JP2005161221A

JP2005161221A - Spray controller for boom sprayer

Info

Publication number: JP2005161221A
Application number: JP2003404736A
Authority: JP
Inventors: Kiyoaki Minazu; 清明水津
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2003-12-03
Filing date: 2003-12-03
Publication date: 2005-06-23

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a spray controller for a boom sprayer by which a proper quantity of spraying is carried out for a moment after a spray cock is worked and the delay of spraying in the starting of spraying and a non-sprayed part to the surface of the farm are eliminated. <P>SOLUTION: In the spray controller for a boom sprayer for spraying a liquid chemical sent by a pump (20) from a spray nozzle (45) through a variable flow control valve (24) changing the opening by an actuator and cocks (C1, C2, C3) manually operated to be opened or closed, a flow rate sensor (32) is provided in the down stream side of the flow passage of the variable flow control valve (24) to reduce the opening of the variable flow control valve (24) with the decrease of the flow rate in the flow passage and a control means (60) for opening the the variable flow control valve (24) by a prescribed amount and holding the state when it is detected by the flow sensor (32) that the flow rate is zero. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、薬液散布装置を備えた作業車の薬液散布制御装置に関し、特にブームスプレーヤの散布制御装置の構造に関する。 The present invention relates to a chemical solution spraying control device for a work vehicle equipped with a chemical solution spraying device, and more particularly to the structure of a spraying device for a boom sprayer.

本明細書ではブームスプレーヤを備えた乗用管理機を例にして以下説明する。従来、乗用管理機の車体の前部に、平行リンク形態のリフトリンクを装着し、この前部のヒッチブラケットとロワリンクとの間にリフトシリンダを設けて、このリフトシリンダの伸縮によってリフトリンクを昇降させる構成からなるヒッチブラケットに薬液散布の散布ブームを取り付けた薬液散布装置が知られている。そして、前記薬液散布装置は、乗用管理機の走行中に薬液散布のタイミングを制御する制御装置を備えている。乗用管理機は起伏の多い圃場内で使用されるため、乗用管理機の圃場内での姿勢、走行速度、旋回方向などの変動が多く、それに合わせて薬液の散布量、散布様態、散布タイミングなどが適切になるように制御することが必要である。そのため、薬液散布装置の制御装置は乗用管理機の各種走行モードに合わせてタイミング良く薬液を散布するためにいろいろ工夫が成されている。
特開２００２−２４８３９２号公報 In the present specification, a passenger management machine equipped with a boom sprayer will be described as an example. Conventionally, a lift link in the form of a parallel link is mounted on the front part of the vehicle body of a passenger management machine, and a lift cylinder is provided between the hitch bracket and the lower link on the front part, and the lift link is raised and lowered by expansion and contraction of this lift cylinder. There is known a chemical spraying device in which a spraying boom for spraying chemicals is attached to a hitch bracket having such a configuration. And the said chemical | medical solution spraying apparatus is provided with the control apparatus which controls the timing of chemical | medical solution spraying during driving | running | working of a riding management machine. Since the riding management machine is used in a field with many undulations, there are many variations in the riding management machine's posture, running speed, turning direction, etc., and the amount of sprayed chemicals, spraying mode, spraying timing, etc. It is necessary to control so as to be appropriate. Therefore, the control device of the chemical solution spraying device has been devised in various ways to spray the chemical solution in a timely manner according to various travel modes of the riding management machine.
JP 2002-248392 A

前記した薬液散布装置の制御装置には、車速センサ、薬液圧力センサ、薬液流量センサ等を備え、これらの値に基づき可変流量制御弁による散布流量の制御を行うものである。しかし、作業中散布コックを開けた時には、制御に遅れが生じてしまい管路内の圧力が足りず、散布コック作動後瞬時に適量のスプレー散布ができないという問題があった。これにより散布量不足による無散布部分が生じてしまったり、散布ノズルの開口部から薬液が垂れ流し（ボタ落ち）が発生し、均一な散布が行えず、作物に害虫が発生したり生育不足、薬品焼けにつながるという問題があった。 The control device for the chemical solution spraying apparatus includes a vehicle speed sensor, a chemical pressure sensor, a chemical flow rate sensor, and the like, and controls the spraying flow rate using a variable flow rate control valve based on these values. However, when the spray cock is opened during the operation, there is a problem that control is delayed, the pressure in the pipe line is insufficient, and an appropriate amount of spray cannot be sprayed immediately after the spray cock is activated. As a result, there may be no spraying part due to insufficient spraying amount, or the chemical solution drips from the opening of the spraying nozzle (bottom drop), and uniform spraying cannot be performed, causing pests on the crop, lack of growth, chemicals There was a problem that could lead to burning.

本発明の課題は散布コック作動後瞬時に適量のスプレー散布を行い、散布開始時の散布遅れを無くし、圃場表面への無散布部分を無くすブームスプレーヤの散布制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a spray control device for a boom sprayer that sprays an appropriate amount of spray instantly after the operation of a spray cock, eliminates a spray delay at the start of spraying, and eliminates a non-sprayed portion on the field surface.

上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、前記可変流量制御弁（２４）の流路下手側に、流量センサ（３２）を設け、前記流路内の流量の減少に応じて前記可変流量制御弁（２４）の開度を減少させると共に、前記流量センサ（３２）により流量ゼロを検出した時には前記可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えたブームスプレーヤの散布制御装置である。 The above problem is solved by the following means.
According to the first aspect of the present invention, the chemical liquid sent from the pump (20) is sprayed through the variable flow rate control valve (24) whose opening degree is changed by an actuator and the cocks (C1, C2, C3) which are opened and closed by manual operation. In the spray control device of the boom sprayer sprayed from the nozzles (45, 45...), A flow rate sensor (32) is provided on the downstream side of the flow path of the variable flow control valve (24) to reduce the flow rate in the flow path. Accordingly, the opening degree of the variable flow rate control valve (24) is decreased, and when the flow rate sensor (32) detects zero flow rate, the opening degree of the variable flow rate control valve (24) is opened by a predetermined amount. This is a spraying device for a boom sprayer provided with a control means (60) to be held in the sprayer.

請求項２記載の発明は、ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、前記コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の開閉操作を検出するセンサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）を設け、前記センサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）によりコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作を検出した場合には前記可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えたブームスプレーヤの散布制御装置である。 According to the second aspect of the present invention, the chemical liquid sent from the pump (20) is sprayed through the variable flow rate control valve (24) whose opening degree is changed by an actuator and the cocks (C1, C2, C3) which are opened and closed by manual operation. In the spray control device of the boom sprayer sprayed from the nozzles (45, 45 ...), sensors (C1s, C2s, C3s) for detecting the opening / closing operation of the cocks (C1, C2, C3) are provided, and the sensors (C1s, C2s) are provided. , C3s), when the closing operation of the cocks (C1, C2, C3) is detected, a control means (60) is provided for opening the variable flow rate control valve (24) by a predetermined amount and holding it in that state. This is a spray control device for a boom sprayer.

請求項1記載の発明によれば、流路内の流量の減少に応じて可変流量制御弁（２４）の開度を減少させると共に、流量センサ（３２）により流量ゼロを検出した時には可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて保持させることにより、流量ゼロを検出した時においても可変流量制御弁（２４）を介してポンプ（２０）から流路下手側に薬液が供給され流路内の液圧がある程度高い状態に維持されるため、コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を開いた直後、瞬時に適量の薬液を適度の圧力でスプレー散布できる。 According to the first aspect of the present invention, the opening of the variable flow control valve (24) is decreased according to the decrease in the flow rate in the flow path, and the variable flow rate control is performed when the flow rate sensor (32) detects zero flow rate. By opening and maintaining the opening of the valve (24) by a predetermined amount, the chemical solution is supplied from the pump (20) to the downstream side of the flow path via the variable flow control valve (24) even when zero flow is detected. Since the fluid pressure in the road is maintained at a certain level, an appropriate amount of chemical solution can be instantaneously sprayed at an appropriate pressure immediately after opening the cock (C1, C2, C3).

請求項２記載の発明によれば、センサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）によりコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作を検出した場合には自動的に可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開き、その開状態に保持させることができ、コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作後瞬時に可変流量制御弁（２４）を制御できるため、コックの閉め操作直後にコックの開け操作が行われて場合であっても適量の薬液を適度の圧力でスプレー散布できる。 According to the invention described in claim 2, when the closing operation of the cock (C1, C2, C3) is detected by the sensor (C1s, C2s, C3s), the opening degree of the variable flow control valve (24) is automatically set. A predetermined amount can be opened and held in the open state, and the variable flow control valve (24) can be controlled immediately after the cock (C1, C2, C3) is closed. Even if this is done, an appropriate amount of chemical solution can be sprayed at an appropriate pressure.

［実施例１］
本発明の実施の形態を図面と共に説明する。図１に薬液散布装置を前部に取り付けた散布作業車の側面図を示し、図２には薬液散布機部分の平面図を示し、図３には散布作業車の概略駆動機構の構成図を示す。 [Example 1]
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a side view of a spraying work vehicle with a chemical spraying device attached to the front, FIG. 2 shows a plan view of the chemical spraying machine part, and FIG. 3 shows a schematic diagram of a drive mechanism of the spraying work vehicle. Show.

散布作業車車体１は、高床形態として前輪１２及び後輪１３が、アクスルハウジングの左右両側部に高く軸装され、ステアリングハンドル１４によって操向可能に設けられると共にボンネット１５下のエンジン１６によって伝動走行される。この車体１には操縦席１７の後部から左右両側にわたって囲うように形成された薬液タンク１８を搭載し、この薬液タンク１８内の薬液を前側に設けられる散布ブームへ圧送する防除ポンプ２０が、車体１後端の薬液タンク１８下部に設けられる。 Scattering work vehicle body 1 has a front floor 12 and a rear wheel 13 mounted on the left and right sides of the axle housing so as to be steerable by steering handle 14 and driven by engine 16 below bonnet 15 as an elevated floor. Is done. The vehicle body 1 is equipped with a chemical tank 18 formed so as to be surrounded from the rear part of the cockpit 17 over the left and right sides, and a control pump 20 for pumping the chemical liquid in the chemical tank 18 to a spraying boom provided on the front side is provided on the vehicle body. 1 is provided at the bottom of the chemical tank 18 at the rear end.

前記車体１の前部には、ボンネット１５の左右両側部に位置して左右一対のリンクブラケット２がボルトによる締めで取付けられる。リフトリンク３は、アッパリンク２１とロワリンク２１ｂを平行状にして、この前端部間をヒッチブラケット４で連結し、後端部間を連結リンク（図示省略）で連結して平行リンク形態に構成される。このような平行リンク機構は、囲桁状のヒッチブラケット４の左右両側部に設けられる。このヒッチブラケット４の左右間隔部には上方に突出したマスト２１ｃが設けられ、左右のロワリンク２１ｂの前部間にわたって連結されたシリンダ軸２１ｄと該マスト２１ｃとの間には、電気的に作動するギヤードモータ等によって伸縮されるリフトシリンダ５が設けられている。このヒッチブラケット４の前側下部には散布ブームやその他の作業器を装着できる。 A pair of left and right link brackets 2 located on the left and right sides of the bonnet 15 are attached to the front portion of the vehicle body 1 with bolts. The lift link 3 has a parallel link configuration in which the upper link 21 and the lower link 21b are parallel, the front ends are connected by the hitch bracket 4, and the rear ends are connected by a connecting link (not shown). The Such a parallel link mechanism is provided on the left and right sides of the girder-shaped hitch bracket 4. A mast 21c that protrudes upward is provided at the left and right spacing portions of the hitch bracket 4, and the mast 21c is electrically operated between the cylinder shaft 21d and the mast 21c connected across the front portions of the left and right lower links 21b. A lift cylinder 5 that is extended and contracted by a geared motor or the like is provided. A spreader boom and other work implements can be attached to the front lower portion of the hitch bracket 4.

このリフトシリンダ５の伸縮によって、ヒッチブラケット４に対してアッパリンク２１やロワリンク２１ｂの後端側の連結リンクを上下に回動することができ、また、相対的には、この連結リンク側を固定する場合はヒッチブラケット４側を昇降することができる。 By the expansion and contraction of the lift cylinder 5, the connecting link on the rear end side of the upper link 21 and the lower link 21b can be turned up and down with respect to the hitch bracket 4, and the connecting link side is relatively fixed. When doing so, the hitch bracket 4 side can be raised and lowered.

リフトリンク３を支持するリンクスタンド６は、ヒッチブラケット４の左右両側に一対設けられている。リンクスタンド６を上下動させることにより、リンクスタンド６を支持姿勢と収納姿勢に切り替えて保持することができる。 A pair of link stands 6 that support the lift links 3 are provided on the left and right sides of the hitch bracket 4. By moving the link stand 6 up and down, the link stand 6 can be held while being switched between the support posture and the storage posture.

また、補助スタンド７は左右ロワリンク２１ｂの外側に沿って設けられ、前端部をヒッチブラケット４に対するロワリンク２１ｂの連結ヒンジであるリンクピン（図示省略）の回りに枢着して、後端部を下動させて接地させることができる。補助スタンド７はリフトリンク３の左右いずれかの位置にのみ設けてもよく、左右幅の中央部にのみ設けても良い。 The auxiliary stand 7 is provided along the outside of the left and right lower links 21b. The front end is pivotally mounted around a link pin (not shown) that is a connecting hinge of the lower link 21b to the hitch bracket 4, and the rear end is lowered. It can be moved and grounded. The auxiliary stand 7 may be provided only at one of the left and right positions of the lift link 3 or may be provided only at the central portion of the left and right width.

前記散布ブームは、ヒッチブラケット４に直接取付けられるセンタブーム４３と、このセンタブーム４３の外側に折畳可能に連結されるサイドブーム４４とから構成され、各々噴霧ノズル４５を一定間隔に配置して、前記リフトリンク３の上昇位置では、このノズル４５から噴霧させて作物Ｃに散布させることができる。サイドブーム４４の連結ヒンジ４６は、図２に示すように横水平状の張出姿勢Ｄと後方に回動させて車体１の横側に沿わせた収納姿勢Ｅとに切り替えることができる。 The spray boom is composed of a center boom 43 that is directly attached to the hitch bracket 4 and a side boom 44 that is foldably connected to the outside of the center boom 43, each having spray nozzles 45 arranged at regular intervals. In the lift position of the lift link 3, it can be sprayed from the nozzle 45 and sprayed on the crop C. As shown in FIG. 2, the connecting hinge 46 of the side boom 44 can be switched between a horizontal and horizontal projecting posture D and a storage posture E that is rotated rearward along the lateral side of the vehicle body 1.

これらセンターブーム４３及びサイドブーム４４は、図２に示すようにそれぞれブームホルダ４７、４８を有しており、前記ヒッチブラケット４に支持される。このブームホルダ４７はヒッチブラケット４に対して固定されるが、サイドブーム４４を有するブームホルダ４８がブームホルダ４７の先端部に対して連結ヒンジ４６の回りに回動させて、出入切替回動できる。 As shown in FIG. 2, the center boom 43 and the side boom 44 have boom holders 47 and 48, respectively, and are supported by the hitch bracket 4. Although the boom holder 47 is fixed to the hitch bracket 4, the boom holder 48 having the side boom 44 can be rotated around the connecting hinge 46 with respect to the tip end portion of the boom holder 47, and can be turned in and out. .

また、図３に散布作業車の概略駆動機構の構成図を示すように、車体１上のエンジン１６からの動力はＶベルト７０を介して前部カウンターケース７１内の歯車装置に伝達され、該歯車装置からエンジン１６の回転数に比例する回転数での回転が行われるＰＴＯ軸７２と走行用主変速機ケース７３内の主変速機に動力がそれぞれ伝達される。ＰＴＯ軸７２への動力伝達軸７７からは防除ポンプ２０にＶベルト７８と電磁クラッチ７９を経由して薬液タンク１８（図１）内の薬液をブーム４４，４３（散布ブーム４３、４４）に供給する動力が伝達される。
また、走行用主変速機ケース７３内の主変速機からの動力はドライブ軸８３を介して後輪１３を駆動させ、また後部作業機（ロータリなど）への駆動源となる。 Also, as shown in the schematic diagram of the schematic drive mechanism of the scattering work vehicle in FIG. 3, the power from the engine 16 on the vehicle body 1 is transmitted to the gear device in the front counter case 71 via the V belt 70, Power is transmitted from the gear unit to the PTO shaft 72 that rotates at a rotational speed proportional to the rotational speed of the engine 16 and the main transmission in the traveling main transmission case 73. From the power transmission shaft 77 to the PTO shaft 72, the chemical liquid in the chemical liquid tank 18 (FIG. 1) is supplied to the booms 44 and 43 (spreading booms 43 and 44) via the V belt 78 and the electromagnetic clutch 79 to the control pump 20. Power to transmit.
The power from the main transmission in the traveling main transmission case 73 drives the rear wheels 13 via the drive shaft 83 and serves as a drive source for the rear working machine (rotary, etc.).

この薬液散布制御装置５００の薬液回路ラインは、図４及び図５に示すように薬液タンク１８から防除ポンプ２０に至る汲出ライン２５と、この防除ポンプ２０から可変流量制御弁２４に至るポンプライン２６と、この可変流量制御弁２４から各ブーム４３，４４の散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３に至る噴出ライン２７とからなり、ホース等で連結される。 As shown in FIGS. 4 and 5, the chemical circuit line of the chemical spraying control device 500 includes a pumping line 25 extending from the chemical tank 18 to the control pump 20, and a pump line 26 extending from the control pump 20 to the variable flow control valve 24. And a jet line 27 from the variable flow control valve 24 to the spray cocks C1, C2, C3 of the booms 43, 44, which are connected by a hose or the like.

このポンプライン２６には、一定圧以上の液圧を逃す安全弁２８を有したリターンライン２９が設けられて、薬液タンク１８に還元できる。又、このポンプライン２６と薬液タンク１８底部との間には撹拌ライン３０が連結されて、一部の薬液を薬液タンク１８内へ常時噴出還元されて、この薬液タンク１８内の薬液を撹拌する。噴出ライン２７には、この液圧を検出する圧力センサ３１と、流量を検出する流量センサ３２が設けられる。 The pump line 26 is provided with a return line 29 having a safety valve 28 for releasing the hydraulic pressure above a certain pressure, and can be returned to the chemical tank 18. In addition, a stirring line 30 is connected between the pump line 26 and the bottom of the chemical liquid tank 18 so that a part of the chemical liquid is constantly ejected and reduced into the chemical liquid tank 18 to agitate the chemical liquid in the chemical liquid tank 18. . The ejection line 27 is provided with a pressure sensor 31 for detecting the fluid pressure and a flow rate sensor 32 for detecting the flow rate.

この流量センサ３２は、噴出ライン２７内を流れる散布薬液流量を所定時間毎、例えば０．５秒間に流れる薬液の流量に比例して入力されるパルス数をカウンタ回路（図示省略）で計数して求めている。可変流量制御弁２４は、流量制御モータ３３によって開度を精密に制御される。コックレバー２２は各散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３の操作レバー、調圧タンク３６はポンプライン２６に設けられる調圧用タンク、弁開度センサ４０は可変流量制御弁２４の開閉を検出するポテンショメータ等からなり、フィードバック制御するものである。 The flow rate sensor 32 counts the number of pulses input in proportion to the flow rate of the chemical liquid flowing in the ejection line 27 at predetermined time intervals, for example, 0.5 seconds by a counter circuit (not shown). Looking for. The opening of the variable flow control valve 24 is precisely controlled by the flow control motor 33. The cock lever 22 is an operating lever for each of the spray cocks C1, C2, C3, the pressure adjusting tank 36 is a pressure adjusting tank provided in the pump line 26, and the valve opening sensor 40 is a potentiometer that detects opening and closing of the variable flow control valve 24. Thus, feedback control is performed.

図６は、薬液散布制御装置５００を制御する制御回路９Ａの構成を示すブロック図である。
制御回路は、主に薬液散布制御装置５００の全体的な制御を行ない後述する自動散布処理を制御するコントローラ６０と、コントローラ６０に作業用のメモリ空間を提供し各種センサの検出値データなどが格納されるＲＡＭ６２と、コントローラ６０の命令に基づき可変流量制御弁２４を開閉させる流量制御モータ３３等から構成されている。 FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a control circuit 9A for controlling the chemical solution spraying control device 500.
The control circuit mainly performs overall control of the chemical solution spraying control device 500 and controls an automatic spraying process described later, and provides a working memory space to the controller 60 and stores detection value data of various sensors. And a flow control motor 33 that opens and closes the variable flow control valve 24 based on a command from the controller 60.

詳細には、コントローラ６０の入力側には、エンジン１６の回転数をエンジン回転センサ５７が設けられ、検知した回転数データが入力される。また、車体１のミッションケース等の走行伝動装置から車速を検知する車速センサ３４が設けられている。そして、コントローラ６０には前記圧力センサ３１及び流量センサ３２からそこで検出された各検出値が入力され、コントロールパネル２３等に配置の操作スイッチ類３７等からも各種キー操作に対応した信号が入力される。なお、コントローラ６０の電源供給は外部の電源装置４１から行われている。 More specifically, an engine rotation sensor 57 for detecting the rotation speed of the engine 16 is provided on the input side of the controller 60, and detected rotation speed data is input. Further, a vehicle speed sensor 34 that detects the vehicle speed from a traveling transmission device such as a transmission case of the vehicle body 1 is provided. The controller 60 receives the detected values detected from the pressure sensor 31 and the flow sensor 32, and receives signals corresponding to various key operations from the operation switches 37 and the like arranged on the control panel 23 and the like. The The controller 60 is supplied with power from an external power supply device 41.

一方、コントローラ６０の出力側には、前記防除ポンプ２０の伝動を入り切りする電磁クラッチリレー３８や、可変流量制御弁２４を開閉する流量制御モータ３３、及びコントロールパネル２３の液晶表示形態のディスプレイＳ１が設けられており、コントローラ６０から各種命令に基づく出力信号を受信する。また、メモリ３９はノズル定数設定値、散布量設定値、弁開度検出値等を記憶し、例えばＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発メモリなどから構成されている。ブザー６１はスピーカ等の発音装置から構成されている。 On the other hand, on the output side of the controller 60, there are an electromagnetic clutch relay 38 that turns on and off the transmission of the control pump 20, a flow control motor 33 that opens and closes the variable flow control valve 24, and a liquid crystal display type display S1 of the control panel 23. It is provided and receives an output signal based on various commands from the controller 60. The memory 39 stores a nozzle constant set value, a spray amount set value, a valve opening detection value, and the like, and is composed of a rewritable nonvolatile memory such as an EEPROM. The buzzer 61 is composed of a sounding device such as a speaker.

このような薬液散布制御装置５００では、図７に示すような操作スイッチ類３７、特に増減スイッチ６６Ａ，６６Ｂの操作によって、散布する薬液散布量を設定すると、基準散布流量を車速センサ３４や圧力センサ３１の検出値によって計算し、可変流量制御弁２４を制御しながら噴出ライン２７内の薬液流量を、該基準散布流量に接近するように制御する。散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３等を開いて各ブーム４３，４４から薬液散布することによって、噴出ライン２７の液圧が低下すると、圧力センサ３１による検出によって可変流量制御弁２４が開かれたり、防除ポンプ２０の回転が高められて、噴出ライン２７の液圧を高め、流量センサ３２による検出値を一定の基準散布流量に維持するように制御される。 In such a chemical solution spraying control device 500, when the chemical solution spraying amount to be sprayed is set by operating the operation switches 37, particularly the increase / decrease switches 66A and 66B as shown in FIG. The chemical flow rate in the ejection line 27 is controlled so as to approach the reference spraying flow rate while controlling the variable flow rate control valve 24 while calculating based on the detected value of 31. When the spray cocks C1, C2, C3, etc. are opened to spray the chemicals from the booms 43, 44, when the fluid pressure in the ejection line 27 decreases, the variable flow rate control valve 24 is opened or controlled by detection by the pressure sensor 31. The rotation of the pump 20 is increased, the hydraulic pressure of the ejection line 27 is increased, and the detection value by the flow sensor 32 is controlled to be maintained at a constant reference spray flow rate.

このような散布制御中においては、エンジン１６の回転が高くなる等によって防除ポンプ２０の吐出圧が上昇するときは、安全弁２８によってポンプライン２６の内圧が一定以下に維持されるため、可変流量制御弁２４の開閉による噴出ライン２７の内圧変動を、安全弁２８のない形態に比較して早く安定することができる。 During such spray control, when the discharge pressure of the control pump 20 rises due to the rotation of the engine 16 increasing, the internal pressure of the pump line 26 is maintained below a certain level by the safety valve 28. The fluctuation in the internal pressure of the ejection line 27 due to the opening and closing of the valve 24 can be stabilized more quickly than in a configuration without the safety valve 28.

次に、この薬液散布制御装置５００において操縦者のコック開閉操作により変化する流量の状態を図８に基づいて説明する。
図８は、その横軸を時間軸（ｔ）に、縦軸を流量センサ３２により検出された噴出ライン２７内の散布薬液流量（図８（ａ））、この流量を検知した時の可変流量制御弁２４の開度（図８（ｂ））をそれぞれ示している。 Next, the state of the flow rate that is changed by the operator's cock opening / closing operation in the chemical solution spraying control apparatus 500 will be described with reference to FIG.
In FIG. 8, the horizontal axis is the time axis (t), the vertical axis is the spray chemical flow rate in the ejection line 27 detected by the flow rate sensor 32 (FIG. 8A), and the variable flow rate when this flow rate is detected. The opening degree of the control valve 24 (FIG. 8B) is shown.

図８（ａ）に示すように、散布作業車車体１が圃場の端部周辺に近づくまでは操縦者は散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３を開状態で薬液散布を継続するため、散布薬液流量は一定の値を維持して均一な密度で薬液散布が行われている。 As shown in FIG. 8 (a), the operator continues spraying chemicals with the spray cocks C1, C2, and C3 open until the spray vehicle body 1 approaches the vicinity of the end of the field, so that the spray chemical flow rate is The chemical solution is sprayed at a uniform density while maintaining a constant value.

そして、散布作業車車体１が圃場の端部周辺に近づき、操縦者がコックレバー２２（図５）を後方へ引くと散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が閉状態へ操作され（ｔ１）、噴出ライン２７内を流れていた薬液は散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３によりせき止められ、散布薬液流量は低下し、流量センサ３２の検出値は減少していく。これに応じてコントローラ６０は、可変流量制御弁２４の開度も小さくしていく。薬液の流れが微小になり、流量センサ３２の検出値が予め設定された所定の値（閾値）より小さくなると、完全に薬液の流れが停止した状態ではないが、流量ゼロと判定される（ｔ２）。 Then, when the spreading work vehicle body 1 approaches the vicinity of the end of the field and the operator pulls the cock lever 22 (FIG. 5) backward, the spreading cocks C1, C2, C3 are operated to the closed state (t1), and the ejection line The chemical liquid that has flowed in 27 is blocked by the spray cocks C1, C2, and C3, the flow rate of the sprayed chemical liquid decreases, and the detection value of the flow sensor 32 decreases. In response to this, the controller 60 also decreases the opening of the variable flow control valve 24. When the flow of the chemical liquid becomes minute and the detection value of the flow rate sensor 32 becomes smaller than a predetermined value (threshold value) set in advance, the flow of the chemical liquid is not completely stopped, but it is determined that the flow rate is zero (t2). ).

そのとき弁開度センサ４０は、流量ゼロ時における可変流量制御弁２４の弁開度を検出し、コントローラ６０は、該検出した弁開度の値を弁開度センサ４０から読み取り、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）３９に記憶する。それと同時に、コントローラ６０は可変流量制御弁２４を所定量（例えば、約１ｍｍ）開けた状態で停止させる制御を行う。詳細には、コントローラ６０は、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）３９に予め記憶された設定データ（可変流量制御弁２４を約１ｍｍ開駆動させるための制御用データ）を読み出し、ＲＡＭ６２上に展開し、該設定データを流量制御モータ３３に送信して流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を所定量だけ開ける。 At that time, the valve opening sensor 40 detects the valve opening of the variable flow control valve 24 when the flow rate is zero, and the controller 60 reads the detected valve opening value from the valve opening sensor 40 and stores it in a memory (EEPROM). ) 39. At the same time, the controller 60 performs control to stop the variable flow rate control valve 24 with a predetermined amount (for example, about 1 mm) opened. Specifically, the controller 60 reads the setting data (control data for driving the variable flow rate control valve 24 to open about 1 mm) stored in advance in the memory (EEPROM) 39, and expands the setting data on the RAM 62. Is sent to the flow control motor 33 to drive the flow control motor 33 and open the variable flow control valve 24 by a predetermined amount.

その後、依然として散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が閉じられた状態で可変流量制御弁２４が所定量だけ開いているため、薬液の流量はゼロのまま維持されるが、一方噴出ライン２７内の薬液の液圧は徐々に高まる。可変流量制御弁２４の開度が増加していく。そして、可変流量制御弁２４の開度が最大限界値となったときに（ｔ３）、噴出ライン２７内の薬液の液圧もその時点で最大となるようにコントローラ６０は、電磁クラッチリレー３８を介して防除ポンプ２０の伝動の入切を制御する。 Thereafter, since the variable flow rate control valve 24 is opened by a predetermined amount while the spray cocks C1, C2, and C3 are still closed, the flow rate of the chemical solution is maintained at zero, but the chemical solution in the ejection line 27 is maintained. The hydraulic pressure increases gradually. The opening degree of the variable flow control valve 24 increases. Then, when the opening degree of the variable flow control valve 24 reaches the maximum limit value (t3), the controller 60 switches the electromagnetic clutch relay 38 so that the liquid pressure of the chemical liquid in the ejection line 27 becomes the maximum at that time. The on / off control of the transmission of the control pump 20 is controlled.

このようにして可変流量制御弁２４の開度は散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が開操作されるまで最大の開度で維持される。そして、操縦者によりコックレバー２２（図５）が前方に押し出されて開けられると（ｔ４）、噴出ライン２７内の薬液の液圧もある程度高い状態で維持されているため、散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３作動後瞬時に適量の薬液が適度の圧力でスプレー散布される。 In this way, the opening degree of the variable flow control valve 24 is maintained at the maximum opening degree until the spray cocks C1, C2, C3 are opened. When the cock lever 22 (FIG. 5) is pushed forward and opened by the operator (t4), since the liquid pressure of the chemical in the ejection line 27 is maintained at a certain level, the spray cocks C1, C2 , A suitable amount of chemical solution is sprayed at an appropriate pressure instantly after C3 operation.

このように従来の散布制御装置での噴出ライン２７内の散布薬液流量及び可変流量制御弁２４の開度（図８の点線）と比べて、一度散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が閉められた後、再び開けるとコックレバー２２の開け操作が行われた後、完全に閉状態である可変流量制御弁２４を作動して開けていき、噴出ライン２７内の薬液の液圧を徐々に高めて可変流量制御弁２４の開度を最大限界値まで高めるという制御が不要となる。 In this way, after the spray cocks C1, C2, and C3 are once closed, compared with the spray chemical flow rate in the ejection line 27 and the opening of the variable flow control valve 24 (dotted line in FIG. 8) in the conventional spray control device. When the cock lever 22 is opened again when it is opened again, the variable flow rate control valve 24 that is completely closed is operated and opened, and the liquid pressure of the chemical solution in the ejection line 27 is gradually increased to be variable. Control to increase the opening degree of the flow control valve 24 to the maximum limit value is not necessary.

図７にはコントロールパネル２３の平面図を示す。コントロールパネル２３には、中央上部のディスプレイＳ１の左側に上位から下位に渡って散布設定８０、圧力８１、流量の累計である累計８２等の表示部が表わされて、ディスプレイＳ１の左端部に点灯される三角マーク８７，８４，８５，８６によって、このディスプレイＳ１に表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイＳ１の右側には表示切換ボタンスイッチ６８が設けられる。これらの下方には、自動押ボタンスイッチ６３が設けられ、このＯＮをパイロットランプ６９で表示する。散布設定ボタンスイッチ６４、散布量設定ボタンスイッチ６５、増ボタンスイッチ６６Ａや、減ボタンスイッチ６６Ｂ、累計リセットスイッチ６７等の操作スイッチ３７が配置される。 FIG. 7 shows a plan view of the control panel 23. On the left side of the display S1 at the upper center, the control panel 23 displays a display unit such as a spray setting 80, a pressure 81, and a cumulative total 82 of the flow rate from the upper side to the lower side. The contents of data displayed on the display S1 are instructed by the triangle marks 87, 84, 85, 86 that are turned on. A display switch button switch 68 is provided on the right side of the display S1. Below these, an automatic pushbutton switch 63 is provided, and this ON is indicated by a pilot lamp 69. Operation switches 37 such as a spray setting button switch 64, a spray amount setting button switch 65, an increase button switch 66A, a decrease button switch 66B, and a cumulative reset switch 67 are arranged.

このコントロールパネル２３を操作することにより自動散布処理を実行でき、車体１の前部に取付けられる散布ブーム４３，４４の噴霧ノズル４５の噴口形状に応じた選定噴霧量で散布制御できる。このため、先ず、散布設定ボタンスイッチ６４を左手で押した状態で、右手で車体１のハンドル１４部側のメインキースイッチ（図示省略）をＯＦＦからＯＮへ操作する。このときエンジン１６は始動しなくてもよいが、薬液散布制御装置５００の制御回路には通電される。ここで、左手は散布設定ボタンスイッチ６４から離し、右手もメインキースイッチから離す。 By operating this control panel 23, an automatic spraying process can be executed, and spraying control can be performed with a selected spray amount according to the spray nozzle shape of the spray nozzles 45 of the spray booms 43, 44 attached to the front portion of the vehicle body 1. For this reason, first, the main key switch (not shown) on the side of the handle 14 of the vehicle body 1 is operated from OFF to ON with the right hand while the spray setting button switch 64 is pressed with the left hand. At this time, the engine 16 does not need to be started, but the control circuit of the chemical solution spraying control device 500 is energized. Here, the left hand is released from the spray setting button switch 64, and the right hand is also released from the main key switch.

このときディスプレイＳ１に四桁の数字が表われる。これを無視して表示切換ボタンスイッチ６８を押すと、左端部の散布設定８０、圧力８１、累計８２の各三角マーク８４〜８６の何れかが点灯されるため、散布設定８０の三角マーク８７が点灯するように切換操作する。 At this time, a four-digit number appears on the display S1. If the display switch button switch 68 is pressed ignoring this, any one of the triangle marks 84 to 86 of the scatter setting 80, the pressure 81, and the total 82 at the left end is turned on, and therefore the triangle mark 87 of the scatter setting 80 is displayed. Change over so that it lights up.

このように散布設定８０の三角マーク８７が点灯されると、散布設定ボタンスイッチ６４を押して複数流量のうちのいずれかの散布量を選定する。このとき１０アール（反）当たりの散布量は、予め例えば１００，７５，５０，２５（リットル）の四種に設定されているため、この散布設定ボタンスイッチ６４を押す毎に順次的に繰返し切換えられて、ディスプレイＳ１に表わされる。このディスプレイＳ１に表わされる何れかの値のときこのスイッチ６４から手を離すとその値がホールドされて選定され、この選定された表示値の量に応じた薬液散布制御を行うことができる態勢となる。 When the triangle mark 87 of the scatter setting 80 is lit in this way, the scatter setting button switch 64 is pressed to select one of the multiple flow rates. At this time, since the spraying amount per 10 ares is set in advance, for example, 100, 75, 50, and 25 (liters), each time the spray setting button switch 64 is pressed, the switching amount is sequentially switched repeatedly. And displayed on the display S1. When one of the values shown on the display S1 is released, the value is held and selected when the switch 64 is released, and the chemical spray control according to the amount of the selected display value can be performed. Become.

しかし、車体１に装着する散布ブーム４３，４４が前記予め設定されている何れのノズルにも該当しない非選定ノズルブームである場合は、次のように設定することができる。この非選定ノズルブームの液圧（例えば、１０キログラム／平方センチメートル）時のノズル噴出量（例えば、０．３３リットル／分）を調べて、この数値をディスプレイＳ１に表示させて設定する。 However, when the spreading booms 43 and 44 attached to the vehicle body 1 are non-selected nozzle booms that do not correspond to any of the preset nozzles, the setting can be made as follows. The nozzle ejection amount (for example, 0.33 liter / min) at the time of the hydraulic pressure (for example, 10 kilograms / square centimeter) of this non-selected nozzle boom is checked, and this numerical value is displayed on the display S1 and set.

即ち、前記操作で何れかの既設定散布量を表示させたのち、増ボタンスイッチ６６Ａ、又は減ボタンスイッチ６６Ｂを一回押す。すると、現在のメモリー３９に登録中のノズル噴出量に対応するノズル定数ｑがディスプレイＳ１に表示される。この登録中のノズル噴出量は、更に、増、減ボタンスイッチ６６Ａ，６６Ｂを押し続けて該非選定ノズルブームのノズル定数によって変更させる。この噴出量がディスプレイＳ１に表示されると増、減ボタンスイッチ６６Ａ，６６Ｂから手を離す。これにより表示がホールドされる。ここで、自動押ボタンスイッチ６３を、１秒間押し続けることによって、表示ホールドされた非選定ノズルブームのノズル噴出量に記憶値を設定できる。 That is, after displaying one of the preset application amounts by the above operation, the increase button switch 66A or the decrease button switch 66B is pressed once. Then, the nozzle constant q corresponding to the nozzle ejection amount currently registered in the memory 39 is displayed on the display S1. The nozzle ejection amount during registration is further changed according to the nozzle constant of the non-selected nozzle boom by continuously pressing the increase / decrease button switches 66A and 66B. When the ejection amount is displayed on the display S1, the increase and decrease button switches 66A and 66B are released. As a result, the display is held. Here, by holding down the automatic pushbutton switch 63 for one second, a stored value can be set for the nozzle ejection amount of the non-selected nozzle boom that has been displayed and held.

［実施例２］
実施例２の薬液散布制御装置１０９は、図９に示すように実施例１で示した制御回路９Ａのコントローラ６０に、夫々のコック開閉センサＣ１ｓ〜Ｃ３ｓと、ステアリング角センサ９０と、左右の散布ブームの開閉、上下、および伸縮等の動作を開始させるための各種スイッチ９１ａ〜９２ｃと、駆動モータ９３ａ〜９４ｃと、検知センサ９５ａ〜９６ｃを更に設けたものであり、その他の車体１及び制御回路９Ａの構成及び動作は実施例１と同一である。従って、実施例１における制御回路９Ａと同一の構成には同一の符号を付してある。 [Example 2]
As illustrated in FIG. 9, the chemical solution spraying control device 109 according to the second embodiment is provided with the controller 60 of the control circuit 9 </ b> A illustrated in the first embodiment, the cock opening / closing sensors C1s to C3s, the steering angle sensor 90, and the left and right spraying devices. Various switches 91a to 92c, drive motors 93a to 94c, and detection sensors 95a to 96c for starting operations such as opening / closing, up / down, and expansion / contraction of the boom are further provided. Other vehicle body 1 and control circuit The configuration and operation of 9A are the same as those in the first embodiment. Therefore, the same reference numerals are given to the same components as those of the control circuit 9A in the first embodiment.

実施例２の薬液散布制御装置１０９において、コントローラ６０は、予め設定した薬液散布量、車速センサ３４及び圧力センサ３１の検出値によって基準散布流量を算出し、可変流量制御弁２４を制御しながら噴出ライン２７内の薬液流量を、該基準散布流量に接近するように制御する自動散布処理の実行中に、操縦者がステアリングハンドル１４を予め設定された角度以上ハンドル角を切った場合、切った方向と反対側の散布ブーム上下モータを作動させて片側のみサイドブーム４４を上昇させる。 In the chemical solution spraying control device 109 of the second embodiment, the controller 60 calculates the reference spraying flow rate based on the preset chemical solution spraying amount, the detection values of the vehicle speed sensor 34 and the pressure sensor 31, and ejects while controlling the variable flow rate control valve 24. When the operator turns the steering wheel 14 more than a preset angle during execution of the automatic spraying process for controlling the chemical flow rate in the line 27 so as to approach the reference spray flow rate, the direction in which the steering wheel 14 is turned The side boom 44 is raised only on one side by operating the spreading boom up / down motor on the opposite side.

前記操舵操作と同時にコントローラ６０は、旋回に応じた量だけ可変流量制御弁２４を閉める。その後、作業者が手動で散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３を閉めると、コントローラ６０はコック開閉センサＣ１ｓ〜Ｃ３ｓから入力される検出値が予めメモリ３９に設定された所定の値（閾値）より小さい場合は、コックが完全に閉められた(コック閉)と判定する。それと同時に、コントローラ６０は、可変流量制御弁２４を所定量（例えば、約１ｍｍ）開けた状態で保持させる制御を行う。 Simultaneously with the steering operation, the controller 60 closes the variable flow control valve 24 by an amount corresponding to the turning. Thereafter, when the operator manually closes the spreading cocks C1, C2, C3, the controller 60 detects that the detection values input from the cock opening / closing sensors C1s to C3s are smaller than a predetermined value (threshold value) set in the memory 39 in advance. Determines that the cock is completely closed (cock closed). At the same time, the controller 60 performs control to hold the variable flow control valve 24 in a state where a predetermined amount (for example, about 1 mm) is opened.

そして、ハンドル角が元に戻るとサイドブーム４４を元の状態に戻す。なお、サイドブーム４４を上昇させると同時に縮んでいるサイドブーム４４を伸ばすようにしても良いし、サイドブーム４４を元に戻すと同時に延長しているサイドブーム４４を縮めるようにしても良い。 When the handle angle returns to the original position, the side boom 44 is returned to the original state. Note that the side boom 44 that is retracted at the same time as the side boom 44 is raised may be extended, or the extended side boom 44 may be contracted at the same time that the side boom 44 is restored.

図１０に基づいてより具体的に説明すると、コントローラ６０は、操縦者によってステアリングハンドル１４が回転させられ、ステアリング角センサ９０から検知されたステアリング角度（静止状態を基準（ゼロ）としてハンドル１４が右側に切られた場合、つまり右回りの回転方向を正とする。）の絶対値が所定の角度（予め操縦者によって設定された角度であってＥＥＰＲＯＭ３９に予め格納されている）より大きいか否かを判別する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においてステアリング角度の絶対値が所定の角度より小さい場合、コントローラ６０は再びステップＳ２０１の処理を繰り返し、ステアリング角度の絶対値が所定の角度より大きくなった場合にステップＳ２０２に移行し、散布ブーム上下モータ９３ｂ、９４ｂを駆動させる。 More specifically, referring to FIG. 10, the controller 60 is configured such that the steering wheel 14 is rotated by the driver and the steering wheel 14 is moved to the right side with the steering angle detected from the steering angle sensor 90 (the stationary state is a reference (zero)). Whether the absolute value of the clockwise rotation direction is positive) is greater than a predetermined angle (an angle set in advance by the operator and stored in the EEPROM 39 in advance). Is determined (step S201). When the absolute value of the steering angle is smaller than the predetermined angle in step S201, the controller 60 repeats the process of step S201 again. When the absolute value of the steering angle becomes larger than the predetermined angle, the controller 60 proceeds to step S202, and the spray boom The vertical motors 93b and 94b are driven.

ステップＳ２０２においてコントローラ６０は、前記ステアリング角度の正負を判定し、正の場合は左サイドブーム４４を、負の場合は右サイドブーム４４を選択し、前記選択した方の散布ブーム上下スイッチ９１ｂ、９２ｂをＯＮにし、予め操縦者によって設定された散布ブーム上下動距離データをＥＥＰＲＯＭ３９から読み出し、散布ブーム上下モータ９３ｂ、９４ｂに出力して当該散布ブームを所定の距離だけ上下動させる。 In step S202, the controller 60 determines whether the steering angle is positive or negative. If the steering angle is positive, the controller 60 selects the left side boom 44. If the controller is negative, the controller 60 selects the right side boom 44. Is turned ON, and the spreading boom up-and-down moving distance data set in advance by the operator is read from the EEPROM 39 and output to the spreading boom up-and-down motors 93b and 94b to move the spreading boom up and down by a predetermined distance.

なお、コントローラ６０は、上下動させたサイドブーム４４の状態を常時、散布ブーム上下センサ９５ｂ、９６ｂにより検知しており、異常がある場合はブザー６１を発音させ操縦者に警告する。 The controller 60 constantly detects the state of the side boom 44 moved up and down by the spreading boom up and down sensors 95b and 96b. If there is an abnormality, the buzzer 61 is sounded to warn the operator.

その後、コントローラ６０は、ステップＳ２０３に移行し、流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を所定の速度で閉めさせていく（ステップＳ２０３）。そして、コントローラ６０はステップＳ２０４に移行して散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が全て閉め状態であるか否かを判別する。具体的には、コントローラ６０は噴出ライン２７内の薬液の液圧を圧力センサ３１により検出し、該検出した圧力値をＲＡＭ６２に格納する。 Thereafter, the controller 60 proceeds to step S203, drives the flow control motor 33, and closes the variable flow control valve 24 at a predetermined speed (step S203). Then, the controller 60 proceeds to step S204 and determines whether or not the spray cocks C1, C2, and C3 are all closed. Specifically, the controller 60 detects the liquid pressure of the chemical solution in the ejection line 27 by the pressure sensor 31 and stores the detected pressure value in the RAM 62.

次いで、予めメモリ３９に設定してある流動時の液圧の最大値を読み出し、前記検出した圧力値と比較し、圧力値が設定された最大値よりも大きい場合に散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が全て閉め状態であると判定する。ステップＳ２０４において散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が全て閉め状態であると判定された場合は（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、コントローラ６０は可変流量制御弁２４を所定量（例えば、約１ｍｍ）開けた状態で停止させる制御を行う（ステップＳ２０５）。詳細には、コントローラ６０は、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）３９に予め記憶された設定データ（可変流量制御弁２４を約１ｍｍ開駆動させるための制御用データ）を読み出し、ＲＡＭ６２上に展開し、該設定データを流量制御モータ３３に送信して流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を所定量だけ開ける。 Next, the maximum value of the fluid pressure at the time of flow set in advance in the memory 39 is read out and compared with the detected pressure value. When the pressure value is larger than the set maximum value, the spray cocks C1, C2, C3 Are all closed. When it is determined in step S204 that the spray cocks C1, C2, and C3 are all closed (Yes in step S204), the controller 60 opens the variable flow rate control valve 24 by a predetermined amount (for example, about 1 mm). Control to stop is performed (step S205). Specifically, the controller 60 reads the setting data (control data for driving the variable flow rate control valve 24 to open about 1 mm) stored in advance in the memory (EEPROM) 39, and expands the setting data on the RAM 62. Is sent to the flow control motor 33 to drive the flow control motor 33 and open the variable flow control valve 24 by a predetermined amount.

ステップＳ２０５の後またはステップＳ２０４でＮｏと判定された場合、コントローラ６０はステップＳ２０６に移行し、ステアリング角センサ９０から検知されたステアリング角度の絶対値が所定の角度より大きいか否かを判別する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６においてステアリング角度の絶対値が所定の角度より大きい場合、コントローラ６０は再びステップＳ２０４の処理を繰り返し、ステアリング角度の絶対値が所定の角度より小さくなった場合にステップＳ２０７に移行し、散布ブーム上下モータ９３ｂ、９４ｂを駆動させサイドブーム４４を元の状態に戻す。ステップＳ２０７におけるコントローラ６０の処理内容はステップＳ２０２の処理とモータ駆動方向が逆であるだけでその他は同様である。 After step S205 or when it is determined No in step S204, the controller 60 proceeds to step S206 and determines whether or not the absolute value of the steering angle detected from the steering angle sensor 90 is greater than a predetermined angle ( Step S206). When the absolute value of the steering angle is larger than the predetermined angle in step S206, the controller 60 repeats the process of step S204 again. When the absolute value of the steering angle becomes smaller than the predetermined angle, the controller 60 proceeds to step S207, and the spray boom The vertical motors 93b and 94b are driven to return the side boom 44 to the original state. The processing contents of the controller 60 in step S207 are the same as the processing contents of step S202 except that the motor driving direction is reversed.

なお、予め操縦者がステアリング角度と、上下動距離を対応付けて任意かつ複数組のデータをメモリに設定でき、操縦者がハンドル１４を任意のステアリング角度切って回転させた場合に最適な距離だけサイドブーム４４を上下動させる形態であっても良い。 In addition, an operator can set an arbitrary and plural sets of data in the memory in advance by associating the steering angle and the vertical movement distance, and only an optimum distance is obtained when the operator rotates the steering wheel 14 at an arbitrary steering angle. The side boom 44 may be moved up and down.

さらに、散布ブームの上下動と同時に散布ブームを開閉動作、伸縮動作させる形態であっても良い。この場合、図９に示すように本実施例の上下スイッチ９１ｂ、９２ｂの代わりに開閉スイッチ９１ａ，９２ａ、または伸縮スイッチ９１ｃ、９２ｃを設けて、上下センサ９５ｂ、９６ｂの代わりに開閉センサ９５ａ，９６ａ、または伸縮センサ９５ｃ、９６ｃを設けて、上下モータ９３ｂ、９４ｂの代わりに開閉モータ９３ａ、９４ａ、または伸縮モータ９３ｃ、９４ｃを設ければよい。 Furthermore, the form which opens / closes and expands / contracts the spreading boom simultaneously with the vertical movement of the spreading boom may be employed. In this case, as shown in FIG. 9, open / close switches 91a and 92a or telescopic switches 91c and 92c are provided in place of the up / down switches 91b and 92b of this embodiment, and open / close sensors 95a and 96a are provided in place of the up / down sensors 95b and 96b. Alternatively, expansion sensors 95c and 96c may be provided, and opening / closing motors 93a and 94a or expansion / contraction motors 93c and 94c may be provided instead of the vertical motors 93b and 94b.

本実施例２の薬液散布制御装置によれば、薬液散布中に旋回するときに自動的に最適な距離だけ散布ブームを上下動させるとともに最適な量だけ可変流量制御弁２４を閉めることができるため、旋回時に片側のコックを手動で閉じたり、操舵モードを４ｗｓにしたり、手動で散布ブームを上昇させたりする煩雑な操作を省略することができ、操作性・作業性を向上できる。 According to the chemical solution spraying control apparatus of the second embodiment, when turning during the chemical solution spraying, the spraying boom can be automatically moved up and down by the optimum distance and the variable flow control valve 24 can be closed by the optimum amount. The complicated operation of manually closing one cock at the time of turning, setting the steering mode to 4 ws, or manually raising the spraying boom can be omitted, and the operability and workability can be improved.

実施例１における薬液散布制御装置（図６）として図１１に示す薬液散布制御装置２０９を用いても良い。
薬液散布制御装置２０９においては、操縦者が予め図１２に示すコントロールパネル２３を操作することにより圃場選択処理を実行でき、圃場に応じたスリップ率を考慮した散布量で散布制御できる。具体的には、操縦者は、圃場選択ボタンスイッチ８９、増・減ボタンスイッチ６６Ａ，６６Ｂ及び表示切換ボタンスイッチ６８等を操作することにより、圃場毎に例えば、畑／水田モード毎にディスプレイＳ１に表示されるスリップ率として四桁の数字を設定・変更する。例えば、水田の場合はスリップ率を８％に、畑の場合はスリップ率を５％に設定する。 The chemical solution spraying control device 209 shown in FIG. 11 may be used as the chemical solution spraying control device (FIG. 6) in the first embodiment.
In the chemical solution spraying control device 209, the operator can execute the field selection process by operating the control panel 23 shown in FIG. 12 in advance, and spraying control can be performed with a spraying amount in consideration of the slip rate according to the field. Specifically, the operator operates the field selection button switch 89, the increase / decrease button switches 66A and 66B, the display switching button switch 68, and the like on the display S1 for each field, for example, for each field / paddy field mode. Set or change a 4-digit number as the displayed slip rate. For example, the slip rate is set to 8% for paddy fields, and the slip rate is set to 5% for fields.

そして、操縦者によって予め設定された畑／水田各々のスリップ率はＥＥＰＲＯＭ３９に記憶される。コントローラ６０は、車速に連動させて薬液散布量を制御する。例えば、通常の自動散布処理の実行中に、現在選択されている畑／水田各々のスリップ率をＥＥＰＲＯＭ３９から読み出し、該スリップ率、設定薬液散布量、車速センサ３４及び圧力センサ３１の検出値によって基準散布流量を算出し、流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を制御しながら噴出ライン２７内の薬液流量を、該基準散布流量に接近するように制御する。 The slip rate of each field / paddy field preset by the operator is stored in the EEPROM 39. The controller 60 controls the amount of chemical solution sprayed in conjunction with the vehicle speed. For example, during the execution of the normal automatic spraying process, the slip rate of each currently selected field / paddy field is read from the EEPROM 39, and is determined based on the slip rate, the set chemical solution spray amount, the detected values of the vehicle speed sensor 34 and the pressure sensor 31. The spray flow rate is calculated, and the chemical flow rate in the ejection line 27 is controlled so as to approach the reference spray flow rate while driving the flow rate control motor 33 and controlling the variable flow rate control valve 24.

このような制御により、水田はスリップ率が大きく、畑はスリップ率が小さい場合が多いため、車速に連動して散布量を制御する際の反当散布量の誤差が大きくなってしまうという従来の問題点を解決できる。
なお、現在選択されている畑／水田モードは水田用ＬＥＤ８８Ａまたは畑用ＬＥＤ８８Ｂの点灯表示から認識できる。 By such control, the paddy field has a large slip rate and the field often has a small slip rate, so that the error of the counter spraying amount when controlling the spraying amount in conjunction with the vehicle speed becomes large. Can solve problems.
Note that the currently selected field / paddy mode can be recognized from the lighting display of the paddy field LED 88A or the field LED 88B.

このように、操縦者は圃場毎にスリップ率を設定でき、より圃場の状態に合わせた薬液散布量を設定できるため、薬液散布作業の精度を向上させることができる。また、本実施例によれば、水田を持っていないユーザーであっても、表面状態が異なる圃場毎に複数のモードを設定し、例えば圃場１、圃場２モードを設定するなどして圃場を使い分けることもできる。特に畑／水田兼用型の散布作業車車体において畑散布時における散布量の誤差を少なく抑えることができる。 In this way, the operator can set the slip rate for each field and can set the amount of the chemical solution sprayed in accordance with the state of the field, so that the accuracy of the chemical solution spraying operation can be improved. Further, according to the present embodiment, even a user who does not have a paddy field sets a plurality of modes for each field having different surface conditions, for example, sets the field 1 and the field 2 mode, and uses the fields properly. You can also. In particular, it is possible to reduce errors in the amount of spraying at the time of field spraying in a field / paddy field spraying vehicle body.

また、図６に示す制御回路９Ａのコントローラ６０はユーザのコントロールパネル２３の操作に基づき薬液散布量を設定し、自動散布処理の実行中にディスプレイＳ１に設定散布量を示す四桁の数字を表示する。さらに散布量設定値に対応する最大車速値を算出し、該最大車速値と散布量設定値とを交互にディスプレイＳ１に表示する構成にしても良い。 Further, the controller 60 of the control circuit 9A shown in FIG. 6 sets the chemical solution spray amount based on the user's operation on the control panel 23, and displays a four-digit number indicating the set spray amount on the display S1 during execution of the automatic spray process. To do. Furthermore, the maximum vehicle speed value corresponding to the application amount setting value may be calculated, and the maximum vehicle speed value and the application amount setting value may be alternately displayed on the display S1.

具体的には、図１３に示すように、所定の時間毎に散布量設定値と最大車速値を交互に表示する。例えば、散布量設定値が１５０（リットル／１０ａ）のときに、車速値は１．４（ｋｍ／ｓ）となる。 Specifically, as shown in FIG. 13, the spray amount setting value and the maximum vehicle speed value are alternately displayed at predetermined time intervals. For example, when the spread rate setting value is 150 (liter / 10a), the vehicle speed value is 1.4 (km / s).

ここで、最大車速値は散布量設定値と最大圧力値から算出する。
Ｐ＝ｋ²×Ｚ²×Ｑ²×Ｖ²（ＭＦａ／ｍ²）（１）
Ｐ：散布圧力ｋ：定数Ｚ：ノズル定数Ｑ：散布量設定値（リットル／１０ａ）Ｖ：車速（ｍ／ｓ）
上記式（１）を変形して、最大圧力値Ｐ＝２．５とした場合は
Ｖ＝１．５８１／（Ｋ×Ｚ×Ｑ）［ｍ／ｓ］（２）
上記式（２）から最大車速が算出される。 Here, the maximum vehicle speed value is calculated from the application amount setting value and the maximum pressure value.
P = k ² × Z ² × Q ² × V ² (MFa / m ² ) (1)
P: Spraying pressure k: Constant Z: Nozzle constant Q: Spraying amount set value (liter / 10a) V: Vehicle speed (m / s)
When the above formula (1) is modified so that the maximum pressure value P = 2.5, V = 1.581 / (K × Z × Q) [m / s] (2)
The maximum vehicle speed is calculated from the above equation (2).

このように、散布量設定値を変更するとそれに対応した最大車速を表示することができるため、慣行散布において散布量設定値を大きくしていくと、車速に対する設定圧力は自乗の割合で高くなり吐出可能な最大圧力まで達してしまうことにより、どれくらいの最大車速で散布できるか認識できないという問題を解決できる。
また、散布量設定値に対する最大車速が認識できるため、散布作業を容易に行える。 In this way, if the spray rate setting value is changed, the maximum vehicle speed corresponding to it can be displayed, so if the spray rate set value is increased in conventional spraying, the set pressure with respect to the vehicle speed will increase at a square rate and the discharge rate will increase. By reaching the maximum possible pressure, it is possible to solve the problem that it is not possible to recognize how fast the vehicle can be sprayed.
Moreover, since the maximum vehicle speed with respect to the application amount setting value can be recognized, the application work can be easily performed.

さらに図１１に示す薬液散布制御装置２０９は、前記制御回路９Ａのコントローラ６０に、最大車速の制限を解除する解除スイッチ９７を更に設け、さらに車速制御装置１５０を設けたものである。 Further, the chemical solution spraying control device 209 shown in FIG. 11 is further provided with a release switch 97 for releasing the restriction on the maximum vehicle speed and a vehicle speed control device 150 in the controller 60 of the control circuit 9A.

車速制御装置１５０は、静油圧式無段変速機（以下、ＨＳＴ１００と呼ぶ）と、斜板用アクチュエータ１０１と、傾斜可能に支持された斜板の位置を検出する斜板位置センサ１０２と、ＨＳＴ１００に連結され速度の調整をする速度調整レバー１０３と、エンジン回転センサ５７から構成されている。 The vehicle speed control device 150 includes a hydrostatic continuously variable transmission (hereinafter referred to as HST100), a swashplate actuator 101, a swashplate position sensor 102 that detects the position of a swashplate supported so as to be tiltable, and the HST100. And a speed adjusting lever 103 that adjusts the speed and an engine rotation sensor 57.

上記ＨＳＴ１００は、エンジン１６に連動連結した図示しない油圧ポンプと、同ポンプと連通し出力軸に連結した図示しない油圧モーターとで構成されており、上記ポンプとモーターの少なくとも一方を斜板式の可変容量型にしたものであり、変速比を無段階に変更できる特性を有している。 The HST 100 includes a hydraulic pump (not shown) linked to the engine 16 and a hydraulic motor (not shown) connected to the output shaft and connected to the pump. At least one of the pump and the motor is a swash plate type variable capacity. It has a characteristic that the gear ratio can be changed steplessly.

このようにエンジン１６からの動力をＨＳＴ１００で無段階に変速してベルト伝導機構（図示省略）等を介し車軸に伝動することにより車速を制御する。 Thus, the vehicle speed is controlled by shifting the power from the engine 16 steplessly by the HST 100 and transmitting it to the axle via a belt transmission mechanism (not shown).

図１１に示す例において、コントローラ６０は散布量設定値に対応する最大車速値を、前記式（１）及び（２）から算出し、該最大車速データを含む制御信号をＨＳＴ１００に常時送信する。そして、ＨＳＴ１００はコントローラ６０から該最大車速データを含む制御信号を受信すると、内部の図示しないメモリに格納された車速制限値を該最大車速値に変更し、最大車速以上の速度で走行できないように、斜板用アクチュエータ１０１等を制御する。 In the example shown in FIG. 11, the controller 60 calculates the maximum vehicle speed value corresponding to the application amount setting value from the equations (1) and (2), and constantly transmits a control signal including the maximum vehicle speed data to the HST 100. When the HST 100 receives a control signal including the maximum vehicle speed data from the controller 60, the HST 100 changes the vehicle speed limit value stored in an internal memory (not shown) to the maximum vehicle speed value so that the vehicle cannot travel at a speed higher than the maximum vehicle speed. The swash plate actuator 101 is controlled.

また、コントローラ６０は操縦者により解除スイッチ９７が押されてＯＮ状態を検知すると、車速制限を解除する信号をＨＳＴ１００に送信し、ＨＳＴ１００に現時点でメモリに格納されている車速制限値に基づき車速を制限する機能を停止させる。一方、操縦者により解除スイッチ９７が戻されてＯＦＦ状態を検知すると、コントローラ６０は車速制限信号を送信し、ＨＳＴ１００に再び車速制限させる。 Further, when the release switch 97 is pressed by the driver and the controller 60 detects the ON state, the controller 60 transmits a signal for canceling the vehicle speed restriction to the HST 100 and sets the vehicle speed based on the vehicle speed restriction value currently stored in the memory. Stop the restricted function. On the other hand, when the release switch 97 is returned by the operator and the OFF state is detected, the controller 60 transmits a vehicle speed limit signal to cause the HST 100 to limit the vehicle speed again.

このように図１１に示す例によれば、反当散布量を可変でき、車速を無断変速で変更可能な散布制御装置において、散布量設定値を変更した場合にそれに対応した最大車速に散布時の車速を制限できる。また、散布量設定値に対する最大車速がそれ以下に制限できるので常に散布ポンプの最大容量で作業でき、作業能率が向上する。 Thus, according to the example shown in FIG. 11, when the spraying amount can be varied and the vehicle speed can be changed without change, the spraying amount is set to the maximum vehicle speed corresponding to the change of the spraying amount setting value. The vehicle speed can be limited. In addition, since the maximum vehicle speed with respect to the spraying amount set value can be limited to a value below that, it is possible to always work with the maximum capacity of the spraying pump, and work efficiency is improved.

また、解除スイッチを操作すると車速制限を解除できるため、散布量設定値より多少少ない散布量であっても高速で散布したいユーザーのニーズに応えることができる。 Further, since the vehicle speed limit can be canceled by operating the release switch, it is possible to meet the needs of users who want to spray at high speed even with a spray amount that is slightly smaller than the spray amount set value.

本発明は、薬液散布装置を備えた作業車の薬液散布制御装置に関し、特にブームスプレーヤの散布制御装置に適用できる。 The present invention relates to a chemical solution spray control device for a work vehicle equipped with a chemical solution spray device, and is particularly applicable to a spray control device for a boom sprayer.

本発明の実施の形態の薬液散布装置を取付けた散布作業車の側面図である。It is a side view of the spreading work vehicle which attached the chemical solution spraying device of an embodiment of the invention. 図１の薬液散布機部分の平面図である。It is a top view of the chemical | medical solution spreader part of FIG. 図１の散布作業車の概略駆動機構の構成図である。It is a block diagram of the schematic drive mechanism of the scattering work vehicle of FIG. 図１の薬液散布装置の制御装置の薬液回路である。It is a chemical | medical solution circuit of the control apparatus of the chemical | medical solution spraying apparatus of FIG. 図１の薬液散布装置の制御装置の側面図である。It is a side view of the control apparatus of the chemical | medical solution spraying apparatus of FIG. 図１の薬液散布装置の制御回路の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control circuit of the chemical | medical solution spraying apparatus of FIG. 図１の薬液散布装置のコントロールパネルの平面図である。It is a top view of the control panel of the chemical | medical solution spraying apparatus of FIG. 図１の薬液散布装置における流量センサにより検出された噴出ライン内の散布薬液流量（図８（ａ））と、可変流量制御弁２４の開度（図８（ｂ））のタイミングチャートをそれぞれ示している。The timing chart of the spraying chemical liquid flow rate (FIG. 8 (a)) in the jet line detected by the flow sensor in the chemical liquid spraying apparatus of FIG. 1 and the opening degree (FIG. 8 (b)) of the variable flow control valve 24 is shown. ing. 実施例２の薬液散布装置の制御回路の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control circuit of the chemical | medical solution spraying apparatus of Example 2. FIG. 実施例２の薬液散布装置により行われる散布ブームの上下駆動処理の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the vertical drive process of the spreading | diffusion boom performed by the chemical | medical solution spraying apparatus of Example 2. FIG. 薬液散布装置の制御回路の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control circuit of a chemical | medical solution spraying apparatus. 薬液散布装置のコントロールパネルの平面図である。It is a top view of the control panel of a chemical | medical solution spraying apparatus. 薬液散布装置のコントロールパネルの平面図である。It is a top view of the control panel of a chemical | medical solution spraying apparatus.

Explanation of symbols

１散布作業車車体２リンクブラケット
３リフトリンク４ヒッチブラケット
５リフトシリンダ６リンクスタンド
７補助スタンド１２前輪
１３後輪１４ステアリングハンドル
１５ボンネット１６エンジン
１７操縦席１８薬液タンク
２０防除ポンプ２１アッパリンク
２２コックレバー２３コントロールパネル
２４可変流量制御弁２５汲出ライン
２６ポンプライン２７噴出ライン
２８安全弁２９リターンライン
３０撹拌ライン３１圧力センサ
３２流量センサ３３流量制御モータ
３４車速センサ３６調圧タンク
３７操作スイッチ類３８電磁クラッチリレー
３９メモリ４０弁開度センサ
４１電源装置４２ポンプスイッチ
４３センタブーム（散布ブーム）４４サイドブーム（散布ブーム）
４５噴霧ノズル４６連結ヒンジ
４７，４８ブームホルダ５７エンジン回転センサ
６０コントローラ６１ブザー
６２ＲＡＭ６３自動押ボタンスイッチ
６４散布設定ボタンスイッチ６５散布量設定ボタンスイッチ
６７累計リセットスイッチ６８表示切換ボタンスイッチ
６９パイロットランプ７０Ｖベルト
７１カウンターケース７２ＰＴＯ軸
７３走行用主変速機ケース７４ＰＴＯ軸
７７動力伝達軸７８Ｖベルト
７９電磁クラッチ８０散布設定
８１圧力８２累計
８３ドライブ軸
８４，８５，８６，８７三角マーク
８９圃場選択スイッチ９０ステアリング角センサ
９７解除スイッチ１００静油圧式無段変速機ＨＳＴ
１０１斜板用アクチュエータ１０２斜板位置センサ
１０３速度調整レバー１０９薬液散布制御装置
１５０車速制御装置２０９薬液散布制御装置
３０９薬液散布制御装置５００薬液散布制御装置
９Ａ制御回路Ｃ作物
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３散布コックＤ張出姿勢
Ｅ収納姿勢ｑノズル定数
Ｓ１ディスプレイ２１ｂロワリンク
２１ｃマスト２１ｄシリンダ軸
６６Ａ，６６Ｂ増減ボタンスイッチ８８Ａ水田用ＬＥＤ
８８Ｂ畑用ＬＥＤ９１ａ，９２ａ開閉スイッチ
９１ｂ，９２ｂ散布ブーム上下スイッチ９１ｃ，９２ｃ伸縮スイッチ
９３ａ，９４ａ開閉モータ
９３ｂ，９４ｂ散布ブーム上下モータ
９３ｃ，９４ｃ伸縮モータ９５ａ，９６ａ開閉センサ
９５ｂ，９６ｂ上下センサ９５ｃ，９６ｃ伸縮センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Scatter work vehicle body 2 Link bracket 3 Lift link 4 Hitch bracket 5 Lift cylinder 6 Link stand 7 Auxiliary stand 12 Front wheel 13 Rear wheel 14 Steering handle 15 Bonnet 16 Engine 17 Pilot seat 18 Chemical liquid tank 20 Control pump 21 Upper link 22 Cock lever 23 Control Panel 24 Variable Flow Control Valve 25 Pumping Line 26 Pump Line 27 Jetting Line 28 Safety Valve 29 Return Line 30 Stirring Line 31 Pressure Sensor 32 Flow Sensor 33 Flow Control Motor 34 Vehicle Speed Sensor 36 Pressure Regulating Tank 37 Operation Switches 38 Electromagnetic Clutch Relay 39 Memory 40 Valve opening sensor 41 Power supply device 42 Pump switch 43 Center boom (spreading boom) 44 Side boom (spreading boom)
45 Spray nozzle 46 Connecting hinge 47, 48 Boom holder 57 Engine rotation sensor 60 Controller 61 Buzzer 62 RAM 63 Automatic push button switch 64 Spray setting button switch 65 Spray amount setting button switch
67 Cumulative reset switch 68 Display switch button switch
69 Pilot lamp 70 V belt 71 Counter case 72 PTO shaft 73 Traveling main transmission case 74 PTO shaft 77 Power transmission shaft 78 V belt 79 Electromagnetic clutch 80 Scattering setting 81 Pressure 82 Cumulative 83 Drive shaft 84, 85, 86, 87 Triangle Mark 89 Field selection switch 90 Steering angle sensor 97 Release switch 100 Hydrostatic continuously variable transmission HST
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Actuator for swash plates 102 Swash plate position sensor 103 Speed adjustment lever 109 Chemical liquid dispersion | distribution control apparatus 150 Vehicle speed control apparatus 209 Chemical liquid dispersion | distribution control apparatus 309 Chemical liquid dispersion | distribution control apparatus 500 Chemical liquid dispersion | distribution control apparatus 9A Control circuit C Crop C1, C2, C3 Spreading cock D Overhanging posture E Storage posture q Nozzle constant S1 Display 21b Lower link 21c Mast 21d Cylinder shaft 66A, 66B Increase / decrease button switch 88A Paddy field LED
88B Field LED 91a, 92a Open / close switch 91b, 92b Spreading boom up / down switch 91c, 92c Telescopic switch 93a, 94a Opening / closing motor 93b, 94b Spreading boom up / down motor 93c, 94c Telescopic motor 95a, 96a Open / close sensor 95b, 96b Up / down sensor 95c, 96c telescopic sensor

Claims

The chemical solution sent from the pump (20) is supplied from the spray nozzle (45, 45...) Through a variable flow rate control valve (24) whose opening is changed by an actuator and cocks (C1, C2, C3) which are manually opened and closed. In the spray control device of the boom sprayer to be sprayed,
A flow sensor (32) is provided on the lower flow path side of the variable flow control valve (24),
The opening of the variable flow control valve (24) is decreased according to the decrease in the flow rate in the flow path, and when the flow rate sensor (32) detects zero flow, the variable flow control valve (24) is opened. A spray control device for a boom sprayer, comprising control means (60) for opening a predetermined amount and maintaining the state in that state.

The chemical solution sent from the pump (20) is supplied from the spray nozzle (45, 45...) Through a variable flow rate control valve (24) whose opening is changed by an actuator and cocks (C1, C2, C3) which are manually opened and closed. In the spray control device of the boom sprayer to be sprayed,
Sensors (C1s, C2s, C3s) for detecting opening / closing operations of the cocks (C1, C2, C3) are provided, and the closing operations of the cocks (C1, C2, C3) are detected by the sensors (C1s, C2s, C3s). In this case, the spray control device for the boom sprayer is provided with a control means (60) for opening the variable flow rate control valve (24) by a predetermined amount and holding it in that state.