JP2006098983A

JP2006098983A - Display device

Info

Publication number: JP2006098983A
Application number: JP2004287738A
Authority: JP
Inventors: Yukie Umezawa; 幸恵梅澤
Original assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Current assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Priority date: 2004-09-30
Filing date: 2004-09-30
Publication date: 2006-04-13

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a display device that enables a driver to grasp the shape of a road in front of a vehicle and also instantaneously recognize that the self-vehicle approaches a vehicle traveling ahead the self-vehicle. <P>SOLUTION: The display device (head-up display device) includes a display means (display unit) 1 and a control means 16 for making the display means 1 display a road shape image showing the shape of the road in front of the self-vehicle in three dimensions and a vehicle-to-vehicle distance index indicating a desired vehicle-to-vehicle distance to the vehicle traveling ahead. Further, the display device includes a map information storage means (storage medium) 14 which stores map information consisting of three-dimensional data and a position detecting means (GPS radio wave reception part ) 11 for detecting the current position of the self-vehicle, and the control means 16 reads the map information on the basis of the current position of self-vehicle detected by the position detecting means 11 and makes the display means 1 display the road shape image. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、自動車やオートバイ等の車両に配設される表示装置に関し、特に、車両前方の道路形状を示す道路形状画像を表示する表示装置に関するものである。 The present invention relates to a display device disposed in a vehicle such as an automobile or a motorcycle, and more particularly to a display device that displays a road shape image indicating a road shape in front of the vehicle.

従来、表示装置として、車両のフロントガラス（投影部材）に表示ユニット（表示手段）から発せられる表示光を投影して虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置が知られている（特許文献１参照）。前記表示ユニットは、例えば、ハウジングに、液晶表示器等からなる表示器と、この表示器が発した前記表示光を反射させる反射鏡とを収容したものであり、車両のダッシュボード内に配設されるものである。前記表示ユニットが投射する前記表示光は、前記フロントガラスにより運転者の視点に反射され、前記虚像が表示される。かかる構成によれば、前記フロントガラスに車速，エンジン回転数等の車両情報やナビゲーション情報等の各種情報を前記虚像として表示することが可能となる。 Conventionally, as a display device, a head-up display device that displays a virtual image by projecting display light emitted from a display unit (display means) onto a windshield (projection member) of a vehicle is known (see Patent Document 1). The display unit is, for example, a housing in which a display made of a liquid crystal display or the like and a reflecting mirror that reflects the display light emitted from the display are housed in a dashboard of a vehicle. It is what is done. The display light projected by the display unit is reflected by the windshield to the viewpoint of the driver, and the virtual image is displayed. According to this configuration, it is possible to display various information such as vehicle information such as vehicle speed and engine speed and navigation information on the windshield as the virtual image.

また、前述の表示装置において、車両運転者の視点から見た前方の走路形状を表す走路形状表示を表示するものが知られている（特許文献２参照）。かかる表示装置によれば、運転者は、天候条件、走路のカーブ、周辺車両及び建物などの影響で、実際の前記走路形状を目視しにくい場合であっても、虚像として表示される前記走路形状表示から実際の前記走路形状を把握することができる。
特開平１１−３１００５５号公報特開２０００−２１１４５２号公報 Moreover, what displays the runway shape display showing the runway shape ahead seen from the viewpoint of a vehicle driver in the above-mentioned display apparatus is known (refer patent document 2). According to such a display device, the runner shape is displayed as a virtual image even if the driver is difficult to see the actual runway shape due to the influence of weather conditions, curve of the runway, surrounding vehicles, buildings, and the like. The actual running road shape can be grasped from the display.
JP 11-310055 A JP 2000-211142 A

しかしながら、かかる表示装置においては、運転者は、前記虚像として表示される前記走路形状表示を認識し、その形状から実際の前記走路形状を把握するものであるが、自車両の前方を前走車両が走行している場合であっても、前記走路形状表示のみが表示されるため、運転者が前記走路形状表示から前記前走車両の接近の度合いを瞬時に認識することが困難であり、運転者を支援する機能としては改善の余地があった。 However, in such a display device, the driver recognizes the runway shape display displayed as the virtual image, and grasps the actual runway shape from the shape. Even when the vehicle is traveling, since only the road shape display is displayed, it is difficult for the driver to instantly recognize the degree of approach of the preceding vehicle from the road shape display. There was room for improvement as a function to support the elderly.

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、運転者が車両前方の道路の形状を把握し、また、前走車両の接近の度合いを瞬時に認識することが可能な表示装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and provides a display device that allows the driver to grasp the shape of the road ahead of the vehicle and instantly recognize the degree of approach of the preceding vehicle. The purpose is to do.

本発明は、前記課題を解決するため、表示手段と、自車両前方の道路の形状を三次元的に示す道路形状画像及び前走車両との間の望ましい車間距離を示す車間距離指標を前記表示手段に表示させる制御手段と、を備えてなることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the present invention provides the display means, a road shape image that three-dimensionally shows the shape of the road ahead of the host vehicle, and an inter-vehicle distance index that indicates a desired inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the display. And a control means for displaying on the means.

また、三次元データからなる地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記自車両の現在位置に基づいて前記地図情報を読み出して前記表示手段に前記道路形状画像を表示させてなることを特徴とする。 And a map information storage unit that stores map information including three-dimensional data, and a position detection unit that detects a current position of the host vehicle. The control unit is configured to detect the own vehicle detected by the position detection unit. The map information is read based on the current position of the vehicle, and the road shape image is displayed on the display means.

また、前記制御手段は、少なくとも前記前走車両の現在位置及び走行速度を含む前走車両データを受信可能に設けられ、前記前走車両データに基づいて前記道路形状画像上に前記前走車両を示す前走車両指標を前記表示手段に表示させてなることを特徴とする。 Further, the control means is provided so as to be able to receive at least a preceding vehicle data including a current position and a traveling speed of the preceding vehicle, and the preceding vehicle is displayed on the road shape image based on the preceding vehicle data. The preceding vehicle index to be displayed is displayed on the display means.

また、前記制御手段は、前記前走車両との実際の車間距離が前記望ましい車間距離以下もしくは前記望ましい車間距離よりも短い場合に、前記前走車両に接近していることを示す警告表示を前記表示手段に表示させてなることを特徴とする。 Further, the control means displays a warning display indicating that the vehicle is approaching the preceding vehicle when an actual inter-vehicle distance with the preceding vehicle is equal to or less than the desirable inter-vehicle distance or shorter than the desirable inter-vehicle distance. It is characterized by being displayed on a display means.

また、前記制御手段は、前記道路の三次元形状及び前記自車両の走行速度の少なくとも一方に応じて前記望ましい車間距離を変更してなることを特徴とする。 The control means may change the desired inter-vehicle distance according to at least one of the three-dimensional shape of the road and the traveling speed of the host vehicle.

また、前記制御手段は、前記道路に関する道路情報データを受信可能に設けられ、前記道路情報データに応じて前記望ましい車間距離を変更してなることを特徴とする。 Further, the control means is provided so as to be able to receive road information data relating to the road, and is configured to change the desirable inter-vehicle distance according to the road information data.

また、前記制御手段は、少なくとも前記前走車両の現在位置及び走行速度を含む前走車両データを受信可能に設けられ、前記前走車両データに応じて前記望ましい車間距離を変更してなることを特徴とする。 Further, the control means is provided so as to be capable of receiving at least a preceding vehicle data including at least a current position and a traveling speed of the preceding vehicle, and changes the desired inter-vehicle distance according to the preceding vehicle data. Features.

また、前記制御手段は、前記望ましい車間距離を複数設定し、前記表示手段に前記車間距離指標を複数表示させてなることを特徴とする。 The control means may set a plurality of desirable inter-vehicle distances, and may display a plurality of the inter-vehicle distance indexes on the display means.

また、前記表示手段は、表示光を発する表示器を有し、投影部材に前記表示光を投影させてなることを特徴とする。 In addition, the display unit includes a display that emits display light, and the display light is projected onto a projection member.

本発明は、自動車やオートバイ等の車両に配設される表示装置に関し、特に、車両前方の道路の形状を示す道路形状画像を表示する表示装置に関するものであって、運転者が車両前方の道路の形状を把握し、また、前走車両の接近を瞬時に認識することが可能となる。 The present invention relates to a display device disposed in a vehicle such as an automobile or a motorcycle, and more particularly to a display device that displays a road shape image indicating the shape of a road ahead of the vehicle, where the driver It is possible to grasp the shape of the vehicle and instantly recognize the approach of the preceding vehicle.

以下、添付の図面に基づいて、本発明の実施の形態であるヘッドアップディスプレイ装置（表示装置）について説明する。 Hereinafter, a head-up display device (display device) according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１及び図２において、１は表示ユニット（表示手段）であり、この表示ユニット１は自車両Ａのダッシュボード内に配設されている。表示ユニット１が投射する表示光Ｌはコンバイナ処理されたフロントガラス（投影部材）Ｗにより運転者の視点Ｄの方向に反射され、虚像Ｖが表示される。運転者は虚像Ｖを風景と重畳させて視認することができる。 1 and 2, reference numeral 1 denotes a display unit (display means), and the display unit 1 is disposed in the dashboard of the host vehicle A. The display light L projected by the display unit 1 is reflected in the direction of the driver's viewpoint D by the windshield (projection member) W that has been subjected to the combiner process, and a virtual image V is displayed. The driver can visually recognize the virtual image V superimposed on the landscape.

２は表示器であり、この表示器２はＴＦＴ型の液晶表示素子及びバックライトからなるものである。３は回路基板であり、回路基板３に表示器２が搭載されている。４は反射鏡であり、この反射鏡４は表示器２が発した表示光ＬをフロントガラスＷに反射させる。反射鏡４の反射面４ａは凹面になっており、表示器２からの表示光Ｌを拡大してフロントガラスＷに投射することができる。５は保持部材であり、反射鏡４は保持部材５に両面粘着テープにより接着されている。なお、表示器２は、液晶表示素子を備える構成に限定されるものではなく、例えば有機ＥＬパネルを備える構成であっても良い。 Reference numeral 2 denotes a display. The display 2 includes a TFT liquid crystal display element and a backlight. Reference numeral 3 denotes a circuit board, and the display 2 is mounted on the circuit board 3. Reference numeral 4 denotes a reflecting mirror. The reflecting mirror 4 reflects the display light L emitted from the display 2 to the windshield W. The reflecting surface 4a of the reflecting mirror 4 is concave, and the display light L from the display device 2 can be enlarged and projected onto the windshield W. Reference numeral 5 denotes a holding member, and the reflecting mirror 4 is bonded to the holding member 5 with a double-sided adhesive tape. The display 2 is not limited to a configuration including a liquid crystal display element, and may be configured to include an organic EL panel, for example.

６はハウジングであり、このハウジング６には、表示器２，回路基板３，反射鏡４等が収納される。ハウジング６には表示光Ｌが通過する透光性カバー７が配設されている。透光性カバー７は、アクリル等の透光性樹脂からなるものであり、湾曲形状になっている。ハウジング６には遮光壁６ａが設けられており、太陽光等の外光が表示器２に入射し虚像Ｖが見えにくくなる現象（ウォッシュアウト）を防止している。 Reference numeral 6 denotes a housing, in which the display 2, the circuit board 3, the reflecting mirror 4, and the like are accommodated. The housing 6 is provided with a translucent cover 7 through which the display light L passes. The translucent cover 7 is made of a translucent resin such as acrylic and has a curved shape. The housing 6 is provided with a light shielding wall 6a to prevent a phenomenon (washout) in which external light such as sunlight is incident on the display 2 and the virtual image V becomes difficult to see.

図３は、ヘッドアップディスプレイ装置のブロック図である。ヘッドアップディスプレイ装置は、速度センサ１０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）電波受信部（位置検出手段）１１と、車車間通信手段１２と、路車間通信手段１３と、記憶媒体（地図情報記憶手段）１４と、操作手段１５と、制御手段１６と、表示器２とから主に構成されている。 FIG. 3 is a block diagram of the head-up display device. The head-up display device includes a speed sensor 10, a GPS (Global Positioning System) radio wave receiver (position detecting means) 11, a vehicle-to-vehicle communication means 12, a road-to-vehicle communication means 13, and a storage medium (map information storage means). 14, operation means 15, control means 16, and display 2.

速度センサ１０は、自車両Ａの走行速度を検出し、制御手段１６に速度信号を出力する。制御手段１６は、前記速度信号に基づいて自車両Ａの走行速度を算出する。 The speed sensor 10 detects the traveling speed of the host vehicle A and outputs a speed signal to the control means 16. The control means 16 calculates the traveling speed of the host vehicle A based on the speed signal.

ＧＰＳ電波受信部１１は、ＧＰＳ用受信アンテナを備え、前記受信アンテナで受信した人工衛星からの位置情報である送信電波を高周波信号として増幅して制御手段１６に供給する。 The GPS radio wave reception unit 11 includes a GPS reception antenna, amplifies a transmission radio wave as position information from an artificial satellite received by the reception antenna as a high frequency signal, and supplies the amplified radio wave to the control means 16.

車車間通信手段１２は、同様の車車間通信手段を備える自車両Ａ周辺の他の車両から現在位置，走行速度，進行方向，走行経路等の他の車両に関する他車両データを受信する受信部と、自車両Ａの現在位置，走行速度，進行方向，走行経路等の自車両Ａに関する自車両データを送信する送信部と、を備えるものである。車車間通信手段１２は、前記他車両データを制御手段１６に出力し、また、制御手段１６から前記自車両データを入力する。なお、前記他の車両が自車両Ａの前方を走行する前走車両である場合、前記他車両データは、現在位置，走行速度，進行方向，走行経路等の前記前走車両に関する前走車両データとなる。 The vehicle-to-vehicle communication unit 12 includes a receiving unit that receives other vehicle data related to other vehicles such as the current position, traveling speed, traveling direction, and traveling route from other vehicles in the vicinity of the host vehicle A including the same vehicle-to-vehicle communication unit. And a transmission unit that transmits the own vehicle data related to the own vehicle A such as the current position, the traveling speed, the traveling direction, and the traveling route of the own vehicle A. The inter-vehicle communication unit 12 outputs the other vehicle data to the control unit 16 and inputs the host vehicle data from the control unit 16. When the other vehicle is a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle A, the other vehicle data includes the preceding vehicle data related to the preceding vehicle such as a current position, a traveling speed, a traveling direction, and a traveling route. It becomes.

路車間通信手段１３は、例えば道路の路肩に設置される通信装置から、交通情報（交通量，工事区間の有無等）や路面状況（路面が濡れている，路面が凍結している等）等の前記道路に関する道路情報データを受信する受信部を備えるものである。路車間通信手段１３は、前記道路情報データを制御手段１６に出力する。 The road-to-vehicle communication means 13 is, for example, from a communication device installed on the shoulder of the road, traffic information (traffic volume, presence / absence of construction section, etc.), road surface condition (the road surface is wet, the road surface is frozen, etc.) A receiving unit that receives road information data related to the road. The road-to-vehicle communication means 13 outputs the road information data to the control means 16.

記憶媒体１４は、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等からなり、道路状況を示す三次元データからなる地図情報（以下、デジタルマップデータと記す）が記憶されており、前記デジタルマップデータは、制御手段１６による後述する処理によって描画処理される。なお、前記デジタルマップデータは、前記道路の形状を示す道路形状データ，前記道路の所定位置における高さを示す高さデータ，前記道路の左右の傾きを示す傾きデータ，前記道路の曲率を示す曲率データ等を有している。 The storage medium 14 is composed of a CD-ROM, DVD-ROM, hard disk, or the like, and stores map information (hereinafter referred to as digital map data) including three-dimensional data indicating road conditions. The digital map data is Drawing processing is performed by the processing described later by the control means 16. The digital map data includes road shape data indicating the shape of the road, height data indicating the height of the road at a predetermined position, inclination data indicating right and left inclinations of the road, and curvature indicating the curvature of the road. Has data etc.

操作手段１５は、選択キー及び決定キー等の複数のスイッチを有するものであり、虚像Ｖの表示形態及び表示設定を切り換えるものである。運転者は、操作手段１５を所定操作することによって、後述する道路形状画像等の表示形態を任意に選択することができる。 The operation means 15 has a plurality of switches such as a selection key and a determination key, and switches the display form and display setting of the virtual image V. The driver can arbitrarily select a display form such as a road shape image, which will be described later, by performing a predetermined operation on the operation means 15.

制御手段１６は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンと記す）１７と、駆動回路１８と、記憶部１９からなる。マイコン１７は、ＣＰＵ１７ａ，ＲＯＭ１７ｂ及びＲＡＭ１７ｃを有している。駆動回路１８は、マイコン１７からの制御信号を表示器２の駆動信号に変換するものであり、表示器２に電気的に接続されるものである。記憶部１９は、ＥＥＰＲＯＭあるいはフラッシュメモリ等からなり、前記デジタルマップデータを補う補足データが記憶され、マイコン１７による所定処理によって前記デジタルマップデータと前記補足データとが合成処理される。制御手段１６は、ＧＰＳ電波受信部１１によって自車両Ａの位置データを入力し、自車両Ａの後で詳述する自車位置地心座標を求めるとともに、この自車位置地心座標に基づいて前記デジタルマップデータのうち自車両Ａ前方の道路状況を示すデータ領域を記憶媒体１４から読み出して描画処理を実行し、表示器２に前記描画処理された道路形状を示す後述する道路形状画像を表示させる。 The control means 16 includes a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) 17, a drive circuit 18, and a storage unit 19. The microcomputer 17 has a CPU 17a, a ROM 17b, and a RAM 17c. The drive circuit 18 converts a control signal from the microcomputer 17 into a drive signal for the display device 2, and is electrically connected to the display device 2. The storage unit 19 is composed of an EEPROM, a flash memory, or the like, stores supplemental data for supplementing the digital map data, and the digital map data and the supplemental data are combined by a predetermined process by the microcomputer 17. The control means 16 inputs the position data of the own vehicle A by the GPS radio wave receiving unit 11 to obtain the own vehicle position geocentric coordinates to be described in detail after the own vehicle A, and based on the own vehicle position geocentric coordinates. Of the digital map data, a data area indicating the road condition ahead of the host vehicle A is read from the storage medium 14 and the drawing process is executed. A road shape image indicating the road shape after the drawing process is displayed on the display 2. Let

次に、図４から図８を用いて制御手段１６の描画処理のための処理フローについて説明する。 Next, the processing flow for the drawing process of the control means 16 will be described with reference to FIGS.

制御手段１６は、ＧＰＳ電波受信部１１から自車両Ａの位置情報（データ）を入力すると、所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心から見た場合の自車両Ａの三次元座標（以下、自車位置地心座標と記す）Ｐ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）を算出する（ステップＳ１）。 When the position information (data) of the own vehicle A is input from the GPS radio wave receiving unit 11, the control means 16 performs a predetermined calculation and the three-dimensional coordinates of the own vehicle A when viewed from the center of the earth on the digital map data. P1 (Xa, Ya, Za) (hereinafter, referred to as own vehicle position geocentric coordinates) is calculated (step S1).

次に、制御手段１６は、図５に示すように、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０とに基づいて、視点基準座標Ｐ２を算出する（ステップＳ２）。 Next, as shown in FIG. 5, the control means 16 calculates viewpoint reference coordinates P2 based on the vehicle position geocentric coordinates P1 and the earth center coordinates P0 (step S2).

ステップＳ２において、地球中心座標Ｐ０を（０，０，０）とし、自車位置地心座標Ｐ１を（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とし、視点オフセット量Ｌ１とし、自車位置地心座標Ｐ１と地球中心座標Ｐ０との距離をＬａとすると、距離Ｌａは下記（１）式によって表すことができる。なお、視点オフセット量Ｌ１は、自車両Ａの運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方になるように設定されるものであり、道路形状も運転者の目線から１０ｍ〜３０ｍ上方からみた形状となる。
Ｌａ＝sqrt（Ｘａ・Ｘａ＋Ｙａ・Ｙａ＋Ｚａ・Ｚａ）・・・（１）
従って、視点位置座標Ｐ２（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）は、下記式（２），（３），（４）で求めることができる。
Ｘｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｘａ／Ｌａ・・・（２）
Ｙｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｙａ／Ｌａ・・・（３）
Ｚｂ＝（Ｌ１＋Ｌａ）＊Ｚａ／Ｌａ・・・（４） In step S2, the earth center coordinate P0 is set to (0, 0, 0), the own vehicle position geocentric coordinate P1 is set to (Xa, Ya, Za), the viewpoint offset amount L1, the own vehicle position geocentric coordinate P1 and the earth When the distance from the center coordinate P0 is La, the distance La can be expressed by the following equation (1). The viewpoint offset amount L1 is set so as to be 10 m to 30 m above the driver's line of sight of the host vehicle A, and the road shape is also a shape seen from 10 m to 30 m above the driver's line of sight.
La = sqrt (Xa · Xa + Ya · Ya + Za · Za) (1)
Accordingly, the viewpoint position coordinates P2 (Xb, Yb, Zb) can be obtained by the following equations (2), (3), (4).
Xb = (L1 + La) * Xa / La (2)
Yb = (L1 + La) * Ya / La (3)
Zb = (L1 + La) * Za / La (4)

次に、制御手段１６は、図６に示すように、過去（前回）の自車位置地心座標Ｐ１’と、現時点における自車位置地心座標Ｐ１とから進行方向座標Ｐ３を算出する（ステップＳ３）。 Next, as shown in FIG. 6, the control means 16 calculates the traveling direction coordinate P3 from the previous (previous) own vehicle position geocentric coordinate P1 'and the current own vehicle position geocentric coordinate P1 (step). S3).

ステップＳ３において、制御手段１６は、過去の自車位置地心座標をＰ１’（Ｘａ’，Ｙａ’，Ｚａ’）とし、現時点における自車位置地心座標をＰ１（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）とし、この各自車位置地心座標Ｐ１’，Ｐ１間を直線で結び、この直線の延長部分に設けられる進行方向オフセット量をＬ２とし、現時点における自車位置地心座標Ｐ１と過去の自車位置地心座標Ｐ１’との距離をＬｂとすると、距離Ｌｂは下記式（５）により表すことができる。
Ｌｂ＝sqrt（（Ｘａ−Ｘａ’）・（Ｘａ−Ｘａ’）＋（Ｙａ−Ｙａ’）・（Ｙａ−Ｙａ’）
＋（Ｚａ−Ｚａ’）・（Ｚａ−Ｚａ’））・・・（５）
従って、進行方向座標Ｐ３（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、下記式（６），（７），（８）で求めることができる。
Ｘｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｘａ−Ｘａ’）／Ｌａ＋Ｘａ’・・・（６）
Ｙｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｙａ−Ｙａ’）／Ｌａ＋Ｙａ’・・・（７）
Ｚｃ＝（Ｌ２＋Ｌｂ）・（Ｚａ−Ｚａ’）／Ｌａ＋Ｚａ’・・・（６） In step S3, the control means 16 sets the past vehicle position geocentric coordinates as P1 ′ (Xa ′, Ya ′, Za ′), and the current vehicle position geocentric coordinates as P1 (Xa, Ya, Za). The vehicle position geocentric coordinates P1 ′ and P1 are connected by a straight line, and the traveling direction offset amount provided in the extended portion of the straight line is L2, and the current vehicle position geocentric coordinate P1 and the past vehicle position location When the distance from the central coordinate P1 ′ is Lb, the distance Lb can be expressed by the following equation (5).
Lb = sqrt ((Xa−Xa ′). (Xa−Xa ′) + (Ya−Ya ′). (Ya−Ya ′)
+ (Za−Za ′) · (Za−Za ′)) (5)
Therefore, the traveling direction coordinates P3 (Xc, Yc, Zc) can be obtained by the following formulas (6), (7), (8).
Xc = (L2 + Lb) · (Xa−Xa ′) / La + Xa ′ (6)
Yc = (L2 + Lb) · (Ya−Ya ′) / La + Ya ′ (7)
Zc = (L2 + Lb) · (Za−Za ′) / La + Za ′ (6)

次に、制御手段１６は、ステップＳ３にて算出した進行方向座標Ｐ３が記憶媒体１４に記憶されている前記デジタルマップデータの道路上に位置しているか否かの判定を行い（ステップＳ４）、進行方向座標Ｐ３が前記デジタルマップデータの道路上に位置していないと判断した場合は、進行方向座標Ｐ３を目標点座標Ｐ４として設定する（ステップＳ５）。 Next, the control means 16 determines whether or not the traveling direction coordinate P3 calculated in step S3 is located on the road of the digital map data stored in the storage medium 14 (step S4). If it is determined that the traveling direction coordinate P3 is not located on the road of the digital map data, the traveling direction coordinate P3 is set as the target point coordinate P4 (step S5).

一方、制御手段１６は、ステップＳ３にて算出した進行方向座標Ｐ３が前記デジタルマップデータの道路上に位置していると判断した場合は、図７に示すように現時点における自車位置地心座標Ｐ１と、自車両Ａの進行方向の前記デジタルマップデータとから目標点座標Ｐ４を算出する。具体的に、制御手段１６は、ＧＰＳ電波受信部１１からの位置情報に基づいて前記デジタルマップデータ上の自車位置地心座標Ｐ１を算出し、この自車位置地心座標Ｐ１から自車両Ａの進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した所定の道のりＬ３のポイント座標を目標点座標Ｐ４（Ｘｄ，Ｙｄ，Ｚｄ）として設定するものである（ステップＳ６）。 On the other hand, if the control means 16 determines that the traveling direction coordinate P3 calculated in step S3 is located on the road of the digital map data, as shown in FIG. A target point coordinate P4 is calculated from P1 and the digital map data in the traveling direction of the host vehicle A. Specifically, the control means 16 calculates the own vehicle position geocentric coordinate P1 on the digital map data based on the position information from the GPS radio wave receiving unit 11, and the own vehicle A from the own vehicle position geocentric coordinate P1. The point coordinates of a predetermined path L3 calculated geometrically with line segments, clothoid curves, arcs, etc. are set as target point coordinates P4 (Xd, Yd, Zd) along the traveling direction (step S6). .

制御手段１６は、ステップＳ２にて算出された視点基準座標Ｐ２と目標点座標Ｐ４とから自車位置地心座標Ｐ１から前方に位置する前記デジタルマップデータの三次元描画処理を実行し、表示ユニット１の表示器２に後述する道路形状画像を表示させる（ステップＳ７）。 The control means 16 executes a three-dimensional drawing process of the digital map data located forward from the vehicle position geocentric coordinates P1 from the viewpoint reference coordinates P2 and the target point coordinates P4 calculated in step S2, and a display unit A road shape image, which will be described later, is displayed on the first display 2 (step S7).

図８は、フロントガラスＷに投影される虚像Ｖの一例を示している。虚像Ｖは、道路形状画像２０と前走車両指標２１と車間距離指標２２と、を有するものである。また、表示手段１は、前記道路の三次元情報を道路形状画像２０とともに表示するものである。２３は、前記道路の三次元情報として前記道路の高低差を示す高低差指標であり、図８においては自車両Ａ前方の前記道路が下り坂になっていることを示す矢印形状のマークからなる。なお、他の三次元情報として、自車両Ａ前方の前記道路における左右の傾きを示す傾斜指標，前記道路の距離を示す距離指標あるいはり、カーブ方向を示す方向指示指標等を表示するものであってもよい。 FIG. 8 shows an example of a virtual image V projected on the windshield W. The virtual image V has a road shape image 20, a preceding vehicle index 21, and an inter-vehicle distance index 22. The display unit 1 displays the three-dimensional information of the road together with the road shape image 20. Reference numeral 23 denotes a height difference index indicating the height difference of the road as the three-dimensional information of the road, and in FIG. 8, it is composed of an arrow-shaped mark indicating that the road ahead of the host vehicle A is downhill. . In addition, as other three-dimensional information, an inclination index indicating the left / right inclination of the road ahead of the host vehicle A, a distance index indicating the distance of the road, a direction indication index indicating a curve direction, or the like is displayed. May be.

道路形状画像２０は、前記三次元描画処理により描画されるものであり視点基準座標Ｐ２から目標点座標Ｐ４から見た際の道路の形状を三次元的に示しており、自車両Ａ前方の前記道路の左側（走行車線側）幅員線を示す左側幅員ライン２０ａと前記道路の中央線を示す中央ライン２０ｂと前記道路の右側（対向車線側）幅員線を示す右側幅員ライン２０ｃを有するものである。左側幅員ライン２０ａ及び右側幅員ライン２０ｃは例えば前記道路に描かれた白線を示すものであり、自車両Ａ前方の前記道路として自車両Ａの走行車線及び対向車線の形状を三次元的に示すものである。中央ライン２０ｂは、前記道路に描かれた中央線あるいは前記中央線が描かれない道路にあっては前記道路の両幅員線２０ａの略中心線を示すものである。運転者は、道路形状画像２０によって自車両Ａ前方の前記道路の三次元形状を把握することができる。なお、道路形状画像２０は、自車両Ａの走行車線のみを表示するものであってもよい。 The road shape image 20 is drawn by the three-dimensional drawing process, and three-dimensionally shows the shape of the road when viewed from the viewpoint reference coordinates P2 to the target point coordinates P4. It has a left width line 20a indicating the left side (running lane side) width line of the road, a central line 20b indicating the center line of the road, and a right width line 20c indicating the right side (opposite lane side) width line of the road. . The left width line 20a and the right width line 20c indicate, for example, white lines drawn on the road, and three-dimensionally indicate the shape of the traveling lane and the opposite lane of the host vehicle A as the road ahead of the host vehicle A. It is. The center line 20b indicates a substantially center line of the width lines 20a of the road when the center line is drawn on the road or on a road where the center line is not drawn. The driver can grasp the three-dimensional shape of the road ahead of the host vehicle A from the road shape image 20. The road shape image 20 may display only the travel lane of the host vehicle A.

前走車両指標２１は、後述する前走車位置地心座標に基づいて表示され、道路形状画像２０上における前記前走車両の位置を示すものである。なお、本実施の形態においては、前走車両指標２１は、円形状のマークであるが、前走車両指標の表示形態は任意であり、例えば車両を模した形状のマーク等であってもよい。 The preceding vehicle index 21 is displayed based on the preceding vehicle position geocentric coordinates described later, and indicates the position of the preceding vehicle on the road shape image 20. In the present embodiment, the preceding vehicle index 21 is a circular mark, but the display form of the preceding vehicle index is arbitrary, and may be, for example, a mark imitating a vehicle. .

車間距離指標２２は、道路形状画像２０における自車両Ａの走行に際して前記前走車両との間に取ることが安全上望ましい車間距離（以下、望ましい車間距離という）を示すものであり、旗形状のマークからなる。したがって、道路形状画像２０において、前走車両指標２１が車間距離指標２２の表示位置よりも遠い位置に表示される場合、自車両Ａは前記前走車両との間に前記望ましい車間距離が確保できていることとなる。 The inter-vehicle distance index 22 indicates an inter-vehicle distance (hereinafter, referred to as a desirable inter-vehicle distance) that is desirable for safety from the preceding vehicle when the host vehicle A travels in the road shape image 20. Consists of marks. Therefore, in the road shape image 20, when the preceding vehicle index 21 is displayed at a position farther from the display position of the inter-vehicle distance index 22, the own vehicle A can ensure the desired inter-vehicle distance from the preceding vehicle. Will be.

次に、図９から図１２を用いて前走車両指標２１及び車間距離指標２２を表示させるための処理フローについて説明する。 Next, a processing flow for displaying the preceding vehicle index 21 and the inter-vehicle distance index 22 will be described with reference to FIGS. 9 to 12.

制御手段１６は、車車間通信手段１２から前記前走車両データとして前走車両Ｂの位置情報（データ）を入力すると、図１０に示すように所定の演算を行って前記デジタルマップデータ上の地球中心から見た場合の前走車両Ｂの三次元座標（以下、前走車位置地心座標と記す）Ｐ５（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）を算出し（ステップＳ８）、前走車位置地心座標Ｐ５に基づいて表示ユニット１に前記道路形状画像上における前走車両Ｂの位置を示す前走車両指標２１を表示させる（ステップＳ９）。また、制御手段１６はステップＳ８において、自車位置地心座標Ｐ１から前走車位置地心座標Ｐ５までの道のり（以下、実際の車間距離という）Ｌ４を自車両Ａの進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出する。なお、車車間通信手段１２から前記前走車両データが入力されない場合は、制御手段１６はステップＳ８の処理を行わない。また、前走車位置地心座標Ｐ５が前記デジタルマップデータの描画範囲から外れる場合は、制御手段１６はステップＳ９の処理を行わない。 When the position information (data) of the preceding vehicle B is input from the inter-vehicle communication unit 12 as the preceding vehicle data, the control unit 16 performs a predetermined calculation as shown in FIG. The three-dimensional coordinates (hereinafter referred to as the preceding vehicle position geocentric coordinates) P5 (Xe, Ye, Ze) of the preceding vehicle B when viewed from the center are calculated (step S8), and the preceding vehicle position geocentric coordinates are calculated. Based on P5, the display unit 1 displays the preceding vehicle index 21 indicating the position of the preceding vehicle B on the road shape image (step S9). In step S8, the control means 16 draws a road L4 (hereinafter referred to as an actual inter-vehicle distance) L4 from the own vehicle position geocentric coordinate P1 to the preceding vehicle position geocentric coordinate P5 along the traveling direction of the own vehicle A. Calculate geometrically with minutes, clothoid curves, arcs, etc. If the preceding vehicle data is not input from the inter-vehicle communication unit 12, the control unit 16 does not perform the process of step S8. On the other hand, when the preceding vehicle position geocentric coordinate P5 is out of the drawing range of the digital map data, the control means 16 does not perform the process of step S9.

次に、制御手段１６は、図１１に示すように自車位置地心座標Ｐ１から自車両Ａの進行方向に沿って線分、クロソイド曲線、円弧等で幾何学的に算出した前走車両Ｂに対する望ましい車間距離Ｌ５のポイント座標を車間距離座標Ｐ６（Ｘｆ，Ｙｆ，Ｚｆ）として設定し（ステップＳ１０）、車間距離座標Ｐ６に基づいて道路形状画像２０において望ましい車間距離Ｌ５に対応する個所を示す車間距離指標２２を表示させる（ステップＳ１１）。 Next, as shown in FIG. 11, the control unit 16 geometrically calculates the preceding vehicle B that is geometrically calculated from the own vehicle position center coordinate P <b> 1 along the traveling direction of the own vehicle A using a line segment, clothoid curve, arc, or the like. Is set as the inter-vehicle distance coordinate P6 (Xf, Yf, Zf) (step S10), and the location corresponding to the desired inter-vehicle distance L5 in the road shape image 20 is shown based on the inter-vehicle distance coordinate P6. The inter-vehicle distance index 22 is displayed (step S11).

また、ステップＳ１０において、制御手段１６は、自車両Ａの走行速度，車車間通信手段１２から入力される前記前走車両データ，路車間通信手段１３から入力される前記道路情報データ及び前記デジタルマップデータに基づく前記道路の三次元形状（前記道路の形状，前記道路の高低，前記道路の左右の傾き，前記道路の曲率等）に応じて望ましい車間距離Ｌ５を補正する。具体的に、例えば自車両Ａ及び前走車両Ｂの走行速度が速い場合，前記道路の路面が濡れている場合あるいは自車両Ａ前方の前記道路が下り坂である場合は、望ましい車間距離Ｌ５を長く設定し、また、例えば自車両Ａ及び前走車両Ｂの走行速度が遅い場合，前記道路の路面が乾いている場合あるいは自車両Ａ前方の前記道路の高低差が小さい場合は、望ましい車間距離Ｌ５を短く設定する。 Further, in step S10, the control means 16 performs the traveling speed of the own vehicle A, the preceding vehicle data input from the inter-vehicle communication means 12, the road information data input from the road-to-vehicle communication means 13, and the digital map. The desired inter-vehicle distance L5 is corrected according to the three-dimensional shape of the road based on the data (the shape of the road, the height of the road, the right / left inclination of the road, the curvature of the road, etc.). Specifically, for example, when the traveling speed of the host vehicle A and the preceding vehicle B is fast, the road surface of the road is wet, or the road ahead of the host vehicle A is a downhill, the desired inter-vehicle distance L5 is set. For example, when the traveling speed of the host vehicle A and the preceding vehicle B is slow, the road surface of the road is dry, or the height difference of the road ahead of the host vehicle A is small, a desirable inter-vehicle distance L5 is set short.

また、制御手段１６は、実際の車間距離Ｌ４と望ましい車間距離Ｌ５とを比較し（ステップＳ１２）、実際の車間距離Ｌ４が望ましい車間距離Ｌ５以下である場合、前走車両Ｂが接近していると判断して、図１２に示すように、表示ユニット１に警告表示として「前走車接近」なる文字指標２４を表示させる（ステップＳ１３）。なお、警告表示の表示形態は任意であり、注意を促すマークであってもよく、また、前走車両指標２１を例えば赤色に点滅表示させるものであってもよい。また、実際の車間距離Ｌ４が望ましい車間距離Ｌ５より短い場合に、文字指標２４を表示させるものであってもよい。 Further, the control means 16 compares the actual inter-vehicle distance L4 with the desired inter-vehicle distance L5 (step S12). If the actual inter-vehicle distance L4 is equal to or less than the desirable inter-vehicle distance L5, the preceding vehicle B is approaching. Accordingly, as shown in FIG. 12, the character index 24 “front vehicle approach” is displayed on the display unit 1 as a warning display (step S13). Note that the display form of the warning display is arbitrary, and may be a mark to call attention, or the preceding vehicle index 21 may be blinked and displayed in red, for example. Further, when the actual inter-vehicle distance L4 is shorter than the desirable inter-vehicle distance L5, the character index 24 may be displayed.

かかるヘッドアップディスプレイ装置は、三次元データからなる前記デジタルマップデータを記憶する記憶媒体１４と、自車両Ａの現在位置を検出するＧＰＳ電波受信部１１と、自車両Ａの現在位置である自車位置地心座標Ｐ１に基づいて前記デジタルマップデータのデータ領域を読み出し、自車両Ａ前方の前記道路の形状を三次元的に示す道路形状画像２０と前走車両Ｂとの間の望ましい車間距離Ｌ５を示す車間距離指標２２とを表示ユニット１に表示させる制御手段１６と、を備えてなるものである。以上の構成によって、運転者が道路形状画像２０によって自車両Ａ前方の前記道路の形状を把握し、また、車間距離指標２２によって道路形状画像２０における前走車両Ｂとの間の望ましい車間距離Ｌ５に対応する位置を把握することで前走車両Ｂの接近の度合いを瞬時に認識することが可能となる。また、制御手段１６を、少なくとも前走車両Ｂの現在位置及び走行速度を含む前記前走車両データを受信可能に設け、前記前走車両データに基づいて道路形状画像２０上に前走車両Ｂを示す前走車両指標２１を表示ユニット１に表示させることによって、前走車両Ｂの現在位置が車間距離指標２２に対して接近しているか否かを運転者が瞬時にすることができ、運転者を支援する機能を向上させることができる。 Such a head-up display device includes a storage medium 14 that stores the digital map data including three-dimensional data, a GPS radio wave receiver 11 that detects the current position of the host vehicle A, and the host vehicle that is the current position of the host vehicle A. A data area of the digital map data is read out based on the position center coordinates P1, and a desirable inter-vehicle distance L5 between the road shape image 20 and the preceding vehicle B that three-dimensionally shows the shape of the road ahead of the host vehicle A And a control means 16 for displaying an inter-vehicle distance index 22 on the display unit 1. With the above configuration, the driver grasps the shape of the road ahead of the host vehicle A from the road shape image 20, and the desired inter-vehicle distance L5 from the preceding vehicle B in the road shape image 20 by the inter-vehicle distance index 22. It is possible to instantly recognize the degree of approach of the preceding vehicle B by grasping the position corresponding to. Further, the control means 16 is provided so as to be able to receive the preceding vehicle data including at least the current position and the traveling speed of the preceding vehicle B, and the preceding vehicle B is displayed on the road shape image 20 based on the preceding vehicle data. By displaying the preceding vehicle index 21 to be displayed on the display unit 1, the driver can instantaneously determine whether or not the current position of the preceding vehicle B is approaching the inter-vehicle distance index 22. Can be improved.

また、制御手段１６によって、前走車両Ｂとの実際の車間距離Ｌ４が望ましい車間距離Ｌ５以下もしくは望ましい車間距離Ｌ５よりも短い場合に、前走車両Ｂに接近していることを示す文字指標２４を表示ユニット１に表示させることによって、前走車両Ｂが注意を要する程度に接近していることを運転者が瞬時に判断することができ、運転者を支援する機能を向上させることができる。 Further, when the actual vehicle distance L4 with the preceding vehicle B is equal to or less than the desired vehicle distance L5 or shorter than the desired vehicle distance L5 by the control means 16, a character index 24 indicating that the vehicle is approaching the preceding vehicle B. Can be displayed on the display unit 1 so that the driver can instantly determine that the preceding vehicle B is approaching to the extent that attention is required, and the function of supporting the driver can be improved.

また、制御手段１６によって、自車両Ａの走行速度，前記前走車両データ，前記道路情報データ及び前記道路の三次元形状に応じて望ましい車間距離Ｌ５を設定することによって、自車両Ａの走行状況や前方車両Ｂの走行状況や路面状況等の自車両Ａ周辺の状況に適した望ましい車間距離Ｌ５を示す車間距離指標２２を表示することが可能となり、運転者を支援する機能を向上させることができる。 Further, the control means 16 sets the desired inter-vehicle distance L5 according to the traveling speed of the own vehicle A, the preceding vehicle data, the road information data, and the three-dimensional shape of the road, so that the traveling state of the own vehicle A It is possible to display the inter-vehicle distance index 22 indicating the desired inter-vehicle distance L5 suitable for the situation around the host vehicle A such as the traveling situation and road surface situation of the preceding vehicle B, and to improve the function of supporting the driver. it can.

なお、本発明の実施の形態において、車間距離指標２２は、望ましい車間距離Ｌ５を示す旗形状のマークであったが、車間距離指標の表示形態は任意であり、表示ユニット１に車間距離指標として、図１３に示す車間距離ライン２５や図１４に示す道路形状画像２０に設けられる着色部２６等を表示させるものであってもよい。また、望ましい車間距離Ｌ５の値を示す数字指標を表示させるものであってもよい。本発明の実施の形態においては、単一の車間距離指標２２が表示されるものであったが、注意が必要な度合いに応じて望ましい車間距離を複数設定し、表示ユニット１にそれぞれ設定される前記望ましい車間距離を示す複数の車間距離指標として、例えば図１５に示す車間距離ライン２７，２８を表示させるものであってもよい。 In the embodiment of the present invention, the inter-vehicle distance index 22 is a flag-shaped mark indicating a desirable inter-vehicle distance L5. However, the display form of the inter-vehicle distance index is arbitrary, and the display unit 1 displays the inter-vehicle distance index. Alternatively, the inter-vehicle distance line 25 shown in FIG. 13 or the colored portion 26 provided in the road shape image 20 shown in FIG. 14 may be displayed. Further, a numerical index indicating a desirable value of the inter-vehicle distance L5 may be displayed. In the embodiment of the present invention, a single inter-vehicle distance index 22 is displayed, but a plurality of desirable inter-vehicle distances are set according to the degree of need for attention, and are set in the display unit 1 respectively. For example, the inter-vehicle distance lines 27 and 28 shown in FIG. 15 may be displayed as the plurality of inter-vehicle distance indexes indicating the desired inter-vehicle distance.

また、本発明の実施の形態においては、表示ユニット１からの表示光Ｌを、フロントガラスＷに投影させるヘッドアップディスプレイ装置を例にあげたが、本発明の表示装置は、運転者が表示器を直視するような表示手段を備えるものであっても良い。 Further, in the embodiment of the present invention, the head-up display device that projects the display light L from the display unit 1 onto the windshield W is taken as an example, but the driver of the display device of the present invention is a display device. It may be provided with a display means for directly viewing.

本発明の実施形態であるヘッドアップディスプレイ装置の要部断面図である。It is principal part sectional drawing of the head-up display apparatus which is embodiment of this invention. 同上実施形態のヘッドアップディスプレイ装置を示す概略図である。It is the schematic which shows the head up display apparatus of embodiment same as the above. 同上実施形態のヘッドアップディスプレイ装置の電気的構成を示す図である。It is a figure which shows the electrical constitution of the head up display apparatus of embodiment same as the above. 同上実施形態の制御手段における処理手順を示す図である。It is a figure which shows the process sequence in the control means of embodiment same as the above. 同上実施形態の制御手段における視点基準座標の求め方を説明する図である。It is a figure explaining how to obtain the viewpoint reference coordinates in the control means of the embodiment. 同上実施形態の制御手段における進行方向座標の求め方を説明する図である。It is a figure explaining how to obtain | require the advancing direction coordinate in the control means of embodiment same as the above. 同上実施形態の制御手段における目標点座標の求め方を説明する図である。It is a figure explaining how to obtain the target point coordinates in the control means of the embodiment. 同上実施形態の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of embodiment same as the above. 同上実施形態の制御手段における処理手順を示す図である。It is a figure which shows the process sequence in the control means of embodiment same as the above. 同上実施形態の制御手段における前走車位置地心座標の求め方を説明する図である。It is a figure explaining how to obtain the preceding vehicle position geocentric coordinates in the control means of the embodiment. 同上実施形態の制御手段における車間距離座標の求め方を説明する図である。It is a figure explaining how to obtain the inter-vehicle distance coordinates in the control means of the embodiment. 同上実施形態の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of embodiment same as the above. 同上実施形態の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of embodiment same as the above. 同上実施形態の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of embodiment same as the above. 同上実施形態の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of embodiment same as the above.

Explanation of symbols

１表示ユニット（表示手段）
２表示器
３回路基板
４反射鏡
５保持部材
６ハウジング
７透光性カバー
１０速度センサ
１１ＧＰＳ電波受信部（位置検出手段）
１２車車間通信手段
１３路車間通信手段
１４記憶媒体（地図情報記憶手段）
１５操作手段
１６制御手段
２０道路形状画像
２０ａ左側幅員ライン
２０ｂ中央ライン
２０ｃ右側幅員ライン
２１前走車両指標
２２車間距離指標
２３曲率指標
２４文字指標（警告表示）
Ａ自車両
Ｂ前走車両
Ｌ表示光
Ｖ虚像
Ｗフロントガラス（投影部材）
Ｐ０地球中心座標
Ｐ１自車両位置地心座標
Ｐ１’自車両位置地心座標
Ｐ２視点基準座標
Ｐ３進行方向座標
Ｐ４目標点座標
Ｐ５前走車両位置地心座標
Ｐ６車間距離指標 1 Display unit (display means)
2 Display 3 Circuit board 4 Reflecting mirror 5 Holding member 6 Housing 7 Translucent cover 10 Speed sensor 11 GPS radio wave receiver (position detecting means)
12 Vehicle-to-vehicle communication means 13 Road-to-vehicle communication means 14 Storage medium (map information storage means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Operation means 16 Control means 20 Road shape image 20a Left width line 20b Center line 20c Right width line 21 Front running vehicle index 22 Inter-vehicle distance index 23 Curvature index 24 Character index (warning display)
A own vehicle B preceding vehicle L display light V virtual image W windshield (projection member)
P0 Earth center coordinates P1 Own vehicle position geocentric coordinates P1 'Own vehicle position geocentric coordinates P2 Viewpoint reference coordinates P3 Traveling direction coordinates P4 Target point coordinates P5 Previous vehicle position geocentric coordinates P6 Distance between vehicles

Claims

A display means, and a control means for causing the display means to display a road shape image that three-dimensionally shows the shape of the road ahead of the host vehicle and an inter-vehicle distance index that indicates a desired inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle. A display device characterized by comprising:

Map information storage means for storing map information consisting of three-dimensional data, and position detection means for detecting the current position of the host vehicle,
The said control means reads the said map information based on the present position of the said own vehicle detected by the said position detection means, and displays the said road shape image on the said display means. The display device described.

The control means is provided so as to be capable of receiving at least a preceding vehicle data including a current position and a traveling speed of the preceding vehicle, and indicates the preceding vehicle on the road shape image based on the preceding vehicle data. The display device according to claim 1, wherein a running vehicle index is displayed on the display means.

The control means displays a warning display indicating that the vehicle is approaching the preceding vehicle when the actual inter-vehicle distance with the preceding vehicle is less than the desired inter-vehicle distance or shorter than the desired inter-vehicle distance. The display device according to claim 1, wherein the display device is displayed.

The display device according to claim 1, wherein the control unit changes the desirable inter-vehicle distance according to at least one of a three-dimensional shape of the road and a traveling speed of the host vehicle.

The display device according to claim 1, wherein the control unit is provided so as to be able to receive road information data related to the road, and is configured to change the desired inter-vehicle distance according to the road information data.

The control means is provided so as to be able to receive at least the preceding vehicle data including at least the current position and the traveling speed of the preceding vehicle, and changes the desired inter-vehicle distance according to the preceding vehicle data. The display device according to claim 1.

The display device according to claim 1, wherein the control unit sets a plurality of the desired inter-vehicle distances and causes the display unit to display a plurality of the inter-vehicle distance indexes.

The display device according to claim 1, wherein the display unit includes a display that emits display light, and the display member projects the display light.