JP2004345545A - Collision object identifying device - Google Patents
Collision object identifying device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004345545A JP2004345545A JP2003146047A JP2003146047A JP2004345545A JP 2004345545 A JP2004345545 A JP 2004345545A JP 2003146047 A JP2003146047 A JP 2003146047A JP 2003146047 A JP2003146047 A JP 2003146047A JP 2004345545 A JP2004345545 A JP 2004345545A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical fiber
- collision
- bending loss
- time
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、衝突対象物識別装置に関し、特に車両バンパに光ファイバを装着するタイプの計測システムに適用されるもので、車両衝突時にその衝突物体が人間であることを検知することができ、ボンネット(車両用フード)あるいはボンネットの一部が飛び出す(跳ね上がる)ことで人間の頭部がボンネットに衝突する際の衝撃を吸収緩和し、保護する装置等に利用できる衝突対象物識別装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、光ファイバを車両バンパに装着するタイプの車両衝突用センサが知られている(例えば、特許文献1参照)。この車両衝突用センサは、車両バンパに沿って少なくとも一部が露出して設けられた漏洩光ファイバと、この漏洩光ファイバの一端側に設けられ、光を入射させる投光ユニットと、その漏洩光ファイバの他端側に設けられ、光を受ける受光ユニットとを備え、車両が衝突したときに漏洩光ファイバが圧縮変形あるいは破断することにより、漏洩光ファイバを伝搬する光の漏洩量が増大し、受光ユニットの受光量が減少することを利用して車両の衝突検知を行なうものである。
【0003】
また、車両衝突検知以外でも、光ファイバを用いた衝突検知センサが知られている(例えば、特許文献2参照)。この衝突検知センサは、監視区域の地面に立てた複数本の支柱に光ファイバ通線管を折り返し連続架設し、支柱間の光ファイバ通線管に可撓管部を設け、光ファイバ通線管内に光ファイバを収納した構成で、光ファイバ通線管が衝突を受けると、可撓管部とその内部の光ファイバの曲率が大きくなり、光ファイバを伝搬する光の漏洩や反射が多くなることを利用して落石などの衝突検知を行うものである。
【0004】
【特許文献1】
特開平7−190732号公報
【0005】
【特許文献2】
特開2002−267549号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来例の光ファイバを用いた車両衝突用センサでは、断線あるいは光ファイバ中を伝搬する光量漏洩過大による検知が主であるため、衝突物の種類を検知できず、例えば人と電柱を識別できないといった不都合があった。これは、車両衝突検知以外の上述した落石などの衝突検知センサでも同様であった。
【0007】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、衝突物の種類を検知することができる衝突対象物識別装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1記載の本発明に係る衝突対象物識別装置は、車両の走行速度を検出する速度センサと、前記車両のバンパにその長手方向に平行に取り付けた光ファイバ内に光信号を伝送させ、該伝送光を電気信号に変換し該電気信号に基づき前記光ファイバの曲げ損失量を測定する曲げ損失量測定手段と、前記車両と対象物との衝突時に前記バンパの変形に伴い前記光ファイバの曲げ損失量が変化することにより、該曲げ損失量が第1レベルから該第1レベルより大きい第2レベルまで達するのに要する所要時間を測定する時間測定手段と、前記走行速度と前記所要時間との相関関係を前記対象物に対応付けて予め記憶する対象物識別テーブルと、前記車両と前記対象物との衝突時に、前記速度センサで検出された走行速度と、前記時間測定手段で測定された前記所要時間とに適合する前記対象物を前記対象物識別テーブルから抽出して識別し、該対象物名信号を出力する対象物識別手段とを備えたことを要旨とする。
【0009】
また、請求項2記載の本発明に係る衝突対象物識別装置は、対象物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、当該装置の表面に取り付けた光ファイバ内に光信号を伝送させ、該伝送光を電気信号に変換し該電気信号に基づき前記光ファイバの曲げ損失量を測定する曲げ損失量測定手段と、前記装置と対象物との衝突時に前記表面の変形に伴い前記光ファイバの曲げ損失量が変化することにより、該曲げ損失量が第1レベルから該第1レベルより大きい第2レベルまで達するのに要する所要時間を測定する時間測定手段と、前記相対速度と前記所要時間との相関関係を前記対象物に対応付けて予め記憶する対象物識別テーブルと、前記装置と前記対象物との衝突時に、前記相対速度検出手段で検出された相対速度と、前記時間測定手段で測定された前記所要時間に適合する対象物を前記対象物識別テーブルから抽出して識別し、該対象物名信号を出力する対象物識別手段とを備えたことを要旨とする。
【0010】
また、請求項3記載の本発明では、請求項1又は2に記載の衝突対象物識別装置において、前記光ファイバの所定位置にその曲げ損失量の初期値を設定し該初期値を前記衝突時以外では維持するための光ファイバ曲がり部を設けたことを要旨とする。
【0011】
また、請求項4記載の本発明では、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の衝突対象物識別装置において、前記曲げ損失量測定手段は、前記光信号を発する光源と、前記光信号を電気信号に変換して受光する受光部とを有し、前記光源及び前記受光部は、前記光ファイバの一端側に接続され、該光ファイバの他端側に反射端が形成されていることを要旨とする。
【0012】
また、請求項5記載の本発明では、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の衝突対象物識別装置において、前記曲げ損失量測定手段は、前記光信号を発する光源と、該光信号を電気信号に変換して受光する受光部とを有し、前記光源は、前記光ファイバの一端側に接続され、前記受光部は、該光ファイバの他端側に接続されることを要旨とする。
【0013】
また、請求項6記載の本発明では、請求項4又は5に記載の衝突対象物識別装置において、前記曲げ損失量測定手段は、前記受光部からの信号出力を一定時間遅延させる遅延回路と、該遅延回路からの信号出力と前記受光部からの信号出力とに基づき前記光ファイバの曲げ損失量を演算する演算器とを有することを要旨とする。
【0014】
また、請求項7記載の本発明では、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の衝突対象物識別装置において、前記対象物は、少なくとも人体を含み、前記対象物識別手段は、前記対象物が人体か否かを識別することを要旨とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【0016】
(第1の実施の形態)
本発明の衝突対象物識別装置は、光ファイバの曲げ損失を利用し、例えば人や電柱など衝突物の硬さの異なるものが車両に衝突したときのバンパの変形速度が異なる点に着目し、光ファイバの曲げ損失の変化する時間からバンパの変形速度を算出し、衝突物体を識別する計測システムに適用したものである。
【0017】
図1は、本実施形態の全体構成を示す斜視図、図2は、その詳細構成を示すブロック図である。
【0018】
図1に示すように、本実施形態の衝突対象物識別装置は、車両100の前部バンパ101の例えば裏面側又は表面側にその長手方向(車軸方向)に沿って布線された光ファイバ1と、この光ファイバ1の一端側に接続された光送受信モジュール2と、この光送受信モジュール2の出力側に接続された演算処理部3と、この演算処理部3の出力側に接続されたアクティブフード制御部4とを備える。光ファイバ1の他端側には、その一端側から伝送してくる入射光を反射しその反射光を入射光とは反対の経路で光ファイバ1を介しその一端側から出射させるための反射端Rが形成される。
【0019】
光ファイバ1は、本実施形態では例えばSM(シングルモード)型、φ(外径)125μmクラッド径ガラスにUV硬化型樹脂で250μmに被覆され、さらにポリエステルエラストマなどの熱可塑性プラスチックでφ(外径)0.9mmに被覆された構造のものを用いる。
【0020】
この光ファイバ1の曲げ損失を与える部分(曲げ損失量の初期値を設定し衝突時以外はその初期値を維持するための光ファイバ曲がり部)を除く固定部10、10間には、バンパ101の衝突変形時に光ファイバ1の断線を防ぐ目的で、例えばSUS(ステンレス鋼)等の材料で構成されたパイプ(筒状部材)11が設けられ、そのパイプ11内に光ファイバ1が挿入される。
【0021】
また、この光ファイバ1の曲げ損失を与える部分には、光ファイバ曲がり部としてkink(キンク)付与部12が設けられ、これにより光ファイバ1のkink形状が、車両バンパ101変形に伴う光ファイバ1の引っ張り時以外には、その形状をそのまま保ち変形しないようになっている。このkink付与部12には、例えば図3に示すように、光ファイバ1を挿入でき、好ましくは内部が空洞ではないスポンジ等の充実な筒状の本体12aと、光ファイバ1との強い接触によって拘束が生じない程度の幅のスリット12bとが形成されたものを用いる。このkink付与部12の周囲の一点に、例えばリング形状の拘束点を1箇所設けることで、初期に付与したkink形状を保つことができる。このkink付与部12により光ファイバ1に予め付与されるkink径φの初期値は、本実施形態のような光ファイバ1を用いる場合、例えば曲げ損失の生じないφ30mm以上が妥当である。
【0022】
光送受信モジュール2は、図2に示すように、光ファイバ1の一端側にカプラ21を介して接続され、光ファイバ1への入射光の光源を成すLD(レーザーダイオード)22及びその光を光ファイバ1を介して受光する受光部(光検出器)を成すO/E(Optical/Electrical:光−電気)変換器23と、O/E23の電圧出力側に接続される曲げ損失量測定部24とを有する。この光送受信モジュール2において、LD22からカプラ21を介して光ファイバ1の一端側から入射される所定周波数の光は、光ファイバ1中を伝搬しその他端側の反射端Rで反射され、逆の経路で光ファイバ1の一端側に戻って出射され、カプラ21を介してPD23にて受光される。
【0023】
曲げ損失量測定部24は、O/E23からの電圧出力をアナログ信号からデジタル信号に変換するA/D変換器25と、このA/D変換器25からの電圧出力のデジタル信号を一定時間(所定サンプル数分)遅らせて出力する複数の遅延素子26…26と、この遅延素子26…26により出力される一定時間遅延後の電圧出力P0(現時点よりも一定時間前の電圧出力レベル)及びA/D変換器25からの遅延されていない電圧出力P(現時点の電圧出力レベル)に基づいて光ファイバ1の曲げ損失量dB(dB=−10・log10P/P0)を演算する演算器27とを有し、演算された曲げ損失量dBを演算処理部3に出力する。この曲げ損失量測定部24は、演算処理部3内に一体に構成されてもよい。
【0024】
演算処理部3は、図2に示すように、曲げ損失量測定部24に接続される入力I/F(インターフェース)31と、予め設定された制御プログラム(後述参照)に従って装置全体を制御するCPU32と、制御データを記憶するRAM33と、制御プログラム及び対象物識別テーブル34a(後述参照)を記憶するROM34と、設定された時間を計時して割り込み信号INTを発生しCPU32に出力するタイマ35と、車両100の車軸等に搭載された速度センサである車速エンコーダ(ロータリーエンコーダ)110のPD(フォトダイオード)111に接続され、その出力パルスを計数し車速vとして出力するパルスカウンタ36と、アクティブフード制御部4に接続される出力I/F(インターフェース)37とを有する。
【0025】
アクティブフード制御部4は、図4に示すように、車両用フード(ボンネット)120をその前側を支点SPにして後側が開くように跳ね上げる跳ね上げ機構(アクチュエータ)121に電気的に接続され、その跳ね上げ機構121に対しその開閉状態を制御する制御信号S1を出力する。車両用フード120は、エンジンルームの点検等の通常時には、跳ね上げ機構は動作せず、その後側を支点にして前側が開く構造となっている。
【0026】
次に、本実施形態の測定原理を説明する。
【0027】
まず、図5(a)に示すように、車両100が障害物(衝突対象物)OBに衝突する前の状態から図5(b)に示すように衝突する場合を考える。この場合、障害物OBが車両バンパ101に衝突した時に、バンパ101の変形に伴い、光ファイバ1が引っ張られると、kink付与部12により与えられる光ファイバ1の初期kink径φが衝突前よりも小さくなる。このように光ファイバ1に与える曲率半径が小さくなると、光ファイバ1のコアとクラッドの境界面と光の伝搬方向との角度が変化して光ファイバ1外に光が放射され、その部分で伝送光の漏洩が発生する。これを光ファイバ1の曲げ損失(或は曲がりによる放射損失)という。
【0028】
この光ファイバ1の曲げ損失によって、その伝送光を受光する受光部を成すO/E変換器23にて変換される光強度に対応する電圧出力は小さくなる。これにより、現時点の電圧出力レベルをPとし、現時点よりも一定時間前の電圧出力レベルをP0としたときに曲げ損失量測定部24にて得られる曲げ損失量dB(dB=−10・log10P/P0)を演算処理部32に入力し、その曲げ損失量dBが演算処理部32にて予め設定された第一レベル(トリガレベル)から第二レベル(スレッショルド)までに要する時間を計測することにより、その時間によって衝突物の硬さを知ることができる。
【0029】
図6は、上記光ファイバ1の曲げ損失量の増加速度を、車両100に衝突する衝突物が比較的硬い場合と軟らかい場合とで比較するものである。図5において、横軸は時間tの常用対数値(log(t))、縦軸は光ファイバ1の曲げ損失量dB(dB=−10・log10P/P0)の常用対数値(log(dB))をそれぞれ示す。
【0030】
また、図5において、dBref1は予め設定された第1レベル(以下、「トリガレベル」)に対応する曲げ損失量、dBref2は予め設定された第2レベル(以下、「スレッショルド」又は「スレッシュホールド」)に対応する曲げ損失量、t1は曲げ損失量dBがダウンしてトリガレベルdBref1に達した時の時間(以下、「トリガ時刻」)、t2は曲げ損失量dBが更にダウンしてスレッショルドVref2に達した時の時間(以下、「スレッショルド時刻」)、Δtは、トリガ時刻t1からスレッショルド時刻t2に要する所要時間(Δt=t2−t1)をそれぞれ示す。
【0031】
図6に示すように、衝突物の硬さの違いにより、所要時間Δtの値が異なり、衝突物が硬いほど、Δtの値が小さくなる。そこで、曲げ損失量dBが予め設定されたトリガレベルdBref1からスレッシュホールドdBref2まで達する際の所要時間Δtを演算処理部3にて計測し、その時間Δtによって衝突物の硬さを判断することができる。
【0032】
また、Δtの値は、衝突時速度vが早いほど小さくなる。そこで、車速ロータリーエンコーダ110により計測される衝突時の車両進行速度vも、演算処理部3に取り込んでおくことで、衝突速度vに応じて予め設定されたΔtを衝突物の硬さの判断基準として用いることができる。
【0033】
図7は、衝突時の車速vを40〜60km/時(h)の範囲で変えて上記所要時間Δtの値を測定した実施例の結果を示す。
【0034】
本実施例には、硬さの異なる衝突物として、人体モデル、電柱1、電柱2を用いた。光送受信モジュール2のLD22(光源)には、使用波長1.55μmのLD(レーザダイオード)、受光部にはO/E変換器(応答周波数20MHz)をそれぞれ使用した。光ファイバ1には、使用波長1.55μmの1.3SM(シングルモード)タイプのもので、MFD(モードフィールド直径)9.0μm(at1.3μm)、λc(遮断波長)1.20μmのものを使用した。
【0035】
上記条件下で、曲げ損失量dBが1.5dBダウン時をトリガ開始時間(トリガ時刻)t1とし、曲げ損失量dBが6dBダウン時をスレッショルド時刻t2を測定し、Δtを求めた(Δt=t2−t1)。
【0036】
その結果、図6に示すように、対象物が人体モデルでは、車速vが40km/hの時にΔt=6.5ms、50km/hの時にΔt=5.2ms、60km/hの時にΔt=4.3msであった。これに対し、対象物が電柱1では、車速vが40km/hの時にΔt=1.19ms、50km/hの時にΔt=0.95ms、60km/hの時にΔt=0.79msであった。また、対象物が電柱2では、車速vが40km/hの時にΔt=1.79ms、50km/hの時にΔt=1.43ms、60km/hの時にΔt=1.19msであった。
【0037】
上記結果から、車速vが40〜60km/hの条件では、人体モデルではΔt=4.3ms以上、電柱1、2ではΔt=1.79ms以下であるため、双方のデータの平均値として、Δt=10ms程度(例えば、(4.3+1.79)/2=3ms等)が、人体かそれ以外の電柱などの硬い物かの判断基準となるしきい値(Δt設定時間)として利用できることが分かった。上記実施例では、対象物として人以外の硬い物の例として外径の異なる2つの電柱を説明しているが、本発明はこれに限らず、コンクリート製構造物の外壁やガードレール等も同様である。
【0038】
従って、硬さの異なる衝突物の種類に対応付けて、曲げ損失量dBがトリガレベルdBref1からスレッシュホールドdBref2まで達する際の所要時間Δtと車速vとの相関関係を対象物識別テーブル34aとして演算処理部3のROM34に予め記憶し設定しておけば、衝突時の車両走行速度v及び上記所要時間Δtを計測し演算処理部3に取り込むことで、対象物識別テーブル34aを参照して衝突物を識別することができる。
【0039】
次に、本実施形態に係る衝突対象物識別装置の動作を図8に基づいて説明する。図8は、演算処理部3のCPU32が実行する制御プログラムの処理手順を模式的に表す制御フローチャートである。この制御プログラムは、演算処理部3のROM34内に記憶されている。
【0040】
図8において、まず、演算処理部3のCPU32は、ROM34内の制御プログラムを実行することにより、タイマ35をスタートさせて(ステップS10)、パルスカウンタ36を介して車速vを入力する(ステップS20)。そして、入力された車速vが40km/h≦v≦60km/hの条件を満たすか否かを判定し(ステップS30)、この条件を満たしていると判定されたとき、演算器27から出力される曲げ損失量dBを入力I/F31を介して入力する(ステップS40)。
【0041】
次いで、CPU32は、入力された曲げ損失量dBがトリガレベルdBref1≦dBの条件を満たすか否かを判定し(ステップS50)、この条件を満たしていると判定されたとき、その時点のタイマ35の計時をトリガ時刻t1として入力する(ステップS60)。
【0042】
次いで、CPU32は、演算器27から出力される曲げ損失量dBを入力I/F31を介して入力し(ステップS70)、入力された曲げ損失量dBがスレッショルドdBref2≦dBの条件を満たすか否かを判定し(ステップS80)、この条件を満たしていると判定されたとき、その時点のタイマ35の計時をスレッショルド時刻t2として入力する(ステップS90)。
【0043】
次いで、CPU32は、入力されたタイマ35の計時によるトリガ時刻t1、スレッショルド時刻t2から、所要時間Δt=t2−t1を算出し(ステップS100)、パルスカウンタ36を介して車速vを入力する(ステップS110)。そして、対象物識別テーブル34aを参照して、車速v、所要時間Δtに適合する対象物を抽出し(ステップS120)、抽出された対象物が人体か否かを判定し(ステップS130)、人体であると判定された場合、出力I/F37を介してアクティブフード制御装置4に跳ね上げ信号を出力する(ステップS140)。これにより、車両用フード120が跳ね上がり、人間の頭部などが受ける衝撃を吸収緩和することが可能となる。
【0044】
図9(a)〜(d)は、車両に衝突する衝突物が人間の場合に、車両用フードを跳ね上げて人間の頭部がエンジンなどに二次的に衝突する際の衝撃を吸収緩和する様子を模式的に示す。図9(a)は、対象物OBである人体と車両100の衝突前の状態、図9(b)は、対象物OBである人体との衝突直後に車両用フード120が開いて跳ね上がった状態、図9(c)は、車両用フード120が開いた状態から閉じていく状態、図9(d)は車両用フード120が完全に閉じた状態をそれぞれ示す。
【0045】
従って、本実施形態によれば、衝突物の硬さに応じてバンパの変形速度が異なることを利用し、バンパの変形に伴う曲げ損失による伝送損失増加速度を検知することにより、衝突物の種類を検知することができる。特に、衝突物が人かそれ以外の硬さの異なるものであるかを検出することが可能となった。これにより、例えば衝突物が人体であると検出された場合のみ車両用フードを跳ね上げることで人間の頭部がボンネットに衝突する際の衝撃を吸収緩和し、保護することができる。
【0046】
(第2の実施の形態)
図10は、本発明の第2の実施の形態に係る衝突対象物識別装置の構成を示す図である。本実施の形態では、衝突対象物識別装置の全体構成は、図2と同様の構成(光ファイバ1、光送受信モジュール2(LD22、O/E変換器23、及び曲げ損失量測定部24)、演算処理部3(入力I/F31、CPU32、RAM33、ROM34、対象物識別テーブル34a、タイマ35、パルスカウンタ36、及び出力I/F37)、及びアクティブフード制御部4)において、光ファイバ1の反射端R及び光送受信モジュール2のカプラ21を省略し、光ファイバ1の一端側に光送受信モジュール2のLD22を接続し、光ファイバの他端側に光送受信モジュール2のPD23を接続している点のみ異なるものである。
【0047】
これによれば、上記と同様の効果に加え、光ファイバ1の反射端R及び光送受信モジュール2のカプラ21が不要になるため、装置構成をより簡素化できるといった利点もある。
【0048】
(第3の実施の形態)
図11は、本発明の第3の実施の形態に係る衝突対象物識別装置の構成を示す図である。本実施の形態では、衝突対象物識別装置の全体構成は、図2と同様の構成(光ファイバ1、光送受信モジュール2(LD22、O/E変換器23、及び曲げ損失量測定部24)、演算処理部3(入力I/F31、CPU32、RAM33、ROM34、対象物識別テーブル34a、タイマ35、パルスカウンタ36、及び出力I/F37)、及びアクティブフード制御部4)において、光送受信モジュール2のカプラ21に光ファイバ1を接続し、さらに、光ファイバ1の曲げ損失を与える部分には、光ファイバ曲がり部としてkink付与部12が設けられており、kink付与部12とパイプ11の間に反射端Rを有する接続器53が設けられている。さらに、この接続器53は線膨張係数が極めて低い金属やアラミド繊維、FRPからなるワイヤ51が接続され、パイプ11内を敷設されたワイヤ51が他端に設けられた固定端Kに固定されている。
これによれば、上記と同様の効果に加え、光ファイバ1がバンパ101の変形に伴った破損の影響を受けなくてすむ。
【0049】
なお、上記実施の形態では、車両の走行速度を検出する速度センサを用いる場合について説明したが、本発明はこのような速度センサに限られず、対象物との相対速度を検出するレーザーレーダーや超音波レーダー等の相対速度検出手段を用いる場合も同様の効果が得られる。特に、相対速度検出手段を用いる場合には、対象物が移動している場合でもより正確に衝突速度を検出できるから、衝突物の識別精度をより一層向上させることができる。
【0050】
また、上記実施の形態では、車両のバンパに設けた光ファイバを用いて車両に衝突する対象物を識別する装置を用いる場合について説明したが、本発明はこのような車両衝突検知に限られることなく、衝突物が人かそれ以外か等を識別する必要がある装置であればいずれの計測センサでも適用できる。
【0051】
また、上記実施の形態では、光ファイバをパイプ11に挿入しているが、本発明ではこれに限定されるものではなく、パイプ11を設けなくてもよい。また、上記実施の形態では、光ファイバ1に曲げ損失を与える部分にkink付与部12を設けているが、本発明はこれに限定されるものではなく、kink付与部12を設けなくてもよい。
【0052】
なお、本発明は、代表的に例示した上述の実施形態に限定されるものではなく、当業者であれば、特許請求の範囲の記載内容に基づき、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の態様に変形、変更することができる。これらの変更例や変形例も本発明の権利範囲に属するものである。
【0053】
【発明の効果】
請求項1記載の本発明によれば、対象物と車両との衝突時にバンパの変形による光ファイバの曲げ損失量を測定し、該曲げ損失量が第1レベルから第2レベルまでに達するのに要する所要時間と、車両の走行速度とに適合する対象物を対象物識別テーブルをもとに識別するため、車両に衝突する対象物を識別することができる。
【0054】
また、請求項2記載の本発明によれば、対象物との衝突時の相対速度を測定することで、対象物が移動している場合でもより正確に衝突速度を検出できるから、衝突物の識別精度をより一層向上させることができる。
【0055】
また、請求項3記載の本発明によれば、光ファイバ曲がり部を設け、衝突時以外では光ファイバの曲げ損失量の初期値が維持されるようにしたため、より精度の高い曲げ損失量測定が可能となる。
【0056】
また、請求項4記載の本発明によれば、光源からの光信号が光ファイバの反射端で反射して戻りその伝送光を受光部にて受光するため、光ファイバを往復する分、光ファイバの曲げ損失量が大きくなり、これにより曲げ損失量の測定精度をより一層高めることができる。また、光源と受光部とを光ファイバの一端側に配置できるから、装置のレイアウト性もよくなる。
【0057】
また、請求項5記載の本発明によれば、光源からの光信号を光ファイバの一端側から入射させ、その他端側から出射される伝送光を受光部にて受光するため、光ファイバの一端側で光源と受光部を光学的に結合するカプラ等の光学部品が不要な分、装置構成をより簡素化できる。
【0058】
また、請求項6記載の本発明によれば、遅延回路を介して一定時間遅延後の信号出力に対する遅延前の信号出力から演算器により光ファイバの曲げ損失量を測定するので、受光部からの電圧出力のドリフト等の影響をほとんど受けずに、より簡素な構成で精度の高い曲げ損失量測定が可能になる。
【0059】
また、請求項7記載の本発明によれば、対象物が人体か否かを識別することができ、これにより人体の場合に例えば車両用フードを跳ね上げるように制御することが可能となり、頭部がフードに衝突する際の衝撃を吸収緩和させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態による衝突対象物識別装置の全体構成を示す斜視図である。
【図2】衝突対象物識別装置の詳細構成を示すブロック図である。
【図3】kink付与部(光ファイバ曲がり部)の概略構成を示す斜視図である。
【図4】車両用フード及びその跳ね上げ機構を説明する側面図である。
【図5】衝突前後でのバンパの変形及び光ファイバの伸び歪みを説明する図で、(a)は衝突前の状態を示す上面図、(b)は衝突後の状態を示す上面図である。
【図6】衝突物が硬い場合と軟らかい場合における曲げ損失量と時間との関係を示すグラフである。
【図7】実施例の実験結果により対象物、衝突速度、及びΔtの対応関係を説明する図である。
【図8】衝突対象物識別装置の全体動作を説明する概略フローチャートである。
【図9】(a)〜(d)は、衝突物が人体の場合の車両用フードの跳ね上げ状態を説明する図である。
【図10】本発明の第2実施形態による衝突対象物識別装置の構成を示すブロック図である。
【図11】本発明の第3実施形態による衝突対象物識別装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 光ファイバ
1a kink
2 光送受信モジュール
3 演算処理部
4 アクティブフード制御部
11 パイプ
12 kink付与部(光ファイバ曲がり部)
12a 本体
12b スリット
21 カプラ
22 LD(レーザーダイオード)
23 PD(フォトダイオード)
24 曲げ損失量測定部
25 A/D変換器
26 遅延素子
27 演算器
31 入力I/F
32 CPU
33 RAM
34 ROM
34a 対象物識別テーブル
35 タイマ
36 パルスカウンタ
37 出力I/F(インターフェース)
100 車両
101 バンパ
110 車速エンコーダ
111 PD(フォトダイオード)
120 車両用フード
121 跳ね上げ機構
OB 対象物[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a collision object identification device, and particularly to a measurement system of a type in which an optical fiber is mounted on a vehicle bumper, and can detect that a collision object is a human at the time of a vehicle collision, and BACKGROUND OF THE
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle collision sensor of a type in which an optical fiber is mounted on a vehicle bumper is known (for example, see Patent Document 1). The vehicle collision sensor includes a leaky optical fiber provided at least partially exposed along a vehicle bumper, a light projecting unit provided at one end of the leaky optical fiber to make light incident thereon, A light receiving unit is provided at the other end of the fiber and receives light.When the vehicle collides, the leaked optical fiber is deformed or broken, thereby increasing the amount of light that propagates through the leaked optical fiber, The collision detection of the vehicle is performed by utilizing the decrease in the amount of light received by the light receiving unit.
[0003]
In addition to a vehicle collision detection, a collision detection sensor using an optical fiber is known (for example, see Patent Document 2). This collision detection sensor is configured such that an optical fiber conduit is continuously folded back over a plurality of columns erected on the ground in the monitoring area, a flexible tube portion is provided in the optical fiber conduit between the columns, and the inside of the optical fiber conduit is provided. When the optical fiber conduit is hit, the curvature of the flexible tube and the optical fiber inside it increases, and the leakage or reflection of light propagating through the optical fiber increases. Is used to detect collisions such as falling rocks.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-7-190732
[Patent Document 2]
JP 2002-267549 A
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-described conventional vehicle collision sensor using an optical fiber mainly detects disconnection or excessive leakage of light propagating through the optical fiber, and thus cannot detect the type of collision object. There was a disadvantage that it was not possible to identify The same applies to the collision detection sensor for falling rocks described above other than the vehicle collision detection.
[0007]
The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a collision object identification device capable of detecting a type of a collision object.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a collision object identifying device according to the present invention according to
[0009]
Further, the collision object identification device according to the present invention according to
[0010]
According to a third aspect of the present invention, in the collision object identifying apparatus according to the first or second aspect, an initial value of a bending loss amount is set at a predetermined position of the optical fiber, and the initial value is set at the time of the collision. In other respects, the gist is that an optical fiber bent portion for maintaining is provided.
[0011]
According to a fourth aspect of the present invention, in the collision object identification device according to any one of the first to third aspects, the bending loss amount measuring unit includes a light source that emits the optical signal and a light source that emits the optical signal. And a light receiving unit that converts the light into an electric signal and receives the light. The light source and the light receiving unit are connected to one end of the optical fiber, and a reflection end is formed at the other end of the optical fiber. Is the gist.
[0012]
According to a fifth aspect of the present invention, in the collision object identification device according to any one of the first to third aspects, the bending loss measuring means includes: a light source that emits the optical signal; The light source is connected to one end of the optical fiber, and the light receiving unit is connected to the other end of the optical fiber. I do.
[0013]
According to a sixth aspect of the present invention, in the collision object identifying apparatus according to the fourth or fifth aspect, the bending loss measuring means includes a delay circuit for delaying a signal output from the light receiving unit for a predetermined time; The gist of the present invention is to include a calculator for calculating a bending loss amount of the optical fiber based on a signal output from the delay circuit and a signal output from the light receiving unit.
[0014]
According to a seventh aspect of the present invention, in the collision object identification device according to any one of the first to sixth aspects, the object includes at least a human body, and the object identification unit includes the object. The gist is to identify whether the object is a human body or not.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0016]
(First Embodiment)
The collision object identification device of the present invention utilizes the bending loss of the optical fiber, and pays attention to the point that the deformation speed of the bumper when the object having a different hardness such as a person or a utility pole collides with the vehicle differs. The deformation speed of the bumper is calculated from the time when the bending loss of the optical fiber changes, and is applied to a measurement system for identifying a collision object.
[0017]
FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of the present embodiment, and FIG. 2 is a block diagram showing the detailed configuration thereof.
[0018]
As shown in FIG. 1, the collision object identification device of the present embodiment includes an
[0019]
In the present embodiment, the
[0020]
A
[0021]
Further, a
[0022]
As shown in FIG. 2, the optical transmitting /
[0023]
The bending
[0024]
As shown in FIG. 2, the
[0025]
As shown in FIG. 4, the active
[0026]
Next, the measurement principle of the present embodiment will be described.
[0027]
First, consider a case where the
[0028]
Due to the bending loss of the
[0029]
FIG. 6 compares the rate of increase in the amount of bending loss of the
[0030]
In FIG. 5, dB ref1 is a bending loss amount corresponding to a preset first level (hereinafter, “trigger level”), and dB ref2 is a preset second level (hereinafter, “threshold” or “threshold”). Hold)), t1 is the time when the bending loss dB goes down and reaches the trigger level dB ref1 (hereinafter, "trigger time"), and t2 is the bending loss dB goes down further. The time when the threshold V ref2 is reached (hereinafter, “threshold time”) and Δt indicate the required time (Δt = t2−t1) required from the trigger time t1 to the threshold time t2.
[0031]
As shown in FIG. 6, the value of the required time Δt differs depending on the hardness of the collision object, and the value of Δt decreases as the collision object becomes harder. Therefore, the required time Δt when the bending loss dB reaches a predetermined trigger level dB ref1 to a threshold dB ref2 is measured by the
[0032]
Further, the value of Δt decreases as the collision velocity v increases. Therefore, the vehicle traveling speed v at the time of collision measured by the vehicle speed rotary encoder 110 is also taken into the
[0033]
FIG. 7 shows the results of an example in which the value of the required time Δt was measured while changing the vehicle speed v at the time of collision in the range of 40 to 60 km / h (h).
[0034]
In this embodiment, a human body model, a
[0035]
Under the above conditions, the trigger start time (trigger time) t1 is when the bending loss dB is 1.5 dB down, and the threshold time t2 is measured when the bending loss dB is 6 dB down, and Δt is determined (Δt = t2). -T1).
[0036]
As a result, as shown in FIG. 6, when the object is a human body model, Δt = 6.5 ms when the vehicle speed v is 40 km / h, Δt = 5.2 ms when the vehicle speed v is 50 km / h, and Δt = 4 when the vehicle speed v is 60 km / h. 0.3 ms. On the other hand, when the object is the
[0037]
From the above results, when the vehicle speed v is 40 to 60 km / h, Δt is equal to or greater than 4.3 ms in the human body model, and Δt is equal to or less than 1.79 ms in the
[0038]
Accordingly, the correlation between the required time Δt and the vehicle speed v when the bending loss dB reaches the trigger level dB ref1 to the threshold dB ref2 in association with the types of collision objects having different hardnesses is used as the object identification table 34a. If stored and set in advance in the
[0039]
Next, the operation of the collision object identification device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a control flowchart schematically illustrating a processing procedure of a control program executed by the
[0040]
8, first, the
[0041]
Next, the
[0042]
Next, the
[0043]
Next, the
[0044]
FIGS. 9 (a) to 9 (d) show that, when a collision object colliding with a vehicle is a human, the hood for a vehicle is flipped up to absorb and reduce a shock when a human head collides with an engine or the like. Is schematically shown. 9A is a state before the collision between the human body as the object OB and the
[0045]
Therefore, according to the present embodiment, by utilizing the fact that the deformation speed of the bumper is different depending on the hardness of the collision object, and detecting the transmission loss increasing speed due to the bending loss due to the deformation of the bumper, the type of the collision object is detected. Can be detected. In particular, it has become possible to detect whether the colliding object is a person or another object having a different hardness. Thus, for example, only when it is detected that the collision object is a human body, the vehicle hood is flipped up, so that the impact when the human head collides with the bonnet can be absorbed and alleviated, thereby protecting the vehicle.
[0046]
(Second embodiment)
FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a collision object identification device according to the second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the overall configuration of the collision object identification device has the same configuration as that of FIG. 2 (
[0047]
According to this, in addition to the same effects as described above, the reflection end R of the
[0048]
(Third embodiment)
FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a collision object identification device according to the third embodiment of the present invention. In the present embodiment, the overall configuration of the collision object identification device has the same configuration as that of FIG. 2 (
According to this, in addition to the same effects as described above, the
[0049]
In the above embodiment, the case where the speed sensor for detecting the traveling speed of the vehicle is used has been described. However, the present invention is not limited to such a speed sensor, and a laser radar or an ultra Similar effects can be obtained when using a relative velocity detecting means such as an acoustic radar. In particular, when the relative velocity detecting means is used, the collision velocity can be detected more accurately even when the target is moving, so that the collision object identification accuracy can be further improved.
[0050]
Further, in the above-described embodiment, a case has been described in which an apparatus for identifying an object that collides with a vehicle using an optical fiber provided in a bumper of the vehicle is used. However, the present invention is limited to such vehicle collision detection. Instead, any measurement sensor can be applied as long as it is a device that needs to identify whether a collision object is a person or something else.
[0051]
In the above embodiment, the optical fiber is inserted into the
[0052]
It should be noted that the present invention is not limited to the exemplary embodiment described above as a representative, and those skilled in the art may use various modes based on the description in the claims without departing from the spirit of the invention. Can be modified and changed. These modifications and variations also belong to the scope of the present invention.
[0053]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, the amount of bending loss of the optical fiber due to the deformation of the bumper at the time of collision between the object and the vehicle is measured, and the amount of bending loss reaches from the first level to the second level. Since an object matching the required time and the traveling speed of the vehicle is identified based on the object identification table, the object colliding with the vehicle can be identified.
[0054]
According to the present invention, since the collision speed can be detected more accurately even when the target object is moving by measuring the relative speed at the time of collision with the target object, The identification accuracy can be further improved.
[0055]
According to the third aspect of the present invention, since the bent portion of the optical fiber is provided so that the initial value of the bending loss of the optical fiber is maintained except at the time of collision, the bending loss can be measured with higher accuracy. It becomes possible.
[0056]
According to the present invention, the optical signal from the light source is reflected by the reflection end of the optical fiber and returned, and the transmitted light is received by the light receiving portion. , The bending loss amount becomes large, whereby the measurement accuracy of the bending loss amount can be further improved. Further, since the light source and the light receiving section can be arranged at one end of the optical fiber, the layout of the device is improved.
[0057]
According to the fifth aspect of the present invention, an optical signal from a light source is made incident from one end of an optical fiber, and transmission light emitted from the other end is received by a light receiving section. Since an optical component such as a coupler for optically coupling the light source and the light receiving unit on the side is not required, the device configuration can be further simplified.
[0058]
According to the present invention, the bending loss amount of the optical fiber is measured by the arithmetic unit from the signal output before the delay with respect to the signal output after the predetermined time delay via the delay circuit. The bending loss amount can be measured with high accuracy and with a simpler configuration without being substantially affected by the drift of the voltage output.
[0059]
According to the present invention, it is possible to identify whether or not the target object is a human body, so that in the case of a human body, for example, it is possible to control the vehicle hood to jump up, The impact when the part collides with the hood can be absorbed and reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a collision object identification device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a collision object identification device.
FIG. 3 is a perspective view showing a schematic configuration of a kink providing section (bent section of an optical fiber).
FIG. 4 is a side view illustrating a vehicle hood and a flip-up mechanism thereof.
5A and 5B are diagrams illustrating deformation of a bumper and expansion strain of an optical fiber before and after a collision, where FIG. 5A is a top view showing a state before the collision, and FIG. 5B is a top view showing a state after the collision. .
FIG. 6 is a graph showing the relationship between the amount of bending loss and time when a collision object is hard and soft.
FIG. 7 is a diagram illustrating a correspondence relationship between an object, a collision speed, and Δt based on experimental results of the example.
FIG. 8 is a schematic flowchart illustrating the overall operation of the collision object identification device.
FIGS. 9A to 9D are diagrams illustrating a state in which a vehicle hood is flipped up when a collision object is a human body.
FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a collision object identification device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a block diagram illustrating a configuration of a collision object identification device according to a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1
2 Optical transmitting /
12a body 12b slit 21
23 PD (photodiode)
24 Bending loss measuring unit 25 A /
32 CPU
33 RAM
34 ROM
34a Object identification table 35
100
120
Claims (7)
前記車両のバンパにその長手方向に平行に取り付けた光ファイバ内に光信号を伝送させ、該伝送光を電気信号に変換し該電気信号に基づき前記光ファイバの曲げ損失量を測定する曲げ損失量測定手段と、
前記車両と対象物との衝突時に前記バンパの変形に伴い前記光ファイバの曲げ損失量が変化することにより、該曲げ損失量が第1レベルから該第1レベルより大きい第2レベルまで達するのに要する所要時間を測定する時間測定手段と、
前記走行速度と前記所要時間との相関関係を前記対象物に対応付けて予め記憶する対象物識別テーブルと、
前記車両と前記対象物との衝突時に、前記速度センサで検出された走行速度と、前記時間測定手段で測定された前記所要時間とに適合する前記対象物を前記対象物識別テーブルから抽出して識別し、該対象物名信号を出力する対象物識別手段とを備えたことを特徴とする衝突対象物識別装置。A speed sensor for detecting a running speed of the vehicle,
An optical signal is transmitted through an optical fiber attached to the bumper of the vehicle in parallel with its longitudinal direction, the transmitted light is converted into an electric signal, and a bending loss amount of the optical fiber is measured based on the electric signal. Measuring means;
When the bending loss of the optical fiber changes due to the deformation of the bumper at the time of collision between the vehicle and the object, the bending loss reaches the second level larger than the first level from the first level. A time measuring means for measuring a required time,
An object identification table that stores a correlation between the traveling speed and the required time in advance in association with the object,
At the time of collision between the vehicle and the object, the traveling speed detected by the speed sensor and the object that matches the required time measured by the time measuring unit are extracted from the object identification table. And a target identifying means for identifying and outputting the target name signal.
当該装置の表面に取り付けた光ファイバ内に光信号を伝送させ、該伝送光を電気信号に変換し該電気信号に基づき前記光ファイバの曲げ損失量を測定する曲げ損失量測定手段と、
前記装置と対象物との衝突時に前記表面の変形に伴い前記光ファイバの曲げ損失量が変化することにより、該曲げ損失量が第1レベルから該第1レベルより大きい第2レベルまで達するのに要する所要時間を測定する時間測定手段と、
前記相対速度と前記所要時間との相関関係を前記対象物に対応付けて予め記憶する対象物識別テーブルと、
前記装置と前記対象物との衝突時に、前記相対速度検出手段で検出された相対速度と、前記時間測定手段で測定された前記所要時間に適合する対象物を前記対象物識別テーブルから抽出して識別し、該対象物名信号を出力する対象物識別手段とを備えたことを特徴とする衝突対象物識別装置。A relative speed detecting means for detecting a relative speed with respect to the object,
Bending loss measuring means for transmitting an optical signal into an optical fiber attached to the surface of the device, converting the transmitted light into an electric signal and measuring the bending loss of the optical fiber based on the electric signal,
When the bending loss of the optical fiber changes due to the deformation of the surface at the time of collision between the device and the object, the bending loss reaches the second level larger than the first level from the first level. A time measuring means for measuring a required time,
An object identification table that stores a correlation between the relative speed and the required time in advance in association with the object,
At the time of collision between the device and the object, the relative speed detected by the relative speed detecting means, and an object that matches the required time measured by the time measuring means is extracted from the object identification table. And a target identifying means for identifying and outputting the target name signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003146047A JP2004345545A (en) | 2003-05-23 | 2003-05-23 | Collision object identifying device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003146047A JP2004345545A (en) | 2003-05-23 | 2003-05-23 | Collision object identifying device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004345545A true JP2004345545A (en) | 2004-12-09 |
Family
ID=33533024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003146047A Pending JP2004345545A (en) | 2003-05-23 | 2003-05-23 | Collision object identifying device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004345545A (en) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006176007A (en) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicular hood flip-up device and vehicular hood flip-up method |
JP2006248508A (en) * | 2005-02-08 | 2006-09-21 | Honda Motor Co Ltd | Collision determining device for vehicle |
JP2006272988A (en) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Mazda Motor Corp | Pedestrian protecting device of vehicle |
JP2006321430A (en) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Toyota Motor Corp | Collision detection device |
WO2006134552A2 (en) * | 2005-06-14 | 2006-12-21 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Flexible displays and user input means therefor |
US7212694B2 (en) * | 2004-12-27 | 2007-05-01 | Chow-Shing Shin | Fiber-optic sensing system for measuring curvature |
JP2008534345A (en) * | 2005-03-24 | 2008-08-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method for generating a trigger signal for a pedestrian protection device |
JP2009067386A (en) * | 2008-11-18 | 2009-04-02 | Toyota Motor Corp | Vehicle front bumper structure |
US8075029B2 (en) | 2005-09-06 | 2011-12-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular front bumper structure |
-
2003
- 2003-05-23 JP JP2003146047A patent/JP2004345545A/en active Pending
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006176007A (en) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicular hood flip-up device and vehicular hood flip-up method |
JP4513550B2 (en) * | 2004-12-22 | 2010-07-28 | 日産自動車株式会社 | Vehicle hood flip-up device |
US7212694B2 (en) * | 2004-12-27 | 2007-05-01 | Chow-Shing Shin | Fiber-optic sensing system for measuring curvature |
JP2006248508A (en) * | 2005-02-08 | 2006-09-21 | Honda Motor Co Ltd | Collision determining device for vehicle |
JP4624228B2 (en) * | 2005-02-08 | 2011-02-02 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle collision determination device |
US8348004B2 (en) | 2005-03-24 | 2013-01-08 | Robert Bosch Gmbh | Method for generating a triggering signal for a pedestrian protection device |
JP2008534345A (en) * | 2005-03-24 | 2008-08-28 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method for generating a trigger signal for a pedestrian protection device |
JP4669547B2 (en) * | 2005-03-24 | 2011-04-13 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method for generating a trigger signal for a pedestrian protection device |
JP4661299B2 (en) * | 2005-03-28 | 2011-03-30 | マツダ株式会社 | Vehicle pedestrian protection device |
JP2006272988A (en) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Mazda Motor Corp | Pedestrian protecting device of vehicle |
JP2006321430A (en) * | 2005-05-20 | 2006-11-30 | Toyota Motor Corp | Collision detection device |
WO2006134552A2 (en) * | 2005-06-14 | 2006-12-21 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Flexible displays and user input means therefor |
WO2006134552A3 (en) * | 2005-06-14 | 2007-05-03 | Koninkl Philips Electronics Nv | Flexible displays and user input means therefor |
US8075029B2 (en) | 2005-09-06 | 2011-12-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular front bumper structure |
JP2009067386A (en) * | 2008-11-18 | 2009-04-02 | Toyota Motor Corp | Vehicle front bumper structure |
JP4730425B2 (en) * | 2008-11-18 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | Front bumper structure for vehicles |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4410138B2 (en) | Vehicle collision object discrimination device | |
US6897465B2 (en) | System and method for determining a distance of an object using emitted light pulses | |
US8680816B2 (en) | Battery charger for mobile robotic vacuum cleaner | |
JP6030398B2 (en) | Object detection device | |
US10031212B2 (en) | Object detection device and remote sensing apparatus | |
JP2004345545A (en) | Collision object identifying device | |
US11092674B2 (en) | Transmit signal design for an optical distance measurement system | |
JP2018523106A (en) | Laser sensor for particle size detection | |
JPS60201276A (en) | Distance measuring device | |
JP6824236B2 (en) | Laser distance measuring device | |
JP7294139B2 (en) | Distance measuring device, distance measuring device control method, and distance measuring device control program | |
CN102656757B (en) | Method and system for monitoring output of high power fiber laser system | |
JP2007327840A (en) | Radar system | |
JP5135131B2 (en) | Light projecting unit and object detection device | |
JP2011174713A (en) | Method and device for detection of water surface | |
JP2004322760A (en) | Collision object identification device | |
JP2005181210A (en) | Optical fiber displacement sensor and collision detection sensor using same | |
EP4152046A1 (en) | Multi-fiber optical sensor for light aircraft | |
JP2018013370A (en) | Laser radar device | |
CN211481253U (en) | Laser reflection type trigger device | |
US20180224269A1 (en) | Shape calculating apparatus | |
JP3548092B2 (en) | Liquid detector | |
EP3761055A1 (en) | Optical scanner, object detector, and sensing apparatus | |
JP2006251703A (en) | Optical fiber sensor | |
US11598848B2 (en) | Optical pulse clipper for lidar |