JP2005289307A - Flight guiding device, walk guiding method, and flight guiding program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する、飛行案内装置、歩行案内方法、飛行案内プログラムに関する。 The present invention relates to a flight guidance device, a walking guidance method, and a flight guidance program for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a tour route set by a terminal.
遊園地、博物館、水族館、動物園、美術館、散策路、観光スポット巡回、工場見学等、一定のコース回遊する際に、案内人による案内、あるいは発話型の説明ガイド機器を携行することが行われる。 When traveling around certain courses such as amusement parks, museums, aquariums, zoos, art galleries, walking paths, sightseeing spots tours, factory tours, etc., guidance by guides or utterance type explanation guide devices are carried.
また、障害物に左右されることなく移動可能なロボットを提供するために、羽ばたき運動により流体が存在する空間を羽ばたき飛行する羽ばたき装置としての羽ばたきロボットが知られている。この羽ばたきロボットは、各種センサを内蔵し、ベースステーションが羽ばたき飛行の態様を制御する構成になっている(例えば、特許文献1参照)。
上記した案内人等、人間が活躍する環境に、上記した障害物に左右されることのないロボットを使用し案内を代行させることが考えられる。しかしながら、上記したロボットは飛行することが前提であるため、軽量化が必要であり、そのために余分な機能を付加することはできず、従って、案内を代行するまでには至っていないのが現状であった。 It is conceivable to use a robot that does not depend on the above-mentioned obstacles in an environment where humans such as the above-mentioned guides are active, and guide the guide. However, since the robot described above is premised on flying, it is necessary to reduce the weight, and therefore it is not possible to add an extra function. there were.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、必要な情報および機能はステーションを利用してカバーし、飛行ロボットを極力軽量化してテーマパーク等エリアの案内を実現させた飛行案内装置、歩行案内方法、飛行案内プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and necessary information and functions are covered by using a station, and a flight guide device and a walk that realizes guidance of an area such as a theme park by reducing the weight of a flying robot as much as possible. An object is to provide a guidance method and a flight guidance program.
上記した課題を解決するために本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内装置であって、前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるロボット制御部、を具備することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the present invention is a flight guide device for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a travel route set by a terminal, and travels around an area according to the set flight route, The flying robot arrives and obtains the guidance information of the point from the station installed for each landing point by communication, and transmits the obtained guidance information to the terminal to guide the point by video and audio. A robot control unit.
本発明によれば、ロボット制御部が、端末により設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、飛行ロボットが着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得して端末に送信することで、端末は、受信した映像と音声によるポイント案内が可能になる。このように、ステーションが本来飛行ロボットが持つ機能をカバーすることで、飛行ロボットはそのための機能を持つ必要が無くなり、その分の軽量化が可能となる。
なお、テーマパークを例示した場合、ここでいう「エリア」とはテーマパーク会場をいい、「ポイント」とはアトラクション会場のことをいう、
According to the present invention, the robot control unit travels around an area according to the flight route set by the terminal, acquires the guidance information of the point from the station installed for each point where the flying robot lands, and communicates with the terminal. By transmitting to the terminal, the terminal can perform point guidance using the received video and audio. As described above, the station covers the functions originally possessed by the flying robot, so that the flying robot need not have the function for that purpose, and the corresponding weight can be reduced.
In the case of a theme park, “area” here refers to the theme park venue, and “point” refers to the attraction venue.
また、本発明において、前記ステーションは、サーバから最新情報を通信によって取得し、前記飛行ロボットへ送信する情報を更新する最新情報送信部を具備することを特徴とする。 In the present invention, the station includes a latest information transmitting unit that acquires the latest information from a server by communication and updates information to be transmitted to the flying robot.
本発明によれば、ステーションがサーバから最新情報を通信によって取得し、飛行ロボットへ送信する情報を更新することで、飛行ロボットは端末に対し最新情報を提供でき、このことにより、端末は、最新情報による案内が可能となり、アトラクションが変更された場合にも迅速に対応が可能となる。 According to the present invention, the station obtains the latest information from the server by communication and updates the information transmitted to the flying robot, so that the flying robot can provide the latest information to the terminal. Guidance by information becomes possible, and it becomes possible to respond quickly even when attractions are changed.
また、本発明において、前記ロボット制御部は、前記端末により設定される回遊ルートと、前記サーバから前記ステーションを経由して送信される前記エリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって前記ポイントの回遊優先順位を変更することを特徴とする。 Further, in the present invention, the robot control unit may move the point according to a travel route set by the terminal and a degree of congestion at each point in the area transmitted from the server via the station. The priority is changed.
本発明によれば、ロボット制御部が、サーバからステーションを経由して送信されるエリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって端末により設定された回遊ルートを変更することができるため、飛行ロボットは、柔軟性のある回遊ルートの決定が可能となり、このことにより、来場者はリアルタイムに混雑を回避しながらの回遊が可能になる。 According to the present invention, the robot controller can change the excursion route set by the terminal according to the degree of congestion at each point in the area transmitted from the server via the station. Therefore, it is possible to determine a flexible excursion route, and this enables a visitor to travel while avoiding congestion in real time.
また、本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内方法であって、前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせることを特徴とする。 Further, the present invention is a flight guide method for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a tour route set by a terminal, and travels an area according to the set flight route, and the flight robot arrives, The guide information of the point is acquired by communication from a station installed for each landing point, and the acquired guide information is transmitted to the terminal to guide the point by video and audio.
また、本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内装置に用いられる飛行案内プログラムであって、前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊させるステップと、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得するステップと、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。 Further, the present invention is a flight guide program used in a flight guide device for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a tour route set by a terminal, wherein the program travels an area according to the set flight route; , The step of acquiring the guidance information of the point from the station installed for each point where the flying robot arrives and landing, and transmitting the acquired guidance information to the terminal to transmit the point information by video and audio And causing the computer to execute the step of providing guidance.
以下、図面を参照しながら本発明実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の飛行案内装置の一実施形態を示すブロック図である。
本発明の飛行案内装置は、飛行ロボット1と、来場者が携帯する端末2と、飛行ロボット1が着地するロボットステーション(以下、単にステーション3という)で構成される。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a flight guide device of the present invention.
The flight guide apparatus of the present invention includes a flying robot 1, a
図3にその利用イメージが示されている。ここでは、テーマパークを想定しており、アトラクション会場毎にステーションと呼ばれる情報端末が設置されている。
飛行ロボット1の飛行高さは2〜3mとし、来場者に接触しない高さであるため安全性があり、目印となりやすい。テーマパーク内は、複数の飛行ロボット1が飛び交うことになるが、自分を案内してくれる飛行ロボット1を識別するために、飛行ロボット1の色や形状を変える配慮がなされる。特に、形状に関しては、テーマパーク特有のキャラクターを利用すれば、宣伝効果も得られる。
FIG. 3 shows the usage image. Here, a theme park is assumed, and an information terminal called a station is installed in each attraction venue.
The flying height of the flying robot 1 is 2 to 3 m and is safe because it is a height that does not contact the visitors. A plurality of flying robots 1 fly in the theme park, but consideration is given to changing the color and shape of the flying robot 1 in order to identify the flying robot 1 that guides itself. In particular, with regard to the shape, if a character unique to the theme park is used, an advertising effect can be obtained.
飛行ロボット1は、1グループに1台、あるいは、1グループが2手に分かれる場合は2台にしてもよい。飛行ロボット1は、来場者に貸し出される端末2と無線によって通信を行い、一定距離を保つように飛行する。また、来場者が案内する飛行ロボット1を見失うことがないように、空中で一時停止して待ってくれるものとする。
なお、来場者が使用する端末2は、首にかけられる程度の大きさ、軽さを持ち、映像や音声の再生機能は勿論のこと、常時携行して飛行ロボット1との通信を行うために、BlueTooth等の近距離無線通信のための手段を内蔵する。詳細は後述する。また、ステーション3は、テーマパーク全体を統括管理する図示せぬサーバに接続され、当該サーバと適宜通信を行うことによってイベント会場毎の混雑状況を含むテーマパーク内の最新情報を入手することができる。なお、飛行ロボット1の着地基地にもなり、エネルギー供給のための拠点にもなる。
The number of flying robots 1 may be one for each group, or may be two if one group is divided into two hands. The flying robot 1 wirelessly communicates with the
The
説明を図1に戻す。飛行ロボット1は、ロボット制御部11を核に、エネルギー供給部12と、姿勢制御部13と、ロータ14と、アクチュエータ15と、飛行制御部16と、音声出力部17と、最新情報受信部18で構成される。
れる。
Returning to FIG. The flying robot 1 has an
It is.
ロボット制御部11は、エネルギー供給部12から電源供給を受けて動作し、端末2との無線交信インタフェースとなる他に、飛行ロボット1の制御中枢となって、上記した各ブロック13〜18の制御を行う。ロボット制御部11は、また、端末2およびステーション3との間で無線通信を行うための図示せぬ無線送受信機を内蔵するものとする。
The robot control unit 11 operates by receiving power supply from the
姿勢制御部13は、例えば、リニアアクチュエータ15による重心移動によって空中での姿勢制御を行う。ロータ14は、例えば、2つの超薄型超音波モータによってプロペラを二重反転させることで浮力を発生させる。飛行制御部25は、ロボット制御部11からの指令に基づき、アクチュエータ15およびロータ14をコントロールする。音声出力部17は、ロボット制御部11による制御の下で音声出力を行い、その元になる情報は、最新情報受信部18を介してステーション3から供給される。
The
端末2は、コントローラ21を核に、エネルギー供給部22と、制御指令入力部23と、画像表示部24と、音声出力部25と、エリア情報受信部26と、制御信号発信部27で構成される。
コントローラ21は、エネルギー供給部22から電源の供給を受けて動作し、飛行ロボット1との無線交信インタフェースとなる他に、制御中枢となって上記した各ブロック23〜27の制御を行う。なお、図示せぬ無線送受信機を内蔵するものとする。
The
The
制御指令入力部23は、回遊ルート等に関して来場者からの設定を指令として取り込み、コントローラ21を経由して制御信号発信部27により飛行ロボット1に伝達する。また、画像表示部24、音声出力部25は、コントローラ21の制御の下、エリア情報受信部26を介してステーション3から送信されるエリア情報の表示ならびに音声出力を行う。
The control
ステーション3は、ステーション制御部31を核に、エネルギー供給部32と、最新情報送受信部33と、映像音声出力部34で構成される。
ステーション制御部31は、エネルギー供給部32から電源の供給を受けて動作し、飛行ロボット1との無線交信インタフェースとなる他に、図示せぬサーバとの通信も行う。また、制御中枢となって上記した各ブロック33、34の制御も行う。なお、図示せぬ無線送受信機を内蔵するものとする。
最新情報受信部33は、図示せぬサーバから送信されてくる適宜更新された案内情報、あるいは各アトラクション会場の混雑状況等の不定期な情報を受信してステーション制御部31による監視の下で飛行ロボット1へ送信する。また、映像音声出力部34は、受信した案内情報を映像と音声で出力する。
The
The
The latest
図2は、図1に示す本発明実施形態の動作を説明するために引用した動作シーケンス図である。以下、図2を参照しながら図1に示す本発明実施形態の動作について詳細に説明する。 FIG. 2 is an operation sequence diagram for explaining the operation of the embodiment of the present invention shown in FIG. Hereinafter, the operation of the embodiment of the present invention shown in FIG. 1 will be described in detail with reference to FIG.
まず、来場者は、携帯する端末2の電源をONしてエリア情報を表示し(S31、S32)、その中でテーマパークの回遊ルート、例えば、アトラクションA、B、C、D、Eの回遊順序、あるいはその優先順位を設定入力する(S33)。このとき、グループの人数、年齢、人数等についても画像表示部24に表示されるガイダンスに従い入力する。
ここで設定されたデータは、制御指令入力部23を介して取り込まれ、コントローラ21は、制御信号発信部27を介して飛行ロボット1へ無線送信する。
First, a visitor turns on the power of the
The data set here is taken in via the control
飛行ロボット1は、上記により設定される人数と年齢等のデータからロボット制御部11が飛行速度を決定し、また、来場者により設定されるアトラクションの回遊優先順位等から回遊ルートを決定する(S35)。例えば、来場者の中にお年寄り等が含まれていた場合低速飛行モードに切替える。
また、飛行ロボット1には、最寄りのステーション3から、図示せぬサーバ経由でテーマパークにある全てのアトラクション会場における混雑の程度に関する最新の情報が数値で与えられており(S34)、ロボット制御部11は、これら情報を総合的に勘案して最終的な回遊ルートを決定する。従って、アトラクション会場の混雑の程度によっては来場者によって設定されたアトラクションの回遊順序が変更になることがある。変更になった場合はその旨、画像表示部24もしくは音声出力部25を介して来場者に通知される。なお、このルート変更の処理はサーバが直接行ってもよい。
In the flying robot 1, the robot control unit 11 determines the flight speed from the data such as the number of persons and the age set as described above, and determines the excursion route from the excursion priority order of the attractions set by the visitors (S <b> 35). ). For example, when an elderly person is included in the visitors, the mode is switched to the low speed flight mode.
The flying robot 1 is given numerically the latest information on the degree of congestion at all the attractions in the theme park from the
飛行ロボット1は、以上の前処理によって回遊飛行を開始し、来場者を誘導することができる(S36)。まずは、決定された回遊ルートに従い、第1のステーションに到着し、ステーション3の所定の位置、ここでは木の切り株に着地させめこととする(S37)。
飛行ロボット1は、ステーション3と呼ばれるサーバに接続された情報端末と適宜通信を行うことにより更に最新の情報を取得することができる(S40)。テーマパーク内の情報としては、例えば、各アトラクションの待ち時間、アトラクションが運転中か点検中か、他の飛行ロボットによって案内しようとしているグループの合計人数等である。
The flying robot 1 can start the excursion flight by the pre-processing described above and can guide the visitor (S36). First, according to the determined excursion route, the vehicle arrives at the first station and lands on a predetermined position of the
The flying robot 1 can acquire more up-to-date information by appropriately communicating with an information terminal connected to a server called a station 3 (S40). The information in the theme park includes, for example, the waiting time of each attraction, whether the attraction is driving or inspecting, the total number of groups trying to guide by other flying robots, and the like.
サーバは、これら情報を総合的に判断し、各飛行ロボット1に対して回遊ルートならびに案内情報をステーション3経由でダイナミックに配信する。
配信にあたり、飛行ロボット1がステーション3に着地した状態でステーションに無線接続されてもよい。また、飛行中に最寄りのステーション3と通信を行ってもよい。
上記したステーション3は、アトラクション会場の近く設置することが好ましい。来場者が案内情報を得てアトラクションを楽しんでいる間に(S38)、飛行ロボット1は、ステーション3との間で通信を行い、飛行ロボット内の情報を案内情報も含めて最新の情報に書替え、また、必要に応じて飛行エネルギーの補充を行うことも可能である(S39)。前者は、最新情報送受信部33、後者は、エネルギー供給部32により実行される。飛行ロボット1は、設定した回遊ルートに従う、あるいは途中変更された回遊ルートの回遊終了を検出して案内飛行を終える(S41)。
The server comprehensively determines these information, and dynamically distributes the excursion route and the guidance information to each flying robot 1 via the
For distribution, the flying robot 1 may be wirelessly connected to the station in a state where the flying robot 1 has landed on the
The
以上説明のように本発明は、ロボット制御部11が、端末2により設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、飛行ロボット1が着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得して端末2に送信するものであり、ステーション3が、本来飛行ロボット1が持つ機能をカバーすることで、飛行ロボット1はそのための機能を持つ必要が無くなり、その分の軽量化を実現するものである。
As described above, according to the present invention, the robot control unit 11 travels around an area according to the flight route set by the
また、ステーション3が図示せぬサーバから最新情報を通信によって取得し、飛行ロボット1へ送信する情報を更新することで、飛行ロボット1は端末2に対してエリアに関する最新情報を提供でき、このことにより、端末2は、最新情報による案内が可能となり、アトラクションが変更された場合等にも迅速に対応が可能となる。
更に、ロボット制御部11が、サーバからステーションを経由して送信されるエリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって端末2により設定された回遊ルートを変更することができるため、飛行ロボット1は、柔軟性のある回遊ルートの決定が可能となり、このことにより、来場者はリアルタイムに混雑を回避しながらの回遊が可能になる。
In addition, the
Furthermore, since the robot controller 11 can change the excursion route set by the
上記した本発明実施形態によれば、テーマパークの飛行案内についてのみ説明したが、他に、遊園地、博物館、水族館、動物園、美術館、散策路、観光スポット巡回、工場見学等、一定のコース回遊する際の全てに適用が可能である。 According to the above-described embodiment of the present invention, only the flight guide of the theme park has been described. It can be applied to all
1…飛行ロボット、2…端末、3…ステーション、11…ロボット制御部、12…エネルギー供給部、13…姿勢制御部、14…ロータ、15…アクチュエータ、16…飛行制御部、17…音声出力部、18…最新情報受信部、21…コントローラ、22…エネルギー供給部、23…制御指令入力部、24…画像表示部、25…音声出力部、26…エリア情報受信部、27…制御信号発信部、31…ステーション制御部、32…エネルギー供給部、33…最新情報送受信部、34…映像音声出力部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Flying robot, 2 ... Terminal, 3 ... Station, 11 ... Robot control part, 12 ... Energy supply part, 13 ... Attitude control part, 14 ... Rotor, 15 ... Actuator, 16 ... Flight control part, 17 ... Sound output part , 18 ... Latest information receiving unit, 21 ... Controller, 22 ... Energy supplying unit, 23 ... Control command input unit, 24 ... Image display unit, 25 ... Audio output unit, 26 ... Area information receiving unit, 27 ... Control
Claims (5)
前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるロボット制御部、
を具備することを特徴とする飛行案内装置。 A flight guide device for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a tour route set by a terminal,
Travel around a certain area according to the set flight route, the flight robot arrives, obtains the guidance information of the point from the station installed for each landing point by communication, the obtained guidance information to the terminal A robot controller that transmits and guides the point by video and audio;
A flight guide device comprising:
サーバから最新情報を通信によって取得し、前記飛行ロボットへ送信する情報を更新する最新情報送信部を有することを特徴とする請求項1に記載の飛行案内装置。 The station
The flight guide device according to claim 1, further comprising a latest information transmission unit that acquires latest information from a server by communication and updates information to be transmitted to the flying robot.
前記端末により設定される回遊ルートと、前記サーバから前記ステーションを経由して送信される前記エリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって前記ポイントの回遊優先順位を変更することを特徴とする請求項1または2に記載の飛行案内装置。 The robot controller is
The excursion priority order of the points is changed according to the excursion route set by the terminal and the degree of congestion at each point in the area transmitted from the server via the station. The flight guide apparatus according to 1 or 2.
前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、
前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、
当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせる
ことを特徴とする飛行案内方法。 A flight guidance method for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a migratory route set by a terminal,
Travel around an area according to the set flight route,
The flying robot arrives and obtains the guidance information of the point from the station installed for each point to land by communication,
A flight guidance method, wherein the obtained guidance information is transmitted to the terminal to guide the point by video and audio.
前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊させるステップと、
前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得するステップと、
当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるステップと
をコンピュータに実行させるための飛行案内プログラム。
A flight guidance program used for a flight guidance device for controlling a flying robot that performs flight guidance according to a tour route set by a terminal,
Traveling around an area according to the set flight route;
A step of obtaining the point guidance information by communication from a station installed for each point where the flying robot arrives and lands,
A flight guide program for causing the computer to execute the step of transmitting the acquired guide information to the terminal and guiding the point by video and audio.
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