JP2004288064A - Driver support device, driver support method and its program - Google Patents

Driver support device, driver support method and its program Download PDF

Info

Publication number
JP2004288064A
JP2004288064A JP2003081557A JP2003081557A JP2004288064A JP 2004288064 A JP2004288064 A JP 2004288064A JP 2003081557 A JP2003081557 A JP 2003081557A JP 2003081557 A JP2003081557 A JP 2003081557A JP 2004288064 A JP2004288064 A JP 2004288064A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
driver
speed
information
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2003081557A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Tomoki Watabe
智樹 渡部
Hiroki Anzai
浩樹 安西
Nobuhiko Takehara
伸彦 竹原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Original Assignee
Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Telegraph and Telephone Corp filed Critical Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority to JP2003081557A priority Critical patent/JP2004288064A/en
Publication of JP2004288064A publication Critical patent/JP2004288064A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To properly perform driving support based on information on an action pattern accumulated for each driver, thereby performing the driving support in consideration of an action pattern of a driver. <P>SOLUTION: Based on at least one change of the position monitored by a position monitoring part (position acquisition part) 122 which monitors a current position of a vehicle and the speed monitored by a speed monitoring part (speed meter) 123 which monitors a speed of a vehicle, a vehicle parking/stopping state determining part (control part 130) determines whether the vehicle is parked/ stopped. When it is determined that the vehicle is parked/stopped, a vehicle parking/stopping enable/ unable determining part (control part 130) determines whether or not the vehicle can be parked/ stopped at the current position thereof based on a past driving route of a driver stored in advance and vehicle parking/stopping enable/unable information stored in an association with this driving route. Then, the device calls the driver's attention. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を運転する運転者を支援する装置に関し、殊に運転者の累積した行動履歴に基づいて運転者を支援する運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、センサ、半導体素子、大規模集積回路、コンピュータ等の部品又は装置面の進歩や、通信技術やアルゴリズム面の技術開発の進展に伴い、車両やその他の装置の制御技術が急速に進歩している。そして、車両の運転を支援する技術についても開発が活発に行われ、情報処理技術を用いて支援する技術の開発が活発化してきた。
【０００３】
具体的には、カーブでの車線変更をする際の支援技術（例えば、特許文献１参照）、カーナビゲーションシステムを用いた一方通行の表示、車線を監視して蛇行運転を検知する技術（例えば、特許文献２参照）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両が停車していることを確認し、駐車時間を管理することによる支援技術（例えば、特許文献３参照）、情報処理技術を用いるわけではないが、速度計からの信号に基づいて速度超過を通知する技術等があげられる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３４２９００号公報（請求項１、図３等）
【特許文献２】
特開２００１−１４６００号公報（請求項１、［００１２］〜［００１５］、図４等）
【特許文献３】
特開２００２−３２９２９５号公報（請求項１、図４、図８等）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来の車両の運転者を支援する技術では、運転者本人の行動パターンを考慮した支援の適正化が図られていないという問題があった。
そこで、本発明は、運転者の行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図ることのできる、運転者支援装置、運転者支援方法及びそのプログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（運転者支援装置）
以上の点を考慮して、請求項１に係る発明の運転者支援装置は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の速度を計測する速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、所定の情報を前記運転者の装置に通信する通信部と、前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間の情報を前記車両の駐停車位置に応じて生成し、前記通信部を制御して前記運転者の装置に送信させる制御部とを備えた構成を有している。
【０００７】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、その情報に基づいて駐車の可否を判断し、運転者が駐停車する際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。なお、「駐停車」とは、「駐車」又は「停車」を意味するが、「駐車」とは、一般に「車が継続的に停止することや運転者が車から離れていてすぐに運転できない状態で停止すること」をいう。一方、「停車」とは、「駐車にあたらない短時間の車の停止を意味」し、例えば人の乗り降りや、５分以内の荷物の積み下ろしのための停止が停車に該当する（以下の発明について同じ）。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両の速度を計測する速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過になっていると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記速度超過であることを示す情報を伝達させる制御部とを備えた構成を有している。
【０００９】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。なお、運転者に知覚可能な媒体とは、光、音、振動、熱、臭い等、五感を刺激するもの（単一の刺激又は組み合わせた刺激）があげられる（以下の発明において同じ）。
【００１０】
また、請求項３に係る発明は、車両に搭載される運転者支援装置において、現在の時刻の情報を時刻情報として生成する時計と、前記車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、前記車両が移動する際の角速度を計測する角速度計と、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置情報及び前記角速度計によって計測した角速度とを対応させて記憶する記憶部と、運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転であると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記蛇行運転であることを示す情報を伝達させる制御部とを備えた構成を有している。
【００１１】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００１２】
（運転者支援方法）
また、請求項４に係る発明の運転者支援方法は、車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した位置、又は前記車両の速度を監視する速度監視部で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部において行い、また、予め記憶した前記運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、前記車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部において行い、その後に前記運転者に注意を促すことを特徴とする構成を有する。
【００１３】
この構成においては、運転者の過去の運転経路とこの過去の運転経路に対応した駐車可否情報が記憶されているので、現在位置が判ればその場所が駐停車禁止の場所か否かが判る。運転経路と駐車可否情報を記憶する場所は、特に限定されない。後記する実施の形態のように外部の記憶媒体でもよい。なお、後記する実施形態では、駐停車状態判定部（制御部）が駐停車と判定した後に、その場所での駐停車可否の判定を行い、運転者に対して注意を促すようにしている。また、後記する実施の形態では、「駐停車の判定」は、制御の安定性のためやムダな動作を省くため等の理由により、「所定時間」駐停車したか否かにより判定している。
この構成によれば、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られるため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援装置を実現することができる。なお、位置と運転経路の関係について、例えば位置を連続的に並べたものが運転経路に相当する。
【００１４】
また、請求項５に係る発明の運転者支援方法は、車両の運転者の運転状態を監視する運転状態監視部で監視した運転状態と、前記車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した現在位置と、予め記憶した前記運転者の過去の運転状態を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、現在と過去の運転状態を比較する運転状態比較部において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間における現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なるときは、前記運転者に注意を促すことを特徴とする構成を有している。
【００１５】
この構成においては、運転者の過去の運転状態と位置とが対応付けて記憶されているので、現在位置が判れば同じ位置における運転状態又は現在位置が属する所定区間における運転状態とを比較して判断し、運転状態に関する注意を運転者に促すことができる。ちなみに、現在の運転状態と所定区間の運転状態を比較する場合は、例えば、所定区間の運転状態は、平均値を用いることができる。
【００１６】
なお、運転状態は、速度又は角速度であることが好ましい（請求項６）。角速度は、例えば、車両の実際の旋回挙動を示す実角速度（実ヨーレート）でもよいし、運転者がステアリング操作をした際の舵角（ラック位置）、つまり目標角速度（目標ヨーレート）でもよい。その他、運転状態としては、スロットルペダルの踏込量（燃料噴射量、走行モータ消費電力…）、前後加速度、横加速度、コーナリングパワー、シフトポジション等が含まれる。
【００１７】
（プログラム）
また、請求項７に係る発明の運転者支援プログラムは、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成する制御ステップと、前記制御ステップで生成した駐停車時間を前記運転者の装置に通信する通信ステップとを実行させる構成を有している。
【００１８】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、その情報に基づいて駐車の可否を判断し、運転者が駐停車する際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。なお、後記する実施の形態では、プログラムは、記憶装置から制御装置（コンピュータ）を構成するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）に読み出され、各ステップが実行される。
【００１９】
また、請求項８に係る発明の運転者支援プログラムは、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過と判断したとき、速度超過であることを示す情報を生成させる制御ステップと、前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記速度超過であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップとを実行させる構成を有している。
【００２０】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００２１】
また、請求項９に係る発明の運転者支援プログラムは、コンピュータに、現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、前記車両が移動する際の角速度を取得する角速度取得ステップと、前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記角速度取得ステップで取得した角速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転と判断したときに蛇行運転であることを示す情報を生成させる制御ステップと、前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記蛇行運転であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップとを実行させる構成を有している。
【００２２】
この構成により、運転者毎に累積した行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化が図られているため、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うことが可能な運転者支援プログラムを実現することができる。また、入力した累積情報を記憶しておき、累積情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、第１の実施の形態が駐停車の可否の判断を行うものであり、第２の実施の形態が速度の妥当性の判断を行うものであり、第３の実施の形態が角速度の妥当性（蛇行）の判断を行うものである。
【００２４】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【００２５】
本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置は、運転者支援装置１００の利用者（運転者）が車両を停車して離れた後に、不注意に長時間停車又は駐車してしまうのを予防するように運転者の支援を行う装置である。以下、運転者支援装置１００の利用者であって、この装置を搭載した車両を運転する者を、運転者、或いは単に「装置利用者」と適宜いう。
【００２６】
なお、この第１の実施の形態は、位置監視部（位置取得部１２２）で監視した現在位置と、速度監視部（速度計１２３）で監視した速度の変化に基づいて駐停車の判定を駐停車状態判定部（制御部１３０）で行い、予め記憶した運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部（制御部１３０）において行い、その後に運転者に注意を促す運転者支援方法の実施の形態にも相当する。
【００２７】
図１において、運転者支援装置１００は、累積情報を含む情報の入出力を行うための入出力部１１０、現時刻の情報（以下、単に「時刻情報」という）を出力する時計１２１、現時刻の位置の情報（以下、単に「位置情報」という）を取得する位置取得部１２２、運転者支援装置１００が搭載される車両の速度の情報を出力する速度計１２３、各構成部の制御、情報処理を行う制御部（駐車可否判定部）１３０、外部の装置と通信する通信部１４０、制御部１３０から又は制御部１３０を介して入力した情報を記憶する記憶部１５０を含むように構成される。なお、請求項のプログラムの各ステップを実行するのは、制御部１３０である。
【００２８】
ここで、累積情報は、時計１２１によって出力される時刻情報と、時刻情報と対応する位置情報及びその位置情報で指定される位置での駐停車の可否について、過去に運転者支援装置１００の使用者が入力した情報とを含むものとする。言うまでもなく、以下に言及するものやその他の情報を含むものでもよい。なお、「時刻情報と対応する位置情報」とは、位置情報の取得時刻における情報であることを示すものであり、時刻情報、及び時刻情報と対応する位置情報からなる情報を運転履歴という。次の表１に累積情報と運転履歴の一例を示す。この表では、運転履歴は、時刻情報と位置情報に加えて速度情報が含まれている。なお、この表１の時刻情報と、時刻情報に対応する位置情報は、請求項の「運転経路」に相当する。
【００２９】
【表１】

Figure 2004288064
【００３０】
入出力部１１０には、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、フレキシブルディスク、フラッシュメモリ等の着脱可能な記憶媒体が適宜挿入される。入出力部１１０は、挿入された記録媒体に格納された所定の情報を読み取り、一方、制御部１３０から出力された情報を書き込むようになっている。また、入出力部１１０は、ボタンやキー等の所定の入力手段を備えるのでもよく、それらを介して入力した情報が制御部１３０に出力されるようになっている。入出力部１１０に挿入された記録媒体からは、例えば、運転者支援装置１００を搭載した車両の運転履歴（各時刻での、位置や速度等の情報を累積したもの（表１参照））や、その他の累積情報を読み出す。なお、入出力部は、装置利用者が駐停車可否の情報を入力するための図示しない入力部を有するものとし、例えば、これにより入力した駐停車可否の情報が、表１に示す駐停車可否情報に反映され記憶媒体に記憶されるものとする。
【００３１】
時計１２１は、時刻情報を例えばディジタル形式の信号で制御部１３０に出力するようになっている。信号は、アナログ形式であってもよい。また、時計１２１から出力される時刻情報は、例えば、年、月、日、時、分、秒の情報を含み、時刻情報は、一定時間間隔で出力されるものでもよい。
【００３２】
位置取得部１２２は、車両の現時刻での位置の情報（位置情報）を取得するようになっている。具体的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いるのでも、ジャイロセンサを付加して用いるのでも、その他のセンサ等を用いるものでもよい。
【００３３】
速度計１２３は、車両の速度を測定するものであり、車速パルスセンサのように、車両に予め速度計が設けられている場合は、この速度計の出力信号を運転者支援装置１００に取り込むための手段とするものでもよい。ここで、「速度」とは、「速さ」をいい、方向を持たないスカラ量とし、以下では、特に明示しない限り「速さ」として扱う。したがって、速度計からは、車両が移動する速さに応じた信号が出力される。速度計１２３から出力される信号は例えばディジタル信号とするが、アナログ信号であってもよい。
【００３４】
通信部１４０は、制御部１３０の制御の下に外部の装置と通信するようになっている。ここで外部の装置とは、例えば携帯電話機等の装置利用者が携帯する通信装置をいう。通信部１４０は、外部の装置に所定の情報（アラーム等）を送信し、外部の装置から送られてくる所定の情報を受信するようになっている。
【００３５】
記憶部１５０は、入出力部１１０を介して読み出された累積情報、時計１２１から出力される時刻情報、位置取得部１２２から出力される位置情報、速度計１２３から出力される車両の速度情報、通信部１４０経由で受信した応答情報、その他の情報を記憶するようになっている。時刻情報、位置情報、速度情報は一定時間間隔の情報が対応付けられて記憶部１５０に記憶されるものでもよい。また、制御部１３０が行う制御に必要な所定の情報をも記憶するものとする。
【００３６】
以下、図２を参照して制御部１３０の動作について説明する。まず、入出力部１１０に所定の記憶媒体（不図示）が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報（表１参照）を読み取り（Ｓ２１０）、記憶部１５０に記憶させる。次に、時計１２１からの時刻情報を読み取り（Ｓ２２１）、一定時間間隔で位置取得部１２２から出力される位置情報を読み取り（Ｓ２２２）、速度計１２３から出力される速度情報を読み取る（Ｓ２２３）。読み取った情報（取得した情報）は、記憶部１５０に記憶されるものとする。ここで、位置情報等を記憶するのは、例えば運転者の運転履歴を、記憶媒体等に蓄積するためである。なお、「一定時間間隔」は、１秒でも、２秒でも、他の時間間隔でもよい。時間間隔が短くなると、より細かな制御を行うことができるようになる。一方、時間間隔が長くなると、コンピュータへの負荷が少なくなる。
【００３７】
次に、速度計１２３からの出力を監視し、所定時間以上速度が０の状態が続いているか否かを判断する（Ｓ２３０）。速度が０の状態とは、運転者支援装置１００を搭載した車両が駐停車していることを意味する。なお、車両が駐停車していることを検出するのは、位置取得部１２２からの位置情報に基づいて行うのでも、速度情報と位置情報の両方に基づいて行うものでもよい。ここで、前記の「所定時間」とは、例えば１分、２分、５分、１０分、３０分等の値をとる時間である（例えば利用者が任意に設定できるものとする）。また、この所定時間以上駐停車したことが検知された場合、駐停車開始の時刻とそのときの位置情報とが記憶部１５０に記憶される（図示外）。
【００３８】
ステップＳ２３０で所定時間以上の駐停車が検知された場合、駐停車が検知された位置近傍での情報が入出力部１１０経由で読み込まれた累積情報中に含まれているか否か（登録された場所か否か）を判断する（Ｓ２４０）。例をあげて具体的に説明すると、駐停車が検知された位置の近傍に過去に駐停車したことがあるか、もしあるとすればその際に駐停車の可否についての情報を記憶させているか等が該当する。
【００３９】
ステップＳ２４０で、累積情報中に当該駐停車位置（その近傍）での駐停車の可否の情報が含まれていない場合は、駐停車開始からの経過時間の情報を前記した外部の装置（例えば携帯電話）に送信する（Ｓ２６１、以下、運転者支援装置１００から情報を外部の装置に送信することを、単に「通知」という）。これによって、運転者は、未登録の場所で車両を駐停車していることを知らされることになる。通知後、装置利用者の例えば携帯電話から送信されてくる情報を待ち受けて受信し（Ｓ２６２）、受信した情報がその位置での駐停車の可否を示す装置利用者からの応答か否かを判断する（Ｓ２６３）。ステップＳ２６３で装置利用者からの応答と判断した場合（Ｙｅｓ）、受信した駐停車可否の情報（「可」又は「否」）を記憶部１５０に記憶させ（受信情報を登録、Ｓ２６４）、駐停車可否の情報（応答）でないと判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ２７０に移る。
【００４０】
ステップＳ２４０で、累積情報中に駐停車位置（その近傍）での駐停車の可否の情報が含まれている場合（登録された場所である場合）は、駐停車位置が駐停車できる場所か否かをこの情報に基づいて判断し（Ｓ２５１）、ステップＳ２５１で駐停車できる場所と判断した場合、所定の時間待機して（Ｓ２５２）からステップＳ２７０に進む。ここで、待機する時間は、例えば、３０分とするものでもよい。また、それよりも短い時間でもよい。一方、ステップＳ２５１で駐停車できない場所と判断した場合、駐停車開始からの経過時間の情報を前記外部の装置に通知して（Ｓ２５３）ステップＳ２７０に進む。
【００４１】
ステップＳ２７０では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合、処理はステップＳ２２１に戻り、前記の処理を繰り返す。処理終了の情報が入力したと判断した場合、処理はステップＳ２７１に進む。ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部１１０を介して入力されるものでもよいが、通信部１４０経由で入力されるものでもよい。
【００４２】
ステップＳ２７１では、記憶部１５０に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部１１０に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置１００を動作させる場合において使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部１５０に記憶された情報等を含むものでもよい。
【００４３】
なお、本発明の第１の実施の形態では、運転者支援装置１００を用いて前記のステップＳ２１０〜Ｓ２７１までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップＳ２１０〜Ｓ２７１を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。
【００４４】
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報（運転履歴）及びそれに関連する情報（駐停車可否情報）を記憶しておき、その情報に基づいて駐停車が禁止されている場所か否かの判断を行い、駐停車可能な場所であることが確認されたとき以外の場合に停止（駐停車開始）からの経過時間を通知して運転者に注意を喚起するため、不注意に長時間駐停車してしまうのを予防できる。例えば、あと１分早く自分の車に戻れば、駐車料金を課金されずにすんだといったようなことがなくなる。これにより、運転者の負荷（時間を監視しなければならないといった精神的な負荷や金銭的な負荷…）を軽減し、運転者を支援することができる。また、記憶媒体に記憶された累積情報を持ち歩くことで、車両が代わっても対処することができる。
【００４５】
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。
【００４６】
なお、カーナビゲーションと連携して、カーナビゲーションが有する地図データに基づいて、車両の位置（位置情報）を補正したり決定したりするようにしてもよい（後記する第２・第３の実施形態も同様）。また、駐車と停車を明確に分けて処理するようにしてもよい。具体的には、表１に示す累積情報の駐停車可否情報を、駐車可否情報と停車可否情報の２項目に分けて処理するようにしてもよい。
【００４７】
ちなみに、前記した累積情報の構成を示す表１について、時刻情報を３３ビット、位置情報を４７ビット（経度を２４ビット［ｅｘ． １７５°５９′１２．１５″Ｅ］、緯度を２３ビット［ｅｘ． ３５°５５′４９．１８″Ｎ］）、速度の情報を８ビット、駐停車可否の情報を１ビットとすれば、累積情報は合計８９ビットになる（１レコードあたり）。記憶媒体がこの情報量を１秒ごとに、通勤に要する時間（例えば３０分）記憶しているとすれば、記憶媒体には、２０Ｋバイトの累積情報が記憶されていることになる（８９［ビット／秒］×３０［分］×６０［秒／分］＝１６０，２００ビット＝２０Ｋバイト）。
【００４８】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。図３は、本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【００４９】
本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００は、運転者支援装置３００の利用者が一般道又は高速道で車両を運転中に、不注意に速い速度で走行してしまうのを予防するように利用者（運転者）の支援を行う装置である。
【００５０】
なお、この第２の実施の形態は、運転状態監視部（速度計１２３）で監視（取得）した現在の運転状態（速度）と、位置監視部（位置取得部１２２）で監視（取得）した現在位置と、運転者の過去の運転状態（車速）を位置と対応付けて記憶した運転履歴（表１）とを、運転状態比較部（制御部３３０）において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間において、現在の運転状態（車速）が過去の運転状態（車速）と所定値以上異なるときは、運転者に注意を促す運転者支援方法の実施形態にも相当する。
【００５１】
図３において、第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００は、本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置１００に、制御部３３０からの制御の下に車両を制御するための所定の制御信号を生成し、運転者支援装置３００を搭載する車両に出力する安全確保部３６０を付加した構成を有する。
【００５２】
運転者支援装置３００の構成部うち、前記した第１の実施の形態に係る運転者支援装置１００と同一の機能を有するものには同一の番号を付し、その説明を省略する。なお、制御部３３０は、本発明の第１の実施の形態に係る制御部１３０と同様に制御動作及び情報処理動作を行うが、その動作の内容は以下に説明するように異なる。
【００５３】
以下、図４を参照して制御部３３０の動作例について説明する。まず、入出力部１１０に所定の記憶媒体が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報（表１参照）を読み取って記憶部１５０に記憶させる（Ｓ２１０）。次に、時計１２１からの時刻情報を読み取り（Ｓ２２１）、一定時間間隔で位置取得部１２２から出力される位置情報を読み取り（Ｓ２２２）、速度計１２３から出力される速度の情報を読み取る（Ｓ２２３）。なお、読み取った情報（取得した情報）は、記憶部１５０に記憶されるものとする。
【００５４】
次に、現在地を含む経路（運転経路）がステップＳ２１０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれているかを判断する（Ｓ４３０）。ここで、経路は、累積情報に含まれる時刻情報と、時刻情報に対応する位置情報に基づいて特定される。ステップＳ４３０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれていると判断した場合（Ｙｅｓ）、現在地を含む所定範囲内における過去の速度の平均値、及び標準偏差等の統計量を算出する（過去の経路における速度の統計値を算出、Ｓ４４１）。
【００５５】
統計量の算出には、停止や歩行速度（例えば、毎時１０ｋｍ以下の速度）程度での移動の情報を累積情報から除外して算出するものでもよい。これにより、渋滞の影響を取り除くことができる。ステップＳ４３０で記憶部１５０に情報が含まれていないと判断した場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４７０に移る。
【００５６】
ステップＳ４４１で現在地における過去の平均速度が算出されたら、現在の速度から平均速度を引いて得られる差の速度を算出し（Ｓ４４２）、この差とステップＳ４４１で算出した標準偏差とを比較し、この差がこの標準偏差のｎ倍よりも大きいか否かを判断する（Ｓ４５１）。ここで、「ｎ倍」とは、例えば２倍とすることでもよく、その他の倍率とするものでもよい。なお、ｎの値を小さくすると速度の超過を早い段階で検出することができるようになる。一方、ｎの値を大きくすると速度の超過の誤検出を少なくして確実に速度の超過を検出することができるようになる。ちなみに、このように標準偏差のｎ倍よりも大きいか否かを判断することは、請求項の「現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なる」か否かを判断することに相当する。
【００５７】
ステップＳ４５１で、前記の速度の差が過去の標準偏差のｎ倍よりも大きいと判断した場合（Ｙｅｓ）、現速度が所定速度以上か否かを判断する（Ｓ４５２）。一方、ｎ倍以下と判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ４７０に移る。ここで現速度が所定速度以上か否かを判断するのは、渋滞の激しい道路等では累積した過去の速度は制限速度より極端に低い場合が多く、その場合でも平均速度からの差を速度超過の判断の指標とすることは妥当性を欠くことになるため、速度超過を通知する閾値（＝所定速度）を設けたものである。
【００５８】
この閾値は、例えば２０ｋｍ／ｈや３０ｋｍ／ｈとするものでもよい。これにより、現速度が平均値からｎ倍の標準偏差を超える高い速度である場合であっても、この閾値以下であれば速度超過とはならないことになる。
【００５９】
ステップＳ４５２で、現速度が前記の閾値以上であると判断した場合（Ｙｅｓ）、速度と速度超過であることを例えば安全確保部３６０を介して装置利用者に通知し（Ｓ４６１）、現速度が閾値以下であると判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ４７０に移る。通知は、例えば、安全確保部３６０が車両に設けられた音響機器に所定の信号を送信し、音声を媒介にして行うものでもよい。なお、これは、請求項の「運転者に知覚可能な媒体を介して速度超過であることを示す情報を運転者に伝達（伝達指示）」に該当する。
【００６０】
ステップＳ４６１で装置利用者に通知後、装置利用者から送信されてくる情報を待ち受けて受信し（Ｓ４６２）、受信した情報がステップＳ４６１での通知に対する装置利用者からの応答か否かを判断する（Ｓ４６３）。
【００６１】
ステップＳ４６３で装置利用者からの応答と判断した場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４７０に移り、装置利用者からの応答でないと判断した場合（Ｎｏ）、安全確保部３６０を制御して安全確保のための信号を生成させる（Ｓ４６４）。ここで、安全確保のための信号とは、例えば、ハザードを点滅させる信号等をいうが、居眠り運転を想定する場合は、パワーウィンドウ装置を駆動して窓を開放する信号、換気用のファンを回転させて外気を取り込むようにする信号等も該当する。なお、この動作は、請求項の「前記車両の制御を行うための信号を生成（生成指示）」に該当する。
【００６２】
ステップＳ４７０では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合（Ｎｏ）、処理はステップＳ２２１に戻り、前記の処理を繰り返す。処理終了の情報が入力したと判断した場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４８０に移る。ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部１１０を介して入力されるものでもよいが、通信部１４０経由で入力されるものでもよい。
【００６３】
ステップＳ４６４で安全確保のための処理を行ったら、又はステップＳ４７０で終了と判断したら、記憶部１５０に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部１１０に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置３００を動作させる場合おいて使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部１５０に記憶された情報等を含むものでもよい。
【００６４】
なお、本発明の第２の実施の形態では、運転者支援装置３００を用いて前記のステップＳ２１０〜Ｓ４８０までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップＳ２１０〜Ｓ４８０を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。
【００６５】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報（運転履歴）及びそれに関連する情報を記憶しておき、その情報に基づいて走行速度が所定速度を超過しているか否かの判断を行い、速度超過の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００６６】
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。
【００６７】
（第３の実施の形態）
本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置を、図面を参照して詳細に説明する。図５は、本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【００６８】
本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置５００は、運転者支援装置５００の利用者が一般道又は高速道で、蛇行運転してしまうのを予防するように利用者（運転者）の支援を行う装置である。ちなみに、以下の説明では、累積情報は、本発明の第１の実施の形態において記載した運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度の情報を含むものとする。
【００６９】
なお、この第３の実施の形態は、運転状態監視部（角速度計５２４）で監視（取得）した現在の運転状態（角速度）と、位置監視部（位置取得部１２２）で監視（取得）した現在位置と、運転者の過去の運転状態（角速度）を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、運転状態比較部（制御部５３０）において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間において、現在の運転状態（角速度）が過去の運転状態（角速度）と所定値以上異なるときは、運転者に注意を促す運転者支援方法の実施形態にも相当する。
【００７０】
図５において、第３実施形態に係る運転者支援装置５００は、前記した第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００を構成する速度計１２３の代わりに車両の移動の角速度を計測するための角速度計５２４を備えた構成を有する。ここで、角速度計５２４は、いわゆる公知のジャイロセンサを用いて角速度を計測するものであってもよい。また、ジャイロセンサは、ヨーレートセンサと呼ばれるのであってもよい。
【００７１】
運転者支援装置５００の構成部うち、前記した第２の実施の形態に係る運転者支援装置３００と同一の機能を有するものには同一の番号を付し、その説明を省略する。なお、制御部５３０は、本発明の第２の実施の形態に係る制御部３３０と同様に制御動作及び情報処理動作を行うが、その動作の内容は以下に説明するように異なる。
【００７２】
以下、図６を参照して制御部５３０の動作例について説明する。まず、入出力部１１０にＩＣカードやフラッシュメモリ等の所定の記憶媒体が挿入されたら、記録媒体に記録された累積情報を読み取って記憶部１５０に記憶させる（Ｓ２１０）。次に、時計１２１からの時刻情報を読み取り（Ｓ２２１）、一定時間間隔で位置取得部１２２から出力される位置情報を読み取り（Ｓ２２２）、角速度計５２４から出力される角速度の情報を読み取る（Ｓ６２４）。なお、読み取った情報（取得した情報）は、記憶部１５０に記憶されるものとする。
【００７３】
次に、現在地を含む経路（運転経路）がステップＳ２１０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれているかを判断する（Ｓ６３０）。ステップＳ６３０で記憶部１５０に情報が含まれていないと判断した場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳ６７０に移る。ステップＳ６３０で記憶部１５０に記憶された情報に含まれていると判断した場合（Ｙｅｓ）、現在地を含む所定範囲内（例えば５０〜５００ｍ）における角速度の平均値、及び標準偏差等の統計量を算出する（過去の経路における角速度の統計値を算出、Ｓ６４１）。
【００７４】
統計量の算出には、停止や歩行速度程度での移動の情報は除外して算出するものでもよい。また標準偏差は、記憶部１５０に記憶され、対象となる過去の経路の各々に付いて分散を求め、その幾何平均の平方根として得られたものとする。一般に標準偏差は分散の平方根として得られ、ステップＳ６４１で算出する標準偏差は分散の平均値を新たな分散と見立てて生成されるものである。
【００７５】
次に、現在の経路の角速度からステップＳ６４１で算出した角速度の平均を差し引いたものの標準偏差を算出する（Ｓ６４２）。この算出は、現在の経路において、現在地を含む過去の所定長にわたる経路データを抽出し、抽出した経路データの各データ点について、ステップＳ６４１で算出した対応する座標点の角速度の平均値を差し引いて角速度の差分（以下、単に「角速度差分」という。）を算出し、抽出した全てのデータ点での角速度差分について標準偏差を算出するという方法で行う。
【００７６】
ステップＳ６４１で算出された過去の経路についての標準偏差（以下、単に「累積角速度標準偏差」という。）と、ステップＳ６４２で角速度差分から算出した標準偏差（以下、単に「原経路角速度標準偏差」という。）とを比較し、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のｎ倍よりも大きいか否かを判断する（Ｓ６５０）。ここで、「ｎ倍」とは、例えば２倍とすることでもよく、その他の倍率とするものでもよい。なお、ｎの値を小さくすると蛇行運転を早い段階で検出することができるようになる。一方、ｎの値を大きくすると蛇行運転の誤検出を少なくして確実に蛇行運転を検出することができるようになる。
【００７７】
ステップＳ６５０で、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のｎ倍よりも大きいと判断した場合、蛇行運転になっていること等の蛇行状況を例えば安全確保部５６０を介して装置利用者に通知し（Ｓ６６１）、原経路角速度標準偏差が累積角速度標準偏差のｎ倍以下と判断した場合、処理はステップＳ６７０に移る。通知は、例えば、安全確保部５６０が車両に設けられた音響機器に所定の信号を送信し、音声を媒介にして行うものでもよい。
【００７８】
ステップＳ６６１で装置利用者に通知後、装置利用者から送信されてくる情報を待ち受けて受信し（Ｓ６６２）、受信した情報がステップＳ６６１での通知に対する装置利用者からの応答か否かを判断する（Ｓ６６３）。
【００７９】
ステップＳ６６３で装置利用者からの応答と判断した場合、処理はステップＳ６７０に移り、装置利用者からの応答でないと判断した場合、安全確保部５６０を制御して安全確保のための信号を生成させる（Ｓ６６４）。ここで、安全確保のための信号とは、例えば、ハザードを点滅させる信号等をいうが、居眠り運転を想定する場合は、パワーウィンドウ装置により窓を開放する信号、換気用のファンを回転させて外気を取り込むようにする信号等も該当する。なお、窓の解放や外気を取り込むことは、請求項の「運転者に知覚可能な媒体を介して蛇行運転であることを示す情報を運転者に伝達（伝達指示）」に該当する。
【００８０】
ステップＳ６７０では、処理終了の情報が入力したか否かを判断し、処理終了の情報が入力されていないと判断した場合、処理はステップＳ２２１に戻り、前記の処理を繰り返す。処理終了の情報が入力したと判断した場合、処理はステップＳ６８０に移る。ここで、処理終了の情報は、例えば、入出力部１１０を介して入力されるものでもよいが、通信部１４０経由で入力されるものでもよい。
【００８１】
ステップＳ６６４で安全確保のための処理を行ったら、又はステップＳ６７０で終了と判断したら、記憶部１５０に記憶された情報のうちの所定のものを入出力部１１０に挿入された記録媒体に記憶させ、その後処理は終了する。記録媒体に記憶させる情報には、この後に運転者支援装置５００を動作させる場合において使用される累積情報や、前記の各ステップで記憶部１５０に記憶された情報等を含むものでもよい。
【００８２】
なお、本発明の第３の実施の形態では、運転者支援装置５００を用いて前記のステップＳ２１０〜Ｓ６８０までの各ステップでの処理を行う運転者支援方法について説明したが、これらのステップＳ２１０〜Ｓ６８０を含む運転者支援動作を実行させるための運転者支援プログラムがインストールされた所定のコンピュータを用いて実施することも可能である。
【００８３】
以上説明したように、本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムは、過去に累積的に取得した運転者の行動履歴情報及びそれに関連する情報を記憶しておき、その情報に基づいて現在の走行が蛇行運転になっているか否かの判断を行い、蛇行状況の通知を運転者に行うため、運転の際の負荷を軽減し運転者を支援することができる。
【００８４】
また、本発明は、所定の記憶媒体に記憶された前記の運転者支援プログラムをコンピュータにロードする方法のほかに、前記運転者支援プログラムを通信インターフェース及びネットワークからファイル形式で取得し、前記コンピュータで実施する方法によっても同様の効果が得られる。さらに、ネットワークを用いることでプログラムの更新や配布が容易となる。
【００８５】
以上説明した本発明は、前記した実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。車両は特別なものに限定されることはない。また、運転者支援は運転補助者の支援でも同じである。また、運転状態は、速度や角速度に限定されるものではない。また、角速度は、ジャイロから求まる実角速度でも、ステアリング角やラック位置等から求まる目標角速度でもよい。また、駐車と停車を区別するようにしてもよい。また、累積情報の取得（読み込み）は、記憶媒体を介してではなく、ネットワークを介した通信で行ってもよい。
【００８６】
また、一例としての第１実施の形態について、駐停車の判定（駐停車状態判定）は、車速だけで行ってもよいし、ＧＰＳなどの位置に基づいてのみ行ってもよい。
【００８７】
また、一例としての第３の実施の形態は、（１）累積情報から過去の経路の平均角速度ω’ＡＶ、角速度の標準偏差ＳＤω’を求め、（２）次に、現在の角速度ω、ｎ秒前の角速度ωｎ、２ｎ秒前の角速度ω２ｎ、３ｎ秒前の角速度ω３ｎ…を所定時間分（所定経路分）読み出し、（３）この読み出した角速度ω、ωｎ、ω２ｎ、ω３ｎ…のそれぞれについて、過去の経路の平均角速度ω’ＡＶとの差Δω（Δω１、Δω２、…）を求め、その差について分散を求め、さらに標準偏差ＳＤΔωを求め、（４）この（３）で求めた標準偏差ＳＤΔωと（１）で求めた標準偏差ＳＤω’を比較することで蛇行を検出するようにした。
しかし、本発明は、これに限定されることなく、例えば何度も同じ場所を通過する場合は、場所ごと、かつ通過回数ごとに角速度ωを記憶することとし、再度同じ場所を通過する場合は、当該場所についての過去の平均角速度ωＡＶと標準偏差ＳＤωを求め、今回の角速度ωＮＯＷがどうなのかを比較することによって、蛇行を検出するようにしてもよい（第２の実施の形態についても同様）。
【００８８】
また、角速度は、蛇行以外のオーバステアやアンダーステアなどの運転状態の検知にも利用でき、検知した結果により運転者に注意を促してもよい。かかる運転者支援方法も本発明の技術的範囲に属する。ちなみに、オーバステアとは、例えば転舵輪の実際の切れ角から想定される目標角速度よりも、実際の角速度が大きい状態が該当する。一方、アンダーステアとは、例えば転舵輪の実際の切れ角から想定される目標角速度よりも、実際の角速度が小さい状態が該当する。
【００８９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、運転者毎に累積された行動パターンの情報に基づいて運転の支援の適正化を図り、運転者本人の行動パターンを考慮した運転支援を行うための運転者支援装置、運転者支援方法、及びそのプログラムを実現することができる。
【００９０】
殊に、請求項１、請求項４、請求項７の発明によれば、過去の履歴に基づいて、駐停車を適切に行うことができる。また、請求項２、請求項５、請求項８の発明によれば、過去の履歴に基づいて、適切な車速で運転することができる。また、請求項３、請求項５、請求項９の発明によれば、適切な角速度（ヨーレート、車両挙動）で運転することができる。また、請求項６の発明によれば、運転者の運転状態を適切に把握して運転者を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチヤートである。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチヤートである。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援装置のブロック構成を示す図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る運転者支援方法における処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００、３００、５００ 運転者支援装置
１１０ 入出力部
１２１ 時計
１２２ 位置取得部
１２３ 速度計
１３０，３３０，５３０ 制御部
１４０ 通信部
１５０ 記憶部
３６０，５６０ 安全確保部
５２４ 角速度計[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a device for assisting a driver who drives a vehicle, and more particularly to a driver assisting device, a driver assisting method, and a program for assisting a driver based on an accumulated action history of the driver.
[0002]
[Prior art]
In recent years, with the advancement of components or devices such as sensors, semiconductor elements, large-scale integrated circuits, computers, etc., and the development of communication technology and algorithm technology, the control technology of vehicles and other devices has rapidly advanced. I have. In addition, technology for supporting driving of vehicles has been actively developed, and technology for supporting using information processing technology has been actively developed.
[0003]
Specifically, a support technology for changing lanes at a curve (for example, see Patent Document 1), a one-way display using a car navigation system, and a technology for monitoring lanes to detect meandering driving (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-163873), using a GPS (Global Positioning System) to confirm that the vehicle is stopped, and supporting technology by managing parking time (for example, see Patent Literature 3), and using information processing technology However, there is a technique for notifying an excessive speed based on a signal from a speedometer.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-342900 (Claim 1, FIG. 3, etc.)
[Patent Document 2]
JP 2001-14600 A (Claim 1, [0012] to [0015], FIG. 4 and the like)
[Patent Document 3]
JP-A-2002-329295 (Claims 1, FIG. 4, FIG. 8, etc.)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, such a conventional technique for assisting a driver of a vehicle has a problem in that the support is not optimized in consideration of the behavior pattern of the driver himself.
Therefore, an object of the present invention is to provide a driver support device, a driver support method, and a program thereof that can optimize driving support based on information on a driver's behavior pattern.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
(Driver assistance device)
In consideration of the above points, the driver assisting device according to the first aspect of the present invention is a driver assisting device mounted on a vehicle, comprising: a clock for generating information of a current time as time information; A position acquisition unit for acquiring position information, a speedometer for measuring the speed of the vehicle, a past driving history of a driver of the vehicle, and an accumulation including information on whether or not the vehicle can be parked and stopped at the current position of the vehicle. An input / output unit for inputting / outputting information, and storing the accumulated information input from the input / output unit, and measuring the time generated by the clock and the current position information acquired by the position acquisition unit and the speedometer. A storage unit that stores speed in association with a communication unit that communicates predetermined information to the driver's device, and monitors the parking and stopping of the vehicle, and when the parking and stopping time exceeds a predetermined time Before A control unit for generating information on parking and stopping times based on the accumulated information in accordance with the parking and stopping position of the vehicle, and controlling the communication unit to transmit the information to the driver's device. .
[0007]
With this configuration, the driving support is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, and therefore, the driver support capable of performing the driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself / herself The device can be realized. In addition, it is possible to store the input accumulated information, determine whether or not to park based on the information, reduce the load when the driver parks and stops, and assist the driver. Note that “parking and stopping” means “parking” or “stopping”, but “parking” generally means “the car stops continuously or the driver is away from the car and cannot drive immediately. Stop in a state ". On the other hand, "stop" means "stop of the car for a short time that does not correspond to parking", and for example, stop for getting on / off a person or loading / unloading luggage within 5 minutes corresponds to the stop (the following invention). The same about).
[0008]
Further, the invention according to claim 2, in the driver assistance device mounted on the vehicle, a clock that generates current time information as time information, a position acquisition unit that acquires current position information of the vehicle, A speedometer for measuring the speed of the vehicle, and an input / output unit for inputting / outputting past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including information on the speed of the vehicle in driving specified by the driving history. And a storage unit that stores the accumulated information input from the input / output unit, and stores the time generated by the clock in association with the current position information acquired by the position acquisition unit and the speed measured by the speedometer. And transmitting information to the driver via a medium that can be perceived by the driver, or a safety ensuring unit that generates a signal for controlling the vehicle, and a speed of the vehicle. To determine whether or not the speed is excessive speed based on the accumulated information, and when it is determined that the speed is excessive speed, control the safety ensuring unit to inform the driver of the excessive speed. And a control unit for transmitting information indicating that
[0009]
With this configuration, the driving support is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, and therefore, the driver support capable of performing the driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself / herself The device can be realized. In addition, the input accumulated information is stored, and it is determined whether the traveling speed exceeds a predetermined speed based on the accumulated information, and the driver is notified of the excessive speed. And assist the driver. The medium that can be perceived by the driver includes one that stimulates the five senses (single stimulation or combined stimulation) such as light, sound, vibration, heat, and odor (the same applies to the following invention).
[0010]
Further, the invention according to claim 3 is a driver assistance device mounted on a vehicle, wherein a clock that generates information of a current time as time information, a position acquisition unit that acquires current position information of the vehicle, To input and output an gyro for measuring the angular velocity when the vehicle moves, past driving history of the driver of the vehicle, and information on the angular velocity of the vehicle in the driving specified by the driving history. The input / output unit and stores the accumulated information input from the input / output unit, and associates the time generated by the clock with the current position information acquired by the position acquisition unit and the angular velocity measured by the gyro. A storage unit for storing, and a safety ensuring unit that transmits information to the driver via a medium that can be perceived by the driver, or generates a signal for controlling the vehicle. Monitoring the statistics of the angular velocity of the vehicle, determining whether the operation of the vehicle is a meandering operation based on the accumulated information, and when determining that the current operation is a meandering operation, controlling the safety ensuring unit. And a control unit for transmitting information indicating the meandering operation to the driver.
[0011]
With this configuration, the driving support is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, and therefore, the driver support capable of performing the driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself / herself The device can be realized. In addition, the input accumulated information is stored, and it is determined whether or not the current traveling is a meandering operation based on the accumulated information, and the driver is notified of the meandering state. And assist the driver.
[0012]
(Driver support method)
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the driver assistance method, wherein at least one of the position monitored by the position monitoring unit that monitors the current position of the vehicle and the speed monitored by the speed monitoring unit that monitors the speed of the vehicle is changed. Based on the, the determination of whether the vehicle is parked or stopped is performed by the parked / parked state determination unit, and based on the previously stored driver's past driving route and the parking / parking availability information stored in association with this driving route. Based on the determination, the vehicle parking / stopping determination at the current position of the vehicle is performed by a parking / stopping determination unit, and then the driver is alerted.
[0013]
In this configuration, since the past driving route of the driver and the parking availability information corresponding to the past driving route are stored, if the current position is known, it is possible to determine whether or not the location is a parking prohibited location. The location where the driving route and the parking availability information are stored is not particularly limited. An external storage medium may be used as in the embodiment described later. In an embodiment to be described later, after the parking / stopping state determination unit (control unit) determines that the vehicle is parked and stopped, it is determined whether or not the vehicle is parked and stopped at that location, and the driver is alerted. In the embodiment described later, “parking / parking determination” is determined based on whether or not the vehicle has parked / stopped “for a predetermined time” for reasons such as stability of control and elimination of wasteful operation. .
According to this configuration, since the driving assistance is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, the driver assistance capable of performing the driving assistance in consideration of the behavior pattern of the driver himself is possible. The device can be realized. In addition, regarding the relationship between the position and the driving route, for example, one in which the positions are continuously arranged corresponds to the driving route.
[0014]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a driver support method, wherein a driving state monitored by a driving state monitoring unit that monitors a driving state of a driver of a vehicle and a position monitoring unit that monitors a current position of the vehicle are monitored. The current position and the driving history in which the previously stored driving state of the driver is stored in association with the position are compared in a driving state comparison unit that compares the current and past driving states. When the current driving state in the predetermined section to which the position belongs is different from the past driving state by a predetermined value or more, the driver is alerted.
[0015]
In this configuration, since the past driving state and the position of the driver are stored in association with each other, if the current position is known, the driving state at the same position or the driving state in a predetermined section to which the current position belongs is compared. The driver can make a judgment and call attention to the driving state to the driver. Incidentally, when comparing the current operating state with the operating state in a predetermined section, for example, an average value can be used for the operating state in a predetermined section.
[0016]
Preferably, the operating state is a speed or an angular speed (claim 6). The angular velocity may be, for example, an actual angular velocity (actual yaw rate) indicating the actual turning behavior of the vehicle, or a steering angle (rack position) when the driver performs a steering operation, that is, a target angular velocity (target yaw rate). In addition, the operating state includes the amount of depression of the throttle pedal (fuel injection amount, running motor power consumption, etc.), longitudinal acceleration, lateral acceleration, cornering power, shift position, and the like.
[0017]
(program)
A driver assistance program according to a seventh aspect of the present invention includes a time acquisition step of acquiring a current time, a position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle, a speed acquisition step of acquiring a speed of the vehicle, An input / output step of inputting / outputting a past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including information on whether or not the vehicle can be parked and stopped at the current position of the vehicle, and storing the cumulative information input in the input / output step. And a storage step of storing the time acquired in the clock step and the current position acquired in the position acquisition step and the speed acquired in the speed acquisition step in association with each other, and monitoring parking and stopping of the vehicle, A control step of generating a parking / stopping time based on the accumulated information according to the parking / stopping position of the vehicle, when the parking / parking time is equal to or longer than a predetermined time; The parked time generated in the serial control step has a configuration for executing a communication step of communicating to the device of the driver.
[0018]
With this configuration, the driving support is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, and therefore, the driver support capable of performing the driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself / herself The program can be realized. In addition, it is possible to store the input accumulated information, determine whether or not to park based on the information, reduce the load when the driver parks and stops, and assist the driver. In an embodiment described later, the program is read from a storage device to a RAM (Random Access Memory) and a CPU (Central Processing Unit) constituting a control device (computer), and each step is executed.
[0019]
Further, the driver assistance program according to the invention according to claim 8 is a time acquisition step of acquiring a current time, a position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle, a speed acquisition step of acquiring a speed of the vehicle, An input / output step of inputting / outputting a past driving history of the driver of the vehicle and cumulative information including a speed of the vehicle in the driving specified by the driving history, and storing the cumulative information input in the input / output step. Together with a storage step of storing the time obtained in the time obtaining step, the current position obtained in the position obtaining step, and the speed obtained in the speed obtaining step in association with each other, and monitoring the speed of the vehicle, Is determined based on the accumulated information whether or not the speed is excessive, and when the speed is determined to be excessive, information indicating that the speed is excessive A control step of generating, and instructing the driver to transmit, to the driver, information indicating that the speed is exceeded via a medium perceptible to the driver, or generating and instructing a signal for controlling the vehicle. And a securing step.
[0020]
With this configuration, the driving support is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, and therefore, the driver support capable of performing the driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself / herself The program can be realized. In addition, the input accumulated information is stored, and it is determined whether the traveling speed exceeds a predetermined speed based on the accumulated information, and the driver is notified of the excessive speed. And assist the driver.
[0021]
In addition, the driver assistance program according to the ninth aspect of the present invention provides the computer with a time acquisition step of acquiring a current time, a position acquisition step of acquiring a current position of the vehicle, and an angular velocity at which the vehicle moves. An angular velocity acquisition step of acquiring, a past driving history of the driver of the vehicle, and an input / output step of inputting / outputting cumulative information including an angular velocity of the vehicle in the driving specified by the driving history; and A storage step of storing the input cumulative information, storing the time acquired in the time acquisition step, the current position acquired in the position acquisition step, and the angular velocity acquired in the angular velocity acquisition step in association with each other, The statistics of the angular velocity are monitored, and it is determined whether the operation of the vehicle is a meandering operation based on the accumulated information. A control step of generating information indicating that the vehicle is in a meandering operation when it is determined that the vehicle is in a meandering operation, and instructing the driver to transmit information indicating that the vehicle is in a meandering operation via a medium that can be perceived by the driver. Or a safety ensuring step of generating and instructing a signal for controlling the vehicle.
[0022]
With this configuration, the driving support is optimized based on the information on the behavior pattern accumulated for each driver, and therefore, the driver support capable of performing the driving support in consideration of the behavior pattern of the driver himself / herself The program can be realized. In addition, the input accumulated information is stored, and it is determined whether or not the current traveling is a meandering operation based on the accumulated information, and the driver is notified of the meandering state. And assist the driver.
[0023]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the embodiment described below, the first embodiment determines whether parking and stopping are possible, and the second embodiment determines the validity of the speed. The third embodiment determines the validity (meandering) of the angular velocity.
[0024]
(First Embodiment)
First, a driver assistance device according to a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a block configuration of the driver assistance device according to the first embodiment of the present invention.
[0025]
The driver assistance device according to the first embodiment of the present invention inadvertently stops or parks for a long time after the user (driver) of the driver assistance device 100 stops and leaves the vehicle. This is a device that assists the driver so as to prevent the situation. Hereinafter, a user of the driver assistance device 100, who drives a vehicle equipped with the device, will be referred to as a driver or simply a “device user” as appropriate.
[0026]
In the first embodiment, the determination of whether the vehicle is parked or stopped is made based on the current position monitored by the position monitoring unit (position acquisition unit 122) and the change in speed monitored by the speed monitoring unit (speedometer 123). The determination of whether the vehicle is parked or stopped at the current position is performed based on the driver's past driving route stored in advance and the parking / stopping availability information stored in association with this driving route, which is performed by the stopped state determination unit (control unit 130). Is performed by the parking / stopping availability determination unit (the control unit 130), and thereafter, corresponds to an embodiment of a driver support method that prompts the driver to pay attention.
[0027]
In FIG. 1, a driver support apparatus 100 includes an input / output unit 110 for inputting / outputting information including accumulated information, a clock 121 for outputting current time information (hereinafter, simply referred to as “time information”), and a current time. Position acquiring unit 122 for acquiring position information (hereinafter simply referred to as “position information”), a speedometer 123 for outputting information on the speed of a vehicle on which the driver assistance device 100 is mounted, control of each component, information It is configured to include a control unit (parking availability determination unit) 130 that performs processing, a communication unit 140 that communicates with an external device, and a storage unit 150 that stores information input from or via the control unit 130. . It is the control unit 130 that executes each step of the claimed program.
[0028]
Here, the accumulated information includes the time information output by the clock 121, the position information corresponding to the time information, and whether or not the vehicle can be parked and stopped at the position specified by the position information. And information entered by the user. Of course, it may include those mentioned below and other information. The “position information corresponding to the time information” indicates that it is information at the acquisition time of the position information, and the information including the time information and the position information corresponding to the time information is referred to as an operation history. Table 1 below shows an example of the accumulated information and the operation history. In this table, the driving history includes speed information in addition to time information and position information. The time information in Table 1 and the position information corresponding to the time information correspond to “driving route” in the claims.
[0029]
[Table 1]
Figure 2004288064
[0030]
A removable storage medium such as an IC (Integrated Circuit) card, a flexible disk, or a flash memory is appropriately inserted into the input / output unit 110. The input / output unit 110 reads predetermined information stored in the inserted recording medium, and writes information output from the control unit 130. Further, the input / output unit 110 may include a predetermined input unit such as a button or a key, and information input via the input unit is output to the control unit 130. From the recording medium inserted into the input / output unit 110, for example, a driving history of the vehicle equipped with the driver assistance device 100 (a record of information such as the position and speed at each time (see Table 1)) and , And other accumulated information. Note that the input / output unit has an input unit (not shown) for the device user to input the information of parking / stopping. For example, the input / output of the parking / stopping information shown in FIG. The information is reflected on the information and stored in the storage medium.
[0031]
The clock 121 outputs time information to the control unit 130 as a digital signal, for example. The signal may be in analog form. The time information output from the clock 121 includes, for example, year, month, day, hour, minute, and second information, and the time information may be output at fixed time intervals.
[0032]
The position acquisition unit 122 acquires information on the position of the vehicle at the current time (position information). Specifically, a GPS (Global Positioning System) may be used, a gyro sensor may be added, or another sensor may be used.
[0033]
The speedometer 123 measures the speed of the vehicle. When a speedometer is previously provided in the vehicle, such as a vehicle speed pulse sensor, the speedometer 123 captures the output signal of the speedometer into the driver assistance device 100. Means may be used. Here, “speed” means “speed”, which is a scalar quantity having no direction, and is hereinafter treated as “speed” unless otherwise specified. Therefore, a signal corresponding to the speed at which the vehicle moves is output from the speedometer. The signal output from the speedometer 123 is, for example, a digital signal, but may be an analog signal.
[0034]
The communication unit 140 communicates with an external device under the control of the control unit 130. Here, the external device refers to a communication device carried by the device user, such as a mobile phone. The communication unit 140 transmits predetermined information (such as an alarm) to an external device and receives predetermined information transmitted from the external device.
[0035]
The storage unit 150 stores the accumulated information read through the input / output unit 110, the time information output from the clock 121, the position information output from the position acquisition unit 122, and the vehicle speed information output from the speedometer 123. , Response information received via the communication unit 140, and other information. The time information, the position information, and the speed information may be stored in the storage unit 150 in association with information at fixed time intervals. In addition, it is assumed that predetermined information necessary for control performed by the control unit 130 is also stored.
[0036]
Hereinafter, the operation of the control unit 130 will be described with reference to FIG. First, when a predetermined storage medium (not shown) is inserted into the input / output unit 110, the accumulated information (see Table 1) recorded on the recording medium is read (S210) and stored in the storage unit 150. Next, time information from the clock 121 is read (S221), position information output from the position acquisition unit 122 is read at regular time intervals (S222), and speed information output from the speedometer 123 is read (S223). The read information (acquired information) is stored in the storage unit 150. Here, the reason for storing the position information and the like is to accumulate, for example, the driving history of the driver in a storage medium or the like. The “constant time interval” may be 1 second, 2 seconds, or another time interval. As the time interval becomes shorter, finer control can be performed. On the other hand, the longer the time interval, the less the load on the computer.
[0037]
Next, the output from the speedometer 123 is monitored, and it is determined whether or not the speed remains at 0 for a predetermined time or longer (S230). The state where the speed is 0 means that the vehicle equipped with the driver assistance device 100 is parked and stopped. The detection that the vehicle is parked or stopped may be performed based on the position information from the position acquisition unit 122 or may be performed based on both the speed information and the position information. Here, the “predetermined time” is a time that takes a value such as 1 minute, 2 minutes, 5 minutes, 10 minutes, and 30 minutes (for example, it is assumed that the user can arbitrarily set the value). When it is detected that the vehicle has been parked or stopped for a predetermined time or more, the time at which the vehicle is parked and stopped and the position information at that time are stored in the storage unit 150 (not shown).
[0038]
If it is detected in step S230 that the vehicle has been parked or stopped for a predetermined time or longer, it is determined whether information near the position where the vehicle has been parked has been included in the accumulated information read via the input / output unit 110 (the registered information has not been registered). (S240). To be more specific, for example, whether the vehicle has parked or stopped in the past in the vicinity of the position where parking or stopping was detected, and if so, whether information about the possibility of parking or stopping is stored at that time. And so on.
[0039]
If it is determined in step S240 that the accumulated information does not include information on whether or not the vehicle can be parked and stopped at the parking / stop position (in the vicinity thereof), the information on the elapsed time from the start of parking and stopping is stored in the external device (for example, a portable device). (S261; hereinafter, transmitting information from the driver assistance device 100 to an external device is simply referred to as “notification”). As a result, the driver is notified that the vehicle is parked and stopped at an unregistered place. After the notification, information transmitted from, for example, a mobile phone of the device user is received and received (S262), and it is determined whether or not the received information is a response from the device user indicating whether the vehicle can be parked or stopped at the position. (S263). If it is determined in step S263 that the response is a response from the device user (Yes), the received information on whether or not the vehicle is parked or stopped (“permitted” or “not”) is stored in the storage unit 150 (reception information is registered, S264). If it is determined that the information is not stop-permission information (response) (No), the process proceeds to step S270.
[0040]
If it is determined in step S240 that the accumulated information includes information on whether or not the vehicle can be parked and stopped at the parking / stop position (in the vicinity thereof) (if it is a registered place), it is determined whether the parking / stop position is a place where the vehicle can be parked and stopped. Is determined based on this information (S251). If it is determined in step S251 that the vehicle can be parked and stopped, the process waits for a predetermined time (S252) and proceeds to step S270. Here, the waiting time may be, for example, 30 minutes. Also, a shorter time may be used. On the other hand, when it is determined in step S251 that the vehicle cannot park or stop, the information of the elapsed time from the start of parking or stopping is notified to the external device (S253), and the process proceeds to step S270.
[0041]
In step S270, it is determined whether or not information of processing end has been input. If it is determined that information of processing end has not been input, the process returns to step S221 and repeats the above processing. If it is determined that the information of the processing end has been input, the processing proceeds to step S271. Here, the processing end information may be input via the input / output unit 110, for example, or may be input via the communication unit 140.
[0042]
In step S271, a predetermined one of the information stored in the storage unit 150 is stored in the recording medium inserted in the input / output unit 110, and then the process ends. The information stored in the recording medium may include accumulated information used when the driver assistance apparatus 100 is operated thereafter, information stored in the storage unit 150 in each of the above steps, and the like.
[0043]
Note that, in the first embodiment of the present invention, the driver support method for performing the processing in each of the above-described steps S210 to S271 using the driver support apparatus 100 has been described. It is also possible to use a predetermined computer in which a driver assistance program for executing the driver assistance operation including S271 is installed.
[0044]
As described above, the driver assistance apparatus, the driver assistance method, and the program according to the first embodiment of the present invention include the driver's action history information (driving history) acquired cumulatively in the past. Information related thereto (parking / stopping availability information) is stored, and based on the information, it is determined whether or not the parking / stopping is prohibited. When it is confirmed that the parking / stopping location is possible. In other cases, the elapsed time from the stop (start of parking and stopping) is notified to alert the driver, so that it is possible to prevent inadvertent parking and stopping for a long time. For example, if you return to your car one minute earlier, you will not have to pay for parking. As a result, it is possible to reduce the load on the driver (a mental load such as having to monitor the time or a financial load) and to assist the driver. In addition, by carrying the accumulated information stored in the storage medium, it is possible to cope with a change in vehicle.
[0045]
Further, the present invention provides, in addition to the method of loading the driver assistance program stored in a predetermined storage medium into a computer, obtaining the driver assistance program in a file format from a communication interface and a network, and Similar effects can be obtained depending on the method to be performed. Further, the use of the network facilitates updating and distribution of the program.
[0046]
The position (position information) of the vehicle may be corrected or determined based on the map data of the car navigation in cooperation with the car navigation (second and third embodiments described later). The same applies). Alternatively, parking and stopping may be clearly separated and processed. Specifically, the parking / stopping availability information of the accumulated information shown in Table 1 may be processed separately into two items, parking availability information and stopping availability information.
[0047]
Incidentally, in Table 1 showing the structure of the above-mentioned accumulated information, the time information is 33 bits, the position information is 47 bits (longitude is 24 bits [ex. 175 ° 59′12.15 ″ E], latitude is 23 bits [ex. 35 ° 55'49.18 ″ N]), if the speed information is 8 bits and the parking / non-stop information is 1 bit, the accumulated information is 89 bits in total (per record). Assuming that the storage medium stores this information amount every second for the time required for commuting (for example, 30 minutes), the storage medium stores 20 Kbytes of accumulated information (89 [ Bits / sec] × 30 [min] × 60 [sec / min] = 160, 200 bits = 20 Kbytes).
[0048]
(Second embodiment)
Next, a driver assistance device according to a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 3 is a diagram illustrating a block configuration of a driver assistance device according to a second embodiment of the present invention.
[0049]
The driver assistance device 300 according to the second embodiment of the present invention may inadvertently drive at a high speed while the user of the driver assistance device 300 is driving a vehicle on a general road or a highway. This is a device that assists the user (driver) to prevent the situation.
[0050]
In the second embodiment, the current operation state (speed) monitored (acquired) by the operation state monitoring unit (speedometer 123) and monitored (acquired) by the position monitoring unit (position acquisition unit 122). The current position and a driving history (Table 1) in which the driver's past driving state (vehicle speed) is stored in association with the position are compared in a driving state comparison unit (control unit 330), and the same position or the current position is compared. If the current driving state (vehicle speed) differs from the past driving state (vehicle speed) by a predetermined value or more in a predetermined section to which the vehicle belongs, this also corresponds to an embodiment of a driver assistance method for calling a driver's attention.
[0051]
In FIG. 3, a driver support device 300 according to the second embodiment controls the vehicle under the control of the control unit 330 in the driver support device 100 according to the first embodiment of the present invention. And a safety control unit 360 that generates a predetermined control signal for the vehicle and outputs the generated signal to a vehicle equipped with the driver assistance device 300.
[0052]
Among the components of the driver assistance device 300, those having the same functions as those of the driver assistance device 100 according to the above-described first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The control unit 330 performs a control operation and an information processing operation similarly to the control unit 130 according to the first embodiment of the present invention, but the contents of the operation are different as described below.
[0053]
Hereinafter, an operation example of the control unit 330 will be described with reference to FIG. First, when a predetermined storage medium is inserted into the input / output unit 110, the accumulated information (see Table 1) recorded on the recording medium is read and stored in the storage unit 150 (S210). Next, time information from the clock 121 is read (S221), position information output from the position acquisition unit 122 is read at regular time intervals (S222), and speed information output from the speedometer 123 is read (S223). . Note that the read information (acquired information) is stored in the storage unit 150.
[0054]
Next, it is determined whether the route including the current location (driving route) is included in the information stored in the storage unit 150 in step S210 (S430). Here, the route is specified based on the time information included in the accumulated information and the position information corresponding to the time information. If it is determined in step S430 that the information is included in the information stored in the storage unit 150 (Yes), an average value of past speeds and a statistic such as a standard deviation in a predetermined range including the current position are calculated (past time). The statistical value of the speed in the route is calculated (S441).
[0055]
The calculation of the statistic may be performed by excluding information of a stop or a movement at a walking speed (for example, a speed of 10 km or less per hour) from the accumulated information. Thereby, the influence of traffic congestion can be removed. If it is determined in step S430 that the information is not included in storage unit 150 (No), the process proceeds to step S470.
[0056]
When the past average speed at the current location is calculated in step S441, a speed of a difference obtained by subtracting the average speed from the current speed is calculated (S442), and the difference is compared with the standard deviation calculated in step S441. It is determined whether this difference is larger than n times this standard deviation (S451). Here, “n times” may be, for example, two times, or may be another magnification. Note that when the value of n is reduced, the excess of the speed can be detected at an early stage. On the other hand, when the value of n is increased, erroneous detection of excess speed is reduced, and excess speed can be reliably detected. Incidentally, determining whether or not the standard operating state is greater than n times the standard deviation is equivalent to determining whether or not the present operating state is different from the past operating state by a predetermined value or more. I do.
[0057]
If it is determined in step S451 that the difference between the speeds is greater than n times the past standard deviation (Yes), it is determined whether the current speed is equal to or higher than a predetermined speed (S452). On the other hand, if it is determined that it is not more than n times (No), the process proceeds to step S470. Here, it is determined whether or not the current speed is equal to or higher than the predetermined speed. In many cases, the accumulated past speed is extremely lower than the speed limit on a road with heavy traffic, etc., and even in such a case, the difference from the average speed is exceeded. Therefore, a threshold value (= predetermined speed) for notifying that the speed is exceeded is provided because the use of the index for the determination of (1) lacks validity.
[0058]
This threshold may be, for example, 20 km / h or 30 km / h. As a result, even if the current speed is a high speed exceeding n times the standard deviation from the average value, if the current speed is equal to or lower than the threshold value, the speed is not exceeded.
[0059]
If it is determined in step S452 that the current speed is equal to or higher than the threshold value (Yes), the device user is notified of the speed and the speed excess via, for example, the safety ensuring unit 360 (S461), and the current speed is If it is determined that the difference is equal to or smaller than the threshold (No), the process proceeds to step S470. The notification may be performed, for example, by the safety ensuring section 360 transmitting a predetermined signal to an audio device provided in the vehicle and using sound as a medium. In addition, this corresponds to the claim of “transmitting information indicating that the speed is excessive to the driver via a medium that can be perceived by the driver (transmission instruction)”.
[0060]
After notifying the device user in step S461, information transmitted from the device user is awaited and received (S462), and it is determined whether the received information is a response from the device user to the notification in step S461. (S463).
[0061]
If it is determined in step S463 that the response is from the device user (Yes), the process proceeds to step S470. If it is determined that the response is not from the device user (No), the security ensuring unit 360 is controlled to secure the security. (S464). Here, the signal for ensuring safety refers to, for example, a signal for causing a hazard to blink, and when assuming drowsy driving, a signal for driving a power window device to open a window and a ventilation fan are used. A signal or the like for rotating to take in the outside air also corresponds to this. This operation corresponds to “generating a signal for controlling the vehicle (generation instruction)” in the claims.
[0062]
In step S470, it is determined whether or not information of processing end has been input. If it is determined that information of processing end has not been input (No), the processing returns to step S221, and the above processing is repeated. If it is determined that the information of the end of the process has been input (Yes), the process proceeds to step S480. Here, the processing end information may be input via the input / output unit 110, for example, or may be input via the communication unit 140.
[0063]
If the process for ensuring security is performed in step S464, or if it is determined that the process is completed in step S470, predetermined information among the information stored in the storage unit 150 is stored in the recording medium inserted in the input / output unit 110. Then, the process ends. The information stored in the recording medium may include accumulated information used when the driver assistance apparatus 300 is operated thereafter, information stored in the storage unit 150 in each of the above steps, and the like.
[0064]
Note that, in the second embodiment of the present invention, the driver support method for performing the processing in each of the above-described steps S210 to S480 using the driver support apparatus 300 has been described. It is also possible to use a predetermined computer on which a driver assistance program for executing the driver assistance operation including S480 is installed.
[0065]
As described above, the driver assistance device, the driver assistance method, and the program according to the second embodiment of the present invention include the driver's action history information (driving history) acquired cumulatively in the past. The related information is stored, and based on the information, it is determined whether or not the traveling speed exceeds a predetermined speed, and the driver is notified of the excessive speed. And assist the driver.
[0066]
Further, the present invention provides, in addition to the method of loading the driver assistance program stored in a predetermined storage medium into a computer, obtaining the driver assistance program in a file format from a communication interface and a network, and Similar effects can be obtained depending on the method to be performed. Further, the use of the network facilitates updating and distribution of the program.
[0067]
(Third embodiment)
A driver assistance device according to a third embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 5 is a diagram showing a block configuration of the driver assistance device according to the third embodiment of the present invention.
[0068]
The driver assistance device 500 according to the third embodiment of the present invention is designed to prevent the user of the driver assistance device 500 from performing a meandering operation on a general road or a highway so that the user (driver ). In the following description, the accumulated information includes the driving history described in the first embodiment of the present invention and information on the angular velocity of the vehicle in the driving specified by the driving history.
[0069]
In the third embodiment, the current operation state (angular velocity) monitored (acquired) by the operation state monitoring unit (angular velocimeter 524) and the position monitoring unit (position acquisition unit 122) are monitored (acquired). The current position and a driving history in which a past driving state (angular velocity) of the driver is stored in association with the position is compared in a driving state comparison unit (control unit 530), and the same position or a predetermined section to which the current position belongs is compared. In the case where the current driving state (angular velocity) differs from the past driving state (angular velocity) by a predetermined value or more, this corresponds to an embodiment of a driver assistance method for calling a driver's attention.
[0070]
In FIG. 5, the driver assist device 500 according to the third embodiment measures the angular velocity of the movement of the vehicle instead of the speedometer 123 included in the driver assist device 300 according to the second embodiment. Is provided with the angular velocity meter 524 of FIG. Here, the angular velocity meter 524 may measure the angular velocity using a so-called known gyro sensor. Also, the gyro sensor may be called a yaw rate sensor.
[0071]
Among the components of the driver assistance device 500, those having the same functions as those of the driver assistance device 300 according to the above-described second embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. The control unit 530 performs a control operation and an information processing operation similarly to the control unit 330 according to the second embodiment of the present invention, but the contents of the operation are different as described below.
[0072]
Hereinafter, an operation example of the control unit 530 will be described with reference to FIG. First, when a predetermined storage medium such as an IC card or a flash memory is inserted into the input / output unit 110, the accumulated information recorded on the recording medium is read and stored in the storage unit 150 (S210). Next, the time information from the clock 121 is read (S221), the position information output from the position acquisition unit 122 is read at regular time intervals (S222), and the angular velocity information output from the gyro 524 is read (S624). . Note that the read information (acquired information) is stored in the storage unit 150.
[0073]
Next, it is determined whether the route including the current location (driving route) is included in the information stored in the storage unit 150 in step S210 (S630). If it is determined in step S630 that the information is not included in storage unit 150 (No), the process proceeds to step S670. If it is determined in step S630 that the information is included in the information stored in the storage unit 150 (Yes), statistics such as an average value of angular velocities and a standard deviation in a predetermined range including the current position (for example, 50 to 500 m) are calculated. The calculation is performed (statistical value of angular velocity in the past route is calculated, S641).
[0074]
The calculation of the statistic may be performed by excluding the information of the stop or the movement at the walking speed. The standard deviation is stored in the storage unit 150, and the variance is obtained for each of the target past paths, and the standard deviation is obtained as the square root of the geometric mean. Generally, the standard deviation is obtained as the square root of the variance, and the standard deviation calculated in step S641 is generated by regarding the average value of the variance as a new variance.
[0075]
Next, a standard deviation is calculated by subtracting the average of the angular velocities calculated in step S641 from the angular velocities of the current route (S642). This calculation is performed by extracting route data over a predetermined length in the past including the current position on the current route, and subtracting the average value of the angular velocities of the corresponding coordinate points calculated in step S641 for each data point of the extracted route data. This is performed by calculating a difference between angular velocities (hereinafter simply referred to as “angular velocity difference”) and calculating a standard deviation for angular velocity differences at all extracted data points.
[0076]
The standard deviation of the past route calculated in step S641 (hereinafter simply referred to as “accumulated angular velocity standard deviation”) and the standard deviation calculated from the angular velocity difference in step S642 (hereinafter simply referred to as “original path angular velocity standard deviation”). ) To determine whether or not the original route angular velocity standard deviation is greater than n times the cumulative angular velocity standard deviation (S650). Here, “n times” may be, for example, two times, or may be another magnification. If the value of n is reduced, the meandering operation can be detected at an early stage. On the other hand, when the value of n is increased, the erroneous detection of the meandering operation is reduced, and the meandering operation can be reliably detected.
[0077]
If it is determined in step S650 that the original route angular velocity standard deviation is greater than n times the cumulative angular velocity standard deviation, a meandering state such as a meandering operation is notified to the device user via, for example, the safety ensuring unit 560. If the original route angular velocity standard deviation is determined to be n times or less of the accumulated angular velocity standard deviation (S661), the process proceeds to step S670. For example, the notification may be performed by the safety ensuring unit 560 transmitting a predetermined signal to an audio device provided in the vehicle and using sound as a medium.
[0078]
After notifying the device user in step S661, the information transmitted from the device user is awaited and received (S662), and it is determined whether the received information is a response from the device user to the notification in step S661. (S663).
[0079]
If it is determined in step S663 that the response is from the device user, the process proceeds to step S670. If it is determined that the response is not from the device user, the security controller 560 is controlled to generate a signal for ensuring security. (S664). Here, the signal for ensuring safety refers to, for example, a signal for causing a hazard to blink, etc., but when assuming drowsy driving, a signal for opening a window by a power window device, and rotating a ventilation fan. A signal for taking in outside air is also applicable. Note that opening the window and taking in the outside air corresponds to the claim of “transmitting information indicating the meandering operation to the driver via a medium perceptible to the driver (transmission instruction)”.
[0080]
In step S670, it is determined whether or not information on the end of the process has been input. If it is determined that the information on the end of the process has not been input, the process returns to step S221, and the above process is repeated. If it is determined that the information of the end of the process has been input, the process proceeds to step S680. Here, the processing end information may be input via the input / output unit 110, for example, or may be input via the communication unit 140.
[0081]
When the process for ensuring security is performed in step S664, or when it is determined that the process is completed in step S670, predetermined information among the information stored in the storage unit 150 is stored in the recording medium inserted in the input / output unit 110. Then, the process ends. The information stored in the recording medium may include accumulated information used when the driver assistance device 500 is operated thereafter, information stored in the storage unit 150 in each of the above steps, and the like.
[0082]
In the third embodiment of the present invention, the driver support method for performing the processing in each of the above-described steps S210 to S680 using the driver support apparatus 500 has been described. It is also possible to use a predetermined computer in which a driver assistance program for executing the driver assistance operation including S680 is installed.
[0083]
As described above, the driver assistance device, the driver assistance method, and the program according to the third embodiment of the present invention include the driver's action history information accumulated in the past and information related thereto. It is determined whether or not the current running is a meandering operation based on the information, and the driver is notified of the meandering condition. I can help.
[0084]
Further, the present invention provides, in addition to the method of loading the driver assistance program stored in a predetermined storage medium into a computer, obtaining the driver assistance program in a file format from a communication interface and a network, and Similar effects can be obtained depending on the method to be performed. Further, the use of the network facilitates updating and distribution of the program.
[0085]
The present invention described above can be widely modified without being limited to the above embodiment. The vehicle is not limited to a special one. The driver assistance is the same as the assistance of a driving assistant. Further, the operation state is not limited to the speed or the angular speed. The angular velocity may be an actual angular velocity obtained from a gyro or a target angular velocity obtained from a steering angle, a rack position, or the like. Alternatively, parking and stopping may be distinguished. Also, the acquisition (reading) of the accumulated information may be performed not by way of a storage medium but by communication through a network.
[0086]
Further, in the first embodiment as an example, the determination of parking / stopping (parking / parking state determination) may be performed only based on the vehicle speed or may be performed only based on a position such as GPS.
[0087]
In the third embodiment as an example, (1) the average angular velocity ω ′ of the past route is calculated from the accumulated information. AV , The standard deviation SDω ′ of the angular velocity is obtained. (2) Next, the current angular velocity ω and the angular velocity ω n seconds before are obtained. n Angular velocity ω before 2n seconds 2n .., 3n seconds before, are read for a predetermined time (for a predetermined route). (3) The read angular velocities ω, ω n , Ω 2n , Ω 3n For each of…, the average angular velocity ω 'of the past path AV Δω (Δω 1 , Δω 2 ,...), The variance of the difference, the standard deviation SDΔω, and (4) the standard deviation SDΔω determined in (3) and the standard deviation SDω ′ determined in (1) are compared. Was detected.
However, the present invention is not limited to this.For example, when passing through the same place many times, the angular velocity ω is stored for each place and for each number of passes, and when passing through the same place again, , The past average angular velocity ω for that location AV And the standard deviation SDω are obtained. NOW The meandering may be detected by comparing what is the case (the same applies to the second embodiment).
[0088]
The angular velocity can also be used to detect an operating state other than meandering, such as oversteer or understeer, and the detected result may alert the driver. Such a driver assistance method also belongs to the technical scope of the present invention. Incidentally, the oversteer corresponds to, for example, a state where the actual angular velocity is higher than a target angular velocity assumed from the actual turning angle of the steered wheels. On the other hand, understeer corresponds to a state where the actual angular velocity is smaller than the target angular velocity assumed from the actual turning angle of the steered wheels, for example.
[0089]
【The invention's effect】
As described above, the present invention aims at optimizing driving support based on information on behavior patterns accumulated for each driver, and provides a driver for performing driving assistance in consideration of the driver's own behavior pattern. A support device, a driver support method, and a program thereof can be realized.
[0090]
In particular, according to the first, fourth, and seventh aspects of the invention, it is possible to appropriately perform parking and stopping based on the past history. According to the second, fifth, and eighth aspects of the invention, it is possible to drive at an appropriate vehicle speed based on the past history. According to the third, fifth, and ninth aspects of the invention, it is possible to drive at an appropriate angular velocity (yaw rate, vehicle behavior). Further, according to the invention of claim 6, it is possible to assist the driver by properly grasping the driving state of the driver.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a block configuration of a driver assistance device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a processing flow in the driver assistance method according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a block configuration of a driver assistance device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a flowchart showing a processing flow in a driver assistance method according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a block configuration of a driver assistance device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing a flow of a process in a driver assistance method according to a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
100, 300, 500 Driver assistance device
110 Input / output unit
121 clock
122 Position Acquisition Unit
123 speedometer
130, 330, 530 control unit
140 Communication unit
150 storage unit
360,560 Safety Department
524 gyro

Claims (9)

車両に搭載される運転者支援装置において、
現在の時刻を生成する時計と、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記車両の速度を計測する速度計と、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力するための入出力部と、
前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、
所定の情報を前記運転者の装置に通信する通信部と、
前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成し、前記通信部を制御して前記運転者の装置に送信させる制御部と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。In a driver assistance device mounted on a vehicle,
A clock that generates the current time;
A position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle,
A speedometer for measuring the speed of the vehicle,
An input / output unit for inputting / outputting a past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including information on availability of parking and stopping at the current position of the vehicle,
A storage unit that stores the accumulated information input from the input / output unit, and stores the time generated by the clock and the current position acquired by the position acquisition unit and the speed measured by the speedometer in association with each other.
A communication unit for communicating predetermined information to the device of the driver;
Monitoring the parking and stopping of the vehicle, and when the time of the parking and stopping has become a predetermined time or more, generates a parking and stopping time based on the accumulated information according to the parking and stopping position of the vehicle, the communication unit A control unit for controlling and transmitting to the device of the driver;
A driver assistance device comprising: 車両に搭載される運転者支援装置において、
現在の時刻を生成する時計と、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記車両の速度を計測する速度計と、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力するための入出力部と、
前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記速度計によって計測した速度とを対応させて記憶する記憶部と、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、
前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過になっていると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記速度超過であることを示す情報を伝達させる制御部と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。In a driver assistance device mounted on a vehicle,
A clock that generates the current time;
A position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle,
A speedometer for measuring the speed of the vehicle,
An input / output unit for inputting / outputting past driving history for the driver of the vehicle, and cumulative information including the speed of the vehicle in driving specified by the driving history,
A storage unit that stores the accumulated information input from the input / output unit, and stores the time generated by the clock and the current position acquired by the position acquisition unit and the speed measured by the speedometer in association with each other.
A safety ensuring unit that transmits information to the driver via a medium that can be perceived by the driver, or generates a signal for controlling the vehicle,
The speed of the vehicle is monitored, and whether or not the speed is excessive is determined based on the accumulated information.When it is determined that the speed is excessive, the safety assurance unit is controlled to perform the operation. A control unit for transmitting information indicating that the speed is exceeded to a person,
A driver assistance device comprising: 車両に搭載される運転者支援装置において、
現在の時刻を生成する時計と、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
前記車両が移動する際の角速度を計測する角速度計と、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力するための入出力部と、
前記入出力部から入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計によって生成した時刻と前記位置取得部によって取得した現在位置及び前記角速度計によって計測した角速度とを対応させて記憶する記憶部と、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して情報を前記運転者に伝達し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成する安全確保部と、
前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転であると判断したとき、前記安全確保部を制御して前記運転者に前記蛇行運転であることを示す情報を伝達させる制御部と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。In a driver assistance device mounted on a vehicle,
A clock that generates the current time;
A position acquisition unit that acquires a current position of the vehicle,
An gyro that measures the angular velocity when the vehicle moves,
An input / output unit for inputting / outputting past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including an angular velocity of the vehicle in driving specified by the driving history,
A storage unit that stores the accumulated information input from the input / output unit, and stores the time generated by the clock and the current position acquired by the position acquisition unit and the angular velocity measured by the gyro in association with each other.
A safety ensuring unit that transmits information to the driver via a medium that can be perceived by the driver, or generates a signal for controlling the vehicle,
Monitoring the statistics of the angular velocity of the vehicle, determining whether the operation of the vehicle is a meandering operation based on the accumulated information, and when determining that the current operation is a meandering operation, controlling the safety ensuring unit. A control unit that transmits information indicating that the driver is the meandering operation to the driver,
A driver assistance device comprising: 車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した位置、又は前記車両の速度を監視する速度監視部で監視した速度の少なくとも一つの変化に基づいて、当該車両の駐停車の判定を駐停車状態判定部において行い、
予め記憶した前記運転者の過去の運転経路と、この運転経路と対応して記憶した駐停車可否情報とに基づいて、前記車両の現在位置における駐停車可否の判定を駐停車可否判定部において行い、
その後に前記運転者に注意を促すことを特徴とする運転者支援方法。Based on at least one change in the position monitored by the position monitoring unit that monitors the current position of the vehicle, or at least one of the speeds monitored by the speed monitoring unit that monitors the speed of the vehicle, the determination of whether the vehicle is parked or stopped is performed in the parking state. Performed in the judgment unit,
Based on the driver's past driving route stored in advance and the parking / stopping availability information stored in correspondence with this driving route, the parking / stopping availability determination at the current position of the vehicle is performed by the parking / stopping availability determination unit. ,
Thereafter, a driver assistance method is provided, in which the driver is alerted. 車両の運転者の運転状態を監視する運転状態監視部で監視した運転状態と、前記車両の現在位置を監視する位置監視部で監視した現在位置と、予め記憶した前記運転者の過去の運転状態を位置と対応付けて記憶した運転履歴とを、現在と過去の運転状態を比較する運転状態比較部において比較して、同じ位置又は現在位置が属する所定区間における現在の運転状態が過去の運転状態と所定値以上異なるときは、前記運転者に注意を促すことを特徴とする運転者支援方法。A driving state monitored by a driving state monitoring unit that monitors a driving state of a driver of the vehicle, a current position monitored by a position monitoring unit that monitors a current position of the vehicle, and a past driving state of the driver stored in advance. The operation history stored in association with the position is compared with the operation state comparison unit that compares the current operation with the past operation state, and the current operation state in the same position or a predetermined section to which the current position belongs is the past operation state. A driver's attention when the vehicle is different from the vehicle by a predetermined value or more. 前記運転状態が、前記車両の速度又は角速度であることを特徴とする請求項５に記載の運転者支援方法。The driver assistance method according to claim 5, wherein the driving state is a speed or an angular speed of the vehicle. コンピュータに、
現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、
車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記車両の現在位置での駐停車の可否の情報を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、
前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時計ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、
前記車両の駐停車を監視し、前記駐停車の時間が所定時間以上になった場合に、前記累積情報に基づいて駐停車時間を前記車両の駐停車位置に応じて生成する制御ステップと、
前記制御ステップで生成した駐停車時間を前記運転者の装置に通信する通信ステップと、
を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。On the computer,
A time obtaining step for obtaining the current time;
A position obtaining step of obtaining a current position of the vehicle;
A speed obtaining step of obtaining the speed of the vehicle,
An input / output step of inputting / outputting past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including information on whether or not the vehicle can be parked and stopped at the current position of the vehicle,
A storage step of storing the accumulated information input in the input / output step, and storing the time acquired in the clock step and the current position acquired in the position acquisition step and the speed acquired in the speed acquisition step in association with each other. ,
A control step of monitoring parking and stopping of the vehicle, and generating a parking and stopping time based on the accumulated information according to the parking and stopping position of the vehicle, when the parking and stopping time is equal to or longer than a predetermined time,
A communication step of communicating the parking / stopping time generated in the control step to the driver's device;
A driver assistance program characterized by executing the following. コンピュータに、
現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、
車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記車両の速度を取得する速度取得ステップと、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、
前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記速度取得ステップで取得した速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、
前記車両の速度を監視し、前記速度が速度超過か否かを前記累積情報に基づいて判断し、前記速度が速度超過と判断したとき、速度超過であることを示す情報を生成させる制御ステップと、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記速度超過であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップと、
を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。On the computer,
A time obtaining step for obtaining the current time;
A position obtaining step of obtaining a current position of the vehicle;
A speed obtaining step of obtaining the speed of the vehicle,
An input / output step of inputting / outputting past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including the speed of the vehicle in driving specified by the driving history,
A storage step of storing the accumulated information input in the input / output step, and storing the time obtained in the time obtaining step in association with the current position obtained in the position obtaining step and the speed obtained in the speed obtaining step. When,
A control step of monitoring the speed of the vehicle, determining whether or not the speed is excessive, based on the accumulated information, and generating information indicating that the speed is excessive when the speed is determined to be excessive; and ,
A safety ensuring step of instructing the driver to transmit information indicating that the speed is exceeded via a medium that can be perceived by the driver, or generating and instructing a signal for controlling the vehicle,
A driver assistance program characterized by executing the following. コンピュータに、
現在の時刻を取得する時刻取得ステップと、
車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
前記車両が移動する際の角速度を取得する角速度取得ステップと、
前記車両の運転者についての過去の運転履歴、及び前記運転履歴によって特定される運転における車両の角速度を含む累積情報を入出力する入出力ステップと、
前記入出力ステップで入力した累積情報を記憶すると共に、前記時刻取得ステップで取得した時刻と前記位置取得ステップで取得した現在位置及び前記角速度取得ステップで取得した角速度とを対応させて記憶する記憶ステップと、
前記車両の角速度の統計量を監視し、前記車両の運転が蛇行運転か否かを前記累積情報に基づいて判断し、現在の運転を蛇行運転と判断したときに蛇行運転であることを示す情報を生成させる制御ステップと、
前記運転者に知覚可能な媒体を介して前記蛇行運転であることを示す情報を前記運転者に伝達指示し、又は前記車両の制御を行うための信号を生成指示する安全確保ステップと、
を実行させることを特徴とする運転者支援プログラム。On the computer,
A time obtaining step for obtaining the current time;
A position obtaining step of obtaining a current position of the vehicle;
Angular velocity acquisition step of acquiring an angular velocity when the vehicle moves,
An input / output step of inputting / outputting past driving history of the driver of the vehicle, and cumulative information including an angular velocity of the vehicle in driving specified by the driving history,
A storage step of storing the accumulated information input in the input / output step, and storing the time acquired in the time acquisition step, the current position acquired in the position acquisition step, and the angular velocity acquired in the angular velocity acquisition step in association with each other. When,
The statistics of the angular velocity of the vehicle are monitored, and whether the driving of the vehicle is a meandering operation is determined based on the accumulated information, and information indicating that the current driving is a meandering operation indicates that the vehicle is a meandering operation. A control step for generating
A safety ensuring step of instructing the driver to transmit information indicating the meandering operation through the medium that can be perceived by the driver, or generating and instructing a signal for controlling the vehicle,
A driver assistance program characterized by executing the following.
JP2003081557A 2003-03-24 2003-03-24 Driver support device, driver support method and its program Pending JP2004288064A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003081557A JP2004288064A (en) 2003-03-24 2003-03-24 Driver support device, driver support method and its program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003081557A JP2004288064A (en) 2003-03-24 2003-03-24 Driver support device, driver support method and its program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004288064A true JP2004288064A (en) 2004-10-14

Family

ID=33295086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2003081557A Pending JP2004288064A (en) 2003-03-24 2003-03-24 Driver support device, driver support method and its program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2004288064A (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011026973A (en) * 2009-07-22 2011-02-10 Ud Trucks Corp Vehicle operation system
JP2012198233A (en) * 2005-04-25 2012-10-18 Cotares Ltd Method for supplying data to external application
JP2013217331A (en) * 2012-04-11 2013-10-24 Denso Corp Notification device for vehicle
US9666074B2 (en) 2014-08-21 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle parking
CN111178806A (en) * 2019-12-30 2020-05-19 北京四维智联科技有限公司 Method, device and equipment for searching vehicle stopping point
CN114450732A (en) * 2019-09-27 2022-05-06 株式会社电装 Monitoring center, monitoring system and method
JP7428076B2 (en) 2020-05-29 2024-02-06 トヨタ自動車株式会社 Operation method of server device, control device, vehicle, and information processing system

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012198233A (en) * 2005-04-25 2012-10-18 Cotares Ltd Method for supplying data to external application
JP2011026973A (en) * 2009-07-22 2011-02-10 Ud Trucks Corp Vehicle operation system
JP2013217331A (en) * 2012-04-11 2013-10-24 Denso Corp Notification device for vehicle
US9666074B2 (en) 2014-08-21 2017-05-30 Ford Global Technologies, Llc Method and system for vehicle parking
CN114450732A (en) * 2019-09-27 2022-05-06 株式会社电装 Monitoring center, monitoring system and method
CN114450732B (en) * 2019-09-27 2024-03-22 株式会社电装 Monitoring center, monitoring system and method
CN111178806A (en) * 2019-12-30 2020-05-19 北京四维智联科技有限公司 Method, device and equipment for searching vehicle stopping point
CN111178806B (en) * 2019-12-30 2023-08-15 北京四维智联科技有限公司 Method, device and equipment for searching vehicle stay points
JP7428076B2 (en) 2020-05-29 2024-02-06 トヨタ自動車株式会社 Operation method of server device, control device, vehicle, and information processing system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9487129B2 (en) Method and system to control vehicle turn indicators
JP5359665B2 (en) Driving assistance device
JP4893771B2 (en) Vehicle operation diagnosis device, vehicle operation diagnosis method, and computer program
US20190310097A1 (en) First vehicle, second vehicle, vehicle control device, and vehicle control system
JP2010079665A (en) On-vehicle device and vehicle safe driving promotion system using the same
JP2002230696A (en) Vehicle traveling information management method, vehicle traveling information management system, on- vehicle information terminal, and computer-readable recording medium
JP4608457B2 (en) Traffic regulation compliance support device and traffic regulation compliance support program
JP2012190398A (en) Vehicle hazard map generation method
JP2003006439A (en) Method and system for damage insurance data acquisition, program for damage insurance data, and program for providing damage insurance data
JP7103774B2 (en) Information systems, vehicles, and programs
JP2011145173A (en) Navigation system for vehicle equipped with support function for safety driving
JP2004288064A (en) Driver support device, driver support method and its program
JP2007283838A (en) Drive assisting device for vehicle
JP5109749B2 (en) In-vehicle notification system
CN111369826A (en) Dangerous vehicle reminding method, reminding device, readable storage medium and electronic equipment
JP2010237969A (en) Vehicle operation diagnosis device, vehicle operation diagnosis method and computer program
JP2004034938A (en) Dozing-off drive prevention device and vehicle operation information collection device
JP2010182148A (en) Travelling condition recording device
JP2004098995A (en) Navigation device
JP2019079150A (en) Danger sign determination device, danger sign determination system, vehicle, and program
JP2010237763A (en) Driving assist device, driving assist method, and driving assist program
WO2014115019A1 (en) Driving assistance system, driving assistance method and assistance information providing apparatus
CN115782911A (en) Data processing method for steering wheel hands-off event in driving scene and related device
JP4848428B2 (en) Information notification device, information notification method, information notification program, and recording medium
WO2019131388A1 (en) Drive assistance device, drive assistance system, drive assistance method, and recording medium in which drive assistance program is stored