JP2006095107A - Vacuum cleaner - Google Patents

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Yoshiyuki Hirahara
嘉幸 平原
Masahito Sano
雅仁 佐野
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Toshiba TEC Corp
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Toshiba TEC Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric vacuum cleaner which is not easily affected adversely by the suction of moisture. <P>SOLUTION: A control means 5 judges whether or not a floor surface is wet on the basis of the reflectance of the ground surface of a drive wheel detected by a reflectance detection sensor 23. In the case that the control means 5 judges that the floor surface is wet, a motor-driven blower 3 is stopped, the drive of a traveling motor 22 is controlled and the wet floor surface is evaded. Thus, the cleaner body is prevented from traveling on the wet floor, the moisture or the like on the floor surface is prevented from being sucked into the cleaner body erroneously by the drive of the vacuum cleaner, and it is not easily affected adversely by the suction of the moisture. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、電動機の駆動を制御して掃除機本体を自立走行させる電気掃除機に関する。   The present invention relates to a vacuum cleaner that controls the drive of an electric motor to cause a cleaner body to run independently.

従来、この種の電気掃除機は、電動送風機を収容した掃除機本体を備えている。この掃除機本体には、この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪が回転可能に設けられている。この車輪は、掃除機本体に設けられたモータにより駆動される。また、掃除機本体には、この掃除機本体の周囲の状態を検知するセンサが設けられている。そして、掃除機本体には、センサで検知した周囲の状態に応じてモータの駆動を制御して掃除機本体を自立走行させるとともに、電動送風機の駆動を制御する制御手段が設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００３−２２５１８５号公報（第２−５頁、図１） Conventionally, this type of electric vacuum cleaner includes a vacuum cleaner body that houses an electric blower. The cleaner body is rotatably provided with wheels that allow the cleaner body to travel on the traveling surface. This wheel is driven by a motor provided in the cleaner body. Moreover, the sensor which detects the surrounding state of this cleaner body is provided in the cleaner body. The vacuum cleaner main body is provided with control means for controlling the driving of the electric blower while controlling the driving of the motor according to the surrounding state detected by the sensor so that the vacuum cleaner main body runs independently (for example, , See Patent Document 1).
Japanese Patent Laying-Open No. 2003-225185 (page 2-5, FIG. 1)

しかしながら、上述の電気掃除機では、センサなどが走行面の状態などを検知しないため、例えば濡れた走行面上、あるいは走行面上の水溜りが形成されている位置などをも走行してしまうおそれがあるという問題点を有している。   However, in the above-described electric vacuum cleaner, the sensor or the like does not detect the state of the traveling surface, and therefore, for example, the vehicle may travel on a wet traveling surface or a position where a puddle is formed on the traveling surface. There is a problem that there is.

そして、濡れた走行面上を走行すると、掃除機本体内に水分を吸い込み、例えば回路、電動送風機、各種モータ、電動送風機の吸込側に連通する風路、集塵部あるいは集塵部内のフィルタなどの内部に好ましくない影響を与えるおそれがある。   And when traveling on a wet traveling surface, moisture is sucked into the cleaner body, for example, a circuit, an electric blower, various motors, an air passage communicating with the suction side of the electric blower, a dust collecting part or a filter in the dust collecting part, etc. There is a possibility of adversely affecting the inside of the.

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる電気掃除機を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a point, and it aims at providing the vacuum cleaner which can be hard to receive the bad influence by suck | inhaling a water | moisture content.

本発明は、掃除機本体を走行面上で走行させる車輪を駆動させる電動機の駆動を制御して掃除機本体を自立走行させるとともに、電動送風機の駆動を制御する制御手段が、走行面と接する車輪の接地面の反射率を検知する反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動送風機を停止させるものである。   The present invention controls the drive of an electric motor that drives a wheel that causes the cleaner body to travel on a running surface to cause the cleaner body to run independently, and the control means that controls the driving of the electric blower includes a wheel that contacts the running surface. The electric blower is stopped based on the reflectance detected by the reflectance detecting means for detecting the reflectance of the ground contact surface.

また、本発明は、制御手段が、反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動機を停止させるものである。   Further, according to the present invention, the control unit stops the electric motor based on the reflectance detected by the reflectance detection unit.

さらに、本発明は、制御手段が、反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動送風機および電動機を停止させるものである。   Furthermore, according to the present invention, the control unit stops the electric blower and the electric motor based on the reflectance detected by the reflectance detection unit.

そして、本発明は、制御手段が、反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、電動機による掃除機本体の走行を制御するものである。   And this invention controls the driving | running | working of the cleaner main body by an electric motor based on the reflectance which the control means detected by the reflectance detection means.

本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動送風機を停止させることで、走行面上の水分などを電気掃除機が吸い込むことを防止可能となり、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。   According to the present invention, the control unit stops the electric blower based on the reflectance of the contact surface with the traveling surface of the traveling wheel detected by the reflectance detecting unit, so that the vacuum cleaner sucks moisture or the like on the traveling surface. Can be prevented, and can be less susceptible to the negative effects of inhaling moisture.

また、本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動機を停止させることで、濡れた走行面上を掃除機本体が走行することを防止可能となり、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。   Further, according to the present invention, the control unit stops the electric motor based on the reflectance of the contact surface with the traveling surface of the traveling wheel detected by the reflectance detecting unit, so that the cleaner body travels on the wet traveling surface. Can be prevented, and can be hardly affected by inhaling moisture.

さらに、本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動送風機および電動機を停止させることで、濡れた走行面上を掃除機本体が走行すること、および、走行面上の水分などを吸い込むことを、それぞれ確実に防止でき、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。   Further, according to the present invention, the control unit stops the electric blower and the motor based on the reflectance of the ground contact surface with the traveling surface of the traveling wheel detected by the reflectance detecting unit, thereby cleaning the wet traveling surface. It is possible to reliably prevent the main body from traveling and to suck in moisture on the running surface, and it is difficult to be adversely affected by sucking in moisture.

そして、本発明によれば、反射率検知手段で検知した走行輪の走行面との接地面の反射率に基づき制御手段が電動機による掃除機本体の走行を制御することで、走行面の濡れた位置などを掃除機本体に回避させる走行が可能となり、水分を吸い込むことによる悪影響を受けにくくできる。   And according to the present invention, the control means controls the running of the cleaner body by the electric motor based on the reflectance of the ground contact surface with the running surface of the running wheel detected by the reflectance detecting means, so that the running surface becomes wet. It is possible to make the cleaner body avoid the position and the like, and it is difficult to be adversely affected by inhaling moisture.

以下、本発明の第１の実施の形態の電気掃除機の構成を図面を参照して説明する。   Hereinafter, the structure of the vacuum cleaner of the 1st Embodiment of this invention is demonstrated with reference to drawings.

図２ないし図４において、１は掃除機本体で、この掃除機本体１は、工場や住居内などの被掃除面としての走行面である床面上を自立移動である自立走行、すなわち自走可能な電気掃除機である。この掃除機本体１は、ケース体としての略円柱状の中空な本体ケース２を備えている。この本体ケース２内には、電動送風機３と、この電動送風機３の吸込側に連通した集塵部４と、回路基板などからなる制御手段５と、電動送風機３および制御手段５などに電力を供給し図示しない充電台により充電可能な図示しない二次電池とがそれぞれ収容されている。   2 to 4, reference numeral 1 denotes a vacuum cleaner main body. The vacuum cleaner main body 1 is a self-propelled traveling that is a self-propelled movement on a floor surface that is a traveling surface as a surface to be cleaned such as in a factory or a residence. It is a possible vacuum cleaner. The vacuum cleaner main body 1 includes a substantially cylindrical hollow main body case 2 as a case body. In the main body case 2, electric power is supplied to the electric blower 3, the dust collecting part 4 communicating with the suction side of the electric blower 3, the control means 5 including a circuit board, the electric blower 3 and the control means 5. A secondary battery (not shown) that is supplied and can be charged by a charging stand (not shown) is accommodated.

なお、以下、掃除機本体１の走行方向に沿った方向を前後方向、この走行方向に対して直交する方向に沿った方向を側方、すなわち左右方向として説明する。   Hereinafter, the direction along the traveling direction of the cleaner body 1 will be described as the front-rear direction, and the direction along the direction orthogonal to the traveling direction will be described as the side, that is, the left-right direction.

本体ケース２は、床面に対向する略円板状の底面部11の上側に、上ケース12を嵌合させて形成されている。   The main body case 2 is formed by fitting an upper case 12 on the upper side of a substantially disc-shaped bottom surface portion 11 facing the floor surface.

底面部11は、図４に示すように、段差乗り越え用の傾斜面14が前側に向けて上方向に傾斜するように前部に設けられ、集塵部４に連通する横長四角形状の吸込口15が後述する駆動輪19よりも後側に開口形成され、かつ、前後方向中心部の両側方に、前後に長い四角形状の嵌合口16がそれぞれ開口形成されているとともに、左右方向中心部が吸込口15の後部に前後に長い四角形状の嵌合開口17が開口形成されている。そして、吸込口15には、回転清掃体としての回転ブラシ18が回転可能に配設され、嵌合口16には、掃除機本体１を自走可能にする車輪としての駆動輪19がそれぞれ嵌合され、嵌合開口17には、従動輪である支持後輪20が嵌合されている。   As shown in FIG. 4, the bottom surface portion 11 is provided at the front portion so that the inclined surface 14 for stepping over is inclined upward toward the front side, and is a horizontally long rectangular suction port communicating with the dust collection portion 4. 15 is formed on the rear side of the drive wheel 19 described later, and on both sides of the front-rear center part, a rectangular fitting port 16 that is long in the front-rear direction is formed, and the center part in the left-right direction is formed. A rectangular fitting opening 17 that is long in the front-rear direction is formed in the rear portion of the suction port 15. A rotary brush 18 serving as a rotary cleaning body is rotatably disposed in the suction port 15, and a driving wheel 19 serving as a wheel that enables the cleaner body 1 to run freely is fitted in the fitting port 16. The supporting rear wheel 20 that is a driven wheel is fitted into the fitting opening 17.

回転ブラシ18は、下端部が吸込口15から下方に若干突出し、床面に接触してこの床面の塵埃を掻き取るものである。そして、この回転ブラシ18は、制御手段５により駆動を制御される回転清掃体駆動手段としてのブラシモータ21にて回転駆動される。   The rotary brush 18 has a lower end projecting slightly downward from the suction port 15 and comes into contact with the floor surface to scrape off dust on the floor surface. The rotary brush 18 is rotationally driven by a brush motor 21 serving as a rotary cleaning body drive means whose drive is controlled by the control means 5.

また、駆動輪19は、図２に示すように、掃除機本体１に回転可能に軸支された円板状のホイール部19aと、このホイール部19aの外周に全周に亘って設けられた接地部19bとを備えている。そして、接地部19bは、下端部が底面部11の下方に突出し、床面に接地可能となっており、床面を傷つけず、かつ駆動輪19が床面に対してスリップしにくいように、例えば合成ゴム、あるいはエラストマなどの軟質の部材により形成されている。また、この接地部19bは、例えば段差乗り越え用の複数の凹凸が全周に略等間隔に設けられている。そして、これら駆動輪19のそれぞれは、制御手段５により駆動が制御される電動機としての走行モータ22に図示しないギア部などを介して接続され、この走行モータ22により駆動される。   Further, as shown in FIG. 2, the drive wheel 19 is provided on a disc-shaped wheel portion 19a that is rotatably supported by the cleaner body 1 and on the outer periphery of the wheel portion 19a. And a grounding portion 19b. And, the lower end portion of the ground contact portion 19b protrudes below the bottom surface portion 11 and can be grounded to the floor surface, so that the floor surface is not damaged, and the drive wheel 19 is less likely to slip with respect to the floor surface. For example, it is formed of a soft member such as synthetic rubber or elastomer. Further, the ground contact portion 19b is provided with, for example, a plurality of projections and depressions for stepping over a step at substantially equal intervals. Each of the drive wheels 19 is connected to a travel motor 22 as an electric motor whose drive is controlled by the control means 5 via a gear unit (not shown) and is driven by the travel motor 22.

そして、一方の駆動輪19の後方には、床面に接地する接地部19bの外周表面である接地面19cの反射率を検知する反射率検知手段としての反射率検知センサ23が配置され、この反射率検知センサ23が配置された駆動輪19の上部には、車輪拭き部としての拭取部24が配置されている。   Then, behind one drive wheel 19, a reflectance detection sensor 23 is disposed as a reflectance detection means for detecting the reflectance of the ground contact surface 19c that is the outer peripheral surface of the ground contact portion 19b that contacts the floor surface. A wiping portion 24 as a wheel wiping portion is disposed on the upper portion of the drive wheel 19 where the reflectance detection sensor 23 is disposed.

反射率検知センサ23は、例えばフォトセンサであり、図５に示すように、駆動輪19の接地部19bの接地面19cに対向して配置されている。また、この反射率検知センサ23は、略直方体状の本体部23aと、この本体部23aの長手方向両端部に突設された被取付部23bと、本体部23aの駆動輪19に対向する側面の長手方向の一端部に設けられた発光部23cと、本体部23aの駆動輪19に対向する側面の長手方向の他端部に設けられた受光部23dとを有している。   The reflectance detection sensor 23 is, for example, a photo sensor, and is disposed to face the grounding surface 19c of the grounding portion 19b of the drive wheel 19 as shown in FIG. The reflectance detection sensor 23 includes a substantially rectangular parallelepiped body portion 23a, attached portions 23b protruding from both longitudinal ends of the body portion 23a, and side surfaces of the body portion 23a facing the drive wheels 19. And a light receiving portion 23d provided at the other end portion of the side surface of the main body portion 23a facing the driving wheel 19 in the longitudinal direction.

さらに、この反射率検知センサ23は、駆動輪19の接地面19cに対向するように、例えば一方の駆動輪19と左右方向に略同位置で、この駆動輪19の後方、かつ、この駆動輪19の中心軸よりも下側に配置され、この駆動輪19の中心軸に向けて発光部23cが発光するとともに、この発光部23cから発光され接地部19bの外周表面で反射された光を受光部23dで受光するように掃除機本体１内に取り付けられている。そして、反射率検知センサ23は、発光部23cから発光され駆動輪19の接地面19cで反射された光を受光部23dで受光することで、駆動輪19の接地面19cの反射率を測定している。   Further, the reflectance detection sensor 23 is disposed at substantially the same position in the left-right direction, for example, as one drive wheel 19 so as to face the ground contact surface 19c of the drive wheel 19, and behind the drive wheel 19 and the drive wheel. The light emitting portion 23c emits light toward the central axis of the drive wheel 19 and receives the light emitted from the light emitting portion 23c and reflected by the outer peripheral surface of the grounding portion 19b. It is attached in the cleaner body 1 so as to receive light at the part 23d. The reflectance detection sensor 23 receives the light emitted from the light emitting unit 23c and reflected by the ground surface 19c of the driving wheel 19 by the light receiving unit 23d, thereby measuring the reflectance of the ground surface 19c of the driving wheel 19. ing.

また、拭取部24は、駆動輪19の接地面19cを拭いてこの接地面19cに付着した水分などを除去するもので、例えば布状、ゴム状、あるいはスポンジ状などの軟質の部材にて板状に形成されている。そして、この拭取部24は、図６に示すように、駆動輪19の上部に向けて垂下され、下端部が駆動輪19の接地面19cの前側に接して前側に円弧状に湾曲している。   The wiping unit 24 wipes the grounding surface 19c of the drive wheel 19 to remove moisture adhering to the grounding surface 19c. For example, the wiping unit 24 is made of a soft material such as cloth, rubber, or sponge. It is formed in a plate shape. As shown in FIG. 6, the wiping portion 24 is suspended toward the upper portion of the drive wheel 19, and the lower end portion is in contact with the front side of the ground contact surface 19 c of the drive wheel 19 and is curved in an arc shape on the front side. Yes.

さらに、支持後輪20は、回転自在に設けられ、各駆動輪19とともに掃除機本体１を支持するものである。   Further, the support rear wheel 20 is rotatably provided and supports the cleaner body 1 together with each drive wheel 19.

一方、上ケース12には、図２および図３に示すように、壁などの障害物を検知する障害物検知手段としての複数の走行センサ25が設けられている。これら走行センサ25は、例えば画像センサ、超音波センサ、あるいは赤外線センサなどであり、上ケース12の前側面の上下方向の中心部、あるいは上ケース12の前側面の上部などに、上ケース12の径方向に向けてそれぞれ設けられている。   On the other hand, as shown in FIGS. 2 and 3, the upper case 12 is provided with a plurality of travel sensors 25 as obstacle detection means for detecting obstacles such as walls. These travel sensors 25 are, for example, an image sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like, and are arranged at the center of the front side of the upper case 12 in the vertical direction or the upper part of the front side of the upper case 12. Each is provided in the radial direction.

また、上ケース12の上面には、制御手段５などに掃除場所などの設定を外部入力する際などに操作される図示しない複数の設定ボタンと、掃除機本体１の駆動状態、あるいは二次電池の容量の残量などの情報を表示する報知手段としての表示部である図示しないディスプレイと、報知手段としてのＬＥＤ26とがそれぞれ設けられている。   Further, on the upper surface of the upper case 12, a plurality of setting buttons (not shown) operated when externally inputting a setting such as a cleaning place to the control means 5 and the like, a driving state of the cleaner body 1, or a secondary battery A display (not shown) which is a display unit as a notification unit for displaying information such as the remaining capacity of the battery and an LED 26 as a notification unit are provided.

さらに、上ケース12の後部の一側の下端部には、開口部28が切り欠き形成され、この開口部28には、隅掃除手段としての隅ブラシ29が進退可能に設けられている。この隅ブラシ29は、通常の場所の掃除中には掃除機本体１に収容され、掃除機本体１が部屋の隅などに位置した際などには掃除機本体１から突出され、隅などの床面を掃除するものである。   Further, an opening 28 is cut out at a lower end portion on one side of the rear portion of the upper case 12, and a corner brush 29 as a corner cleaning means is provided in the opening 28 so as to be able to advance and retreat. The corner brush 29 is accommodated in the cleaner body 1 during cleaning of a normal place, and protrudes from the cleaner body 1 when the cleaner body 1 is located in a corner of the room or the like. The surface is to be cleaned.

そして、上ケース12の後部の上端部には、電動送風機３の排気側に連通した排気孔31が複数穿設されている。   A plurality of exhaust holes 31 communicating with the exhaust side of the electric blower 3 are formed in the upper end portion of the rear portion of the upper case 12.

電動送風機３は、本体ケース２内の前後方向の中心部よりも後寄りに配置され、風路36を介して吸込側が集塵部４に連通接続されている。   The electric blower 3 is arranged behind the central portion in the front-rear direction in the main body case 2, and the suction side is connected to the dust collecting portion 4 through the air passage 36.

集塵部４は、集塵部本体としての集塵カップ32と、この集塵カップ32内に設けられた収容空間部33と、集塵カップ32の後部に開口形成され収容空間部33に連通する吸気口34と、集塵カップ32の上部を閉塞する集塵カップ蓋部35とを備え、本体ケース２の前後方向の中心部よりも前寄りに配置され、本体ケース２に対して着脱可能に設けられている。   The dust collection unit 4 is connected to the dust collection cup 32 as a dust collection unit main body, a storage space 33 provided in the dust collection cup 32, and an opening formed at the rear part of the dust collection cup 32. And a dust collection cup lid portion 35 that closes the upper portion of the dust collection cup 32. The dust collection cup lid portion 35 is disposed in front of the center portion in the front-rear direction of the main body case 2 and is detachable from the main body case 2. Is provided.

集塵カップ32は、平面視で左右方向に長い横長状に形成されている。   The dust collection cup 32 is formed in a horizontally long shape that is long in the left-right direction in plan view.

収容空間部33は、集塵カップ32の左右方向の一側に、円柱を刳り貫いた形状に形成されている。そして、この収容空間部33の上部には、図示しないフィルタが同軸状に配置されている。   The accommodation space 33 is formed on one side of the dust collection cup 32 in the left-right direction so as to penetrate a cylinder. A filter (not shown) is coaxially arranged above the accommodation space 33.

吸気口34は、収容空間部33の後部の一側に連通するように開口形成され、この吸気口34には、吸込口15および隅ブラシ29に連通した風路36の一端部が連通接続されている。   The air inlet 34 is formed so as to communicate with one side of the rear portion of the accommodating space 33, and one end of an air passage 36 communicating with the air inlet 15 and the corner brush 29 is connected to the air inlet 34. ing.

集塵カップ蓋部35は、集塵カップ32の上部を開閉可能に閉塞するもので、集塵部４を操作者が把持可能にする取手部37が上部に設けられている。   The dust collection cup lid portion 35 closes the upper portion of the dust collection cup 32 so as to be openable and closable, and a handle portion 37 that allows the operator to grip the dust collection portion 4 is provided on the upper portion.

そして、集塵部４は、風路36から流入した吸込風を収容空間部33の内部で旋回させて、比較的大きい塵埃すなわち粗塵をサイクロン分離して内部に収容するとともに、吸込風をフィルタに通過させてこのフィルタで微細な塵埃すなわち細塵を捕集し、吸込風だけを電動送風機３の吸込側に流すものである。   The dust collecting unit 4 swirls the suction air flowing in from the air passage 36 inside the accommodation space 33 to separate relatively large dust, that is, coarse dust, into a cyclone, and accommodates the suction air in the filter. In this filter, fine dust, that is, fine dust is collected by this filter, and only the suction air flows to the suction side of the electric blower 3.

そして、制御手段５には、図１に示すように、電動送風機３、ブラシモータ21、走行モータ22、反射率検知センサ23、走行センサ25、および、各駆動輪19の回転数を検知する回転数検知手段としてのエンコーダ38などが接続されている。   As shown in FIG. 1, the control means 5 includes an electric blower 3, a brush motor 21, a travel motor 22, a reflectance detection sensor 23, a travel sensor 25, and a rotation for detecting the rotational speed of each drive wheel 19. An encoder 38 or the like as number detecting means is connected.

また、制御手段５は、図示しないメモリ、カウンタおよびＩＣなどを搭載した制御回路を備え、電動送風機３およびブラシモータ21の駆動を制御することで、吸込口15および隅ブラシ29からの吸い込みと、回転ブラシ18による塵埃の掻き取りなどとを制御して、掃除機本体１による掃除を制御する。さらに、制御手段５は、二次電池により電源のバックアップを受けており、部屋などの大きさと形状とを示す位置座標と充電台の位置、あるいは走行開始位置などとを有するマップ情報、あるいは部屋の掃除パターン情報などを記憶している。そして、この制御手段５は、走行センサ25により検知した床面、あるいは障害物などの情報に基づいて走行モータ22の駆動を制御することで、掃除機本体１を所定の位置に移動させたり、障害物を回避させたり、壁際を走行させたりするなど、掃除機本体１の自立走行を制御する。   Further, the control means 5 includes a control circuit equipped with a memory, a counter, and an IC (not shown), and controls the driving of the electric blower 3 and the brush motor 21 so that the suction from the suction port 15 and the corner brush 29, The cleaning by the vacuum cleaner main body 1 is controlled by controlling dust scraping by the rotating brush 18 and the like. Further, the control means 5 is backed up by a secondary battery and has map information including position coordinates indicating the size and shape of the room and the like, the position of the charging stand, the travel start position, etc. Stores cleaning pattern information. And this control means 5 moves the cleaner main body 1 to a predetermined position by controlling the drive of the traveling motor 22 based on information on the floor surface or obstacle detected by the traveling sensor 25, The self-propelled traveling of the cleaner body 1 is controlled such as avoiding an obstacle or traveling near a wall.

ここで、制御手段５は、エンコーダ38の出力Ｒに基づいて掃除機本体１の走行距離および走行速度を算出して、この算出した走行距離と走行センサ25の出力および記憶されたマップ情報に基づいて掃除機本体１の自己位置、すなわち部屋のどの位置に掃除機本体１がいるかを認識するとともに、算出した走行速度に基づく掃除の残り時間などをディスプレイに表示可能となっている。   Here, the control means 5 calculates the travel distance and travel speed of the cleaner body 1 based on the output R of the encoder 38, and based on the calculated travel distance, the output of the travel sensor 25, and the stored map information. Thus, the self-position of the cleaner body 1, that is, the position in the room where the cleaner body 1 is located, and the remaining cleaning time based on the calculated traveling speed can be displayed on the display.

また、制御手段５は、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に対する所定の閾値THと、濡れた床面などを旋回して回避する回避行動の回数に対するカウンタのカウント閾値THCとがそれぞれ設定されている。そして、閾値THは、駆動輪19の接地面19cが濡れているかどうか、すなわち床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断するためのもので、濡れた状態での駆動輪19の接地部19bの接地面19cの反射率に対応して設定されている。また、カウント閾値THCは、掃除機本体１の回避行動が所定回数となったかどうかを制御手段５が判断するためのもので、予め設定された回避行動の際の旋回角度で３６０°を除算した数値などに設定されている。 Further, the control means 5 has a counter for the predetermined threshold TH for the reflectance of the ground contact surface 19c of the driving wheel 19 detected by the reflectance detection sensor 23 and the number of avoidance actions to avoid turning around a wet floor surface. A count threshold TH C is set for each. The threshold value TH is for the control means 5 to determine whether the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 is wet, that is, whether the floor surface is wet, and the ground contact portion of the drive wheel 19 in the wet state. It is set corresponding to the reflectance of the ground contact surface 19c of 19b. The count threshold TH C is used by the control means 5 to determine whether or not the avoidance action of the cleaner body 1 has reached a predetermined number, and 360 ° is divided by a preset turning angle during the avoidance action. Is set to a numerical value.

なお、制御手段５に記憶されるマップ情報は、部屋などの形状に応じて予め入力されたもの、あるいは掃除機本体１を初期走行させて走行センサ25によりセンシングして記憶させたものなど、いずれのものでもよい。   Note that the map information stored in the control means 5 is either previously input according to the shape of the room or the like, or the map information sensed and stored by the running sensor 25 after the vacuum cleaner main body 1 is initially run. It may be.

次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。   Next, the operation of the first embodiment will be described.

まず、電気掃除機は、制御手段５に予め設定された所定の時刻などとなると、電動送風機３を駆動させ、例えば充電台から掃除を開始する。   First, the electric vacuum cleaner drives the electric blower 3 at a predetermined time preset in the control means 5 and starts cleaning from the charging stand, for example.

なお、掃除の開始位置は、掃除機本体１の走行開始位置、あるいは部屋などの出入口など、任意の場所に設定することが可能である。   The cleaning start position can be set at an arbitrary place such as a travel start position of the cleaner body 1 or an entrance of a room or the like.

そして、電気掃除機は、走行センサ25により掃除機本体１の周囲をセンシングしながら走行モータ22を介して駆動輪19を駆動させて自立走行し、走行センサ25で検知した障害物などを回避しつつ、予め設定された掃除パターンなどに応じて床面を自立掃除する。   Then, the electric vacuum cleaner travels independently by driving the drive wheels 19 via the travel motor 22 while sensing the surroundings of the cleaner body 1 by the travel sensor 25, and avoids obstacles detected by the travel sensor 25. Meanwhile, the floor surface is independently cleaned according to a preset cleaning pattern or the like.

このとき、制御手段５は、エンコーダ38からの出力Ｒに応じて掃除機本体１の走行速度および充電台からの走行距離などを算出し、制御手段５に記憶されたマップ情報などと照合して自己位置を認識している。   At this time, the control means 5 calculates the travel speed of the cleaner body 1 and the travel distance from the charging stand in accordance with the output R from the encoder 38, and compares it with the map information stored in the control means 5. Recognizes self-position.

また、制御手段５が、床面の種類などに応じて適宜ブラシモータ21を駆動させて回転ブラシ18を回転させ、床面上の塵埃を掻き取る。   Further, the control means 5 appropriately drives the brush motor 21 according to the type of the floor surface, rotates the rotating brush 18 and scrapes dust on the floor surface.

さらに、部屋の隅などに掃除機本体１がある場合には、必要に応じて隅ブラシ29を掃除機本体１から突出させ、この部屋の隅の床面上の塵埃を隅ブラシ29から吸い込む。   Further, when the cleaner body 1 is in a corner of a room, the corner brush 29 is protruded from the cleaner body 1 as necessary, and dust on the floor surface of the corner of the room is sucked from the corner brush 29.

そして、回転ブラシ18により床面から掻き取られ、電動送風機３の駆動により吸込口15から空気とともに吸い込まれた塵埃、および、隅ブラシ29から吸い込まれた塵埃は、風路36を介して集塵部４の収容空間部33へと流入し、この収容空間部33内でサイクロン分離される。   The dust that is scraped off the floor surface by the rotating brush 18 and sucked together with the air from the suction port 15 by the drive of the electric blower 3 and the dust sucked from the corner brush 29 are collected through the air passage 36. It flows into the accommodation space 33 of the part 4 and is separated in the cyclone in the accommodation space 33.

この後、集塵部４のフィルタを通過して塵埃が捕集された空気は、電動送風機３の吸込側からこの電動送風機３内へと流入した後、電動送風機３の図示しない排気口から排気され、排気孔31から本体ケース２の外部へと排気される。   Thereafter, the air collected through the filter of the dust collector 4 flows into the electric blower 3 from the suction side of the electric blower 3 and then exhausts from an exhaust port (not shown) of the electric blower 3. Then, the air is exhausted from the exhaust hole 31 to the outside of the main body case 2.

そして、掃除が終了すると、電動送風機３を停止させ、制御手段５にて認識している自己位置に基づいて走行制御して充電台に戻り、掃除機本体１を充電台に接続して停止する。   When the cleaning is completed, the electric blower 3 is stopped, travel control is performed based on the self-position recognized by the control means 5 and the charging base is returned, and the main body 1 is connected to the charging base and stopped. .

ここで、上記第１の実施の形態の走行制御を図７に示すフローチャートを参照して説明する。   Here, the travel control of the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

掃除機本体１の走行中に、反射率検知センサ23が発光部23cから駆動輪19の接地面19cに向けて発光し、この接地面19cにて反射された光を受光部23dにて受光することで、駆動輪19の接地面19cの反射率ｒを測定する（ステップ１）。   While the cleaner body 1 is running, the reflectance detection sensor 23 emits light from the light emitting portion 23c toward the ground surface 19c of the drive wheel 19, and the light reflected by the ground surface 19c is received by the light receiving portion 23d. Thus, the reflectance r of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 is measured (step 1).

次いで、このステップ１で測定した反射率ｒが、閾値TH以上であるかどうか、すなわちｒ≧THかどうかを制御手段５が判断する（ステップ２）。   Next, the control means 5 determines whether or not the reflectance r measured in step 1 is equal to or greater than a threshold value TH, that is, r ≧ TH (step 2).

このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が通常の床面上を走行していると制御手段５が判断し、制御手段５のカウンタをリセットして（ステップ３）、リターンする。   In step 2, when the control means 5 determines that the reflectance r is not equal to or higher than the threshold value TH, the control means 5 determines that the cleaner body 1 is traveling on a normal floor surface, and the control means 5 Is reset (step 3), and the process returns.

一方、ステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１の走行方向前方の床面が濡れていると制御手段５が判断し、走行モータを停止させて（ステップ４）掃除機本体１の走行を停止するとともに、電動送風機３およびブラシモータ21を停止させて（ステップ５）掃除を停止する。   On the other hand, when the control means 5 determines in step 2 that the reflectance r is equal to or greater than the threshold value TH, the control means 5 determines that the floor surface in the traveling direction of the cleaner body 1 is wet and travels. The motor is stopped (step 4) to stop the travel of the cleaner body 1, and the electric blower 3 and the brush motor 21 are stopped (step 5) to stop the cleaning.

さらに、制御手段５は、制御手段５のカウンタのカウント数Ｃがカウント閾値THC以上であるかどうか、すなわちＣ≧THCであるかどうかを判断する（ステップ６）。 Further, the control means 5 determines whether or not the count number C of the counter of the control means 5 is equal to or greater than the count threshold value TH C, that is, whether C ≧ TH C (step 6).

このステップ６において、制御手段５のカウンタのカウント数Ｃがカウント閾値THC以上でないと制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１の走行方向前側の濡れた床面の位置情報を制御手段５に記憶されているマップ情報に反映し（ステップ７）、掃除機本体１を一定距離後進させて（ステップ８）、予め設定された所定の角度分旋回して直進し（ステップ９）、濡れた床面を回避させた後、カウンタのカウント数Ｃに１を加算し（ステップ10）、ステップ１に戻る。 In this step 6, when the control means 5 determines that the count number C of the counter of the control means 5 is not equal to or greater than the count threshold TH C , the position information of the wet floor surface on the front side in the running direction of the cleaner body 1 is controlled. Reflected in the map information stored in the means 5 (step 7), the vacuum cleaner main body 1 is moved backward by a certain distance (step 8), turned by a predetermined angle set in advance (step 9), After avoiding the wet floor, 1 is added to the count number C of the counter (step 10), and the process returns to step 1.

一方、ステップ６において、制御手段５のカウンタのカウント数Ｃがカウント閾値THC以上であると制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が濡れた床面に囲まれた状態であると制御手段５が判断し、図示しないディスプレイ、あるいはＬＥＤ26などに表示して外部に報知する（ステップ11）。この後、制御手段５は、リセットボタンが押されたかどうかを判断し（ステップ12）、このステップ12においてリセットボタンが押されたと制御手段５が判断した場合には、カウンタをリセットし（ステップ13）、リターンする。 On the other hand, when the control means 5 determines in step 6 that the count number C of the counter of the control means 5 is equal to or greater than the count threshold value TH C , the cleaner body 1 is surrounded by a wet floor. The control means 5 determines that the information is displayed on a display (not shown) or the LED 26, etc. and notified to the outside (step 11). Thereafter, the control means 5 determines whether or not the reset button has been pressed (step 12). If the control means 5 determines in step 12 that the reset button has been pressed, the counter is reset (step 13). ), Return.

また、ステップ12において、リセットボタンが押されていないと制御手段５が判断した場合には、ステップ11に戻る。   If the control means 5 determines in step 12 that the reset button has not been pressed, the process returns to step 11.

上述したように、上記第１の実施の形態では、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、電動送風機３を停止させるとともに、走行モータ22の駆動を制御して濡れた床面を回避させる構成とした。   As described above, in the first embodiment, the control means 5 determines whether the floor surface is wet based on the reflectance of the ground contact surface 19c of the driving wheel 19 detected by the reflectance detection sensor 23, When the control means 5 determines that the floor surface is wet, the electric blower 3 is stopped and the driving of the traveling motor 22 is controlled to avoid the wet floor surface.

この結果、濡れた床面上を掃除機本体１が走行したり、床面上の水分などを電気掃除機３の駆動により誤って掃除機本体１内に吸い込んだりすることを、それぞれ防止でき、水分を吸い込むことによる悪影響、例えば回路、電動送風機３、走行モータ22、ブラシモータ21、および、ギア部などの故障、あるいは風路36、回転ブラシ18、集塵部４、フィルタなどの汚れなどを防止できる。   As a result, it is possible to prevent the cleaner main body 1 from running on the wet floor surface, or accidentally sucking moisture or the like on the floor surface into the cleaner main body 1 by driving the electric vacuum cleaner 3, Adverse effects caused by inhaling moisture such as circuit, electric blower 3, traveling motor 22, brush motor 21, and gear section failure, or air path 36, rotating brush 18, dust collecting section 4, dirt on filter, etc. Can be prevented.

特に、回転ブラシ18が濡れてしまうと、床面から掻き取った塵埃が回転ブラシ18に付着したままの状態となって集塵部４に確実に吸い込むことが容易でなくなり、また、風路36が濡れてしまうと、吸い込んだ塵埃が風路36の内部に貼り付き塵埃を確実に捕集することが容易でなくなるので、これら回転ブラシ18および風路36などの濡れを防止することで、塵埃を確実に捕集できる。   In particular, when the rotary brush 18 gets wet, the dust scraped from the floor surface remains attached to the rotary brush 18 and cannot be reliably sucked into the dust collecting section 4. If it gets wet, the sucked dust will stick to the inside of the air passage 36 and it will not be easy to reliably collect the dust.Therefore, by preventing the rotating brush 18 and the air passage 36 from getting wet, Can be reliably collected.

また、駆動輪19の接地面19cの反射率を検知して間接的に床面の状態を検知することにより、例えばセンサによって床面の反射率を直接検知する場合と比較して、床面の種類などによって反射率が異なってしまうことなどがなく、床面が濡れているかどうかを制御手段５が確実に判断でき、信頼性を向上できる。   Further, by detecting the reflectance of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 and indirectly detecting the state of the floor surface, for example, compared to the case of directly detecting the reflectance of the floor surface by a sensor, The reflectance does not vary depending on the type and the like, the control means 5 can reliably determine whether the floor surface is wet, and the reliability can be improved.

さらに、駆動輪19の接地面19cを拭く拭取部24を設けることにより、接地面19cが濡れたままの状態で掃除機本体１が濡れていない床面上を走行して、床面の水分を撒き散らして床面の濡れが拡大してしまうことを確実に防止できるとともに、接地面19cが一旦濡れてしまった状態で掃除機本体１が濡れていない床面上を走行する際などに、反射率検知センサ23が床面の状態を誤検知することをも防止できる。   Furthermore, by providing a wiping portion 24 for wiping the ground contact surface 19c of the drive wheel 19, the cleaner body 1 travels on a floor surface that is not wet with the ground contact surface 19c still wet, and moisture on the floor surface. It is possible to surely prevent the floor from getting wet by spreading the surface, and when the vacuum cleaner body 1 travels on a floor that is not wet with the ground contact surface 19c once wet, It is possible to prevent the reflectance detection sensor 23 from erroneously detecting the state of the floor surface.

そして、拭取部24により駆動輪19の接地面19cを常に拭いていることで、通常の床面上を走行している際には接地面19cの反射率を常時一定に維持できる。   Since the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 is always wiped by the wiping unit 24, the reflectance of the ground contact surface 19c can be constantly kept constant while traveling on a normal floor surface.

また、制御手段５が、濡れた床面の位置をマップ情報に反映させることで、掃除機本体１が再度走行する場合などには、濡れた床面を予め避ける最短コースの走行制御が可能になり、濡れた床面に対して逐一回避行動をとる場合と比較して、床面をより確実に掃除できるとともに、掃除時間の短縮なども可能になる。   Further, the control means 5 reflects the position of the wet floor surface in the map information, so that the travel control of the shortest course that avoids the wet floor surface in advance is possible when the cleaner body 1 travels again. Therefore, the floor surface can be more reliably cleaned and the cleaning time can be shortened as compared with the case where the avoidance action is taken for the wet floor surface one by one.

さらに、掃除機本体１が略同じ位置で回避行動をしたかどうかのカウンタの上限値であるカウント閾値THCを設けて掃除機本体１が所定回数以上回避行動をしないように制御手段５が制御することで、掃除機本体１が濡れた床面に囲まれた場合などに際限なく回避行動を繰り返すことを防止できるとともに、この停滞状態をＬＥＤ26などにて操作者に報知することで、電気掃除機の停滞状態が長時間継続することを防止できる。 Furthermore, the control means 5 controls the vacuum cleaner main body 1 so that the vacuum cleaner main body 1 does not perform the avoidance action more than a predetermined number of times by providing a count threshold value TH C which is an upper limit value of the counter whether the vacuum cleaner main body 1 performs the avoidance action at substantially the same position. By doing so, it is possible to prevent the avoidance action from being repeated indefinitely when the vacuum cleaner body 1 is surrounded by a wet floor surface, and to notify the operator of this stagnation state with the LED 26 or the like. The stagnation state of the machine can be prevented from continuing for a long time.

そして、反射率検知センサ23を駆動輪19の後部下側に対向させて配置することで、掃除機本体１の前進時に床面に接触した直後の接地面19cの反射率を反射率検知センサ23ですぐに検知できるので、反射率検知センサ23が反射率の変化を検知して反応するまでの間に掃除機本体１が濡れた床面上を走行する距離を最小限に抑制できる。   Then, the reflectance detection sensor 23 is arranged to face the lower rear side of the drive wheel 19 so that the reflectance of the ground contact surface 19c immediately after contacting the floor surface when the cleaner body 1 moves forward is reflected in the reflectance detection sensor 23. Therefore, it is possible to minimize the distance that the cleaner body 1 travels on the wet floor until the reflectance detection sensor 23 detects and reacts to the change in reflectance.

また、反射率検知センサ23を駆動輪19の中心軸に向けて配設することで、反射率検知センサ23の発光部23cから発光された光が、駆動輪19の接地面19cにて受光部23dへと確実に反射されるので、反射率検知センサ23にて駆動輪19の接地面19cの反射率を確実に測定できる。   Further, by disposing the reflectance detection sensor 23 toward the central axis of the drive wheel 19, the light emitted from the light emitting portion 23c of the reflectance detection sensor 23 is received by the ground contact surface 19c of the drive wheel 19. Since the light is reliably reflected to 23d, the reflectance of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 can be reliably measured by the reflectance detection sensor 23.

さらに、吸込口15を駆動輪19よりも後側に設けたことにより、掃除機本体１の前進時には、走行面が濡れている場合に、吸込口15が濡れている場所に到達する前に制御手段５が電動送風機３および走行モータ22の駆動を制御できる。   Further, by providing the suction port 15 on the rear side of the drive wheel 19, when the cleaner body 1 moves forward, when the running surface is wet, control is performed before the suction port 15 reaches the wet location. The means 5 can control driving of the electric blower 3 and the traveling motor 22.

次に、第２の実施の形態の走行制御を図８に示すフローチャートを参照して説明する。なお、上記第１の実施の形態と同様の構成、作用および制御については、同一符号および同一ステップ番号を付してその説明を省略する。   Next, the travel control of the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In addition, about the structure similar to the said 1st Embodiment, an effect | action, and control, the same code | symbol and the same step number are attached | subjected, and the description is abbreviate | omitted.

この第２の実施の形態では、ステップ１およびステップ２の制御の後、このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、通常の床面上を走行していると制御手段５が判断し、リターンする。   In the second embodiment, after the control in Step 1 and Step 2, if the control means 5 determines in Step 2 that the reflectance r is not equal to or greater than the threshold value TH, the vehicle travels on a normal floor surface. The control means 5 determines that it is, and returns.

また、ステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、ステップ５の制御にて電動送風機３とブラシモータ21とをそれぞれ停止させるが、走行モータ22はそのまま駆動させ続け、掃除機本体１が走行している位置を、制御手段５に記憶されているマップ情報に濡れた床面として反映する（ステップ21）。   In Step 2, when the control means 5 determines that the reflectance r is greater than or equal to the threshold value TH, the electric blower 3 and the brush motor 21 are stopped by the control in Step 5, respectively. The driving is continued as it is, and the position where the cleaner body 1 is traveling is reflected on the map information stored in the control means 5 as a wet floor (step 21).

この後、反射率検知センサ23が、駆動輪19の接地面19cの反射率ｒを測定し（ステップ22）、このステップ22で測定した反射率ｒが、閾値TH以上であるかどうか、すなわちｒ≧THかどうかを制御手段５が判断する（ステップ23）。   Thereafter, the reflectance detection sensor 23 measures the reflectance r of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 (step 22), and whether or not the reflectance r measured in this step 22 is greater than or equal to the threshold value TH, that is, r. The control means 5 determines whether or not ≧ TH (step 23).

このステップ23において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が濡れた床面上を未だに走行中であると制御手段５が判断し、ステップ21に戻る。   In this step 23, when the control means 5 determines that the reflectance r is equal to or higher than the threshold value TH, the control means 5 determines that the cleaner body 1 is still traveling on the wet floor, Return to 21.

一方、ステップ23において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、掃除機本体１が濡れた床面上を脱したと制御手段５が判断し、電動送風機３とブラシモータ21とを再度駆動させ（ステップ24）、掃除を再開してリターンする。   On the other hand, when the control means 5 determines in step 23 that the reflectance r is not equal to or greater than the threshold value TH, the control means 5 determines that the cleaner body 1 has taken off the wet floor, and the electric blower 3 The brush motor 21 is driven again (step 24), cleaning is resumed, and the process returns.

上述したように、上記第２の実施の形態によれば、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れている場合には制御手段５が電動送風機３を停止させることで、床面上の水分などを電気掃除機３が吸い込むことを防止でき、水分からの悪影響を受けにくくできる。   As described above, according to the second embodiment, the control means 5 determines whether or not the floor surface is wet based on the reflectance of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 detected by the reflectance detection sensor 23. However, when the floor surface is wet, the control means 5 stops the electric blower 3, so that the vacuum cleaner 3 can be prevented from sucking moisture on the floor surface, and can be hardly affected by moisture. .

また、制御手段５が、濡れた床面を掃除機本体１に回避させる制御をしないため、電気掃除機の構成および制御を簡略化でき、製造性などを向上できる。   Moreover, since the control means 5 does not control the vacuum cleaner main body 1 to avoid the wet floor surface, the configuration and control of the vacuum cleaner can be simplified, and the productivity and the like can be improved.

なお、上記第２の実施の形態において、制御手段５は、床面が濡れていると判断した際に、走行モータ22の駆動を制御して掃除機本体１の走行速度を低下させ、濡れた床面を脱したと判断した際に、掃除機本体１の走行速度を元に戻す制御をすることも可能である。この場合には、濡れた床面を掃除機本体１がゆっくりと走行することで、床面上の水分などを掃除機本体１の走行により撒き散らすことを防止できる。   In the second embodiment, when the control means 5 determines that the floor surface is wet, the control means 5 controls the drive of the travel motor 22 to reduce the travel speed of the cleaner body 1 and gets wet. When it is determined that the floor surface has been removed, it is also possible to control to return the traveling speed of the cleaner body 1 to the original. In this case, the cleaner main body 1 travels slowly on the wet floor surface, so that moisture on the floor surface can be prevented from being scattered by the travel of the cleaner main body 1.

次に、第３の実施の形態の走行制御を図９に示すフローチャートを参照して説明する。なお、上記各実施の形態と同様の構成、作用および制御については、同一符号および同一ステップ番号を付してその説明を省略する。   Next, travel control according to the third embodiment will be described with reference to a flowchart shown in FIG. In addition, about the structure, an effect | action, and control similar to said each embodiment, the same code | symbol and the same step number are attached | subjected, and the description is abbreviate | omitted.

この第３の実施の形態では、ステップ１およびステップ２の制御の後、このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上でないと制御手段５が判断した場合には、通常の床面上を走行していると制御手段５が判断し、リターンする。   In the third embodiment, after the control in step 1 and step 2, if the control means 5 determines in step 2 that the reflectance r is not equal to or greater than the threshold value TH, the vehicle travels on a normal floor surface. The control means 5 determines that it is, and returns.

そして、ステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、ステップ４およびステップ５の制御にて走行モータ22、電動送風機３およびブラシモータ21をそれぞれ停止させて、掃除を終了する。   If the control means 5 determines in step 2 that the reflectance r is greater than or equal to the threshold value TH, the travel motor 22, the electric blower 3 and the brush motor 21 are stopped under the control of step 4 and step 5, respectively. Finish cleaning.

このように、上記第３の実施の形態によれば、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると判断した場合には、制御手段５が電動送風機３および走行モータ22を停止させることで、上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することが可能になる。   Thus, according to the third embodiment, the control means 5 determines whether or not the floor surface is wet based on the reflectance of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 detected by the reflectance detection sensor 23. When it is determined that the floor surface is wet, the control means 5 stops the electric blower 3 and the traveling motor 22, so that the same operational effects as those of the above embodiments can be obtained.

また、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、電気掃除機を完全に停止させてしまうので、濡れた床面上を掃除機本体１が走行したり、床面上の水分などを電動送風機３が吸い込んだりすることを、それぞれ確実に防止できるとともに、濡れた床面を回避させたり、床面が濡れていない位置で電動送風機３を再駆動させたりする場合と比較して、制御手段５による制御を簡素化できる。   Further, when the control means 5 determines that the floor surface is wet, the vacuum cleaner is completely stopped, so that the cleaner main body 1 travels on the wet floor surface or on the floor surface. It is possible to reliably prevent the electric blower 3 from sucking moisture or the like, and to avoid the wet floor or to re-drive the electric blower 3 at a position where the floor is not wet. Thus, the control by the control means 5 can be simplified.

次に、第４の実施の形態の走行制御を図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、上記各実施の形態と同様の構成、作用および制御については、同一符号および同一ステップ番号を付してその説明を省略する。   Next, travel control according to the fourth embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In addition, about the structure, an effect | action, and control similar to said each embodiment, the same code | symbol and the same step number are attached | subjected, and the description is abbreviate | omitted.

この第４の実施の形態では、上記第３の実施の形態と同様のステップ１およびステップ２の制御をし、このステップ２において、反射率ｒが閾値TH以上であると制御手段５が判断した場合には、ステップ４の制御にて走行モータ22を停止させて、掃除を終了する。   In the fourth embodiment, the control in step 1 and step 2 is performed as in the third embodiment, and in this step 2, the control means 5 determines that the reflectance r is equal to or greater than the threshold value TH. In this case, the traveling motor 22 is stopped by the control in step 4 and the cleaning is finished.

このように、上記第４の実施の形態によれば、反射率検知センサ23で検知した駆動輪19の接地面19cの反射率に基づいて床面が濡れているかどうかを制御手段５が判断し、床面が濡れていると判断した場合には、制御手段５が走行モータ22を停止させることで、上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することが可能になる。   As described above, according to the fourth embodiment, the control means 5 determines whether or not the floor surface is wet based on the reflectance of the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 detected by the reflectance detection sensor 23. When it is determined that the floor surface is wet, the control means 5 stops the traveling motor 22 so that the same operational effects as those of the above embodiments can be obtained.

また、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合には、走行モータ22のみを停止させるので、濡れた床面上を掃除機本体１が走行することを確実に防止できるとともに、濡れた床面を回避させたり、床面が濡れていない位置で電動送風機３を再駆動させたりする場合と比較して、制御手段５による制御をより簡素化できる。   Further, when the control means 5 determines that the floor surface is wet, only the traveling motor 22 is stopped, so that the cleaner body 1 can be reliably prevented from traveling on the wet floor surface, The control by the control means 5 can be further simplified compared to the case where the floor surface is avoided or the electric blower 3 is re-driven at a position where the floor surface is not wet.

なお、上記各実施の形態において、制御手段５は、マップ情報に反映させた濡れた床面の位置へと掃除機本体１を走行させて操作者を案内させたり、濡れた床面を検知したことをＬＥＤ26などで報知したりすることも可能である。この場合には、濡れた床面の位置、あるいは床面が濡れていることなどを操作者が知ることができ、使い勝手を向上できる。   In each of the above-described embodiments, the control means 5 causes the cleaner body 1 to travel to the position of the wet floor reflected in the map information to guide the operator or detect the wet floor. It is also possible to notify this via the LED 26 or the like. In this case, the operator can know the position of the wet floor surface or the floor surface is wet, and the usability can be improved.

また、反射率検知センサ23は、左右それぞれの駆動輪19に設けてもよく、また、一つの駆動輪19に複数設け、これら反射率検知センサ23の平均値により反射率を測定する構成としてもよい。   Further, the reflectance detection sensor 23 may be provided on each of the left and right driving wheels 19, or a plurality of reflectance detection sensors 23 may be provided on one driving wheel 19, and the reflectance may be measured by the average value of these reflectance detection sensors 23. Good.

同様に、拭取部24は、左右それぞれの駆動輪19に設けてもよく、各駆動輪19に対して複数箇所に設けてもよい。   Similarly, the wiping unit 24 may be provided on each of the left and right drive wheels 19 or may be provided at a plurality of locations with respect to each drive wheel 19.

さらに、拭取部24は、床面が濡れていると制御手段５が判断した場合にのみ駆動輪19の接地面19cを拭くようにする構成も可能である。   Further, the wiping unit 24 may be configured to wipe the ground contact surface 19c of the drive wheel 19 only when the control means 5 determines that the floor surface is wet.

そして、電気掃除機の細部は、上記構成に限定されるものではない。   And the detail of a vacuum cleaner is not limited to the said structure.

本発明の第１の実施の形態の電気掃除機を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the vacuum cleaner of the 1st Embodiment of this invention. 同上電気掃除機を示す側面図である。It is a side view which shows a vacuum cleaner same as the above. 同上電気掃除機を示す平面図である。It is a top view which shows a vacuum cleaner same as the above. 同上電気掃除機を示す底面図である。It is a bottom view which shows a vacuum cleaner same as the above. 同上電気掃除機の要部を拡大して示す斜視図である。It is a perspective view which expands and shows the principal part of a vacuum cleaner same as the above. 同上電気掃除機の他の要部を拡大して示す側面図である。It is a side view which expands and shows the other principal part of a vacuum cleaner same as the above. 同上電気掃除機の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of a vacuum cleaner same as the above. 本発明の第２の実施の形態の電気掃除機の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the vacuum cleaner of the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施の形態の電気掃除機の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the vacuum cleaner of the 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施の形態の電気掃除機の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the vacuum cleaner of the 4th Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 掃除機本体
３ 電動送風機
５ 制御手段
19 車輪としての駆動輪
22 電動機としての走行モータ
23 反射率検知手段としての反射率検知センサ
24 車輪拭き部としての拭取部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vacuum cleaner body 3 Electric blower 5 Control means
19 Drive wheels as wheels
22 Traveling motor as an electric motor
23 Reflectance detection sensor as a reflectance detection means
24 Wiping part as wheel wiping part

Claims (5)

電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
走行面と接する前記車輪の接地面の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動送風機を停止させる
ことを特徴とした電気掃除機。 A vacuum cleaner body containing an electric blower,
Wheels that allow the cleaner body to run on the running surface;
An electric motor that drives the wheels;
Reflectivity detecting means for detecting the reflectivity of the ground contact surface of the wheel in contact with the running surface;
Controlling the driving of the electric motor to make the main body of the vacuum cleaner run independently, and comprising control means for controlling the driving of the electric blower,
The said control means stops the said electric blower based on the reflectance detected by the said reflectance detection means. The vacuum cleaner characterized by the above-mentioned. 電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
前記車輪の走行面との接地面の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動機を停止させる
ことを特徴とした電気掃除機。 A vacuum cleaner body containing an electric blower,
Wheels that allow the cleaner body to run on the running surface;
An electric motor that drives the wheels;
Reflectivity detecting means for detecting the reflectivity of the ground contact surface with the running surface of the wheel;
Controlling the driving of the electric motor to make the main body of the vacuum cleaner run independently, and comprising control means for controlling the driving of the electric blower,
The said control means stops the said electric motor based on the reflectance detected by the said reflectance detection means. The vacuum cleaner characterized by the above-mentioned. 電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
前記車輪の走行面との接地面の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動送風機および前記電動機を停止させる
ことを特徴とした電気掃除機。 A vacuum cleaner body containing an electric blower,
Wheels that allow the cleaner body to run on the running surface;
An electric motor that drives the wheels;
Reflectivity detecting means for detecting the reflectivity of the ground contact surface with the running surface of the wheel;
Controlling the driving of the electric motor to make the main body of the vacuum cleaner run independently, and comprising control means for controlling the driving of the electric blower,
The said control means stops the said electric blower and the said electric motor based on the reflectance detected by the said reflectance detection means. The vacuum cleaner characterized by the above-mentioned. 電動送風機を収容した掃除機本体と、
この掃除機本体を走行面上で走行可能にする車輪と、
この車輪を駆動させる電動機と、
前記車輪の反射率を検知する反射率検知手段と、
前記電動機の駆動を制御して前記掃除機本体を自立走行させるとともに、前記電動送風機の駆動を制御する制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記反射率検知手段で検知した反射率に基づいて、前記電動機による前記掃除機本体の走行を制御する
ことを特徴とした電気掃除機。 A vacuum cleaner body containing an electric blower,
Wheels that allow the cleaner body to run on the running surface;
An electric motor that drives the wheels;
A reflectance detecting means for detecting the reflectance of the wheel;
Controlling the driving of the electric motor to make the main body of the vacuum cleaner run independently, and comprising control means for controlling the driving of the electric blower,
The said control means controls driving | running | working of the said vacuum cleaner main body by the said electric motor based on the reflectance detected by the said reflectance detection means. The vacuum cleaner characterized by the above-mentioned. 車輪の近傍に設けられ、この車輪の接地面を拭く車輪拭き部を具備した
ことを特徴とした請求項１ないし４いずれか一記載の電気掃除機。 The electric vacuum cleaner according to any one of claims 1 to 4, further comprising a wheel wiping portion that is provided in the vicinity of the wheel and wipes a ground contact surface of the wheel.
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