JP2004170283A

JP2004170283A - On-vehicle radar system

Info

Publication number: JP2004170283A
Application number: JP2002337424A
Authority: JP
Inventors: Yoji Igarashi; 洋二五十嵐
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2002-11-21
Publication date: 2004-06-17
Anticipated expiration: 2022-11-21
Also published as: JP4064793B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a processing load in the whole circumferential search using an on-vehicle radar system. <P>SOLUTION: A search group is constituted of a plurality of adjacent vehicles, and a scanning angle range of the radar system 20 of the each vehicle within the search group is limited not to include a range within a polygon 501 surrounded by the respective vehicles of the search group. Other vehicle positions detected by the radar systems 20 are exchanged each other via intervehicular communication, among the vehicles within the search group. The each vehicle within the search group discriminates the other vehicle positions in the periphery of the own vehicle, based on the other vehicle positions detected by the radar system 20 of the own vehicle, the other vehicle positions informed from the other vehicles, and the other vehicle positions of the other vehicles within the search group acquired by exchanging each other the own vehicle positions via the intervehicular communication. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されたレーダ装置を用いて、他車等の周辺物体の検出を行う技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両にレーダ装置を搭載し、搭載したレーダ装置を用いて他車等の周辺物体の検出を行う技術が知られている（たとえば、特開平１０−１８８１９９号公報）。
また、レーダ装置としては、指向性の方向を自身を中心とする円の周方向に変化させながら周辺物体の検出を行う走査式のレーダ装置が知られており、このような走査式のレーダとしてはフェイズドアレイアンテナ等を用いる電子走査式のレーダ装置と、アンテナや反射板を回転させる機械走査式のレーダ装置が知られている（特開平９−２３６６５６号公報、特開平１１−８４００６号公報、特開平６−２４９９４５号公報）。そして、これらの走査式のレーダ装置によれば、自身を中心とする全周方向について周辺物体の探索が可能である。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−１８８１９９号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開平９−２３６６５６号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開平１１−８４００６号公報
【０００６】
【特許文献４】
特開平６−２４９９４５号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車両搭載レーダ装置を用いて他車等の周辺物体の検出を行う技術によれば、全周方向の周辺物体の探索を行う場合などの広範囲の周辺物体の探索を行う場合において、探索の空間的な解像度を大きくすると、その探索範囲の広さのために、当該探索のための処理の負荷が比較的大きくなってしまうという問題があった。一方で、このような処理の負荷は走査周期を大きくすれば減少するが、このようにすると探索の時間的な解像度が劣化してしまうという問題が生じる。
【０００８】
また、従来の車両搭載レーダ装置を用いて他車等の周辺物体の検出を行う技術によれば、周辺物体を探索可能な範囲が、常に個々のレーダ装置の探索可能範囲に限定されてしまうという問題もあった。
そこで、本発明は、車載レーダ装置を用いた周辺探索に要する処理負荷を軽減することを課題とする。また、併せて本発明は、車載レーダ装置を用いた探索可能範囲を個々のレーダ装置の探索可能範囲よりも大きな範囲に拡張することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される車載レーダシステムを、走査式のレーダ装置と、他車両に搭載された車載レーダシステムと通信を行う車車間通信装置と、前記レーダ装置の走査角度範囲を制御する走査範囲制御手段と、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両が存在する場合に、自車両と自車両に近接する１または複数の他車両とからなるグループを形成するグループ形成手段と、前記グループに属する各他車両に搭載された車載レーダシステムと、相互に、前記レーダ装置で検出した物体の位置の情報を交換するレーダ検出内容交換手段とより構成し、前記走査範囲制御手段において、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が所定角度範囲を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、自車両の前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査が前記グループに所属する他車両の車載レーダシステムにおいて自車両に代替して行われ、かつ、前記グループに所属する他車両の車載レーダシステムの前記所定角度範囲の走査領域の内の一部の領域の走査を自車両の車載レーダシステムにおいて当該他車両に代替して行うように、前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御するものである。
このような車載レーダシステムによれば、自車両に近接する１または複数の他車両が存在する場合には、これら他車両とグループを形成し、グループ内の各車間で、相互に、他車のレーダ装置のグループ非形成時の走査領域の一部の領域の走査を代替して行うと共に、各車載レーダシステム間で、レーダ装置で検出した物体の位置の情報を交換する。したがって、各車載レーダシステムにおいては、グループ非形成時にレーダ装置で走査する所定角度範囲の全てを走査しなくても、周辺物体の検出を行うことができるようになる。すなわち、レーダ装置の一走査当たりの処理負荷を軽減することができるようになる。また、全体として走査可能範囲が、個々のレーダ装置の走査可能範囲を超えて拡張されることになる。
【００１０】
ここで、前記グループ非形成時に前記レーダ装置が走査する前記所定角度範囲は全周であって良い。
そして、この場合には、前記走査範囲制御手段において、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が全周を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、前記グループを形成する車両群の周辺の走査が、前記グループに属する各車両の車載レーダシステムによって分担して行われるような、全周未満の角度範囲に前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御するようにして良い。または、この場合には、前記走査範囲制御手段において、自車両が属する前記グループが形成されていない場合に、前記レーダ装置が全周を走査するように前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御し、自車両が属する前記グループが形成されている場合に、前記グループを形成する各車両位置を頂点とする多角形領域を少なくとも含む領域の内部方向を走査しない角度範囲に前記レーダ装置の前記走査角度範囲を制御するようにしても良い。
【００１１】
また、以上のような各車載レーダシステムには、道路地図を表示する道路地図表示手段と、前記道路地図表示手段が表示する道路地図上に、前記レーダ装置で検出した物体の位置、及び、前記車車間通信装置で自車両と同じグループに属している他車両の車載レーダシステムから前記交換によって通知された物体の位置の、少なくとも一部を表示するレーダ検出物位置表示手段とを備えることが望ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態において、各車両に搭載される車載装置１の構成を示す。
図示するように、本車載装置は、ＧＰＳ受信機１１、角加速度センサや地磁気センサなどの方位センサ１２、車速パルスセンサなどの車速センサ１３、道路地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である道路地図データ記憶部１４、他車に搭載された車載装置１と無線通信を行う車車間通信装置１５、表示装置１６、現在状態算出部１７、他車位置算出部１８、案内画像生成部１９、全周走査可能な走査式のレーダ装置２０、レーダ装置２０の走査角度範囲を制御する走査範囲制御部２１、制御部２２とを有する。
【００１３】
このような構成において、現在状態算出部１７は、方位センサ１２や車速センサ１３やＧＰＳ受信機１１の出力から推定される現在位置に対して、道路地図データ記憶部１４から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置を算出する処理を繰り返す。
【００１４】
また、レーダ装置２０は、走査範囲制御部２１から制御された走査角度範囲内を走査し、周辺物位置を検出する処理を繰り返す。ここで、レーダ装置２０は、走査範囲制御部２１から制御された走査角度範囲外については、これを走査しない。すなわち、レーダ装置２０は、走査角度範囲内でのみ指向性の方向を変化させて査角度範囲内で検出された物体について位置決定の処理を行うか、指向性の方向の変化は全周について行いつつも走査角度範囲内で検出された物体についてのみその位置決定の処理を行う。したがって、走査角度範囲が狭いほど、その１走査当たりの処理の負担は軽減される。そこで、レーダ装置２０においては、走査角度範囲に応じて、走査角度範囲が狭いほど、走査周期が短くなるように、走査角度範囲内の走査周期を変化させるようにしてもよい。
【００１５】
さて、車載装置１は、周辺他車の検出とユーザへの周辺他車の位置の提示を行う。
以下、この周辺他車の検出とユーザへの周辺他車の位置の提示の処理について説明する。
制御部２２は、起動するとまず、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を全周とする。そして、各部を制御し、図２に示す探索グループ設定処理と、図３ａに示す探索グループ参加処理と、図３ｂに示すレーダ検出物通知処理と、図３ｃに示す他車位置表示処理と、図３ｄに示す探索グループ監視処理とを行う。
【００１６】
図２の探索グループ設定処理では、図示するように、まず、自車載装置が探索グループに所属中であるかどうかを調べる（ステップ２０２）。初期状態では、車載装置１は、いずれの探索グループにも所属していない。
次に、探索グループに所属中でなければ、車車間通信装置１５を介して自車の周辺に位置する車載装置１を搭載した他車（たとえば、自車との距離が５ｍ以内の車載装置１を搭載した車両）を探索する（ステップ２０４）。この探索は、たとえば、各車載装置１において車車間通信装置１５が現在状態算出部１７が算出した現在位置を自車位置情報として放送形式で定期的に送信し、各車載装置１において車車間通信装置１５を介して受信した他車の自車情報より、自車の周辺にいる車両を識別することなどにより行う。
【００１７】
次に、探索した自車の周辺に他車と自車よりなる独立グループが設定できるかどうかを、レーダ装置２０による探索結果等を参照して調べる（ステップ２０６）。ここで、独立グループとは、独立グループ内の任意の２車間に独立グループ外の他車が存在しない、自車と少なくとも一つの他車を含む、同じ道路を同じ方面に走行している車両のグループである。また、レーダ装置２０による探索結果は、たとえば、車載装置１を搭載していない他車位置を算出するためや、車車間通信で通知された他車位置が正しいかどうかを検証するためなどに参照する。
【００１８】
そして独立グループが設定できない場合には、ステップ２０２に戻る。
一方、独立グループを設定できる場合には、設定できる独立グループの内、車両数が最大の独立グループを選択独立グループとして選択し（ステップ２０８）、選択独立グループ内の全車両に探索グループ参加要請を、車車間通信装置１５を介して送信する（ステップ２１０）。
【００１９】
ここで、探索グループ参加要請を車車間通信装置１５を介して受信した他車の車載装置１においては、図３ａの探索グループ参加処理において、この探索グループ参加要請が処理される。
すなわち、探索グループ参加要請を受信したならば（ステップ３０２）、自車が既に他の探索グループに所属中であるかどうかを調べ（ステップ３０４）、既に他の探索グループに所属中であれば、探索グループ参加要請に対して参加拒否を車車間通信装置１５を介して応答する（ステップ３０６）。一方、他の探索グループに所属中でなければ、探索グループ参加要請に対して参加応諾を車車間通信装置１５を介して応答する（ステップ３０８）。
【００２０】
さて、図２の探索グループ設定処理に戻り、選択独立グループ内の全車両に探索グループ参加要請を送信した車載装置１においては、選択独立グループ内の各車両よりの参加拒否または参加応諾の受信を待ち、選択独立グループ内の全車両より参加応諾を受信できた場合には（ステップ２１２）、選択独立グループ内の車両よりなる探索グループを設定すると共に自装置にグループマスタモードを設定し（ステップ２１４）、探索グループ内の他の各車両に探索グループ設定を通知する（ステップ２１６）。
【００２１】
一方、選択独立グループ内のいずれかの車両より参加拒否を受信した場合には、参加応諾を受信した他車と自車より独立グループが設定可能かどうかを調べ（ステップ２２６）、設定可能であれば、車両数が最大となる独立グループを選択独立グループに設定し（ステップ２２８）、選択独立グループ内の車両よりなる探索グループを設定し、自装置にグループマスタモードを設定し（ステップ２１４）、探索グループ内の他の各車両に探索グループ設定を通知する（ステップ２１６）。一方、独立グループが設定できない場合には、ステップ２０２に戻る。
【００２２】
さて、探索グループ設定を通知された他車両の車載装置１においては、図３ａの探索グループ参加処理において、探索グループ設定を受付（ステップ３１０）、当該探索グループに参加する（ステップ３１２）。この参加により、この車両の状態は探索グループ所属中に遷移する。
【００２３】
さて、図２の探索グループ設定処理に戻り、探索グループ設定を通知した、したがってグループマスタモードにある車両の車載装置１においては、次に、車車間通信またはさらにレーダ装置２０を利用して、探索グループ内の各他車の位置を取得する（ステップ２１８）。そして、探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲をそれぞれ割り当てる（ステップ２２０）。この探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当ての方法については後に詳述する。
【００２４】
そして、探索グループ内の各他車に、その他車に割り当てた走査角度範囲を車車間通信装置１５を介して通知する（ステップ２２２）。また、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を自車に割り当てた走査角度範囲に変更する（ステップ２２４）。
【００２５】
さて、割り当てられた走査角度を通知された他車両の車載装置１においては、図３ａの探索グループ参加処理において、通知を受付け（ステップ３１４）、通知を受けた走査角度範囲にレーダ装置２０の走査角度範囲を走査範囲制御部２１を介して変更する（ステップ３１６）。
【００２６】
次に、このようにして探索グループが設定されると、探索グループ内の各車の車載装置１は、図３ｂに示すレーダ検出物通知処理において、探索グループに所属したことを認識し（ステップ３４２）、以降、探索グループが解放され探索グループ所属中でなくなるまで、レーダ装置２０で物体を検出する度に（ステップ３４４）、検出した物体の自車に対する相対位置を、現在状態算出部１７が算出している自車の現在位置に応じて経緯度上の位置に変換した上で、探索グループ内の各他車に通知する処理を行う（ステップ３４６）。
【００２７】
また、各車両の車載装置１は、図３ｃに示す他車位置表示処理において、他車位置算出部１８によって、自車のレーダ装置２０が物体を検出すると（ステップ３６２）、レーダ装置２０が検出した物体の相対位置に現在状態算出部１７が算出している自車の現在位置を加えて求まる経緯度上の位置が、道路上にあるかどうかを道路地図データを参照して求め（ステップ３６４）、道路上にある場合には、その道路地図上の位置を他車位置として算出する（ステップ３６６）。
【００２８】
また、探索グループ所属中である場合には（ステップ３６８）、さらに車車間通信装置１５を介して探索グループ内の他車から通知された物体位置が（ステップ３７０）、道路上にあるかどうかを道路地図データを参照して求め（ステップ３７２）、道路上にある場合には、その道路地図上の位置を他車位置として算出する（ステップ３７４）。このとき、他車位置算出部１８は、同じ物体に対して、レーダ装置２０で検出した物体位置に対応する他車位置と車車間通信装置１５で他車から受信した物体位置に対応する他車位置が二重に生じてしまわないよう、両者が同一物体に対するものであるかどうかの判定を行い、同じ物体に対するものに対しては単一の他車位置のみを算出する。また、探索グループ内の他車から車車間通信装置１５を介して受信する当該他車の道路地図上の位置を、探索グループ内他車位置として算出する処理も行う。なお、この探索グループ内他車に対して検出されたと推定されるレーダ装置２０で検出した物体位置に対応する他車位置や、探索グループ内他車に対して検出されたと推定される車車間通信装置１５で他車から受信した物体位置に対応する他車位置は無効化する。
【００２９】
そして、案内画像生成部１９において、道路地図データが示す道路地図上に、現在状態算出部１７が算出した現在位置座標が表す現在位置を道路地図上で示す現在位置マークと、それまでに求めた各他車位置及び探索グループ内他車位置を表す他車マークとを描画した、たとえば図４に示すような案内画像を生成し表示装置１６に表示する（ステップ３７６）。図中において、４０１が現在位置マークであり、４０２が探索グループ外の他車位置を示す他車位置マークであり、４０３が探索グループ内他車位置を表す他車マークである。
【００３０】
最後に、図３ｄに示す探索グループ監視処理について説明する。
各車両の車載装置１は、自身がグループマスタモードにあるときには（ステップ３８２）、車車間通信装置１５を介して受信する探索グループ内の他車の位置を監視し、探索グループ内の各車の相対位置関係が所定レベル以上変化したならば（ステップ３８４）、探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の再割り当て処理を行う（ステップ３８６）。この再割り当て処理では、探索グループ内の各他車に、レーダ装置２０の走査角度範囲の再割り当てを行い、各他車に、その他車に再割当てした走査角度範囲を車車間通信装置１５を介して通知する。また、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を自車に再割当した走査角度範囲に変更する。
一方、探索グループ参加処理において、車車間通信装置１５を介して再割当てした走査角度範囲を受信した各車の車載装置１の制御部２２は（ステップ３１４）、走査範囲制御部２１を介してレーダ装置２０の走査角度範囲を受信した走査角度範囲に変更する処理を行う（ステップ３１６）。
【００３１】
また、探索グループ内の任意の他車と自車との距離が所定距離以上離れた場合や、他車位置算出部１８が算出した他車位置やその変化より。後述する非探索範囲に探索グループ以外の他車の進入が推定された場合には（ステップ３８８）、探索グループを解放して探索グループ非所属中に遷移し、自身のグループマスタモードを解除し、走査範囲制御部２１を介して自装置のレーダ装置２０の走査角度範囲を全周に変更する（ステップ３９０）。そして、車車間通信装置１５を介して探索グループ内の各他車に探索グループの解放を通知する（ステップ３９２）。
一方、探索グループ参加処理において、車車間通信装置１５を介して探索グループの解放を通知された各車の車載装置１の制御部２２は（ステップ３１８）、探索グループを解放し探索グループ非所属中に遷移する（ステップ３２０）。
【００３２】
以下、前述した探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当ての方法と非探索範囲について説明する。
探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当てのアルゴリズムとしては様々なアルゴリズムが適用可能であるが、一例を挙げれば次のようなアルゴリズムを適用することができる。
すなわち、図５ａに探索グループ内の車両数３である場合を例にとり、図５ｂに探索グループ内の車両数４である場合を例にとり示すように、まず、探索グループ内の各車両位置を頂点とする頂点以外で辺が交わらない多角形５０１を設定する。そして、各車両の走査角度範囲を、その車両に対応する頂点に接続する２辺が成す外角の角度範囲とする。このようにすることにより、各車両において、レーダ装置２０によって全周の走査を行わなくとも、探索グループの周辺の、個々のレーダ装置２０の探索可能範囲より広い範囲を探索することができるようになる。ただし、前述した多角形５０１の内部は探索することができず、この範囲が前述した非探索範囲となる。
【００３３】
なお、このアルゴリズムは探索グループ内の車両数３以上である場合にのみ適用可能であるので、このアルゴリズムを適用する場合には探索グループ内車両数が必ず３以上となるように探索グループを設定するか、探索グループ内車両数が２の場合には他のアルゴリズムを走査角度範囲の割り当てを行うようにする。
【００３４】
たとえば、探索グループ内車両数が２である場合にも適用可能なアルゴリズムとしては、図６ａに探索グループ内の車両数２である場合を例にとり、図６ｂに探索グループ内の車両数３である場合を例にとり、図６ｃに探索グループ内の車両数４である場合を例にとり示したアルゴリズムなどを適用することができる。
【００３５】
このアルゴリズムでは、まず、探索グループ内の各車両位置を頂点とする頂点以外で辺が交わらない多角形６０１（車両数が２の場合は直線６０１）を設定し、その幾何学的な重心６０２を算出する。そして、算出した重心６０２を中心とする所定半径の円６０３を設定し、重心６０２から多角形の各辺の中点（車両数が２の場合は直線６０１の中点）を通るように引いた各直線（車両数が２の場合は直線６０１の中点から直線６０１の両側に各々垂直に引いた２つの直線）と円との交点６０４を求める。そして、各車両について、その車両に対応する頂点に接続する２辺の中点を通る２直線（車両数が２の場合は直線６０１の中点を通る２直線）について求めた２つの交点６０４と、車両位置とを各々結ぶ２つの直線（破線で示す）の重心６０２と逆側の間の角度範囲を、その車両の走査角度範囲とする。
【００３６】
この場合においては、図示する重心６０２を含むいずれの車両によっても走査されない範囲が、前述した非探索範囲となる。
なお、このアルゴリズムでは、前述した円６０３の直径の設定により、非探索範囲は変化する。たとえば、図６ｄに探索グループ内車両数が２である場合について示したように円６０３の直径を小さくすれば、非探索範囲も小さくなる。一方で、複数の車両間で重複する走査範囲は拡大する。
【００３７】
以上、前述した探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当ての方法の例について説明した。
なお、以上のアルゴリズムは、走査角度範囲の割り当ての例示に過ぎず、これ以外の、少なくとも探索グループ内の１車の走査角度範囲が全周（３６０度）未満となる任意のアルゴリズムを探索グループ内の各車のレーダ装置２０の走査角度範囲の割り当てに適用するようにして良い。
【００３８】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、探索グループを設定することができる場合には、各車両においてレーダ装置２０で全周を走査する必要がないので、処理負荷が軽減される。また、探索グループを設定することができる場合には、その探索可能範囲が、個々のレーダ装置２０の探索可能範囲を超えて拡張されることになる。
【００３９】
なお、以上の実施形態は、図３ｂに示したレーダ検出物通知処理を排し、図３ｃに示す他車位置表示処理において自車のレーダ装置２０が検出した物体について求めた他車位置を探索グループ内他車に車車間通信で通知すると共に、他車から車車間通信で通知された他車位置を、そのまま、図３ｃで探索グループ内の他車から通知された物体位置について求めた他車位置に代えて、用いるようにしても良い。
【００４０】
また、以上の実施形態では、レーダ装置２０において探索グループに所属していないときには全周を走査するものとして説明したが、これは、探索グループに所属していないときにはレーダ装置２０において全周未満の所定の角度範囲内（たとえば、進行方向を中心として設定した所定の角度範囲）のみを走査するものとしても良い。そして、この場合には、たとえば、探索グループに所属しているときには、前述したアルゴリズム（図５、６等）などにより求まる走査角度範囲と、前記所定角度範囲との双方に含まれる角度範囲をレーダ装置２０の走査角度範囲として設定するようにすれば良い。
また、以上では探索グループの内の１車がグループ内各車の走査角度範囲を割り当てる場合について示したが、各車の走査角度範囲は、各車が、グループ内他車の位置に応じて、各々自車の走査角度範囲を定めるようにしても良い。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、車載レーダ装置を用いた周辺探索における処理負荷を軽減することができる。また、車載レーダ装置を用いた探索可能範囲を個々のレーダ装置の探索可能範囲よりも大きな範囲に拡張することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る車載装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る車載装置の表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る走査角度範囲の割当ての例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る走査角度範囲の割当ての他の例を示す図である。
【符号の説明】
１：車載装置、１１：ＧＰＳ受信機、１２：方位センサ、１３：車速センサ、１４：道路地図データ記憶部、１５：車車間通信装置、１６：表示装置、１７：現在状態算出部、１８：他車位置算出部、１９：案内画像生成部、２０：レーダ装置、２１：走査範囲制御部、２２：制御部。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a technology for detecting peripheral objects such as other vehicles using a radar device mounted on a vehicle.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a technology in which a radar device is mounted on a vehicle and a peripheral object such as another vehicle is detected using the mounted radar device (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-188199).
Also, as a radar device, a scanning type radar device that detects a peripheral object while changing the direction of directivity in the circumferential direction of a circle around itself is known. As such a scanning type radar, There are known an electronic scanning type radar apparatus using a phased array antenna and the like, and a mechanical scanning type radar apparatus for rotating an antenna and a reflector (Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 9-236656 and 11-84006, JP-A-6-249945). According to these scanning radar devices, it is possible to search for peripheral objects in all circumferential directions around the radar device itself.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-10-188199 [0004]
[Patent Document 2]
JP-A-9-236656
[Patent Document 3]
JP-A-11-84006
[Patent Document 4]
JP-A-6-249945
[Problems to be solved by the invention]
According to the technology for detecting peripheral objects such as other vehicles using a conventional vehicle-mounted radar device, when searching for a wide range of peripheral objects, such as when searching for peripheral objects in all directions, the search When the spatial resolution is increased, there is a problem that the processing load for the search becomes relatively large due to the size of the search range. On the other hand, the load of such processing is reduced by increasing the scanning cycle, but this causes a problem that the temporal resolution of the search is deteriorated.
[0008]
Further, according to the technology of detecting a peripheral object such as another vehicle using a conventional vehicle-mounted radar device, the range in which the peripheral object can be searched is always limited to the searchable range of each radar device. There were also problems.
Therefore, an object of the present invention is to reduce the processing load required for a peripheral search using an on-vehicle radar device. Another object of the present invention is to extend the searchable range using the on-vehicle radar device to a range larger than the searchable range of each radar device.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle-mounted radar system, a scanning radar device, an inter-vehicle communication device that communicates with a vehicle-mounted radar system mounted on another vehicle, and the radar device. Scanning range control means for controlling the scanning angle range of the vehicle and, when there is one or more other vehicles close to the own vehicle, the own vehicle and one or more other vehicles close to the own vehicle. A group forming unit for forming a group, an on-vehicle radar system mounted on each of the other vehicles belonging to the group, and a radar detection content exchanging unit for exchanging information on a position of an object detected by the radar device with each other; In the scanning range control means, when the group to which the own vehicle belongs is not formed, the radar device scans a predetermined angle range. Controlling the scanning angle range, and when the group to which the own vehicle belongs is formed, scanning of a partial area of the scanning area of the predetermined angle range of the own vehicle belongs to another vehicle belonging to the group. In the on-vehicle radar system of the present invention, the scanning of a part of the predetermined angle range of the on-vehicle radar system of the other vehicle belonging to the group is performed in place of the own vehicle. The scanning angle range of the radar device is controlled so as to be replaced by the other vehicle in the system.
According to such an on-vehicle radar system, when there is one or more other vehicles close to the own vehicle, a group is formed with these other vehicles, and the other vehicles in the group mutually communicate with each other. Scanning of a part of the scanning area when the group of radar devices is not formed is performed instead, and information on the position of the object detected by the radar device is exchanged between the on-vehicle radar systems. Therefore, in each of the on-vehicle radar systems, it is possible to detect a peripheral object without scanning the entire predetermined angle range scanned by the radar device when a group is not formed. That is, the processing load per scan of the radar device can be reduced. Further, the scannable range as a whole is extended beyond the scannable range of each radar device.
[0010]
Here, the predetermined angle range scanned by the radar apparatus when the group is not formed may be the entire circumference.
In this case, the scanning range control means controls the scanning angle range of the radar device so that the radar device scans the entire circumference when the group to which the own vehicle belongs is not formed. When the group to which the own vehicle belongs is formed, scanning around the vehicle group forming the group is performed by the on-vehicle radar system of each vehicle belonging to the group. The scanning angle range of the radar device may be controlled to be within the above angle range. Alternatively, in this case, the scanning range control means controls the scanning angle range of the radar device so that the radar device scans the entire circumference when the group to which the own vehicle belongs is not formed. When the group to which the own vehicle belongs is formed, the scanning angle of the radar apparatus is set to an angle range that does not scan an internal direction of at least a region including a polygonal region having the vertices of each vehicle position forming the group. The range may be controlled.
[0011]
Further, in each of the on-vehicle radar systems as described above, a road map display means for displaying a road map, a position of an object detected by the radar device on a road map displayed by the road map display means, and It is preferable that the vehicle-to-vehicle communication device further includes a radar detected object position display unit that displays at least a part of the position of the object notified by the exchange from the vehicle-mounted radar system of another vehicle belonging to the same group as the own vehicle. .
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of an in-vehicle device 1 mounted on each vehicle in the present embodiment.
As shown in the figure, the in-vehicle device includes a GPS receiver 11, an azimuth sensor 12 such as an angular acceleration sensor and a geomagnetic sensor, a vehicle speed sensor 13 such as a vehicle speed pulse sensor, and a storage device such as a DVD drive or HDD storing road map data. A road map data storage unit 14, an inter-vehicle communication device 15, which performs wireless communication with the in-vehicle device 1 mounted in another vehicle, a display device 16, a current state calculation unit 17, another vehicle position calculation unit 18, a guidance image generation unit 19, a scanning type radar device 20 capable of scanning all around, a scanning range control unit 21 and a control unit 22 for controlling a scanning angle range of the radar device 20.
[0013]
In such a configuration, the current state calculation unit 17 compares the current position estimated from the outputs of the direction sensor 12, the vehicle speed sensor 13, and the GPS receiver 11 with the previously determined current position read from the road map data storage unit 14. The processing of calculating the current position by performing a map matching process with a map around the position and the like is repeated.
[0014]
Further, the radar device 20 repeats the process of scanning the scanning angle range controlled by the scanning range control unit 21 and detecting the position of the peripheral object. Here, the radar device 20 does not scan the outside of the scanning angle range controlled by the scanning range control unit 21. That is, the radar apparatus 20 changes the direction of the directivity only within the scanning angle range and performs the position determination processing on the object detected within the inspection angle range, or changes the direction of the directivity over the entire circumference. In addition, the position of the object detected within the scanning angle range is determined. Therefore, the narrower the scanning angle range, the less the processing load per scan. Therefore, in the radar device 20, the scanning cycle within the scanning angle range may be changed such that the narrower the scanning angle range, the shorter the scanning cycle according to the scanning angle range.
[0015]
The in-vehicle device 1 detects the surrounding other vehicle and presents the position of the surrounding other vehicle to the user.
Hereinafter, the process of detecting the surrounding other vehicle and presenting the position of the surrounding other vehicle to the user will be described.
When started, the control unit 22 first sets the scanning angle range of the radar device 20 to the entire circumference via the scanning range control unit 21. Then, the respective parts are controlled, and a search group setting process shown in FIG. 2, a search group participation process shown in FIG. 3a, a radar detected object notification process shown in FIG. 3b, another vehicle position display process shown in FIG. The search group monitoring process shown in 3d is performed.
[0016]
In the search group setting process of FIG. 2, as shown in the figure, first, it is checked whether the in-vehicle device belongs to the search group (step 202). In the initial state, the vehicle-mounted device 1 does not belong to any search group.
Next, if the vehicle does not belong to the search group, another vehicle equipped with the vehicle-mounted device 1 located around the vehicle via the vehicle-to-vehicle communication device 15 (for example, the vehicle-mounted device 1 whose distance to the vehicle is within 5 m). (A vehicle equipped with) is searched (step 204). This search is performed, for example, in each vehicle-mounted device 1, the inter-vehicle communication device 15 periodically transmits the current position calculated by the current state calculation unit 17 as own vehicle position information in a broadcast format. This is performed by, for example, identifying a vehicle around the own vehicle from the own vehicle information of the other vehicle received via the device 15.
[0017]
Next, it is checked whether or not an independent group including the other vehicle and the own vehicle can be set around the searched own vehicle with reference to a search result or the like by the radar device 20 (step 206). Here, the independent group refers to a vehicle running on the same road on the same road including the own vehicle and at least one other vehicle in which no other vehicle outside the independent group exists between any two vehicles in the independent group. Group. In addition, the search result by the radar device 20 is referred to, for example, to calculate the position of another vehicle not equipped with the on-vehicle device 1 or to verify whether the position of another vehicle notified by the inter-vehicle communication is correct. I do.
[0018]
If an independent group cannot be set, the process returns to step 202.
On the other hand, if an independent group can be set, an independent group having the largest number of vehicles is selected as a selected independent group from the settable independent groups (step 208), and a search group participation request is issued to all vehicles in the selected independent group. Is transmitted via the inter-vehicle communication device 15 (step 210).
[0019]
Here, in the in-vehicle device 1 of the other vehicle that has received the search group participation request via the inter-vehicle communication device 15, this search group participation request is processed in the search group participation process of FIG. 3A.
That is, if a search group participation request is received (step 302), it is checked whether or not the vehicle is already belonging to another search group (step 304). If it is already belonging to another search group, Respond to the search group participation request via the inter-vehicle communication device 15 to reject participation (step 306). On the other hand, if it is not belonging to another search group, it responds to the search group participation request via the inter-vehicle communication device 15 with acceptance of participation (step 308).
[0020]
Now, returning to the search group setting process of FIG. 2, the vehicle-mounted device 1 that has transmitted the search group participation request to all the vehicles in the selected independent group receives the participation rejection or participation acceptance from each vehicle in the selected independent group. When waiting, if participation acceptance can be received from all the vehicles in the selected independent group (step 212), a search group including the vehicles in the selected independent group is set, and the group master mode is set in the own device (step 214). ), And notifies the other vehicles in the search group of the search group setting (step 216).
[0021]
On the other hand, when the participation rejection is received from any of the vehicles in the selected independent group, it is checked whether an independent group can be set from the own vehicle and the other vehicle that has received the participation acceptance (step 226). For example, an independent group having the largest number of vehicles is set as a selected independent group (step 228), a search group including vehicles in the selected independent group is set, and a group master mode is set for the own device (step 214). The other groups in the search group are notified of the search group setting (step 216). On the other hand, if an independent group cannot be set, the process returns to step 202.
[0022]
The in-vehicle device 1 of the other vehicle notified of the search group setting receives the search group setting (step 310) and participates in the search group (step 312) in the search group participation process of FIG. 3A. With this participation, the state of this vehicle transits to belonging to the search group.
[0023]
Now, returning to the search group setting process of FIG. 2, the in-vehicle device 1 of the vehicle that has notified the search group setting, and thus is in the group master mode, next uses the inter-vehicle communication or the radar device 20 to perform the search. The position of each other vehicle in the group is obtained (step 218). Then, the scan angle range of the radar device 20 of each vehicle in the search group is assigned (step 220). The method of assigning the scan angle range of the radar device 20 of each vehicle in this search group will be described later in detail.
[0024]
Then, the other vehicle in the search group is notified of the scanning angle range assigned to the other vehicle via the inter-vehicle communication device 15 (step 222). Further, the scan angle range of the radar device 20 is changed to the scan angle range assigned to the own vehicle via the scan range control unit 21 (step 224).
[0025]
Now, in the in-vehicle device 1 of the other vehicle notified of the assigned scanning angle, in the search group participation process of FIG. 3A, the notification is received (step 314), and the scanning of the radar device 20 is performed within the notified scanning angle range. The angle range is changed via the scanning range control unit 21 (step 316).
[0026]
Next, when the search group is set in this way, the in-vehicle device 1 of each vehicle in the search group recognizes that it belongs to the search group in the radar detected object notification process shown in FIG. 3B (step 342). Thereafter, until the search group is released and no longer belongs to the search group, each time the radar device 20 detects an object (step 344), the current state calculation unit 17 calculates the relative position of the detected object with respect to the own vehicle. After performing conversion to a position on the longitude and latitude according to the current position of the own vehicle, a process of notifying each other vehicle in the search group is performed (step 346).
[0027]
In addition, in the on-vehicle device 1 of each vehicle, in the on-vehicle position display process shown in FIG. 3C, when the on-vehicle radar device 20 detects an object by the on-vehicle position calculating unit 18 (step 362), the on-vehicle device 20 detects the object. By referring to the road map data, it is determined whether or not the position on the longitude and latitude obtained by adding the current position of the own vehicle calculated by the current state calculation unit 17 to the relative position of the obtained object is on the road (step 364). If the vehicle is on a road, the position on the road map is calculated as another vehicle position (step 366).
[0028]
If the vehicle belongs to the search group (step 368), it is further determined whether or not the object position notified from another vehicle in the search group via the inter-vehicle communication device 15 (step 370) is on the road. It is determined by referring to the road map data (step 372), and if it is on the road, the position on the road map is calculated as another vehicle position (step 374). At this time, the other vehicle position calculating unit 18 calculates the other vehicle position corresponding to the object position detected by the radar device 20 and the other vehicle position corresponding to the object position received from the other vehicle by the inter-vehicle communication device 15 for the same object. In order to prevent the positions from being duplicated, it is determined whether or not both are for the same object, and only a single other vehicle position is calculated for the same object. Further, a process of calculating the position on the road map of the other vehicle received from the other vehicle in the search group via the inter-vehicle communication device 15 as the other vehicle position in the search group is also performed. The other vehicle position corresponding to the object position detected by the radar device 20 estimated to be detected for the other vehicle in the search group, and the inter-vehicle communication estimated to be detected for the other vehicle in the search group The other vehicle position corresponding to the object position received from the other vehicle by the device 15 is invalidated.
[0029]
Then, in the guide image generation unit 19, the current position indicated by the current position coordinates calculated by the current state calculation unit 17 on the road map indicated by the road map data and the current position mark indicating the current position mark on the road map are obtained. For example, a guide image as shown in FIG. 4 in which each other vehicle position and another vehicle mark indicating the other vehicle position in the search group are drawn is generated and displayed on the display device 16 (step 376). In the figure, 401 is a current position mark, 402 is another vehicle position mark indicating another vehicle position outside the search group, and 403 is another vehicle mark indicating another vehicle position within the search group.
[0030]
Finally, the search group monitoring process shown in FIG. 3D will be described.
When the in-vehicle device 1 of each vehicle is in the group master mode (step 382), the in-vehicle device 1 monitors the position of another vehicle in the search group received via the inter-vehicle communication device 15, and checks the position of each vehicle in the search group. If the relative positional relationship has changed by a predetermined level or more (step 384), the scan angle range of the radar device 20 of each vehicle in the search group is reassigned (step 386). In this reassignment process, the scan angle range of the radar device 20 is reassigned to each other vehicle in the search group, and the scan angle range reassigned to the other vehicle is assigned to each other vehicle via the inter-vehicle communication device 15. To notify. In addition, the scan angle range of the radar device 20 is changed to the scan angle range reallocated to the own vehicle via the scan range control unit 21.
On the other hand, in the search group participation processing, the control unit 22 of the in-vehicle device 1 of each vehicle that has received the reassigned scanning angle range via the inter-vehicle communication device 15 (step 314) uses the radar via the scanning range control unit 21. A process for changing the scanning angle range of the device 20 to the received scanning angle range is performed (step 316).
[0031]
Also, based on the case where the distance between any other vehicle in the search group and the own vehicle is equal to or more than a predetermined distance, or based on the other vehicle position calculated by the other vehicle position calculation unit 18 or its change. When it is estimated that another vehicle other than the search group enters into a non-search range described later (step 388), the search group is released to transition to a state where the search group does not belong, and the own group master mode is released. The scanning angle range of the radar device 20 of the own device is changed to the entire circumference via the scanning range control unit 21 (step 390). Then, the other vehicles in the search group are notified of the release of the search group via the inter-vehicle communication device 15 (step 392).
On the other hand, in the search group participation processing, the control unit 22 of the vehicle-mounted device 1 of each vehicle notified of the release of the search group via the inter-vehicle communication device 15 (step 318) releases the search group and is not belonging to the search group. (Step 320).
[0032]
Hereinafter, a method of assigning the scanning angle range of the radar device 20 of each vehicle in the above-described search group and a non-search range will be described.
Various algorithms can be applied as an algorithm for assigning the scan angle range of the radar device 20 of each vehicle in the search group. For example, the following algorithm can be applied.
That is, as shown in FIG. 5A as an example where the number of vehicles in the search group is three, and in FIG. 5B as an example where the number of vehicles in the search group is four, first, the position of each vehicle in the search group is A polygon 501 whose sides do not intersect with each other other than the vertex is set. Then, the scanning angle range of each vehicle is defined as an outer angle range formed by two sides connected to the vertex corresponding to the vehicle. By doing so, in each vehicle, it is possible to search for a range wider than the searchable range of each radar device 20 around the search group without scanning the entire circumference by the radar device 20. Become. However, the inside of the polygon 501 described above cannot be searched, and this range is the non-search range described above.
[0033]
Since this algorithm is applicable only when the number of vehicles in the search group is 3 or more, when this algorithm is applied, the search group is set so that the number of vehicles in the search group always becomes 3 or more. Alternatively, if the number of vehicles in the search group is 2, another algorithm is used to assign a scan angle range.
[0034]
For example, as an algorithm that can be applied even when the number of vehicles in the search group is 2, FIG. 6A shows an example in which the number of vehicles in the search group is 2, and FIG. For example, the algorithm shown in FIG. 6C in which the number of vehicles in the search group is four can be applied.
[0035]
In this algorithm, first, a polygon 601 (a straight line 601 when the number of vehicles is 2) whose sides do not intersect with each other except for a vertex having each vehicle position in the search group as a vertex is set, and its geometric center of gravity 602 is set. calculate. Then, a circle 603 having a predetermined radius centered on the calculated center of gravity 602 is set and drawn from the center of gravity 602 so as to pass through the midpoint of each side of the polygon (the midpoint of the straight line 601 when the number of vehicles is two). An intersection 604 between each straight line (two straight lines which are drawn perpendicularly to both sides of the straight line 601 from the middle point of the straight line 601 when the number of vehicles is two) and a circle is determined. Then, for each vehicle, two intersections 604 obtained for two straight lines passing through the midpoint of two sides connected to the vertex corresponding to the vehicle (two straight lines passing the midpoint of the straight line 601 when the number of vehicles is two) The angle range between the center of gravity 602 and the opposite side of two straight lines (indicated by broken lines) connecting the vehicle position and the vehicle position is defined as the scan angle range of the vehicle.
[0036]
In this case, a range that is not scanned by any vehicle including the illustrated center of gravity 602 is the non-search range described above.
In this algorithm, the non-search range changes depending on the setting of the diameter of the circle 603 described above. For example, if the diameter of the circle 603 is reduced as shown in the case where the number of vehicles in the search group is 2 in FIG. 6D, the non-search range is also reduced. On the other hand, the scanning range overlapping between a plurality of vehicles is enlarged.
[0037]
The example of the method of allocating the scan angle range of the radar device 20 of each vehicle in the search group described above has been described.
It should be noted that the above algorithm is merely an example of the assignment of the scan angle range, and any other algorithm in which the scan angle range of at least one vehicle in the search group is less than the entire circumference (360 degrees) in the search group. May be applied to the assignment of the scanning angle range of the radar device 20 of each vehicle.
[0038]
The embodiments of the present invention have been described above.
As described above, according to the present embodiment, when a search group can be set, it is not necessary to scan the entire circumference with the radar device 20 in each vehicle, so that the processing load is reduced. If a search group can be set, the searchable range is extended beyond the searchable range of each radar device 20.
[0039]
In the above embodiment, the radar detection object notification processing shown in FIG. 3B is omitted, and the other vehicle position obtained for the object detected by the radar device 20 of the own vehicle in the other vehicle position display processing shown in FIG. 3C is searched. The other vehicle notified to the other vehicles in the group by the inter-vehicle communication, and the other vehicle position notified by the inter-vehicle communication from the other vehicle is obtained as it is for the object position notified from the other vehicle in the search group in FIG. 3c. It may be used instead of the position.
[0040]
Also, in the above embodiment, the entire circumference is scanned when the radar device 20 does not belong to the search group. However, this is because the radar device 20 does not scan the entire circumference when it does not belong to the search group. Scanning may be performed only within a predetermined angle range (for example, a predetermined angle range set with the traveling direction as the center). In this case, for example, when belonging to the search group, the radar angle range included in both the scan angle range obtained by the above-described algorithm (FIGS. 5, 6 and the like) and the predetermined angle range is set to the radar. What is necessary is just to set it as the scanning angle range of the apparatus 20.
In the above description, a case is described in which one of the search groups allocates the scan angle range of each vehicle in the group. However, the scan angle range of each vehicle is determined according to the position of each vehicle in the group. The scanning angle range of each vehicle may be determined.
[0041]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the processing load in the vicinity search using the on-vehicle radar device. Further, the searchable range using the on-vehicle radar device can be extended to a range larger than the searchable range of each radar device.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an in-vehicle device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing an example of a display screen of the in-vehicle device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing an example of assigning a scanning angle range according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating another example of assignment of a scanning angle range according to the embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1: on-vehicle device, 11: GPS receiver, 12: bearing sensor, 13: vehicle speed sensor, 14: road map data storage unit, 15: inter-vehicle communication device, 16: display device, 17: current state calculation unit, 18: Other vehicle position calculation unit, 19: guidance image generation unit, 20: radar device, 21: scanning range control unit, 22: control unit.

Claims

An in-vehicle radar system mounted on an automobile,
A scanning radar device,
An inter-vehicle communication device that communicates with an on-vehicle radar system mounted on another vehicle,
Scanning range control means for controlling a scanning angle range of the radar device;
Group forming means for forming a group including the host vehicle and one or more other vehicles adjacent to the host vehicle when there is one or more other vehicles adjacent to the host vehicle;
An in-vehicle radar system mounted on each of the other vehicles belonging to the group, and a radar detection content exchange unit for exchanging information on the position of the object detected by the radar device with each other,
The scanning range control means controls the scanning angle range of the radar device so that the radar device scans a predetermined angle range when the group to which the own vehicle belongs is not formed. When a group is formed, scanning of a partial area of the scanning area of the predetermined angle range of the own vehicle is performed in place of the own vehicle in an in-vehicle radar system of another vehicle belonging to the group, And, in order to perform scanning of a part of the scanning area of the predetermined angle range of the on-vehicle radar system of another vehicle belonging to the group in place of the other vehicle in the on-vehicle radar system of the own vehicle, An on-vehicle radar system for controlling the scanning angle range of a radar device.

The in-vehicle radar system according to claim 1, wherein
The predetermined angle range is the entire circumference,
The scanning range control means controls the scanning angle range of the radar device so that the radar device scans the entire circumference when the group to which the own vehicle belongs is not formed, and the group to which the own vehicle belongs Is formed, the scanning of the periphery of the vehicle group forming the group is performed by the in-vehicle radar system of each vehicle belonging to the group, and the radar device is arranged in an angle range less than the entire circumference. An on-vehicle radar system, wherein the scanning angle range is controlled.

The in-vehicle radar system according to claim 1, wherein
The predetermined angle range is the entire circumference,
The scanning range control means controls the scanning angle range of the radar device so that the radar device scans the entire circumference when the group to which the own vehicle belongs is not formed, and the group to which the own vehicle belongs Is formed, the scanning angle range of the radar device is controlled to an angle range in which scanning is not performed in an area including at least a polygonal region having a vertex at each vehicle position forming the group. In-vehicle radar system.

The in-vehicle radar system according to claim 1, 2, or 3,
Road map display means for displaying a road map;
On the road map displayed by the road map display means, the position of the object detected by the radar device, and by the vehicle-mounted radar system of another vehicle belonging to the same group as the own vehicle in the inter-vehicle communication device, by the exchange. A radar detected object position display means for displaying at least a part of the notified object position.

A vehicle periphery monitoring method for detecting objects around the vehicle using a scanning radar device mounted on each vehicle,
In each of the on-vehicle systems mounted on each vehicle, when there is a vehicle and one or more other vehicles near the vehicle, a group including the vehicle and one or more other vehicles near the vehicle is formed. Forming;
In each in-vehicle system, when the group to which the own vehicle belongs is not formed, the radar device controls the scan angle range of the radar device so as to scan a predetermined angle range, and the group to which the own vehicle belongs is In the case of being formed, scanning of a part of the scanning region of the own vehicle in the predetermined angle range is performed by another vehicle belonging to the group in place of the own vehicle, and belonging to the group. Setting the scanning angle range of the radar device so that the own vehicle performs scanning of a part of the scanning region of the predetermined angle range of the other vehicle instead of the other vehicle,
Scanning the scanning angle range set for the radar device by the radar device;
A method for monitoring the surroundings of a vehicle, comprising, in each in-vehicle system, mutually exchanging information on a position of an object detected by the radar device with each other vehicle belonging to the group via wireless communication.