JP2004262449A - Parking assisting device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の駐車を補助する駐車補助装置に関するものであり、特に、後方画像をカメラにより撮影し、車内の表示器(モニタディスプレィ)に後方画像を表示させ、駐車操作時にドライバーの駐車操作を補助する駐車補助装置に係わる。 The present invention relates to a parking assist device for assisting parking of a vehicle, and in particular, captures a rear image with a camera, displays the rear image on a display (monitor display) in the vehicle, and performs a parking operation by a driver during a parking operation. The present invention relates to a parking assist device for assisting a vehicle.
従来、縦列駐車や車庫入れ等の駐車に不慣れな初心者を駐車操作時に補助する方法が知られている。例えば、特許文献1では車体の周囲にCCDカメラや距離測定を行う距離センサを設け、車両の周辺の様子を探知し、車両の室内に設けられたディスプレィ上に車両周辺の周辺画像を鳥瞰図的に表示してドライバーに周囲の状況を提供している。
Conventionally, there is known a method of assisting a beginner who is not used to parking such as parallel parking or garage parking during a parking operation. For example, in
また、特許文献2においては、ステアリング舵角をステアリングセンサにより検出し、ステアリング操舵角を計算して簡易なディスプレィにより出力するもの、また、特許文献3に示されるものでは車両の後方に設けられた物体検知用の測距センサにより、障害物(特に、駐車しようとする駐車スペースの隣りに駐車している車等)との距離を測り、その距離に応じて最大舵角による転舵開始位置を検出し、転舵開始位置をドライバーに報知する方法が知られている。
しかしながら、上記した従来の方法では様々なセンシング技術を用いて、車両の周辺の障害物を検知することが前提となっており、その処理のためのシステムが複雑になってしまう。また、測距センサ等により近くにある障害物との距離を測り報知する方法では、駐車スペースの隣りに駐車している車がない場合や人や物等の急な飛び出しに対しての対応が困難で、適切に駐車を補助するものではない。 However, the above-described conventional method is based on the assumption that obstacles around the vehicle are detected using various sensing techniques, and a system for processing the obstacles becomes complicated. In addition, the method of measuring and notifying the distance to a nearby obstacle using a distance measurement sensor or the like can be used when there is no car parked next to the parking space or when a person or object suddenly jumps out. It is difficult and does not assist parking properly.
そこで、このような問題点を解決するため、簡易な方法により駐車を補助し、駐車操作時にドライバーに対して有用な情報を適切に提供することを目的とした駐車補助装置を、特願平10−141474号において提案した。この装置は車両(自車)の後方を車両後方に設けられたカメラにより検出し、車内の表示器にカメラで撮像した映像を後方画像として表示するものであり、駐車操作時においては、車両のステアリング舵角(操舵角または実舵角)により変化する走行予想軌跡を後方画像に重ねて表示することにより、ドライバーに対して駐車の補助を行うものである。 In order to solve such a problem, Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 10 (1998) -108566 proposes a parking assist device for assisting parking by a simple method and appropriately providing useful information to a driver during a parking operation. No. -14474. This device detects the rear of a vehicle (own vehicle) by a camera provided behind the vehicle, and displays an image captured by the camera on a display in the vehicle as a rear image. The vehicle assists the driver in parking by displaying a predicted traveling trajectory that changes according to the steering angle (the steering angle or the actual steering angle) on the rear image.
しかしながら、走行予想軌跡を後方画像に重ねて表示するこのような装置は、ドライバーに対して車両がバックで駐車する際、周囲の有益な情報を提供できるという点において利点があるが、実際の使用を考えた場合には、以下に示す点において操作状況がわかりにくく、特に、運転歴が浅い、初心者ドライバーにとっては、ある程度の慣れを必要とする。 However, such a device that displays the predicted travel trajectory on the rear image has an advantage in that it can provide useful information about the surroundings to the driver when the vehicle is parked in the back. In consideration of the above, the operation situation is difficult to understand in the following points, and in particular, a beginner driver who has a short driving history needs some familiarization.
つまり、(1)バック開始の適切な位置判断が難しい、(2)ステアリングホイール(ステアリング)の切り始め位置および切り量が判別しにくい、(3)駐車区画に入った後にステアリングを戻すタイミングが判別しにくい、(4)駐車区画で最終停止位置の判断がし難いといったことが挙げられる。 That is, (1) it is difficult to determine the appropriate position for starting the back, (2) it is difficult to determine the turning start position and the turning amount of the steering wheel (steering), and (3) the timing of returning the steering after entering the parking section is determined. (4) It is difficult to determine the final stop position in the parking section.
そこで、本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、初心者でも安心して駐車操作が行える、駐車操作時の補助が適切になされる、駐車補助装置とすることを技術的課題とする。 In view of the above, the present invention has been made in view of the above-described problems, and it is a technical problem of the present invention to provide a parking assist device that enables a beginner to perform a parking operation with peace of mind, appropriately provide assistance during a parking operation, and provide a parking assist device. .
上記した課題を解決するために講じた技術的手段は、駐車操作時に車両の後方をカメラにより撮像し、該カメラからの映像を後方画像として車内に設けられた表示器に表示し、前記後方画像にステアリング舵角の状態により変化し、前記車両に応じた幅を有し前記車両の進行方向に対して延びる前記車両の走行予想軌跡を前記後方画像に重ねて表示する駐車補助装置において、前記表示器の画面下には、車両後方の距離の目安となり、前記走行予想軌跡と幅は一致するが、前記走行予想軌跡とは異なる注意領域が固定表示されるようにしたことである。 The technical means taken to solve the above-mentioned problem is to capture an image of the rear of the vehicle by a camera during a parking operation, display an image from the camera on a display provided in the vehicle as a rear image, and display the rear image. A parking assist device that changes according to the state of the steering angle and has a width corresponding to the vehicle and that extends along the traveling direction of the vehicle and that displays a predicted travel trajectory of the vehicle in a manner superimposed on the rear image. At the lower part of the screen of the container, a caution area which is a measure of the distance behind the vehicle and coincides in width with the predicted traveling trajectory but is different from the predicted traveling trajectory is fixedly displayed.
この場合、前記表示器の画面上で、前記注意領域の下端は前記走行予想軌跡の下端と一致すると良い。 In this case, it is preferable that the lower end of the caution area coincides with the lower end of the predicted travel locus on the screen of the display.
また、上記した課題を解決するために講じた技術的手段は、駐車操作時に車両の後方をカメラにより撮像し、該カメラからの映像を後方画像として車内に設けられた表示器に表示し、前記後方画像にステアリング舵角の状態により変化し、前記車両に応じた幅を有する前記車両の走行予想軌跡を前記後方画像に重ねて表示する駐車補助装置において、前記表示器の画面下には、前記走行予想軌跡とは異なり、前記車両の進行方向の距離目安となる台形状の注意領域が固定表示されるようにしたことである。 In addition, the technical means taken to solve the above-described problem is to capture an image of the rear of the vehicle with a camera at the time of parking operation, display an image from the camera as a rear image on a display provided in the vehicle, In the parking assist device, which changes according to the state of the steering angle in the rearward image and displays a predicted traveling trajectory of the vehicle having a width corresponding to the vehicle so as to be superimposed on the rearward image, In contrast to the predicted travel trajectory, a trapezoidal attention area serving as a distance guide in the traveling direction of the vehicle is fixedly displayed.
この場合、前記表示器の画面上で、前記注意領域は前記車両の進行方向に所定距離だけ離れた位置で長さ制限され、長さ制限された左右先端が互いに結ばれていると良い。 In this case, on the screen of the display, the attention area may be limited in length at a position separated by a predetermined distance in the traveling direction of the vehicle, and the left and right ends which are limited in length may be connected to each other.
更に、上記した課題を解決するために講じた技術的手段は、駐車操作時に車両の後方をカメラにより撮像し、該カメラからの映像を後方画像として車内に設けられた表示器に表示し、前記後方画像にステアリング舵角の状態により変化する前記車両の等間隔ではしご状となった走行予想軌跡を前記後方画像に重ねて表示する駐車補助装置において、前記表示器の画面下には、車両後方の距離の目安となり、前記走行予想軌跡とは異なり、前記はしご状の最も車両に近い距離線を挟んで両側に一対の注意領域が固定表示されるようにしたことである。 Further, the technical means taken to solve the above-described problem is to take an image of the rear of the vehicle with a camera at the time of parking operation, display an image from the camera as a rear image on a display provided in the vehicle, In a parking assistance device that displays a predicted trajectory that has become a ladder at equal intervals of the vehicle, which changes depending on the state of the steering angle in the rear image, is superimposed on the rear image, Is different from the predicted travel trajectory, and a pair of caution areas are fixedly displayed on both sides of the ladder-shaped distance line closest to the vehicle.
更にその上、上記した課題を解決するために講じた技術的手段は、駐車操作時に車両の後方をカメラにより撮像し、該カメラからの映像を後方画像として車内に設けられた表示器に表示し、前記後方画像にステアリング舵角の状態により変化し、前記車両に応じた幅を有し前記車両の進行方向に対して延びる前記車両の走行予想軌跡を前記後方画像に重ねて表示する駐車補助装置において、前記表示器には前記走行予想軌跡とは異なる注意領域が表示されるようにしたことである。 In addition, the technical measures taken to solve the above-described problem include capturing an image of the rear of the vehicle with a camera at the time of parking operation, and displaying an image from the camera on a display provided in the vehicle as a rear image. A parking assist device that displays a predicted traveling trajectory of the vehicle, which has a width corresponding to the vehicle and extends in a traveling direction of the vehicle, on the rear image, which is changed according to a state of a steering angle in the rear image. , An attention area different from the expected travel locus is displayed on the display.
上記した技術的手段によれば、走行予想軌跡が表示される画面には注意領域が表示されるので、駐車操作時に車両がぶつかり易いところが注意領域によりわかる。よって、ドライバーは駐車操作時にこの注意領域に対して特に注意を払えば、車両(自車)のバンパー等がぶつかり易い、危険度の高い領域が車両走行軌跡に対して注意領域を明確化することによって、車両のぶつかりを防止し、安全性を向上させることができる。 According to the technical means described above, the caution area is displayed on the screen on which the predicted travel locus is displayed, so that the caution area indicates where the vehicle is likely to collide during the parking operation. Therefore, if the driver pays particular attention to this attention area during the parking operation, the area of high danger that the bumper of the vehicle (own vehicle) is likely to collide with can be used to clarify the attention area with respect to the vehicle trajectory. Thereby, collision of the vehicle can be prevented and safety can be improved.
この場合、注意領域は、自車に近い側と遠い側で表示形態を変化するものとすれば、車両がぶつかる危険度の高い領域を、更に明確化して表示することが可能となり、安全性をより向上させることができる。 In this case, if the caution area changes the display form between the side closer to the own vehicle and the side farther from the own vehicle, it is possible to further clearly display the area where the risk of collision with the vehicle is high, thereby improving safety. It can be further improved.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は駐車補助装置1のシステム構成図である。この図において、駐車補助装置1を制御するコントローラ16には車両の後方を撮影するCCDカメラ(以下、カメラと称す)17、ステアリングホイール(ステアリング)21の操舵角(転舵角ともいう)を検出するステアリングセンサ2、トランスミッションのシフトレバーのリバース(後退)状態を検出するシフトレバーリバーススイッチ3、駐車操作時に駐車アシスト機能を動作させる駐車スイッチ4、および、従動輪の左右の車輪速度を検出する車輪速センサ5,6からの信号が入力されており、これらの信号を基にコントローラ16はディスプレィ13上に車両の後方画像と後述する車両の進行方向の走行予想軌跡20等を表示できるようになっている。また、この装置1には音声合成機能が付加されており、音声合成回路7により音声合成出力がなされ、スピーカ8からドライバーに対して音声合成による出力が発せられるようになっている。
FIG. 1 is a system configuration diagram of the
コントローラ16の内部には制御を司るCPU11、ディスプレィ13にグラフィックスを描画するグラフィックス描画回路12、グラフィックス信号とカメラ17からの後方画像を重ね合わせるスーパーインポーズ回路9、カメラ画像から同期信号を抽出してグラフィックス描画回路12へ供給する同期分離回路10、カメラ17からの信号を受けて駐車区画(駐車スペース)30の画像認識を行う駐車区画検出用の画像認識装置15が設けられている。尚、この画像認識装置15はコントローラ16に別体で設けることも可能である。
Inside the
ディスプレィ13には、ステアリング舵角の状態により点灯状態が変化する舵角表示マーカー14が設けられており、ステアリング舵角の状態により表示マーカー14は左,右,中央のいずれかが点灯し、ステアリング21がどちら方向に転舵されているかが、後方画像と一緒にわかるようになっている。尚、ここでいうステアリング舵角とは、ステアリング21を回したときの中立位置からの操舵角(転舵角)であっても、左右の車輪が進行方向から向く実舵角であっても良い。また、駐車区画30の画像認識および駐車操作時における音声合成については、ここでは説明を省略する。
The
図2は、駐車補助装置1を車両に取り付けた場合の取付図を示す。後方を撮像するカメラ17は車両後方のナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、光軸を水平方向から下方に向けて設置される。具体的には、図3に示されるように、車両後方の中央に水平状態からの下方角度θが約30度の状態で取り付けられ、カメラ自体は広角レンズにより左右140度の視野を確保し、後方8m程度までの領域を撮影できる。
FIG. 2 is a mounting diagram when the
また、車両の室内のセンターコンソールにはパネル面にディスプレィ13が備え付けられ、グローブボックス上方にはコントローラ16が内部に設けられている。更に、駐車操作時に駐車補助を要求する駐車スイッチ4は、ドライバーが操作し易いセンターコンソール近傍に設けられている。
A
次に、ステアリングセンサ2について、図4を参照して説明する。このステアリングセンサ2は市販のものを用いており、ステアリング21の操舵角を検出するものである。これは、ステアリングコラムシャフト23と一体回転するようにスリット板2aが取付けられており、90°の位相差がついた2組のフォトインタラプタ2c,2bが取付けられている。この構成において、ディスク板2aに円周状に設けられた複数のスリットの回転により、光を通過または遮断してフォトトランジスタをオン/オフさせることにより、A相、B相の2つの信号パルスを出力している。これは、ステアリング21の回転方向によりA相に対し、B相は90°位相が遅れるか、または、進んで出力されるようになっており、ここでは、ステアリング舵角が1°/パルスのものを用いている。
Next, the
次に、図5を参照してコントローラ16の処理について説明する。コントローラ16は電源オン(アクセサリスイッチがオン)により、図5に示されるプログラムが実行されるようになっている。まず最初のステップS101ではこの処理に必要なメモリに各種初期値を設定し、その後のステップS102においてシフトリバーススイッチ3の状態をチェックする。ここで、シフトリバーススイッチ3がオフ(リバースでない)ならば、ステップS120において表示画面、即ち、ディスプレィ13の画面をオフし、後述する状態変化フラグおよび継続時間タイマ等をクリアして、所定舵角θREFに初期値(=10°)を代入して、ステップS102に戻る。
Next, the processing of the
一方、シフトリバーススイッチ3がオン(リバースの状態)になるとステップS103を行う。ステップS103ではディスプレィ13をカメラ画像モードに切り換えて、車両後方の画像を生画像として表示できるモードにする。つまり、この場合には通常のバックモニタとなる。
On the other hand, when the shift
次に、ステップS104において描画を行うグラフィックス画面(ディスプレィ画面)をクリアした後、ステップS105においてステアリングセンサ2からステアリングセンサ値Nを読み込み、その値を基に駐車操作時の現在の旋回半径Rの算出を行う。具体的には、ステアリングセンサ2の読み込みをA相信号の立ち上がりエッジ検出時にメインプログラムに割り込みを発生させ、図6に示す割り込み処理を実行する。つまり、図6のステップS201においてB相信号の状態をチェックし、B相信号がハイ(H:高電位)なら、ステップS202においてステアリングカウント値Nをインクリメントし、ロー(L:低電位)ならデクリメントしてその値をメモリに記憶する。この場合、ステアリングカウント値Nは、1パルスが1°のため、θ=Nとなる。
Next, after clearing the graphics screen (display screen) for drawing in step S104, the steering sensor value N is read from the
しかし、上記に示すステアリング値Nのカウントのみではステアリング21の絶対舵角が不定となってしまうため、図7に示す中立点処理によりステアリング舵角の中立点を検出し、N=0として中立点を決める。そこで、図7を参照して中立点決定について説明する。この処理では1秒周期のタイマ割り込みで実行される。ここでは、通常、車輪に備えつけられている公知の左右の車輪速センサ5,6からの信号により車体速度も算出する。
However, since the absolute steering angle of the
ステップS301,ステップS302では左右の車輪速センサ5,6からの信号(パルス)はコントローラ内部のCPU11に内蔵されたハードウェアカウンタによりカウントされ、このタイマ割り込みルーチンで左右の車輪速が読み出され、車輪速センサ値が記憶されるメモリのNR,NLに記憶される。読み出しの後、カウンタ自体はクリアされ、NR,NLは1秒毎のパルス数を示すものとなる。
In steps S301 and S302, the signals (pulses) from the left and right
次のステップS303においてNR,NLからその平均値(NR+NL)/2を演算し、この値にタイヤの周長を乗算し、公知の方法により容易に車速Vが求められる。次に、ステアリングセンサ2の基準設定であるが、ステップS304からステップS306では車速V、所定速度(10Km/h)以上の時に左右の車輪速センサ5,6のパルス差がほとんどない状態をもって車両が直進状態であるとみなし、ステップS306でステアリングカウンタNを零にしてリセットすることで、ステアリング舵角の中立点が求められる。
In the next step S303, the average value (NR + NL) / 2 is calculated from NR and NL, and this value is multiplied by the circumference of the tire, so that the vehicle speed V can be easily obtained by a known method. Next, the reference setting of the
ステップS105によりステアリング舵角θが求まったら、図5のメインルーチンに戻り、次にステップS106においてステアリング舵角θより直進状態、右旋回、左旋回といった場合分けが行われる。つまり、所定ステアリング舵角をθREF(>0)とし、θREFが負の場合を右旋回、θREFが正の場合を左旋回としたとき、θが−θREF以上であり且つθREF以下の場合(状態1)にはステップS107を実行する。また、ここで右旋回でありθが−θREFよりも小さい場合(状態2)にはステップS112を実行し、左旋回でありθがθREFよりも大きい場合(状態3)にはステップS113を実行する。 When the steering angle θ is determined in step S105, the process returns to the main routine of FIG. 5, and then, in step S106, the cases of straight running, right turn, and left turn are performed based on the steering angle θ. That is, when the predetermined steering angle is θREF (> 0), right turning is performed when θREF is negative, and left turning is performed when θREF is positive. When θ is equal to or more than −θREF and equal to or less than θREF (state In step 1), step S107 is executed. If the vehicle is turning right and θ is smaller than −θREF (state 2), step S112 is executed. If the vehicle is turning left and θ is larger than θREF (state 3), step S113 is executed. I do.
ステップS106において状態1の場合には、次にステップS107において次に、状態変化フラグがクリアであるか否かがチェックされる。この状態変化フラグは駐車区画30に入った後に固定軌跡26,27を消去するためのものである。ここで、状態変化フラグがセット(状態変化有)されていればステップS111に進むが、状態変化フラグがクリアされていれば、ステップS108において左右両側の固定軌跡26,27の表示をディスプレィ13上の後方画像が表示されている画面上に重ねる。
In the case of
この固定軌跡26,27はステアリング21を右または左に一杯または略一杯近く切ったときの後輪外輪が通る軌跡を基準として表示されるものであって、駐車操作時にドライバーの駐車操作を補助するのに使用される指標である。
The fixed
次のステップS109において、旋回状態の状態変化があってからの継続時間を計数する継続時間タイマをチェックし、ここでは、継続時間タイマが所定時間(ここでは、例えば5sec)経過したかが判定される。継続時間タイマが所定時間(5sec)経過していない場合(状態が変わってから間もない場合)にはステップS111に進むが、所定時間経過した場合にはステップS110において、状態変化フラグをセットし、ステップS111においてθREFに所定舵角(=10°)を代入する。 In the next step S109, a duration timer for counting the duration after the turning state is changed is checked. Here, it is determined whether the duration timer has passed a predetermined time (here, for example, 5 seconds). You. If the duration timer has not elapsed the predetermined time (5 seconds) (if the status has just changed, the process proceeds to step S111). If the predetermined time has elapsed, the status change flag is set in step S110. In step S111, a predetermined steering angle (= 10 °) is substituted for θREF.
一方、ステップS106においてステアリング舵角がθ<−θREF(右旋回)の場合には右側の固定軌跡26のみを表示させる。また、同様にして、θ>θREF(左旋回)の場合には左側の固定軌跡27のみを表示させ、転舵している方向(右または左)のみの固定軌跡26,27の表示を行う。従って、ステアリング舵角が中立位置近傍(−θREF≦θ≦θREF)では、最初、所定時間の間だけ固定軌跡26,27が左右に表示され、ドライバーはステアリング舵角を右または左に最大に切ったときの車両が通る軌跡がわかる。この場合、ステアリング21を転舵したときには転舵方向のみの固定軌跡26,27のいずれか一方を表示させることによって、ドライバーはどちら方向の駐車区画30に駐車したいかといった意図を読み取った上で、駐車操作状況に応じた駐車補助が可能となる。
On the other hand, when the steering angle is θ <−θREF (turn right) in step S106, only the right
その後、ステップS114において状態変化フラグのセットを行い、ステップS115においてステアリング舵角の遷移状態を切り換える所定舵角θREFを5°とする。即ち、θREFの値を変化させることで右転舵、中立位置、左転舵へと状態遷移が切りかわり舵角(ここでは±θREFとなる)近傍で頻繁に行われたときのハンチングをヒステリシス特性をもたせることにより防止する。 Then, in step S114, a state change flag is set, and in step S115, the predetermined steering angle θREF for switching the transition state of the steering angle is set to 5 °. That is, by changing the value of θREF, the state transition is switched to the right turning, the neutral position, and the left turning, and the hunting when frequently performed near the steering angle (here, ± θREF) is performed in a hysteresis characteristic. To prevent this.
その後、ステップS116において以下に示す走行予想軌跡20の演算を行う。
Thereafter, in step S116, the following predicted
次に、走行予想軌跡20の求め方について、以下に説明する。これは、図8に示されるように低速時(ここでは、10Km/h以下とする)の旋回中心Oは車両後方の車軸の延長線上に存在し、幾何学的関係によりステアリング操舵角(ステアリング舵角)θと車両のホイールベースLとから、旋回半径Rは、R=L/tanθという関係式により求まる。この場合、ステアリング舵角θ=0の場合には、車両は直進している状態であり、R=∞となる。
Next, a method of obtaining the predicted traveling
図10ではカメラ上でのグラフィックス表示座標(x,y)を示し、図示の座標系を使用し、座標変換の方法を図12に示す。カメラ17は図11に示されるように路面から上方Hcの高さで光軸を水平状態から下方にθ=30°だけ傾けて取り付けられており、カメラ17のレンズは広角で焦点深度が深くとられて、路面の画像をCCDデバイスに描画するように構成されている。このため、路面座標系(X,Z)とディスプレィ上での座標系(x,y)には以下に示すような写像関係が成立する。
FIG. 10 shows graphics display coordinates (x, y) on the camera, and FIG. 12 shows a method of coordinate transformation using the illustrated coordinate system. As shown in FIG. 11, the
具体的には、(X,Y,Z):路面座標、(x,y):CCD素子面のカメラ座標、f:カメラのレンズ焦点距離、(x’,y’,z’):レンズ座標、θ:カメラ取付け角度、Hc:路面からの取付け高さとすると、
x=f・x’/z’,y=f・y’/z’・・・(1)
x’=X として、
y’=Zsinθ+(Y−Hc)cosθ} ・・・(2)
z’=Zcosθ−(Y−Hc)sinθ ・・・(3)
という関係式が成立する。ここで、路面上の座標のみに限定すれば、Y=0となり、x,yを上記の関係式により求めれば、
x=f・X/(Zcosθ+Hc・sinθ) ・・・(4)
y=f・(Zsinθ+Hc・cosθ)/(Zcosθ+Hc・sinθ)
・・・(5)
となる。つまり、路面上の点(X,Z)をカメラ17で撮影した場合のディスプレィ上でのグラフィックス画面上での座標(x,y)を(4),(5)の関係式より求めることができる。
Specifically, (X, Y, Z): road surface coordinates, (x, y): camera coordinates on the CCD element surface, f: lens focal length of the camera, (x ′, y ′, z ′): lens coordinates , Θ: camera mounting angle, Hc: mounting height from the road surface,
x = f · x ′ / z ′, y = f · y ′ / z ′ (1)
x '= X,
y ′ = Zsin θ + (Y−Hc) cos θ} (2)
z ′ = Zcos θ− (Y−Hc) sin θ (3)
Holds. Here, if it is limited to only the coordinates on the road surface, Y = 0, and if x and y are obtained by the above relational expression,
x = f · X / (Zcos θ + Hc · sin θ) (4)
y = f · (Zsin θ + Hc · cos θ) / (Zcos θ + Hc · sin θ)
... (5)
It becomes. That is, when the point (X, Z) on the road surface is photographed by the
上記の方法により求めた(x,y)の走行予想軌跡20をディスプレィ上に表示する場合、その表示方法は、図9に示されるように各種の方法が考えられる。つまり、(a)では車両の左右輪が通過する予想轍による表示する方法、(b)では駐車時に車両が走行する走行エリアをベクトル表示する方法、(3)は一定距離間隔(はしご間隔:50cm)がわかるようにしたはしご状に表示する方法等があり、ここでは(c)を用いて、駐車操作時に距離感や各位置での車体の角度が分かり易い方法を採用している。この場合、車両予想軌跡20の長さlは固定長(例えば、3m)にしたり、一定の角度分とし、旋回状態(緑色とする)と直進状態(青色とする)で色を変化させたり、更には、予想軌跡先端部のみを区別し易い表示にしたりする方法をとることもできる。
When the (x, y) predicted
図13はディスプレィ13上での実際の表示画面の例であり、固定軌跡26,27も含め、ステアリング舵角により走行予想軌跡20が変化する状態を示したものである。これは車両後方の実画像に、例えば、ドライバーの好みに応じて、駐車スイッチ4がオンしている(駐車補助要求ありの状態)場合にのみ、はしご状になった走行予定軌跡20が重なり合って表示されるようにすることもできる。この場合、どれだけドライバーがステアリング21を転舵しているかがわかるように、ディスプレィ13の上または下側の一部に舵角の転舵状態を表示する表示マーカー14を一緒に表示することで、実際にどれだけ転舵しているかが視覚的にわかるようになっている。
FIG. 13 is an example of an actual display screen on the
次に、ステップS117においてステップS116で求められた走行予想軌跡20をディスプレィ13上に後方画像と重ねてグラフィック描画し、更に、ステップS118において注意領域28の表示を行う。この注意領域28は後方画像が表示されるディスプレィ表示画面の自車側に表示されるものであって、駐車操作時に車両がぶつかり易いところが走行予想軌跡20とは表示形態が異なる別枠形状で表示される。この注意領域28は車両がぶつかり易い場所へドライバーの注意を促し、安全性を向上させるものである。具体的にこの注意領域28は、例えば長方形状の表示枠において、画面上で自車に近い側28bと遠い側28aで表示形態、特に表示色を異なる(28bの横のラインでは赤色、28aの横のラインでは黄色等で表示する)ようにすれば、自車のバンパー等がぶつかり易い、危険度の高い領域をより明確化して表示することができる。
Next, in step S117, the predicted traveling
その後、ステップS119において再びシフトリバーススイッチ3の状態をチェックし、リバース(後進)でない場合にはステップS120においてディスプレィ13の表示画面をオフし、この処理に用いるフラグおよびタイマをクリアして、更にθREFに初期値(10°)を代入した後にステップS102に戻るが、シフトレバースイッチ3の状態がリバース状態の場合には、ステップS104に戻り、ステップS104からの上記した処理を繰り返す。つまり、駐車操作時には、固定軌跡26,27がステアリング舵角の状態に応じて表示が制御された状態の基に走行予想軌跡20が算出されて表示され、固定軌跡26,27に対して走行予想軌跡20をステアリング舵角に応じて可変表示されるようになっている(図13参照)。
Then, in step S119, the state of the shift
次に、以上のような処理に基づき、本発明における駐車操作時の駐車シーケンスについて、順を追って説明する。(a)では最初に、固定軌跡26,27が遠方側の駐車区画30の白線31に接するように車両をバックさせることにより、車両を駐車補助基準位置を合わせる。この場合、カメラ17は車両後部中央で地面より一定の高さの位置に光軸を下方に向けて後方の路面の様子が映るように設置されており、最初に適切な駐車補助基準位置に設定することにより始まる。まず、白線31の中央よりも前方において固定軌跡27が略かかるようにして、駐車補助基準位置に車両を停車させる。この場合、シフトレバーをリバース状態にしていると(a)に示す画面となる。尚、この場合では、最初舵角が真っ直ぐ(直進状態)になっている場合について一例として説明する。
Next, the parking sequence at the time of the parking operation in the present invention will be described step by step based on the above processing. In (a), first, the vehicle is backed such that the fixed
ディスプレィ13の画面には後方の駐車場の生映像(後方画像)と共に駐車予想軌跡20、右側の固定軌跡線26、左側の固定軌跡線27、および、注意領域28が重ねて表示される。固定軌跡線26,27は上記したようにステアリング21を右または左に一杯近く切ったときの車両の後輪軌跡の内、外側ライン(外輪ライン)に対応しており、注意領域28は、後方との近接距離の目安を与えるもので、走行予想軌跡20は一定距離のはしご状表示としていることから、路面上に投影された距離スケールで表示される。この場合、バックして後方の物体が接近した場合、物体の路面からの高さの影響により、例えば、後方車両のバンパーはその高さのために表示上はA’の距離位置であるが、実際はより近いAに接近していることとなる(図11参照)。注意領域28の表示ではその差を解消するために平均的なバンパー高さの位置で表示枠が水平に表示されるものであって、危険度の度合により表示色または表示線の太さを変え、バック時の接触の危険をドライバーに対して伝えるようにしている。
On the screen of the
(b)において、次にステアリング21を回して、走行予想軌跡20をこの場合では左側の固定軌跡27に合わせるようにする。これは、基本的には停車した状態においてすえ切りを行って走行予想軌跡20線を固定軌跡27に一致させるようにするのであるが、この場合、ステアリング21をドライバーの意図する方向に一定舵角θREF以上に転舵すると、転舵側でない固定軌跡26は表示画面から消え、転舵方向のみの固定軌跡27の表示となる。
In (b), the
(c)ではステアリング21を(b)の状態において保持した状態で、ドライバーは画面および直接目視を行って後方または側方の安全確認をしながら車両をバックさせ、駐車区画30へ車両を接近させる。
In (c), with the
(d)では車両が駐車区画内へ入り、ステアリング21を直進状態に戻すようにする。この場合、注意領域28と駐車区画30の線との水平/垂直度合をドライバーは目視により判断し、ステアリング21を直進状態に戻すと固定軌跡線27の表示は消失する。
In (d), the vehicle enters the parking space, and the
(5)では後方に注意しながらバックして停車するのであるが、駐車区画30への最後の接近状態では現在のカメラ取り付けでは駐車白線31を視野内に捕らえることはできず、後端部停止位置の確認ができなくなるが、自車の後方に別の車両が駐車する場合に後の車両のバンパーがあろう位置の高さ((e)の斜線部)に注意領域28が表示されるので、駐車時の衝突および物体と接触しないように、ドライバーに対して注意を促し、駐車を適切に補助することができる。このため、運転歴が浅いドライバーでも駐車基準位置から舵角の切り始め位置および切り量の判断が容易になされ、簡単に駐車を行うことができる。
In (5), the driver stops backing while paying attention to the rear, but in the last approaching state to the
このように駐車補助が行われている場合、音声合成回路7により予め決められた音声信号をスピーカ8より出力し、その時の操作状況に応じて予め決められた音声メッセージをドライバーに対して出力し、音声により駐車操作時の案内を行うことも可能である。 When the parking assistance is performed in this manner, a predetermined voice signal is output from the speaker 8 by the voice synthesis circuit 7, and a predetermined voice message is output to the driver according to the operation state at that time. It is also possible to provide guidance at the time of a parking operation by voice.
以上、説明した様に、本実施形態においては、ステアリング舵角を最大にしたときの車両軌跡を示す左右の固定軌跡が、ステアリング舵角が所定領域内にある場合には、後方画像に重なって表示されるので、転舵せずに駐車補助基準位置を決定できる。その後、走行予想軌跡を固定軌跡に一致させるようにドライバーはステアリングの転舵を行えば、ステアリング舵角は所定領域外となり、転舵方向のみの固定軌跡に変わるので、ステアリングの切り始め位置および切り量がわかり易くなり、初心者でも安心して駐車操作が行える。 As described above, in the present embodiment, the left and right fixed trajectories indicating the vehicle trajectory when the steering angle is maximized overlap the rear image when the steering angle is within the predetermined area. Since it is displayed, the parking assist reference position can be determined without turning. After that, if the driver turns the steering so that the predicted running trajectory matches the fixed trajectory, the steering angle is out of the predetermined range and changes to a fixed trajectory only in the turning direction. The amount is easy to understand, and even beginners can perform parking operations with peace of mind.
具体的には、ステアリング舵角が所定領域内にある場合に表示器に表示される左右の固定軌跡が、後方画面における遠方側の駐車区画(駐車場等での1台分の駐車スペースを指す)の白線の中心よりも前側に接するよう車両をバックさせ、左右の固定軌跡の一方が白線に大体接する程度の位置を駐車補助基準位置とする。駐車補助基準位置になったら、走行予想軌跡を固定軌跡へ合わせるようにステアリングを転舵する。すると、ステアリング舵角は所定領域外となり、転舵方向のみの固定軌跡に表示が変わるので、走行予想軌跡に一致する舵角でステアリングを保持しながら、駐車区画に接近する位置までバックする。その後、駐車区画に対し車両がまっすぐな状態になったら、ステアリング舵角を直進状態に戻し、表示画面および目視により後方に注意しながらバックして駐車区画に平行な状態で完全に入った位置で停車することで、初心者でも簡単に駐車を行うことが可能となる。 Specifically, when the steering angle is within a predetermined area, the left and right fixed trajectories displayed on the display unit indicate the far-end parking section (a single parking space in a parking lot or the like) on the rear screen. The vehicle is backed so as to be in front of the center of the white line in (2), and a position where one of the left and right fixed trajectories is approximately in contact with the white line is set as a parking assist reference position. When the parking assist reference position is reached, the steering wheel is steered so that the predicted traveling trajectory matches the fixed trajectory. Then, the steering angle is out of the predetermined area, and the display changes to a fixed trajectory only in the turning direction. Therefore, the steering wheel is backed up to a position approaching the parking section while holding the steering at the steering angle that matches the predicted travel trajectory. After that, when the vehicle is straight with respect to the parking section, return the steering rudder angle to the straight running state, pay attention to the rear of the display screen and visually while backing, and enter the position completely parallel to the parking section. By stopping, even a beginner can easily park.
この場合、固定軌跡は、駐車操作時における旋回外輪側の車両軌跡とすれば、旋回外輪が通る位置に着目して、旋回外輪が駐車区画の白線にかかるようにすることで駐車補助基準位置の判断をし易くすることが可能である。 In this case, if the fixed trajectory is the vehicle trajectory on the turning outer wheel side during the parking operation, paying attention to the position through which the turning outer wheel passes, by making the turning outer wheel touch the white line of the parking section, the parking assist reference position is determined. It is possible to make the judgment easier.
また、固定軌跡は、ステアリング舵角が中立位置近傍では固定軌跡が左右共に表示されるようにすれば、ステアリング舵角を右または左に最大に切ったときの車両が通る軌跡がわかり、駐車操作時に直進バック状態から右旋回または左旋回する場合のどちらにおいても固定軌跡を駐車区画の白線に合わせ易い。 If the fixed trajectory is displayed on both the left and right sides when the steering angle is near the neutral position, the trajectory of the vehicle that passes when the steering angle is turned to the right or left is determined. Sometimes, it is easy to match the fixed trajectory with the white line of the parking section in both the right turn and the left turn from the straight back state.
固定軌跡は、駐車操作時に転舵方向のみ表示されるようにすれば、転舵方向のみ固定軌跡が表示されるので、ドライバーはどちらの方向の駐車区画に駐車したいかの意図を読み取った上で、画面上には必要な情報だけを表示させた状態で適切な駐車補助が可能となる。 If the fixed trajectory is displayed only in the steering direction during the parking operation, the fixed trajectory is displayed only in the steering direction, so the driver can read the intention of the parking section in which direction and read the intention. Thus, appropriate parking assistance can be performed while only necessary information is displayed on the screen.
1 駐車補助装置
2 ステアリングセンサ
3 シフトレバーリバーススイッチ
5 右車輪速センサ
6 左車輪速センサ
13 ディスプレィ(表示器)
17 CCDカメラ(カメラ)
20 走行予想軌跡
21 ステアリングホイール(ステアリング)
26,27 固定軌跡
28 注意領域
30 駐車区画
31 白線
DESCRIPTION OF
17 CCD camera (camera)
20 Expected running
26, 27 Fixed
Claims (6)
前記表示器の画面下には、車両後方の距離の目安となり、前記走行予想軌跡と幅は一致するが、前記走行予想軌跡とは異なる注意領域が固定表示されることを特徴とする駐車補助装置。 At the time of the parking operation, the rear of the vehicle is imaged by a camera, the image from the camera is displayed as a rear image on a display provided in the vehicle, and the rear image changes according to the state of a steering angle, and is changed according to the vehicle. In a parking assist device that has a width and displays a predicted traveling trajectory of the vehicle extending in a traveling direction of the vehicle on the rearward image,
A parking assist device characterized in that, at the bottom of the screen of the display, a caution area that is a guide of the distance behind the vehicle and coincides with the predicted travel trajectory but has a width different from the predicted travel trajectory is fixedly displayed. .
前記表示器の画面下には、前記走行予想軌跡とは異なり、前記車両の進行方向の距離目安となる台形状の注意領域が固定表示されることを特徴とする駐車補助装置。 At the time of the parking operation, the rear of the vehicle is imaged by a camera, the image from the camera is displayed as a rear image on a display provided in the vehicle, and the rear image changes according to the state of a steering angle, and is changed according to the vehicle. In a parking assist device that displays a predicted travel trajectory of the vehicle having a width on the rear image,
A parking assist device, characterized in that a trapezoidal attention area serving as a distance guide in the traveling direction of the vehicle is fixedly displayed at a lower portion of the screen of the display, different from the predicted traveling locus.
前記表示器の画面下には、車両後方の距離の目安となり、前記走行予想軌跡とは異なり、前記はしご状の最も車両に近い距離線を挟んで両側に一対の注意領域が固定表示されることを特徴とする駐車補助装置。 At the time of parking operation, the rear of the vehicle is imaged by a camera, the image from the camera is displayed as a rear image on a display provided in the vehicle, and the rear image changes at the same interval of the vehicle that changes depending on the state of the steering angle. In a parking assist device that displays a ladder-like predicted traveling locus on the rear image,
At the bottom of the screen of the indicator, a pair of caution areas are fixedly displayed on both sides of the ladder-like distance line closest to the vehicle, which is a guide of the distance behind the vehicle, unlike the predicted travel trajectory. A parking assist device characterized by the above-mentioned.
前記表示器には前記走行予想軌跡とは異なる注意領域が表示されることを特徴とする駐車補助装置。 At the time of the parking operation, the rear of the vehicle is imaged by a camera, the image from the camera is displayed as a rear image on a display provided in the vehicle, and the rear image changes according to the state of a steering angle, and is changed according to the vehicle. In a parking assist device that has a width and displays a predicted traveling trajectory of the vehicle extending in a traveling direction of the vehicle on the rearward image,
A parking assist device, wherein a caution area different from the predicted travel locus is displayed on the display.
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