JP2005149137A - Remote supervisory system, method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、空調機、発電機などの複数の設備を遠隔監視するシステム等に関し、特に、監視対象設備の故障兆候を早期に発見でき、故障部位等を正しく特定することのできる遠隔監視システム等に関する。 The present invention relates to a system for remotely monitoring a plurality of facilities such as an air conditioner, a generator, and the like, and in particular, a remote monitoring system that can detect a failure sign of a monitored facility at an early stage and correctly identify a failure site. About.
従来から動力設備などのメンテナンス方法として、事後保全や時間基準保全という考え方に基づいた方法が用いられてきた。しかしながら、故障の発生後に修理を行う事後保全では、修理のために設備の運転を長期間停止しなければならないという問題がある。また、定期的にメンテナンス作業を行う時間基準保全では、対象設備が健全な状態であってもメンテナンス作業を行うため、時間やコストの無駄が大きいという問題がある。 Conventionally, methods based on the concepts of post-maintenance and time-based maintenance have been used as maintenance methods for power equipment and the like. However, the post-maintenance that repairs after the occurrence of a failure has a problem that the operation of the facility must be stopped for a long time for the repair. Further, in the time-based maintenance in which the maintenance work is periodically performed, the maintenance work is performed even when the target equipment is in a healthy state, and thus there is a problem that time and cost are wasted.
そこで、対象設備の状態に基づいて適切なメンテナンスを行う状態基準保全という考え方があり、かかる方法では、設備に設けられた各種センサの値や設備の各部位の状態などを検査して、その結果に基づいてメンテナンス作業が決定される。しかし、メンテナンスの対象設備が複数あり、それらが離れた場所に点在しているような場合には、各設備の状態を作業員が現地で検査するのでは作業が大変であるので、それら複数の設備を遠隔から監視するシステムが提案されている。 Therefore, there is a concept of state-based maintenance that performs appropriate maintenance based on the state of the target equipment. In such a method, the values of various sensors provided in the equipment and the status of each part of the equipment are inspected, and the result Maintenance work is determined based on the above. However, if there are multiple equipment to be maintained and they are scattered in remote locations, it is difficult for the workers to check the status of each equipment at the site. A system for remotely monitoring the facilities has been proposed.
かかる遠隔監視システム(例えば、下記特許文献1、2、又は3に記載の装置)では、各設備に設けられたセンサの値を、設備から離れた場所に設けられた監視システムで受信し、当該システムがその値に基づいて設備の正常・異常を判断する。その判断方法は、概ね、前記システムが、受信した各センサの値が予め設定された閾値を越えたか否かということに基づいて各センサ毎に正常・異常を報知し、その報知に基づいて監視員などの人が、設備の故障発生や故障部位等を判断するというものである。また、システムが、所定のいくつかのセンサが異常な値となった時に設備故障であると判断するという方法等もある。
しかしながら、上記従来の方法では、多くの場合、監視対象の設備に設けられた各センサの値が異常値になったか否かという事実に基づいて対象設備の故障判断がなされるので、通常、実際に故障が発生したこと、あるいは異常の程度がかなり進んだ状態であることを検知することとなり、故障の兆候を早期に検知することは難しかった。また、同様に、主に各センサの値が異常値になったか否かという事実のみで故障部位や故障種別等が判断されるので、正確な故障部位等の特定が困難な場合があった。更に、前述のように人が故障発生や故障部位等を判断する場合には、熟練を要し、判断に個人差が出る場合もある。 However, in the above conventional methods, in many cases, the failure of the target equipment is determined based on the fact that the value of each sensor provided in the monitored equipment has become an abnormal value. It was difficult to detect signs of failure at an early stage because it was detected that a failure occurred or that the degree of abnormality was considerably advanced. Similarly, the failure part, the failure type, and the like are mainly determined based only on the fact that the value of each sensor has become an abnormal value. Therefore, it may be difficult to accurately identify the failure part. Further, as described above, when a person determines the occurrence of a failure, a failure part, etc., skill is required, and there may be individual differences in the determination.
そこで、本発明の目的は、動力設備などの複数の設備を遠隔監視するシステムであって、監視対象設備の故障兆候を早期に発見でき、故障部位等を正しく特定することのできる遠隔監視システム等を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is a system for remotely monitoring a plurality of facilities such as power facilities, and can remotely detect a failure sign of a monitoring target facility at an early stage and correctly identify a failure site or the like. Is to provide.
上記の目的を達成するために、本発明の一つの側面は、各々が複数のセンサを備える複
数の設備を遠隔監視する遠隔監視システムが、前記設備から送信される、前記複数のセンサで検知された実測センサ値を、随時取得するセンサ値取得手段と、前記設備が正常運転をしている際に、前記複数のセンサで検知され前記センサ値取得手段で取得された実測センサ値に基づいて、前記複数のセンサで検知される複数の実測センサ値間の相関関係を求め、当該相関関係を予測モデルとして格納する予測モデル構築手段と、前記センサ値取得手段が前記複数のセンサの実測センサ値を取得した際に、当該取得した実測センサ値と前記予測モデル構築手段が格納する予測モデルとから当該複数のセンサの予測センサ値を求め、当該実測センサ値と予測センサ値との差異に基づいて、当該設備の故障兆候を検知する故障兆候検知手段とを有することである。従って、本発明によれば、複数のセンサ間の相関関係に着目して故障兆候の検知がなされるので、故障の早期発見が可能となる。また、それぞれ離れた場所に点在する複数の監視対象設備について、1箇所において監視できるので、設備の監視業務やメンテナンス作業における省力化を図ることができる。更に、故障診断がシステムにより自動的に行われるので、人が判断する場合のような熟練を必要とせず、個人差もなくなる。
In order to achieve the above object, one aspect of the present invention is that a remote monitoring system that remotely monitors a plurality of facilities each including a plurality of sensors is detected by the plurality of sensors transmitted from the facilities. Based on the measured sensor values acquired by the sensor values acquiring means, which are detected by the plurality of sensors when the equipment is operating normally, A prediction model construction unit that obtains a correlation between a plurality of actual sensor values detected by the plurality of sensors and stores the correlation as a prediction model; and the sensor value acquisition unit calculates the actual sensor values of the plurality of sensors. At the time of acquisition, predicted sensor values of the plurality of sensors are obtained from the acquired actual sensor values and the prediction model stored by the prediction model construction means, and the actual sensor values and the prediction sensors are obtained. Based on the difference between the service value is that it has a fault indication detecting means for detecting a failure indication of the equipment. Therefore, according to the present invention, failure signs are detected by paying attention to the correlation between a plurality of sensors, so that early detection of failures is possible. In addition, since a plurality of monitoring target facilities that are scattered at different locations can be monitored at one location, labor saving can be achieved in facility monitoring work and maintenance work. Further, since the failure diagnosis is automatically performed by the system, no skill is required as in the case where a person makes a judgment, and there is no individual difference.
更に、上記の発明において、その好ましい態様は、更に、前記設備の故障発生時における前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向である故障モデルを、故障の種別毎に予め記憶した故障モデル記憶手段と、前記故障兆候検知手段が故障兆候を検知した際に、当該検知に用いられた前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向と、前記故障モデル記憶手段が記憶する故障モデルとに基づいて、故障の種別を決定する故障種別決定手段とを有することを特徴とする。これにより、故障種別の特定をより正確に行うことができる。 Furthermore, in the above-described invention, a preferable aspect thereof is a failure model in which a failure model that is a tendency of a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value at the time of failure of the facility is stored in advance for each type of failure. When a failure sign is detected by the storage means and the failure sign detection means, a tendency of a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value used for the detection, and a failure model stored by the failure model storage means And failure type determining means for determining the type of failure based on the above. As a result, the failure type can be specified more accurately.
また、上記の発明において、好ましい態様は、前記予測モデル構築手段が求める相関関係が、主成分分析に基づいて求められ、前記実測センサ値と予測センサ値との差異が、各センサの実測センサ値と予測センサ値との差異を成分とする残差ベクトルで表されることを特徴とする。 In the above invention, a preferable aspect is that the correlation obtained by the prediction model construction means is obtained based on principal component analysis, and the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value is the measured sensor value of each sensor. It is characterized by being expressed by a residual vector having a difference between a predicted sensor value and a component as a component.
また、上記の発明において、好ましい態様は、前記予測モデル構築手段が求める相関関係が、主成分分析に基づいて求められ、前記実測センサ値と予測センサ値との差異が、各センサの実測センサ値と予測センサ値との差異を成分とする残差ベクトルで表され、前記故障兆候検知手段が、前記残差ベクトルの長さに基づいて、前記故障兆候の検知を行い、前記故障種別決定手段が、前記残差ベクトルの方向に基づいて、前記故障種別の決定を行うことを特徴とする。 In the above invention, a preferable aspect is that the correlation obtained by the prediction model construction means is obtained based on principal component analysis, and the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value is the measured sensor value of each sensor. The failure sign detection means detects the failure sign based on the length of the residual vector, and the failure type determination means The failure type is determined based on the direction of the residual vector.
上記の目的を達成するために、本発明の別の側面は、各々が複数のセンサを備える複数の設備を遠隔監視する遠隔監視システムにおける遠隔監視方法が、前記遠隔監視システムが、前記設備から送信される、前記複数のセンサで検知された実測センサ値を、随時取得する第1の工程と、前記遠隔監視システムが、前記設備が正常運転をしている際に、前記複数のセンサで検知され取得した実測センサ値に基づいて、前記複数のセンサで検知される複数の実測センサ値間の相関関係を求め、当該相関関係を予測モデルとして格納する第2の工程と、前記遠隔監視システムが、前記複数のセンサの実測センサ値を取得した際に、当該取得した実測センサ値と前記格納した予測モデルとから当該複数のセンサの予測センサ値を求め、当該実測センサ値と予測センサ値との差異に基づいて、当該設備の故障兆候を検知する第3の工程とを有することである。 In order to achieve the above object, another aspect of the present invention provides a remote monitoring method in a remote monitoring system for remotely monitoring a plurality of facilities each having a plurality of sensors, wherein the remote monitoring system transmits from the facilities. The first step of acquiring measured sensor values detected by the plurality of sensors as needed and the remote monitoring system are detected by the plurality of sensors when the facility is operating normally. A second step of obtaining a correlation between a plurality of actual sensor values detected by the plurality of sensors based on the acquired actual sensor values, and storing the correlation as a prediction model; and the remote monitoring system, When the actual sensor values of the plurality of sensors are acquired, predicted sensor values of the plurality of sensors are obtained from the acquired actual sensor values and the stored prediction model, and the actual sensor Based on the difference between the predicted sensor values and is to have a third step of detecting a failure indication of the equipment.
更に、上記の発明において、その好ましい態様は、前記遠隔監視システムが、前記設備の故障発生時における前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向である故障モデルを、故障の種別毎に予め記憶しており、更に、前記遠隔監視システムが、前記第3の工程で故障兆候を検知した際に、当該検知に用いられた前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向と、前記記憶した故障モデルとに基づいて、故障の種別を決定する工程を有することを特徴とする。 Furthermore, in the above-mentioned invention, a preferable aspect thereof is that the remote monitoring system predetermines a failure model that has a tendency of a difference between the actually measured sensor value and the predicted sensor value at the time of failure of the facility for each type of failure. Further, when the remote monitoring system detects a failure sign in the third step, the tendency of the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value used for the detection, and the storage And a step of determining a type of failure based on the failure model.
上記の目的を達成するために、本発明の更に別の側面は、各々が複数のセンサを備える複数の設備を遠隔監視する処理を、遠隔監視システムに実行させる遠隔監視プログラムが、前記設備から送信される、前記複数のセンサで検知された実測センサ値を、随時取得する第1の工程と、前記設備が正常運転をしている際に、前記複数のセンサで検知され取得した実測センサ値に基づいて、前記複数のセンサで検知される複数の実測センサ値間の相関関係を求め、当該相関関係を予測モデルとして格納する第2の工程と、前記複数のセンサの実測センサ値を取得した際に、当該取得した実測センサ値と前記格納した予測モデルとから当該複数のセンサの予測センサ値を求め、当該実測センサ値と予測センサ値との差異に基づいて、当該設備の故障兆候を検知する第3の工程とを前記遠隔監視システムに実行させることである。 In order to achieve the above object, according to still another aspect of the present invention, a remote monitoring program that causes a remote monitoring system to execute a process of remotely monitoring a plurality of facilities each having a plurality of sensors is transmitted from the facility. A first step of acquiring measured sensor values detected by the plurality of sensors as needed, and an actual sensor value detected and acquired by the plurality of sensors when the facility is operating normally. A second step of obtaining a correlation between a plurality of actual sensor values detected by the plurality of sensors, and storing the correlation as a prediction model, and when acquiring actual sensor values of the plurality of sensors In addition, a predicted sensor value of the plurality of sensors is obtained from the acquired measured sensor value and the stored predicted model, and a failure of the facility is determined based on a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value. And a third step of detecting the weather is to be executed by the remote monitoring system.
更に、上記の発明において、その好ましい態様は、前記遠隔監視システムが、前記設備
の故障発生時における前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向である故障モデルを、故障の種別毎に予め記憶しており、更に、前記第3の工程で故障兆候を検知した際に、当該検知に用いられた前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向と、前記記憶した故障モデルとに基づいて、故障の種別を決定する工程を前記遠隔監視システムに実行させることを特徴とする。
Furthermore, in the above-mentioned invention, a preferable aspect thereof is that the remote monitoring system predetermines a failure model that has a tendency of a difference between the actually measured sensor value and the predicted sensor value at the time of failure of the facility for each type of failure. Further, when a failure sign is detected in the third step, based on the tendency of the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value used for the detection and the stored failure model And causing the remote monitoring system to execute a step of determining the type of failure.
本発明の更なる目的及び、特徴は、以下に説明する発明の実施の形態から明らかになる。 Further objects and features of the present invention will become apparent from the embodiments of the invention described below.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態例を説明する。しかしながら、かかる実施の形態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。なお、図において、同一又は類似のものには同一の参照番号又は参照記号を付して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. However, such an embodiment does not limit the technical scope of the present invention. In the drawings, the same or similar elements are denoted by the same reference numerals or reference symbols.
図1は、本発明を適用した遠隔監視システムの実施の形態例に係る構成図である。図1に示す遠隔監視システム1が本実施の形態例に係る遠隔監視システムであり、複数箇所に設置された複数の動力設備2を遠隔から監視する。かかる遠隔監視システム1は、各動力設備2に取付けられた複数のセンサ21(21a、21b、21c、、、)の値の相関関係に基づいて、動力設備2における故障兆候を早期に検知し、その故障種別を適確に特定しようとするものである。
FIG. 1 is a configuration diagram according to an embodiment of a remote monitoring system to which the present invention is applied. A
前述の通り、図1に示す動力設備2が本遠隔監視システム1の監視対象設備であり、各動力設備2には、複数のセンサ21が備えられている。動力設備2は、例えば、発電機やガスエンジンヒートポンプ型空調装置(GHP)であり、また、センサ21は、それら設備の各所に取付けられた、例えば、温度計、圧力計等である。また、図1に示す通信回線3は、前記各センサ21で検知された値(例えば、温度、圧力等)を遠隔監視システム1に送信するための回線であり、各動力設備2と遠隔監視システム1を繋いでいる。
As described above, the
本遠隔監視システム1は、図に示すように、センサ情報取得部11(センサ値取得手段)、予測モデル構築部12(予測モデル構築手段)、故障兆候検知部13(故障兆候検知手段)、故障種別特定部14(故障種別決定手段)、及び故障モデル記憶部15(故障モデル記憶手段)を有しており、CPU、メモリ、OS、アプリケーションプログラム等で構成される所謂コンピュータシステムで構築することができる。まず、センサ情報取得部11は、前記動力設備2とのインタフェースをなす部分であり、前記複数のセンサ21で定期的に検知され、送信される各センサ21の値を、通信回線3を介して順次受信し格納する。
As shown in the figure, the
次に、予測モデル構築部12とは、動力設備2が正常運転をしている際に取得された前記複数のセンサ21の値から、当該複数のセンサ21の値の相関関係を構築して保持する部分である。なお、構築された前記相関関係を予測モデルと呼ぶこととする。この予測モデルの具体的な構築方法については後述するが、例えば、主成分分析などの多変量解析により、所定の複数のセンサ21間の相関関係が数式として構築される。例えば、図1に示す動力設備2の三つのセンサ21a、21b、及び21cが正常運転時に検知する値の相関関係が数式でモデル化され、この予測モデルにより当該三つのセンサ21a、21b、及び21cの値を予測することができる。なお、この予測モデル構築部12は、前記予測モデルの構築処理の手順を記述したプログラム、当該プログラムに従って処理を実行する制御装置、及び構築した予測モデルを格納するデータ記憶装置等で構成することができる。
Next, the prediction
また、故障兆候検知部13は、動力設備2の実運転中に前記センサ情報取得部11が取得した当該動力設備2のセンサ値と前記予測モデル構築部12が当該動力設備2について構築した予測モデルとに基づいて、当該動力設備2の故障兆候を検知(判断)する部分である。かかる故障兆候の検知方法についての詳細は後述するが、上記予測モデルによる予測センサ値と実際にセンサ21で取得された実測センサ値との差異を求め、その差異に基づいて対象とする動力設備2が異常状態にあるか否かを判断する。なお、この故障兆候検知部13は、故障兆候の検知処理の手順を記述したプログラム、当該プログラムに従って処理を実行する制御装置等で構成することができる。
Further, the failure
次に、故障種別特定部14は、前記故障兆候検知部13が故障兆候を検知した際に、その故障の種別を特定する部分である。具体的には、後述する故障モデル記憶部15に記憶された故障モデルと、前記故障兆候検知部13が求めた予測センサ値と実測センサ値との差異を比較することにより、故障の種別を特定する。特定方法の詳細は後述するが、故障種別とは、故障部位、故障現象等、故障の内容を識別するための情報である。なお、この故障種別特定部14は、故障種別の特定処理の手順を記述したプログラム、当該プログラムに従って処理を実行する制御装置、及び特定の結果を遠隔監視システム1のユーザに報知するための出力装置(モニタ、プリンタ等)などで構成することができる。
Next, the failure
また、故障モデル記憶部15は、前述した故障種別特定部14で用いられる故障モデルを記憶しておく部分である。故障モデルとは、過去に経験した故障などその故障時における、前記予測センサ値と実測センサ値との差異のパターン(傾向)が判っている故障についての当該パターンのことを意味し、予め遠隔監視システム1に記憶させておく。かかる故障モデルの詳細は後述するが、動力設備2の故障種別毎にこの故障モデルは概ね決まっている。なお、この故障モデル記憶部15は、ハードディスク等の記憶装置などで構成することができる。
The failure
図2は、本遠隔監視システム1における処理内容を例示したフローチャートである。以下、図2等に基づいて、監視対象の動力設備2が新規に設置された後、あるいは動力設備2の修理が完了した後の処理内容について説明する。なお、説明の便宜上、センサ21a、21b、21cを有する一つの動力設備2(例えば、図1の左上に示す動力設備2)に着目して説明する。
FIG. 2 is a flowchart illustrating the processing contents in the
まず、監視対象の動力設備2を起動し、試運転を行って正常運転であることを確認する。その後、動力設備2に取付けられた複数のセンサ21で定期的(例えば、1時間毎)に検知を行い、検知されたセンサ値を通信回線3を介して遠隔監視システム1に順次送信する。
First, the
遠隔監視システム1では、センサ情報取得部11が、上記送信されるセンサ値を順次受信して、格納する(図2のステップS11)。図3は、センサ情報取得部11が取得、格納したセンサ値と予測モデルを説明するための図である。図3の(a)は、センサ情報取得部11が取得したセンサ値を時系列で例示しており、ここでは、一つの動力設備2が備える3つのセンサ21a、21b、21cのセンサ値a、b、cを示している。「データ取得No.」は、前記動力設備2の起動後、何回目に検知されたセンサ値かを示すものであり、例えば、“1”の右側の値“60、20、35”は、それぞれ起動後1回目(1時間後)に検知されたセンサ21a、21b、21cのセンサ値である。
In the
センサ情報取得部11は、継続してセンサ値の受信、格納を行うが、予め定めた数(回数)のセンサ値を取得した時点で、前述した予測モデル構築部12が予測モデルの構築処理を開始する(図2のステップS12及び13)。なお、上記予め定めた数とは、予測モデルを構築するのに必要な数、即ち、後述する統計的な処理を実施し所謂学習を行うのに十分な数のことであり、例えば、50という値に定められる。
The sensor
予測モデルの構築とは、前述の通り、複数のセンサ21における値の相関関係を定めることであり、予測モデル構築部12は、前記取得され格納された、予め定めた回数分のセンサ値を用いて、所謂統計的解析手法により、センサ値間の相関関係を定める数式等を求める。例えば、図3の(a)に示した例では、50回分のセンサ値a、b、c(図のAに示す部分のデータ)を用いて、例えば、主成分分析の手法によりセンサ値a、b、c間の関係を下記(1)式のように表す。
As described above, the construction of the prediction model is to determine the correlation between the values in the plurality of sensors 21, and the prediction
t=ap1+bp2+cp3 (1)
ここで、tは、センサ値a、b、cからなる3次元空間で、前記使用した(取得した)センサ値から成る点が分布する空間の主成分方向を表す軸上の値である。また、p1、p2、p3は、その主成分方向を表す軸を規定する定数であり、予測モデル構築部12が行うモデル構築処理とは、例えば、これらp1、p2、p3の値を決定する処理である。図3の(b)は、上記(1)式に基づく予測モデルを例示した図である。図中のxで表される点など黒点が、前記取得されたセンサ値から成る点であり、(a,b,c)という成分を有している。例えば、図3の(a)におけるデータ取得No.“1”のセンサ値は、図3の(b)における3次元空間において(60,20,35)という点として表される。このように、予測モデル構築に使用する全てのデータについてa、b、cからなる3次元空間に点をプロットすると、通常、それらの点の分布にはある傾向が見られ、例えば、図3の(b)に示すような空間(図のs)を形成する。かかる空間sの長手方向を示す軸が前述した主成分方向を表す軸tである。前記(1)式に基づくモデル化とは、センサ21a、21b、21cで検知されるセンサ値a、b、cから成る点xは、a、b、cからなる3次元空間において、主成分方向を表す軸t上にプロットされる、と予測することである。
t = ap 1 + bp 2 + cp 3 (1)
Here, t is a three-dimensional space composed of sensor values a, b, and c, and is an axial value representing the principal component direction of the space in which the points composed of the used (acquired) sensor values are distributed. Further, p 1 , p 2 , and p 3 are constants that define the axis representing the principal component direction, and the model construction process performed by the prediction
このように予測モデル構築部12は、動力設備2の正常運転時に取得されたセンサ値を用いて予測モデルを構築し、その構築した予測モデルを格納しておく。なお、前述の例では、予測モデル構築に採用した主成分分析において、tという1次元の軸でモデル化したが、2次元平面でモデル化してもよい。また、前記例では、3つのセンサ21の値を用いたが、センサ21の数は3つに限定されているものではなく、その数に応じて、上記主成分分析におけるモデル化の次数を変更してもよい。更に、複数のセンサ21間の相関関係を求められるものであれば、主成分分析に限らず回帰分析など他の手法を用いても良い。
In this way, the prediction
以上説明した処理が、本遠隔監視システム1における学習フェーズ(図2のS10)であり、次に、実際の監視処理である故障兆候検知フェーズ(図2のS20)に入る。前述のように、センサ情報取得部11は、順次動力設備2から送信されるセンサ値を受信、格納している(図2のステップS21)。図3の(a)に示す例では、Bに示す部分のデータを順次取得する。ここで、故障兆候検知部13は、センサ情報取得部11が新たなセンサ値を受信する度に、その受信したセンサ値について異常な値であるか否かを判断する。具体的には、前記予測モデル構築部12が構築した予測モデルと前記受信したセンサ値によりセンサ値の予測値を求め、当該予測値と前記受信したセンサ値(即ち、実測値)との差異を求め、この差異の大きさに基づいて異常であるか否かを判断する(図2のステップS22)。
The process described above is the learning phase (S10 in FIG. 2) in the
図4は、前記予測値と実測値との差異を説明するための図である。図4には、前記(1)式及び図3に基づいて説明した例の場合について示されており、センサ値a、b、cから成る3次元空間と主成分方向の軸tは、図3の(b)と同じである。例えば、センサ情報取得部11が受信したセンサ値が図4のx(a1,b1,c1)に位置する場合には、故障兆候検知部13は、このxの値(a1,b1,c1)を前記(1)式に代入しt1を求める。このt1は、主成分方向の軸t上の値であり、図4のxtで示す位置、即ち、xから軸tに投影した位置を表している。このxtで示す点もa、b、cから成る3次元空間の点であり、(at1,bt1,ct1)という成分を有している。この(at1,bt1,ct1)が、前記故障兆候検知部13が求めるセンサ値の予測値である。そして、前述した故障兆候検知部13が求める予測値と実測値の差異が、この予測値xt(at1,bt1,ct1)と実測値x(a1,b1,c1)との差異であり、図4のeで示す残差ベクトルである。この例において、故障兆候検知部13は、この残差ベクトルeの大きさに基づいて実測値x(a1,b1,c1)が異常であるか否かを判断する。例えば、上記残差ベクトルeの長さの二乗(以下、SPE(二乗予測誤差)値と称す)が95%信頼限界値を越えた場合にはセンサ値(実測値x)が異常であると判断する。なお、この95%信頼限界値とは、統計解析において通常用いられる値であり、95%の確率でこの値を越えないという値を意味する。本実施の形態例の場合、この値は前述した学習フェースで求めておく。
FIG. 4 is a diagram for explaining a difference between the predicted value and the actually measured value. FIG. 4 shows the case of the example described based on the equation (1) and FIG. 3, and the three-dimensional space composed of sensor values a, b, and c and the axis t in the principal component direction are shown in FIG. The same as (b). For example, when the sensor value received by the sensor
以上説明したように、取得したセンサ値に対して異常であるか否かを判断すると(図2のステップS22)、故障兆候検知部13は、今回取得したセンサ値に対する上記判断結果と過去に取得したセンサ値に対する異常値であるか否かの判断結果に基づいて、対象とする動力設備2に故障の兆候が有るか否かを判断する(図2のステップS23)。具体的には、所定の回数連続して、取得したセンサ値が異常であるという判断がなされた場合に、動力設備2に故障の兆候が有ると判断する。これは、動力設備2に故障がなく正常運転の際にも単発的にはセンサ値が異常な値を示す場合があり得るからである。例えば、前述した例において、図2のステップS22における処理で、SPE値が連続して10回、95%信頼限界値を越えた場合には、故障兆候を検知したと判断する。
As described above, when it is determined whether or not the acquired sensor value is abnormal (step S22 in FIG. 2), the failure
図5は、前記SPE値を時系列で例示した図である。図の「観測日数」が“0”の位置が、動力設備2を起動させた時点であり、それ以降、センサ21で値が検知される度に求められる前記SPE値が順次右側へプロットされている。また、図に示すCの期間が、前述した学習フェーズに当たる期間であり、それ以降の期間に対して、前述した故障兆候の検知が行われる。また、図のEに示すラインは、前述した95%信頼限界値を示すラインであり、このラインを越えるSPE値が求められた場合には、前述の如く、その時のセンサ値は異常であると判断される。
FIG. 5 is a diagram illustrating the SPE values in time series. The position where the “observation days” in the figure is “0” is the time when the
図5に示す例では、学習期間後、SPE値がEのラインを越えることが度々あるが、観測日数が50日の辺りまでは、前述した所定の回数(例えば、10回)連続して越えることがないので、故障兆候が有るとは判断されない。しかし、図5のDに示す期間に至ると、SPE値が所定の回数連続してEのラインを越えており、この時点で、故障兆候検知部13は、動力設備2に故障兆候が有ると判断する。
In the example shown in FIG. 5, the SPE value often exceeds the E line after the learning period, but the observation days exceed the predetermined number of times (for example, 10 times) continuously until around 50 days. It is not determined that there is a sign of failure. However, when the period shown in D of FIG. 5 is reached, the SPE value exceeds the E line for a predetermined number of times, and at this point, the failure
なお、ここでは、取得したセンサ値が複数回連続して異常であると判断された場合に、動力設備2に故障兆候が有ると判断したが、監視対象の設備やセンサによっては、複数のセンサ21(例えば、センサ21a、21b、21c)の1回の取得値に基づいて、動力設備2の故障兆候を判断するようにしてもよい。
Here, when it is determined that the acquired sensor value is abnormal continuously several times, it is determined that the
このような故障兆候検知部13における故障兆候の検知の結果、故障兆候を検知しなかった場合には(図2のステップS23のNo)、監視対象の動力設備2を停止するなどの、本遠隔監視システム1による監視を終了する事由がない限り(図2のステップS24のNo)、前述した図2のステップS21からの処理を繰り返し実行する。上記監視を終了する事由が有れば(図2のステップS24のYes)、監視を終了する。
If no failure sign is detected as a result of the failure sign detection in the failure sign detection unit 13 (No in step S23 in FIG. 2), the
一方、前記故障兆候の検知の結果、故障兆候を検知した場合には(図2のステップS23のYes)、当該兆候を検知した故障についてその種別の特定処理に移行する(図2のS20→S30)。 On the other hand, if a failure sign is detected as a result of the detection of the failure sign (Yes in step S23 in FIG. 2), the process proceeds to the type specific processing for the failure in which the sign is detected (S20 → S30 in FIG. 2). ).
以上説明したような処理により、故障兆候検知フェーズ(S20)が終了するが、前述のように、本遠隔監視システム1では、同じ動力設備2に取付けられた複数のセンサ21の値には相互に何らかの関係があるであろうことに着目し、正常運転時におけるそれらの関係、即ち、前記予測モデルに基づいて故障兆候の検知を行う。従って、各センサ21のそれぞれの値のみに基づいて故障を判断する従来法よりも正確かつ早期な故障兆候の検知が可能である。
By the processing as described above, the failure sign detection phase (S20) is completed. As described above, in the
図6は、かかる本遠隔監視システム1の効果を説明するための図である。図6に示す2つのグラフは、同じ動力設備2に取付けられたセンサ21aとセンサ21bで検知される値a、bを時系列にそれぞれプロットしたものである。当該グラフにおいて、実線が、動力設備2が正常に運転されている場合の値であり、前述の通り、aとbにはある相関関係があるので、例えば、bの値が図のFで示す部分のような動きをすれば、この相関関係がくずれることとなる。通常、このような場合には、動力設備2に何らかの問題があると言える。本遠隔監視システム1では、前述の通り、この相関関係に基づいて故障兆候の検知を判断するので、上記Fで示す部分のような値が検知された時点で、動力設備2に故障の兆候があると判断できる。一方、従来の方法では、通常、a、bのそれぞれが予め定められた値(例えば、図6の閾値)を越えた場合にはじめて動力設備2が故障であると判断する。従って、上記Fで示す部分のような値が検知された場合でも、それらの値が閾値を越えていないため、故障であるとは判断しない。従って、不具合を早期に発見することができない。
FIG. 6 is a diagram for explaining the effect of the
次に、図2に戻って、前記故障兆候検知フェーズ(図2のS20)で兆候を検知した場合には、前述の通り、遠隔監視システム1は、当該故障についてその種別の特定を行う(図2のS30)。図7は、この故障種別特定処理を説明するための図である。まず、遠隔監視システム1の故障種別特定部14は、前記故障兆候検知部13が求めたセンサ値の予測値と実測値との差異を解析する(図2のステップS31)。具体的には、例えば、前記図3及び図4に基づいて説明した例の場合には、故障兆候検知部13が求めた残差ベクトルeの成分(ea,eb,ec)値を取り出す。取り出された残差ベクトルeの成分(ea,eb,ec)値は、例えば、図7の(b)において、「実測値のパターン」として示されているものである。
Next, returning to FIG. 2, when a sign is detected in the failure sign detection phase (S20 in FIG. 2), as described above, the
次に、故障種別特定部14は、前記予測値と実測値との差異と、前述した故障モデル記憶部15に記憶された故障モデルとを照合し、今回検知された故障の種別を特定する(図2のステップS32)。具体的には、故障種別毎に記憶されている故障モデルの中から、今回得られた予測値と実測値との差異とパターン(傾向)が一致する、あるいは極めて類似する故障モデルを選出し、その選出された故障モデルの故障種別を、今回検知された故障の種別であると特定する。これは、故障の種別が同じであれば、前記予測値と実測値との差異のパターン(傾向)がほぼ同一となり、故障の種別が異なれば、前記パターン(傾向)が異なったものとなることが、実験的に知られているからである。
Next, the failure
図7の(a)は、前記図3及び図4に基づいて説明した例において、3つの残差ベクトルを例示したものである。図のx1、x2、及びx3がセンサ値の3つの実測値であり、e1、e2、及びe3がそれらに対応する残差ベクトルである。前述の通り、予測値と実測値との差異のパターン(傾向)、この例の場合には残差ベクトルの各成分のパターン、即ち、残差ベクトルの方向は、故障種別毎にほぼ同じものとなる。従って、図7の(a)において、残差ベクトルe1とe3の方向がほぼ同じことから、実測値x1とx3に係る故障種別は同じであると判断でき、残差ベクトルの方向が異なる実測値x2に係る故障種別はこれらとは別のものであると判断することができる。 FIG. 7A illustrates three residual vectors in the example described with reference to FIGS. In the figure, x1, x2, and x3 are three actually measured values of sensor values, and e1, e2, and e3 are residual vectors corresponding to them. As described above, the pattern (trend) of the difference between the predicted value and the actually measured value, in this case, the pattern of each component of the residual vector, that is, the direction of the residual vector is substantially the same for each failure type. Become. Accordingly, in FIG. 7A, since the directions of the residual vectors e1 and e3 are substantially the same, it can be determined that the failure types relating to the actual measurement values x1 and x3 are the same, and the actual measurement values having different residual vector directions. It can be determined that the failure type related to x2 is different from these.
図8は、実験によって得られた残差ベクトルの各成分を示した図である。図8の例は、電気ヒートポンプに備えられた12のセンサで検知された値から求められた残差ベクトルの成分であり、横軸が12の成分を示し、縦軸がそれらの成分値を示している。図の(a)及び(b)は、電気ヒートポンプが「熱交換器目詰まり」という故障を起した時の異なる日時のデータであり、また、図の(c)及び(d)は、「冷媒漏れ」という故障を起した時の異なる日時のデータである。そして、これら4つの残差ベクトルの相関係数を計算すると、同じ故障種別である(a)及び(b)と、(c)及び(d)はそれぞれ高い値となり、異なる故障種別間では低い値となる。従って、この実験からも残差ベクトルの成分パターンにより故障種別の特定を行うことができることがわかる。 FIG. 8 is a diagram showing each component of the residual vector obtained by the experiment. The example of FIG. 8 shows the components of the residual vector obtained from the values detected by the 12 sensors provided in the electric heat pump, the horizontal axis indicates 12 components, and the vertical axis indicates those component values. ing. (A) and (b) in the figure are data at different dates and times when the electric heat pump has a failure "clogged heat exchanger", and (c) and (d) in the figure are "refrigerant" Data of different date and time when the failure "leakage" occurs. When the correlation coefficients of these four residual vectors are calculated, (a) and (b), (c) and (d), which are the same failure types, have high values, and low values between different failure types. It becomes. Therefore, it can be seen from this experiment that the failure type can be specified by the component pattern of the residual vector.
図7の(b)は、上記故障種別の特定を、より具体的に例示した図である。これも前記図3及び図4に基づいて説明した例と同じ条件によるものである。図の左側に示されているものが、故障モデル記憶部15に記憶されている故障モデルの例であり、複数の故障種別(種別イ、種別ロ、種別ハなど)についてそれぞれ対応する残差ベクトルの成分(パターン)が納められている。故障種別には、例えば、上記電気ヒートポンプにおける「熱交換器目詰まり」、「冷媒漏れ」や故障部位を示すものなどがある。また、これら故障モデルは、過去に経験した故障の際に実際に得られたセンサ値から求めた残差ベクトルなどが用いられる。
FIG. 7B is a diagram illustrating more specifically the specification of the failure type. This is also due to the same conditions as the example described with reference to FIGS. What is shown on the left side of the figure is an example of a failure model stored in the failure
図の右側に示す「実測値のパターン」は、前述の通り、今回得られた残差ベクトルの成分を示しており、このパターンが上記各故障モデルのパターンと照合される。図に示す例では、実測値のパターンが種別ロの故障モデルと類似するので、この場合には、兆候を示している故障は種別ロであると特定する。上記類似するとの判断においては、例えば、実測値に係る残差ベクトルの単位ベクトルと各故障モデルに係る残差ベクトルの単位ベクトルとの内積を計算し、その結果が1に近ければ類似と判断する。即ち、前述の通り、残差ベクトルの方向がほぼ同じであれば、同一の故障種別であると判断する。 As described above, the “measured value pattern” shown on the right side of the figure indicates the residual vector component obtained this time, and this pattern is collated with the pattern of each failure model. In the example shown in the figure, since the pattern of the actual measurement value is similar to the failure model of type B, in this case, the failure indicating the sign is specified as type B. In the determination of similarity, for example, the inner product of the unit vector of the residual vector related to the actual measurement value and the unit vector of the residual vector related to each failure model is calculated, and if the result is close to 1, it is determined to be similar . That is, as described above, if the directions of the residual vectors are almost the same, it is determined that the failure types are the same.
以上説明したように、故障種別の特定を終了すると、故障種別特定部14は、故障情報を当該遠隔監視システム1のユーザに報知する(図2のステップS33)。故障情報の内容は、例えば、故障兆候を検知した動力設備2とその故障種別などである。また、報知の手段は、モニタへの表示やプリンタによる紙への印刷などである。その後、遠隔監視システム1は、当該検知した故障兆候により動力設備2を停止すべき場合など監視処理を終了する事由があれば(図2のステップS24のYes)、監視を終了する。そして、必要に応じて故障兆候が検知された動力設備2の点検、修理等がなされる。一方、監視処理を終了する事由がなければ(図2のステップS24のNo)、監視処理を継続し、前述した図2のステップS21からの処理を繰り返し実行する。
As described above, when the identification of the failure type is completed, the failure
以上説明した処理により、故障種別特定フェーズ(S30)の処理が終了するが、本遠隔監視システム1では、故障を精度よく識別可能な、前述したセンサ値の予測値と実測値との差異の傾向に基づいて、故障種別の特定がなされるので、従来よりも正確な故障種別の特定、故障診断が可能となる。なお、故障種別特定フェーズ(S30)の具体的な説明においても主成分分析に基づく内容で説明したが、前述した予測モデルの構築からの処理において、回帰分析などの他の多変量解析の手法を用いることもできる。
Although the processing of the failure type identification phase (S30) is completed by the processing described above, in the
このように本実施の形態例に係る遠隔監視システム1によれば、複数のセンサ21で検知される値に対する多変量解析により、前記複数のセンサ21間の相関関係に着目した故障検知及び故障種別の特定がなされ、故障の早期発見及び正確な故障診断が可能となる。また、それぞれ離れた場所に点在する複数の監視対象(動力設備2)について、1箇所において監視できるので、設備の監視業務やメンテナンス作業における省力化を図ることができる。更に、故障診断がシステムにより自動的に行われるので、人が判断する場合のような熟練を必要とせず、個人差もなくなる。
As described above, according to the
なお、本実施の形態例においては、動力設備2が遠隔監視システム1の監視対象であったが、監視対象は動力設備に限らず、センサ値を取得できる設備であれば他のものでも良い。
In the present embodiment, the
本発明の保護範囲は、上記の実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。 The protection scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, but covers the invention described in the claims and equivalents thereof.
1 遠隔監視システム
2 動力設備
3 通信回線
11 センサ情報取得部(センサ値取得手段)
12 予測モデル構築部(予測モデル構築手段)
13 故障兆候検知部(故障兆候検知手段)
14 故障種別特定部(故障種別決定手段)
15 故障モデル記憶部(故障モデル記憶手段)
21、21a、21b、21c センサ
DESCRIPTION OF
12 Prediction model construction part (prediction model construction means)
13 Failure sign detection unit (failure sign detection means)
14 Failure type identification part (failure type determination means)
15 Failure model storage unit (failure model storage means)
21, 21a, 21b, 21c sensor
Claims (8)
前記設備から送信される、前記複数のセンサで検知された実測センサ値を、随時取得 するセンサ値取得手段と、
前記設備が正常運転をしている際に、前記複数のセンサで検知され前記センサ値取得 手段で取得された実測センサ値に基づいて、前記複数のセンサで検知される複数の実測 センサ値間の相関関係を求め、当該相関関係を予測モデルとして格納する予測モデル構 築手段と、
前記センサ値取得手段が前記複数のセンサの実測センサ値を取得した際に、当該取得 した実測センサ値と前記予測モデル構築手段が格納する予測モデルとから当該複数のセ ンサの予測センサ値を求め、当該実測センサ値と予測センサ値との差異に基づいて、当 該設備の故障兆候を検知する故障兆候検知手段とを有する
ことを特徴とする遠隔監視システム。 A remote monitoring system for remotely monitoring a plurality of facilities each having a plurality of sensors,
Sensor value acquisition means for acquiring, as needed, measured sensor values detected by the plurality of sensors transmitted from the facility;
When the equipment is in normal operation, based on the actual sensor values detected by the plurality of sensors and acquired by the sensor value acquisition means, between the actual sensor values detected by the plurality of sensors. A prediction model building means for obtaining a correlation and storing the correlation as a prediction model;
When the sensor value acquisition unit acquires the measured sensor values of the plurality of sensors, the predicted sensor values of the plurality of sensors are obtained from the acquired actual sensor values and the prediction model stored by the prediction model construction unit. And a failure sign detection means for detecting a failure sign of the equipment based on the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value.
前記設備の故障発生時における前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向であ る故障モデルを、故障の種別毎に予め記憶した故障モデル記憶手段と、
前記故障兆候検知手段が故障兆候を検知した際に、当該検知に用いられた前記実測セ ンサ値と予測センサ値との差異の傾向と、前記故障モデル記憶手段が記憶する故障モデ ルとに基づいて、故障の種別を決定する故障種別決定手段とを有する
ことを特徴とする遠隔監視システム。 In claim 1, further comprising:
A failure model storage means for storing in advance a failure model that is a tendency of a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value at the time of failure of the facility for each type of failure;
When the failure sign detection means detects a failure sign, based on the tendency of the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value used for the detection and the failure model stored in the failure model storage means. And a failure type determination means for determining the type of failure.
前記予測モデル構築手段が求める相関関係が、主成分分析に基づいて求められ、
前記実測センサ値と予測センサ値との差異が、各センサの実測センサ値と予測センサ 値との差異を成分とする残差ベクトルで表される
ことを特徴とする遠隔監視システム。 In claim 1 or 2,
Correlation obtained by the prediction model construction means is obtained based on principal component analysis,
The remote monitoring system, wherein the difference between the actual sensor value and the predicted sensor value is represented by a residual vector whose component is the difference between the actual sensor value and the predicted sensor value of each sensor.
前記予測モデル構築手段が求める相関関係が、主成分分析に基づいて求められ、
前記実測センサ値と予測センサ値との差異が、各センサの実測センサ値と予測センサ 値との差異を成分とする残差ベクトルで表され、
前記故障兆候検知手段が、前記残差ベクトルの長さに基づいて、前記故障兆候の検知 を行い、
前記故障種別決定手段が、前記残差ベクトルの方向に基づいて、前記故障種別の決定 を行う
ことを特徴とする遠隔監視システム。 In claim 2,
Correlation obtained by the prediction model construction means is obtained based on principal component analysis,
The difference between the measured sensor value and the predicted sensor value is represented by a residual vector whose component is the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value of each sensor,
The failure sign detection means detects the failure sign based on the length of the residual vector;
The remote monitoring system, wherein the failure type determination means determines the failure type based on a direction of the residual vector.
前記遠隔監視システムが、前記設備から送信される、前記複数のセンサで検知された 実測センサ値を、随時取得する第1の工程と、
前記遠隔監視システムが、前記設備が正常運転をしている際に、前記複数のセンサで 検知され取得した実測センサ値に基づいて、前記複数のセンサで検知される複数の実測 センサ値間の相関関係を求め、当該相関関係を予測モデルとして格納する第2の工程と 、
前記遠隔監視システムが、前記複数のセンサの実測センサ値を取得した際に、当該取 得した実測センサ値と前記格納した予測モデルとから当該複数のセンサの予測センサ値 を求め、当該実測センサ値と予測センサ値との差異に基づいて、当該設備の故障兆候を 検知する第3の工程とを有する
ことを特徴とする遠隔監視方法。 A remote monitoring method in a remote monitoring system for remotely monitoring a plurality of facilities each having a plurality of sensors,
A first step in which the remote monitoring system acquires, as needed, measured sensor values detected by the plurality of sensors, transmitted from the facility;
Correlation between the plurality of actual sensor values detected by the plurality of sensors based on the actual sensor values detected and acquired by the plurality of sensors when the remote monitoring system is operating normally. A second step of obtaining a relationship and storing the correlation as a prediction model;
When the remote monitoring system acquires measured sensor values of the plurality of sensors, the remote monitoring system obtains predicted sensor values of the plurality of sensors from the acquired measured sensor values and the stored predicted model, and And a third step of detecting a failure sign of the equipment based on a difference between the predicted sensor value and the predicted sensor value.
前記遠隔監視システムが、前記設備の故障発生時における前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向である故障モデルを、故障の種別毎に予め記憶しており、
更に、前記遠隔監視システムが、前記第3の工程で故障兆候を検知した際に、当該検 知に用いられた前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向と、前記記憶した故障 モデルとに基づいて、故障の種別を決定する工程を有する
ことを特徴とする遠隔監視方法。 In claim 5,
The remote monitoring system stores in advance a failure model that is a tendency of a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value at the time of failure of the facility for each type of failure,
Furthermore, when the remote monitoring system detects a failure sign in the third step, the tendency of the difference between the actual sensor value and the predicted sensor value used for the detection, the stored failure model, and A remote monitoring method comprising a step of determining a type of failure based on the method.
前記設備から送信される、前記複数のセンサで検知された実測センサ値を、随時取得 する第1の工程と、
前記設備が正常運転をしている際に、前記複数のセンサで検知され取得した実測セン サ値に基づいて、前記複数のセンサで検知される複数の実測センサ値間の相関関係を求 め、当該相関関係を予測モデルとして格納する第2の工程と、
前記複数のセンサの実測センサ値を取得した際に、当該取得した実測センサ値と前記 格納した予測モデルとから当該複数のセンサの予測センサ値を求め、当該実測センサ値 と予測センサ値との差異に基づいて、当該設備の故障兆候を検知する第3の工程とを前 記遠隔監視システムに実行させる
ことを特徴とする遠隔監視プログラム。 A remote monitoring program for causing a remote monitoring system to execute a process of remotely monitoring a plurality of facilities each having a plurality of sensors,
A first step of acquiring, as needed, measured sensor values detected by the plurality of sensors, transmitted from the facility;
When the equipment is in normal operation, a correlation between a plurality of measured sensor values detected by the plurality of sensors is obtained based on measured sensor values detected and acquired by the plurality of sensors. A second step of storing the correlation as a prediction model;
When the measured sensor values of the plurality of sensors are acquired, a predicted sensor value of the plurality of sensors is obtained from the acquired measured sensor value and the stored prediction model, and a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value is obtained. A remote monitoring program for causing the remote monitoring system to execute a third step of detecting a failure sign of the equipment based on the above.
前記遠隔監視システムが、前記設備の故障発生時における前記実測センサ値と予測センサ値との差異の傾向である故障モデルを、故障の種別毎に予め記憶しており、
更に、前記第3の工程で故障兆候を検知した際に、当該検知に用いられた前記実測セ ンサ値と予測センサ値との差異の傾向と、前記記憶した故障モデルとに基づいて、故障 の種別を決定する工程を前記遠隔監視システムに実行させる
ことを特徴とする遠隔監視プログラム。 In claim 7,
The remote monitoring system stores in advance a failure model that is a tendency of a difference between the measured sensor value and the predicted sensor value at the time of failure of the facility for each type of failure,
Further, when a failure sign is detected in the third step, the failure is determined based on the tendency of the difference between the measured sensor value and the predicted sensor value used for the detection and the stored failure model. A remote monitoring program that causes the remote monitoring system to execute a step of determining a type.
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