JP2005149021A - 衝突可能性判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 前方車両の減速度(α)がその走行路面において発生可能な最大減速度(αmax)以上である場合には、運転者の通常のブレーキ操作による減速ではなく、例えば、渋滞末尾において前方車両が他車両に追突して減速していると想定することができる。このような状況では、自車両の運転者自らが前方車両の異変に気付かない、あるいは、気付くのが遅れた場合、前方車両と衝突する可能性は充分高くなる。従って、前方車両の減速度(α)と最大減速度(αmax)との大小関係に基づいて前方車両との衝突可能性を判定することで、時間的に切迫した状況においても速やかに前方車両との衝突可能性を速やかに判断することができる。
【選択図】 図3
Description
従って、走行路面の摩擦係数が検出できれば、この式に検出した摩擦係数を当てはめることで、自車両の走行路面において発生可能な最大減速度が得られる。なお、この摩擦係数(μ)は、路面状態(例えば、乾燥、湿潤等)に応じて異なることから、例えば、自車両前方の路面を撮影するカメラの画像から路面の画素の輝度を求め、この求まった路面の画素の輝度の高低から路面状態(例えば、乾燥、湿潤等)を特定する。そして、予め実験等によって求められた路面状態から摩擦係数(μ)に変換する変換テーブルを用いて、この特定した路面状態に対応する摩擦係数(μ)を求めるとよい。
図1に、本実施形態における運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、運転支援装置200は、スロットル開度センサ10、ステアリングセンサ20、レーザレーダセンサ30、ヨーレートセンサ40、車速センサ50、CCDカメラ60、ブレーキセンサ70を備え、これら各構成はコンピュータ80に接続される。
このように、路面摩擦係数(μ)が求められれば、上記数式1に路面摩擦係数(μ)を当てはめることで、その走行路面において発生可能な最大減速度(αmax)を算出することができる。
第2の実施形態は、第1の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第1の実施形態では、前方車両の減速度(α)と走行路面において発生可能な最大減速度(αmax)との大小関係に基づいて、前方車両と自車両との衝突可能性を判定するが、本実施形態では、前方車両との相対速度の絶対値と自車両の速度との大小関係により、前方車両と前記自車両との衝突可能性の有無を判定する点で異なる。
本実施形態の警報発生部84は、表示装置130や警報装置150等から、運転者に対し、前方車両と衝突する可能性がある旨の内容の警報を発生するものであるが、さらに、前方車両に対して警報を発生するようにしてもよい。例えば、自車両の警笛を発生したり、自車両のヘッドライトを点灯したりすることで、前方車両に対して、自車両と衝突する可能性が有ることを知らせることができる。
第1の実施形態において説明した衝突可能性判定部83による判定と、第2の実施形態において説明した衝突可能性判定部83aによる判定結果を同時に行うようにしてもよい。これにより、反対車線を逸脱して走行する対向車両と、自車両と同じ進行方向の前方車両との衝突可能性を同時に判定することができる。
Claims (10)
- 道路の路面状態を検出する路面状態検出手段と、
前記路面状態検出手段の検出する路面状態の路面を走行する車両において発生可能な最大減速度を算出する最大減速度算出手段と、
前記自車両の前方に存在する前方車両の走行状態を検出する前方車両状態検出手段と、
前記前方車両状態検出手段の検出する前方車両の走行状態に基づいて前記前方車両の減速度を取得する前方車両減速度取得手段と、
前記前方車両減速度取得手段の検出する前方車両の減速度と、前記最大減速度算出手段によって算出される最大減速度との大小関係により、前記前方車両と前記自車両との衝突可能性の有無を判定する判定手段とを備えることを特徴とする衝突可能性判定装置。 - 前記自車両の速度を検出する自車両速度検出手段を備え、
前記前方車両状態検出手段は、前記自車両に対する前記前方車両の相対速度を含む走行状態を検出し、
前記前方車両減速度取得手段は、前記自車両の速度、及び前記相対速度の時間変化を用いて前記前方車両の減速度を取得することを特徴とする請求項1記載の衝突可能性判定装置。 - 前記判定手段は、前記前方車両の減速度が前記最大減速度以上の減速度である場合に、前記前方車両と前記自車両とが衝突する可能性が有ると判定することを特徴とする請求項1記載の衝突可能性判定装置。
- 自車両の速度を検出する自車両速度検出手段と、
前記自車両の走行車線前方に存在する前方車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記相対速度検出手段の検出する相対速度の絶対値と、前記自車両の速度との大小関係により、前記前方車両と前記自車両との衝突可能性の有無を判定する判定手段とを備えることを特徴とする衝突可能性判定装置。 - 前記判定手段は、前記相対速度の絶対値が前記自車両の速度を超える速度である場合に、前記前方車両と前記自車両とが衝突する可能性が有ると判定することを特徴とする請求項4記載の衝突可能性判定装置。
- 前記判定手段によって、前記前方車両と前記自車両とが衝突する可能性が有ると判定される場合に、その旨を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突可能性判定装置。
- 前記報知手段は、前記自車両の運転者に対して警報を発生する運転者警報発生手段を備えることを特徴とする請求項6記載の衝突可能性判定装置。
- 前記報知手段は、前記前方車両に対して警報を発生する前方車両警報発生手段を備えることを特徴とする請求項6又は7記載の衝突可能性判定装置。
- 前記自車両における前記前方車両との衝突を回避する回避操作を検出する衝突回避操作検出手段と、
前記報知手段による報知開始後に、前記衝突回避操作検出手段が衝突を回避する回避操作を検出したか否かを判定する衝突回避操作判定手段と、
前記自車両の制動装置を駆動する制動装置駆動手段と、
前記衝突回避操作判定手段によって、前記衝突回避操作検出手段が衝突を回避する回避操作を検出していないと判定された場合に、前記制動装置駆動手段に対して制動装置を駆動する指示を出す自動制動指示手段とを備えることを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の衝突可能性判定装置。 - 前記自車両における前記前方車両との衝突を回避する回避操作を検出する衝突回避操作検出手段と、
前記報知手段による報知開始後に、前記衝突回避操作検出手段が衝突を回避する回避操作を検出したか否かを判定する衝突回避操作判定手段と、
前記自車両の乗員保護装置を作動させる乗員保護装置作動手段と、
前記衝突回避操作判定手段によって、前記衝突回避操作検出手段が衝突を回避する回避操作を検出したと判定された場合に、前記前方車両との衝突回避が可能であるか否かを判定する衝突回避判定手段と、
前記衝突回避判定手段によって衝突回避が不可能であると判定された場合に、前記乗員保護装置作動手段に対して乗員保護装置を作動させる指示を出す乗員保護装置作動指示手段とを備えることを特徴とする請求項6〜8のいずれか1項に記載の衝突可能性判定装置。
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