JP2006079356A - Traffic lane guide device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車線案内装置に関するものである。 The present invention relates to a lane guide device.
従来、走行車線を運転者に知らせる車線案内装置として特許文献1に示すものがある。特許文献1における車線案内装置は、複数の走行車線を有する交差点における車線規制情報を無線で発信する交差点情報発信装置と、現在走行している車線を識別するための車線番号情報を無線で発信する走行車線番号発信装置を道路またはその近傍に設ける。そして、車両側には、車線規制情報および走行車線番号情報をそれぞれ受信する受信機を設け、経路誘導装置が指示する交差点での右折、左折の際に、事前に適切な走行車線をCPUで判断して車線案内を音声発生部を通して運転者に知らせる。
高速道路において車両を追い越す場合、追い越し車線を走行して車両を追い越すと、直ちに走行車線へと車線変更しなければならない。しかしながら、運転者によっては車両を追い越したにも係わらず、継続して追い越し車線を走行し続ける場合もある。 When overtaking a vehicle on a highway, if you drive in the overtaking lane and overtake the vehicle, you must immediately change the lane to the driving lane. However, some drivers may continue to drive in the overtaking lane despite passing the vehicle.
特許文献1に示す車線案内装置は、交差点や分岐点における走行車線の案内を行うものに過ぎず、高速道路における追い越し車線を走行する場合に関しては考慮されていなかった。 The lane guide device disclosed in Patent Document 1 is merely a device that guides a traveling lane at an intersection or a branching point, and has not been considered for traveling in an overtaking lane on a highway.
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、高速道路において継続的に追い越し車線を走行することを抑制することができる車線案内装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a lane guide device that can suppress continuous driving in an overtaking lane on an expressway.
上記目的を達成するために請求項1に記載の車線案内装置では、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、車線情報を含む道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、音声及び/又は画像を出力する出力手段と、時間を計時する計時手段と、現在位置が高速道路の追い越し車線上になると計時手段を始動し、その現在位置が高速道路の追い越し車線上にある状態が所定時間継続すると走行車線へ車線変更するように出力手段にて警告を行う制御手段とを備えることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, in the lane guide apparatus according to claim 1, position detecting means for detecting the current position of the host vehicle, map data storing means for storing road map data including lane information, voice and / or Or, an output means for outputting an image, a time counting means for timing the time, and when the current position is on the overtaking lane of the highway, the time measuring means is started and the current position is on the overtaking lane of the highway for a predetermined time. Control means for giving a warning in the output means so as to change the lane to the traveling lane when continuing is provided.
このように、自車両の現在位置が追い越し車線上にある状態が所定時間継続すると走行車線へ車線変更するように警告を行うことによって、継続的に追い越し車線を走行することを抑制することができる。 As described above, when the state where the current position of the host vehicle is in the overtaking lane continues for a predetermined time, it is possible to prevent the vehicle from continuously driving in the overtaking lane by giving a warning to change the lane to the driving lane. .
また、請求項2に示すように、自車両の車速度が所定速度に達すると警告を行うようにしてもよい。さらに、請求項3に示すように、出力手段による出力形態を音声、画像、音声及び画像のように選択できるようにしてもよい。
Further, as shown in
また、請求項4に記載の車線案内装置では、走行車線への車線変更が禁止か否かを判定する判定手段を備え、制御手段は警告を行う場合、判定結果に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することを特徴とするものである。
Further, the lane guidance device according to
このように、走行車線へ車線変更するように警告を行う場合、走行車線への車線変更が禁止か否かに基づいて警告タイミング、警告内容を制御することによって、交通法規を違反させることなく走行車線へ車線変更するように促すことができる。 In this way, when a warning is given to change the lane to the driving lane, the warning timing and the content of the warning are controlled based on whether or not changing the lane to the driving lane is prohibited. You can encourage them to change lanes.
また、請求項5に記載の車線案内装置では、走行車線の車両状況を取得する状況取得手段を備え、制御手段は警告を行う場合、車両状況に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することを特徴とするものである。
Further, the lane guide device according to
このように、走行車線へ車線変更するように警告を行う場合、走行車線の車両状況に基づいて警告タイミング、警告内容を制御することによって、自車両もしくは他車両に悪影響を及ぼすことなく走行車線へ車線変更するように促すことができる。 In this way, when a warning is given to change the lane to the traveling lane, the warning timing and the content of the warning are controlled based on the vehicle status of the traveling lane so that the host vehicle or other vehicle is not adversely affected. You can be prompted to change lanes.
また、車両状況としては、請求項6に示すような走行車線における渋滞度や、請求項7に示すような自車両から所定範囲内に他車両が存在するか否かを示す車両情報とすることができる。
In addition, the vehicle status may be vehicle information indicating the degree of traffic congestion in the travel lane as shown in
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。本発明の実施の形態においては、本発明における車線案内装置をナビゲーション装置10に適用した例を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の概略構成を示すブロック図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the embodiment of the present invention, a description will be given using an example in which the lane guide device according to the present invention is applied to a
まず、ナビゲーション装置10に関して説明する。図1に示すように本実施の形態におけるナビゲーション装置10は、ナビ制御回路1、位置検出器2、地図データ入力器3、操作デバイス4、記憶装置5、表示装置6、音声出力装置7などを備える。
First, the
ナビゲーション装置10全体の制御を行うナビ制御回路1は、マイクロコンピュータを主体として構成されるもので、タイマー、ROMやRAMなどのメモリ、インターフェース回路、及びバスラインなどを備えている。
The navigation control circuit 1 that controls the
位置検出器2は、自車両の現在位置を検出するための装置として、例えばGPS(Global Positioning System)受信機2a、ジャイロスコープ2b、車速センサ2c、地磁気センサ2dなどの各種センサを備える。位置検出器2にて検出した検出信号(現在位置)はナビ制御回路1に入力される。
The
なお、これらのセンサ2a〜2dは、それぞれが性質の異なる検出誤差を有するので、互いに検出誤差を補完しながら精度の高い位置検出を行うようになっている。また、要求される検出精度のレベルによっては、全てのセンサ2a〜2dを備える必要はなく、必要なものを適宜選択して設ける構成とすることができる。
Since these
地図データ入力器3は、道路データや目印データ、あるいは目的地を設定するための各種の検索情報等の地図データをナビ制御回路1に入力するためのものである。また、地図データは、複数の道路が交差、合流、分岐する地点に関するノードデータと、その地点間を結ぶ道路に関するリンクデータとを備える。更に、地図データは、国道や高速道路などの各道路の道路種別、追い越し車線や走行車線などの各道路の車線情報、及び車線の画像データなどを含む車線データを備える。地図データ入力器3の記憶媒体としては、データの容量や取扱上の点から、CD−ROMやDVD−ROMなどが一般的に用いられるが、メモリカードやハードディスクを用いるようにしても良い。 The map data input device 3 is for inputting road data, landmark data, or map data such as various search information for setting a destination to the navigation control circuit 1. The map data includes node data regarding points where a plurality of roads intersect, merge and branch, and link data regarding roads connecting the points. Further, the map data includes lane data including road types of roads such as national roads and expressways, lane information of roads such as overtaking lanes and driving lanes, and lane image data. As a storage medium of the map data input device 3, a CD-ROM, a DVD-ROM, or the like is generally used from the viewpoint of data capacity or handling, but a memory card or a hard disk may be used.
操作デバイス4は、ナビゲーション装置10が実行する現在位置から目的地までの案内経路の設定などの機能に対応付けられた操作信号をナビ制御回路1に入力するためのものである。この操作デバイス4は、表示装置6と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ、もしくは表示装置6の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等を備える。
The
記憶装置5は、ナビ制御回路1内で取り扱うデータを必要に応じて記憶するものであり、例えばEEPROMなどの不揮発性メモリユニットやICカードなどの記憶可能なものを用いる。表示装置6は、カラー液晶パネルなどからなる表示画面などを備える。この表示装置6は地図データ入力器3に記憶されている地図データなどによって生成される車両周辺の道路地図などを表示する。音声出力装置7は、スピーカやオーディオアンプ等から構成され音声案内等に用いられる。
The
ここで、本実施の形態におけるナビゲーション装置10の動作について説明する。図2は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置10の動作示すフロー図である。図2に示すフローは、ナビゲーション装置10に電源供給がなされるとスタートする。
Here, the operation of the
まず、ステップS1では、ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であるか否かを判定するために、地図データ入力器3からの地図データ及び位置検出器2からの検出信号に基づいて自車両の道路上の位置、すなわち、道路種別、その道路が複数車線を有している場合の車両が走行している車線を検出する。
First, in step S1, the navigation control circuit 1 determines whether or not the host vehicle is traveling on the overtaking lane of the highway, from the map data input from the map data input device 3 and the
ステップS2では、ナビ制御回路1は、ステップS1での検出結果に基づいて自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であるか否かを判定する。ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であると判定した場合はステップS3へ進み、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中でないと判定した場合はステップS1へ戻る。 In step S2, the navigation control circuit 1 determines whether or not the host vehicle is traveling on an overtaking lane on the highway based on the detection result in step S1. The navigation control circuit 1 proceeds to step S3 when it is determined that the host vehicle is traveling on the overtaking lane of the highway, and returns to step S1 when it is determined that the host vehicle is not traveling on the overtaking lane of the highway. .
ステップS3では、ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中であると判定してからの経過時間を計時するためにタイマーを始動する。これは、自車両が走行車線から追い越し車線に車線変更し他車両を追い越したにも係わらず、その後も継続して追い越し車線を走行しているか否かを判定するためである。なお、ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線から走行車線へ車線変更するとタイマーをリセットする。 In step S3, the navigation control circuit 1 starts a timer in order to measure the elapsed time since it is determined that the host vehicle is traveling on the overtaking lane of the highway. This is because it is determined whether or not the host vehicle continuously travels in the overtaking lane even though the own vehicle has changed from the driving lane to the overtaking lane and overtakes another vehicle. The navigation control circuit 1 resets the timer when the host vehicle changes lanes from the overtaking lane on the highway to the traveling lane.
ステップS4では、ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間(例えば、5分)継続したか否かを判定する。ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間継続したと判定した場合はステップS5へ進み、所定時間継続してないと判定した場合はステップS1へ戻る。 In step S4, the navigation control circuit 1 determines whether or not the state in which the host vehicle is traveling on the overtaking lane of the highway continues for a predetermined time (for example, 5 minutes). The navigation control circuit 1 proceeds to step S5 when it is determined that the state in which the host vehicle is traveling on the overtaking lane of the highway has continued for a predetermined time, and returns to step S1 when it is determined that the vehicle has not continued for the predetermined time. .
ステップS5では、ナビ制御回路1は、走行車線へ車線変更することを示す画像を表示装置6に表示するか、もしくは走行車線へ車線変更することを示す音声を音声出力装置7にて出力することによって、走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。なお、警告を行う場合、表示手段6による画像表示と音声出力装置7による音声の出力とを併用してもよい。また、警告の出力に関しては、表示装置6を用いた画像表示で行うか、音声出力装置7を用いた音声出力で行うか、もしくは表示装置6と音声出力装置7とを併用するかをユーザによって選択できるようにしてもよい。
In step S5, the navigation control circuit 1 displays an image indicating that the lane is changed to the travel lane on the
また、警告を行う場合に自車両の車速度の警告を行うようにしてもよい。ナビ制御回路1は、車速センサ2cによる自車両の車速度と自車両が現在走行している高速道路の規制速度とを比較する。そして、ナビ制御回路1は、自車両の車速度が規制速度を越えている場合は、表示装置6及び/又は音声出力装置7を用いて、運転者に対して減速するように速度警告を行う。
Further, when the warning is issued, the vehicle speed of the host vehicle may be warned. The navigation control circuit 1 compares the vehicle speed of the host vehicle by the
(変形例)
なお、変形例として、走行車線へ車線変更するように警告を行う際に、車線変更が禁止か否か及び走行車線の車両状況に基づいて警告のタイミング、内容を制御するようにしてもよい。
(Modification)
As a modification, when issuing a warning to change the lane to the travel lane, the timing and content of the warning may be controlled based on whether or not the lane change is prohibited and the vehicle condition of the travel lane.
この変形例の場合、車線変更が禁止か否かを判定するために、地図データ入力器3は、車線変更禁止区間などの規制情報を備える。また、走行車線の車両状況を取得するために、ナビゲーション装置10は、VICS受信機や周囲監視カメラなどを備える。
In the case of this modification, in order to determine whether or not lane change is prohibited, the map data input device 3 includes regulation information such as a lane change prohibited section. The
ナビ制御回路1は、自車両が高速道路の追い越し車線を走行中である状態が所定時間継続したと判定した場合は、自車両の現在位置と規制情報とによって現在位置が車線変更禁止か否かを判定する。さらに、ナビ制御回路1は、自車両の現在位置とVICS受信機にて受信した渋滞情報とによって走行車線が渋滞しているか否かを判定すると共に、周囲監視カメラにて撮像された走行車線の画像によって走行車線において自車両から所定範囲内に他車両が存在するか否かを判定する。 If the navigation control circuit 1 determines that the vehicle is traveling in the overtaking lane of the highway for a predetermined time, the navigation control circuit 1 determines whether the current position is prohibited from changing lanes based on the current position of the vehicle and the restriction information. Determine. Further, the navigation control circuit 1 determines whether or not the traveling lane is congested based on the current position of the host vehicle and the traffic congestion information received by the VICS receiver, and also determines the traveling lane imaged by the surrounding monitoring camera. It is determined from the image whether there is another vehicle within a predetermined range from the host vehicle in the traveling lane.
そして、ナビ制御回路1は、走行車線への車線変更が禁止であると判定した場合は、車線変更禁止区間を走行中である旨を運転者に対して警告すると共に、車線変更禁止区間を通過した後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。このように、車線変更禁止区間を通過した後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告することによって、交通法規を違反させることなく走行車線へ車線変更するように促すことができる。 When the navigation control circuit 1 determines that the lane change to the travel lane is prohibited, the navigation control circuit 1 warns the driver that the vehicle is traveling in the lane change prohibition section and passes through the lane change prohibition section. After that, the driver is warned to change the lane to the driving lane. In this way, it is possible to prompt the driver to change to the driving lane without violating traffic regulations by warning the driver to change to the driving lane after passing the lane change prohibition section.
また、ナビ制御回路1は、走行車線が渋滞していると判定した場合は、走行車線が渋滞している旨を運転者に対して警告すると共に、渋滞が解消された後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。このように、渋滞が解消された後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告することによって、無理な車線変更による自車両もしくは他車両への悪影響を抑制することができる。 Further, when the navigation control circuit 1 determines that the travel lane is congested, the navigation control circuit 1 warns the driver that the travel lane is congested, and changes the lane to the travel lane after the congestion is resolved. A warning is given to the driver. In this way, by giving a warning to the driver to change the lane to the travel lane after the congestion is eliminated, it is possible to suppress an adverse effect on the host vehicle or other vehicles due to an unreasonable lane change.
さらに、ナビ制御回路1は、自車両から所定範囲内に他車両が存在すると判定した場合は、所定範囲内に他車両が存在する旨を運転者に対して警告すると共に、所定範囲内に他車両が存在しなくなった後に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告を行う。この所定範囲とは、自車両が車線変更することによって、自車両及び他車両に悪影響が及ばないような範囲である。例えば、走行車線に自車両よりも数メートル後方を走行する車両が有るような状況において走行車線へ車線変更を行うと、後方車両の運転者を驚かせたり、自車両と後方車両とが接触したりする可能性がある。また、走行車線に自車両よりも数メートル前方を走行する車両が有るような状況において走行車線へ車線変更を行うと、自車両と前方車両とが接触したりする可能性がある。 Further, when the navigation control circuit 1 determines that there is another vehicle within a predetermined range from the own vehicle, the navigation control circuit 1 warns the driver that the other vehicle exists within the predetermined range and The driver is warned to change lanes to the driving lane after the vehicle no longer exists. The predetermined range is a range in which the host vehicle and other vehicles are not adversely affected by the lane change of the host vehicle. For example, if there is a vehicle that travels several meters behind the host vehicle in the driving lane, changing the lane to the driving lane may surprise the driver of the rear vehicle or contact the host vehicle with the rear vehicle. there's a possibility that. In addition, if there is a vehicle that travels several meters ahead of the host vehicle in the traveling lane, if the lane is changed to the traveling lane, the host vehicle and the preceding vehicle may come into contact with each other.
しかしながら、自車両から所定範囲内に他車両が存在しない場合に走行車線へ車線変更するように運転者に対して警告することによって、自車両もしくは他車両への悪影響を抑制することができる。 However, when there is no other vehicle within a predetermined range from the own vehicle, a warning to the driver to change the lane to the traveling lane can be given to suppress adverse effects on the own vehicle or the other vehicle.
なお、変形例では、車線変更が禁止か否か及び走行車線の車両状況に基づいて警告のタイミング、内容を制御する例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車線変更が禁止か否か、走行車線の車両状況のいずれか一方に基づいて警告のタイミング、内容を制御するようにしてもよい。 In addition, in the modified example, it has been described using an example of controlling the timing and content of warning based on whether or not lane change is prohibited and the vehicle status of the traveling lane, but the present invention is not limited to this, The timing and content of the warning may be controlled based on whether or not lane change is prohibited and the vehicle status of the traveling lane.
1 ナビ制御回路、2 位置検出器、2a GPS受信機、2b ジャイロスコープ、2c 車速センサ、2d 地磁気センサ、3 地図データ入力器、4 操作デバイス、5 記憶装置、6 表示装置、7 音声出力装置、10 ナビゲーション装置 1 navigation control circuit, 2 position detector, 2a GPS receiver, 2b gyroscope, 2c vehicle speed sensor, 2d geomagnetic sensor, 3 map data input device, 4 operation device, 5 storage device, 6 display device, 7 audio output device, 10 Navigation device
Claims (7)
車線情報を含む道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
音声及び/又は画像を出力する出力手段と、
時間を計時する計時手段と、
前記現在位置が高速道路の追い越し車線上になると前記計時手段を始動し、当該現在位置が高速道路の追い越し車線上にある状態が所定時間継続すると走行車線へ車線変更するように前記出力手段にて警告を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする車線案内装置。 Position detecting means for detecting the current position of the host vehicle;
Map data storage means for storing road map data including lane information;
Output means for outputting sound and / or images;
A time measuring means for measuring time;
When the current position is on the overtaking lane of the highway, the time counting means is started, and when the current position is on the overtaking lane of the highway continues for a predetermined time, the output means changes the lane to the driving lane. Control means for warning;
A lane guide device comprising:
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2004262815A JP2006079356A (en) | 2004-09-09 | 2004-09-09 | Traffic lane guide device |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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