JP2005280911A - Article handling facility - Google Patents
Article handling facility Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005280911A JP2005280911A JP2004097304A JP2004097304A JP2005280911A JP 2005280911 A JP2005280911 A JP 2005280911A JP 2004097304 A JP2004097304 A JP 2004097304A JP 2004097304 A JP2004097304 A JP 2004097304A JP 2005280911 A JP2005280911 A JP 2005280911A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transfer
- identification information
- articles
- article
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 abstract 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、物品の取扱施設に関するもので、例えば倉庫内の物品を出荷先に応じて仕分けを行う際に、識別ラベルを貼付し得る物品の取扱施設に関するものである。 The present invention relates to an article handling facility, for example, an article handling facility to which an identification label can be attached when sorting articles in a warehouse according to a shipping destination.
通常、物品の取扱施設、例えば物品の配送センタ−においては、物品の仕分け作業が行われており、例えば図4に示すように、搬送用コンベヤ51上を、パレットPに載置されて搬送されてくる複数個の物品Wを、例えばロボット装置52により、1個ずつ搬出用コンベヤ53上に取り出されていた。
Usually, in an article handling facility, for example, an article distribution center, an article sorting operation is performed. For example, as shown in FIG. 4, the article is placed on a pallet P and conveyed on a conveyor P. A plurality of incoming articles W were taken out onto the carry-out
ところで、この仕分け作業においては、荷札、商品ラベル等の識別ラベルが貼付されており、従来、この識別ラベルの貼付作業は、搬出用コンベヤ53途中の側方に配置されたラベル貼付装置54により行われていた(例えば、特開2001−146220号公報参照)。
上記従来の構成によると、物品への識別ラベルの貼付作業は搬出用コンベヤ53の途中で行われているが、誤配送の発生を防止するため、ロボット装置52側とラベル貼付装置54側とにおいて、それぞれにおける動作の完了確認が行われていた。すなわち、各パレット毎(パレット単位)に、両装置での動作の完了確認が同期して行われていた。なお、完了確認の同期をとらないと、パレット毎に物品を取り出す場合、ラベルデータの残件の有無を確認することができなくなり、例えばデータずれが発生した場合に、それを発見することができなくなってしまう。
According to the above-described conventional configuration, the operation of applying the identification label to the article is performed in the middle of the carry-out
しかし、上述したように、識別ラベルを貼付するラベル貼付装置54が搬出用コンベヤ53の途中に配置されているため、先に動作が完了するロボット装置52に対して時間的に遅れた状態で、ラベルの貼付動作の完了確認が出力されることになる。
However, as described above, since the label sticking
したがって、移載および貼付動作についての完了確認を行う場合、ラベル貼付装置からの動作完了信号を待って確認する必要があるため、ラベルの貼付動作の完了時点まで、ロボット装置による移載を行うことができず、作業能率が低下するという問題があった。 Therefore, when confirming the completion of the transfer and pasting operation, it is necessary to wait for the operation completion signal from the label pasting device to confirm, so the robot device must perform the transfer until the label pasting operation is completed. However, there was a problem that work efficiency was lowered.
そこで、本発明は、搬送用コンベヤから搬出用コンベヤに物品を移載する際に、作業能率が低下するのを防止し得る物品の取扱施設を提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the handling facility of the goods which can prevent that work efficiency falls, when goods are transferred from the conveyor for conveyance to the conveyor for unloading.
上記課題を解決するために、本発明の請求項1に係る物品の取扱施設は、パレットに載置された状態で搬送手段により搬送される物品を、制御装置からの指令により作動される移載装置にて、1個ずつ保持して搬出手段に渡すことにより、物品の移載を行う物品の取扱施設であって、
上記搬出手段の端部に、上記移載装置により移載された物品に識別情報を付加する識別情報付加手段を配置したものである。
In order to solve the above-mentioned problem, the article handling facility according to
Identification information adding means for adding identification information to the article transferred by the transfer device is arranged at the end of the unloading means.
また、請求項2に係る物品の取扱施設は、請求項1に記載の施設における移載装置側に、少なくとも、同一パレット上に載置されて当該移載装置により移載される物品の個数を記憶する移載個数記憶部と、この移載個数記憶部に記憶された個数と実際に移載した物品の個数とが一致するか否かを判断する計数部とを具備したものである。
The facility for handling articles according to
また、請求項3に係る物品の取扱施設は、請求項1または2に記載の施設における識別情報付加手段側に、少なくとも、パレット毎の移載すべき物品の個数を記憶する個数記憶部と、搬出手段側に移載されて識別情報が付加された物品の個数とが一致するか否かを判断する計数部とを具備したものである。
Further, the facility for handling articles according to claim 3 has, at the identification information adding means side in the facility according to
さらに、請求項4に係る物品の取扱施設は、請求項1乃至3のいずれかに記載の施設における制御装置側に、少なくとも、パレット毎の移載すべき物品の識別情報を記憶する識別情報記憶部と、この識別情報記憶部に記憶された識別情報に基づき移載装置に、当該パレット上の物品の移載を指示する移載指令出力部と、移載装置および識別情報付加手段における各計数部からの判断結果を入力して物品の移載および識別情報の付加が完了したか否かを判断する移載等完了判断部とを具備したものである。
Furthermore, the article handling facility according to claim 4 stores at least identification information of the article to be transferred for each pallet on the control device side in the facility according to any one of
上記の構成によると、搬出手段の端部に識別情報を付加する識別情報付加手段を配置したので、従来のように、搬出手段の途中に配置する場合に比べて、移載装置により近づいた箇所で識別情報付加手段が配置されるため、識別情報付加手段からの動作完了信号が、移載装置からの動作完了信号に対して、時間遅れがそれ程生じることなく出力されるため、移載装置の作業能率の向上を図ることができる。 According to the above configuration, since the identification information adding means for adding the identification information is arranged at the end of the carry-out means, the location closer to the transfer device as compared with the case where it is arranged in the middle of the carry-out means as in the prior art Since the identification information adding means is arranged in the above, the operation completion signal from the identification information adding means is output without much time delay with respect to the operation completion signal from the transfer apparatus. The work efficiency can be improved.
特に、制御装置側に、移載装置および識別情報付加手段における各計数部からの判断結果を入力して物品の移載がおよび識別情報の付加が完了したか否かを判断する移載等完了判断部を具備したので、例えば識別情報の付加失敗などの不具合が発生した場合には、直ちに、その不具合を発見することができる。 In particular, input of judgment results from each counting unit in the transfer device and the identification information adding means to the control device side to determine whether or not the transfer of the article and the addition of the identification information have been completed. Since the determination unit is provided, for example, when a problem such as failure to add identification information occurs, the problem can be found immediately.
[実施の形態]
以下、本発明の実施の形態に係る物品の取扱施設を、図1〜図3に基づき説明する。
本実施の形態に係る物品の取扱施設として、例えば倉庫内に種類ごとに保管されているダンボール箱、コンテナ,袋物などの物品を、配送先に応じて、それぞれパレットを介して搬送用コンベヤにより取り出すとともに、当該パレット上の物品を1個ずつ搬出用コンベヤ上に移載して出荷を行う施設として説明する。
[Embodiment]
Hereinafter, the article handling facility according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As a handling facility for articles according to the present embodiment, for example, articles such as cardboard boxes, containers, bags, etc., stored for each type in a warehouse, are taken out by a conveyor for conveyance via pallets, depending on the delivery destination. At the same time, the facility on the pallet will be described as a facility for transferring one by one onto the carry-out conveyor for shipment.
すなわち、この物品の取扱施設には、図1に示すように、例えば種類ごとに物品WをパレットPを介して倉庫側から搬送する(取り出す)ための搬送用コンベヤ(搬送手段)1と、この搬送用コンベヤ1途中における物品の移載箇所Eの近傍に配置された物品を移載するためのロボット装置(移載装置の一例で、例えば関節型のアーム式ロボットが用いられる)2と、このロボット装置2により保持された物品を載置して所定の出荷場所まで搬出するための搬出用コンベヤ(搬出手段)3と、この搬出用コンベヤ3の移載箇所E寄り端部に配置されて物品の種類、配送先などの識別情報(例えば、バーコードによるデータ)が表示された識別ラベルを貼付(付加)するためのラベル貼付装置(識別情報付加手段の一例)4と、当該取扱施設全体を、具体的には少なくとも上記搬送用コンベヤ1、ロボット装置2およびラベル貼付装置4を制御するための制御装置(コンピュータが用いられる)5とから構成されている。
上記搬送用コンベヤ1は、倉庫側から物品を移載箇所Eまで搬送するための供給側搬送用コンベヤ11と、移載箇所Eから空のパレットPを倉庫側(パレット貯留箇所)に戻すための戻し側搬送用コンベヤ12と、これら両コンベヤ11,12における移載箇所E側の端部同士間に亘って配置されてパレットPを供給側から戻し側に1個ずつ切り出すための切出し搬送用コンベヤ13とから構成されている。
That is, in the article handling facility, as shown in FIG. 1, for example, for each type, the conveyor W (conveying means) 1 for conveying (taking out) the article W from the warehouse side via the pallet P, and this A robot apparatus 2 (an example of a transfer apparatus, for example, an articulated arm robot is used) 2 for transferring an article placed in the vicinity of the article transfer location E in the middle of the
The
また、上記ロボット装置2は、上記制御装置5からの識別情報および指令を入力する制御部(コンピュータが用いられる)21と、この制御部21からの指令によりパレットP上の物品Wを保持するロボット本体22とから構成されている。
The
また、上記ラベル貼付装置4は、搬出用コンベヤ3の端部に載置された物品Wの表面、特に側面の所定位置に、物品の種類、配送先などの識別情報が印刷された識別ラベルを貼り付けるためのもので、上記制御装置5からの識別情報および指令を入力する制御部(コンピュータが用いられる)31と、この制御部31からの指令により実際に識別ラベルの貼付を行う貼付装置本体32とから構成されている。
Further, the
さらに、上記貼付装置本体32には、図示しないが、ロボット装置2により保持された物品Wの識別情報を制御部31から入力してバーコードデータを生成するコード生成部(制御部31側に設けてもよい)と、このコード生成部にて生成されたコードをラベルに印刷するラベル印刷部と、このラベル印刷部にて印刷された識別ラベルを物品Wの側面に押し付けて貼付するためのラベル貼付部とが具備されている。なお、押し付ける替わりに、識別ラベルにエアーを吹き付けて物品に貼付するものであってもよい。
Furthermore, although not shown in the drawing device
そして、上記制御装置5においては、当該施設全体の制御が行われており、例えば倉庫から出荷される物品の種類、個数、配送先などの識別情報が、少なくとも、搬送用コンベヤ1、ロボット装置2およびラベル貼付装置4に出力(送信)されている。したがって、搬送用コンベヤ1、ロボット装置2およびラベル貼付装置4では、この識別情報に基づき、パレットの搬送動作、全ての物品の移載動作およびおよび識別ラベルの貼付動作が行われ、さらには1個のパレットに載置された全ての物品の移載動作の完了とこの移載された全ての物品に対する識別ラベルの貼付動作の完了とが連繋(同期)されている。言い換えれば、全ての物品に識別ラベルが貼付された時点で、当該パレット上の物品が空になっていることを条件にして、当該パレットに係る物品の移載が完了したと判断されるように構成されている。
In the
このため、図2に示すように、ロボット装置2の制御部21には、少なくとも、制御装置5からのパレット毎の移載個数を記憶する移載個数記憶部23および物品を移載する毎に「1」ずつ減算される計数部(所謂、カウンタである)24が具備されており、この計数部24が「0(ゼロ)」になった時点で、その旨を制御装置5に出力するようにされている。
For this reason, as shown in FIG. 2, the
また、ラベル貼付装置4の制御部31には、少なくとも、制御装置5からのパレット毎における物品の種類、配送先などの識別情報を記憶する識別情報記憶部33、並びに物品の移載個数を記憶する個数記憶部34および物品を移載する毎に「1」ずつ減算される計数部(所謂、カウンタである)35が具備されており、この計数部35が「0(ゼロ)」になった時点で、その旨を制御装置5に出力するようにされている。
Further, the
そして、制御装置5には、パレットPが移載箇所Eに到着した場合、当該パレット上に載置された物品Wに係る識別情報を記憶する識別情報記憶部41と、この識別情報記憶部41に記憶された識別情報をラベル貼付装置4に出力する識別情報出力部42と、同じく識別情報記憶部41に記憶された当該パレット上の全ての物品を移載する移載指令をロボット装置2に出力する移載指令出力部43と、ロボット装置2からの物品の移載動作完了信号およびラベル貼付装置4からの識別ラベルの貼付動作完了信号を入力して1個のパレットに係る全ての物品の移載および貼付(取出し動作)が完了したか否かを判断する移載等完了判断部44とが具備されている。
When the pallet P arrives at the transfer location E, the
なお、上記各装置2,4,5における計数部、出力部、判断部については、例えばコンピュータプログラムまたは電気回路により実行されるものである。
上記構成において、供給側搬送用コンベヤ11により、複数個の物品WがパレットPを介して移載箇所E側に搬送されてくると、その途中に配置された検出手段(図示せず)により当該パレットPが搬送されてきたことが制御装置5に入力され、そして制御装置5からの指令によりパレットPが切出し側搬送用コンベヤ13を介して戻し側搬送用コンベヤ12上に移送されて停止される。
The counting unit, the output unit, and the determination unit in each of the
In the above configuration, when a plurality of articles W are transported to the transfer location E side via the pallet P by the supply-side transport conveyor 11, the detection means (not shown) disposed in the middle of the plurality of articles W It is input to the
パレットPが戻し側搬送用コンベヤ12の端部に停止すると、制御装置5からの指令に基づき、ロボット装置4により物品Wが1個保持されて、搬出用コンベヤ3の端部上に載置される。
When the pallet P stops at the end of the return-
そして、物品Wが搬出用コンベヤ3上の端部に載置されると、ラベル貼付装置4により識別情報を印刷した識別ラベルが、自動的に、当該物品Wの側面の所定位置に押圧されて貼り付けられた後、搬出用コンベヤ3により所定場所に出荷される。
When the article W is placed on the end portion on the carry-out conveyor 3, the identification label printed with the identification information by the
ところで、図3の動作フロー図に示すように、1個の物品Wが搬出用コンベヤ3上に移載されると、ロボット装置2の制御部21に具備された移載個数記憶部23に記憶された移載個数から「1」だけ減算され、また1個の物品Wに識別ラベルが貼付されると、ラベル貼付装置4の制御部31に具備された個数記憶部34に記憶された個数から「1」だけ減算される。
By the way, as shown in the operation flow diagram of FIG. 3, when one article W is transferred onto the carry-out conveyor 3, it is stored in the transfer
そして、この物品Wの移載動作および識別ラベルの貼付動作が、1個のパレットP上に載置されている物品Wの個数分だけ繰り返される。
全ての物品Wの移載が完了すると、ロボット装置2から移載動作完了信号が制御装置5に出力され、一方、ラベル貼付装置4側においては、識別ラベルの貼付動作が完了して個数記憶部34に記憶された個数が「0(ゼロ)」になると、貼付動作完了信号が、同様に、制御装置5に出力される。
And the transfer operation | movement of this article | item W and the sticking operation | movement of an identification label are repeated by the number of articles | goods W currently mounted on one pallet P. FIG.
When the transfer of all articles W is completed, a transfer operation completion signal is output from the
そして、制御装置5の移載等完了判断部44では、移動動作と貼付動作の両方の完了信号が入力された場合だけ、物品の取出し動作が完了したと判断するとともに、少なくとも、いずれか一方の完了信号だけが入力された場合には、システム異常(不具合)であると判断される。勿論、システム異常であると判断されると、所定場所または作業員に通報される。
Then, the transfer completion
このように、搬出用コンベヤ3の端部に識別情報を貼付するラベル貼付装置4を配置したので、従来のように、搬出用コンベヤ3の途中に配置する場合に比べて、ロボット装置2により近づいた箇所でラベル貼付装置4が配置されるため、当該ラベル貼付装置4からの動作完了信号が、ロボット装置2からの動作完了信号に対して、時間遅れがそれ程生じることなく出力されるため、ロボット装置2の作業能率の向上を図ることができる。
Thus, since the
特に、制御装置5側に、ロボット装置2およびラベル貼付装置4における各計数部24,35からの判断結果を入力して物品の移載および識別ラベルの貼付が完了したか否かを判断する移載等完了判断部44を具備したので、例えば識別ラベルの貼付失敗などの不具合が発生した場合には、直ちに、その不具合を発見することができる。
In particular, the
なお、上記説明においては、パレットPに載置された全ての物品Wを出荷する場合について説明したが、勿論、パレットPに載置された所定の個数の物品Wを移載するとともに識別ラベルの貼付を行う場合もある。 In the above description, the case where all the articles W placed on the pallet P are shipped has been described. Of course, a predetermined number of articles W placed on the pallet P are transferred and the identification label There are also cases where affixing is performed.
ところで、上記実施の形態においては、識別情報付加手段として、ラベル貼付装置を用いたが、物品の表面に直接、インクを吹き付けて(インクジェット方式)印刷を行うようにした識別情報印刷装置、具体的にはラベル印刷装置(場合によっては、ラベル貼付装置の一例とすることもできる)を用いてもよい。 By the way, in the above embodiment, the label sticking device is used as the identification information adding means. However, the identification information printing device in which ink is directly sprayed on the surface of the article (ink jet method) to perform printing, specifically A label printing device (which may be an example of a label sticking device in some cases) may be used.
また、上記実施の形態においては、物品移載手段として、物品を保持(把持)する関節型のロボット装置を使用したが、物品を下方から支持するフォーク式のものであってもよく、さらに装置全体としては、スタッカクレーンのように、床面上を移動するものであってもよい。 In the above embodiment, an articulated robot apparatus that holds (holds) an article is used as the article transfer means. However, a fork type apparatus that supports the article from below may be used. As a whole, it may move on the floor surface like a stacker crane.
さらに、上記実施の形態においては、物品の取扱施設として、物品の出荷を行う場合に適用して説明したが、パレット上に載置された多数の物品を、種類ごとに配置された搬送用コンベヤ1上に、保持して移動させるようにしたものであってもよく、またパレット上の物品を別のパレットに移載する場合にも適用し得るものである。 Furthermore, in the above-described embodiment, the description has been made by applying the case where the article is shipped as the article handling facility. However, the conveyor for conveying a large number of articles placed on the pallet for each type. 1 may be held and moved, and may be applied to the case where an article on a pallet is transferred to another pallet.
W 物品
P パレット
1 搬送用コンベヤ
2 ロボット装置
3 搬出用コンベヤ
4 ラベル貼付装置
5 制御装置
21 制御部
22 ロボット本体
23 移載個数記憶部
24 計数部
31 制御部
32 貼付装置本体
33 識別情報記憶部
34 個数記憶部
35 計数部
41 識別情報記憶部
42 識別情報出力部
43 移載指令出力部
44 移載等完了判断部
W
Claims (4)
上記搬出手段の端部に、上記移載装置により移載された物品に識別情報を付加する識別情報付加手段を配置したことを特徴とする物品の取扱施設。 The articles conveyed by the conveying means in a state of being placed on the pallet are transferred one by one to the unloading means by holding them one by one by a transfer device operated by a command from the control device, thereby transferring the articles. A facility for handling goods,
An article handling facility, characterized in that identification information adding means for adding identification information to an article transferred by the transfer device is arranged at an end of the unloading means.
On the control device side, at least an identification information storage unit that stores identification information of articles to be transferred for each pallet, and an article on the pallet is transferred to the transfer device based on the identification information stored in the identification information storage unit. The transfer command output unit for instructing the transfer of the product and the determination results from the transfer device and each counting unit in the identification information adding means are input to determine whether the transfer of the article and the addition of the identification information are completed. The article handling facility according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a transfer completion completion determination unit.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004097304A JP4352965B2 (en) | 2004-03-30 | 2004-03-30 | Facilities for handling goods |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004097304A JP4352965B2 (en) | 2004-03-30 | 2004-03-30 | Facilities for handling goods |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005280911A true JP2005280911A (en) | 2005-10-13 |
JP4352965B2 JP4352965B2 (en) | 2009-10-28 |
Family
ID=35179713
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004097304A Expired - Fee Related JP4352965B2 (en) | 2004-03-30 | 2004-03-30 | Facilities for handling goods |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4352965B2 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220097889A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-03-31 | TE Connectivity Services Gmbh | Robotic labeling system and method of labeling packages |
CN115571534A (en) * | 2022-09-26 | 2023-01-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | Automatic plug-in type tray fulcrum library and tray fulcrum switching method |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2006325613B2 (en) | 2005-12-15 | 2012-01-19 | Fisher & Paykel Healthcare Limited | Breathing assistance apparatus |
CA3125660C (en) | 2012-04-05 | 2023-09-19 | Fisher & Paykel Healthcare Limited | Breathing assistance apparatus with serviceability features |
-
2004
- 2004-03-30 JP JP2004097304A patent/JP4352965B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220097889A1 (en) * | 2020-09-30 | 2022-03-31 | TE Connectivity Services Gmbh | Robotic labeling system and method of labeling packages |
US11383874B2 (en) * | 2020-09-30 | 2022-07-12 | TE Connectivity Services Gmbh | Robotic labeling system and method of labeling packages |
CN115571534A (en) * | 2022-09-26 | 2023-01-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | Automatic plug-in type tray fulcrum library and tray fulcrum switching method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4352965B2 (en) | 2009-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5411151A (en) | Automatic distribution center system | |
IE990513A1 (en) | Automated consolidation station | |
WO2013042447A1 (en) | Logistics system, and method for recovery from abnormality in logistics system | |
CN107527182A (en) | Go out warehousing control method | |
JP2007153490A (en) | Picking system | |
JP2007039181A (en) | Picking schedule preparation system | |
CN102448854A (en) | Conveyance vehicle system | |
JP4352965B2 (en) | Facilities for handling goods | |
KR20100012463A (en) | Double bed type robotic transfer vehicle system | |
JP7067970B2 (en) | Transport system | |
KR100515819B1 (en) | The warehousing and delivery system for articles and the method thereof | |
JPH0419122B2 (en) | ||
JP2009129056A (en) | Actual article management method and system | |
JP3612609B2 (en) | Delivery management sorting system | |
CN115971066A (en) | Picking system and picking control method | |
JP2004149125A (en) | Article handling facility | |
JP2010222082A (en) | Method for shipping and warehousing cargo | |
JP4470662B2 (en) | How to handle goods | |
JPH07300236A (en) | Loading device | |
JP2008169019A (en) | Column stacking order detector | |
US20080298949A1 (en) | Palletizing Unit and Method for Installing a Palletizing Unit | |
JP3544826B2 (en) | Sorting / transshipment system | |
JP7367273B2 (en) | automatic shipping device | |
JP4482792B2 (en) | Automatic warehouse system | |
JP3658181B2 (en) | Automatic restocking system for automatic warehouse |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060221 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080430 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081027 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081211 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090707 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4352965 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120807 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130807 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |