JP2005338941A - 視程検出方法および視程検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 天候不良等による視程低下および停止・低速などの危険車両を検出することができる視程検出方法および視程検出装置を提供する。
【解決手段】 反射波ビート信号から車両の位置および速度を求める車両検出部１３１と、車両検出部１３１が検出した車両の速度判定を行う速度判定部１３２と、カメラ２２０の撮像画像を入力し、前記車両の領域を測定する領域差分抽出部１３４と、前記車両の領域と、所定時間後の前記車両の領域と、から前記車両の所定時間における領域の縮小率を求める領域縮小率演算・判定部１３５と、前記それぞれの時間における前記車両との距離と、前記車両の領域の縮小率と、から視程距離を計測する視程距離判定部１３６と、を備えることにより、視程低下および危険車両を検出することができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、道路に設置され、視程を検出する視程検出方法および視程検出装置に関し、特に、停止・低速などの危険車両を検知するとともに、天候不良等による視程低下を検出する視程検出方法および視程検出装置に関するものである。

従来、吹雪や濃霧による視程不良が発生する道路おいては、安全な走行のために、ドライバーに前方の障害物（特に停止車両や低速車両）情報と、視界の状態を示す視程状態を表示盤などで事前に情報提供（通知）し、注意を促すことが有効である。

このため、道路管理者は、視程計、車両センサ等を道路脇に設置し、視程距離計測および危険車両（停止・低速車）の検出を行っている。

一方、道路管理者は、同時に、危険車両および視程低下発生の際には、危険回避あるいは現場の状態の把握のため、必要に応じてパトロールカーや管理車両を現地に派遣することがあり、監視専用にカメラを設置し、現場の映像を遠隔監視するなどしていた。

この視程距離計測を行うものとして、互いに所定距離を隔てて設置された投光器および受光器からなる透過率計を用いた透過率の計測により、視程計測を行う視程検出装置がある。

また、図８に示すように、所定距離隔てて設置された対象物の色度の変化率を用いて、視程計測を行う視認状況測定装置（視程検出装置）もある。

図８に示す視認状況測定装置は、テレビカメラ１と、指標２と、処理装置３と、を備えている。指標２は、テレビカメラ１と大気を挟んで所定距離だけ離れた位置に設置されており、また、色度の異なる２つの領域Ａ，Ｂを有する。処理装置３は、テレビカメラ１からの画像信号に基づいて、前記所定距離だけ離れた位置の指標２の２つの領域Ａ，Ｂの色度同士の相違の度合いを求める。

このような従来の視認状況測定装置は、テレビカメラ１で指標２を撮像し、処理装置３により、テレビカメラ１からの画像信号に基づいて、前記所定距離だけ離れた位置の指標２の２つの領域Ａ，Ｂの色度同士の相違の度合いを求める。また、処理装置３は、この求めた度合いと、大気の混濁の影響を実質的に受けない状態における指標２の２つの領域Ａ，Ｂの色度同士の相違の度合いとの比から、視程を求める。このようにして、透過率計を用いずに視認状況を測定していた（例えば、特許文献１参照）。
特開２００２−１４０３８号公報

しかしながら、このような従来の視程検出装置においては、視程計測の基準となる指標が固定され、設置されているので、汚れや破損あるいは着雪などの影響で、正確に視程を算出することができないという問題があった。

また、安全走行のための障害物情報と視程状態情報とを提供するためには、危険車両を検出するための車両センサ、視程計測のための視程計、映像監視のためのカメラというように、各機能ごとに独立した装置を構成してシステムを構築し、これらの装置を統合して管理するための上位装置が必要であり、構成機器が複雑で、システムを導入・維持するためにコストがかかり、管理が複雑になってしまうという問題があった。

本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、視程計測の基準となる指標を、特定の物体に限定せずに、道路を通過する車両等とすることにより、指標を変化させて特定の破損や着雪等に影響を受けずに視程計測を行うことができるとともに、危険車両の検出をも同時に行うことができる視程検出方法および視程検出装置を提供するものである。

本発明の視程検出方法および視程検出装置は、反射波ビート信号を入力し、前記反射波ビート信号を解析し、目標物の位置および移動速度を求め、撮像画像を入力し、前記目標物の画像位置の画像成分と、他の領域の画像成分と、を比較し、前記目標物が占める前記画像内での領域を測定し、また、所定時間後の前記目標物の位置を求め、前記所定時間後の目標物が占める前記画像内での領域を測定して、前記目標物が検出されたときの領域と、前記所定時間後の目標物が占める領域と、から前記目標物の領域の縮小率を求め、前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、から視程距離を計測することを特徴とした構成を有している。

この構成により、目標物の２つの時間における位置と、前記画像内での領域と、を検出し、目標物までのそれぞれの距離と、領域の縮小率により、視程距離を計測することができ、視程計測の基準となる指標を、特定の物体に限定せずに、時間および距離の変化による測定で、正確な視程測定を行うことができる。

また、本発明の視程検出方法および視程検出装置は、前記目標物が、前記撮像範囲内を通過する移動車両であることを特徴とした構成を有している。

この構成により、視程計測の基準となる指標を、道路を通過する車両とすることにより、指標が特定の物体に固定されず、次々に変化させることができ、特定の破損や着雪等に影響を受けずに視程計測を行うことができる。

また、本発明の視程検出方法および視程検出装置は、前記目標物が占める前記画像内での領域の測定を、前記目標物の画像位置の輝度と、他の領域の輝度との差を比較することにより測定することを特徴とした構成を有している。

この構成により、悪天候等の画像の乱れによる目標物の領域縮小判定をより良く行うことができる。

また、本発明の視程検出方法は、基準距離による特定領域の大きさの変化率を求めた領域変化率値を準備し、前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、前記領域変化率値と、にしたがって、視程低下の判定を行うことを特徴とした構成を有している。

この構成により、視程低下を基準の領域の値と比較することにより判定することができるので、視程低下を正確に判定することができる。

また、本発明の視程検出方法は、視程低下発生時に、前記目標物の移動速度が一定の速度を満たすか否かを判定し、一定速度を満たさない目標物が撮像された撮像画像を道路管理者端末へ送信することを特徴とした構成を有している。

この構成により、視程低下時に危険車両の映像を道路管理者端末に送信するので、道路管理者が現地のパトロール等をしなくても、検出エリアの状況を的確に確認することができ、適切な対応を迅速に行うことができる。

また、本発明の視程検出装置は、前記目標物が検出されたときの位置と移動速度にしたがって、所定時間後の撮像範囲を変更することを特徴とした構成を有している。

この構成により、前記目標物が検出されたときの位置と移動速度にしたがって撮像範囲が変更されるので、対象車両を捕捉して撮像することができ、視程判定範囲を拡大することができる。

本発明は、反射波ビート信号から目標物の位置および速度を求める目標物検出ステップと、入力した撮像画像から、前記目標物の領域を測定する目標物領域測定ステップと、前記目標物の領域と、所定時間後の目標物の領域と、から前記目標物の所定時間における領域の縮小率を求める目標物領域縮小率算出ステップと、前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、から視程距離を計測する視程距離計測ステップと、を備えることにより、視程計測の基準となる指標を、特定の物体に限定せずに、道路を通過する車両等として、指標を変化させて特定の破損や着雪等に影響を受けずに視程計測を行うことができるという効果を有する視程検出方法および視程検出装置を提供することができるものである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態における視程検出装置の構成を示すブロック図を、図１に示す。また、図２に、視程検出装置を含むシステム構成図を示す。

図１に示すように、視程検出装置１００は、レーダ信号処理部１１０と、画像信号処理部１２０と、検出処理部１３０と、を備え、ミリ波レーダ２１０およびカメラ２２０に接続されている。

また、図２に示すように、視程検出装置１００は、通信制御部１５０を備えることもでき、この場合、表示案内部３００および管理サーバ４００と通信回線を通じて接続される。

表示案内部３００は、視程検出装置１００の検出エリアより道路の手前に設置され、視程検出装置１００の検出結果が表示される。管理サーバ４００は、視程検出装置とは離れた遠隔地の管理事務所に設置される。

また、管理サーバ４００は、視程検出装置１００と通信を行うサーバ通信制御部４１０と、管理サーバ４００全体を制御するサーバ制御部４２０と、サーバ制御部４２０の制御により情報を表示するサーバ表示部４３０と、を備えている。

ミリ波レーダ２１０およびカメラ２２０は、道路脇の高所に設置され、検出エリア内を移動する車両Ａを検出する角度に取り付けられる。また、ミリ波レーダ２１０は、検出エリア内に電波を照射して、反射した反射波ビート信号を受け、視程検出装置１００に出力するものである。カメラ２２０は、検出エリア内の所定範囲を撮像し、撮像した画像信号を視程検出装置１００に出力するものである。

ここで、ミリ波レーダ２１０のミリ波照射範囲は、カメラ２２０の撮像範囲内とし、ミリ波レーダ２１０のミリ波照射に同期して、カメラ２２０は撮像処理を行う。逆に言うと、ミリ波レーダ２１０のミリ波照射位置を含む範囲をカメラ２２０は撮像する。また、ここでは、車両の距離・速度検出のために、吹雪や濃霧においても他のセンサに比べて検出性能が優位なミリ波レーダを用いたが、他のレーダ類でも構わない。

また、視程検出装置１００のレーダ信号処理部１１０は、ミリ波レーダ２１０から反射波ビート信号を入力し、信号処理を行い、検出処理部１３０に出力するものである。画像信号処理部１２０は、カメラ２２０により前記所定範囲内が撮像された画像信号を入力し、信号処理を行い、検出処理部１３０に出力するものである。

検出処理部１３０は、車両検出部１３１と、速度判定部１３２と、車両識別部１３３と、領域差分抽出部１３４と、領域縮小率演算・判定部１３５と、視程距離判定部１３６と、を備えている。

車両検出部１３１は、レーダ信号処理部１１０から信号を入力し、信号解析を行うことにより、目標物の位置情報および速度情報（以下、ターゲット情報という）を求め、目標物である車両の検出を行うものである。速度判定部１３２は、車両検出部１３１が検出した車両の速度判定を行うものであり、速度が一定の速度（危険車両判定速度Ｖｅ）以下の場合に、危険車両（低速・停止車両）とみなす。

車両識別部１３３は、車両検出部１３１で以前に検出済みの車両と、今回（所定時間後に）検出された車両とが、同一車両であるか否かの車両の識別を行うものである。検出済みの車両でない場合には、新規車両と識別する。例えば、この識別では、検出済みの車両の元の位置と速度から今回検出時の時間差から車両の位置を予測し、この予測位置と実際に検出された車両の位置とを比較して同一車両であるか否かの判定を行う。

領域差分抽出部１３４は、画像信号処理部１２０から入力した撮像画像から、前記車両の画像位置の輝度と、他の領域の輝度と、を比較し、車両検出位置の輝度と周辺の輝度差が一定の輝度差内にある領域を求め、この領域を前記対象車両が占める領域（以下、対象車両領域という）として抽出するものである。

図３に、対象車両領域の画像処理のイメージ図を示す。図３に示すように、車両の画像位置の輝度を求め、この位置の周辺で上記輝度と一定の差以内にある輝度を持つ位置を探索し、この一定輝度差内の輝度を持つ領域を対象車両領域として抽出する。

領域縮小率演算・判定部１３５は、領域差分抽出部１３４で以前に抽出された対象車両領域の画素数（以下、対象車両面積という）と、今回（所定時間後に）抽出された対象車両面積と、を比較し、所定時間における車両の（車両移動による）領域縮小率を演算するものである。また、検出済みの車両までの距離と、今回（所定時間後）検出の車両までの距離と、から理論上の領域縮小率も求める。

視程距離判定部１３６は、前記それぞれの時間における前記車両との距離と、前記車両の実際の領域縮小率と、から視程距離を計測するものである。また、上記理論上の領域縮小率と、上記実際の領域縮小率と、を比較し、その差が前記車両の移動のみによる縮小であるか否かを判定し、視程低下の判定を行うものである。

図３の例で説明すると、はじめの車両検出で検出された車両の位置が、距離２０ｍの位置で、検出された車両位置の輝度と一定輝度差内の画素数（対象車両面積）が１３００であった。次に車両検出したときには、距離５０ｍの位置で、対象車両面積７００であったら、この場合の縮小率は、７００／１３００＝５３．８％となる。この縮小率と、理論上の縮小率と、を比較し、距離のみによる領域の縮小であるか否かを判断する。さらに、所定時間後、車両検出したときには、距離１００ｍの位置で、対象車両面積４００であった。この場合の縮小率は、４００／１３００＝３０．８％となる。また、上記と同様に、この縮小率と、理論上の縮小率と、を比較し、距離のみによる領域の縮小であるか否かを判断する。これにより、視程低下の判定を行うことができる。

次に、視程検出装置１００におけるレーダ信号処理部１１０、画像信号処理部１２０および検出処理部１３０のそれぞれの処理を示すフローチャートを図４、図５、図６に示し、説明する。また、ミリ波レーダ２１０とレーダ信号処理部１１０、カメラ２２０と画像信号処理部１２０は、密接に関係しているので、それぞれ同一のフローチャートで説明する。

図４に示すように、ミリ波レーダ２１０とレーダ信号処理部１１０は、まず、ミリ波レーダ２１０が検出エリア内に電波を照射して、ミリ波レーダスキャン動作を行い（ｓ１１）、レーダ信号処理部１１０がビート信号の信号処理を行う（ｓ１２）。ここで、目標物（車両Ａ）までの距離（ターゲット距離＝Ｒ）を演算し（ｓ１３）、さらに、目標物の速度（ターゲット速度＝Ｖ）を演算して（ｓ１４）、処理結果（ターゲット情報）を検出処理部１３０に出力する。

また、図５に示すように、カメラ２２０と画像信号処理部１２０は、カメラ２２０が検出エリア内の所定範囲を撮像し（ｓ２１）、画像信号を視程検出装置１００に出力する。視程検出装置１００の画像信号処理部１２０では、カメラ２２０から出力された画像信号を入力する（ｓ２２）。画像信号を入力したら、画像の輝度を演算し（ｓ２３）、処理結果を検出処理部１３０に出力する。

ミリ波レーダ２１０、カメラ２２０は、ミリ波レーダスキャン動作および映像撮像を所定時間ごとに同期して行い、レーダ信号処理部１１０、画像信号処理部１２０は、それに伴い処理を行い、検出処理部１３０に処理結果を出力する。この間隔は、実際にはごく短時間であるが、図３の例では、説明上分かり易い、車両までの距離が２０ｍの場合、５０ｍの場合、１００ｍの場合を取り上げた。

次に、図６に示すように、検出処理部１３０は、レーダ信号処理部１１０から出力されたターゲット情報を、車両検出部１３１が入力し、目標物である車両の検出を行う（ｓ３１）。ここで、速度判定部１３２は、今回入力した車両のターゲット速度Ｖｎが、所定の危険車両判定速度Ｖｅ以下か否かの判定を行い（ｓ３２）、危険車両判定速度Ｖｅ以下なら、危険車両（停止・低速車両）であると検出する（ｓ３３）。

また、車両識別部１３３は、今回検出した車両に車両識別情報を付与し（ｓ４１）、今回検出した車両は新規の車両かすでに検出済みの車両か否かを判定する（ｓ４２）。

今回検出した車両が新規に検出した車両である場合には、領域差分抽出部１３４が、画像信号処理部１２０から入力した画像の輝度情報から、今回の車両が存在する位置Ｒｎの輝度と周辺の輝度差を抽出する（ｓ４３）。そして、今回車両位置Ｒｎ周辺の輝度差から、一定の輝度差内である領域を特定し、この領域を車両のはじめの領域（基準領域）ＸＹｎとして生成する（ｓ４４）。

新規車両判定処理（ｓ４２）で、検出した車両がすでに検出済みの車両である場合には、領域差分抽出部１３４が、画像信号処理部１２０から入力した画像の輝度情報から、今回の車両位置Ｒｎ＋１の輝度と周辺の輝度差を抽出する（ｓ５１）。そして、今回車両位置Ｒｎ＋１周辺の輝度差から、一定の輝度差内である領域を特定し、今回の車両領域ＸＹｎ＋１を生成する（ｓ５２）。

次に、領域縮小率演算・判定部１３５で、はじめに検出した基準領域ＸＹｎの画素数（基準車両面積）と、今回検出した車両領域ＸＹｎ＋１の画素数（対象車両面積）と、を比較し、車両の領域縮小率を演算する（ｓ５３）。また、車両のはじめの距離Ｒｎと、今回の距離Ｒｎ＋１と、により、理論的に求められる距離のみによる車両の映像上の領域縮小率を抽出し、実際に検出された車両の領域縮小率と比較する（ｓ５４）。

次に、この理論上の縮小率と実際の縮小率との差分が一定値以内であるか否かを判定し（ｓ５５）、一定値以内である場合には、視程距離判定部１３６において、今回検出された車両との距離Ｒｎ＋１は、視程が有効であるとし（ｓ５６）、さらに、有効視程距離の算出を行う（ｓ５７）。

領域縮小率の差分判定（ｓ５５）において、一定値を超える場合には、視程距離判定部１３６において、今回検出された車両との距離Ｒｎ＋１は、視程が無効であるとし（ｓ６１）、有効視程距離の算出を行う（ｓ５７）。

以上の処理により、視程計測の基準となる指標を、特定の物体に限定せずに、道路を通過する車両とすることにより、指標を次々変化させることができ、特定の破損や着雪等に影響を受けずに視程計測を行うことができるとともに、危険車両の検出をも同時に行うことができる。

また、視程検出装置１００は、通信制御部１５０により、検出処理部１３０で求められた視程距離、危険車両等の情報を、視程検出装置１００の検出エリアより手前に設置された表示案内部３００および遠隔地の管理事務所に設置された管理サーバ４００に送信する。

表示案内部３００は、視程検出装置１００から送信された情報を受信し、危険車用注意情報、視程注意情報を表示する。

管理サーバ４００は、サーバ通信制御部４１０において、視程検出装置１００から送信された情報を受信し、サーバ制御部４２０の制御により、サーバ表示部４３０に視程検出装置１００から受信した車用検出情報、視程計測情報を表示する。

以上の処理により、視程検出装置１００に検出されるエリアに進入する車両のドライバーに、表示案内部３００によって検出エリアの情報を通知することができる。また、遠隔地の管理事務所にいる道路管理者に、管理サーバ４００によって検出エリアの情報を通知することができる。

さらに、視程検出装置１００にカメラ２２０の撮像範囲を制御する制御部を設け、車両が検出されたときの位置と移動速度にしたがってカメラ２２０の撮像範囲を変更することにより、対象車両を捕捉して撮像し、視程判定範囲を拡大することもできる。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態の視程検出装置について説明する。図７に、本実施の形態における視程検出装置１０２のブロック図を示す。

図７に示すように、視程検出装置１０２は、レーダ信号処理部１１０と、画像信号処理部１２０と、検出処理部１３０と、通信制御部１５０と、画像蓄積メモリ／送信制御部１６０と、を備えている。

画像蓄積メモリ／送信制御部１６０は、カメラ２２０に撮像された画像を蓄積するとともに、通信制御部１５０を制御して蓄積した画像を送信するものである。また、他の構成および機能は、上記第１の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。

このような構成により、検出処理部１３０で視程距離が低下したと判断されたとき、画像蓄積メモリ／送信制御部１６０により、通信制御部１５０が制御され、画像蓄積メモリ／送信制御部１６０に蓄積された危険車両が撮像された画像が、管理サーバ４００に送信される。したがって、危険時の状況を道路管理者等が確認することができる。

さらに、本発明に関して以下を付記する。

（付記１）
電波を照射して反射した反射波ビート信号を入力するレーダ信号入力ステップと、
前記反射波ビート信号を解析し、目標物の位置および移動速度を求める目標物検出ステップと、
前記電波の照射と同期して前記電波照射位置を含む所定範囲内を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力ステップと、
前記入力した撮像画像から、前記目標物の画像位置の画像成分と、他の領域の画像成分と、を比較し、前記目標物が占める前記画像内での領域を測定する目標物領域測定ステップと、
所定時間後の前記反射波ビート信号を入力し、前記目標物の位置を求める移動位置測定ステップと、
所定時間後の前記撮像画像を入力し、前記目標物の所定時間後の位置にしたがって、前記所定時間後の目標物が占める前記画像内での領域を測定する移動後目標物領域測定ステップと、
前記目標物が検出されたときの領域と、前記所定時間後の目標物が占める領域と、から前記目標物の領域の縮小率を求める目標物領域縮小率算出ステップと、
前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、から視程距離を計測する視程距離計測ステップと、
を備えたことを特徴とする視程検出方法。

（付記２）
付記１に記載の視程検出方法において、
前記目標物が、前記撮像範囲内を通過する移動車両であることを特徴とする視程検出方法。

（付記３）
付記１または付記２に記載の視程検出方法において、
前記目標物が占める前記画像内での領域の測定を、前記目標物の画像位置の輝度と、他の領域の輝度との差を比較することにより測定することを特徴とする視程検出方法。

（付記４）
付記１から付記３のいずれか１項に記載の視程検出方法において、
視界良好時における基準距離による特定領域の大きさを設定し、距離の変化による前記特定領域の大きさの変化率を求めた領域変化率値を準備する領域変化率準備ステップと、
前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、前記領域変化率値と、にしたがって、視程低下の判定を行う視程低下判定ステップと、
を備えたことを特徴とする視程検出方法。

（付記５）
付記４に記載の視程検出方法において、
前記目標物の移動速度が一定の速度を満たすか否かを判定する移動速度判定ステップと、
前記所定範囲内を撮像した撮像画像を、道路管理者端末へ送信する送信ステップと、
を備え、
前記視程低下判定ステップで視程低下と判定されたときに、前記送信ステップが、前記移動速度判定ステップで一定速度を満たさないと判定された前記目標物が撮像された撮像画像を送信することを特徴とする視程検出方法。

（付記６）
電波を照射して反射した反射波ビート信号を入力するレーダ信号入力手段と、
前記反射波ビート信号を解析し、目標物の位置および移動速度を求める目標物検出手段と、
前記電波の照射と同期して前記電波照射位置を含む所定範囲内を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力手段と、
前記入力した撮像画像から、前記目標物の画像位置の画像成分と、他の領域の画像成分と、を比較し、前記目標物が占める前記画像内での領域を測定する目標物領域測定手段と、
前記目標物領域測定手段による前記目標物が検出されたときの領域と、所定時間後の前記目標物が占める領域と、から前記目標物の所定時間における領域の縮小率を求める領域縮小率算出手段と、
前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、から視程距離を計測する視程距離計測手段と、
を備えたことを特徴とする視程検出装置。

（付記７）
付記６に記載の視程検出装置において、
前記目標物が、前記撮像範囲内を通過する移動車両であることを特徴とする視程検出装置。

（付記８）
付記６または付記７に記載の視程検出装置において、
前記目標物が占める前記画像内での領域の測定を、前記目標物の画像位置の輝度と、他の領域の輝度との差を比較することにより測定することを特徴とする視程検出装置。

（付記９）
付記６から付記８のいずれか１項に記載の視程検出方法において、
前記所定範囲内を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像する所定時間後の撮像範囲を、前記目標物が検出されたときの位置と移動速度にしたがって変更する撮像範囲変更手段と、
を備えたことを特徴とする視程検出装置。

以上のように、本発明にかかる視程検出方法および視程検出装置は、視程計測の基準となる指標を、特定の物体に限定せずに、道路を通過する車両等とすることにより、指標を変化させて特定の破損や着雪等に影響を受けずに視程計測を行うことができるという効果を有し、道路に設置され、天候不良等による視程低下を検出する視程検出方法および視程検出装置等として有用である。

本発明の第１の実施の形態における視程検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における視程検出装置に係るシステム構成図である。 対象車両領域のイメージ図である。 視程検出装置（レーダ信号処理部）の動作処理を示すフローチャートである。 視程検出装置（画像処理部）の動作処理を示すフローチャートである。 視程検出装置（検出処理部）の動作処理を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における視程検出装置の構成を示すブロック図である。 従来の視認状況測定装置を示す概略斜視図である。

符号の説明

１ テレビカメラ
２ 指標
３ 処理装置
４ 道路
５ 支柱
１００、１０２ 視程検出装置
１１０ レーダ信号処理部
１２０ 画像信号処理部
１３０ 検出処理部
１５０ 通信制御部
１６０ 画像蓄積メモリ／送信制御部
２１０ ミリ波レーダ
２２０ カメラ
３００ 表示案内部
４００ 管理サーバ
４１０ サーバ通信制御部
４２０ サーバ制御部
４３０ サーバ表示部

Claims (3)

1. 電波を照射して反射した反射波ビート信号を入力するレーダ信号入力ステップと、
   前記反射波ビート信号を解析し、目標物の位置および移動速度を求める目標物検出ステップと、
   前記電波の照射と同期して前記電波照射位置を含む所定範囲内を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力ステップと、
   前記入力した撮像画像から、前記目標物の画像位置の画像成分と、他の領域の画像成分と、を比較し、前記目標物が占める前記画像内での領域を測定する目標物領域測定ステップと、
   所定時間後の前記反射波ビート信号を入力し、前記目標物の位置を求める移動位置測定ステップと、
   所定時間後の前記撮像画像を入力し、前記目標物の所定時間後の位置にしたがって、前記所定時間後の目標物が占める前記画像内での領域を測定する移動後目標物領域測定ステップと、
   前記目標物が検出されたときの領域と、前記所定時間後の目標物が占める領域と、から前記目標物の領域の縮小率を求める目標物領域縮小率算出ステップと、
   前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、から視程距離を計測する視程距離計測ステップと、
   を備えたことを特徴とする視程検出方法。
2. 請求項１に記載の視程検出方法において、
   視界良好時における基準距離による特定領域の大きさを設定し、距離の変化による前記特定領域の大きさの変化率を求めた領域変化率値を準備する領域変化率準備ステップと、
   前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、前記領域変化率値と、にしたがって、視程低下の判定を行う視程低下判定ステップと、
   前記目標物の移動速度が一定の速度を満たすか否かを判定する移動速度判定ステップと、
   前記所定範囲内を撮像した撮像画像を、道路管理者端末へ送信する送信ステップと、
   を備え、
   前記視程低下判定ステップで視程低下と判定されたときに、前記送信ステップが、前記移動速度判定ステップで一定速度を満たさないと判定された前記目標物が撮像された撮像画像を送信することを特徴とする視程検出方法。
3. 電波を照射して反射した反射波ビート信号を入力するレーダ信号入力手段と、
   前記反射波ビート信号を解析し、目標物の位置および移動速度を求める目標物検出手段と、
   前記電波の照射と同期して前記電波照射位置を含む所定範囲内を撮像した撮像画像を入力する撮像画像入力手段と、
   前記入力した撮像画像から、前記目標物の画像位置の画像成分と、他の領域の画像成分と、を比較し、前記目標物が占める前記画像内での領域を測定する目標物領域測定手段と、
   前記目標物領域測定手段による前記目標物が検出されたときの領域と、所定時間後の前記目標物が占める領域と、から前記目標物の所定時間における領域の縮小率を求める領域縮小率算出手段と、
   前記それぞれの時間における前記目標物との距離と、前記目標物の領域の縮小率と、から視程距離を計測する視程距離計測手段と、
   を備えたことを特徴とする視程検出装置。

Images