JP2007026300A - Traffic flow abnormality detector and traffic flow abnormality detection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交通流異常検出装置及び交通流異常検出方法に関する。 The present invention relates to a traffic flow abnormality detection device and a traffic flow abnormality detection method.
従来、複数の道路センサの情報を統合し、計測範囲全域に存在する車両情報を連続的に出力する区間統合処理を用いることにより、突発事象等の事象判定を行う方法があった(例えば、特許文献1)。 Conventionally, there has been a method for determining an event such as a sudden event by using section integration processing that integrates information of a plurality of road sensors and continuously outputs vehicle information existing in the entire measurement range (for example, patents) Reference 1).
ただし、上記の方法では、道路センサによる計測範囲内の事象判定を行うものであるため、事象判定を行う領域全域が計測範囲となるように道路センサを設置する必要がある。したがって、事象判定を行う領域が広域にわたる場合には、道路センサを設置する手間や費用が増大してしまう。そこで、道路センサによる計測範囲外における交通流の異常を検出する方法が提案されている(例えば、特許文献2、特許文献3参照)。 However, in the above method, since the event determination within the measurement range by the road sensor is performed, it is necessary to install the road sensor so that the entire region where the event determination is performed becomes the measurement range. Therefore, when the area where the event determination is performed covers a wide area, labor and cost for installing the road sensor increase. Therefore, a method for detecting an abnormality in traffic flow outside the measurement range by the road sensor has been proposed (see, for example, Patent Document 2 and Patent Document 3).
特許文献2に記載された異常交通流の検出装置では、車両検知器において検出された交通状態量から所定時間後の交通状態量を予測し、所定時間後に検出された交通状態量が予測値を含む所定範囲外であるとき交通流が異常であると判定するものである。 In the abnormal traffic flow detection device described in Patent Document 2, the traffic state quantity after a predetermined time is predicted from the traffic state quantity detected by the vehicle detector, and the traffic state quantity detected after the predetermined time has a predicted value. It is determined that the traffic flow is abnormal when it is outside the predetermined range.
また、特許文献3に記載された交通流計測装置は、交通流の上流側に配置した第1の車両計測手段による計測値に基づいて、所定時間後に下流側に配置した第2の車両計測手段が計測する交通流パラメータの予測値を演算し、第2の車両計測手段の計測値と演算した予測値とを比較して交通状態を推定するものである。 Further, the traffic flow measuring device described in Patent Document 3 is based on the measurement value by the first vehicle measuring means arranged on the upstream side of the traffic flow, and the second vehicle measuring means arranged on the downstream side after a predetermined time. Is used to calculate a predicted value of a traffic flow parameter to be measured and to compare the measured value of the second vehicle measuring means with the calculated predicted value to estimate the traffic state.
しかしながら、上記従来の交通流異常検出装置にあっては、ある測定値から演算した所定時間経過後の予測値が用いられるため、その予測値の演算精度によって、交通流の異常判定の信頼性に大きく影響してしまうといった事情があった。また、予測値を用いて判定が行われるので、判定までに時間がかかってしまうといった事情があった。 However, in the above-described conventional traffic flow abnormality detection device, since a predicted value after the elapse of a predetermined time calculated from a certain measured value is used, the calculation accuracy of the predicted value improves the reliability of the traffic flow abnormality determination. There were circumstances that would have had a significant impact. In addition, since the determination is performed using the predicted value, there is a situation that it takes time until the determination.
本発明は、上記従来の事情に鑑みてなされたものであって、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常の検出が可能な交通流異常検出装置及び交通流異常検出方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described conventional circumstances, and a traffic flow abnormality detection device and a traffic flow abnormality capable of detecting a traffic flow abnormality quickly and with high accuracy even outside the traffic flow measurement range. An object is to provide a detection method.
本発明の交通流異常検出装置は、それぞれ異なる領域を監視する複数の車両検知器に接続され、該領域の各々における交通状態量を測定する交通状態量測定手段と、前記測定された交通状態量に基づいて、前記領域の各々における交通流が渋滞流か自由流かを判定する交通流状態判定手段と、前記車両検知器により監視される領域と前記判定された交通流状態との組合せに基づいて、交通流が異常状態であるか否かを判定する交通流異常状態判定手段と、を備える。 The traffic flow abnormality detection device of the present invention is connected to a plurality of vehicle detectors that monitor different regions, and measures traffic state amount measuring means for measuring the traffic state amount in each of the regions, and the measured traffic state amount. Based on the combination of the traffic flow state determining means for determining whether the traffic flow in each of the regions is a congested flow or a free flow, and the region monitored by the vehicle detector and the determined traffic flow state And a traffic flow abnormal state determination means for determining whether or not the traffic flow is in an abnormal state.
この構成により、車両検知器により監視される領域と判定された交通流状態との組合せに基づいて交通流の異常状態を判定するので、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, the abnormal state of the traffic flow is determined based on the combination of the area monitored by the vehicle detector and the determined traffic flow state, so that traffic can be quickly and accurately even outside the measurement range of the traffic flow. Flow anomalies can be detected.
また、本発明の交通流異常検出装置は、前記交通流異常状態判定手段により前記交通流が異常状態であると判定された場合、前記異常状態が所定時間維持したか否かを判定する交通流異常状態継続判定手段を更に備える。 The traffic flow abnormality detection device according to the present invention is a traffic flow abnormality determination unit that determines whether or not the abnormal state has been maintained for a predetermined time when the traffic flow abnormal state determination unit determines that the traffic flow is in an abnormal state. An abnormal state continuation determination unit is further provided.
この構成により、交通流の異常状態が所定時間維持したか否かを判定するので、更に高精度な交通流異常の検出が可能となる。 With this configuration, since it is determined whether or not the abnormal state of the traffic flow has been maintained for a predetermined time, it is possible to detect the abnormal traffic flow with higher accuracy.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記複数の車両検知器は、それぞれ道路の上流側から順に設けられた、第一の領域を監視する第一の車両検知器、第二の領域を監視する第二の車両検知器、及び第三の領域を監視する第三の車両検知器を有し、前記交通流異常状態判定手段は、前記第一の領域が渋滞流、前記第二の領域が渋滞流、及び前記第三の領域が自由流であると判定された場合に、前記交通流に異常があると判定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the plurality of vehicle detectors are provided in order from the upstream side of the road, respectively, a first vehicle detector for monitoring the first region, and a second region. A second vehicle detector for monitoring, and a third vehicle detector for monitoring a third region, wherein the traffic flow abnormal state determination means is configured such that the first region is a traffic jam flow and the second region Are determined to be abnormal in the traffic flow when it is determined that the traffic flow is a traffic jam and the third region is a free flow.
この構成により、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, it is possible to detect a traffic flow abnormality quickly and accurately even outside the traffic flow measurement range.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記複数の車両検知器は、それぞれ道路の上流側から順に設けられた、第一の領域を監視する第一の車両検知器、第二の領域を監視する第二の車両検知器、及び第三の領域を監視する第三の車両検知器を有し、前記交通流異常状態検出手段は、前記第一の領域が自由流、前記第二の領域が渋滞流、及び前記第三の領域が自由流であると判定された場合に、前記交通流に異常があると判定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the plurality of vehicle detectors are provided in order from the upstream side of the road, respectively, a first vehicle detector for monitoring the first region, and a second region. A second vehicle detector for monitoring, and a third vehicle detector for monitoring a third region, wherein the traffic flow abnormal state detecting means is configured such that the first region is a free flow, the second region Are determined to be abnormal in the traffic flow when it is determined that the traffic flow is a traffic jam and the third region is a free flow.
この構成により、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, it is possible to detect a traffic flow abnormality quickly and accurately even outside the traffic flow measurement range.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記監視領域を単位時間あたりに通過する車両台数から交通量を測定し、前記交通流状態判定手段は、前記交通量が交通量渋滞流しきい値以上の場合には渋滞流、前記交通量が交通量自由流しきい値以下の場合には自由流であると判定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the traffic state quantity measuring unit measures the traffic volume from the number of vehicles passing through the monitoring area per unit time as the traffic state quantity, and determines the traffic flow state determination The means determines that the traffic flow is a congested flow when the traffic volume is equal to or greater than a traffic jam flow threshold, and a free flow when the traffic is equal to or less than the traffic free flow threshold.
この構成により、測定された交通量に基づいて交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, it is possible to detect a traffic flow abnormality based on the measured traffic volume.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記監視領域を通過する個別車両の平均速度を測定し、前記交通流状態判定手段は、前記平均速度が速度自由流しきい値以上の場合には自由流、前記平均速度が速度渋滞流しきい値以下の場合には渋滞流であると判定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the traffic state quantity measuring means measures an average speed of individual vehicles passing through the monitoring area as the traffic state quantity, and the traffic flow state judging means is If the average speed is equal to or greater than the speed free flow threshold, it is determined to be free flow, and if the average speed is equal to or less than the speed jam flow threshold, it is determined to be jam flow.
この構成により、測定された個別車両の平均速度に基づいて交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, it is possible to detect a traffic flow abnormality based on the measured average speed of the individual vehicle.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記各々の車両検知器は、撮像装置、超音波式車両検知器、ループコイル式車両検知器、及びテープ式車両検知器のうちいずれか一つの装置により構成される。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, each of the vehicle detectors is any one of an imaging device, an ultrasonic vehicle detector, a loop coil vehicle detector, and a tape vehicle detector. Consists of.
この構成により、種々の車両検知機により、交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, an abnormality in traffic flow can be detected by various vehicle detectors.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記複数の車両検知器は撮像装置を含み、前記交通状態量測定手段は、前記撮像装置により撮像された画像を処理し、前記交通状態量を測定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the plurality of vehicle detectors include an imaging device, and the traffic state quantity measuring means processes an image taken by the imaging device and measures the traffic state quantity. To do.
この構成により、撮像装置により撮像された画像を用いるので、画像から得られる様々な情報から状態量の測定を行うことができる。 With this configuration, the image picked up by the image pickup apparatus is used, so that the state quantity can be measured from various information obtained from the image.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記撮像装置により撮像されている領域における車両の空間占有率を測定し、前記交通流状態判定手段は、前記占有率が占有率渋滞流判定しきい値以上の場合には渋滞流、前記交通量が占有率自由流判定しきい値以下の場合には自由流であると判定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the traffic state quantity measuring means measures a space occupancy rate of a vehicle in a region imaged by the imaging device as the traffic state quantity, and determines the traffic flow state determination The means determines that the traffic flow is a congested flow when the occupation rate is equal to or greater than the occupation rate traffic congestion determination threshold value, and a free flow when the traffic volume is equal to or less than the occupation rate free flow determination threshold value.
この構成により、撮像された画像における車両の空間占有率に基づいて交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, it is possible to detect an abnormality in traffic flow based on the space occupancy rate of the vehicle in the captured image.
また、本発明の交通流異常検出装置において、前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記監視領域を通過する車群速度を測定し、前記交通流状態判定手段は、前記車群速度が速度自由流判定しきい値以上の場合には自由流、前記車群速度が速度渋滞流判定しきい値以下の場合には渋滞流であると判定する。 Further, in the traffic flow abnormality detection device of the present invention, the traffic state quantity measuring means measures a vehicle group speed passing through the monitoring area as the traffic state quantity, and the traffic flow state determining means is the vehicle group When the speed is equal to or greater than the speed free flow determination threshold, it is determined to be free flow, and when the vehicle group speed is equal to or less than the speed congestion flow determination threshold, it is determined to be congestion flow.
この構成により、交通状態量として車群速度を用いるので、渋滞中等の車両の特徴を抽出しにくい場合にも高精度に交通流の異常を検出することができる。 With this configuration, because the vehicle group speed is used as the traffic state quantity, it is possible to detect a traffic flow abnormality with high accuracy even when it is difficult to extract the characteristics of the vehicle such as in a traffic jam.
本発明の交通流異常検出方法は、それぞれ異なる領域を監視する複数の車両検知器に接続され、該領域の各々における交通交通状態量を測定するステップと、前記測定された交通状態量に基づいて、前記領域の各々における交通流が渋滞流か自由流かを判定するステップと、前記車両検知器の位置と前記判定された交通流状態との組合せに基づいて、交通流が異常状態であるか否かを判定するステップと、を有する。 The traffic flow abnormality detection method of the present invention is connected to a plurality of vehicle detectors that monitor different areas, and measures a traffic traffic state quantity in each of the areas, and based on the measured traffic state quantity. Whether the traffic flow is abnormal based on a combination of the step of determining whether the traffic flow in each of the areas is a jam flow or a free flow and the position of the vehicle detector and the determined traffic flow state Determining whether or not.
この方法により、車両検知器により監視される領域と判定された交通流状態との組合せに基づいて交通流の異常状態を判定するので、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常を検出することができる。 By this method, the abnormal state of the traffic flow is determined based on the combination of the area monitored by the vehicle detector and the determined traffic flow state. Therefore, the traffic flow can be detected quickly and accurately even outside the measurement range of the traffic flow. Flow anomalies can be detected.
本発明によれば、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常の検出が可能な交通流異常検出装置及び交通流異常検出方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a traffic flow abnormality detection device and a traffic flow abnormality detection method capable of detecting a traffic flow abnormality quickly and with high accuracy even outside the traffic flow measurement range.
本実施形態では、トンネル内などにカメラを設置して走行する車両を後方から撮影し、撮影画像から車両の特徴抽出、車両認識等を行い、交通流の異常の検出を可能とした道路監視システムにおける構成例を示す。 In this embodiment, a road monitoring system that can detect a traffic flow abnormality by photographing a vehicle traveling with a camera installed in a tunnel or the like from behind, performing vehicle feature extraction from the captured image, vehicle recognition, etc. The example of a structure in is shown.
図7は本発明の実施形態に係る交通流異常検出装置を含む道路監視システムの概要を示す説明図である。図7に示すように、道路監視システムは、車両検知器の一例である撮像装置として、道路11におけるトンネル内などの道路脇の所定位置ごとに設けられ、それぞれ異なる領域を監視する複数のカメラ12を備えている。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an outline of a road monitoring system including the traffic flow abnormality detection device according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 7, the road monitoring system is provided as an imaging device that is an example of a vehicle detector for each predetermined position on the roadside such as in a tunnel on the
このカメラ12は、道路11上を走行する車両13を後方から撮影し、車両検知信号の一例としての撮影画像信号SCを出力するようになっている。また、道路監視システムは、交通流異常検出装置10を備えており、カメラ12で撮影された撮影画像に基づき、車両の検出、車両速度の算出、落下物の検出などを行い、渋滞検出や突発事象の検出など、対象道路上の事象判定を行う。
The
本実施形態では、車両を後方から撮影することで、車両のヘッドライトによるハレーション、スミア等を防止している。この後方からの撮影画像を基に車両を抽出し、車幅、車長、車尾位置を検出する。そして、検出した車両の追跡等を行い、追跡が不能な場合は後述する処理を行うことにより、停止低速車両の検出を行う。 In the present embodiment, the vehicle is photographed from the rear to prevent halation, smear, and the like due to the vehicle headlight. A vehicle is extracted based on the photographed image from the rear, and the vehicle width, the vehicle length, and the vehicle rear position are detected. Then, the detected vehicle is tracked, and when the tracking is impossible, the stop low-speed vehicle is detected by performing processing described later.
次に、本発明の実施形態の交通流異常検出装置10について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る交通流異常検出装置の概略構成を示すブロック図である。
Next, the traffic flow
図1に示すように、本実施形態の交通流異常検出装置10は、交通状態量を測定する交通状態量測定部1と、交通状態量測定部1の出力に基づいて交通流状態を判定する交通流状態判定部2と、交通流状態判定部2により判定された交通流状態から交通流異常の有無を判定する交通流異常判定部3と、交通流異常判定部3による判定に基づいて交通流異常を検出する交通流異常検出部4とを備える。
As shown in FIG. 1, the traffic flow
交通状態量測定部1は、交通状態量測定部1は、画像処理部1aと、交通量算出部1bと、速度算出部1cと、占有率算出部1dとを有し、複数のカメラ12からの撮影画像信号SCに対して画像処理を行い、カメラ12の撮影領域の各々における交通状態量を測定するものである。
The traffic state quantity measuring unit 1 includes an
そして、交通状態量として、交通量算出部1bはカメラ12の監視領域を単位時間あたりに通過する車両台数を測定し、速度算出部1cはカメラ12の監視領域を通過する個別車両の平均速度及び車群速度を測定し、占有率算出部1dはカメラ12の監視領域における車両の空間占有率を測定する。なお、これらの交通状態量は、例えば、過去1分間等、所定の時間における平均値を採用してもよい。
Then, as the traffic state quantity, the traffic
交通流状態判定部2は、交通状態量測定部1により測定された交通状態量に基づいて、カメラ12の監視領域の各々における交通流が渋滞流か自由流かを判定する。
The traffic flow state determination unit 2 determines whether the traffic flow in each of the monitoring areas of the
交通流異常判定部3は、交通流異常状態判定部3aと、交通流異常状態継続判定部3bとを有する。交通流異常状態判定部3aは、カメラ12の監視領域の位置と、交通流状態判定部2により判定された交通流状態との組合せに基づいて、交通流が異常状態であるか否かを判定する。交通流異常状態継続判定部3bは、交通流異常状態判定部3aにより交通流が異常状態であると判定された場合、この交通流異常状態が所定時間維持したか否かを判定する。なお、カメラ12の監視領域の位置は、カメラ12からの信号にカメラの識別情報を加え交通流異常検出装置10にて判定してもよいし、各カメラと有線伝送路で接続する場合には、交通流異常検出装置10における伝送路の接続位置によって判定してもよい。
The traffic flow abnormality determination unit 3 includes a traffic flow abnormality
交通流異常検出部4は、交通流異常判定部3によって、交通流異常が判定された場合、交通流異常を検出する。そして、必要に応じて、交通流異常の検出時刻や、交通流異常の原因となる落下物や事故等の突発事象が発生したと推定される場所等の情報を、不図示の表示部等に出力する。 The traffic flow abnormality detection unit 4 detects the traffic flow abnormality when the traffic flow abnormality determination unit 3 determines the traffic flow abnormality. Then, if necessary, information such as the detection time of traffic flow abnormality and the location where a sudden event such as a fallen object or accident causing the traffic flow abnormality occurred is displayed on a display unit (not shown). Output.
次に、本実施形態の交通流異常検出装置の動作について説明する。図2は、本発明の実施形態に係る交通流異常検出方法の処理手順を示すフローチャートである。 Next, the operation of the traffic flow abnormality detection device of this embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing a processing procedure of the traffic flow abnormality detection method according to the embodiment of the present invention.
図2に示すように、交通状態量測定部1は、各カメラ12からの撮影画像信号SCに基づいて画像処理を行い、各領域毎の交通状態量を測定する(ステップS201)。なお、画像処理及び交通状態量測定の詳細は図3及び図4を用いて説明する。
As shown in FIG. 2, the traffic state quantity measuring unit 1 performs image processing based on the captured image signal SC from each
次に、交通流状態判定部2は、各領域毎に交通流状態を判定する(ステップS202)。なお、交通流状態判定の詳細は図5を用いて説明する。 Next, the traffic flow state determination unit 2 determines the traffic flow state for each region (step S202). Details of the traffic flow state determination will be described with reference to FIG.
そして、交通流異常判定部3の交通流異常状態判定部3aは、交通流状態判定部2によって判定された各領域の交通流状態が異常判定条件を満たすか否かを判定する(ステップS203)。なお、異常判定条件の詳細は図6を用いて説明する。
Then, the traffic flow abnormality
各領域の交通流状態が異常判定条件を満たす場合(ステップS203のYES)、交通流異常状態継続判定部3bは、交通流異常状態が所定時間継続したか否かを判定する(ステップS204)。一方、各領域の交通流状態が異常判定条件を満たさない場合(ステップS203のNO)、処理を終了する。
When the traffic flow state of each region satisfies the abnormality determination condition (YES in step S203), the traffic flow abnormal state
交通流異常状態が所定時間継続した場合(ステップS204のYES)、交通流異常検出部4は、交通流異常が発生したと判断し、交通流異常を検出する(ステップS205)。このようにして、本実施形態の交通流異常検出装置は、交通流の異常を検出する。また、交通流異常状態が所定時間継続した場合に交通流異常を検出するので、交通流状態の誤判定に起因した交通流異常の誤検出を防ぎ、高精度な交通流異常検出を行うことが出来る。なお、交通流異常状態継続判定部3bが判定するための異常状態継続時間は、時刻等に応じて可変に設定してもよい。
If the traffic flow abnormality state continues for a predetermined time (YES in step S204), the traffic flow abnormality detection unit 4 determines that a traffic flow abnormality has occurred, and detects the traffic flow abnormality (step S205). In this way, the traffic flow abnormality detection device of the present embodiment detects a traffic flow abnormality. In addition, since the traffic flow abnormality is detected when the traffic flow abnormality state continues for a predetermined time, it is possible to prevent the erroneous detection of the traffic flow abnormality caused by the erroneous determination of the traffic flow state, and to detect the traffic flow abnormality with high accuracy. I can do it. In addition, you may set the abnormal condition continuation time for the traffic flow abnormal condition
次に、図2におけるステップS201の交通状態量測定の処理について説明する。図3は、本発明の実施形態に係る交通状態量測定の処理手順を示すフローチャートである。 Next, the traffic state quantity measurement process in step S201 in FIG. 2 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of traffic state quantity measurement according to the embodiment of the present invention.
図3に示すように、画像処理部1aは、まず初期データとして、背景画像データ及び背景微分画像データを作成する(ステップS301)。ここで、電源投入後またはリセット後に、例えば0.1秒ごとにカメラ12から取り込んだ撮影画像データの300回分(30秒分の画像)を平均し、背景画像とする。また、背景画像データの微分処理を行って背景微分画像を作成する。さらに、夜と昼とで道路上の照明の明るさ等が異なるため、背景画像に基づいて夜モードまたは昼モードの判定を行い、現在時点に対応するモードに設定する。
As shown in FIG. 3, the
次に、カメラ12から取り込んだ撮影画像データSCから画像解析に使用する画像データを作成する(ステップS302)。ここでは、カメラ12から入力されるNTSC信号による映像信号を、垂直方向240ライン、水平方向320画素、輝度を256階調とし、フレームごとにAD変換(アナログ−デジタル変換)して320画素×240画素の画像データを作成する。このとき、偶数フィールドのみをAD変換することで、1/30秒ごとに1枚の画像データを作成する。そして、以降の画像解析には、現在画像、ΔT前画像、2ΔT前画像(ここではΔT=100msとする)の3つの画像データを使用する。
Next, image data used for image analysis is created from the captured image data SC captured from the camera 12 (step S302). Here, the video signal based on the NTSC signal input from the
そして、作成した画像データに対して、特徴抽出演算、二値化処理等の画像前処理を行い、車両の特徴を抽出した特徴抽出画像を作成する(ステップS303)。特徴抽出演算においては、背景差分方式、微分背景差分方式、フレーム差分方式、微分フレーム差分方式の4つの特徴抽出方式を用いてそれぞれ特徴抽出を行った差分画像を作成し、これらを重み付け後に合成して特徴抽出画像を算出する。なおここでは、後処理の処理速度を速めるために、特徴抽出等の処理を行って特徴抽出画像を作成した後、この320画素×240画素の画像データを80画素×60画素に圧縮して特徴抽出圧縮画像を作成するようにする。また、画像解析用に作成した画像データから320画素×240画素のライト抽出用画像を作成する。 Then, image preprocessing such as feature extraction calculation and binarization processing is performed on the created image data to create a feature extraction image from which the features of the vehicle are extracted (step S303). In the feature extraction calculation, differential images obtained by performing feature extraction using each of the four feature extraction methods of the background difference method, the differential background difference method, the frame difference method, and the differential frame difference method are created and synthesized after weighting. To calculate a feature extraction image. Here, in order to increase the processing speed of post-processing, after processing such as feature extraction is performed to create a feature extraction image, the image data of 320 pixels × 240 pixels is compressed to 80 pixels × 60 pixels and features are extracted. Create an extracted compressed image. Further, a light extraction image of 320 pixels × 240 pixels is created from the image data created for image analysis.
続いて、特徴抽出圧縮画像及びライト抽出用画像を用いて画像解析を行い、車両等を抽出する(ステップS304)。このとき、特徴抽出圧縮画像を用いて車体解析を行い、車尾、車長、車幅を決定する。また、ライト抽出用画像を用いてライト解析を行い、車両のライトを検出して車尾を決定する。これらの車体解析による矩形の車体検出とライト解析による車尾検出の結果から車両位置を決定する。さらに、特徴抽出圧縮画像を用いて落下物解析を行い、落下物の位置、縦横寸法を決定する。 Subsequently, image analysis is performed using the feature extraction compressed image and the light extraction image to extract vehicles and the like (step S304). At this time, the vehicle body analysis is performed using the feature extraction compressed image, and the stern, the vehicle length, and the vehicle width are determined. Further, light analysis is performed using the light extraction image, and the vehicle tail is determined by detecting the light of the vehicle. The vehicle position is determined from the results of the rectangular vehicle body detection by the vehicle body analysis and the vehicle tail detection by the light analysis. Further, the falling object analysis is performed using the feature extraction compressed image, and the position and the vertical and horizontal dimensions of the falling object are determined.
占有率算出部1cは、ステップS304にて抽出された車両から、カメラ12により撮像された画像の1画面に占める車両の割合を占有率として算出する(ステップS305)。
The occupation
交通量算出部1aは、ステップS304にて検出された車尾が、画像の所定の水平ラインを通過した際に1台とカウントし、所定時間あたりに通過する車両台数を交通量として
算出する(ステップS306)。
The traffic
速度算出部1bは、検出した車両の位置データを走行軌跡データに追加または新規作成し、本処理のサイクルごとに検出された車両の位置データを走行軌跡データに追加していくことで、車両追跡を行う。また、検出した個々の車両の移動速度を算出する(ステップS307)。
The
また、速度算出部1bは、前記車両追跡とは異なる方法で撮影画像における車群の速度を算出する(ステップS308)。ここでは、画像全体の輝度値の移動量から車両全体を一つの塊の車群として捉え、この車群の移動速度を算出する。
Further, the
そして、画像処理部1aは、次の処理のサイクルにおける画像処理のために、背景画像データ及び背景微分画像データを最新の背景画像に更新する(ステップS309)。また、新たな背景画像に基づいて夜モードまたは昼モードの判定を行い、現在時点に対応するモードに更新する。その後、ステップS302に戻り、ステップS302〜S309の処理サイクルを所定間隔(ここでは100ms)ごとに繰り返す。
Then, the
図4は、本発明の実施形態に係る画像処理部の概略構成を示すブロック図である。図4に示すように、画像処理部1aは、画像前処理を行う機能構成として、カメラ12で撮影した撮影画像データSCを入力する画像入力部21、画像データを格納するメモリ等を有して構成される画像格納部22、画像データの処理を行うプロセッサ等を有して構成される画像演算部23を備える。
FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the image processing unit according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 4, the
画像格納部22は、現画像格納部24、微分画像格納部25、背景画像格納部26、差分画像格納部27、差分二値化画像格納部28、重み付け画像格納部29、特徴画像格納部30を有する。画像演算部23は、微分画像作成部31、背景画像作成部32、画像間減算部33、画像間論理積演算部34、画像二値化部35、二値化画像重み付け部36、画像間加算部37を有する。また、画像処理部1aは、背景更新率格納部38、背景更新率算出部39、二値化しきい値設定部40、重み量設定部41を備える。
The
現画像格納部24は、画像入力部21より入力された現在画像データを格納する。入力される画像データは、256階調の濃淡画像とする。微分画像作成部31は現在画像の微分処理を行い、微分画像格納部25は作成された微分画像データを格納する。背景画像作成部32は背景画像と微分背景画像の作成を行い、背景画像格納部26は、作成された背景画像データと微分背景画像データを格納する。このとき、背景更新率算出部39において画像中の車両の占有率から背景更新率を算出して設定し、背景更新率格納部38に背景更新率データを格納しておく。背景画像作成部32は、この背景更新率に応じた割合で背景画像の更新を行う。
The current
画像間減算部33は、現在画像と背景画像との減算、微分画像と微分背景画像との減算、現在画像とΔT前画像及びΔT前画像と2ΔT前画像のフレーム間減算、現在微分画像とΔT前微分画像及びΔT前微分画像と2ΔT前微分画像のフレーム間減算をそれぞれ行うことで差分処理を行い、差分画像を作成する。差分画像格納部27は、作成された背景差分画像、微分背景差分画像、フレーム差分画像、微分フレーム差分画像の各画像データを格納する。画像間論理積演算部34は、フレーム差分画像及び微分フレーム差分画像について、それぞれ現在画像及びΔT前画像の差分画像とΔT前画像及び2ΔT前画像の差分画像との間で論理積演算を行う。
The
画像二値化部35は、二値化しきい値設定部40で設定されたしきい値に基づいて各差分画像データの二値化処理を行う。差分二値化画像格納部28は、作成された背景差分二値化画像、微分背景差分二値化画像、フレーム差分二値化画像、微分フレーム差分二値化画像の各画像データを格納する。
The
二値化画像重み付け部36は、重み量設定部41で撮影環境等に応じて設定された各差分二値化画像の重み量に基づき、作成された背景差分二値化画像、微分背景差分二値化画像、フレーム差分二値化画像、微分フレーム差分二値化画像についてそれぞれ重み付けを行う。重み付け画像格納部29は、重み付けされた各差分二値化画像データを格納する。画像間加算部37は、重み付けされた背景差分二値化画像、微分背景差分二値化画像、フレーム差分二値化画像、微分フレーム差分二値化画像を加算することで、複数の方法でそれぞれ作成された差分二値化画像を重み付け後に合成する。特徴画像格納部30は、加算合成された画像データを特徴抽出画像の画像データとして格納する。このようにして、画像処理部1aにおいて特徴抽出画像データを生成する。
The binarized
この特徴抽出画像データを用いて、車体認識等の画像解析処理を行い、車両検出結果から交通量算出部1b、速度算出部1c、占有率算出部1dによる車両追跡処理、車群速度算出処理、事象検出処理等を行う。
Using this feature extraction image data, image analysis processing such as vehicle body recognition is performed, and vehicle tracking processing, vehicle group speed calculation processing by the traffic
次に、図2におけるステップS202の交通流状態の判定処理について説明する。図5は、本発明の実施形態に係る交通流状態判定の処理手順を説明するフローチャートである。 Next, the traffic flow state determination process in step S202 in FIG. 2 will be described. FIG. 5 is a flowchart for explaining the processing procedure of the traffic flow state determination according to the embodiment of the present invention.
交通流状態判定部2は、交通状態量測定部1により測定された交通状態量の情報である交通量、速度、占有率を取得し(ステップS401)、交通量がしきい値以上か否かを判定する(ステップS402)。交通量がしきい値以上であれば(ステップS402のYES)、速度がしきい値以下か否かを判定する(ステップS403)。例えば、この速度判定に車群速度を用いた場合には、渋滞中等の車両の特徴を抽出しにくい場合にも精度よく速度測定を行うことができるので、交通流状態の判定の精度が上がるので、交通流の異常を精度よく検出することができる。 The traffic flow state determination unit 2 acquires the traffic volume, speed, and occupation rate, which are information on the traffic volume measured by the traffic volume measuring unit 1 (step S401), and determines whether the traffic volume is equal to or greater than a threshold value. Is determined (step S402). If the traffic volume is equal to or greater than the threshold value (YES in step S402), it is determined whether the speed is equal to or less than the threshold value (step S403). For example, when the vehicle group speed is used for this speed determination, it is possible to accurately measure the speed even when it is difficult to extract the characteristics of the vehicle such as in a traffic jam. It is possible to detect abnormalities in traffic flow with high accuracy.
速度がしきい値以下であれば(ステップS403のYES)、占有率がしきい値以上であるか否かを判定する(ステップS404)。占有率がしきい値以上であれば(ステップS404のYES)、交通流状態が渋滞流であると判定する(ステップS405)。 If the speed is equal to or lower than the threshold value (YES in step S403), it is determined whether or not the occupation ratio is equal to or higher than the threshold value (step S404). If the occupation ratio is equal to or greater than the threshold value (YES in step S404), it is determined that the traffic flow state is a traffic jam flow (step S405).
一方、交通量がしきい値未満(ステップS402のNO)、速度がしきい値より大きい(ステップS403のNO)、占有率がしきい値未満(ステップS404のNO)である場合には、交通流状態が自由流であると判定する。 On the other hand, if the traffic volume is less than the threshold value (NO in step S402), the speed is greater than the threshold value (NO in step S403), and the occupation rate is less than the threshold value (NO in step S404), the traffic It is determined that the flow state is a free flow.
なお、上記の説明では、交通状態量として、交通量、速度、占有率を全て組み合わせて交通流状態を判定する例について説明したが、このうちのいずれか一つのみ、又は二つの交通状態量を組合せて交通流状態を判定してもよい。また、交通状態量としては、交通量、速度、占有率に限られず、交通状態を示す値であれば、種々の状態量を適用することができる。 In the above description, the example of determining the traffic flow state by combining all of the traffic volume, the speed, and the occupation ratio as the traffic state amount has been described. However, only one of these or two traffic state amounts are described. May be used to determine the traffic flow state. Moreover, as a traffic state quantity, it is not restricted to traffic volume, speed, and an occupation rate, If a value which shows a traffic state, various state quantities can be applied.
また、各々の交通状態量に対して一つのしきい値を用いて交通流状態を判定する例について説明したが、渋滞流判定用と自由流判定用とのしきい値をそれぞれ設けてもよい。例えば、速度のしきい値として、速度が20km/h以下であれば渋滞流、速度が40km/h以上であれば自由流と判定してもよい。さらに、交通流状態判定用のしきい値は、時刻等に応じて可変に設定してもよい。 Moreover, although the example which determines a traffic flow state using one threshold value with respect to each traffic state quantity was demonstrated, you may provide the threshold value for traffic congestion determination and for free flow determination, respectively. . For example, as a speed threshold, it may be determined that the traffic flow is congested if the speed is 20 km / h or less, and free flow if the speed is 40 km / h or more. Furthermore, the threshold value for determining the traffic flow state may be variably set according to the time or the like.
次に、図2のステップS203における異常判定条件について説明する。図6は、交通流異常が発生した時の交通流状態の例を示す説明図であり、図6(A)は交通量が多いときに突発事象が発生した場合、図6(B)は交通量が少ないときに突発事象が発生した場合の交通流状態の例を示すものである。 Next, the abnormality determination condition in step S203 in FIG. 2 will be described. FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a traffic flow state when a traffic flow abnormality occurs. FIG. 6A shows a case where a sudden event occurs when the traffic volume is large, and FIG. An example of a traffic flow state when an unexpected event occurs when the amount is small is shown.
図6(A)及び図6(B)に示すように、道路11の上流側から順に、第一の監視領域11aを監視する第一のカメラ12a、第二の領域11bを監視する第二のカメラ12b、及び第三の領域11cを監視する第三の車両検知器12cが設けられている。各々のカメラ12a〜12cによって監視可能な領域11a〜11cは連続しておらず、これらの領域間の部分は監視できないものとする。そして、領域11bと11cとの間の地点Pにおいて、突発事象が発生した場合について説明する。
As shown in FIGS. 6A and 6B, in order from the upstream side of the
図6(A)に示すように、地点Pにおいて突発事象が発生すると、地点Pを先頭として渋滞が発生し、地点Pより下流側では渋滞が解消されていることになる。したがって、交通流の異常判定条件を、第一の領域11aが渋滞流、第二の領域11bが渋滞流、及び第三の領域11cが自由流と設定することにより、第二の領域11bと第三の領域11cとの間で突発事象が発生したことを推定することができる。
As shown in FIG. 6A, when a sudden event occurs at a point P, a traffic jam occurs at the point P, and the traffic jam is resolved downstream from the point P. Accordingly, the traffic flow abnormality determination condition is set such that the
したがって、交通流異常判定部3及び交通流異常検出部4は、領域11a〜11cにおける交通流状態が上記の異常判定条件を所定時間満たした場合に、第二の領域11bと第三の領域11cとの間で交通流異常が発生したと検出することができる。
Therefore, the traffic flow abnormality determination unit 3 and the traffic flow abnormality detection unit 4 are configured so that the
特に、突発事象が発生した地点Pの下流にある第二の領域11bの交通流状態だけでなく、更に下流の第三の領域11cの交通流状態を判定の対象とすることにより、第二の領域11bにおける交通流状態の誤判定に起因した交通流異常の誤検出することを防ぐことができるので、高精度な交通流異常検出を実現することが出来る。
In particular, by determining not only the traffic flow state of the
また、図6(B)に示すように、道路11を走行する車両の交通量が少ない場合には、地点Pを先頭とした渋滞距離が短い場合がある。このような場合についても交通流異常判定が可能なように、交通流の異常判定条件を、第一の領域11aが自由流、第二の領域11bが渋滞流、及び第三の領域11cが自由流と設定することにより、交通量が少ない場合において、第二の領域11bと第三の領域11cとの間で突発事象が発生したことを推定することができる。なお、第一の領域11aにおいて測定された交通量が所定のしきい値以下のときのみ、この条件を採用してもよい。
Further, as shown in FIG. 6B, when the traffic volume of the vehicle traveling on the
このような本発明の実施形態の交通流異常検出装置及び交通流異常検出方法によれば、車両検知器により監視される領域と判定された交通流状態との組合せに基づいて交通流の異常状態を判定するので、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ精度よく交通流の異常を検出することができる。 According to the traffic flow abnormality detection device and the traffic flow abnormality detection method of the embodiment of the present invention, the traffic flow abnormality state is based on the combination of the traffic flow state determined to be the region monitored by the vehicle detector. Therefore, an abnormality in traffic flow can be detected quickly and accurately even outside the measurement range of traffic flow.
なお、本発明の実施形態では、車両検知器にカメラを適用した場合について説明したが、これに限られず、超音波式車両検知器、道路の下に埋め込んだループコイルに発生する起電力を利用して車両を検知するループコイル式車両検知器、又は道路上又は地中に設けて、車両が通過した際にその重量によりスイッチが接続することにより車両検出を行うテープ式車両検知器等を適用してもよい。 In the embodiment of the present invention, a case where a camera is applied to a vehicle detector has been described. However, the present invention is not limited to this, and an ultrasonic vehicle detector and an electromotive force generated in a loop coil embedded under a road are used. Apply a loop coil type vehicle detector that detects the vehicle, or a tape type vehicle detector that is installed on the road or in the ground and detects the vehicle by connecting the switch when the vehicle passes by its weight May be.
本発明の交通流異常検出装置及び交通流異常検出方法は、交通流の測定範囲外においても、迅速かつ高精度に交通流の異常の検出が可能な効果を有し、トンネル内の道路監視システム等に有用である。 The traffic flow abnormality detection device and the traffic flow abnormality detection method of the present invention have the effect of being able to detect a traffic flow abnormality quickly and with high accuracy even outside the traffic flow measurement range. Etc. are useful.
1 交通状態量測定部
1a 画像処理部
1b 交通量算出部
1c 速度算出部
1d 占有率算出部
2 交通流状態判定部
3 交通流異常判定部
3a 交通流異常状態判定部
3b 交通流異常状態継続判定部
4 交通流異常検出部
10 交通流異常検出装置
11 道路
12 カメラ
13 車両
21 画像入力部
22 画像格納部
23 画像演算部
24 現画像格納部
25 微分画像格納部
26 背景画像格納部
27 差分画像格納部
28 差分二値化画像格納部
29 重み付け画像格納部
30 特徴画像格納部
31 微分画像作成部
32 背景画像作成部
33 画像間減算部
34 画像間論理積演算部
35 画像二値化部
36 二値化画像重み付け部
37 画像間加算部
38 背景更新率格納部
39 背景更新率算出部
40 二値化しきい値設定部
41 重み量設定部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traffic state
Claims (11)
前記測定された交通状態量に基づいて、前記領域の各々における交通流が渋滞流か自由流かを判定する交通流状態判定手段と、
前記車両検知器により監視される領域と前記判定された交通流状態との組合せに基づいて、交通流が異常状態であるか否かを判定する交通流異常状態判定手段と、
を備える交通流異常検出装置。 Traffic state quantity measuring means connected to a plurality of vehicle detectors for monitoring different areas, and measuring traffic state quantities in each of the areas;
Traffic flow state determination means for determining whether the traffic flow in each of the areas is a traffic jam flow or a free flow based on the measured traffic state quantity;
Based on the combination of the area monitored by the vehicle detector and the determined traffic flow state, traffic flow abnormal state determination means for determining whether or not the traffic flow is in an abnormal state;
A traffic flow abnormality detection device comprising:
前記交通流異常状態判定手段により前記交通流が異常状態であると判定された場合、前記異常状態が所定時間維持したか否かを判定する交通流異常状態継続判定手段を更に備える交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to claim 1,
Traffic flow abnormality detection further comprising a traffic flow abnormal state continuation determining unit that determines whether or not the abnormal state has been maintained for a predetermined time when the traffic flow is determined to be abnormal by the traffic flow abnormal state determination unit. apparatus.
前記複数の車両検知器は、それぞれ道路の上流側から順に設けられた、第一の領域を監視する第一の車両検知器、第二の領域を監視する第二の車両検知器、及び第三の領域を監視する第三の車両検知器を有し、
前記交通流異常状態判定手段は、前記第一の領域が渋滞流、前記第二の領域が渋滞流、及び前記第三の領域が自由流であると判定された場合に、前記交通流に異常があると判定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to claim 1 or 2,
The plurality of vehicle detectors are provided in order from the upstream side of the road, respectively, a first vehicle detector for monitoring the first region, a second vehicle detector for monitoring the second region, and a third A third vehicle detector that monitors the area of
The traffic flow abnormal state determination means is abnormal in the traffic flow when it is determined that the first region is a traffic jam flow, the second region is a traffic jam flow, and the third region is a free flow. Traffic flow abnormality detection device that determines that there is.
前記複数の車両検知器は、それぞれ道路の上流側から順に設けられた、第一の領域を監視する第一の車両検知器、第二の領域を監視する第二の車両検知器、及び第三の領域を監視する第三の車両検知器を有し、
前記交通流異常状態検出手段は、前記第一の領域が自由流、前記第二の領域が渋滞流、及び前記第三の領域が自由流であると判定された場合に、前記交通流に異常があると判定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to claim 1 or 2,
The plurality of vehicle detectors are provided in order from the upstream side of the road, respectively, a first vehicle detector for monitoring the first region, a second vehicle detector for monitoring the second region, and a third A third vehicle detector that monitors the area of
The traffic flow abnormal state detecting means detects that the traffic flow is abnormal when it is determined that the first region is a free flow, the second region is a traffic jam flow, and the third region is a free flow. Traffic flow abnormality detection device that determines that there is.
前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記監視領域を単位時間あたりに通過する車両台数から交通量を測定し、
前記交通流状態判定手段は、前記交通量が交通量渋滞流しきい値以上の場合には渋滞流、前記交通量が交通量自由流しきい値以下の場合には自由流であると判定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to any one of claims 1 to 4,
The traffic state quantity measuring means measures the traffic volume from the number of vehicles passing through the monitoring area per unit time as the traffic state quantity,
The traffic flow state determining means determines that the traffic flow is a traffic flow when the traffic volume is equal to or greater than a traffic volume congestion flow threshold value, and is a free flow when the traffic volume is equal to or less than the traffic volume free flow threshold value. Anomaly detection device.
前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記監視領域を通過する個別車両の平均速度を測定し、
前記交通流状態判定手段は、前記平均速度が速度自由流しきい値以上の場合には自由流、前記平均速度が速度渋滞流しきい値以下の場合には渋滞流であると判定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to any one of claims 1 to 5,
The traffic state quantity measuring means measures an average speed of individual vehicles passing through the monitoring area as the traffic state quantity,
The traffic flow state determination means detects a traffic flow abnormality when the average speed is equal to or greater than a speed free flow threshold, and determines that the average speed is a congestion flow when the average speed is equal to or less than a speed jam flow threshold. apparatus.
前記各々の車両検知器は、撮像装置、超音波式車両検知器、ループコイル式車両検知器、及びテープ式車両検知器のうちいずれか一つの装置により構成される交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to any one of claims 1 to 6,
Each of the vehicle detectors is a traffic flow abnormality detection device including any one of an imaging device, an ultrasonic vehicle detector, a loop coil vehicle detector, and a tape vehicle detector.
前記複数の車両検知器は撮像装置を含み、
前記交通状態量測定手段は、前記撮像装置により撮像された画像を処理し、前記交通状態量を測定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to any one of claims 1 to 6,
The plurality of vehicle detectors includes an imaging device;
The traffic state quantity measuring means is a traffic flow abnormality detecting apparatus that processes an image captured by the imaging device and measures the traffic state quantity.
前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記撮像装置により撮像されている領域における車両の空間占有率を測定し、
前記交通流状態判定手段は、前記占有率が占有率渋滞流判定しきい値以上の場合には渋滞流、前記交通量が占有率自由流判定しきい値以下の場合には自由流であると判定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to claim 8,
The traffic state quantity measuring means measures the space occupancy rate of the vehicle in the area imaged by the imaging device as the traffic state quantity,
The traffic flow state determination means is a congested flow when the occupation rate is equal to or greater than an occupation rate congestion flow determination threshold, and is a free flow when the traffic volume is equal to or less than the occupation rate free flow determination threshold. A traffic flow abnormality detection device for judging.
前記交通状態量測定手段は、前記交通状態量として、前記監視領域を通過する車群速度を測定し、
前記交通流状態判定手段は、前記車群速度が速度自由流判定しきい値以上の場合には自由流、前記車群速度が速度渋滞流判定しきい値以下の場合には渋滞流であると判定する交通流異常検出装置。 The traffic flow abnormality detection device according to claim 8 or 9,
The traffic state quantity measuring means measures a vehicle group speed passing through the monitoring area as the traffic state quantity,
The traffic flow state determination means is a free flow when the vehicle group speed is equal to or greater than a speed free flow determination threshold value, and a traffic flow when the vehicle group speed is equal to or less than a speed congestion flow determination threshold value. A traffic flow abnormality detection device for judging.
前記測定された交通状態量に基づいて、前記領域の各々における交通流が渋滞流か自由流かを判定するステップと、
前記車両検知器の位置と前記判定された交通流状態との組合せに基づいて、交通流が異常状態であるか否かを判定するステップと、
を有する交通流異常検出方法。 Connected to a plurality of vehicle detectors each monitoring a different area, measuring a traffic state quantity in each of the areas;
Determining whether the traffic flow in each of the areas is a congested flow or a free flow based on the measured traffic state quantity;
Determining whether the traffic flow is abnormal based on a combination of the position of the vehicle detector and the determined traffic flow state;
A traffic flow abnormality detection method comprising:
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