができる。
In the self-supporting demonstration robot according to the first aspect of the present invention, the installation unit in which the electronic device having a plurality of keys is installed, the position specifying unit that specifies the positional relationship between the electronic device and the installation unit, and the position specifying unit Position relation correcting means for correcting the specified position relation into a predetermined position relation is provided. Thereby, the self-supporting demonstration robot automatically corrects the positional relationship between the electronic equipment randomly installed by the viewer on the installation unit and the self-supporting demonstration robot itself to a predetermined positional relationship via the installation unit, Make a stand-alone demonstration robot ready for execution. In this state, the demonstration of the electronic device installed in the installation unit can be executed without changing the demonstration data based on the demonstration data stored in the storage means. In addition, this series of position correction operations can draw attention to the viewer as to what will happen in the future, and can attract the viewer to the self-supporting demonstration robot.
The demonstration data includes operation data related to key operations of the electronic device and sound data related to the operation of the electronic device, and includes sound generation means for outputting sound based on the sound data. Along with the execution of the demonstration that actually performs the operation, it is possible to give a voice explanation regarding the operation of the electronic device.
Since the electronic device is actually operated by the self-supporting demonstration robot, the electronic device can be strongly impressed.
Furthermore, by executing the demonstration based on the demonstration data, information such as the function and operation method of the electronic device can be transmitted to the viewer in a concrete and easy-to-understand manner. In other words, it is possible for the viewer to clearly understand what function the electronic device has and what operation the function is executed. Understanding of the function and operation method of the device can be promoted, and if installed at a store, etc., the willingness to purchase can be further stimulated.
また、請求項２に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、位置関係補正手段として、電子装置が所定の位置に配置されるように設置部を移動する移動手段を備えている。これにより、自立型実演ロボットは、観者が無作為に電子装置を設置部に設置したことを検知すると設置部を移動させて自立型実演ロボット自身と電子機器の位置関係を所定の位置に自動的に補正して実演を開始する。そのため、記憶手段に記憶された実演データに基づいて実演データを変更することなしに、設置部に設置された電子装置の実演を実行することができる。また、観者自身が電子装置を設置し、実演の観者となりうる人間が存在する状況となった時点で、電子装置の実演を開始するので、観者は、自らに反応して、自立型実演ロボットの実演が行われているように感じる。つまり、観者に対して、自立型実演ロボットの実演をより印象付けることができる。 In the self-supporting demonstration robot according to the second aspect of the present invention, the positional relationship correcting unit includes a moving unit that moves the installation unit so that the electronic device is arranged at a predetermined position. As a result, when the self-supporting demonstration robot detects that the viewer randomly installs the electronic device on the installation part, the installation part is moved and the positional relationship between the self-supporting demonstration robot itself and the electronic device is automatically set to a predetermined position. The demonstration starts with corrections. Therefore, the demonstration of the electronic device installed in the installation unit can be executed without changing the demonstration data based on the demonstration data stored in the storage unit. In addition, when the viewer himself installs an electronic device and there is a human being who can be a viewer of the demonstration, the demonstration of the electronic device will start. It feels like a demonstration robot is being demonstrated. In other words, the demonstration of the self-supporting demonstration robot can be made more impressive to the viewer.
また、請求項３に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、位置関係補正手段として、電子装置が設置部に設置された位置に合わせて電子装置のキーの操作に関する動作データを補正するキー操作補正手段を備えている。これにより、自立型実演ロボットは、観者が設置部に無作為に設置した電子装置と自立型実演ロボット自身との位置関係を自動的に演算し、その演算結果によって自立型実演ロボットの腕部によるキーの操作に関する動作データを補正することによって、電子装置自身の位置補正をすることなしに自立型実演ロボットの実演を実行可能な状態にする。このため、電子装置の位置補正をする必要が無いので自立型実演ロボットの構造を簡単にすることができ、信頼性を向上させることができる。また、構造が簡単になるので、自立型実演ロボットの製造コストを下げることができる。更に、電子装置が設置部に無作為に設置されるとその設置された位置によって、自立型実演ロボットが実行する電子装置のキー操作の実演内容が変化するので、実演の内容に多様性が生まれる。
In the self-supporting demonstration robot according to the invention described in
そして、請求項４に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、実演データを入力可能な外部機器に接続され、外部機器より入力された実演データに基づいて、記憶手段に格納された実演データを変更する実演データ変更手段を有する。この結果、自立型実演ロボットは、外部機器から入力された実演データに基づいて変更された実演を実行することとなるので、電子装置の実演に多様性が生じ、観者が電子装置の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、電子装置の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。
In the self-supporting demonstration robot according to the invention described in
また、請求項５に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、外部機器は、実演データが記録された記憶媒体である。この実演データが記録された外部の記憶媒体を使用することにより、自立型実演ロボット側の実演データを記憶する記憶手段の負荷を軽減でき、自立型実演ロボットのコストを低減できる。また、複数の記憶媒体を差し替えることにより、記憶媒体から入力された実演データに基づいて変更された実演を実行することとなるので、電子装置の実演に多様性が生じ、観者が電子装置の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、電子装置の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。また、外部の記憶媒体にフラッシュメモリを使用することにより、フラッシュメモリは小型軽量で搬送に便利であり操作が簡単であるので、自立型実演ロボットの街頭やショー会場において、実演する実演データの内容を変更する必要性が発生した時に迅速に変更することができる。
In the self-supporting demonstration robot according to the invention described in
そして、請求項６に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、接続手段には、実演データが配信される情報提供装置と通信媒体を介して接続され、情報提供装置より配信された実演データに基づいて、電子装置の記憶手段に格納された実演データを変更して実演を実行する。これにより通信媒体が利用できる環境であれば、どこでも、例えば外国でも、最新の電子装置における操作の実演データや自立型実演ロボットの動作に対する最新のデータを入手して変更することができる。そのため、自立型実演ロボットによる迅速な広告宣伝活動ができる。 In the self-supporting demonstration robot according to the sixth aspect of the present invention, the connection means is connected to the information providing apparatus to which the demonstration data is distributed via a communication medium, and the demonstration data distributed from the information providing apparatus to the demonstration data. Based on this, the demonstration data stored in the storage means of the electronic device is changed and the demonstration is executed. This makes it possible to obtain and change the latest demonstration data on the operation of the electronic device and the latest data on the operation of the self-supporting demonstration robot anywhere in an environment where the communication medium can be used, for example, in a foreign country. For this reason, it is possible to carry out quick advertising activities by a self-supporting demonstration robot.
また、請求項７に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、記憶手段には、電子装置の種類に応じた実演データが格納され、設置部に設置された電子装置の種類を判定する種類判定手段を有する。そして、実演制御手段は、種類判定手段の判定結果に応じた実演データに基づいて、当該電子装置に対する操作の実演を実行する。
従って、設置部に設置された電子装置の種類に応じて、異なる操作の実演を実行することができるので、電子装置の操作の実演に多様性が生じ、観者が電子装置の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、電子装置の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。
In the self-supporting demonstration robot according to the invention described in
Therefore, since different operation demonstrations can be executed according to the type of electronic device installed in the installation unit, a variety of demonstrations of the operation of the electronic device occur, and the viewer can perform demonstrations related to the operation of the electronic device. No longer get bored. In other words, since a fresh operation demonstration can be shown to the viewer, it is possible to prevent the viewer from giving a boring impression about the operation demonstration of the electronic device.
そして、請求項８に記載の発明に係る自立型実演ロボットでは、日時を計時する計時手段を備え、計時手段により計時された日時データを、発音手段を介して発声するようにしたので、観者である人間が自立型実演ロボットから既定の距離以内にいないときや自立型実演ロボットを実演ロボットとして使用しないときにも時報発声装置として使用することによって、自立型実演ロボットを有効利用できるとともに、自立型実演ロボットに対して通行する観者に対して興味を喚起することができる。
In the self-supporting demonstration robot according to the invention described in
以下、本発明に係る自立型実演ロボットについて具体化した第１実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。本第１実施形態においては、電子装置として、任意の文字、記号が印刷可能なラベルプリンタ１００を用い、ラベルプリンタ１００の操作が可能な実演ロボット１を例として説明する。
Hereinafter, a first embodiment of the self-supporting demonstration robot according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the first embodiment, a
先ず、本第１実施形態に係る実演ロボット１の概略構成について図１及び図２に基づき説明する。図１は、本第１実施形態に係る実演ロボット正面側の外観斜視図である。図２は、本第１実施形態に係る実演ロボット背面側の外観斜視図である。
図１、図２に示すように、本第１実施形態に係る実演ロボット１は、本体部２と、左腕３、右腕４、設置部５とから構成され、ペンギンを模した形状に形成されている。
本第１実施形態に係る実演ロボット１は、左腕３、右腕４により、本体部２の前部に形成された設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の操作を実演し、製品であるラベルプリンタ１００の装置の説明及び操作実演を行う自立型ロボットである。
First, a schematic configuration of the
As shown in FIGS. 1 and 2, the
The
ここで、実演ロボット１の本体部２は、略卵型の立体形状を成し、本体部２の前部には、後述するラベルプリンタ１００が設置される設置部５が形成されている。この設置部５は、ラベルプリンタ１００を載置して回転するターンテーブル２０と、ターンテーブル２０を支持し、ターンテーブル２０を回転させるターンテーブルモータ４４が付設されたターンテーブル受台２１と、ターンテーブル受台２１を支持し、ターンテーブル受台２１をＸ軸方向にＸ軸移動溝２４で移動させるＸ軸モータ４５が付設されたＸ軸テーブル２２と、Ｘ軸テーブル２２を支持し、Ｘ軸テーブル２２をＹ軸方向にＹ軸移動溝２５で移動させるＹ軸モータ４６が付設されたＹ軸テーブル２３とで構成され、Ｙ軸テーブル２３の後方には実演ロボット１の本体部２が固定されている。また、ターンテーブル２０の上面には、後述するタッチセンサ３６が配設されている。
そして、本体部２の前面上部には、ＬＣＤ６と、赤外線センサ７が配設されている。ＬＣＤ６は、実演ロボット１の現在実行中の動作説明やメッセージを表示する表示手段である。赤外線センサ７は、公知の赤外線センサに対して、特定波長（６〜１４μｍ）を透過するフィルムを取り付けたセンサであり、これにより、赤外線センサ７が検知可能な一定範囲内に人間が存在するか否かを検知することができる。また、赤外線センサ７により、その一定範囲内にいる人間と実演ロボット１との距離を測定することができる。これらのデータは、後述する実演ロボット１の制御に用いられる。
本体部２の側面には、それぞれ、左腕３、右腕４が回動可能に取り付けられている。左腕３の先端には、ＣＣＤカメラ３７が取り付けられ、このＣＣＤカメラ３７が所定の位置からラベルプリンタ１００を撮影することによってラベルプリンタ１００の機種判別や位置補正をするためのセンサとなる。そこで、本第１実施形態に係る実演ロボット１では、これら左腕３、右腕４、ＣＣＤカメラ３７を用いて、ターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の機種判別、位置補正を行ってラベルプリンタ１００の操作を実行することになる。ここで、左腕３、右腕４については、後に図面を参照して詳細に説明するので、ここでの説明は省略する。
Here, the
An
A
そして、図２に示すように、本体部２の背面側には、外部機器との接続に用いるＵＳＢコネクタ８と、実演ロボット１の動作モードの設定に用いる動作モード切換スイッチ９が配設されている。
ＵＳＢコネクタ８は、各種の外部機器との接続端子であり、外部機器からデータを受信することができる。本第１実施形態においては、実演ロボット１と、パーソナルコンピュータ２００をケーブル１１により接続し、パーソナルコンピュータ２００で入力されたデータに基づいて、ラベルプリンタ１００の操作を実行することができる（図３参照）。
尚、本第１実施形態においては、パーソナルコンピュータ２００を外部機器として使用したがこれに限定するものではなく、携帯電話等の様々な外部機器との接続が可能である。
そして、動作モード切換スイッチ９は、実演ロボット１の動作モードを設定可能な設定モードに係る操作に使用されるスイッチである。本第１実施形態においては、設定モードにおいて設定可能な動作モードは、通常デモモード、通信デモモード及び記念シール作成モードが存在する。従って、動作モード切換スイッチ９を操作することにより、設定モードに移行し、これら３つの動作モードから、任意の動作モードを選択することができる。
As shown in FIG. 2, a
The
In the first embodiment, the
The operation
ここで、各動作モードについて、簡単に説明する。先ず、通常デモモードは、実演ロボット１において、初期設定されている動作モードである。この通常デモモードでは、実演ロボット１のＲＯＭ５１に格納されている規定の実演内容データに基づいて、実演動作を実行するモードである。この通常デモモードに関しては、後に、図面を参照しつつ詳細に説明する。
次に、通信デモモードは、図３に示すように、ラベルプリンタ１００が設置された実演ロボット１と、パーソナルコンピュータ２００を、ＵＳＢコネクタ８を介して接続し、パーソナルコンピュータ２００から入力されたデータに基づいて、実演ロボット１が、適宜動作を変更して、ラベルプリンタ１００の操作を実行するモードである。この通信デモモードについても、後に図面を参照しつつ詳細に説明する。
そして、記念シール作成モードは、図３に示すように、ラベルプリンタ１００が設置された実演ロボット１と、パーソナルコンピュータ２００を、ＵＳＢコネクタ８を介して接続するとともに、実演ロボット１に配設されている時計チップ４１からの日時データを取得することにより、パーソナルコンピュータ２００から入力されたデータ及び日時データに基づいて、実演ロボット１が適宜動作を変更して、ラベルプリンタ１００の操作を実行するモードである。この記念シール作成モードについても、後に図面を参照しつつ詳細に説明する。
Here, each operation mode will be briefly described. First, the normal demonstration mode is an operation mode that is initially set in the
Next, in the communication demonstration mode, as shown in FIG. 3, the
In the commemorative sticker creation mode, as shown in FIG. 3, the
そして、本体部２の内部には、実演ロボット１の制御を行うＣＰＵ５０等の各種制御装置が配設されている。これらの制御装置については、後に図面を参照しつつ詳細に説明することとし、ここでの説明は省略する。
又、本体部２内部には、左腕３、右腕４の動作を行う上で駆動源となるサーボモータ３０が、左腕３の駆動用に４台、右腕４の駆動用に４台の計８台配設されている。左腕３の駆動に用いられるサーボモータ３０は、左腕３の振り上げ、振り下ろし動作の駆動源である左腕回動モータ３１Ｌ、左腕３の折り曲げ動作の駆動源である左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌの４台のサーボモータ３０である。
一方、右腕４の駆動用に用いられるサーボモータ３０は、左腕３と同様に、右腕４の振り上げ、振り下ろし動作の駆動源である右腕回動モータ３１Ｒ、右腕４の折り曲げ動作の駆動源である右腕第１モータ３２Ｒ、右腕第２モータ３３Ｒ、右腕第３モータ３４Ｒの４台のサーボモータ３０である。
これら８台のサーボモータ３０は、後述するサーボコントローラ３５に接続されており、各サーボモータ３０の駆動制御を行うことで、左腕３、右腕４を任意の位置に移動させることができる。
Various control devices such as a
Further, in the
On the other hand, the
These eight
ここで、実演ロボット１に配設されている左腕３、右腕４の構成について、図４乃至図６を参照しつつ詳細に説明する。図４は、左腕３の外観斜視図である。
図４に示すように、実演ロボット１の左腕３は、左腕キー操作部３ａ、第１左腕部材３ｂ、第２左腕部材３ｃ、第３左腕部材３ｄ、第４左腕部材３ｅ、左腕上腕部３ｆとから構成されている。
左腕キー操作部３ａ、第１左腕部材３ｂ、第２左腕部材３ｃ、第３左腕部材３ｄ、第４左腕部材３ｅ、左腕上腕部３ｆは、それぞれ、接続回動軸１２により接続され、接続回動軸１２を軸として、一定方向に回動可能に構成されている。そして、図６に示すように、接続回動軸１２の外側（図６中上方）には、夫々バネ部材１４が取り付けられており、バネ部材１４の弾性力が加えられている。これにより、サーボモータ３０により、左腕３は、折り曲げられた状態から、腕を伸ばした状態に戻すことができる。
Here, the configuration of the
As shown in FIG. 4, the
The left arm
そして、左腕上腕部３ｆには、本体部２と接続される腕取付部１３が形成されている。左腕３は、腕取付部１３を介して、左腕回動モータ３１Ｌに接続されており、左腕回動モータ３１Ｌが駆動することにより、腕取付部１３を軸として、左腕３の回動が可能となっている。従って、左腕回動モータ３１Ｌが駆動することにより、左腕３の振り上げ、振り下ろし動作を行うことができる。
そして、図６に示すように、左腕キー操作部３ａ、第２左腕部材３ｃ、第４左腕部材３ｅには、夫々ワイヤ１５が取り付けられている。左腕キー操作部３ａに取り付けられているワイヤ１５は、左腕第１モータ３２Ｌに接続されている。そして、第２左腕部材３ｃに取り付けられているワイヤ１５は左腕第２モータ３３Ｌ、第４左腕部材３ｅに取り付けられているワイヤ１５は左腕第３モータ３４Ｌに、夫々接続されている。
従って、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌの駆動量を制御することにより、各ワイヤ１５を介して、左腕キー操作部３ａ、第２左腕部材３ｃ、第４左腕部材３ｅの移動量が制御される。この結果、左腕３の折り曲げ角度が制御されることとなる（図５参照）。
即ち、上述した左腕回動モータ３１Ｌによる左腕３の回動量制御と、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌによる左腕３の折り曲げ制御を行うことにより、左腕３を任意の位置に移動させることができる。
また、左腕３の左腕キー操作部３ａの側面にはＣＣＤカメラ３７が取り付けられている。そして、上述したように左腕回動モータ３１Ｌによる左腕３の回動量制御と、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌによる左腕３の折り曲げ制御を行うことにより、左腕３の左腕キー操作部３ａに取り付けられているＣＣＤカメラ３７を所定の位置に移動してラベルプリンタ１００の機種判別や位置補正をするための撮影を行うことができる。
The left arm
And as shown in FIG. 6, the
Therefore, by controlling the drive amounts of the left arm
That is, the
A
尚、ここでは、左腕３を例として説明したが、右腕４も、同様の構成（図示せず）である。即ち、右腕４は、右腕キー操作部、第１右腕部材、第２右腕部材、第３右腕部材、第４右腕部材、右腕上腕部とから構成され、接続回動軸、バネ部材が配設されている。
そして、右腕上腕部の腕取付部には、右腕回動モータ３１Ｒが接続され、右腕４の回動量が制御される。右腕キー操作部、第２右腕部材、第４右腕部材にはワイヤを介して、右腕第１モータ３２Ｒ、右腕第２モータ３３Ｒ、右腕第３モータ３４Ｒと接続され、右腕４の折り曲げ制御を行う。即ち、左腕３と同様に、右腕回動モータ３１Ｒ、右腕第１モータ３２Ｒ、右腕第２モータ３３Ｒ、右腕第３モータ３４Ｒを駆動制御することで、右腕４を任意の位置に移動させることができる。
Here, the
A right
ここで、本第１実施形態に係る実演ロボット１において、設置部５のターンテーブル２０に設置され、左腕３又は右腕４により操作実演が成されるラベルプリンタ１００について、図面を参照しつつ説明する。図７は、ラベルプリンタ１００の外観斜視図である。
図７に示すように、本第１実施形態に係るラベルプリンタ１００は、複数のキーを有するキーボード１０１と、キーボード１０１により入力されたデータを表示するラベルプリンタ表示部１０２を有している。ラベルプリンタ１００の本体内部には、感熱式の印字テープが格納されたテープカセット（図示せず）が収納されている。そして、ラベルプリンタ１００の内部には、キーボード１０１により入力されたデータを印字テープに印刷するサーマルヘッド１０３と、印字テープを搬送する駆動モータ１０４が、配設されている。
Here, in the
As illustrated in FIG. 7, the
尚、本第１実施形態においては、ラベルプリンタ１００には、同形状であって、機種の異なるラペルプリンタが３種類あるものとする。この３種類のラベルプリンタを、夫々、ラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）と呼ぶ。又、これらのラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の本体カラーは、相互に異なるものとする。
In the first embodiment, the
ここで、キーボード１０１について説明する。キーボード１０１には、電源キー１２１、印刷キー１２２、文字入力キー１２３、漢字変換キー１２４、カタカナキー１２５、大小切替キー１２６、カーソルキー１２７、決定キー１２８、文字種切換キー１２９、スタイルキー１３０、イラストキー１３１等のキーが、軟質ゴム等で形成されている。配設されている。
先ず、キーボード１０１に配設されている各キーについて簡単に説明する。電源キー１２１は、ラベルプリンタ１００の電源をオン・オフするキーである。そして、印刷キー１２２は、文字入力キー１２３等により作成された文書データの印刷を指令するキーである。
文字入力キー１２３は、文書データを作成するためのキーであり、選択されている文字種に応じて、文字種をキー入力できるように構成されている。
例えば、文字入力キー１２３の上面部に「あ、１、Ａ、Ｂ、Ｃ」の文字が印刷されている場合には、ひらがな入力時には、この文字入力キー１２３を押下する毎に、ラベルプリンタ表示部１０２上のカーソル位置に「あ］、「い」、「う］、「え」、「お」の文字が順次表示される。
また、英字入力時には、当該文字入力キー１２３を押下する毎に、ラベルプリンタ表示部１０２上のカーソル位置に「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の文字が順次表示される。そして、数字入力時には、当該文字入力キー１２３を押下することにより、ラベルプリンタ表示部１０２上のカーソル位置に「１」が表示される。
そして、この時に、決定キー１２８を入力することにより、表示された文字が確定する。
Here, the
First, each key arranged on the
The
For example, when characters “A, 1, A, B, C” are printed on the upper surface of the
When an alphabetic character is input, each time the
At this time, the displayed character is confirmed by inputting the
漢字変換キー１２４は、文字入力キー１２３等で作成された文書データの漢字変換を行なうキーである。又、カタカナキー１２５は、漢字変換キー１２４と同様に、文書データのカタカナ変換を行うキーである。
そして、大小切替キー１２６は、英字入力時において、英字の大文字と小文字とを押下する毎に切り替えるキーである。
カーソルキー１２７は、ラベルプリンタ表示部１０２上に表示されるカーソルを左右に移動させるキーであり、決定キー１２８は、文字選択や入力文字の確定等を指令するキーである。
文字種切換キー１２９は、押下する毎に、文字入力時に入力される文字種を「ひらがな」、「数字」、「英字」に切り換えるキーである。
スタイルキー１３０は、作成された文書データのスタイル変更を行うキーであり、イラストキー１３１は、文書データに対して、ドットで描かれたイラストを入力するキーである。
A
The large / small switching key 126 is a key that is switched each time an uppercase letter and a lowercase letter of an alphabetic character is pressed during alphabetic input.
The
The character
The
次に、ラベルプリンタ１００の制御系について、図面を参照しつつ説明する。図８は、本第１実施形態に係るラベルプリンタの制御系を示すブロック図である。
ラベルプリンタ１００は、プリンタＣＰＵ１１０により、ラベルプリンタの文書データの入力編集、及び印刷等の各種機能に係る制御が行われる。
ここで、プリンタＣＰＵ１１０は、プリンタＲＯＭ１１１、プリンタＲＡＭ１１２と接続されており、プリンタＲＯＭ１１１、プリンタＲＡＭ１１２の記憶内容に基づいて、ラベルプリンタ１００の各種制御を行う。
Next, the control system of the
The
Here, the
プリンタＲＯＭ１１１には、ラベルプリンタ１００の制御上必要な各種の制御プログラムが格納されたプログラムメモリや、キーボード１０１から入力されたテキストの仮名・漢字変換を行う際に使用される辞書データが格納された辞書メモリが形成されている。
また、プリンタＲＯＭ１１１には、印刷対象となる多数の文字やイラスト等のドットパターンデータがコードデータと対応付けて記憶されている。更に、プリンタＲＯＭ１１１には、印刷対象となる多数の文字やイラスト等の表示用ドットパターンデータがコードデータと対応付けて記憶されている。
そして、プリンタＲＡＭ１１２には、キーボード１０１を介して入力された入力データを記憶する入力バッファ、印刷用データを記憶する印刷バッファ、シフトレジスタ等、種々のカウンタやレジスタが設けられている。
The
The
The
ここで、プリンタＣＰＵ１１０は、キーボード１０１と接続されており、各キーの入力信号と、プリンタＲＯＭ１１１、プリンタＲＡＭ１１２の記憶内容に基づいて、文書データを作成し、プリンタＲＡＭ１１２内の入力バッファ、印刷バッファに格納する。
Here, the
そして、プリンタＣＰＵ１１０は、ヘッド駆動回路１１３、モータ駆動回路１１４、表示部駆動回路１１５に接続されている。
ヘッド駆動回路１１３は、印字テープに対して印刷を行う駆動モータ１０４を駆動する為の回路であり、プリンタＣＰＵ１１０からの指令に基づいて、サーマルヘッド１０３を駆動する。
モータ駆動回路１１４は、印字テープの搬送を行う駆動モータ１０４の駆動を司る回路であり、プリンタＣＰＵ１１０からの指令に基づいて、サーマルヘッド１０３を駆動する。
そして、表示部駆動回路１１５は、ラベルプリンタ表示部１０２の表示を行うための回路であり、プリンタＣＰＵ１１０からの指令に基づいて、ラベルプリンタ表示部１０２を駆動する。
The
The
The
The display
本第１実施形態に係るラベルプリンタ１００においては、上記構成を有するものとする。ここで、ラベルプリンタ１００は、プリンタＣＰＵ１１０により、制御プログラムを実行することにより、文字の入力編集処理や印刷処理等の各種処理が行われるが、これらの制御プログラムについては、既に公知の技術であるので、ここでの説明は省略する。
このように、上記構成を有するラベルプリンタ１００では、キーボード１０１の操作を行うことにより、任意の印刷データを作成し、作成した印刷データを印字テープに印刷することができる。
The
As described above, the
ここで、上述した実演ロボット１の制御系について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図９は、本第１実施形態に係る実演ロボット１の制御系を示すブロック図である。
本第１実施形態に係る実演ロボット１は、制御回路ＣＵにより、各種アクチュエータの制御が行われている。
制御回路ＣＵには、ＣＰＵ５０、ＲＯＭ５１、ＲＡＭ５２が配設されている。ＣＰＵ５０は、実演ロボット１の各種制御の中枢を担うものであり、制御プログラムを実行する中央演算処理装置である。
ＲＯＭ５１には、後述するラベルプリンタ１００を実演操作する際の制御プログラムなどの各種制御プログラムや、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の機種を判定する際に用いられる機種別データテーブル、左腕３、右腕４、ターンテーブル２０、ターンテーブル受台２１、Ｘ軸テーブル２２を駆動する際のサーボモータ３０の駆動量を規定したモータ駆動テーブル等の実演ロボット１の制御に使用される各種データテーブルが格納されている。
ここで、モータ駆動テーブルについて簡単に説明する。本第１実施形態においては、ラベルプリンタ１００を設置部５のターンテーブル２０に設置した際に、ＣＣＤカメラ３７がラベルプリンタ１００の機種判定や位置補正をするための位置設定やキーボード１０１の各キーを操作するためにサーボモータ３０の駆動量が規定されている。
例えば、左腕３により印刷キー１２２を入力する場合には、モータ駆動テーブルから、印刷キー１２２に対応する左腕回動モータ３１Ｌ、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌの駆動量に係るデータを読出し、読み出したデータに基づいて、各サーボモータを駆動する。これにより、設置されたラベルプリンタ１００に対応して、左腕３又は右腕４による操作を行うことができる。
ＲＡＭ５２は、実演ロボット１の制御プログラムを実行する際の、ＲＯＭ５１による演算結果等を一時的に格納する記憶装置である。
Here, the control system of the
In the
The control circuit CU is provided with a
The
Here, the motor drive table will be briefly described. In the first embodiment, when the
For example, when the
The
制御回路ＣＵには、前述した左腕３、右腕４、ターンテーブル２０、ターンテーブル受台２１、Ｘ軸テーブル２２の駆動に係るサーボモータ３０の駆動制御を行うサーボコントローラ３５が接続されている。サーボコントローラ３５は、左腕回動モータ３１Ｌ、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌ、右腕回動モータ３１Ｒ、右腕第１モータ３２Ｒ、右腕第２モータ３３Ｒ、右腕第３モータ３４Ｒ、ターンテーブルモータ４４、Ｘ軸モータ４５、Ｙ軸モータ４６と接続されている。
従って、上述したモータ駆動テーブルに基づいて、ＣＰＵ５０からサーボコントローラ３５へ指令されることにより、サーボコントローラ３５は、左腕回動モータ３１Ｌ、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌ、右腕回動モータ３１Ｒ、右腕第１モータ３２Ｒ、右腕第２モータ３３Ｒ、右腕第３モータ３４Ｒ、ターンテーブルモータ４４、Ｘ軸モータ４５、Ｙ軸モータ４６の夫々に対して、駆動量制御を行いつつ、各サーボモータ３０を駆動する。
Connected to the control circuit CU is a
Accordingly, when the
そして、制御回路ＣＵには、赤外線センサ７、タッチセンサ３６及びＣＣＤカメラ３７が接続されている。
赤外線センサ７は、上述したように、特定波長のみ透過するフィルタが配設された赤外線センサであり、一定範囲内における人間の存在、当該人間との距離を検知、測定するセンサである。この赤外線センサ７により検知測定されたデータは、ＲＡＭ５２に格納され、後述するプログラムを実行する際に用いられる。尚、本第１実施形態においては、赤外線センサ７が人間を検知することができる検知可能範囲は、実演ロボット１から半径３ｍの扇状の範囲とする。
タッチセンサ３６は、接触式のセンサであり、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置された場合に、接触するようにターンテーブル２０の上面に配設されている。従って、このタッチセンサ３６は、設置部５のターンテーブル２０の上面にラベルプリンタ１００が設置されたか否かを判断する際に用いられる。
そして、ＣＣＤカメラ３７は、撮像素子として実演ロボット１の左腕キー操作部３ａに取り付けられ、実演ロボット１の左腕キー操作部３ａと共にＣＣＤカメラ３７を所定の高さと位置にしてラベルプリンタ１００を撮影することによってラベルプリンタ１００の機種判別や位置補正をするためのセンサとなる。即ち、ＣＣＤカメラ３７によってラベルプリンタ１００の機種を判定し位置を補正するための情報を取得している。
The control circuit CU is connected with an
As described above, the
The
The
更に、制御回路ＣＵには、音声モジュール３８を介して、音声を発音するスピーカ３９が接続されている。音声モジュール３８には、実演する際に使用される音声データが複数格納された音声ＲＯＭ３８ａと、音声データをスピーカ３９により発音する際に、当該音声データを一時的に格納する音声ＲＡＭ３８ｂが形成されている。
音声ＲＯＭ３８ａには、通常デモモード、通信デモモード、記念シール作成モードの各モードに対応する音声データが複数格納されている。これにより、各動作モードにおいて、対応する音声データが選択され、スピーカ３９により、適した音声が発音される。
Furthermore, a
The
そして、制御回路ＣＵには、ＥＥＰＲＯＭ４０が接続されている。ＥＥＰＲＯＭ４０は、記憶内容を書き込み、消去可能な記憶装置である。このＥＥＰＲＯＭ４０には、実演ロボット１の実演に係る実演内容データが複数記憶されている。そして、実演ロボット１が実演を行う際には、ＥＥＰＲＯＭ４０から読み出された実演内容データに応じた音声データが音声ＲＯＭ３８ａより読み出され、実演の動作、音声が同期して実行される。
また、ＥＥＰＲＯＭ４０には、実演ロボット１の動作モードに係る情報等の設定情報が格納されている。従って、動作モード切換スイッチ９による動作モードの変更が行われた場合には、ＥＥＰＲＯＭ４０おいて、現在の動作モードに係る情報が消去され、新たに選択された動作モードに係る情報が書き込まれる。
An
The
また、制御回路ＣＵには、ＵＳＢコネクタ８、動作モード切換スイッチ９、時計チップ４１が接続されている。
ＵＳＢコネクタ８は、上述したように、実演ロボット１と、外部機器であるパーソナルコンピュータ２００とをケーブル１１により接続する際に使用される接続端子である。従って、通信デモモード、記念シール作成モードにより、実演ロボット１の実演が実行される場合には、実演ロボット１は、ＵＳＢコネクタ８を介して、接続されているパーソナルコンピュータ２００からのデータを受信することができる。
動作モード切換スイッチ９は、上述した通常デモモード、通信デモモード、記念シール作成モードの各モードを選択可能な設定モードへの移行及び設定モードでの操作に使用されるスイッチである。動作モード切換スイッチ９を操作することにより、動作モードの変更が可能となり、選択された動作モードに係るデータは、ＥＥＰＲＯＭ４０に格納される。
そして、時計チップ４１は、現在の日時を計時する計時手段であり、記念シール作成モードにより、実演ロボット１の実演が実行される際に用いられる。
尚、当該時計チップ４１は、自動的に時刻誤差を修正する機能を有する電波時計のように、常に正確な時刻に調整されるものが望ましい。
The control circuit CU is connected to a
As described above, the
The operation mode change-over
The
The
次に、本第１実施形態に係る実演ロボット１のメイン制御プログラムについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１０は、本第１実施形態に係る実演ロボット１のメイン制御プログラムのフローチャートである。
実演ロボット１のメイン制御プログラムの実行が開始されると、先ず、ＣＰＵ５０は、初期化処理を行う（Ｓ１）。初期化処理においては、ＲＡＭ５２及び音声ＲＡＭ３８ｂのクリア等が行われ、Ｓ２に移行する。
Next, the main control program of the
When the execution of the main control program of the
Ｓ２においては、ＣＰＵ５０は、現在設定されている動作モードを示す設定モード情報を、ＥＥＰＲＯＭ４０から読み出す。設定モード情報を読み出した後、Ｓ３に移行する。
そして、Ｓ３では、ＣＰＵ５０は、設定モードに移行するか否かについての判断を行う。本第１実施形態においては、動作モードの選択変更が可能な設定モードには、動作モード切換スイッチ９を所定時間（例えば、１０秒）入力し続けることにより、移行することとする。
従って、Ｓ３においては、ＣＰＵ５０は、動作モード切換スイッチ９からの入力信号を所定時間の間、継続して受信したか否かに基づいて、設定モードへ移行するか否かの判断を行う。設定モードへの移行操作が行われた場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、動作設定処理（Ｓ４）に移行する。
一方、設定モードへの移行操作が行われなかった場合には（Ｓ３：ＮＯ）、現在設定されている動作モードに基づいて、実演ロボット１の制御が開始され、Ｓ５に移行する。
そして、動作設定処理（Ｓ４）では、実演ロボット１の実演の動作モードを、通常デモモード、通信デモモード、記念シール作成モードの各モードから任意の動作モードに変更する処理が行われる。この動作設定処理（Ｓ４）については、後に図面を参照しつつ詳細に説明する。Ｓ４終了後は、再び、Ｓ２に戻り、動作設定処理（Ｓ４）で設定された設定モード情報が読み出される。
In S <b> 2, the
In S3, the
Therefore, in S3, the
On the other hand, when the transition operation to the setting mode is not performed (S3: NO), the control of the
In the operation setting process (S4), a process of changing the demonstration operation mode of the
Ｓ５では、ＣＰＵ５０は、赤外線センサ７から出力される検知信号の有無に基づいて、赤外線反応の有無についての判断を行う。即ち、Ｓ５においては、実演ロボット１が実演を実行した場合に、観者となりうる人間が所定範囲内に居るか否かについての判断を行う。赤外線センサ７により赤外線反応があった場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、Ｓ６に移行する。一方、赤外線反応がない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、Ｓ１６に移行して時報を発声しながら赤外線反応があるまで繰り返す。
そして、Ｓ６においては、ＣＰＵ５０は、設置部５にラベルプリンタ１００が設置されているか否かを判断する。ここで、Ｓ６の判断は、タッチセンサ３６からの検出信号に基づいて行われる。設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置されている場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、設置されているラベルプリンタ１００の機種（ラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の何れか）を判定する機種判定処理（Ｓ７）に移行する。
一方、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置されていない場合には（Ｓ６：ＮＯ）、実演の観者となる人間に対して、ラベルプリンタ１００についての製品説明を行いつつ、ラベルプリンタ１００の設置を呼びかける呼び込み処理（Ｓ８）に移行する。
In S <b> 5, the
In S <b> 6, the
On the other hand, when the
設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置されていない場合（Ｓ６：ＮＯ）に移行する呼び込み処理（Ｓ８）においては、実演ロボット１による実演の観者となる人間に対して、ラベルプリンタ１００についての製品説明を行いつつ、ラベルプリンタ１００の設置を呼びかける動作が行われる。呼び込み処理（Ｓ８）終了後は、再びＳ５に移行し、処理を繰り返す。
尚、この呼び込み処理（Ｓ８）については、後に図面を参照しつつ詳細に説明することとし、ここでの説明は省略する。
In the calling process (S8) that shifts to the case where the
The calling process (S8) will be described in detail later with reference to the drawings, and the description thereof is omitted here.
一方、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置されている場合（Ｓ６：ＹＥＳ）に移行する機種判定・位置補正処理（Ｓ７）においては、設置されているラベルプリンタ１００をＣＣＤカメラ３７で撮影し、ＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較して設置されているラベルプリンタ１００が、ラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の何れに該当するのかを判定する処理が行われる。そして、次にラベルプリンタ１００が実演ロボット１の本体部２に対してターンテーブル２０を介して所定の位置に設置されるように位置補正処理が行われる。機種判定・位置補正処理（Ｓ７）終了後、動作実行処理（Ｓ９）に移行する。
尚、機種判定処理（Ｓ７）についても、後に図面を参照しつつ詳細に説明するので、ここでの説明は省略する。
On the other hand, when the
Note that the model determination process (S7) will be described later in detail with reference to the drawings, and a description thereof will be omitted here.
動作実行処理（Ｓ９）では、Ｓ２において読み出された設定モード情報と、機種判定処理（Ｓ７）において判定されたラベルプリンタ１００の機種を示す機種データとに基づいて、実演ロボット１の実演動作の内容が規定された実演内容データが読み出され、この実演内容データに基づいて、ラベルプリンタ１００の実演が実行される。実演内容データに基づき、実演ロボット１の実演動作が終了すると、終了処理（Ｓ１０）に移行する。
この動作実行処理（Ｓ９）では、通常デモモード、通信デモモード、記念シール作成モードの各動作モードにより、実行される動作が異なる。従って、動作実行処理（Ｓ９）については、後に、動作モード毎に図面を参照しつつ詳細に説明するので、ここでの説明は省略する。
In the operation execution process (S9), the demonstration operation of the
In this operation execution process (S9), the operation to be executed differs depending on each operation mode of the normal demo mode, the communication demo mode, and the commemorative sticker creation mode. Accordingly, the operation execution process (S9) will be described later in detail for each operation mode with reference to the drawings, and thus description thereof is omitted here.
そして、終了処理（Ｓ１０）では、ＣＰＵ５０は、実演ロボット１の実演の実行を終了する終了処理が行う。つまり、Ｓ５〜Ｓ９の処理により、ＲＡＭ５２に格納された各種演算結果等の記憶内容をＲＡＭ５２から消去する処理等の実演の終了に係る処理が行われる。終了処理（Ｓ１０）終了後、Ｓ５に移行し、処理を繰り返す。
In the end process (S10), the
次に、上述したメイン制御プログラムにおける各処理について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、動作設定処理（Ｓ４）について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。図１１（ａ）は、動作設定処理プログラムのフローチャートである。図１１（ｂ）は、動作設定処理に関する説明図である。
ここで、本第１実施形態においては、設定モードにおいて、動作モード切換スイッチ９を所定時間以上入力することにより、現在選択されている動作モードを確定する。そして、動作モード切換スイッチ９の入力が所定時間未満の場合には、現在の動作モードを、異なる動作モードの選択状態に変更する。即ち、図１１（ｂ）に示すように、動作モード切換スイッチ９を短時間入力する毎に、「通常デモモード」、「通信デモモード」、「記念シール作成モード」、「通常デモモード」…というように、選択している動作モードが変更される。
尚、この動作選択処理（Ｓ４）を実行している間は、ＬＣＤ６には、現在選択状態にある動作モードの名称が表示される。従って、ＬＣＤ６の表示を視認することにより、実演ロボット１を使用する管理者は、所望の動作モードを選択することができる。
Next, each process in the main control program described above will be described in detail with reference to the drawings.
First, the operation setting process (S4) will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 11A is a flowchart of the operation setting processing program. FIG. 11B is an explanatory diagram relating to the operation setting process.
Here, in the first embodiment, in the setting mode, the currently selected operation mode is determined by inputting the operation
While the operation selection process (S4) is being executed, the name of the operation mode currently selected is displayed on the
動作モード切換スイッチ９の入力が所定時間以上継続され（Ｓ３：ＹＥＳ）、動作設定処理（Ｓ４）に移行すると、先ず、ＣＰＵ５０は、動作モード切換スイッチ９が入力されたか否かについての判断を行う。動作モード切換スイッチ９が入力されない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、動作モード切換スイッチ９の入力があるまで処理を待機する。
一方、動作モード切換スイッチ９が入力された場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行し、Ｓ１１における動作モード切換スイッチ９の入力が所定時間以上継続しているか否かについての判断を行う（Ｓ１２）。
動作モード切換スイッチ９の入力が所定時間以上継続されている場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、現在選択されている動作モードを確定し、この動作モードを示す設定モード情報をＥＥＰＲＯＭ４０に格納する（Ｓ１３）。新たに設定された設定モード情報をＥＥＰＲＯＭ４０に格納した後、動作設定処理（Ｓ４）を終了し、Ｓ２に移行する。
一方、動作モード切換スイッチ９の入力が短時間であった場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、現在の動作モードの選択状態を解除し、次の動作モードを選択状態とする（Ｓ１４）。この時、ＬＣＤ６の表示も、次の動作モードを示す表示に変更される。
When the input of the operation
On the other hand, when the operation
When the input of the operation mode change-over
On the other hand, when the input of the operation
例えば、設定モードにおいて、現在、通常デモモードが選択されている状態の場合、ＬＣＤ６には、「通常デモモード」と表示される。ここで、管理者が動作モード切換スイッチ９を短時間入力する毎に、「通常デモモード」、「通信デモモード」、「記念シール作成モード」…のように、図１１（ｂ）に示す番号順に選択状態にある動作モードが変更される。ここで、「３：記念シール作成モード」が選択されている場合に、動作モード切換スイッチ９を短時間入力すると、「１：通常デモモード」の選択状態となる。
そして、任意の動作モードを選択した状態で、動作モード切換スイッチ９を所定時間入力し続けることにより、所望の動作モードに設定変更することができる。
For example, in the setting mode, when the normal demo mode is currently selected, “normal demo mode” is displayed on the
Then, the setting can be changed to a desired operation mode by continuing to input the operation mode change-over
次に、赤外線センサ７により観者を検知し（Ｓ５：ＹＥＳ）、設置部５にラベルプリンタ１００が設置されていない場合（Ｓ６：ＮＯ）に移行する呼び込み処理（Ｓ８）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１２は、呼び込み処理プログラムのフローチャートである。
呼び込み処理（Ｓ８）に移行すると、まず、ＣＰＵ５０は、赤外線センサ７の検知信号に基づき、観者となる人間が中距離にいるか否かについての判断を行う（Ｓ２１）。ここで、本第１実施形態における中距離とは、赤外線センサ７の検知可能範囲内において、実演ロボット１から１．５ｍ以下の距離である。従って、観者が１．５ｍ以内にいる場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２５に移行する。一方、観者が１．５ｍ以内の距離にいない場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２２に移行する。
Next, a viewer is detected by the infrared sensor 7 (S5: YES), and the calling process (S8) to be shifted to the case where the
When the process proceeds to the calling process (S8), the
Ｓ２２において、ＣＰＵ５０は、赤外線センサ７の検知信号に基づき、観者となる人間が遠距離にいるか否かについての判断を行う（Ｓ２２）。ここで、本第１実施形態における遠距離とは、赤外線センサ７の検知可能範囲内において、実演ロボット１から１．５ｍ〜３ｍの距離である。従って、観者が１．５ｍ〜３ｍの範囲内にいる場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、呼びかけ音声再生処理（Ｓ２３）に移行する。一方、観者が１．５ｍ〜３ｍの範囲内にいない場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。
In S22, the
呼びかけ音声再生処理（Ｓ２３）においては、ＣＰＵ５０は、音声ＲＯＭ３８ａから、呼びかけ用音声データを読出し、スピーカ３９により発音する。ここで、呼びかけ用音声データとは、「もっと近くによってきてみてよ」等の観者の注意を向けさせ、実演ロボット１に対する接近を促すメッセージの音声データである。呼びかけ用音声データの再生が終了するとともに、呼びかけ音声再生処理（Ｓ２３）を終了し、Ｓ２１に戻る。
In the calling voice reproduction process (S23), the
一方、赤外線センサ７の検知可能範囲内に、観者たる人間がいない場合（Ｓ２１：ＮＯ、Ｓ２２：ＮＯ）に移行するＳ２４では、ＣＰＵ５０は、初期化処理を行う。この初期化処理については、前述したＳ１と同様の処理であるので、再度の説明は省略する。初期化処理（Ｓ２４）終了後、呼び込み処理（Ｓ８）を終了し、メイン制御プログラムに戻る。
On the other hand, in S24, which shifts to the case where there is no human being who is the viewer within the detectable range of the infrared sensor 7 (S21: NO, S22: NO), the
そして、中距離の範囲内に観者が存在する場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）に移行するＳ２５においては、ＣＰＵ５０は、ラベルプリンタ１００について紹介する態様を選択する紹介パターン選択処理を実行する。
この紹介パターン選択処理においては、ＥＥＰＲＯＭ４０に格納されている複数の紹介パターンデータから、１の紹介パターンデータをランダムに選択する処理である。
紹介パターンを選択した後、ＣＰＵ５０は、選択された紹介パターンデータに基づいて、ラベルプリンタ１００の製品紹介を開始する（Ｓ２６）。
And in S25 which transfers to the case where a viewer exists in the range of medium distance (S21: YES), CPU50 performs the introduction pattern selection process which selects the aspect introduced about the
In this introduction pattern selection process, one introduction pattern data is randomly selected from a plurality of introduction pattern data stored in the
After selecting the introduction pattern, the
ここで、本第１実施形態で使用される紹介パターンの内、１の紹介パターンを具体例として挙げ、紹介パターンについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１３は、通常デモモードにおいて使用される紹介パターン（Ａ）を示す説明図である。
紹介パターンデータは、音声ＲＯＭ３８ａに格納されている紹介用音声データと、ＥＥＰＲＯＭ４０に格納されている紹介用実演内容データにより構成されている。
紹介パターン選択処理（Ｓ２５）においては、ＥＥＰＲＯＭ４０に格納されている複数の紹介用実演内容データから、１の紹介用実演内容データをランダムに選択し、選択された紹介用実演内容データに対応する音声データが音声ＲＯＭ３８ａから読み出される。
Here, of the introduction patterns used in the first embodiment, one introduction pattern is given as a specific example, and the introduction pattern will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 13 is an explanatory diagram showing an introduction pattern (A) used in the normal demo mode.
The introduction pattern data is composed of introduction voice data stored in the
In the introduction pattern selection process (S25), one introduction demonstration content data is randomly selected from a plurality of introduction demonstration content data stored in the
ここで、図１３は、通常デモモードで動作している実演ロボット１において、ＥＥＰＲＯＭ４０に格納されている紹介用実演内容データの内、紹介パターン（Ａ）の紹介用実演内容データが選択された場合を示している。
図１３に示すように、紹介用実演内容データに基づき、ラベルプリンタ１００の紹介動作が実行されると、先ず、観者に対し、挨拶と、実演ロボット１の自己紹介を行う。尚、本第１実施形態に係る実演ロボット１の名前は、「ぴい君」とする。
その後、ラベルプリンタ１００のセールスポイント等における種々の利点について紹介し、「ラベルプリンタ１００の実演をするので、ラベルプリンタ１００の設置部５への設置を依頼する旨」のメッセージ音声を再生する。
尚、図１３に示すように、紹介パターン（Ａ）においては、ラベルプリンタ１００のセールスポイントとして、「ラベル作成操作が簡単な点」を述べているが、各紹介パターンにより、実演ロボット１がアピールするセールスポイントが異なる。
例えば、紹介パターン（Ｂ）の場合には、「ラベルプリンタ１００の機種がラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の３種類ある点」をアピールするというように、紹介用実演内容データ毎に、異なるラベルプリンタ１００のセールスポイントが観者にアピールされる。
Here, FIG. 13 shows the case where the introduction demonstration content data of the introduction pattern (A) is selected from the introduction demonstration content data stored in the
As shown in FIG. 13, when the introduction operation of the
After that, various advantages of the selling point of the
As shown in FIG. 13, in the introduction pattern (A), “the point that the label creation operation is easy” is described as a selling point of the
For example, in the case of the introduction pattern (B), the introduction is made such that “there are three types of the label printer 100: the label printer (A), the label printer (B), and the label printer (C)”. The selling point of a
上述したように、Ｓ２５、Ｓ２６の処理により、紹介用実演内容データに基づいて、ラベルプリンタ１００の製品紹介が開始されると、ＣＰＵ５０は、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置されたか否かを、タッチセンサ３６の検知信号に基づいて判断する。ラベルプリンタ１００が設置部５のターンテーブル２０に設置されていない場合には（Ｓ２７：ＮＯ）、Ｓ２８に移行する。一方、製品紹介動作の実行中に、ラベルプリンタ１００が設置部５のターンテーブル２０に設置された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、紹介用実演内容データに基づく製品紹介の実行を停止し（Ｓ２９）、呼び込み処理（Ｓ８）を終了する。
そして、Ｓ２６においては、ＣＰＵ５０は、紹介用実演内容データに規定されている全ての音声、動作が完了しているか否かを判断する。紹介用実演内容データに規定されている全ての音声、動作が完了している場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ２１に戻り、処理を繰り返す。
一方、紹介用実演内容データに規定されている全ての音声、動作が完了していない場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、Ｓ２７に戻り、ラベルプリンタ１００の設置部５のターンテーブル２０への設置（Ｓ２７：ＹＥＳ）か、紹介用実演内容データに規定されている全ての音声、動作の完了（Ｓ２８：ＹＥＳ）の一方の条件が満たされるまで、ラベルプリンタ１００の製品紹介動作の実行を継続する。
As described above, when the product introduction of the
In S <b> 26, the
On the other hand, if all the voices and operations specified in the introduction demonstration content data have not been completed (S28: NO), the process returns to S27 and is installed on the
このように、呼びこみ処理（Ｓ８）を実行することにより、実演ロボット１と観者との距離に応じて、実演ロボット１が実行する動作を変更することができる。従って、実演ロボット１と、観者との状況に応じて、適切な動作を行うことができる。
As described above, by executing the calling process (S8), the operation performed by the
次に、ラベルプリンタ１００が設置部５のターンテーブル２０に設置されている場合に移行する機種判定・位置補正処理（Ｓ７）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１４は、機種判定・位置補正処理プログラムのフローチャートである。
設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置され、機種判定・位置補正処理（Ｓ７）に移行すると、ＣＰＵ５０は、先ず、左腕３を動作させて左腕キー操作部３ａに付設されているＣＣＤカメラ３７を所定の高さと位置にセットする（Ｓ３１）。そして、ＣＣＤカメラ３７をＯＮにして（Ｓ３２）、対象物であるラベルプリンタ１００の映像を取得する（Ｓ３３）。次に、取得した映像をＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較して設置されているラベルプリンタ１００が、ラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の何れに該当するのかを判別する。先ず、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）であるか判別する（Ｓ３４）。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）であれば（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５に移行してラベルプリンタ（Ａ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１３１に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）でなければ（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３６に移行してラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）であるか判別する。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）であれば（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３７に移行してラベルプリンタ（Ｂ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１３１に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）でなければ（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ３８に移行してラベルプリンタ（Ｃ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１３１に移行する。
Next, the model determination / position correction process (S7) to be shifted when the
When the
Ｓ１３１からは、ラベルプリンタ１００が実演ロボット１の本体部２に対してターンテーブル２０を介して所定の位置に設置されるように位置補正処理が行われる。先ず、ＣＣＤカメラ３７で撮影したラベルプリンタ１００の映像をＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較し、機種別データテーブル内の計測用基準Ｙ軸に対してラベルプリンタ１００の所定のＹ軸基準線がどの程度傾いているかを計測する（Ｓ１３１）。その計測結果に基づいて、ラベルプリンタ１００の所定のＹ軸基準線が計測用基準Ｙ軸と平行になるようにターンテーブルモータ４４を駆動してラベルプリンタ１００が設置されているターンテーブル２０を回転させながら補正する（Ｓ１３２）。
次に、ラベルプリンタ１００の所定のＹ軸基準線が計測用基準Ｙ軸からどの程度ずれているかを計測する（Ｓ１３３）。その計測結果に基づいて、ラベルプリンタ１００の所定のＹ軸基準線が計測用基準Ｙ軸と重なるようにＸ軸モータ４５を駆動してターンテーブル２０を支持するターンテーブル受台２１をＸ軸方向にＸ軸移動溝２４で移動させながら補正する（Ｓ１３４）。
更に、ラベルプリンタ１００の所定のＹ軸基準線と直行する所定のＸ軸基準線が計測用基準Ｘ軸からどの程度ずれているかを計測する（Ｓ１３５）。その計測結果に基づいて、ラベルプリンタ１００の所定のＸ軸基準線が計測用基準Ｘ軸と重なるようにＹ軸モータ４６を駆動してターンテーブル受台２１を支持するＸ軸テーブル２２をＹ軸方向にＹ軸移動溝２５で移動させながら補正する（Ｓ１３６）。
From S131, position correction processing is performed so that the
Next, how much the predetermined Y-axis reference line of the
Further, it is measured how much the predetermined X-axis reference line perpendicular to the predetermined Y-axis reference line of the
このように、本第１実施形態に係る実演ロボット１では、機種判定・位置補正処理（Ｓ７）を実行することにより、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の特定と観者が無作為に設置したラベルプリンタ１００の本体部２に対する位置関係を設置部５のターンテーブル２０を介して所定の位置にすることができる。
尚、本第１実施形態においては、ＣＣＤカメラ３７により、ラベルプリンタ１００を撮影してその画像データから機種を特定するように構成していたが、この態様に限定するものではない。例えば、ＣＣＤカメラ３７に代え、複数のマイクロスイッチを配設し、機種毎に各マイクロスイッチのオン・オフパターンを異なるように設定することにより、複数のマイクロスイッチでも機種判定を行うことができる。
Thus, in the
In the first embodiment, the
次に、動作実行処理（Ｓ９）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。上述したように、本第１実施形態に係る実演ロボット１では、通常デモモード、通信デモモード、記念シール作成モードの３種類の動作モードがあるので、動作モード毎の動作実行処理を、夫々図面を参照しつつ詳細に説明する。
Next, the operation execution process (S9) will be described in detail with reference to the drawings. As described above, since the
先ず、通常デモモードにおける動作実行処理（Ｓ９）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１５は、通常モード時の動作実行処理プログラムのフローチャートである。
機種判定処理（Ｓ７）終了後、動作実行処理（Ｓ９）に移行すると、ＣＰＵ５０は、赤外線センサ７を有効とする（Ｓ４１）。この時、後述する動作停止処理プログラムの実行を開始する。これにより、この動作停止処理プログラムは、以後、所定の時間間隔で割り込み処理を行いつつ実行されることとなる。
First, the operation execution process (S9) in the normal demonstration mode will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 15 is a flowchart of the operation execution processing program in the normal mode.
After moving to the operation execution process (S9) after the model determination process (S7), the
そして、赤外線センサ７を有効化した（Ｓ４１）後、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２に格納されている機種データを取得し（Ｓ４２）、Ｓ４３に移行する。
Ｓ４３においては、ＣＰＵ５０は、ラベルプリンタ１００を操作する実演動作が規定されて実演内容データを選択する実演内容データ選択処理を実行する。
図１８（ａ）に示すように、本第１実施形態では、実演内容データは、設置部５のターンテーブル２０に設置されているラベルプリンタ１００の種類、即ち、機種データに基づいて選択される。例えば、ラベルプリンタ（Ａ）が設置部５のターンテーブル２０に設置されている場合には、ラベルプリンタ（Ａ）に対応する実演パターン（Ａ）である実演内容データが選択される。
従って、実演ロボット１は、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の機種に応じて、異なる実演動作を実行することになる。
Then, after enabling the infrared sensor 7 (S41), the
In S43, the
As shown in FIG. 18A, in the first embodiment, the demonstration content data is selected based on the type of the
Therefore, the
ここで、動作実行処理（Ｓ９）において使用される実演内容データについて、図面を参照しつつ説明する。図１８（ｂ）、図１９（ａ）に示すように、本第１実施形態において、動作実行処理（Ｓ９）で使用される実演内容データは、実演動作データや音声データに対して、動作の実行及び音声の発音を実行する順番を示す番号が関連付けられている。
従って、実演ロボット１は、この各動作実行及び音声再生を番号順に実行していくことになる。
Here, the demonstration content data used in the action execution process (S9) will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 18B and FIG. 19A, in the first embodiment, the demonstration content data used in the action execution process (S9) is the action of the demonstration action data and voice data. Numbers indicating the order in which execution and sound pronunciation are executed are associated with each other.
Therefore, the
実演内容データ選択処理（Ｓ４３）により、動作実行処理（Ｓ９）で実行される実演内容データが選択されると、ＣＰＵ５０は、選択された実演内容データが、ＥＥＰＲＯＭ４０から読み出す（Ｓ４４）。そして、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２に格納されるステップ番号を示す変数ｎに１を代入する（Ｓ４５）。
When the demonstration content data to be executed in the action execution process (S9) is selected by the demonstration content data selection process (S43), the
Ｓ４６では、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２に格納されている変数ｎの値に基づいて、実演内容データの変数ｎに該当するステップ番号に規定されている実演動作及び音声再生を開始する。
実演動作及び音声再生が開始されると、Ｓ４７に移行し、ＣＰＵ５０は、会話が完了しているか否かについての判断を行う。即ち、変数ｎに該当するステップ番号に規定され、Ｓ４６で再生開始された音声データの再生が終了しているか否かについての判断を行う。音声データの再生が完了するまで処理を待機し（Ｓ４７：ＮＯ）、音声データの再生完了に基づいて（Ｓ４７：ＹＥＳ）、Ｓ４８に移行する。
Ｓ４８では、変数ｎに該当するステップ番号に規定され、Ｓ４６で再生開始された動作データに規定されている動作が終了しているか否かについての判断を行う。動作データに基づく動作が完了していない場合には（Ｓ４８：ＮＯ）、Ｓ４７に戻り、音声データの再生、動作データに基づく動作の完了により（Ｓ４８：ＹＥＳ）、Ｓ４９に移行する。
In S46, based on the value of the variable n stored in the
When the demonstration operation and the audio reproduction are started, the process proceeds to S47, and the
In S48, it is determined whether or not the operation specified in the step number corresponding to the variable n and specified in the operation data started in S46 is completed. If the operation based on the operation data has not been completed (S48: NO), the process returns to S47, and the process proceeds to S49 upon reproduction of the audio data and completion of the operation based on the operation data (S48: YES).
Ｓ４９においては、ＣＰＵ５０は、実演内容データに規定されている全ステップ番号に係る実演を終了しているか否かを判断する。つまり、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２に格納されている変数ｎと、実演内容データのステップ番号とを比較することにより、全ステップに係る動作を終了し、実演動作が完了しているか否かを判断する。
例えば、図２０（ｂ）、図２１（ａ）に示す場合には、ＲＡＭ５２に格納されている変数ｎが「７」となっている場合には、全ステップの動作実行が完了していることになる。
全ステップの実演動作が完了している場合には（Ｓ４９：ＹＥＳ）、赤外線センサ７を無効化し、後述する動作停止処理プログラムの実行を停止する（Ｓ５１）。
一方、全ステップの実演動作が完了していない場合には（Ｓ４９：ＮＯ）、ＲＡＭ５２に格納されている変数ｎに対して、１を加算し（Ｓ５０）、Ｓ４６に戻る。
これにより、次のステップ番号の実演動作及び音声再生を実行することができる。
In S49, the
For example, in the case shown in FIGS. 20B and 21A, if the variable n stored in the
When the demonstration operation of all steps has been completed (S49: YES), the
On the other hand, when the demonstration operation of all steps is not completed (S49: NO), 1 is added to the variable n stored in the RAM 52 (S50), and the process returns to S46.
As a result, it is possible to execute the demonstration operation and sound reproduction of the next step number.
ここで、動作実行処理（Ｓ９）において、割り込み処理を所定時間毎に行いつつ実行される動作停止処理プログラムについて、図面を参照しつつ詳細に説明する。図１６は、動作停止処理プログラムのフローチャートである。
Ｓ４１により、赤外線センサ７が有効化され、動作停止処理プログラムが実行されると、先ず、ＣＰＵ５０は、赤外線センサ７からの検知信号に基づいて、観者である人間と、実演ロボット１との距離が近距離であるか否かについての判断を行う（Ｓ１００）。
ここで、本第１実施形態における近距離とは、赤外線センサ７の検知可能範囲内において、実演ロボット１から０．３ｍ以下の距離である。従って、観者が実演ロボット１から０．３ｍ以内の範囲にいる場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１０１に移行する。一方、観者が実演ロボット１から０．３ｍ以内の範囲にいない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、動作停止処理プログラムを終了する。
Here, an operation stop processing program executed in the operation execution processing (S9) while performing interrupt processing every predetermined time will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 16 is a flowchart of the operation stop processing program.
When the
Here, the short distance in the first embodiment is a distance of 0.3 m or less from the
そして、Ｓ１０１においては、ＣＰＵ５０は、動作実行処理（Ｓ９）において現在実行されている実演動作が完了したか否かについての判断を行う。近距離に観者がいると判断した時点（Ｓ１００：ＹＥＳ）で、動作実行処理において実行されている動作が現在完了していない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）には、現在実行中の実演動作が完了するまで処理を待機する。ここで、現在実行中の実演動作の完了とは、Ｓ５０の処理が終了した時点である。
一方、動作実行処理において実行されている動作が現在完了している場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２に移行し、８台のサーボモータ３０を夫々停止する（Ｓ１０２）。
In S101, the
On the other hand, when the operation being executed in the operation execution process is currently completed (S101: YES), the process proceeds to S102, and each of the eight
サーボモータ３０を停止した後に移行するＳ１０３では、ＣＰＵ５０は、観者に対して、実演ロボット１から少し離れるように注意する旨の注意喚起音声データを音声ＲＯＭ３８ａから読み出し、当該注意喚起音声データを再生する。これにより、例えば、幼児等が実演ロボット１の近くに寄りすぎた場合には、「危ないから離れてね」等の音声により、注意を喚起することができる。注意喚起音声データの再生終了後、Ｓ１０４に移行する。
In S103, the process proceeds after the
Ｓ１０４では、ＣＰＵ５０は、赤外線センサ７からの検知信号に基づいて、再び観者である人間と、実演ロボット１との距離が近距離であるか否かについての判断を行う（Ｓ１０４）。観者が実演ロボット１から０．３ｍ以内の範囲にいる場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、再度、動作実行を停止した状態で、注意喚起音声データを再生する（Ｓ１０３）。つまり、観者が実演ロボット１から０．３ｍ以上の距離をとるまで、実演動作を停止したまま、注意喚起音声データの再生を継続する。
一方、観者が実演ロボット１から０．３ｍ以内の範囲にいない場合、つまり、観者が実演ロボット１から０．３ｍ以上の距離を取った場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、サーボモータ３０の駆動を開始し（Ｓ１０５）、動作停止処理プログラムを終了する。
In S104, based on the detection signal from the
On the other hand, when the viewer is not within the range of 0.3 m from the
このように、動作実行処理（Ｓ９）中において、動作停止処理プログラムを所定の時間間隔で割り込み処理を行いつつ実行することにより、実演ロボット１に接近しすぎた観者に対して、実演ロボット１が接触することがなくなり、幼児等が接近しすぎることによる事故の発生を防止することができる。
In this way, during the motion execution process (S9), the performance stop process program is executed while interrupting at predetermined time intervals, so that the
ここで、動作実行処理（Ｓ９）で使用される実演内容データについて図面を参照しつつ、詳細に説明する。
本第１実施形態においては、キー操作時における左腕３、右腕４の移動量は、各キーに対応付けられ、データテーブルとして、ＲＯＭ５１に格納されている。
そして、各キーを操作する際の移動量は、左腕３でキーを操作する場合には、左腕回動モータ３１Ｌ、左腕第１モータ３２Ｌ、左腕第２モータ３３Ｌ、左腕第３モータ３４Ｌの夫々の駆動量により決定され、右腕４でキーを操作する場合には、右腕回動モータ３１Ｒ、右腕第１モータ３２Ｒ、右腕第２モータ３３Ｒ、右腕第３モータ３４Ｒの夫々の駆動量により決定される。
即ち、キーを指定することにより、左腕３、右腕４のどちらが、そのキーを操作するのかが決定されるともに、指定されたキーを操作する為に、必要な各サーボモータ３０の駆動量が決定される。
Here, the demonstration content data used in the operation execution process (S9) will be described in detail with reference to the drawings.
In the first embodiment, the movement amounts of the
When the keys are operated with the
That is, by specifying the key, it is determined which of the
本第１実施形態においては、実演内容データにおける動作内容を規定する動作指令内容データは、各キーに対応付けられているキーコードと、そのキーコードの示すキーの入力回数からなる動作指令データにより行われる。図１７（ｂ）は、ラベルプリンタ１００で入力可能な全てのひらがなについての動作指令データテーブルの説明図である。
In the first embodiment, the operation command content data defining the operation content in the demonstration content data is based on the operation command data including the key code associated with each key and the number of times the key indicated by the key code is input. Done. FIG. 17B is an explanatory diagram of an operation command data table for all hiragana characters that can be input by the
ここで、キーコードについて、図１７（ａ）を参照しつつ詳細に説明する。上述したように、ラベルプリンタ１００には、電源キー１２１、印刷キー１２２、文字入力キー１２３、漢字変換キー１２４、カタカナキー１２５、大小切替キー１２６、カーソルキー１２７、決定キー１２８、文字種切換キー１２９、スタイルキー１３０、イラストキー１３１等のキーが配設されている。
そして、図１７（ａ）に示すように、ラベルプリンタ１００のキーボード１０１に形成されている各キーには、キーコードが関連付けられている。例えば、印刷キー１２２には、キーコード「ＦＥ」が関連付けられており、文字種切換キー１２９には、キーコード「ＦＫ」が関連付けられている。
また、文字入力キー１２３に対しても、夫々キーコードが関連付けられている。図１７（ａ）に示すように、例えば、文字入力キー１２３の表面に「あ、１、Ａ、Ｂ、Ｃ」の表示がされているキー（以後、「あ行」キーと称す。尚その他のキーについても同様に称す）には、キーコード「ＢＡ」が関連付けられており、文字入力キー１２３の表面に「な、５、Ｍ、Ｎ、Ｏ」が表示されているキー（「な行キー」）には、キーコード「ＢＮ」が関連付けられている。
Here, the key code will be described in detail with reference to FIG. As described above, the
As shown in FIG. 17A, a key code is associated with each key formed on the
A key code is also associated with each
上述したように、本第１実施形態において、使用されるラベルプリンタ１００は、入力する文字種と、文字入力キー１２３の入力回数に応じて、印刷される文字が変更される。従って、動作指令データには、前述したキーコードに対応するキーの入力回数が含まれている。
図１７（ｂ）に示すように、各ひらがな１文字について、その１文字を入力するために必要な操作を示す動作指令データが関連付けられている。
例えば、ひらがな入力時において、さ行の文字を入力する場合には、「す」を入力する際には、「さ行」キーを３回入力する必要がある。従って、「す」を入力する場合の動作指令データは、「さ行」キーを示すキーコード「ＢＳ」と、「さ行」キーの入力回数を示す「３」により構成される「ＢＳ３」というデータとなる。
これにより、実演ロボット１は、「ＢＳ３」という動作指令データに基づいて、キーコード「ＢＳ」に該当する「さ行」キーの位置に左腕３の左腕キー操作部３ａを移動し、入力回数を示す「３」により、「さ行」キーを３回入力するという動作を実行する。
As described above, in the first embodiment, the
As shown in FIG. 17B, for each character in hiragana, operation command data indicating an operation necessary for inputting the character is associated.
For example, in inputting hiragana characters, when inputting characters in the line, it is necessary to input the “sa line” key three times when inputting “su”. Therefore, the operation command data when inputting “su” is called “BS3” composed of a key code “BS” indicating the “sa line” key and “3” indicating the number of times of input of the “sa line” key. It becomes data.
As a result, the
尚、ここでは、ひらがな入力時について詳細に説明したが、「英字」、「数字」を入力する場合も同様な動作指令テーブルにより、実演ロボット１の動作が制御される。
Here, the hiragana input has been described in detail, but the operation of the
このように、キーボード１０１に配設されている各キーについて、キーコード、入力回数からなる動作指令データを関連付けることにより、実演ロボット１は、ラベルプリンタ１００に係る多様な操作を実演することができる。
As described above, the
ここで、通常デモモードにおける実演内容データについて、図１８、図１９に基づいて詳細に説明する。図１８（ｂ）は、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ（Ａ）が設置された場合の実演内容データの説明図である。図１９は、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ（Ｂ）が設置された場合の実演内容データの説明図である。
図１８（ｂ）に示すように、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ（Ａ）が設置された場合の実演内容データ（実演パターン（Ａ））は、ＥＥＰＲＯＭ４０から読み出されて再生される音声データと、音声データと同期して実行される動作指令データが、ステップ毎に記憶されて構成されている。そして、各ステップには、ステップを実行する順を示す番号が関連付けられている。
従って、通常デモモードにおいて、ラベルプリンタ（Ａ）が設置部５のターンテーブル２０に設置された状態で、動作実行処理（Ｓ９）に移行すると、先ず、ステップ番号「１」に基づいて、「ラベルプリンタ（Ａ）が設置されたことを確認する旨」の音声データが再生される。次に、この音声データの再生終了とともに、次のステップに移行し、ラベルプリンタ１００の電源ボタンを操作する動作と、当該操作の説明を行う音声データの再生が開始される。
そして、ラベルプリンタ１００に電源投入した後、ラベルの作成操作の動作及び当該操作の説明音声データが再生される。
ここで、通常デモモードでは、実演ロボット１の名称である「ぴい君」の文字が記載されたラベルを作成する。従って、ラベルプリンタ１００の電源投入後、実演ロボット１は、「実演ロボット１の名前が印刷されたラベルを作成する旨」の音声データの再生とともに、「ぴい」の文字を入力する動作が実行される。この時、「ひ」に該当する「ＢＨ２」、半濁音記号に該当する「ＦＪ２」（図示せず）、「い」に該当する「ＢＡ２」の動作指令データに基づいて、実演ロボット１は、実演動作を実行する。
次に、実演ロボット１は、「君」の漢字入力を行う旨の音声データの再生と、当該入力操作に係る動作を実行する。この時には、実演ロボット１は、先ず、「く」に該当する「ＢＫ３」、「ん」に該当する「ＢＷ３」の動作指令データに基づいて、ひらがなで「くん」を入力する。そして、漢字変換キー１２４に該当する「ＦＨ１」に基づいて、「くん」を「君」に変換する動作を行い、「ＦＨ１」の動作指令データにより、決定キー１２８の入力を行う。
こうして、実演ロボット１の実演操作により、ラベルプリンタ１００には、「ぴい君」の文字列が入力される。
Here, the demonstration content data in the normal demonstration mode will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 18B is an explanatory diagram of demonstration content data when the label printer (A) is installed on the
As shown in FIG. 18B, the demonstration content data (demonstration pattern (A)) when the label printer (A) is installed on the
Therefore, in the normal demonstration mode, when the label printer (A) is installed on the
Then, after powering on the
Here, in the normal demonstration mode, a label on which characters “Pii-kun”, which is the name of the
Next, the
Thus, the character string “Pii-kun” is input to the
そして、実演ロボット１は、「ぴい君」の文字列の後に、イラストを挿入する旨の音声データを再生する。音声データの再生と同期して、実演ロボット１は、イラストキー１３１に該当する「ＦＭ１」、決定キー１２８に該当する「ＦＣ１」の動作指令データに基づき、イラスト挿入動作を実行する。
その後、音声データの再生とともに、印刷キー１２２の入力による印刷操作を実行し、「作成したラベルをプレゼントする旨」の音声データの再生と、ラベルプリンタ１００の電源を切る操作を行う。
このように、実演ロボット１は、実演パターン（Ａ）に係る実演を実行することにより、印字テープに「ぴい君」の文字列と、イラストが挿入されたラベルを作成することができる（図１８（ｃ）参照）。
Then, the
Thereafter, along with the reproduction of the audio data, a print operation is performed by inputting the
In this way, the
ここで、上述したラベルプリンタ（Ａ）ではなく、ラベルプリンタ（Ｂ）が設置部５に設置された場合の実演内容データ（実演パターン（Ｂ））について、図面を参照しつつ説明する。
図１９（ａ）に示すように、実演パターン（Ｂ）による実演では、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）である旨を報知する音声データを再生する。そして、「ぴい君」の文字列を入力するまでの実演動作及び音声再生については、上述した実演パターン（Ａ）と同様であるので、再度の説明は省略する。
ここで、上述の実演パターン（Ａ）においては、「ぴい君」の文字列の入力後に、イラストを挿入していたが、この実演パターン（Ｂ）では、「ぴい君」の文字列に対して、枠線（フレーム）による文字修飾を行う。
従って、番号「５」のステップにおいては、「フレームによる修飾を行う旨」の音声データの再生と、フレーム修飾に係る動作指令データに基づく動作が行われる。
このときは、スタイルキー１３０を入力することにより、文字列に対してフレーム修飾がなされるので、スタイルキー１３０に該当する「ＦＬ１」と、当該修飾の決定操作「ＦＣ１」の動作指令データに基づく動作が行われる。
そして、「ぴい君」の文字列に対して、フレーム修飾がなされたデータの入力が完了したので、当該データの印刷と、電源オフに係る実演動作を実行し、実演パターン（Ｂ）に基づく実演を終了する。
このように、実演ロボット１は、実演パターン（Ｂ）に係る実演を実行することにより、印字テープに「ぴい君」の文字列に対してフレーム修飾がされたラベルを作成することができる（図１９（ｂ）参照）。
Here, demonstration content data (demonstration pattern (B)) when the label printer (B) is installed in the
As shown in FIG. 19A, in the demonstration by the demonstration pattern (B), the audio data for notifying that the
Here, in the demonstration pattern (A) described above, an illustration was inserted after the input of the character string “Pii-kun”. In this demonstration pattern (B), the character string “Pii-kun” was inserted. , Character modification by a frame line (frame).
Accordingly, in the step with the number “5”, the reproduction of the audio data “to be modified by the frame” and the operation based on the operation command data related to the frame modification are performed.
At this time, since the frame modification is performed on the character string by inputting the
Since the input of the frame-modified data for the character string “Pii-kun” is completed, the data is printed and the demonstration operation related to the power-off is executed, and the demonstration based on the demonstration pattern (B) is performed. Exit.
In this way, the
このように、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の機種毎に異なる実演を実行可能とすることにより、実演ロボット１の実演に多様性を持たせることができる。これにより、実演内容の単調化を防止することができるので、ラベルプリンタ１００の実演をする実演ロボット１、即ち、ラベルプリンタ１００に対して、観者の注意を強く惹き付けることができる。
そして、実演ロボット１の実演により、観者は、ラベルプリンタ１００の製品概要や操作方法を明確に把握することができる。この結果、観者のラベルプリンタ１００に対する購買意欲を強く刺激することができ、強い宣伝広告効果を発揮することができる。
In this way, by making it possible to execute different demonstrations for each model of the
And, by the demonstration of the
次に、前述した通常デモモードとは異なる通信デモモードにおける動作実行処理（Ｓ９）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図２０は、通信デモモードにおける動作実行処理プログラムのフローチャートである。
本第１実施形態における通信デモモードは、図３に示すように、実演ロボット１と外部機器であるパーソナルコンピュータ２００をケーブル１１により接続することにより、実行可能となる動作モードである。
具体的に説明すると、パーソナルコンピュータ２００により、観者により入力された任意の文字列に基づいて、当該文字列を印刷したラベルを作成する動作を実行する動作モードである。
図２０に示すように、Ｓ６１〜Ｓ６４の処理については、通常デモモードにおけるＳ４１〜Ｓ４４と同様の処理であるので、ここでの説明は省略する。尚、この通信デモモードにおいても、動作停止処理プログラム（図１６参照）が割込み処理を行いつつ実行されている。
Next, operation execution processing (S9) in a communication demo mode different from the above-described normal demo mode will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 20 is a flowchart of the operation execution processing program in the communication demonstration mode.
As shown in FIG. 3, the communication demonstration mode in the first embodiment is an operation mode that can be executed by connecting the
Specifically, this is an operation mode in which the
As shown in FIG. 20, the processing of S61 to S64 is the same as that of S41 to S44 in the normal demo mode, and thus description thereof is omitted here. Even in this communication demonstration mode, the operation stop processing program (see FIG. 16) is executed while performing the interrupt processing.
通信デモモードにおいて、動作実行処理（Ｓ９）が実行され、実演内容データ選択処理（Ｓ６３）、実演内容データの読出処理（Ｓ６４）が行われると、Ｓ６５に移行する。
Ｓ６５では、通信デモモードでの実演の導入部である実演導入動作が実行される（図２４（ａ）参照）。具体的には、上述したようなラベルプリンタ１００の機種名を報知する音声データの再生に始まり、ラベルプリンタ１００への電源投入動作と、当該動作の説明音声の再生、次いで、観者に対し、「文字列の入力を促す旨」の音声データが再生される。これらの実演導入動作の実行終了後（Ｓ６５）、Ｓ６６に移行する。
When the operation execution process (S9) is executed in the communication demonstration mode and the demonstration content data selection process (S63) and the demonstration content data read process (S64) are performed, the process proceeds to S65.
In S65, a demonstration introduction operation, which is a demonstration introduction unit in the communication demonstration mode, is executed (see FIG. 24A). Specifically, starting from the reproduction of the audio data for notifying the model name of the
そして、Ｓ６６では、パーソナルコンピュータ２００により、観者が任意の文字列を入力したか否かについての判断がなされる。つまり、ＣＰＵ５０は、パーソナルコンピュータ２００により入力された文字列を示す文字列データを受信したか否かに基づいて判断する。文字列データを受信した場合には（Ｓ６６：ＹＥＳ）、当該文字列データをＲＡＭ５２に格納し、Ｓ６７に移行する。一方、文字列データを受信していない場合、つまり、パーソナルコンピュータ２００において、観者による文字列の入力がなされていない場合（６６：ＮＯ）には、文字列が入力されるまで、処理を待機する。
In S66, the
観者により入力された文字列データを受信した後（Ｓ６６：ＹＥＳ）に移行するＳ６７においては、受信した文字列データを動作指令データに変換するデータ変換処理が行われる。データ変換処理（Ｓ６７）については、後に図面を参照しつつ詳細に説明するので、ここでの説明は省略する。データ変換処理（Ｓ６７）を終了した後は、動作手順実行処理（Ｓ６８）に移行する。 In S67, after the character string data input by the viewer is received (S66: YES), a data conversion process for converting the received character string data into operation command data is performed. Since the data conversion process (S67) will be described in detail later with reference to the drawings, the description thereof is omitted here. After the data conversion process (S67) is completed, the process proceeds to an operation procedure execution process (S68).
Ｓ６８においては、データ変換処理（Ｓ６７）により、文字列データから変換された動作指令データに基づいて、観者により入力された文字列をラベルプリンタ１００に入力する動作を実行する動作手順実行処理が行われる。
この動作手順実行処理（Ｓ６８）についても、後に図面を参照しつつ詳細に説明するので、ここでの説明は省略する。
動作手順実行処理（Ｓ６８）により、動作指令データに規定されている全ての実演動作の実行が終了した後、Ｓ６９では、実演終了動作が実行される（図２４（ａ）参照）。ここで、実演終了動作は、ラベルプリンタ１００による印刷する印刷動作と、ラベルプリンタ１００の電源を切る動作、そして、これら各動作に対応する音声データの再生から構成される。実演終了動作を実行した後（Ｓ６９）、動作実行処理（Ｓ９）を終了し、メイン制御プログラムに戻る。
In S68, an operation procedure execution process for executing an operation of inputting the character string input by the viewer to the
This operation procedure execution process (S68) will also be described in detail later with reference to the drawings, and will not be described here.
After the execution of all the demonstration operations specified in the operation command data is completed by the operation procedure execution process (S68), the demonstration end operation is executed in S69 (see FIG. 24A). Here, the demonstration end operation includes a printing operation for printing by the
ここで、データ変換処理（Ｓ６７）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図２１は、データ変換処理プログラムのフローチャートである。
パーソナルコンピュータ２００から文字列データを受信した後（Ｓ６６：ＹＥＳ）、データ変換処理（Ｓ６７）に移行すると、ＣＰＵ５０は、ＲＡＭ５２に格納されている文字列データから、一文字分のデータを読み出す（Ｓ７０）。
そして、ＲＡＭ５２より取得した１文字分のデータを動作指令データに変換する動作指令変換処理（Ｓ７１）が行われる。この動作指令変換処理（Ｓ７１）では、図１７（ｂ）に示す動作指令テーブルに基づいて、入力された文字をラベルプリンタ１００に入力する為に要する動作指令データを選択する。例えば、Ｓ７０における文字データが「め」の文字を示している場合には、図１７（ｂ）を参照し、「ＢＭ４」の動作指令データが選択される。
Here, the data conversion process (S67) will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 21 is a flowchart of the data conversion processing program.
After the character string data is received from the personal computer 200 (S66: YES), when the process proceeds to the data conversion process (S67), the
Then, an operation command conversion process (S71) for converting data for one character acquired from the
次に、動作指令変換処理（Ｓ７１）により、１文字のデータを動作指令データに変換した後、Ｓ７２において、前の文字のキーコードと、同一キーコードであるか否かについての判断がなされる。本第１実施形態に係るラベルプリンタ１００においては、同一キーの操作であっても、当該の入力回数に応じて、文字態様が変更される。
例えば、「かき」と入力したい場合には、本来、「ＢＫ１」、「ＢＫ２」の動作指令データに基づいて、「か行」キーを１回入力し、後に、「か行」キーを２回入力することになるが、同一キーの入力であるので、「か行」キーの３回入力と同一の操作となってしまう。この場合、「かき」の文字列を入力しようとしているにも関わらず、「く」が入力されてしまう。
従って、「か」に係る動作と、「く」に係る動作との境界を設定する必要が生じる。本第１実施形態においては、このような場合には、決定キー１２８を入力し、前の文字の入力を確定することにより、前の文字の操作と、後の文字の操作を区別することができる。
直前の文字入力に使用した文字キーと、これと同じ文字キーである場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）には、当該直前の文字の決定キー１２８を示す動作指令データ「ＦＣ１」をキューに付加する（Ｓ７３）。前述の例では、「か」の入力に係る動作指令データ「ＢＫ１」、「ＦＣ１」がキューに格納される。その後、Ｓ７４に移行し、「き」の入力に係る動作指令データ「ＢＫ２」がキューに格納される。
一方、直前の文字入力に使用する文字キーと、今回使用する文字キーが異なるキーの場合（Ｓ７２：ＮＯ）、直前の文字に係る動作指令データに続き、今回の文字に係る動作指令データをキューに格納する（Ｓ７４）。
Next, after the data of one character is converted into the operation command data by the operation command conversion process (S71), it is determined in S72 whether the key code is the same as the key code of the previous character. . In the
For example, in order to input “Kaki”, the “Ka row” key is originally input once based on the operation command data of “BK1” and “BK2”, and then the “Ka row” key is pressed twice. However, since the same key is input, the operation is the same as the three-time input of the “ka line” key. In this case, “ku” is input even though the character string “aki” is being input.
Therefore, it is necessary to set a boundary between the operation related to “ka” and the operation related to “ku”. In the first embodiment, in such a case, it is possible to distinguish the operation of the previous character from the operation of the subsequent character by inputting the
When the character key used for the immediately preceding character input and the same character key (S72: YES), the operation command data “FC1” indicating the
On the other hand, when the character key used for the previous character input is different from the character key used this time (S72: NO), the operation command data related to the current character is queued following the operation command data related to the previous character. (S74).
一文字のデータに係る動作指令データをキューに格納した後（Ｓ７４）、Ｓ７５では、ＣＰＵ５０は、文字列データを構成する全ての文字に係る動作指令データがキューに格納されているか否かについて判断する。文字列データを構成する文字の全てに係る動作指令データがキューに格納されていない場合には（Ｓ７５：ＮＯ）、Ｓ７０に戻り、文字列データから、次の１文字分のデータを取得し、動作指令データへの変更、キューへの格納の処理を繰り返す。一方、文字列データを構成する文字の全てに係る動作指令データがキューに格納されている場合には（Ｓ７５：ＹＥＳ）、文字列データが終了であることを示す終了信号をキューに対して付加する（Ｓ７６）。終了信号を付加した後、データ変換処理（Ｓ６７）を終了する。
After the operation command data related to one character data is stored in the queue (S74), in S75, the
次に、動作手順実行処理（Ｓ６８）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図２２は、動作手順実行処理プログラムのフローチャートである。
データ変換処理（Ｓ６７）の後、動作手順実行処理に移行すると、ＣＰＵ５０は、先ず、キューより、文字列データの１文字目に該当する文字の動作指令データを読み出す（Ｓ８１）。そして、１文字分の動作指令データを読み出した後は（Ｓ８１）、キー入力処理（Ｓ８２）に移行する。
Next, the operation procedure execution process (S68) will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 22 is a flowchart of the operation procedure execution processing program.
After shifting to the operation procedure execution process after the data conversion process (S67), the
ここで、キー入力処理（Ｓ８２）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図２３は、キー入力処理プログラムのフローチャートである。
キー入力処理（Ｓ８２）に移行すると、ＣＰＵ５０は、先ず、ＲＯＭ５１に格納されているホームポジションデータに基づいて、左腕３の左腕キー操作部３ａ、右腕４の右腕キー操作部（図示せず）が夫々初期位置（ホームポジション）にあるか否かを判断する。左腕キー操作部３ａ及び右腕キー操作部が初期位置に存在しない場合には（Ｓ８６：ＮＯ）、左腕キー操作部３ａ、右腕キー操作部を初期位置に移動し（Ｓ８７）、Ｓ８８に移行する。
一方、左腕キー操作部３ａ、右腕キー操作部が初期位置にある場合には（Ｓ８７：ＹＥＳ）、動作指令データの示すキーコードと、キー毎に各サーボモータ３０の駆動量が規定されているモータ駆動テーブルを参照する。そして、モータ駆動テーブルに基づいて、各サーボモータ３０を駆動し、該当するキーの正面位置に左腕キー操作部３ａ又は右腕キー操作部を移動する（Ｓ８８）。
Here, the key input process (S82) will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 23 is a flowchart of the key input processing program.
When the process proceeds to the key input process (S82), the
On the other hand, when the left arm
キーコードで指定されたキーの正面に、左腕キー操作部３ａ又は右腕キー操作部を移動させた後（Ｓ８８）、サーボモータ３０を駆動し、左腕３又は右腕４によるキー入力を１回行う（Ｓ８９）。
当該キーの入力を１回実行した後（Ｓ８９）、Ｓ９０では、ＣＰＵ５０は、動作指令データに示される入力回数分、キー入力を行ったか否かについて判断を行う。キー入力が、入力回数データに規定されている回数に満たない場合（Ｓ９０：ＮＯ）は、Ｓ８９に戻る。入力回数データに規定されている回数分のキー入力がなされるまで、キー入力操作を繰り返す。
一方、入力回数データに規定されている回数、キー入力を実行した場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）には、キー入力処理（Ｓ８２）を終了し、動作手順実行処理（Ｓ６８）におけるＳ８３に移行する。
After the left arm
After executing the key input once (S89), in S90, the
On the other hand, when the key input is executed for the number of times specified in the input frequency data (S90: YES), the key input process (S82) is terminated, and the process proceeds to S83 in the operation procedure execution process (S68).
ここで、再び、図２２に戻り、キー入力処理（Ｓ８２）により、１文字分の入力が終了した後の処理について、詳細に説明する。
Ｓ８３では、ＣＰＵ５０は、キューに格納されている動作指令データから、次のデータを読み出す（Ｓ８３）。そして、Ｓ８４では、読み出された次のデータが終了信号であるか否かについての判断がなされる。即ち、全ての動作指令データに基づいて、ラベルプリンタ１００に対するキー入力操作が実行されたか否かについての判断がなされる。
次のデータが終了信号ではない場合（Ｓ８４：ＮＯ）、即ち、読み出されたデータが、次の文字に係る動作指令データである場合には、当該次の文字に係る動作指令データに基づいて、キー入力を実行すべく、キー入力処理（Ｓ８２）に移行する。そして、全ての動作指令データに基づく、キー入力動作が終了するまで処理を繰り返す。
一方、次のデータが終了信号の場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）には、動作指令データが格納されているキューの記憶内容をクリアし（Ｓ８５）、動作手順実行処理（Ｓ６８）を終了する。
Here, referring again to FIG. 22, the process after the input of one character is completed by the key input process (S82) will be described in detail.
In S83, the
When the next data is not an end signal (S84: NO), that is, when the read data is the operation command data related to the next character, based on the operation command data related to the next character. In order to execute key input, the process proceeds to key input processing (S82). Then, the process is repeated until the key input operation based on all operation command data is completed.
On the other hand, if the next data is an end signal (S84: YES), the stored contents of the queue storing the operation command data are cleared (S85), and the operation procedure execution process (S68) is ended.
ここで、通信デモモードにおける動作実行処理（Ｓ９）について、具体例を挙げるとともに、図面を参照して詳細に説明する。図２４は、通信デモモードにおける実演動作の一例を示す説明図である。
通信デモモードにおいて、動作実行処理（Ｓ９）に移行すると、先ず、実演導入動作が実行される（Ｓ６５）。ここで、実演導入動作とは、図２６（ａ）において示すように、ラベルプリンタ１００の電源投入動作、観者の名前を問い、パーソナルコンピュータ２００による入力を促す動作である。
そして、実演導入動作の実行を終了した後は、パーソナルコンピュータ２００から文字列データを受信するまで処理を待機する。
Here, the operation execution process (S9) in the communication demo mode will be described in detail with reference to the drawings while giving a specific example. FIG. 24 is an explanatory diagram showing an example of the demonstration operation in the communication demonstration mode.
In the communication demonstration mode, when the operation execution process (S9) is entered, first, a demonstration introduction operation is executed (S65). Here, the demonstration introduction operation is an operation for turning on the power of the
Then, after the execution of the demonstration introduction operation is finished, the process waits until character string data is received from the
ここで、観者がパーソナルコンピュータ２００を用い、文字列データ「たかし」を入力したものとする。この時、データ変換処理（Ｓ６７）により、文字列データを構成する各文字は、「た」に関する動作指令データ「ＢＴ１」、「か」に関する動作指令データ「ＢＫ１」、「し」に関する動作指令データ「ＢＳ２」に変換され（図１７（ｂ）、図２４（ｂ）参照）、キューに格納される。そして、「たかし」の文字列データを構成する３文字に相当する動作指令データをキューに格納した後、キューに終了信号を追加する。
次に、キューに格納された動作指令データに基づいて、動作手順実行処理（Ｓ６８）が行われ、「た行」キーの１回入力、「か行」キーの１回入力、「さ行」キーの２回入力が行われ、終了信号に基づいて、動作手順実行処理（Ｓ６８）を終了する。
これにより、ラベルプリンタ１００には、実演ロボット１の動作によって、「たかし」の文字データが入力された状態となる。
Here, it is assumed that the viewer uses the
Next, based on the operation command data stored in the queue, an operation procedure execution process (S68) is performed, and the “Ta line” key is input once, the “Ka line” key is input once, “Sa line” The key is input twice, and the operation procedure execution process (S68) is ended based on the end signal.
As a result, the
パーソナルコンピュータ２００により観者から入力された文字列データを、全てラベルプリンタ１００に入力する動作が終了した時点で、実演終了動作を実行する（Ｓ６９）。ここで、実演終了動作は、図２４（ａ）に示すように、ラベルプリンタ１００に入力した文字列データが印刷されたラベルの印刷操作、ラベルプリンタ１００の電源を切断する操作に係る動作である。これらの実演終了動作を実行することにより、図２４（ｂ）下図に示す「たかし」の文字が印刷されたラベルを作成することができる。
尚、ここでは、具体例として、ひらがな３文字の「たかし」のデータを挙げたが、英字、漢字、数字、カタカナのみで構成される文字列データでも、入力された文字列に基づいて実演を実行し、ラベルを作成することができる。そして、ひらがな、英字、漢字、数字、カタカナが混在する文字列データであっても、ラベルを作成することができる。
このように、本第１実施形態に係る実演ロボット１は、外部機器から入力された任意の文字列データに対しても、ラベルプリンタ１００によるラベル作成が可能であるので、より観者の興味を喚起することができる。特に、観者からの指令に基づいて、観者の所望するラベルを実際に作成することにより、ラベルプリンタ１００の操作方法や機能についての理解を促進することができ、より観者にアピールすることができる。
When the operation of inputting all the character string data input from the viewer by the
In addition, here, as a specific example, the data of “takashi” of three hiragana characters was taken, but even with character string data composed only of English letters, kanji characters, numbers, and katakana, a demonstration was performed based on the inputted character strings. Run and create labels. A label can be created even for character string data in which hiragana, English, kanji, numerals, and katakana are mixed.
As described above, the
次に、前述した通常デモモード、通信デモモードとは異なる記念シール作成モードにおける動作実行処理（Ｓ９）について、図面を参照しつつ詳細に説明する。図２５は、記念シール作成モードにおける動作実行処理プログラムのフローチャートである。
本第１実施形態における記念シール作成モードは、通信デモモードと同様に、実演ロボット１と外部機器であるパーソナルコンピュータ２００をケーブル１１で接続することにより、実行可能となる動作モードである。
具体的に説明すると、パーソナルコンピュータ２００により、観者により入力された任意の文字列データと、実演ロボット１に配設された時計チップ４１の日時データに基づき、任意の文字列と、現在日時の文字列とを、印刷したラベルを作成する動作を実行する動作モードである。
図２５に示すように、Ｓ１１０〜Ｓ１１３の処理については、通常デモモードにおけるＳ４１〜Ｓ４４と同様の処理であるので、ここでの説明は省略する。尚、この記念シール作成モードにおいても、動作停止処理プログラム（図１６参照）が割込み処理を行いつつ実行されている。
さらに、記念シール作成モードにおけるＳ１１４、Ｓ１１５は、通信デモモードにおけるＳ６５、Ｓ６６の処理と同様の処理であるので、ここでの説明は省略する。
Next, the operation execution process (S9) in the commemorative sticker creation mode different from the above-described normal demonstration mode and communication demonstration mode will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 25 is a flowchart of the operation execution processing program in the commemorative sticker creation mode.
The commemorative sticker creation mode in the first embodiment is an operation mode that can be executed by connecting the
Specifically, based on arbitrary character string data input by the viewer by the
As shown in FIG. 25, the processing of S110 to S113 is the same as that of S41 to S44 in the normal demo mode, and thus the description thereof is omitted here. Even in this commemorative sticker creation mode, the operation stop processing program (see FIG. 16) is executed while performing the interrupt processing.
Furthermore, S114 and S115 in the commemorative sticker creation mode are the same processes as S65 and S66 in the communication demonstration mode, and thus description thereof is omitted here.
実演導入動作の実行（Ｓ１１４）及び、観者により入力された文字列データの受信後（Ｓ１１５：ＹＥＳ）に移行するＳ１１６において、ＣＰＵ５０は、時計チップ４１から日時データを取得し、時計チップ４１の示す現在日時をＲＡＭ５２に格納する。そして、ＲＡＭ５２に格納した日時データを、現在日時を示す文字列データに変換し、観者により入力された文字列データの後端に付加する（Ｓ１１７）。
In the execution of the demonstration introduction operation (S114) and the transition to S116 after receiving the character string data input by the viewer (S115: YES), the
次に、Ｓ１１８においては、Ｓ１１７で作成された日付入りの文字列データを動作指令データに変換するデータ変換処理が行われる。データ変換処理（Ｓ１１８）については、通信デモモードにおいて、図２１を参照し、既に詳細に説明しているので、ここでの説明は省略する。データ変換処理（Ｓ１１８）を終了した後は、動作手順実行処理（Ｓ１１９）に移行する。 Next, in S118, a data conversion process for converting the character string data with the date created in S117 into operation command data is performed. The data conversion process (S118) has already been described in detail with reference to FIG. 21 in the communication demonstration mode, and thus the description thereof is omitted here. After completing the data conversion process (S118), the process proceeds to an operation procedure execution process (S119).
Ｓ１１９においては、データ変換処理（Ｓ１１８）により、文字列データから変換された動作指令データに基づいて、動作手順実行処理が行われる。
この動作手順実行処理（Ｓ１１９）についても、図２０により既に説明済みであり、動作手順実行処理（Ｓ１１９）におけるキー入力処理は、図２１により既に説明済みであるので、ここでの再度の説明は省略する。
動作手順実行処理（Ｓ１１９）により、動作指令データに規定されている全ての実演動作の実行が終了した後、Ｓ１２０では、実演終了動作が実行される（図２６（ａ）参照）。ここで、実演終了動作は、ラベルプリンタ１００による印刷する印刷動作と、ラベルプリンタ１００の電源を切る動作、そして、これら各動作に対応する音声データの再生から構成される。実演終了動作を実行した後（Ｓ１２０）、動作実行処理（Ｓ９）を終了し、メイン制御プログラムに戻る。
In S119, an operation procedure execution process is performed based on the operation command data converted from the character string data by the data conversion process (S118).
This operation procedure execution process (S119) has already been described with reference to FIG. 20, and the key input process in the operation procedure execution process (S119) has already been described with reference to FIG. Omitted.
After the execution of all the demonstration operations specified in the operation command data is completed by the operation procedure execution process (S119), the demonstration end operation is executed in S120 (see FIG. 26A). Here, the demonstration end operation includes a printing operation for printing by the
ここで、記念シール作成モードにおける動作実行処理（Ｓ９）について、具体例を挙げるとともに、図面を参照して詳細に説明する。図２６は、記念シール作成モードにおける実演動作の一例を示す説明図である。
記念シール作成モードにおいて、動作実行処理（Ｓ９）に移行すると、先ず、実演導入動作が実行される（Ｓ１１４）。ここで、実演導入動作とは、図２６（ａ）において示すように、ラベルプリンタ１００の電源投入動作、観者の名前を問い、パーソナルコンピュータ２００による入力を促す動作である。
そして、実演導入動作の実行を終了した後は、パーソナルコンピュータ２００から文字列データを受信するまで処理を待機する。
Here, the operation execution process (S9) in the commemorative sticker creation mode will be described in detail with reference to the drawings while giving specific examples. FIG. 26 is an explanatory diagram showing an example of the demonstration operation in the commemorative sticker creation mode.
In the commemorative sticker creation mode, when the process proceeds to the operation execution process (S9), first, a demonstration introduction operation is executed (S114). Here, the demonstration introduction operation is an operation for turning on the power of the
Then, after the execution of the demonstration introduction operation is finished, the process waits until character string data is received from the
ここで、３月９日において、観者がパーソナルコンピュータ２００を用い、文字列データ「たかし」を入力したものとする。
パーソナルコンピュータ２００から、「たかし」の文字列データを受信すると、ＣＰＵ５０は、時計チップ４１から現在日時である「３月９日」を示す日時データを取得し、ＲＡＭ５２に格納する（Ｓ１１６）。そして、文字列データ「たかし」に日時データを文字列データに変換した「３月９日」を追加し、「たかし ３月９日」という文字列データとなる。
日時データに係る文字列を付加した文字列データ「たかし ３月９日」は、データ変換処理（Ｓ６７）により、図２６（ｂ）に示すように、ラベルプリンタ１００に文字列データ「たかし ３月９日」を入力する各操作を規定した動作指令データに変換される。
つまり、上述した「たかし」のひらがな入力、スペースの挿入、数字「３」の入力、漢字「月」の入力、数字「１１」の入力、漢字「日」の入力の各操作に係る動作指令データに変換される。
そして、図２４（ｂ）に示す各動作指令データは、キューに格納され、「たかし ３月１１日」の文字列データを構成する「日」への漢字変換確定の動作指令データの後、終了信号をキューに追加する。
次に、キューに格納された動作指令データに基づいて、動作手順実行処理（Ｓ１１９）が行われ、全文字の入力が完了した後、終了信号に基づいて、動作手順実行処理（Ｓ１１９）を終了する。
これにより、ラベルプリンタ１００には、実演ロボット１の動作によって、「たかし ３月１１日」の文字データが入力された状態となる。
Here, it is assumed that on March 9th, the viewer uses the
When the character string data “takashi” is received from the
As shown in FIG. 26B, the character string data “Takashi March 9” to which the character string related to the date / time data is added to the
That is, the operation command data related to the above-described operations of hiragana input of “takashi”, space insertion, input of the number “3”, input of the kanji “month”, input of the number “11”, and input of the kanji “day” Is converted to
Then, each operation command data shown in FIG. 24B is stored in the queue, and ends after the operation command data for confirming the conversion of kanji into “day” that constitutes the character string data of “Takashi March 11”. Add a signal to the queue.
Next, the operation procedure execution processing (S119) is performed based on the operation command data stored in the queue, and after the input of all characters is completed, the operation procedure execution processing (S119) is ended based on the end signal. To do.
As a result, the
パーソナルコンピュータ２００により観者から入力された文字列データを、全てラベルプリンタ１００に入力する動作が終了した時点で、実演終了動作を実行する（Ｓ１２０）。ここで、実演終了動作は、上述したように、文字列データが印刷されたラベルの印刷操作、ラベルプリンタ１００の電源を切断する操作に係る動作である。これらの実演終了動作を実行することにより、図２６（ｂ）下図に示す「たかし ３月１１日」の文字が印刷されたラベルを作成することができる。
尚、ここでは、具体例として、ひらがな３文字の「たかし」のデータを挙げたが、英字、漢字、数字、カタカナのみで構成される文字列データでも、入力された文字列に基づいて実演を実行し、ラベルを作成することができる。そして、ひらがな、英字、漢字、数字、カタカナが混在する文字列データであっても、ラベルを作成することができる。
このように、本第１実施形態に係る実演ロボット１は、外部機器から入力された任意の文字列データに対しても、ラベルプリンタ１００によるラベル作成が可能であるので、より観者の興味を喚起することができる。特に、観者からの指令に基づいて、観者の所望するラベルを作成することにより、ラベルプリンタ１００の操作方法や機能についての理解を促進することができ、より観者にアピールすることができる。
また、通信デモモードと異なり、現在日時を示す日時データもラベルに印刷されるので、観者により印象付けられることになる。これにより、ラベルプリンタ１００に対する購買意欲を喚起することができる。
When the operation of inputting all the character string data input from the viewer by the
In addition, here, as a specific example, the data of “takashi” of three hiragana characters was taken, but even with character string data composed only of English letters, kanji characters, numbers, and katakana, a demonstration was performed based on the inputted character strings. Run and create labels. A label can be created even for character string data in which hiragana, English, kanji, numerals, and katakana are mixed.
As described above, the
Also, unlike the communication demo mode, date / time data indicating the current date / time is printed on the label, which is impressed by the viewer. Thereby, the willingness to purchase for the
以上、説明したように、本第１実施形態に係る実演ロボット１では、複数のキーを有するラベルプリンタ１００が設置される設置部５のターンテーブル２０と、ラベルプリンタ１００と設置部５のターンテーブル２０の位置関係を特定するＣＣＤカメラ３７とその制御回路ＣＵと、ＣＣＤカメラ３７とその制御回路ＣＵとによって特定された位置関係を所定の位置関係に補正するサーボモータ３０とそのサーボコントローラ３５及び制御回路ＣＵを備えている。また、ＣＣＤカメラ３７には、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の機種判定の機能も備えている。これにより、実演ロボット１は、観者が設置部５のターンテーブル２０に無作為に設置したラベルプリンタ１００の機種判定を行い、ラベルプリンタ１００と実演ロボット１自身との位置関係を、設置部５を介して自動的に所定の位置関係に補正し、実演ロボット１の実演を実行可能な状態にする。この状態でＥＥＰＲＯＭ４０、ＲＯＭ５１、ＲＡＭ５２、音声ＲＯＭ３８ａ、音声ＲＡＭ３８ｂ等に記憶された実演データに基づいて実演データを変更することなしに、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の実演を実行することができる。また、この位置補正の一連の動作は、観者に対して「これからどうなるのか」と興味を喚起し、観者を実演ロボット１に惹き付けることができる。
そして、このように設置されたラベルプリンタ１００の操作を実際に行う実演の実行とともに、ラベルプリンタ１００の操作に関し、音声による説明をすることができる。つまり、実演ロボット１により、ラベルプリンタ１００の操作が実際に行われるので、当該ラベルプリンタ１００を強く印象付けることができる。
更に、実演を実行することにより、ラベルプリンタ１００の機能や操作方法などの情報を観者に具体的且つわかりやすく伝達することができる。即ち、ラベルプリンタ１００がどのような機能を持ち、どのような操作により当該機能を実行するのかを、観者に明確に把握させることができるので、単純な音声や画像のみによる説明に比べ、印刷装置の機能や操作方法などの理解を促進できる。更に、店頭などに設置すれば、観者の購買意欲をより喚起させることができる。
As described above, in the
Then, along with the execution of the demonstration of actually operating the
Furthermore, by executing the demonstration, information such as the function and operation method of the
更に、ラベルプリンタ１００には、赤外線センサ７により、観者となりうる人間の存在と、当該人間との距離を判定する。赤外線センサ７で一定範囲内における人間の存在の有無を検知した場合に実演を開始するので、観者は、自らに反応して、実演ロボット１の実演が開始されたように感じる。つまり、観者に対して、実演ロボット１の実演をより印象付けることができる。
更に、赤外線センサ７で判定された距離に応じて、実演の内容を変更するので、実演内容に多様性が生じる。即ち、本第１実施形態においては、人間が実演ロボット１から遠距離にいる場合には、より近くに来るように呼びかける実演を行い、中距離の場合にラベルプリンタ１００の説明をする実演を行う。これにより、実演に興味のなかった者の興味を惹くことができ、より多くの人間に対して、ラベルプリンタ１００の実演を印象付けることができるので、多くの人間の電子装置に対する購買意欲を向上させることができる。
更に、ラベルプリンタ１００の操作実演（動作実行処理）中において、実演ロボット１と、人間との距離が近距離の場合には、ラベルプリンタ１００の操作を行う実演を停止する。これにより、自立型実演ロボットに近寄りすぎた場合に、実演を実行することによる観者との接触事故等を防止することができる。
特に、幼児等の低年齢者は興味を持ったものに近づくことが多いため、自立型実演ロボットが実演を実行することによる接触事故が発生する危険性が高いが、実演の実行を停止することにより、これらの接触事故が発生する可能性をなくすことができる。
Further, in the
Furthermore, since the contents of the demonstration are changed according to the distance determined by the
Further, during the operation demonstration (operation execution process) of the
In particular, young people such as infants tend to be closer to what they are interested in, so there is a high risk of contact accidents due to the demonstration of a self-supporting demonstration robot, but the demonstration will stop. Therefore, the possibility of these contact accidents occurring can be eliminated.
そして、本第１実施形態に係る実演ロボット１は、タッチセンサ３６により、設置部５のターンテーブル２０にラベルプリンタ１００が設置されたことを検知してラベルプリンタ１００の機種判定と位置補正処理を行った後に、ラベルプリンタ１００のキー操作に係る実演動作を実行する。
これにより、ラベルプリンタ１００のキー操作方法を、視覚的に一連の動作として、把握することができるので、ラベルプリンタ１００に対する観者の購買意欲を向上させることができる。また、ラベルプリンタ１００が設置されるまで、ラベルプリンタ１００のキー操作に係る実演動作を待機するので、無駄な動作を実行することもない。
And the
As a result, the key operation method of the
更に、本第１実施形態においては、ラベルプリンタ１００は、機種毎に本体の形状が異なるので、ＣＣＤカメラ３７を用い、機種判定処理を行うことで、ラベルプリンタ１００の機種を判定することができる。
そして、機種判定・位置補正処理で判定されたラベルプリンタ１００の機種に応じて、動作実行処理で実行される実演内容が変更される。
この結果、設置部５のターンテーブル２０に設置されたラベルプリンタ１００の種類に応じて、異なる操作の実演を実行することができるので、ラベルプリンタ１００の操作の実演に多様性が生じ、る。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、ラベルプリンタ１００のキー操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。
Furthermore, in the first embodiment, since the
Then, according to the model of the
As a result, different operation demonstrations can be executed according to the type of the
そして、本第１実施形態に係る実演ロボット１では、動作設定処理により、通信デモモードで実演を実行することができる。これにより、ＵＳＢコネクタ８、ケーブル１１を介して、接続されたパーソナルコンピュータ２００から入力された任意の文字列データに基づいて、当該文字列が印刷されたラベルを実演により作成することができる。
これにより、多様な実演パターンでキー操作実演を実行することができるので、ラベルプリンタ１００の実演に多様性が生じ、観者がラベルプリンタ１００の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、ラベルプリンタ１００の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。
更に、任意に観者が文字列データを入力することができるので、観者の名前等の、より観者に特化したキー操作実演を実行することができる。より自分が使用する態様でのキー操作実演を見ることができ、キー操作方法を具体的に把握することができる。
In the
As a result, key operation demonstrations can be executed with various demonstration patterns, so that the
Furthermore, since the viewer can arbitrarily input the character string data, it is possible to execute a key operation demonstration more specific to the viewer, such as the viewer's name. It is possible to see the key operation demonstration in a mode that the user uses, and to understand the key operation method specifically.
また、実演ロボット１は、記念シール作成モードで実演動作を実行することができる。これにより、キー操作実演により、現在日時と、任意の文字が印刷されたラベルを作成し、これを観者に提供することができる。即ち、記念シール作成モードによる動作実行処理の実行毎に、異なるキー操作が実行され、異なるラベルが作成されるので、観者がラベルプリンタ１００の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、ラベルプリンタ１００の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。
The
更に、本第１実施形態に係る実演ロボット１では、日時を計時する計時チップ４１を備え、計時チップ４１により計時された日時データを、音声モジュール３８を介してスピーカ３９で発声するようにしたので、観者である人間が実演ロボット１から既定の距離以内にいないときや実演ロボット１を実演ロボットとして使用しないときにも時報発声装置として使用することによって、実演ロボット１を有効利用できるとともに、実演ロボット１に対して通行する観者に対して興味を喚起することができる。
Furthermore, in the
次に、本発明に係る自立型実演ロボットについて具体化した第２実施形態について図２７乃至図２９を参照しつつ説明する。本第２実施形態に係る実演ロボット１は、第１実施形態に係る実演ロボット１と基本的な構成は同様であるが、ラベルプリンタ１００に対する位置補正において、第１実施形態の実演ロボット1では、設置部５の機構を使用して設置されるラベルプリンタ１００の位置を補正しているのに対して、本第２実施形態の実演ロボット1では、ラベルプリンタ１００の位置はそのままにしてラベルプリンタ１００のキーボードを操作する実演ロボット1の腕部である左腕３、右腕４のキー操作位置を補正している。本第２実施形態に係る実演ロボット１では、上述のような第１実施形態に係る実演ロボット１と異なるポイントを説明し、使用する符号は同一機能のものは同一の符号を使用する。
Next, a second embodiment of the self-supporting demonstration robot according to the present invention will be described with reference to FIGS. The
先ず、本第２実施形態に係る実演ロボット１の概略構成について図２７乃至図２９に基づき説明する。図２７は、本第２実施形態に係る実演ロボット正面側の外観斜視図、図２８は、本第２実施形態に係る実演ロボット背面側の外観斜視図、図２９は、本第２実施形態に係る実演ロボットの機種判定・位置補正処理プログラムのフローチャートである。
図２７に示すように、本第２実施形態に係る実演ロボット１は、本体部２と、左腕３、右腕４とから構成され、ペンギンを模した形状に形成されており、本体部２は台座２６の上面に固定されている。台座２６に固定された本体部２の前部にはラベルプリンタ１００が設置される設置部５が設けられ、設置部５にはラベルプリンタ１００が設置されたことを検知するタッチセンサ３６が設けられている。
本第２実施形態に係る実演ロボット１は、左腕３、右腕４により、台座２６に形成された設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の操作を実演し、製品であるラベルプリンタ１００の装置の説明及び操作実演を行う自立型ロボットである。
そして、本体部２の前面上部には、ＬＣＤ６と、赤外線センサ７が配設されている。ＬＣＤ６は、実演ロボット１の現在実行中の動作説明やメッセージを表示する表示手段である。赤外線センサ７は、公知の赤外線センサに対して、特定波長（６〜１４μｍ）を透過するフィルムを取り付けたセンサであり、これにより、赤外線センサ７が検知可能な一定範囲内に人間が存在するか否かを検知することができる。また、赤外線センサ７により、その一定範囲内にいる人間と実演ロボット１との距離を測定することができる。これらの測定データは、実演ロボット１の制御に用いられるが、その制御の方法は第１実施形態で詳細に説明してあるのでここでは説明を省略する。
本体部２の側面には、それぞれ、左腕３、右腕４が回動可能に取り付けられている。左腕３の先端には、ＣＣＤカメラ３７が取り付けられ、このＣＣＤカメラ３７が所定の位置からラベルプリンタ１００を撮影することによってラベルプリンタ１００の機種判別や位置補正をするためのセンサとなる。そこで、本第２実施形態に係る実演ロボット１では、これら左腕３、右腕４、ＣＣＤカメラ３７を用いて、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の機種判別、キー操作位置に対する左腕３、右腕４の移動距離の補正を行ってラベルプリンタ１００の操作を実行することになる。
これら左腕３、右腕４を用いて、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の操作を実行する方法は、第１実施形態で詳細に説明しているのでここでは説明を省略する。
First, a schematic configuration of the
As shown in FIG. 27, the
The
An
A
Since the method of executing the operation of the
そして、図２８に示すように、本体部２の背面側には、外部機器との接続に用いるＵＳＢコネクタ８と、実演ロボット１の動作モードの設定に用いる動作モード切換スイッチ９が配設されている。
ＵＳＢコネクタ８は、各種の外部機器との接続端子であり、外部機器からデータを受信することができる。
また、動作モード切換スイッチ９は、実演ロボット１の動作モードを設定可能な設定モードに係る操作に使用されるスイッチである。設定モードにおいて、設定可能な動作モードは、第１実施形態と同様である。
As shown in FIG. 28, a
The
The operation
そして、本体部２の内部には、実演ロボット１の制御を行うＣＰＵ５０等の各種制御装置が配設されている。これらの制御装置については、第１実施形態の図９の実演ロボット１の制御系ブロック図と同一であり、第１実施形態で詳細に説明しているので、ここでの説明は省略する。ただし、本第２実施形態では、ターンテーブルモータ４４、Ｘ軸モータ４５、Ｙ軸モータ４６は使用していない。
Various control devices such as a
次に、本第２実施形態に係る実演ロボット１のメイン制御プログラムは、図１０の第１実施形態に係る実演ロボット１のメイン制御プログラムのフローチャートと同一あるが、Ｓ７の機種判定・位置補正処理が部分的に異なるのでその説明をする。
Next, the main control program of the
図２９は、機種判定・位置補正処理プログラムのフローチャートである。
設置部５にラベルプリンタ１００が設置され、機種判定・位置補正処理（Ｓ７）に移行すると、ＣＰＵ５０は、先ず、左腕３を動作させて左腕キー操作部３ａに付設されているＣＣＤカメラ３７を所定の高さと位置にセットする（Ｓ１４１）。そして、ＣＣＤカメラ３７をＯＮにして（Ｓ１４２）、対象物であるラベルプリンタ１００の映像を取得する（Ｓ１４３）。次に、取得した映像をＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較して設置されているラベルプリンタ１００が、ラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の何れに該当するのかを判別する。先ず、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）であるか判別する（Ｓ１４４）。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）であれば（Ｓ１４４：ＹＥＳ）、Ｓ１４５に移行してラベルプリンタ（Ａ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１４９に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）でなければ（Ｓ１４４：ＮＯ）、Ｓ１４６に移行してラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）であるか判別する。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）であれば（Ｓ１４６：ＹＥＳ）、Ｓ１４７に移行してラベルプリンタ（Ｂ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１４９に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）でなければ（Ｓ１４６：ＮＯ）、Ｓ１４８に移行してラベルプリンタ（Ｃ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１４９に移行する。
FIG. 29 is a flowchart of the model determination / position correction processing program.
When the
Ｓ１４９からは、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００のキー操作位置に対する左腕３、右腕４の移動距離の補正が行われる。先ず、ＣＣＤカメラ３７で撮影したラベルプリンタ１００の映像をＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較し、機種別データテーブル内の計測用テンプレートから各キーのずれがどの程度あるか計測する（Ｓ１４９）。その計測結果に基づいて、実演データの腕部（左腕３、右腕４）の各キーに対する操作位置データを補正する（Ｓ１５０）。
From S149, the movement distance of the
このように、本第２実施形態に係る実演ロボット１では、機種判定・位置補正処理（Ｓ７）を実行することにより、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の特定と観者が無作為に設置したラベルプリンタ１００に対して、実演データのキー操作位置に対する左腕３、右腕４の移動距離の補正を行ってラベルプリンタ１００の操作を実行可能状態にすることができる。
As described above, in the
以上、説明したように、本第２実施形態に係る実演ロボット１では、ラベルプリンタ１００が設置部５に設置された位置に合わせて実演ロボット１によるラベルプリンタ１００のキーの操作に関する動作データを補正するために、ＣＣＤカメラ３７で撮影したラベルプリンタ１００の映像をＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較し、機種別データテーブル内の計測用テンプレートから各キーのずれがどの程度あるか計測するし、その計測結果に基づいて、実演データの腕部（左腕３、右腕４）の各キーに対する操作位置データを補正する位置関係補正手段を備えている。これにより、実演ロボット１は、観者が設置部５に無作為に設置したラベルプリンタ１００をそのままにして、実演ロボット１の腕部（左腕３、右腕４）によるキーの操作に関する動作データを補正して実演ロボット１の実演を実行可能な状態にする。このため、ラベルプリンタ１００の位置補正をする必要が無いので実演ロボット１の構造を簡単にすることができ、実演ロボット１の信頼性を向上させることができる。また、構造が簡単であるので実演ロボットの製造コストを下げることができる。また、ラベルプリンタ１００が設置部５に無作為に設置されるとその設置された位置によって、実演ロボット１が実行する電子装置のキー操作の実演内容が変化するので、実演の内容に多様性が生まれる。
As described above, in the
次に、本発明に係る自立型実演ロボットについて具体化した本第３実施形態について図３０を参照しつつ説明する。図３０は、本第３実施形態に係る実演ロボット１の制御系ブロック図である。使用する符号は同一機能のものは同一の符号を使用する。本第３実施形態に係る実演ロボット１は、第１実施形態、第２実施形態に係る実演ロボット１と基本的な構成は同様であるが、外部機器が接続されるＵＳＢコネクタ８において、第１実施形態、第２実施形態に係る実演ロボット1では、実演ロボット１のＵＳＢコネクタ８にパーソナルコンピュータ２００をケーブル１１により接続し、パーソナルコンピュータ２００で入力されたデータに基づいて、ラベルプリンタ１００の操作を実行するのに対して、第３実施形態に係る実演ロボット1では図３０に示すように実演ロボット１のＵＳＢコネクタ８に外部記憶媒体としてフラッシュメモリ４２を接続し、フラッシュメモリ４２に格納されている規定の実演内容データに基づいて、実演動作を実行可能としている。これによって、新しいラベルプリンタ１００が開発されてもフラッシュメモリ４２に格納される何種類かの新規実演内容データを作成するのみで新たに実演ロボット１を作成する必要はなくなる。
Next, the third embodiment in which the self-supporting demonstration robot according to the present invention is embodied will be described with reference to FIG. FIG. 30 is a control system block diagram of the
以上、説明したように、本第３実施形態に係る実演ロボット１では、ＵＳＢコネクタ８に接続される外部機器は、実演データが記録された記憶媒体であるところのフラッシュメモリ４２である。この実演データが記録された外部の記憶媒体であるフラッシュメモリ４２を使用することにより、実演ロボット１側の実演データを記憶するＲＯＭ５２、ＥＥＰＲＯＭ４０の負荷を軽減でき、実演ロボット１のコストを低減できる。また、複数のフラッシュメモリ４２を差し替えることにより、フラッシュメモリ４２から入力された実演データに基づいて変更された実演を実行することとなるので、ラベルプリンタ１００の実演に多様性が生じ、観者がラベルプリンタ１００の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、ラベルプリンタ１００の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。また、外部の記憶媒体であるところのフラッシュメモリ４２を使用することにより、フラッシュメモリ４２は小型軽量で搬送に便利であり操作が簡単であるので、実演ロボット１の街頭やショー会場において、実演する実演データの内容を変更する必要性が発生した時に迅速に変更することができる。
As described above, in the
次に、本発明に係る自立型実演ロボットについて具体化した本第４実施形態について図３１乃至図３３を参照しつつ説明する。図３１は、本第４実施形態に係る実演ロボット１の制御系ブロック図、図３２は、呼び込み処理で使用される紹介パターンの一例を示す説明図、図３３は、実演ロボット１の背面図である。ここで、使用する符号は同一機能のものは同一の符号を使用する。本第４実施形態に係る実演ロボット１は、第１実施形態乃至第３実施形態に係る実演ロボット１と基本的な構成は同様であるが、外部機器が接続されるコネクタにおいて、第１実施形態乃至第３実施形態に係る実演ロボット1では、ＵＳＢコネクタ８が備えられているのに対して、第４実施形態に係る実演ロボット1では、図３１、図３３に示すようにＵＳＢコネクタ８に加えてインターネット２０１を介して情報提供装置２０２に接続されるインターフェイスコネクタ１６を備えている。
ここで、インターフェイスコネクタ１６にインターネット２０１を介して接続された情報提供装置２０２からの情報（例えば、最新のラベルプリンタ１００における操作の実演データや実演ロボット１の動作に対する最新のデータ又はその日の天気や時事・話題等）は、制御回路ＣＵを経由してＵＳＢコネクタ８に接続されたパーソナルコンピュータ２００に取り込まれる。そして、パーソナルコンピュータ２００によって、実演ロボット１は、最新のラベルプリンタ１００における操作の実演データや実演ロボット１の動作に対する最新のデータに変更することができる。また、パーソナルコンピュータ２００によって、そこで実演されるラベルプリンタ１００の種類に対応した実演データとその日の天気や時事・話題等とが結合処理され、実演ロボット1によって、例えば、図３２に示す紹介パターンが取り込まれて実演が実行される。
Next, the fourth embodiment in which the self-supporting demonstration robot according to the present invention is embodied will be described with reference to FIGS. 31 to 33. FIG. 31 is a control system block diagram of the
Here, information from the
以上、説明したように、本第４実施形態に係る実演ロボット１では、インターフェイスコネクタ１６には、実演データが配信される情報提供装置２０２と通信媒体であるインターネット２０１を介して接続される。これによりインターネット２０１が利用できる環境であれば、どこでも、例えば外国でも、最新のラベルプリンタ１００における操作の実演データや実演ロボット１の動作に対する最新のデータを入手して変更することができる。そのため、実演ロボット１による迅速な広告宣伝活動ができる。
また、実演ロボット１では、情報提供装置２０２から配信された情報とラベルプリンタ１００の種類に対応した実演データとを結合して実演を実行する。これにより、その日の天気や時事・話題等に応じた実演をすることができるので、ラベルプリンタ１００の実演に多様性が生じ、観者がラベルプリンタ１００の操作に係る実演に飽きが生じることがなくなる。つまり、観者に新鮮味のある操作実演を見せることができるので、ラベルプリンタ１００の操作の実演について、観者に退屈な印象を与えてしまうことを防止することができる。
As described above, in the
In addition, the
次に、本発明に係る自立型実演ロボットについて具体化した本第５実施形態について図３４乃至図３７を参照しつつ説明する。図３４は、第５実施形態に係る実演ロボットの正面図、図３５は、実演ロボットの背面図、図３６は、実演ロボットの制御系ブロック図、図３７は、実演ロボットの機種判定・位置補正処理プログラムのフローチャートである。ここで、使用する符号は同一機能のものは同一の符号を使用する。本第５実施形態に係る実演ロボット１は、第１実施形態乃至第４実施形態に係る実演ロボット１と基本的な構成は同様であるが、ラベルプリンタ１００と実演ロボット1との相対的な位置補正において、第１実施形態乃至第４実施形態の実演ロボット1では、実演ロボット1自身が相対的な位置補正を行っているのに対して、本第５実施形態の実演ロボット1では、観者である人間が実演ロボット1の指示に従って、ラベルプリンタ１００と実演ロボット1との相対的な位置補正を行っている。本第５実施形態に係る実演ロボット１では、上述のような第１実施形態乃至第４実施形態に係る実演ロボット１と異なるポイントを中心に説明する。
Next, the fifth embodiment in which the self-supporting demonstration robot according to the present invention is embodied will be described with reference to FIGS. FIG. 34 is a front view of the demonstration robot according to the fifth embodiment, FIG. 35 is a rear view of the demonstration robot, FIG. 36 is a control system block diagram of the demonstration robot, and FIG. 37 is model determination / position correction of the demonstration robot. It is a flowchart of a processing program. Here, the same reference numerals are used for the same functions. The
先ず、本第５実施形態に係る実演ロボット１の概略構成について図３４乃至図３６に基づき説明する。
図３４に示すように、本第５実施形態に係る実演ロボット１は、本体部２と、左腕３、右腕４とから構成され、ペンギンを模した形状に形成されており、本体部２は台座２６の上面に固定されている。台座２６に固定された本体部２の前部にはラベルプリンタ１００が設置される設置部５が設けられ、設置部５の上面にはラベルプリンタ１００が設置されたことを検知するタッチセンサ３６が設けられている。さらに、設置部５には、ラベルプリンタ１００に付設されたＲＦタグ４７からの機種情報等を受信するためのＲＦタグ用アンテナ４８が付設されている。
本第５実施形態に係る実演ロボット１は、左腕３、右腕４により、台座２６に形成された設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の機種判定をラベルプリンタ１００に付設されたＲＦタグ４７からの機種情報で行い、その情報に基づいて、ラベルプリンタ１００の操作を実演し、製品であるラベルプリンタ１００の装置の説明及び操作実演を行う自立型ロボットである。
尚、ラベルプリンタ１００の機種判定は、ラベルプリンタ１００に付設されたバーコード（図示せず）を図３６に示すバーコードリーダ４９で行ってもよい。
そして、本体部２の前面上部には、ＬＣＤ６と、赤外線センサ７が配設されている。ＬＣＤ６は、実演ロボット１の現在実行中の動作説明やメッセージを表示する表示手段である。赤外線センサ７は、公知の赤外線センサに対して、特定波長（６〜１４μｍ）を透過するフィルムを取り付けたセンサであり、これにより、赤外線センサ７が検知可能な一定範囲内に人間が存在するか否かを検知することができる。また、赤外線センサ７により、その一定範囲内にいる人間と実演ロボット１との距離を測定することができる。これらの測定データは、実演ロボット１の制御に用いられるが、その制御の方法は第１実施形態で詳細に説明してあるのでここでは説明を省略する。
本体部２の側面には、それぞれ、左腕３、右腕４が回動可能に取り付けられている。本第１実施形態に係る実演ロボット１では、これら左腕３、右腕４を用いて、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の操作を実行する。
これら左腕３、右腕４を用いて、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の操作を実行する方法は、第１実施形態で詳細に説明しているのでここでは説明を省略する。
First, a schematic configuration of the
As shown in FIG. 34, the
The
Note that the model determination of the
An
A
Since the method of executing the operation of the
そして、図３５に示すように、本体部２の背面側には、外部機器との接続に用いるＵＳＢコネクタ８及びインターフェイスコネクタ１６と、実演ロボット１の動作モードの設定に用いる動作モード切換スイッチ９が配設されている。
ＵＳＢコネクタ８は、各種の外部機器との接続端子であり、外部機器からデータを受信することができる。
また、インターフェイスコネクタ１６は、インターネット２０１を介して情報提供装置２０２に接続され、情報提供装置２０２から最新のラベルプリンタ１００等の情報を受信することができる。
更に、動作モード切換スイッチ９は、実演ロボット１の動作モードを設定可能な設定モードに係る操作に使用されるスイッチである。設定モードにおいて、設定可能な動作モードは、第１実施形態と同様である。
As shown in FIG. 35, the
The
The
Furthermore, the operation
そして、本体部２の内部には、実演ロボット１の制御を行うＣＰＵ５０等の各種制御装置が配設されている。これらの制御装置については、第１実施形態の図９の実演ロボット１の制御系ブロック図で詳細に説明しているのでそれを参照することとし、ここでの説明は、図３６に基づいて図９と異なる点を説明する。
先ず、図３６では機種判別をするためのＣＣＤカメラ３７の代わりに、ラベルプリンタ１００に付設されたＲＦタグ４７からの機種判別データを受信するためにＲＦタグ用アンテナ４８が設けられている。
次に、本第５実施形態の実演ロボット1では、観者である人間が実演ロボット1の指示に従って、ラベルプリンタ１００と実演ロボット1との相対的な位置補正を行っているので、図９におけるラベルプリンタ１００と実演ロボット1との相対的な位置補正を行うためのターンテーブルモータ４４、Ｘ軸モータ４５、Ｙ軸モータ４６は使用していない。
そして、本第５実施形態の実演ロボット1では、インターネット２０１を介して情報提供装置２０２に接続され、情報提供装置２０２から最新のラベルプリンタ１００等の情報を受信するためのインターフェイスコネクタ１６が設けられている。
Various control devices such as a
First, in FIG. 36, an
Next, in the
The
次に、本第２実施形態に係る実演ロボット１のメイン制御プログラムは、図１０の第１実施形態に係る実演ロボット１のメイン制御プログラムのフローチャートと同一あるが、Ｓ７の機種判定・位置補正処理が部分的に異なるのでその説明をする。
Next, the main control program of the
図３７に示すように、設置部５にラベルプリンタ１００が設置され、機種判定・位置補正処理（Ｓ７）に移行すると、ＣＰＵ５０は、先ず、ＲＦタグ用アンテナ４８をオンにして（Ｓ１５１）、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００に付設されたＲＦタグ４７からの機種情報信号を受信するための準備をしてＳ１５２に移行する。Ｓ１５２では設置部５に設置されたラベルプリンタ１００に付設されたＲＦタグ４７からの機種情報信号を受信して内容を読み取る。次に、読み取った内容をＲＯＭ５１に格納されている機種別データテーブルと比較して設置されているラベルプリンタ１００が、ラベルプリンタ（Ａ）、ラベルプリンタ（Ｂ）、ラベルプリンタ（Ｃ）の何れに該当するのかを判別する。先ず、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）であるか判別する（Ｓ１５３）。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）であれば（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、Ｓ１５４に移行してラベルプリンタ（Ａ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１６０に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ａ）でなければ（Ｓ１５３：ＮＯ）、Ｓ１５５に移行してラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）であるか判別する。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）であれば（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、Ｓ１５６に移行してラベルプリンタ（Ｂ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１６０に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｂ）でなければ（Ｓ１５５：ＮＯ）、Ｓ１５７に移行してラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｃ）であるか判別する。そして、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｃ）であれば（Ｓ１５７：ＹＥＳ）、Ｓ１５８に移行してラベルプリンタ（Ｃ）のデータをＲＡＭ５２に格納してＳ１６０に移行する。一方、ラベルプリンタ１００がラベルプリンタ（Ｃ）でなければ（Ｓ１５７：ＮＯ）、Ｓ１５９に移行してＲＦタグの内容のラベルプリンタ１００に対する情報をインターネット２０１経由で情報提供装置２０２から入手し、入手したデータを実演ロボット１が実演できる実演データに加工してＲＡＭに格納しＳ１６０に移行する。
As shown in FIG. 37, when the
Ｓ１６０では、ラベルプリンタ１００が設置部５のどの位置に載置されているかを計測する。位置の計測は、設置部５の上面に設けられたタッチセンサ３６のＸＹマトリックスラインをＣＰＵ５０が信号をスキャンさせて、ＸＹマトリックスラインから帰還してくる信号の位置をＣＰＵ５０が解析して位置の計測が行われる。
次に、ＣＰＵ５０は、この位置の計測データに基づいてラベルプリンタ１００が設置部５におけるタッチセンサ３６の所定の位置に設置されているか否かを判断する（Ｓ１６１）。ラベルプリンタ１００が設置部５におけるタッチセンサ３６の所定の位置に設置されている場合には（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、Ｓ９に移行する。
一方、ラベルプリンタ１００が設置部５におけるタッチセンサ３６の所定の位置に設置されていない場合には（Ｓ１６１：ＮＯ）、所定の位置からの外れ量を計測して計測データをＲＡＭ５２に格納してからＳ１６２に移行する。そして、Ｓ１６２では観者に所定の位置からの外れ量をＲＡＭ５２から読み出して、例えば、「正しい位置は、右に１０ｍｍ、上に５ｍｍです。」と位置の補正量を音声で知らせ、Ｓ１６０に戻る。設置部５の所定の位置にラベルプリンタ１００が設置されるまでこれを繰り返す。
尚、ラベルプリンタ１００の位置精度は、タッチパネル２２のＸＹマトリックスラインを多くすることによって上げることができる。
In S160, the position where the
Next, the
On the other hand, when the
The positional accuracy of the
このように、本第５実施形態に係る実演ロボット１では、機種判定・位置補正処理（Ｓ７）を実行することにより、設置部５に設置されたラベルプリンタ１００の特定と観者が実演ロボット１の指示に従って設置部５におけるタッチセンサ３６の所定の位置に設置したラベルプリンタ１００対して、実演データのキー操作位置に対する左腕３、右腕４の操作を実行可能状態にすることができる。
As described above, in the
以上、説明したように、本第５実施形態に係る実演ロボット１では、観者にラベルプリンタ１００を実演ロボット１の指示に従って設置部５の所定の位置に設置するようにしたので、実演ロボット１と観者との見かけ上の対話形式が発生し、観者に対して「これからどうなるのか」と興味を喚起し、観者を実演ロボット１に惹き付けることができる。さらに、観者に対して、実演ロボット１の実演をより印象付けることができるとともに、当該ラベルプリンタ１００を強く印象付けることができ、購買意欲を喚起することができる。
また、観者にラベルプリンタ１００を実演ロボット１の指示に従って設置部５の所定の位置に設置するようにしたので、ラベルプリンタ１００を機械的に位置補正する必要が無いので実演ロボット１の構造を簡単にすることができ、実演ロボット１の信頼性を向上させることができる。また、構造が簡単であるので実演ロボットの製造コストを下げることができる。
更に、ＲＦタグを使用しているのでＲＦタグに実演データを記載することもできる。
そして、観者の要望で実演データのないラベルプリンタ１００の実演を急遽行わなければならなくなったときに、インターネット２０１を介して情報提供装置２０２に接続され、情報提供装置２０２から最新のラベルプリンタ１００の情報を受信するインターフェイスコネクタ１６を備えているので、ＲＦタグの内容のラベルプリンタ１００に対する情報をインターネット２０１経由で情報提供装置２０２から入手し、入手したデータを実演ロボット１が実演できる実演データに加工してＲＡＭに格納して実演に対応することができるので、このように、急な要望に迅速に対応することができる。
As described above, in the
In addition, since the
Further, since the RF tag is used, the demonstration data can be described on the RF tag.
Then, when it is necessary to perform a demonstration of the
尚、本発明は、上記第１実施形態乃至第５実施形態の記載に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、本第１実施形態乃至第５実施形態においては、電子装置として、ラベルプリンタ１００を用い説明したが、これに限らず、例えば、携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistant）などの複数のキーを有する電子装置を使用することが可能である。
また、本第１実施形態乃至第３実施形態においては、外部機器として、パーソナルコンピュータ２００を使用した場合を説明したが、外部機器として、ＵＳＢコネクタ８、ケーブル１１で接続されるものは、パーソナルコンピュータ２００に限らず、携帯電話、ＰＤＡを使用することも可能である。そして、外部機器に対するデータの入力方法は、キーボードやマウス等の操作によるものであっても良いし、外部機器に、音声認識回路、マイクを配設することで、音声入力する態様であっても良い。また、外部機器に、コード読取手段と、コード解読手段を配設し、例えば、バーコード、２次元コード等のコードデータにより外部機器に入力する態様であっても良い。
The present invention is not limited to the description of the first to fifth embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the first to fifth embodiments, the
In the first to third embodiments, the case where the
また、本第１実施形態乃至第４実施形態において、ラベルプリンタ１００の機種を判定する際には、ＣＣＤカメラ３７により、ラベルプリンタ１００の機種毎に異なる本体の映像データを取得し、取得した映像データに基づいて機種判定を行っていたが、これに限定するものではなく、例えば、実演ロボット１には、複数のマイクロスイッチを配設し、ラベルプリンタ１００には、機種毎に異なる態様で形成されたスイッチ接触部を形成することにより、機種判定可能とすることもできる。
In the first to fourth embodiments, when determining the model of the
そして、本第４実施形態において、インターフェイスコネクタ１６にインターネット２０１を介して接続された情報提供装置２０２からの情報は、制御回路ＣＵを経由してＵＳＢコネクタ８に接続されたパーソナルコンピュータ２００に取り込まれるが、パーソナルコンピュータ２００に直接取り込んで処理し、ＵＳＢコネクタ８を介して制御回路ＣＵに転送しても良い。
In the fourth embodiment, information from the
１ 実演ロボット
３ 左腕
４ 右腕
５ 設置部
７ 赤外線センサ
８ ＵＳＢコネクタ
１６ インターフェイスコネクタ
２０ ターンテーブル
２１ Ｘ軸テーブル
２３ Ｙ軸テーブル
２６ 台座
３６ タッチセンサ
３７ ＣＣＤカメラ
３８ 音声モジュール
３９ スピーカ
４０ ＥＥＰＲＯＭ
４１ 時計チップ
４２ フラッシュメモリ
５０ ＣＰＵ
５１ ＲＯＭ
１００ ラベルプリンタ
１０１ キーボード
１０３ サーマルヘッド
２００ パーソナルコンピュータ
２０１ インターネット
２０２ 情報提供装置
DESCRIPTION OF
41
51 ROM
DESCRIPTION OF
Claims (8)
前記電子機器と前記設置部の位置関係を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段によって特定された位置関係を所定の位置関係に補正する位置関係補正手段と、
前記設置部に設置された電子装置のキーの操作に関する動作データと、前記電子装置の動作に関する音声データとを含む実演データを記憶する記憶手段と、
前記動作データに基づき前記キーを操作するキー操作手段と、
前記音声データに基づき音声を出力する発音手段と、
前記実演データに基づいて、前記キー操作手段と発音手段とを制御して電子装置の実演を実行する実演制御手段と、を備えることを特徴とする自立型実演ロボット。 An installation unit in which an electronic device having a plurality of keys is installed;
Position specifying means for specifying a positional relationship between the electronic device and the installation unit;
Positional relationship correction means for correcting the positional relationship specified by the position specifying means to a predetermined positional relationship;
Storage means for storing performance data including operation data related to key operations of the electronic device installed in the installation unit and audio data related to operation of the electronic device;
Key operating means for operating the key based on the operation data;
Sound generation means for outputting sound based on the sound data;
A self-supporting demonstration robot, comprising: demonstration control means for controlling the key operation means and the sound generation means based on the demonstration data to execute a demonstration of the electronic device.
前記外部機器より入力された実演データに基づいて、前記記憶手段に格納された前記実演データを変更する実演データ変更手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の自立型実演ロボット。 An external device capable of inputting the demonstration data;
4. Demonstration data changing means for changing the demonstration data stored in the storage means on the basis of demonstration data input from the external device. The self-contained demonstration robot described.
前記記憶手段には、電子装置の種類に応じた実演データが格納され、
前記実演制御手段は、前記種類判定手段により判定された電子装置の種類に基づき前記記憶手段に格納された実演データを選択し、その選択された実演データに基づいて、その実演データに対応した電子装置の実演を実行することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の自立型実演ロボット。 While having a type determination means for determining the type of the electronic device installed in the installation unit,
Demonstration data corresponding to the type of electronic device is stored in the storage means,
The demonstration control means selects demonstration data stored in the storage means based on the type of the electronic device determined by the type determination means, and based on the selected demonstration data, an electronic corresponding to the demonstration data The self-supporting demonstration robot according to any one of claims 1 to 6, wherein the demonstration of the apparatus is executed.
日時を計時する計時手段を備え、
前記計時手段により計時された日時データを、前記発音手段を介して発声するようにしたことを特徴とする自立型実演ロボット。
In the self-supporting demonstration robot according to any one of claims 1 to 7,
It has a timekeeping means to keep time
A self-supporting demonstration robot characterized in that the date and time data measured by the time measuring means is uttered via the sound generation means.
Priority Applications (1)
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