JP2006263836A - Robot control system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot control system providing optimum service. <P>SOLUTION: This robot control system has a database 24 on characteristics of a user, a service and a robot, wherein the database 24 is retrieved to determine service processing parts (robots) 2 to 4 to perform service. In determination, the grade of service is used as criteria in addition to the retaining capability of the robot required for service. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、複数のロボットを制御するロボット制御システムに関する。   The present invention relates to a robot control system that controls a plurality of robots.

従来、操作者から受けたタスクを、自律性を持つロボット装置だけで実行可能かどうかロボット仕様データベースを参照して判断し、実行可能な場合はその命令を実行し、実行不可能な場合は実行できない部分を補完する他のロボット装置を探し、そのロボット装置と分担して命令を実行するロボット制御システムが開示されている（特許文献1参照）。   Conventionally, a task received from an operator is judged by referring to the robot specification database to determine whether it can be executed only by an autonomous robot device, and if it can be executed, the command is executed. There has been disclosed a robot control system that searches for another robot apparatus that complements a portion that cannot be performed, and executes commands in a shared manner with the robot apparatus (see Patent Document 1).

特開2003−291083号公報JP 2003-291083 A

しかしながら、従来のロボット制御システムにおいては、要求されたサービス可能なロボットが複数存在する場合であっても、その複数のロボットのうち最適なロボットを選択することができず、利用者に対して最適なサービスを提供することができないという問題があった。   However, in the conventional robot control system, even when there are a plurality of requested serviceable robots, the optimum robot cannot be selected from the plurality of robots. There was a problem that it was not possible to provide a good service.

また、ロボット以外の従来例として、複数のサービス候補から一つのサービスを選択する手法としては、固定的か、あるいは前回選択されたものを最優先にするのが一般的であった（例えば、ウィンドウズのプルダウンメニューなど）。しかし、画一的であるため、ユーザのきめ細かな要望に柔軟には応えられなかった。   In addition, as a conventional example other than a robot, as a method of selecting one service from a plurality of service candidates, it is common to give priority to a fixed or last-selected one (for example, Windows Pull-down menu). However, since it is uniform, it has not been possible to flexibly meet the detailed requests of users.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、最適なサービスを提供することができるロボット制御システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a robot control system capable of providing an optimum service.

上記目的を達成するために、本発明の第１の発明によれば、利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、サービスの識別情報、サービスのグレード、サービスに必要なロボットの保有能力及び前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報を関連付けて記憶するサービスデータベースと、ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、前記取得されたロボットの識別情報のうち、サービスのグレードの最も高いグレードに対応するロボットの識別情報を決定する手段とを具備することを特徴とするロボット制御システム、である。   In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a user database for storing user identification information, service identification information and an event for starting a service in association with each other, service identification information, A service database that associates and stores a service grade, a robot possession capability required for the service, and detailed service identification information indicating the details of the service, and a robot identification information, a robot possession capability, and a robot state are associated and stored. A robot database, means for detecting an event for starting a service and user identification information, and searching for the user database on the condition of the detected event and user identification information to obtain service identification information. The service data is obtained on the condition of the retrieved service identification information. Search the base to acquire detailed service identification information and robot possession ability necessary for the service, and search the robot database on condition of the possession ability of the robot necessary for the obtained service, and the robot in a predetermined state And a means for determining the identification information of the robot corresponding to the highest grade of service among the acquired identification information of the robot. .

また、本発明の第２の発明によれば、利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、サービス開始時刻、詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースと、サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、利用者及びロボットの位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録する手段と、前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択する第１の選択手段と、前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得する手段と、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得する手段と、前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択する第２の選択手段と、前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択する第３の選択手段と、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報に対する重み付け係数及び前記第１乃至第３の選択手段による選択結果に基づいて、ロボットの識別情報を決定する決定手段とを具備することを特徴とするロボット制御システム、である。   According to the second aspect of the present invention, the user database, the service identification information, the event that starts the service, and the user database that stores the information indicating the current location of the user in association with each other, the service Identification information, detailed service identification information indicating the details of the service, and a service database that stores the robot possession ability necessary for the service in association with each other, the robot identification information, the robot possession ability, the current position information of the robot, and the robot A service database that stores and stores a service database, a service start time, detailed service identification information, a position information of a robot at the start of a past service, and a position information of a user. Means to detect event and user identification information and use And means for acquiring the position information of the robot and registering it in the user database and the robot database, respectively, and searching the user database on the condition of the detected event and user identification information as a condition, the service identification information To obtain the detailed service identification information and the robot possession capability necessary for the service by searching the service database on the condition of the retrieved service identification information, and possessing the robot necessary for the obtained service. Means for retrieving the robot database in a predetermined state by searching the robot database on the condition of capability, and the service history database on the condition of detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information. Refer to the detailed service identification information within a predetermined period. First selection means for selecting any one of the obtained detailed service identification information, the acquired robot identification information and the detected user identification information. As a condition, by searching the user database and the robot database, the means for acquiring the current user and robot position information, and the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, as a condition, Means for acquiring robot position information and user position information at the start of a past service with reference to the service history database, the acquired current user and robot position information, and a past user; And the difference value with the position information of the robot is calculated, and the detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value is selected. The second selection means, and referring to the service history database to obtain the service provision count of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, and based on the obtained service provision count, Based on the third selection means for selecting the detailed service identification information, the weighting coefficient for the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, and the selection result by the first to third selection means, the robot A robot control system comprising: determining means for determining the identification information.

さらに、本発明の第３の発明によれば、第２の発明において、前記第１の選択手段は、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第１の選択手段により選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第１の行列Ａを生成し、前記第２の選択手段は、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第２の選択手段により選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第２の行列Ｂを生成し、前記第３の選択手段は、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第３の選択手段により選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第３の行列Ｃを生成し、前記決定手段は、予め設定された重み係数をα，β，γとして、重み係数Ｗ＝αＡ＋βＢ＋γＣを求め、この求められた重み係数Ｗの要素に基づいて、ロボットの識別情報を決定することを特徴とするロボット制御システム、である。   Furthermore, according to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the first selection means includes the first selection of detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot. Generating a first matrix A indicating a relationship with the detailed service identification information selected by the means, wherein the second selection means includes the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information; A second matrix B indicating a relationship with the detailed service identification information selected by the second selection unit is generated, and the third selection unit includes the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information. Among them, a third matrix C indicating the relationship with the detailed service identification information selected by the third selection unit is generated, and the determination unit sets α, β, γ as preset weighting factors, Weighting factor = .Alpha.A + seek .beta.B + rC, based on factors thus determined weighting factor W, a robot control system, characterized by determining the identity of the robot.

本発明によれば、最適なサービスを提供することができるロボット制御システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the robot control system which can provide an optimal service can be provided.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態に係るロボット制御システムについて説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るロボット制御システムの全体を示す図である。
同図に示すように、ＬＡＮ、インターネットなどのネットワーク１にはユーザに対してサービスを遂行するロボット２〜４、サービス開始イベントを検知するためのセンサデータを検出するセンサ５〜７などが接続されている。 Hereinafter, a robot control system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an entire robot control system according to an embodiment of the present invention.
As shown in the figure, a network 1 such as a LAN or the Internet is connected to robots 2 to 4 that perform services for users, sensors 5 to 7 that detect sensor data for detecting service start events, and the like. ing.

また、ネットワーク１には、センサ５〜７からのセンサデータに基づいてサービス開始イベントを検知して、サービスを遂行する最適なロボットを選択するプラットフォーム８が接続されている。
図２は、プラットフォームの詳細を示す機能ブロック図である。 The network 1 is connected to a platform 8 that detects a service start event based on sensor data from the sensors 5 to 7 and selects an optimal robot that performs the service.
FIG. 2 is a functional block diagram showing details of the platform.

なお、図２においては、図１に示したロボットをサービス処理部として示している。さらに、ネットワーク１には、サービス実行確認のための提示部１１及び承諾／拒否を指示するための入力部１２が接続され、これらは、例えば、コンピュータのディスプレイなどの表示デバイス及びキーボードなどの入力デバイスによって実現される。   In FIG. 2, the robot shown in FIG. 1 is shown as a service processing unit. Further, a presentation unit 11 for service execution confirmation and an input unit 12 for instructing acceptance / rejection are connected to the network 1, and these include, for example, a display device such as a computer display and an input device such as a keyboard. It is realized by.

サービス処理部２〜４は、プラットフォーム８からの指示に基づいて利用者に対してサービスを提供する。
サービス実行確認のための提示部１１は、プラットフォーム８において決定されたサービスの実行の可否を提示する。
承諾／拒否を指示するための入力部１２は、提示部１１により提示されたサービスの実行の可否についての指示を入力する。 The service processing units 2 to 4 provide services to users based on instructions from the platform 8.
The service execution confirmation presenting unit 11 presents whether or not the service determined in the platform 8 can be executed.
The input unit 12 for instructing acceptance / rejection inputs an instruction as to whether or not the service presented by the presentation unit 11 can be executed.

プラットフォーム８は、センサ情報収集部２１、サービス開始イベント検出部２２、サービス決定部２３及びデータベース２４を具備している。
センサ情報収集部２１は、各種センサ５〜７からセンサデータを収集する。センサ情報収集部２１が対象とするセンサは、環境に設置されている外界センサだけでなく、ロボットが自ら備えている内界センサを含んでも良い。 The platform 8 includes a sensor information collection unit 21, a service start event detection unit 22, a service determination unit 23, and a database 24.
The sensor information collection unit 21 collects sensor data from the various sensors 5 to 7. The sensor targeted by the sensor information collection unit 21 may include not only the external sensor installed in the environment but also the internal sensor that the robot itself has.

サービス開始イベント検出部２２は、それらセンサデータが予め定義されているイベント発出の条件に合致した場合、サービス決定部２３に対してイベントを発出する。
サービス決定部２３は、図３や図４に示す処理フローに基づいてデータベース２４を参照しつつ、提供サービスを決定する。その後、サービス決定部２３は、決定されたサービスを実現できるサービス処理部２〜４を選択し、（必要に応じてサービスを遂行するために必要なセンサ情報を引き渡し、）サービスを開始させる。 The service start event detection unit 22 issues an event to the service determination unit 23 when the sensor data matches a predefined event generation condition.
The service determination unit 23 determines a provided service while referring to the database 24 based on the processing flow shown in FIGS. Thereafter, the service determination unit 23 selects the service processing units 2 to 4 that can realize the determined service, and starts the service (delivering sensor information necessary for performing the service as necessary).

データベース２４は、利用者データベース、ロボットデータベース、詳細サービスデータベース及びサービスデータベースを具備している。
利用者データベースは、表１に示すように、利用者ＩＤ（識別情報）、利用者名、サービスＩＤ、（サービスを開始する）イベント及び利用者位置ＸＵ，ＹＵを互いに関連付けて記憶する。ここで、利用者位置は、利用者の現在位置であり、センサ情報収集部２１によって収集された利用者の位置に関するセンサデータが逐次登録される。 The database 24 includes a user database, a robot database, a detailed service database, and a service database.
As shown in Table 1, the user database stores a user ID (identification information), a user name, a service ID, an event (starting a service), and user positions XU and YU in association with each other. Here, the user position is the current position of the user, and sensor data regarding the position of the user collected by the sensor information collecting unit 21 is sequentially registered.

Figure 2006263836
表１においては、利用者ＩＤ「１２３４５６７８」、利用者名「ヤマダタロウ」、サービスＩＤ「１０」、イベント「入室」及び利用者位置ＸＵ，ＹＵ「１００，１００］が記憶されている。
ロボットデータベースは、表２に示すように、ロボットＩＤ、ロボット名、ロボット保有能力、ロボット位置ＸＲ，ＹＲ及びロボット状態を互いに関連付けて記憶する。ここで、ロボット位置は、ロボットの現在位置であり、センサ情報収集部２１によって収集されたロボットの位置に関するセンサデータが逐次登録される。また、ロボット状態はロボットの現在の状態を示しており、センサ情報収集部２１によって収集されたロボットの状態に関するセンサデータが逐次登録される。
Figure 2006263836
 In Table 1, a user ID “12345678”, a user name “Yamada Taro”, a service ID “10”, an event “room entry”, and user positions XU and YU “100, 100” are stored.
As shown in Table 2, the robot database stores the robot ID, the robot name, the robot holding ability, the robot positions XR and YR, and the robot state in association with each other. Here, the robot position is the current position of the robot, and sensor data relating to the position of the robot collected by the sensor information collection unit 21 is sequentially registered. The robot state indicates the current state of the robot, and sensor data relating to the state of the robot collected by the sensor information collecting unit 21 is sequentially registered.

Figure 2006263836
表２においては、ロボットＩＤ「１」、ロボット名「ロボットＡ」、ロボット保有能力「movable/able to speak」、ロボット位置ＸＲ，ＹＲ「２００，２００」及びロボット状態「idling/rotating/moving/speakingなどのうちの１つ」が記憶されている。ここで、「movable」はロボットが移動可能、「able to speak」はロボットが発話可能であることを意味する。また、「idling」は、ロボットが動作可能な状態であることを意味し、「rotating」はロボットが回転している状態、[moving]はロボットが移動している状態、「speaking」はロボットが発話している状態を意味する。
Figure 2006263836
 In Table 2, the robot ID “1”, the robot name “Robot A”, the robot possession ability “movable / able to speak”, the robot positions XR, YR “200, 200”, and the robot state “idling / rotating / moving / speaking” Etc. "is stored. Here, “movable” means that the robot can move, and “able to speak” means that the robot can speak. “Idling” means that the robot is operable, “rotating” means that the robot is rotating, [moving] means that the robot is moving, and “speaking” means that the robot is moving. It means a state of speaking.

詳細サービスデータベースは、表３に示すように、詳細サービスＩＤ、詳細サービス名、サービスＩＤ、サービスグレード及びサービスに必要なロボット保有能力を互いに関連付けて記憶する。   As shown in Table 3, the detailed service database stores the detailed service ID, the detailed service name, the service ID, the service grade, and the robot possession ability necessary for the service in association with each other.

Figure 2006263836
表３においては、詳細サービスＩＤ「１１」については、詳細サービス名「近寄り発話」、サービスＩＤ「１０」、サービスグレード「１０」及びサービスに必要なロボット保有能力「movable/able to speak」が記憶され、詳細サービスＩＤ「１２」については、詳細サービス名「近寄り」、サービスＩＤ「１０」、サービスグレード「５」及びサービスに必要なロボット保有能力「movable」が記憶され、詳細サービスＩＤ「１３」については、詳細サービス名「発話」、サービスＩＤ「１０」、サービスグレード「１」及びサービスに必要なロボット保有能力「able to speak」が記憶されている。
Figure 2006263836
 In Table 3, for the detailed service ID “11”, the detailed service name “close utterance”, the service ID “10”, the service grade “10”, and the robot possession ability “movable / able to speak” necessary for the service are stored. For the detailed service ID “12”, the detailed service name “close”, the service ID “10”, the service grade “5”, and the robot possession capability “movable” necessary for the service are stored, and the detailed service ID “13”. Is stored in detail service name “utterance”, service ID “10”, service grade “1”, and robot possession ability “able to speak” necessary for the service.

サービスデータベースは、表４に示すように、サービスＩＤ及びサービス名が互いに関連付けて記憶する。   As shown in Table 4, the service database stores service IDs and service names in association with each other.

Figure 2006263836
表４においては、サービスＩＤ「１０」及びサービス名「挨拶」が記憶されている。
次に、本発明の実施の形態に係るロボット制御システムの動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。
ここでは、ロボットがいる部屋に利用者が入室したとき、ロボットが挨拶をするというサービスを具体例に説明する。この場合、図２の「サービス処理部」は「ロボット」に相当する。
Figure 2006263836
 In Table 4, the service ID “10” and the service name “greeting” are stored.
Next, the operation of the robot control system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
Here, a specific example of a service in which a robot greets when a user enters a room with a robot will be described. In this case, the “service processing unit” in FIG. 2 corresponds to a “robot”.

ロボットが行う挨拶サービスは、(1)近寄って声をかける、(2)声をかける、(3)近寄る、という３パターンがあるとし、ロボットは、「利用者に近寄る」機能と「挨拶文を発話する」機能を有するものとする。
利用者はRF(Radio Frequency)タグを携帯し、部屋にはRFタグが発出する利用者IDを検知するRFタグリーダが設置されている。また、部屋には利用者の位置を検出するカメラが設置されているとする。図２の「センサ」は、ここではRFタグリーダとカメラに相当する。 The greeting service performed by the robot has three patterns: (1) approach and speak, (2) speak and (3) approach, and the robot uses the “approach to the user” function and “greeting text” It shall have the function of “speak”.
A user carries an RF (Radio Frequency) tag, and an RF tag reader that detects a user ID emitted by the RF tag is installed in the room. Also, assume that a camera is installed in the room to detect the position of the user. The “sensor” in FIG. 2 corresponds to an RF tag reader and a camera here.

RFタグを携帯した利用者が部屋に入室し、RFタグリーダが利用者ID（例えば、12345678）を検知すると、RFリーダは利用者IDをセンサ情報収集部２１に送信する。
部屋に設置されているカメラが利用者位置（XU、YU）を検知すると、それをセンサ情報収集部２１に送信する。利用者の位置を検出するためには、例えば、カメラを天井に設置して部屋全体を視野内で捉えられるようにし、公知のテンプレートマッチング技術（例えば、特開平9−330402号公報参照。）を用いる。 When the user carrying the RF tag enters the room and the RF tag reader detects the user ID (for example, 12345678), the RF reader transmits the user ID to the sensor information collection unit 21.
When the camera installed in the room detects the user position (XU, YU), it transmits it to the sensor information collection unit 21. In order to detect the position of the user, for example, a camera is installed on the ceiling so that the entire room can be captured within the field of view, and a known template matching technique (see, for example, JP-A-9-330402) is used. Use.

あるいは、例えば、天井に指向性のある赤外線センサを複数設置し、利用者は赤外線LEDを（天井から見える箇所に）装着する。そして、赤外光を感知した赤外線センサの設置位置から利用者の位置を求めても良い。
センサ情報収集部２１は、利用者位置を利用者DBに登録するとともに、利用者位置と利用者IDをサービス開始イベント検出部２２へ送信する。 Alternatively, for example, a plurality of directional infrared sensors are installed on the ceiling, and the user attaches infrared LEDs (where visible from the ceiling). And you may obtain | require a user's position from the installation position of the infrared sensor which sensed the infrared light.
The sensor information collection unit 21 registers the user position in the user DB, and transmits the user position and the user ID to the service start event detection unit 22.

サービス開始イベント検出部２２は、利用者IDが検知され、かつ利用者位置が部屋の中の場合、「（利用者ID）が（入室）」したというイベント及び利用者ＩＤをサービス決定部２３に送信する（Ｓ１）。
サービス決定部２３では、図３に示すＳ２以下の処理フローに基づいてサービスを決定する。 When the user ID is detected and the user position is in the room, the service start event detecting unit 22 notifies the service determining unit 23 of the event that “(user ID) is (entering)” and the user ID. Transmit (S1).
The service determination unit 23 determines a service based on the processing flow from S2 onward shown in FIG.

サービス開始イベント検出部２２が送出する「利用者ID」「イベント」と合致する「サービスID」を、利用者DBから検索し（Ｓ２）、合致する「サービスID」が存在する場合にはＳ３の処理に移る。一方、存在しない場合には処理を終了する。
「サービスID」が合致する「詳細サービスID」と「サービスに必要なロボット保有能力」を詳細サービスDBから検索し（Ｓ３）、合致する「詳細サービスID」と「サービスに必要なロボット保有能力」が存在する場合にはＳ４の処理に移る。一方、存在しない場合には処理を終了する。 A “service ID” that matches the “user ID” and “event” sent by the service start event detection unit 22 is searched from the user DB (S2). If there is a matching “service ID”, the process proceeds to S3. Move on to processing. On the other hand, if it does not exist, the process ends.
“Detailed service ID” that matches “Service ID” and “Robot possession ability necessary for service” are searched from the detailed service DB (S3), and the matching “Detailed service ID” and “Robot possession ability necessary for service” are retrieved. If there is, the process proceeds to S4. On the other hand, if it does not exist, the process ends.

ロボットDBを検索することにより「ロボット状態」がidlingのロボットIDを検索し（Ｓ４）、ロボットIDが存在する場合にはＳ５の処理に移る。一方、存在しない場合には処理を終了する。
検索された「ロボットID」のうち、ロボット保有能力がＳ３で検索された「サービスに必要なロボット保有能力」に合致する「ロボットID」を検索し（Ｓ５）、ロボットIDが存在する場合にはＳ６の処理に移る。一方、存在しない場合には処理を終了する。 By searching the robot DB, a robot ID whose “robot state” is idling is searched (S4). If a robot ID exists, the process proceeds to S5. On the other hand, if it does not exist, the process ends.
Of the retrieved “robot IDs”, search for “robot ID” whose robot possession ability matches the “robot possession ability necessary for service” retrieved in S3 (S5), and if the robot ID exists The process proceeds to S6. On the other hand, if it does not exist, the process ends.

その後、Ｓ５において検索された「ロボットID」及びこの「ロボットID」に対応する「詳細サービスＩＤ」の組をメモリ（図示せず）に保存し（Ｓ６）、Ｓ６でで検索されたロボットIDと、それに対応する「詳細サービスID」が２組以上存在するか否かの判断が行なわれ（Ｓ７）、２組以上存在すると判断された場合には、Ｓ６で保存された「詳細サービスＩＤ」のうち、最も「サービスグレード」が高い詳細サービスIDを選択し（Ｓ８）、Ｓ９の処理に移る。   Thereafter, a set of “robot ID” searched in S5 and “detailed service ID” corresponding to this “robot ID” is stored in a memory (not shown) (S6), and the robot ID searched in S6 Then, it is determined whether or not there are two or more sets of “detailed service IDs” corresponding thereto (S7). When it is determined that two or more sets exist, the “detailed service ID” stored in S6 is determined. Among them, the detailed service ID having the highest “service grade” is selected (S8), and the process proceeds to S9.

一方、Ｓ７において、Ｓ６でで検索されたロボットIDと、それに対応する「詳細サービスID」が２組以上存在しないと判断された場合にもＳ９の処理に移る。
Ｓ９においては、選択された詳細サービスＩＤに対応するロボットＩＤをメモリから読み出し、Ｓ１０において選択した詳細サービスＩＤ及び読み出したロボットＩＤを、それぞれ実行するサービス詳細及びサービスを実行するロボットとして決定し、当該サービスを利用者に提供する（Ｓ１０）。 On the other hand, if it is determined in S7 that there are not two or more sets of the robot ID searched in S6 and the corresponding “detailed service ID”, the process proceeds to S9.
In S9, the robot ID corresponding to the selected detailed service ID is read from the memory, the detailed service ID selected in S10 and the read robot ID are determined as the service details to be executed and the robot to execute the service, respectively. The service is provided to the user (S10).

したがって、本発明の実施の形態に係るロボット制御システムによれば、サービスを提供することができる複数のロボットが存在する場合であっても、最もグレードの高いサービスを提供することができるロボットが選択されるので、利用者に対して最適なサービスを提供することができる。
＜他の実施の形態＞
上述の実施の形態においては、グレードの最も高いサービスを提供することができるロボットを選択する場合について説明したが、ここでは詳細サービスＩＤを選択する他の方法について説明する。 Therefore, according to the robot control system according to the embodiment of the present invention, even when there are a plurality of robots that can provide a service, the robot that can provide the highest-grade service is selected. Therefore, the optimum service can be provided to the user.
<Other embodiments>
In the above-described embodiment, the case of selecting a robot that can provide the highest-grade service has been described, but here, another method for selecting a detailed service ID will be described.

本実施形態においては、データベース２４には、上述の利用者データベース、ロボットデータベース、詳細サービスデータベース及びサービスデータベースに加えて、表５に示すサービス履歴データベースが記憶されている。   In the present embodiment, the database 24 stores a service history database shown in Table 5 in addition to the above-described user database, robot database, detailed service database, and service database.

Figure 2006263836
表５に示すように、サービス履歴データベースにはサービス開始日時、詳細サービスＩＤ、ロボットＩＤ、利用者ＩＤ及びサービス開始状況における利用者位置（ＸＵL，ＹＵL）、ロボット位置（ＸＲL，ＹＲL）が記憶されている。
表５の例においては、サービス開始日時「２００４年１２月７日１２時０分３０秒」、詳細サービスＩＤ「１１」、ロボットＩＤ「１」、利用者ＩＤ「１２３４５６７８」及びサービス開始状況における利用者位置「ＸＵL＝１００，ＹＵL＝１００」、ロボット位置「ＸＲL＝２００，ＹＲL＝２００」が記憶されている。
Figure 2006263836
 As shown in Table 5, the service history database includes a service start date and time, a detailed service ID, a robot ID, a user ID, a user position (XU L , YU L ) in a service start situation, and a robot position (XR L , YR L ) Is stored.
In the example of Table 5, service start date and time “December 7, 2004, 12: 0: 30”, detailed service ID “11”, robot ID “1”, user ID “12345678”, and usage in service start status The person position “XU L = 100, YU L = 100” and the robot position “XR L = 200, YR L = 200” are stored.

次に、図３に示したＳ７において詳細サービスＩＤ及びロボットＩＤの組が２組以上あると判断された場合以降の詳細サービスＩＤを選択する他の方法について、図４のフローチャートを参照して説明する。
図３のＳ５において検索されたロボットＩＤに対応する複数の詳細サービスIDのうち、適当な期間（例えば最近１ヶ月間）に提供されたサービスをサービス履歴DBから抽出し、それをもとに選択行列Aを算出する（Ｓ１１）。例えば、図３のＳ５において検索されたロボットＩＤに対応する詳細サービスIDが５個（ここでは、それぞれS1、S2、S3、S4、S5と呼ぶ）あり、そのうちS2、S5が抽出されたとすると、A＝[0,1,0,0,1]とする。 Next, another method for selecting the detailed service ID after the case where it is determined in S7 shown in FIG. 3 that there are two or more sets of the detailed service ID and the robot ID will be described with reference to the flowchart of FIG. To do.
Of the plurality of detailed service IDs corresponding to the robot ID searched in S5 of FIG. 3, the service provided in an appropriate period (for example, the last one month) is extracted from the service history DB and selected based on it. The matrix A is calculated (S11). For example, if there are five detailed service IDs corresponding to the robot ID searched in S5 in FIG. 3 (here, called S1, S2, S3, S4, and S5, respectively) and S2 and S5 are extracted, Let A = [0,1,0,0,1].

（現在の）サービス開始状況を取得する（Ｓ１２）。例えば、状況を判断する素材として、利用者位置(XU,YU)とロボット位置(XR,YR)を利用する場合は、利用者IDとロボットIDを条件（キー）にして、利用者DBとロボットDBから利用者位置及びロボット位置を抽出する。
詳細サービスIDを条件に、サービス履歴DBからサービス開始状況を抽出する（Ｓ１３）。例えば、Ｓ１２と同様に、利用者位置とロボット位置をサービス開始状況判断に利用する場合は、利用者IDと詳細サービスIDを条件にサービス履歴DBからサービス開始状況（利用者位置(XUL,YUL)とロボット位置(XRL,YRL)を検索する。 The (current) service start status is acquired (S12). For example, when using the user position (XU, YU) and robot position (XR, YR) as materials for determining the situation, the user DB and the robot are set with the user ID and robot ID as conditions (keys). Extract user position and robot position from DB.
On the condition of the detailed service ID, the service start status is extracted from the service history DB (S13). For example, as in S12, when the user position and the robot position are used for service start situation determination, the service start situation (user position (XU L , YU L ) and the robot position (XR L , YR L ) are searched.

次に、Ｓ１２で入手した（現在の）状況と、Ｓ１３で入手した（過去の）サービス開始状況との差分を算出し、差分値が小さいサービスを選択し、それをもとに選択行列Bを算出する（Ｓ１４）。例えば、差分Dを以下のように算出し、
D = (XU-XUL)2 +（YU-YUL)2 + (XR-XRL)2 +（YR-YRL)2
これが、予め定義された値Ddよりも小さい場合の詳細サービスIDを選択し、それをもとに選択行列Bを算出する。例えば、S3、S4が選択された場合は、B=[0,0,1,1,0]とする。 Next, the difference between the (current) situation obtained in S12 and the (previous) service start situation obtained in S13 is calculated, a service having a small difference value is selected, and a selection matrix B is obtained based on the selected service. Calculate (S14). For example, the difference D is calculated as follows:
D = (XU-XU L ) 2 + (YU-YU L ) 2 + (XR-XR L ) 2 + (YR-YR L ) 2
When the service ID is smaller than the predefined value Dd, the detailed service ID is selected, and the selection matrix B is calculated based on the detailed service ID. For example, when S3 and S4 are selected, B = [0,0,1,1,0].

次に、図３のＳ５において検索されたロボットＩＤに対応する複数の詳細サービスIDが、それぞれ今まで提供されている回数Nを詳細サービス履歴DBから求め、それをもとに選択行列Cを算出する（Ｓ１５）。例えば、過去に提供回数の多い２つの詳細サービスIDを採用するとした場合、S4とS5の提供回数が多かったならば、C=[0,0,0,1,1]とする。   Next, the detailed service ID corresponding to the robot ID searched in S5 in FIG. 3 is obtained from the detailed service history DB, and the selection matrix C is calculated based on the number N. (S15). For example, if two detailed service IDs that have been frequently provided in the past are adopted, if S4 and S5 are provided frequently, C = [0,0,0,1,1].

予め設定しておいた重み係数α、β、γを選択行列A、B、Cにそれぞれ乗じて、重み行列Wを算出する（Ｓ１６）。
W = αA＋βB＋γC
上述の例では、
W = [0,α,0,0,α] + [0,0,β,β,0] + [0,0,0,γ,γ] = [0,α,β,(β+γ),(α+γ)]
となる。 A weighting matrix W is calculated by multiplying the selection matrices A, B, and C by weighting factors α, β, and γ set in advance (S16).
W = αA + βB + γC
In the above example,
W = [0, α, 0,0, α] + [0,0, β, β, 0] + [0,0,0, γ, γ] = [0, α, β, (β + γ) , (α + γ)]
It becomes.

まだ、利用者に確認していない詳細サービスのうち、重み行列Wの要素が最も大きな詳細サービスを実行してよいか利用者に確認する（Ｓ１７）。確認を促す提示手段としては、例えば、ロボットが備えるスピーカから「＊＊を実行しますか」と利用者に発声する。   Of the detailed services that have not yet been confirmed to the user, the user is confirmed whether the detailed service having the largest element of the weight matrix W may be executed (S17). As the presenting means for prompting confirmation, for example, the user says “Do you want to execute **” from the speaker provided in the robot.

利用者が承諾したら次のステップへ進み、利用者が拒否した場合、利用者に提示していない詳細サービスが存在するか否かの判断が行なわれ（Ｓ２１）、存在すると判断された場合には、前のステップＳ１７に戻る（Ｓ１８）。また、Ｓ２１において存在しないと判断された場合には、処理を終了する。Ｓ１７では、今回確認した詳細サービスの次に重み行列Wの要素が大きな詳細サービスを提示することになる。承諾／拒否の利用者の入力手段は、例えば、マイクで利用者の発話を収録し、「はい」「いいえ」などの単語を音声認識して判別する。   If the user accepts, the process proceeds to the next step. If the user refuses, it is determined whether there is a detailed service not presented to the user (S21). Return to the previous step S17 (S18). If it is determined in S21 that it does not exist, the process is terminated. In S17, the detailed service having the element of the weight matrix W next to the detailed service confirmed this time is presented. The acceptance / rejection user input means, for example, records the user's utterance with a microphone and recognizes words such as “yes” and “no” by speech recognition.

選択された詳細サービスIDは、サービス処理部（ロボット）に引き渡され、サービス処理部は利用者に対してサービスを提供する（Ｓ１９）。そして、サービス決定部２３は、日時、選択された詳細サービス、サービスを提供するロボットID、提供された利用者ID、サービス開始状況を、サービス履歴DBに保存する（Ｓ２０）。   The selected detailed service ID is delivered to the service processing unit (robot), and the service processing unit provides a service to the user (S19). Then, the service determination unit 23 stores the date and time, the selected detailed service, the robot ID that provides the service, the provided user ID, and the service start status in the service history DB (S20).

なお、以上の処理フローにおいて、Ｓ１７のように利用者に選択を促さずに、重み行列Wの要素が最も大きい詳細サービスを自動的に提供してもよい。また、重み行列Wの要素の大きい順に（固定的に）詳細サービスを提供するのではなく、重み行列Wの要素の大きさに基づいた出現確率で、詳細サービス提供してもよい。   In the above processing flow, a detailed service having the largest element of the weight matrix W may be automatically provided without prompting the user to select as in S17. Further, the detailed service may be provided with the appearance probability based on the size of the element of the weight matrix W, instead of (fixedly) providing the detailed service in the descending order of the elements of the weight matrix W.

本発明の他の実施の形態に係るロボット制御システムによれば、(1)最近の一定期間内に提供されたサービス、（2）履歴DBのセンサデータと現在のセンサデータとの差分が小さいサービス、(3)過去に多く選択されたサービスを抽出し、抽出されたサービスを表す選択行列に、(1)、(2)、(3)を考慮した重み係数を乗じて加算し、計算結果が最も大きくなったサービスを選択する。したがって、最も最適なロボットが選択されるので、利用者に対して最適なサービスを提供することができる。   According to a robot control system according to another embodiment of the present invention, (1) a service provided within a recent fixed period, (2) a service with a small difference between sensor data in the history DB and current sensor data , (3) Extract the services that have been selected in the past, multiply the selection matrix representing the extracted services by the weighting factor considering (1), (2), (3), and add Choose the largest service. Therefore, since the most optimal robot is selected, an optimal service can be provided to the user.

なお、上記手法に置いて、最も計算結果が大きいサービスを採用するのではなく、計算結果の大きさに基づいてサービスが選択される確率を変更してもよい。
また、本実施の形態においては、ロボットがサービス提供を行なう場合について説明したが、ロボットに限られるものではなく、利用者にサービスを提供することができる装置であればよい。 Note that, in the above method, the probability that the service is selected may be changed based on the magnitude of the calculation result instead of adopting the service having the largest calculation result.
In the present embodiment, the case where the robot provides the service has been described. However, the present invention is not limited to the robot, and any device that can provide the service to the user may be used.

本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。   The present invention is not limited to the above-described embodiments as they are, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage. In addition, various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of components disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, constituent elements over different embodiments may be appropriately combined.

また、実施形態に記載した手法は、計算機（コンピュータ）に実行させることができるプログラム（ソフトウエア手段）として、例えば磁気ディスク（フロッピーディスク、ハードディスク等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＭＯ等）、半導体メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等）等の記録媒体に格納し、また通信媒体により伝送して頒布することもできる。なお、媒体側に格納されるプログラムには、計算機に実行させるソフトウエア手段（実行プログラムのみならずテーブルやデータ構造も含む）を計算機内に構成させる設定プログラムをも含む。本装置を実現する計算機は、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、また場合により設定プログラムによりソフトウエア手段を構築し、このソフトウエア手段によって動作が制御されることにより上述した処理を実行する。なお、本明細書でいう記録媒体は、頒布用に限らず、計算機内部あるいはネットワークを介して接続される機器に設けられた磁気ディスクや半導体メモリ等の記憶媒体を含むものである。   The method described in the embodiment is a program (software means) that can be executed by a computer (computer), for example, a magnetic disk (floppy disk, hard disk, etc.), an optical disk (CD-ROM, DVD, MO, etc.). It can also be stored in a recording medium such as a semiconductor memory (ROM, RAM, flash memory, etc.), or transmitted and distributed by a communication medium. The program stored on the medium side includes a setting program that configures software means (including not only the execution program but also a table and data structure) in the computer. A computer that implements this apparatus reads a program recorded on a recording medium, constructs software means by a setting program as the case may be, and executes the above-described processing by controlling the operation by this software means. The recording medium referred to in this specification is not limited to distribution, but includes a storage medium such as a magnetic disk or a semiconductor memory provided in a computer or a device connected via a network.

本発明の実施の形態に係るロボット制御システムの全体を示す図である。It is a figure showing the whole robot control system concerning an embodiment of the invention. プラットフォームの詳細を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the detail of a platform. 本発明の実施の形態に係るロボット制御システムの動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the robot control system which concerns on embodiment of this invention. 同他の実施の形態に係るロボット制御システムの動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement of the robot control system which concerns on the other embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１…ネットワーク、２〜４…ロボット、５〜７…センサ、８…プラットフォーム、１１…提示部、１２…入力部、２１…センサ情報収集部、２２サービス開始イベント検出部、２３…サービス決定部、２４…データベース。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Network, 2-4 ... Robot, 5-7 ... Sensor, 8 ... Platform, 11 ... Presentation part, 12 ... Input part, 21 ... Sensor information collection part, 22 Service start event detection part, 23 ... Service determination part, 24 ... Database.

Claims (18)

利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、サービスのグレード、サービスに必要なロボットの保有能力及び前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、
前記取得されたロボットの識別情報のうち、サービスのグレードの最も高いグレードに対応するロボットの識別情報を決定する手段と
を具備することを特徴とするロボット制御システム。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, service grade, robot possession capability necessary for service, and detailed service identification information indicating details of the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
Means for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Means,
A robot control system comprising: means for determining robot identification information corresponding to the highest grade of service among the acquired robot identification information. 利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービス開始時刻、詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースと、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、
利用者及びロボットの位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録する手段と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択する第１の選択手段と、
前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得する手段と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得する手段と、
前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択する第２の選択手段と、
前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択する第３の選択手段と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報に対する重み付け係数及び前記第１乃至第３の選択手段による選択結果に基づいて、ロボットの識別情報を決定する決定手段と
を具備することを特徴とするロボット制御システム。 A user database that stores user identification information, service identification information, an event for starting a service, and information indicating the current position of the user in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, the current position information of the robot, and the state of the robot in association with each other;
A service history database that stores service start time, detailed service identification information, position information of the robot at the time of past service start, and user position information in association with each other;
Means for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
Means for acquiring user and robot position information and registering them in the user database and robot database, respectively;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Means,
With reference to the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, the detailed service identification information in a predetermined period is obtained by referring to the service history database, and the obtained detailed service identification information A first selection means for selecting any of the detailed service identification information;
Means for retrieving the current user and robot position information by searching the user database and the robot database on the condition of the acquired robot identification information and the detected user identification information;
Means for acquiring the position information of the robot and the user at the start of the past service with reference to the service history database on the condition that the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
Calculating the difference value between the acquired position information of the current user and robot and the position information of the past user and robot, and selecting detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value; Two selection means;
The service history database is referred to determine the service provision count of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, and the detailed service identification information is selected based on the determined service provision count. 3 selection means;
Determining means for determining the identification information of the robot based on the weighting coefficient for the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot and the selection result by the first to third selection means. Characteristic robot control system. 前記第１の選択手段は、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第１の選択手段により選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第１の行列Ａを生成し、
前記第２の選択手段は、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第２の選択手段により選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第２の行列Ｂを生成し、
前記第３の選択手段は、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第３の選択手段により選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第３の行列Ｃを生成し、
前記決定手段は、
予め設定された重み係数をα，β，γとして、重み係数Ｗ＝αＡ＋βＢ＋γＣを求め、この求められた重み係数Ｗの要素に基づいて、ロボットの識別情報を決定することを特徴とする請求項２記載のロボット制御システム。 The first selection means includes
Generating a first matrix A indicating a relationship with the detailed service identification information selected by the first selection means among the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
The second selection means includes
Of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, a second matrix B indicating a relationship with the detailed service identification information selected by the second selection unit is generated,
The third selection means includes
Generating a third matrix C indicating a relationship with the detailed service identification information selected by the third selection means among the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot;
The determining means includes
3. A weighting factor W = αA + βB + γC is determined with α, β, γ set in advance, and the identification information of the robot is determined based on the elements of the determined weighting factor W. The robot control system described. 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、サービスのグレード、サービスに必要なロボットの保有能力及び前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースとを具備するロボット制御システムにおけるロボット制御方法において、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出するステップと、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得するステップと、
前記取得されたロボットの識別情報のうち、サービスのグレードの最も高いグレードに対応するロボットの識別情報を決定するステップとを有することを特徴とするロボット制御方法。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, service grade, robot possession capability necessary for service, and detailed service identification information indicating details of the service;
In a robot control method in a robot control system, comprising: a robot database that stores identification information of a robot, a robot possessing ability, and a robot state in association with each other;
Detecting the service start event and user identification information;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Steps,
A step of determining robot identification information corresponding to the highest grade of service among the obtained robot identification information. 利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービス開始時刻、詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおけるロボット制御方法において、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出するステップと、
利用者及びロボットの現在の位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録するステップと、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得するステップと、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択する第１の選択ステップと、
前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得するステップと、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得するステップと、
前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択する第２の選択ステップと、
前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択する第３の選択ステップと、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報に対する重み付け係数及び前記第１乃至前記第３の選択ステップによる選択結果に基づいて、ロボットの識別情報を決定する決定ステップと
を有することを特徴とするロボット制御方法。 A user database that stores user identification information, service identification information, an event for starting a service, and information indicating the current position of the user in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, the current position information of the robot, and the state of the robot in association with each other;
In a robot control method in a robot control system comprising a service history database that stores service start time, detailed service identification information, robot position information and user position information at the time of past service start,
Detecting the service start event and user identification information;
Obtaining the current position information of the user and the robot and registering them in the user database and robot database, respectively;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Steps,
With reference to the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, the detailed service identification information in a predetermined period is obtained by referring to the service history database, and the obtained detailed service identification information A first selection step of selecting any of the detailed service identification information;
Obtaining the current user and robot position information by searching the user database and the robot database on the condition of the acquired robot identification information and the detected user identification information;
With reference to the service history database on the condition that detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information is obtained, acquiring robot position information and user position information at the start of a past service;
Calculating the difference value between the acquired position information of the current user and robot and the position information of the past user and robot, and selecting detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value; Two selection steps;
The service history database is referred to determine the service provision count of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, and the detailed service identification information is selected based on the determined service provision count. 3 selection steps;
A determination step of determining the identification information of the robot based on a weighting coefficient for the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot and a selection result by the first to third selection steps. A featured robot control method. 前記第１の選択ステップは、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第１の選択ステップで選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第１の行列Ａを生成し、
前記第２の選択ステップは、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第２の選択ステップで選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第２の行列Ｂを生成し、
前記第３の選択ステップは、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第３のステップで選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第３の行列Ｃを生成し、
前記決定ステップは、
予め設定された重み係数をα，β，γとして、重み係数Ｗ＝αＡ＋βＢ＋γＣを求め、この求められた重み係数Ｗの要素に基づいて、ロボットの識別情報を決定することを特徴とする請求項５記載のロボット制御方法。 The first selection step includes:
Generating a first matrix A indicating a relationship with the detailed service identification information selected in the first selection step among the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
The second selection step includes
Generating a second matrix B indicating a relationship with the detailed service identification information selected in the second selection step among the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot;
The third selection step includes
Of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, a third matrix C indicating a relationship with the detailed service identification information selected in the third step is generated,
The determining step includes
6. A weighting factor W = αA + βB + γC is determined with α, β, γ set in advance, and the identification information of the robot is determined based on the elements of the determined weighting factor W. The robot control method described. 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、サービスのグレード、サービスに必要なロボットの保有能力及び前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースとを具備するロボット制御システムを制御するプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記ロボット制御システムに、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する処理と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する処理と、
前記取得されたロボットの識別情報のうち、サービスのグレードの最も高いグレードに対応するロボットの識別情報を決定する処理とを実行させることを特徴とするプログラム。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, service grade, robot possession capability necessary for service, and detailed service identification information indicating details of the service;
In a program for controlling a robot control system comprising a robot database that stores information relating to robot identification information, robot possession ability, and robot state in association with each other,
The program is stored in the robot control system.
A process for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Processing,
A program for executing a process of determining identification information of a robot corresponding to the highest grade of service among the acquired identification information of the robot. 利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービス開始時刻、詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムを制御するプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記ロボット制御システムに、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する処理と、
利用者及びロボットの現在の位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録する処理と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する処理と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択する第１の選択処理と、
前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得する処理と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得する処理と、
前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択する第２の選択処理と、
前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択する第３の選択処理と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報に対する重み付け係数及び前記第１乃至第３の選択処理による選択結果に基づいて、ロボットの識別情報を決定する決定処理とを実行させることを特徴とするプログラム。 A user database that stores user identification information, service identification information, an event for starting a service, and information indicating the current position of the user in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, the current position information of the robot, and the state of the robot in association with each other;
In a program for controlling a robot control system comprising a service history database that stores service start time, detailed service identification information, position information of a robot at the start of a past service, and user position information in association with each other,
The program is stored in the robot control system.
A process for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
A process of acquiring current position information of the user and the robot and registering them in the user database and the robot database, respectively;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Processing,
With reference to the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, the detailed service identification information in a predetermined period is obtained by referring to the service history database, and the obtained detailed service identification information A first selection process for selecting any of the detailed service identification information;
A process of acquiring current user and robot position information by searching the user database and robot database on the condition of the acquired robot identification information and detected user identification information;
A process for acquiring the position information of the robot and the position information of the user at the start of the past service with reference to the service history database on condition of the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot;
Calculating the difference value between the acquired position information of the current user and robot and the position information of the past user and robot, and selecting detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value; 2 selection processes;
The service history database is referred to determine the service provision count of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information, and the detailed service identification information is selected based on the determined service provision count. 3 selection processes;
And executing a determination process for determining the identification information of the robot based on the weighting coefficient for the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot and the selection result by the first to third selection processes. A featured program. 前記第１の選択処理は、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第１の選択処理で選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第１の行列Ａを生成し、
前記第２の選択処理は、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第２の選択処理で選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第２の行列Ｂを生成し、
前記第３の選択処理は、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のうち、前記第３の選択処理で選択された詳細サービス識別情報との関係を示す第３の行列Ｃを生成し、
前記決定処理は、
予め設定された重み係数をα，β，γとして、重み係数Ｗ＝αＡ＋βＢ＋γＣを求め、この求められた重み係数Ｗの要素に基づいて、ロボットの識別情報を決定することを特徴とする請求項８記載のプログラム。 The first selection process includes:
Generating a first matrix A indicating a relationship with the detailed service identification information selected in the first selection process among the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
The second selection process includes:
Generating a second matrix B indicating a relationship with the detailed service identification information selected in the second selection process among the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
The third selection process includes:
Generating a third matrix C indicating a relationship with the detailed service identification information selected in the third selection process among the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
The determination process includes
9. A weighting factor W = αA + βB + γC is obtained with α, β, γ set in advance, and the identification information of the robot is determined based on the element of the obtained weighting factor W. The listed program. 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービス開始時刻、詳細サービス識別情報及び過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースと、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択する手段と
を具備することを特徴とするロボット制御システム。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
A service history database for storing service start time, detailed service identification information, and position information of the robot at the time of past service start in association with each other;
Means for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Means,
With reference to the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, the detailed service identification information in a predetermined period is obtained by referring to the service history database, and the obtained detailed service identification information A robot control system comprising: means for selecting any of the detailed service identification information. 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービス開始時刻、詳細サービス識別情報及び過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおけるロボット制御方法において、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出するステップと、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得するステップと、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択するステップと
を具備することを特徴とするロボット制御方法。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
In a robot control method in a robot control system comprising a service history database that stores service start time, detailed service identification information, and position information of a robot at the time of past service start in association with each other,
Detecting the service start event and user identification information;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Steps,
With reference to the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, the detailed service identification information in a predetermined period is obtained by referring to the service history database, and the obtained detailed service identification information And a step of selecting any of the detailed service identification information. 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
サービス開始時刻、詳細サービス識別情報及び過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおいて使用されるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記ロボット制御システムに、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する処理と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する処理と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、所定の期間内における詳細サービス識別情報を得て、この得られた詳細サービス識別情報のうち、いずれかの詳細サービス識別情報を選択する処理とを実行させることを特徴とするプログラム。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
In a program used in a robot control system comprising a service history database that stores service start time, detailed service identification information, and position information of a robot at the time of past service start in association with each other,
The program is stored in the robot control system.
A process for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Processing,
With reference to the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, the detailed service identification information in a predetermined period is obtained by referring to the service history database, and the obtained detailed service identification information A program for executing a process of selecting any of the detailed service identification information. 利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースと、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、
利用者及びロボットの位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録する手段と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、
前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得する手段と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得する手段と、
前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択する手段と
を具備することを特徴とするロボット制御システム。 A user database that stores user identification information, service identification information, an event for starting a service, and information indicating the current position of the user in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, the current position information of the robot, and the state of the robot in association with each other;
Detailed service identification information, a service history database for storing the location information of the robot and the location information of the user at the time of past service start,
Means for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
Means for acquiring user and robot position information and registering them in the user database and robot database, respectively;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Means,
Means for retrieving the current user and robot position information by searching the user database and the robot database on the condition of the acquired robot identification information and the detected user identification information;
Means for acquiring the position information of the robot and the user at the start of the past service with reference to the service history database on the condition that the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information;
Means for calculating a difference value between the acquired position information of the current user and the robot and the position information of the past user and the robot, and selecting detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value A robot control system comprising: 利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおけるロボット制御方法において、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出するステップと、
利用者及びロボットの位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録するステップと、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得するステップと、
前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得するステップと、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得するステップと、
前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択するステップと
を具備することを特徴とするロボット制御方法。 A user database that stores user identification information, service identification information, an event for starting a service, and information indicating the current position of the user in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, the current position information of the robot, and the state of the robot in association with each other;
In a robot control method in a robot control system comprising detailed service identification information, a service history database that stores and stores location information of a robot at the start of a past service and location information of a user,
Detecting the service start event and user identification information;
Acquiring user and robot position information and registering them in the user database and robot database, respectively;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Steps,
Obtaining the current user and robot position information by searching the user database and the robot database on the condition of the acquired robot identification information and the detected user identification information;
With reference to the service history database on the condition that detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information is obtained, acquiring robot position information and user position information at the start of a past service;
A step of calculating a difference value between the acquired position information of the current user and robot and the position information of the past user and robot, and selecting detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value. A robot control method comprising: 利用者の識別情報、サービスの識別情報、サービスを開始するイベント及び利用者の現在の位置を示す情報を関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力、ロボットの現在の位置情報及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
詳細サービス識別情報、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおいて使用されるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記ロボット制御システムに、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する処理と、
利用者及びロボットの位置情報を取得し、それぞれ前記利用者データベース及びロボットデータベースに登録する処理と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する処理と、
前記取得されたロボットの識別情報及び検出された利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベース及びロボットデータベースを検索することにより、現在の利用者及びロボットの位置情報を取得する処理と、
前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報を条件として、前記サービス履歴データベースを参照して、過去のサービス開始時におけるロボットの位置情報及び利用者の位置情報を取得する処理と、
前記取得された現在の利用者及びロボットの位置情報と、過去の利用者及びロボットの位置情報との差分値を算出し、この差分値が所定の値よりも小さい詳細サービス識別情報を選択する処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。 A user database that stores user identification information, service identification information, an event for starting a service, and information indicating the current position of the user in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, the current position information of the robot, and the state of the robot in association with each other;
In a program used in a robot control system comprising detailed service identification information, a service history database that stores and stores location information of a robot at the start of a past service and location information of a user,
The program is stored in the robot control system.
A process for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
Processing for acquiring user and robot position information and registering them in the user database and robot database, respectively;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Processing,
A process of acquiring current user and robot position information by searching the user database and robot database on the condition of the acquired robot identification information and detected user identification information;
A process for acquiring the position information of the robot and the position information of the user at the start of the past service with reference to the service history database on condition of the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot;
A process of calculating a difference value between the acquired position information of the current user and robot and the position information of the past user and robot, and selecting detailed service identification information whose difference value is smaller than a predetermined value A program characterized by causing 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
ロボットの識別情報と、詳細サービス識別情報を関連付けて記憶するサービス履歴データベースと、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する手段と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する手段と、
前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択する手段と
を具備することを特徴とするロボット制御システム。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
A service history database for storing the robot identification information and the detailed service identification information in association with each other;
Means for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Means,
Means for referring to the service history database to obtain a service provision count of detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information and selecting the detailed service identification information based on the obtained service provision count A robot control system comprising: 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
ロボットの識別情報と、詳細サービス識別情報とを関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおけるロボット制御方法において、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出するステップと、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得するステップと、
前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択するステップと
を具備することを特徴とするロボット制御方法。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
In a robot control method in a robot control system, comprising: a service history database for storing the identification information of the robot and the detailed service identification information in association with each other;
Detecting the service start event and user identification information;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Steps,
A step of referring to the service history database to obtain a service provision count of the detailed service identification information corresponding to the acquired identification information of the robot, and selecting the detailed service identification information based on the obtained service provision count A robot control method comprising: 利用者の識別情報、サービスの識別情報及びサービスを開始するイベントを関連付けて記憶する利用者データベースと、
サービスの識別情報、前記サービスの詳細を示す詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を関連付けて記憶するサービスデータベースと、
ロボットの識別情報、ロボットの保有能力及びロボットの状態を関連付けて記憶するロボットデータベースと、
ロボットの識別情報と、詳細サービス識別情報とを関連付けて記憶するサービス履歴データベースとを具備するロボット制御システムにおいて使用されるプログラムにおいて、
前記プログラムは、前記ロボット制御システムに、
サービスを開始するイベント及び利用者の識別情報を検出する処理と、
前記検出されたイベント及び利用者の識別情報を条件として、前記利用者データベースを検索してサービスの識別情報を得て、この検索されたサービスの識別情報を条件として前記サービスデータベースを検索して詳細サービス識別情報及びサービスに必要なロボットの保有能力を取得し、この取得されたサービスに必要なロボットの保有能力を条件として前記ロボットデータベースを検索して所定の状態にあるロボットの識別情報を取得する処理と、
前記サービス履歴データベースを参照して、前記取得されたロボットの識別情報に対応する詳細サービス識別情報のサービス提供回数を求め、この求められたサービス提供回数に基づいて、詳細サービス識別情報を選択する処理と
を実行させることを特徴とするプログラム。 A user database for storing user identification information, service identification information, and an event for starting a service in association with each other;
A service database for associating and storing service identification information, detailed service identification information indicating details of the service, and robot possession capability necessary for the service;
A robot database that stores the identification information of the robot, the robot's possession ability, and the state of the robot in association with each other;
In a program used in a robot control system comprising a service history database that stores the identification information of a robot and detailed service identification information in association with each other,
The program is stored in the robot control system.
A process for detecting an event for starting a service and identification information of a user;
On the condition of the detected event and user identification information, the user database is searched to obtain service identification information, and the service database is searched on the condition of the searched service identification information for details. The service identification information and the robot possession capability necessary for the service are acquired, and the robot database is searched on the condition of the robot possession capability necessary for the acquired service, and the identification information of the robot in a predetermined state is obtained. Processing,
A process of referring to the service history database to obtain the service provision count of the detailed service identification information corresponding to the acquired robot identification information and selecting the detailed service identification information based on the obtained service provision count A program characterized by causing
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