JP2004059190A - Article carrying facilities - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide article carrying facilities capable of preventing oscillation of an elevation mast suspended in a traveling car body when a stacker crane travels. <P>SOLUTION: This stacker crane C comprises the traveling car body 2, and an elevation base 3 movable along the elevation mast 4 suspended in the traveling car body 2. Distance measuring devices 25 and 32 to detect moving distances Md and Mu from a position HP are respectively provided at an upper part and a lower part of the stacker crane C (elevation mast 4). When the stacker crane C travels based on a speed curve that is preliminarily set, difference between the moving distances Md and Mu detected by the measuring devices 25 and 32 at the upper and lower parts is determined, and the speed curve is corrected in accordance with the difference. In this constitution, where difference between the moving distances, that is inclination of the elevation mast 4, is generated, speed of the traveling car body 2 is changed, thereby generation of great vibration in the elevation mast 4 can be prevented when traveling of the traveling car body 2 is stopped or the like. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を搬送する移動体を備えた物品搬送設備に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
上記移動体として、自動倉庫で使用されるスタッカークレーンがある。
このスタッカークレーンは、物品を収納する複数の物品収納部(区画収納空間)が上下多段かつ左右に並設された収納棚に沿って一定経路を走行する走行車体、この走行車体に垂設されたマストに沿って昇降される昇降台(昇降体)、およびこの昇降台上に設けられ、前記物品収納部と自動倉庫の搬入出口においてフォークを出退させて物品の受け渡しを行うフォーク装置(物品の受け渡し手段)を有しており、このスタッカークレーンの動作により自動倉庫の搬入出口と前記物品収納部との間で物品の搬送(入出庫)、収納棚の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品の搬送(移載)が行われる。
【0003】
またスタッカークレーンの走行車体は、予め設定された速度カーブにより走行されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、スタッカークレーンの走行の際に、スタッカークレーンの走行車体に垂設されたマストに振れが発生し、また昇降台の昇降位置においてその振れの度合いが異なり、振れが大きくなると、昇降台に支持された物品の姿勢が崩れたり、マストにストレスを与えてしまい、強度が低下してしまう恐れがあった。
【0005】
そこで、本発明は、移動体(たとえば、スタッカークレーン)の走行の際に、この移動体本体に垂設された柱体(昇降マスト)の振れを防止できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1記載の発明は、一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有し、前記昇降体に物品を載置して搬送する移動体を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路の所定位置からの前記移動体の上方部と下方部の移動距離をそれぞれ検出する距離検出手段を備え、前記移動体を走行する際に、前記上下の距離検出手段により検出される移動体の上方部と下方部の移動距離の差を求め、この移動距離の差に応じて予め設定された速度カーブを補正することを特徴とするものである。
【0007】
ここで、距離検出手段は、たとえばビーム光を投射し、その反射光により距離を測定するレーザ測距装置から構成される。
上記構成によれば、移動体を走行させる際に、その速度は予め設定された速度カーブにしたがって制御されるが、移動体の上方部と下方部のそれぞれの距離検出手段により検出される移動距離に差が発生すると、この移動距離の差に応じて前記速度カーブが補正され、移動体の速度が変更される。
【0008】
また請求項2に記載の発明は、上記請求項1に記載の発明であって、前記移動体が加速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると判断すると、前記加速走行を中断し、前記移動体の上方部の遅れが解消されると再び加速を行い、前記移動体が減速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より進んでいると判断すると、前記減速走行を中断し、前記移動体の上方部の進みが解消されると再び減速を行うことを特徴とするものである。
【0009】
上記構成によれば、加速中に慣性により移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると、すなわち移動体の上方部が走行方向の後側へ傾くと、加速走行が中断されることにより、移動体の上方部が移動体の下方部へ追い付き、すなわち移動体が垂直な状態に戻され、移動体の上方部の遅れが解消すると、再び加速が行われる。また減速中に慣性により移動体の上方部が移動体の下方部より進むと、すなわち移動体の上方部が走行方向の前側へ傾くと、減速走行が中断されることにより、移動体の上方部が戻され、すなわち移動体が垂直な状態に戻され、移動体の上方部の進みが解消されると、再び減速が行われる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備の概略斜視図である。
【0011】
図1に示すように、物品保管設備FSには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した2基の収納棚Aと、それらの収納棚Aどうしの間に形成した作業通路Bを自動走行するスタッカークレーン(移動体の一例)Cとが設けられ、各収納棚Aには物品(商品など)Fを載せたパレットPを収納する複数の物品収納部Dが上下多段かつスタッカークレーンCの走行方向(以下、前後方向と称す)に並設されている。
【0012】
前記作業通路Bには、収納棚Aの長手方向に沿って走行レール1が設置され、作業通路Bの一端側(HP側)に設置した物品搬出入部Eには、入出庫指令をスタッカークレーンCに入力するコントローラE1と、走行レール1を挟んで、物品Fの捌き手段として一対の固定の物品受け台(搬入出口)E2とが設けられ、スタッカークレーンCは、入出庫指令に基づいて走行レール1に沿って走行して、物品受け台E2と物品収納部Dとの間での物品Fの出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。前記物品収納部Dの収納棚Aにおける位置(番地)は、バンクのナンバー(収納棚Aの列ナンバー)とレベルのナンバー(収納棚Aの最も下段の物品収納部Dからの段のナンバー)とベイのナンバー(HP位置からの物品収納部Dの前後方向ナンバー)により特定され、物品収納部Dに対する搬送指令(入出庫の作業データ)は、物品収納部Dの番地等により形成される。
【0013】
前記スタッカークレーンCは、走行レール1に沿って走行する走行車体(移動体本体の一例)2と、この走行車体2に垂設された前後一対の昇降マスト(移動体本体に垂設された柱体の一例)4に沿って(支持案内されて)昇降される昇降台(昇降体の一例)3を有し、この昇降台3に物品移載用のフォーク装置(物品の受け渡し手段)5を設けており、スタッカークレーンCは、前記昇降台3(フォーク装置5)に物品Fを載置して搬送する。
【0014】
また天井部には、走行レール1に対向してガイドレール6が敷設され、上記一対の昇降マスト4の上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガイドレール6を左右から挟み込んで、スタッカークレーンCの走行に伴ってスタッカークレーンCの上部位置を規制する上部フレーム7が設けられている。
【0015】
前記昇降台3は、図2および図3に示すように、その左右両側に連結した昇降用チェーン8にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン8は、上部フレーム7に設けた案内スプロケット9と一方の昇降マスト4に設けた案内スプロケット10とに巻き掛けられて、走行車体2の一端に装備した巻き取りドラム11に連結されている。
【0016】
そして、巻き取りドラム11を、いわゆるインバータ式のモータである昇降用電動モータ12にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン8の繰り出しや巻き取り操作で昇降台3を駆動昇降させるように構成されている。
【0017】
また昇降台3の昇降位置は、図2および図3に示すように、走行車体2上に設けられた第1測距装置14の検出情報に基づいて管理される。この第1測距装置14は、垂直測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第1レーザ測距計15と、昇降台3の下面に設置され、レーザ測距計22から投射されたビーム光を反射する第1反射体(ミラー)16から構成されている。この第1測距装置14の検出情報は、図5に示すように、クレーン制御装置CCの昇降制御部40に入力されている。
【0018】
前記走行車体2には、図2および図3に示すように、走行レール1上を走行自在な前後二つの車輪21と、走行レール1に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール1に係合する前後二箇所に且つスタッカークレーンCの走行方向とは直角な方向(以下、左右方向と称す)に一対に設けた下部位置規制用ローラ22と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電動モータ23とが設けられている。そして、二つの車輪21のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ23にて駆動させる推進用の駆動輪21aに構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪21bとして構成されている。
【0019】
走行車体2の走行位置は、図2〜図4に示すように、走行車体2の側面(移動体の下方部の一例)に設けられた第2測距装置(移動体の下方部に設けた距離検出手段の一例)25の検出情報(移動距離の情報)に基づいて管理される。この第2測距装置25は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第2レーザ測距計26と、作業通路Bの一端側(HP側)に設置され、第2レーザ測距計26から投射されたビーム光を反射する第2反射体(ミラー)27から構成されている。また走行車体2に、走行車体2が物品受け台E2とのパレットPの受け渡し位置(上記HP位置)に位置することを、HP位置に配置された被検出体(図示せず)を検出することにより検出するHP検出器28が設けられている。
【0020】
また上部フレーム7に、ガイドレール6に対する車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール6に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位置規制用ローラ31(図2)が設けられ、スタッカークレーンCは、上記下部位置規制用ローラ22と上部位置規制用ローラ31にて倒れ止めされながら、走行用電動モータ23による駆動で走行レール1に沿って自走自在に構成されている。また上部フレーム7の走行位置は、図2および図4に示すように、上部フレーム7の側面(移動体の上方部の一例)に設けられた第3測距装置(移動体の上方部に設けた距離検出手段の一例)32の検出情報(移動距離の情報)に基づいて管理される。この第3測距装置32は、水平測距用のビーム光を投射し、その反射光により距離を測定する第3レーザ測距計33と、第2反射体27と同じ作業通路Bの一端側(HP側)に設置され、第3レーザ測距計33から投射されたビーム光を反射する第3反射体(ミラー)34から構成されている。
【0021】
これら第2測距装置25の検出情報とHP検出器28の検出信号と第3測距装置32の検出情報は、図5に示すように、クレーン制御装置CCの走行制御部(移動体の走行制御手段)41に入力されている。
【0022】
また走行車体2上には、物品搬出入部E側の昇降マスト4の外方位置に、コンピュータ等からなる上記クレーン制御装置CCが設けられており、このクレーン制御装置CC上には、物品搬出入部EのコントローラE1とのデータの送受信を行う第1光送受信器38が設けられている。また物品搬出入部Eには、この第1光送受信器38に対向して第2光送受信器39(図5)が設けられ、コントローラE1に接続されている。
【0023】
上記クレーン制御装置CCは、図5に示すように、コントローラE1から光送受信器39,38を介して搬送指令(物品受け台E2または物品収納部Dの番地等からなる作業データ)を受けて、昇降用電動モータ12を作動させて(制御して)昇降台3を指定された昇降位置に昇降させる昇降制御部40と、走行用電動モータ23を作動させて(制御して)走行車体2を指定された走行位置に移動させる走行制御部41と、フォーク装置5を出退作動させて物品Fを移載させる移載制御部42から構成され、クレーン制御装置CCにより制御されて、物品Fの搬送並びに各物品収納部Dなどとの間の物品Fの移載が行われる。
【0024】
以下、本発明の要部であるスタッカークレーンCの走行制御を行う上記走行制御部41を図6の制御ブロック図を参照しながら詳細に説明する。
走行制御部41にはコントローラE1より光送受信器39,38を介して上記搬送指令の物品受け台E2または物品収納部Dの番地(ベイのナンバー)が入力される。上述したように第2測距装置25の検出情報とHP検出器28の検出信号と第3測距装置32の検出情報が入力されている。
【0025】
図6において、51は第2測距装置25により出力される検出情報をHP検出器27のHP検出信号により矯正してHP位置(所定位置の一例)からの下方部の移動距離Mdを求める下方部移動距離演算部、52は第3測距装置32により出力される検出情報をHP検出器27のHP検出信号により矯正してHP位置(所定位置の一例)からの上方部の移動距離Muを求める上方部移動距離演算部であり、これら下方部の移動距離Mdと上方部の移動距離Muは減算器53へ入力され、移動距離Mdを基準(元)とした移動距離の差eが求められる。また下方部の移動距離Mdは、移動距離検出部54(詳細は後述する)と、速度検出部55(詳細は後述する)と速度カーブ設定部56(詳細は後述する)へ出力される。
【0026】
前記移動距離検出部54は、後述するスタート信号により移動距離を一旦リセットし、現在の下方部の移動距離Mdを記憶して原距離(走行開始時の距離)Mpとし、以後入力されてくる移動距離Mdと原距離Mpとの差、すなわちスタート信号の入力からの走行本体2の実移動距離Mを測定し、速度カーブ発生部57(詳細は後述する)へ出力する。また前記速度検出部55は、下方部移動距離演算部51により測定された(下方部)移動距離Mdを微分して実速度vを測定し、速度カーブ発生部57へ出力する。
【0027】
また後述するスタート信号によりリセットされてスタッカークレーンC(走行本体2)の走行時間tを測定し、その走行時間tを速度カーブ発生部57へ出力する時間検出部58が設けられている。
【0028】
前記速度カーブ設定部56は、物品受け台E2と各物品収納部Dの走行位置それぞれの「HP位置からの移動距離」が予め設定され、コントローラE1から入力した搬送指令の目的走行位置(物品受け台E2または物品収納部Dの番地)に基づいてこの目的走行位置の移動距離(HP位置からの移動距離)を検索し、この移動距離と現在位置(上記移動距離Md)との間の距離、すなわちスタッカークレーンCが目的走行位置まで移動するために必要な移動距離Qを求め、求めた移動距離Qに基づいて、走行する方向(HP側へ走行する必要があるとき前進、OP側へ走行する必要があるとき後進)を判断し、続いて移動距離Qにより、図7に示す速度カーブ(パターン)を設定するための設定値を演算する。すなわち、予め設定された加減速度αと停止前の「低速」の走行速度vLとこの「低速」による走行時間tLにより、高速の一定速度vHと減速を開始する移動距離R(減速開始ポイントr)を求め、これら高速の一定速度vH、減速開始移動距離R、移動距離Qおよび前記走行方向を、速度カーブ発生部57へ出力する。走行速度vを積分したものが移動距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度vLとこの「低速」による走行時間tLが設定されていると、高速の一定速度vHと減速を開始する移動距離R(減速開始ポイントr)を求めることができる。速度カーブは、走行速度vを加速度αで加速し、高速の一定速度vHに達するとこの一定速度vHで走行し、減速開始移動距離Rだけ走行すると減速度αで減速し、低速の一定速度vLに達するとこの一定速度vLで走行し、この「低速」による走行時間がtLに達すると速度を“0”とする(停止する)カーブである。
【0029】
また上記減算器53により求められた移動距離の差eは、比例/微分制御部(PD)59へ入力され、所定時間後の予測移動距離の差eiが求められ、予測移動距離の差eiが所定距離β(>0)より大きいか、すなわち上方部がOP側に傾いているかが第1比較器60により求められ、また予測移動距離の差eiが所定距離(−β)より小さいか、すなわち上方部がHP側に傾いているかが第2比較器61により求められている。そして、前進中で第1比較器60がオンのときに、前進中上方部遅れ信号が出力され、前進中ではなく(後進中)、第1比較器60がオンのときに、後進中上方部進み信号が出力され、また前進中で第2比較器61がオンのときに、前進中上方部進み信号が出力され、前進中ではなく(後進中)、第2比較器61がオンのときに、後進中上方部遅れ信号が出力される。これら信号は速度カーブ発生部57へ入力される。
【0030】
上記速度カーブ発生部57の動作を詳細に説明する。
速度カーブ発生部57には、図6に示すように、上記各信号(前進中上方部遅れ信号,後進中上方部進み信号,前進中上方部進み信号,後進中上方部遅れ信号)、移動距離検出部54により測定された実移動距離M、速度検出部53により検出された走行本体2の実速度v、時間検出部55により測定された走行時間t、および速度カーブ設定部56により求められた走行方向と速度カーブの設定値が入力されており、これら信号、データに基づいて速度指令値を形成して走行用電動モータ23へ出力して走行車体2(スタッカークレーンC)の走行を制御する。
【0031】
また速度カーブ発生部57には、予め加減速度αと停止前の「低速」の走行速度vLとこの「低速」による走行時間tLが設定されており、高速の一定速度vH、減速開始移動距離R、および移動距離Qを入力すると、図7に示す速度カーブを設定でき、速度カーブを設定すると、上記スタート信号を移動距離検出部54と時間検出部58へ出力し、同時に、走行方向および設定速度カーブにしたがって、速度指令値の出力を開始する。この速度指令値により走行用電動モータ23が駆動されスタッカークレーンCは走行を開始する。
【0032】
設定速度カーブにしたがって加速度αで加速を開始すると、前進中は前進中上方部遅れ信号、後進中は後進中上方部遅れ信号を確認し、この上方部遅れ信号(オン)を確認すると、図8(a)に示すように、速度カーブを補正して加速を中断し、上方部遅れ信号がオフとなると、再び加速度αで加速を開始する。このとき、設定速度カーブにおける走行時間tに対して実移動距離Mが遅れるが、実質的な減速開始移動距離Rに影響を与えない。
【0033】
続いて走行速度vが高速の一定速度vHとなると、この一定速度vHで走行させ、実移動距離Mが減速開始移動距離Rに達すると、減速度αで減速を開始する。減速を開始すると、前進中は前進中上方部進み信号、後進中は後進中上方部進み信号を確認し、この上方部進み信号(オン)を確認すると、図8(b)に示すように、速度カーブを補正して減速を中断し、この減速中断時の走行速度vDを記憶し、この走行速度vDによる走行時間Δtの検出を開始する。そして上方部進み信号がオフとなると、再び減速度αで減速を開始する。このとき、走行時間Δtの間に、走行速度vDから減速度αで減速を続けたときと、走行速度vDの一定速度で走行したときの移動距離に差が生じる。すなわち、[αΔt×Δt×(1/2)]で求められる移動距離だけ、減速中断中に多く走行することから、予め設定された「低速」における走行時間tLを式(1)に示す「低速」における走行時間tL’に短縮して(新たに設定して)、移動距離Qを維持するように補正する。
【0034】

Figure 2004059190
続けて走行速度vが低速の一定速度vLとなると、この一定速度vLで走行させ、走行時間tL’となると、停止する。
【0035】
上記クレーン制御装置CCの構成による作用を説明する。
物品Fを入庫するとき、上記昇降制御部40により昇降台3が指定された物品受け台E2より目的の物品収納部Dへの昇降位置へ昇降され、走行制御部41により走行車体2が指定された物品受け台E2より目的の物品収納部Dの走行位置に移動され、移載制御部42によりフォーク装置5が出退作動されて物品Fが移載され、入庫動作が実行される。
【0036】
また物品Fを出庫するとき、上記昇降制御部40により昇降台3が指定された物品収納部Dより目的の物品受け台E2の昇降位置へ昇降され、走行制御部41により走行車体2が指定された物品収納部Dより目的の物品受け台E2の走行位置に移動され、移載制御部42によりフォーク装置5が出退作動されて物品Fが移載され、出庫動作が実行される。
【0037】
上記入出庫動作に伴い走行車体2(スタッカークレーンC)を走行させるとき、その速度は予め設定された速度カーブにしたがって制御されるが、スタッカークレーンC(昇降マスト4)の上方部と下方部のそれぞれの測距装置32,25より検出される移動距離Mu,Mdに差が発生すると、この移動距離の差eに応じて速度カーブが補正され、走行車体2の速度が変更される。すなわち速度カーブにしたがって加速度αで加速中に上方部に遅れが発生すると(上方部遅れ信号がオンとなると)、一旦加速が中断され、上方部遅れ信号がオフとなると、再び加速度αで加速が開始される。また減速度αで減速中に上方部に進みが発生すると(上方部進み信号がオンとなると)、一旦減速が中断され、上方部進み信号がオフとなると、再び減速度αで減速が開始され、また「低速」の走行時間がtL’に短縮される。
【0038】
以上のように本実施の形態によれば、スタッカークレーンCは走行車体2とこの走行車体2に垂設された昇降マスト4に沿って昇降される昇降台3を有し、スタッカークレーンC(昇降マスト4)の上方部と下方部にそれぞれ、HP位置からの移動距離Md,Muを検出する測距装置25,32を設け、予め設定された速度カーブに基づいてスタッカークレーンCを走行するとき、上下の測距装置25,32により検出されるHP位置からの移動距離Md,Muに差eが発生すると、すなわち昇降マスト4に傾きが発生すると、この移動距離の差eに応じて速度カーブが補正され、走行車体2の速度が変更される構成とすることにより、スタッカークレーンCが加速より高速の一定速度vHへ移行するとき、またスタッカークレーンCが減速より低速の一定速度vLへ移行するとき、あるいはスタッカークレーンCが停止するときに、昇降マスト4の傾きの反動により昇降マスト4に大きな振動が発生することを防止でき(昇降マスト4の振れ止めを行うことができ)、昇降台3に支持される物品Fの姿勢が崩れたり、昇降マスト4にストレスを与えることを防止できる。
【0039】
また本実施の形態によれば、加速中に上下の測距装置25,32により検出されるHP位置からの移動距離Md,Muの差eによって慣性によりスタッカークレーンCの昇降マスト4の上方部が昇降マスト4の下方部より遅れていると判断すると、すなわち昇降マスト4の上方部が走行方向の後側へ傾くと、加速走行が中断されることにより、昇降マスト4の上方部が昇降マスト4の下方部へ追い付き、その遅れを解消でき、すなわち昇降マスト4を垂直な状態に戻すことができ、また減速中に上下の測距装置25,32により検出されるHP位置からの移動距離Md,Muの差eによって慣性により昇降マスト4の上方部が昇降マスト4の下方部より進んでいると判断すると、すなわち昇降マスト4柱上方部が走行方向の前側へ傾くと、減速走行が中断されることにより、昇降マスト4の上方部の進みを解消でき、すなわち昇降マスト4を垂直な状態に戻すことができる。よって、加減速状態から一定速度vHまたはvLへの移行時または走行停止時に、昇降マスト4の傾きの反動により昇降マスト4に大きな振動が発生することを防止でき(昇降マスト4の振れ止めを行うことができ)、昇降台3に支持される物品Fの姿勢が崩れたり、昇降マスト4にストレスを与えることを防止できる。
【0040】
なお、本実施の形態では、測距装置32,25のレーザ測距計33,26をスタッカークレーンCに設置しているが、図9に示すように、反射体34,27をスタッカークレーンCの上方部と下方部に設けて、レーザ測距計33,26をHP位置に各反射体34,27にそれぞれ水平に対向させて設置(固定)してもよい。このとき、レーザ測距計33,26の検出情報は、コントローラE1へ入力され、コントローラE1より光送受信器39,38を介してクレーン制御装置CCの走行制御部41へ伝達される。
【0041】
また本実施の形態では、スタッカークレーンCを移動体としているが、一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有する移動体であればよく、またスタッカークレーンCのフォーク装置5に相当する構成を備えていない移動体であってもよい。
【0042】
また本実施の形態では、移動距離検出手段として、光を使用した測距装置25,32を使用して移動距離を求めているが、走行レール1と上部レール6に沿ってそれぞれチェーンを敷設し、走行車体2と上部フレーム7にそれぞれスタッカークレーンCの走行に伴って前記チェーンに歯合して回転するスプロケットを設け、これら各スプロケットの回転軸にそれぞれロータリエンコーダを連結してこれらロータリエンコーダの出力パルスをカウントすることにより移動距離を求めるようにしてもよい。
【0043】
また本実施の形態では、昇降台3の移動位置を光を使用した測距装置14を使用して求めているが、昇降用電動モータ12の回転軸等にロータリエンコーダを連結してその出力パルスをカウントして求めるようにしてもよい。
【0044】
また本実施の形態では、左右方向に並設された各収納棚Aをそれぞれ、前後方向に物品収納部Dを有する構成としているが、各収納棚Aを前後方向のみでなく左右方向(奥行き方向)に物品収納部Dを並べた構成とすることもできる。このとき、フォーク装置5を、フォーク(出し入れ具)が各収納棚Aの左右方向の各物品収納部Dに対して位置決め出退可能な構成(ダブルディープタイプ)とする。
【0045】
また本実施の形態では、物品搬入出部Eの一対の物品受け台E2を物品Fの搬入出を行う搬入出口として使用しているが、これら物品受け台E2の一方を物品Fの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用することもでき、また本実施の形態では、物品搬入出部Eの物品捌き手段として固定の物品受け台E2を使用しているが、コンベヤ装置、自走台車、リフター付荷受台などを使用してもよい。
【0046】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、移動体を走行させる際に、移動体の上方部と下方部の距離検出手段により検出される移動距離に差が発生すると、すなわち柱体に傾きが発生すると、この移動距離の差に応じて速度カーブが補正され、移動体の速度が変更されることにより、移動体が加減速状態から一定走行速度状態へ移行するとき、あるいは走行停止するとき、柱体の傾きの反動により柱体に大きな振動が発生することを防止でき、昇降体に支持される物品の姿勢が崩れたり、柱体にストレスを与えることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備の要部斜視図である。
【図2】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構成図である。
【図3】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡大図である。
【図4】同物品保管設備のスタッカークレーンに取り付けた測距装置の説明図である。
【図5】同物品保管設備の制御構成図である。
【図6】同物品保管設備のクレーム制御装置の走行制御部のブロック図である。
【図7】同物品保管設備のスタッカークレーンの速度カーブ図である。
【図8】同物品保管設備のスタッカークレーンの補正速度カーブ図である。
【図9】本発明の他の実施の形態における物品搬送設備の一例である物品保管設備のスタッカークレーンに取り付けた測距装置の説明図である。
【符号の説明】
FS 物品保管設備
A  収納棚
B  作業通路
C  スタッカークレーン
CC クレーン制御装置
D  物品収納部
E  物品搬入出部
E1 コントローラ
E2 物品受け台(搬入出口)
F  物品
P  パレット
1  走行レール
2  走行車体
3  昇降台
4  昇降マスト
5  フォーク装置
12 昇降用電動モータ
23 走行用電動モータ
25,32 測距装置
38,39 光送受信器
40 昇降制御部
41 走行制御部
42 移載制御部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an article transport facility including a moving body that transports articles.
[0002]
[Prior art]
As the moving body, there is a stacker crane used in an automatic warehouse.
This stacker crane has a traveling vehicle body in which a plurality of article storage sections (compartment storage spaces) for storing articles travel on a fixed path along storage shelves arranged in multiple stages vertically and horizontally. A lifting platform (elevating body) that is raised and lowered along a mast, and a fork device (an article loading / unloading unit) that is provided on the lifting platform and that transfers a product by moving a fork at the loading / unloading port of the article storage unit and the automatic warehouse. The stacker crane operates to convey articles (in / out) between the loading / unloading port of the automatic warehouse and the article storage section, and to store one article storage section of the storage shelf and the other article storage section. The transfer (transfer) of the article to and from the unit is performed.
[0003]
The traveling vehicle body of the stacker crane is traveling at a preset speed curve.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the stacker crane travels, the mast suspended from the traveling body of the stacker crane oscillates, and the degree of the oscillation differs at the elevating position of the elevator, and when the oscillation increases, it is supported by the elevator. There is a possibility that the posture of the manufactured article may be lost or the mast may be stressed, and the strength may be reduced.
[0005]
Accordingly, it is an object of the present invention to provide an article transport facility capable of preventing a swing of a pillar (elevation mast) suspended from a main body of a moving body when the moving body (for example, a stacker crane) travels. It was done.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 1 of the present invention provides a moving body that travels along a fixed traveling route, and is moved up and down along a column that is vertically provided on the moving body. An article transport facility comprising a moving body that mounts and conveys articles on the elevating body.
Distance detecting means for detecting a moving distance of an upper part and a lower part of the moving body from a predetermined position on the traveling route, and a movement detected by the upper and lower distance detecting means when traveling on the moving body. It is characterized in that a difference in the movement distance between the upper part and the lower part of the body is obtained, and a preset speed curve is corrected according to the difference in the movement distance.
[0007]
Here, the distance detecting means is composed of, for example, a laser distance measuring device that projects a light beam and measures a distance based on the reflected light.
According to the above configuration, when the moving body travels, its speed is controlled according to a preset speed curve, but the moving distance detected by each of the distance detecting means in the upper part and the lower part of the moving body. , The speed curve is corrected according to the difference in the moving distance, and the speed of the moving body is changed.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, when the moving body is accelerating, the moving body is determined by a difference in a moving distance detected by the upper and lower distance detecting means. When it is determined that the upper part of the moving body is behind the lower part of the moving body, the acceleration traveling is interrupted, and when the delay of the upper part of the moving body is eliminated, acceleration is performed again, and the moving body is decelerating. When it is determined that the upper part of the moving body is ahead of the lower part of the moving body based on the difference in the moving distance detected by the upper and lower distance detecting means, the deceleration traveling is interrupted and the upper part of the moving body is stopped. When the advance is canceled, the vehicle is decelerated again.
[0009]
According to the above configuration, if the upper part of the moving body is behind the lower part of the moving body due to inertia during acceleration, that is, if the upper part of the moving body is inclined backward in the traveling direction, the acceleration traveling is interrupted. Thus, the upper part of the moving body catches up with the lower part of the moving body, that is, the moving body is returned to the vertical state, and when the delay of the upper part of the moving body is eliminated, acceleration is performed again. Also, when the upper part of the moving body advances from the lower part of the moving body due to inertia during deceleration, that is, when the upper part of the moving body is inclined forward in the traveling direction, the deceleration traveling is interrupted, and the upper part of the moving body is stopped. Is returned, that is, the moving body is returned to the vertical state, and when the advance of the upper part of the moving body is canceled, deceleration is performed again.
[0010]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic perspective view of an article storage facility as an example of an article transport facility according to an embodiment of the present invention.
[0011]
As shown in FIG. 1, an article storage facility FS includes two storage shelves A installed at an interval so that articles are taken in and out of each other, and a work passage formed between the storage shelves A. A stacker crane (an example of a moving body) C that automatically travels B is provided, and a plurality of article storage units D that store pallets P on which articles (such as commodities) F are loaded are provided in each storage shelf A in a multi-stage stacker. They are juxtaposed in the traveling direction of the crane C (hereinafter, referred to as the front-back direction).
[0012]
A traveling rail 1 is installed in the work passage B along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article loading / unloading section E installed on one end side (HP side) of the work passage B sends an entry / exit command to the stacker crane C. And a pair of fixed article receiving pedestals (loading / unloading ports) E2 as means for separating the articles F with the traveling rail 1 interposed therebetween. The stacker crane C moves the traveling rail 1, and is configured as a loading / unloading transport vehicle that moves articles F between the article receiving table E <b> 2 and the article storage unit D. The position (address) of the article storage section D in the storage shelf A is the bank number (column number of the storage shelf A) and the level number (the number of the row from the lowest article storage section D of the storage shelf A). The transport command (work data of entry / exit) for the article storage unit D is specified by the bay number (the number in the front-back direction of the article storage unit D from the HP position), and is formed by the address of the article storage unit D and the like.
[0013]
The stacker crane C includes a traveling vehicle body (an example of a moving body) 2 traveling along a traveling rail 1, and a pair of front and rear elevating masts vertically suspended on the traveling vehicle body 2 (posts suspended from the moving body main body). An elevating platform (an example of an elevating body) 3 that is moved up and down (an example of a body) 4 (supported and guided) is provided with a fork device (article transfer means) 5 for transferring articles to the elevating platform 3. The stacker crane C places and transports the articles F on the elevator 3 (fork device 5).
[0014]
A guide rail 6 is laid on the ceiling so as to face the traveling rail 1. The upper ends of the pair of lifting masts 4 are connected to the upper ends, and the guide rail 6 is sandwiched from right and left. An upper frame 7 that regulates the upper position of the stacker crane C as the stacker crane C travels is provided.
[0015]
As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 3 is suspended and supported by a lifting chain 8 connected to both left and right sides thereof. The lifting chain 8 is connected to a guide sprocket 9 provided on an upper frame 7. It is wound around a guide sprocket 10 provided on one lifting mast 4 and connected to a take-up drum 11 provided at one end of the traveling vehicle body 2.
[0016]
Then, the take-up drum 11 is driven and rotated by a lifting / lowering electric motor 12, which is a so-called inverter type motor, in a normal / reverse direction, so that the lifting / lowering table 3 is driven up and down by feeding and winding operation of the lifting / lowering chain 8. It is configured.
[0017]
The elevation position of the elevator 3 is managed based on detection information of a first distance measuring device 14 provided on the traveling vehicle body 2 as shown in FIGS. The first distance measuring device 14 projects a beam light for vertical distance measurement, and measures a distance by a reflected light thereof. The first distance measuring device 15 is installed on the lower surface of the lift 3 and is provided with a laser distance measuring device. A first reflector (mirror) 16 that reflects the light beam projected from the light source 22 is provided. As shown in FIG. 5, the detection information of the first distance measuring device 14 is input to the elevation control unit 40 of the crane control device CC.
[0018]
As shown in FIGS. 2 and 3, the traveling vehicle body 2 includes two front and rear wheels 21 that can freely travel on the traveling rail 1, and a traveling rail 1 that regulates a position of the traveling rail 1 with respect to the lateral width of the vehicle body. And a pair of lower position regulating rollers 22 provided in a pair at right and left sides of the stacker crane C in a direction perpendicular to the traveling direction of the stacker crane C (hereinafter referred to as a left-right direction). An electric motor 23 is provided. One of the two wheels 21 at one end in the vehicle longitudinal direction is configured as a propulsion drive wheel 21a driven by the traveling electric motor 23, and the other wheel at the vehicle longitudinal direction is freewheeling. It is configured as a rotatable driven wheel 21b.
[0019]
The travel position of the traveling vehicle body 2 is, as shown in FIGS. 2 to 4, a second distance measuring device (provided below the moving object) provided on a side surface (an example of a lower portion of the moving object) of the traveling vehicle body 2. An example of the distance detecting means) is managed based on 25 pieces of detection information (movement distance information). The second distance measuring device 25 projects a light beam for horizontal distance measurement and measures the distance by the reflected light, and a second laser distance meter 26, and is installed at one end side (HP side) of the work passage B. , A second reflector (mirror) 27 that reflects the light beam projected from the second laser range finder 26. Further, detecting that the traveling vehicle body 2 is located at the delivery position of the pallet P with the article receiving table E2 (the above-described HP position) by the traveling vehicle body 2 by detecting an object to be detected (not shown) arranged at the HP position. Is provided.
[0020]
Upper position regulating rollers 31 (FIG. 2) are provided on the upper frame 7 at two positions before and after engaging with the guide rail 6 so as to regulate the position of the guide rail 6 in the vehicle width direction. The stacker crane C is configured to be able to move along the traveling rail 1 by being driven by the traveling electric motor 23 while being prevented from falling down by the lower position regulating roller 22 and the upper position regulating roller 31. The traveling position of the upper frame 7 is, as shown in FIGS. 2 and 4, a third distance measuring device (provided above the moving body) provided on a side surface (an example of an upper part of the moving body) of the upper frame 7. It is managed on the basis of the detection information (information of the moving distance) of the detected distance detecting means 32. The third distance measuring device 32 projects a light beam for horizontal distance measurement, measures the distance by the reflected light, and one end side of the same working path B as the second reflector 27. (HP side), and is configured by a third reflector (mirror) 34 that reflects the light beam projected from the third laser range finder 33.
[0021]
As shown in FIG. 5, the detection information of the second distance measuring device 25, the detection signal of the HP detector 28, and the detection information of the third distance measuring device 32 are used for the traveling control unit (the traveling of the moving body) of the crane control device CC. (Control means) 41.
[0022]
The crane control device CC including a computer or the like is provided on the traveling vehicle body 2 at a position outside the lifting mast 4 on the side of the article loading / unloading section E, and the article loading / unloading section is provided on the crane control apparatus CC. A first optical transceiver 38 for transmitting and receiving data to and from the controller E1 of E is provided. Further, a second optical transceiver 39 (FIG. 5) is provided in the article carrying-in / out section E so as to face the first optical transceiver 38, and is connected to the controller E1.
[0023]
As shown in FIG. 5, the crane control device CC receives a transport command (work data including the address of the article receiving table E2 or the article storage unit D) from the controller E1 via the optical transceivers 39 and 38, The elevating control unit 40 that operates (controls) the elevating electric motor 12 to move the elevating table 3 up and down to the designated elevating position, and operates (controls) the traveling electric motor 23 to control the traveling vehicle body 2 The traveling control unit 41 moves to a designated traveling position, and the transfer control unit 42 moves the fork device 5 out and back to transfer the article F. The traveling control unit 41 is controlled by the crane control device CC, and Conveyance and transfer of the articles F between the article storage sections D and the like are performed.
[0024]
Hereinafter, the traveling control unit 41 for controlling traveling of the stacker crane C, which is a main part of the present invention, will be described in detail with reference to a control block diagram of FIG.
The address (bay number) of the article receiving pedestal E2 or the article storage section D of the transport command is input from the controller E1 to the travel control section 41 via the optical transceivers 39 and 38. As described above, the detection information of the second distance measuring device 25, the detection signal of the HP detector 28, and the detection information of the third distance measuring device 32 are input.
[0025]
6, reference numeral 51 denotes a lower portion for correcting the detection information output from the second distance measuring device 25 by the HP detection signal of the HP detector 27 to obtain a lower moving distance Md from the HP position (an example of a predetermined position). The unit moving distance calculation unit 52 corrects the detection information output by the third distance measuring device 32 with the HP detection signal of the HP detector 27 and calculates the moving distance Mu of the upper part from the HP position (an example of a predetermined position). The upper-part moving distance Md and the upper-part moving distance Mu are input to the subtractor 53, and the difference e between the moving distance Md and the reference (original) is obtained. . The lower moving distance Md is output to a moving distance detector 54 (details will be described later), a speed detector 55 (details will be described later), and a speed curve setting unit 56 (details will be described later).
[0026]
The moving distance detector 54 resets the moving distance once in response to a start signal to be described later, stores the current moving distance Md of the lower part, sets the original moving distance Mp as the original distance (distance at the start of traveling) Mp, and thereafter inputs the moving distance. The difference between the distance Md and the original distance Mp, that is, the actual moving distance M of the traveling main body 2 from the input of the start signal is measured and output to the speed curve generator 57 (details will be described later). The speed detector 55 differentiates the (lower) moving distance Md measured by the lower moving distance calculator 51 to measure the actual speed v, and outputs the measured actual speed v to the speed curve generator 57.
[0027]
Further, a time detector 58 is provided which is reset by a start signal described later, measures the traveling time t of the stacker crane C (the traveling main body 2), and outputs the traveling time t to the speed curve generator 57.
[0028]
In the speed curve setting unit 56, the “moving distance from the HP position” of each of the traveling positions of the article receiving table E2 and each article storage unit D is set in advance, and the target traveling position (article receiving position) of the transport command input from the controller E1 is set. The travel distance (movement distance from the HP position) of the target travel position is searched based on the table E2 or the address of the article storage unit D, and the distance between the travel distance and the current position (the travel distance Md) is calculated. That is, the traveling distance Q required for the stacker crane C to move to the target traveling position is determined, and based on the determined traveling distance Q, the traveling direction (forward when traveling to the HP side, traveling to the OP side, When it is necessary to move backward), a set value for setting the speed curve (pattern) shown in FIG. That is, by the preset acceleration / deceleration α, the “low speed” traveling speed vL before the stop, and the traveling time tL due to the “low speed”, the high speed constant speed vH and the moving distance R to start deceleration (deceleration start point r). And outputs the high speed constant speed vH, the deceleration start moving distance R, the moving distance Q, and the traveling direction to the speed curve generating unit 57. Since the travel distance is obtained by integrating the traveling speed v, if the acceleration / deceleration α, the “low” traveling speed vL before the stop, and the traveling time tL due to the “low speed” are set, the high-speed constant speed vH And the moving distance R (deceleration start point r) at which deceleration is started can be obtained. The speed curve is obtained by accelerating the traveling speed v at an acceleration α, traveling at a constant high speed vH when the vehicle reaches a high constant speed vH, decelerating at a deceleration α when traveling the deceleration start moving distance R, and decreasing at a low constant speed vL When the vehicle travels at this constant speed vL, the speed becomes "0" (stops) when the travel time due to this "low speed" reaches tL.
[0029]
The difference e of the moving distance obtained by the subtracter 53 is input to a proportional / derivative controller (PD) 59, and the difference ei of the predicted moving distance after a predetermined time is obtained. The first comparator 60 determines whether the distance is larger than the predetermined distance β (> 0), that is, whether the upper part is inclined to the OP side, and whether the difference ei of the predicted movement distance is smaller than the predetermined distance (−β), The second comparator 61 determines whether the upper part is inclined to the HP side. When the first comparator 60 is on while the vehicle is moving forward, an upper portion delay signal is output during the forward traveling. When the first comparator 60 is on when the vehicle is not moving forward (reversing), the upper portion delay signal is output. When the advance signal is output, and when the second comparator 61 is on while the vehicle is moving forward, the upper advance signal is output during the forward movement, and when the second comparator 61 is on when the vehicle is not moving forward (during reverse). , An upper portion delay signal is output during reverse travel. These signals are input to the speed curve generator 57.
[0030]
The operation of the speed curve generator 57 will be described in detail.
As shown in FIG. 6, the speed curve generating section 57 includes the above-mentioned signals (upper part delay signal during forward movement, upper part advance signal during backward movement, upper part advance signal during forward movement, upper part delay signal during backward movement), and moving distance. The actual travel distance M measured by the detection unit 54, the actual speed v of the traveling main body 2 detected by the speed detection unit 53, the travel time t measured by the time detection unit 55, and the speed curve setting unit 56 are used. The set values of the traveling direction and the speed curve are input, and a speed command value is formed based on these signals and data and output to the traveling electric motor 23 to control traveling of the traveling vehicle body 2 (stacker crane C). .
[0031]
The acceleration / deceleration α, the “low” traveling speed vL before the stop, and the traveling time tL due to this “low speed” are set in the speed curve generating unit 57 in advance, and the high speed constant speed vH and the deceleration start moving distance R are set. , And the moving distance Q, the speed curve shown in FIG. 7 can be set. When the speed curve is set, the start signal is output to the moving distance detecting unit 54 and the time detecting unit 58, and at the same time, the traveling direction and the set speed are set. The output of the speed command value is started according to the curve. The traveling electric motor 23 is driven by this speed command value, and the stacker crane C starts traveling.
[0032]
When the acceleration is started at the acceleration α according to the set speed curve, the upper part delay signal during forward movement is confirmed during forward movement, the upper part delay signal during reverse movement is confirmed during backward movement, and the upper part delay signal (ON) is confirmed. As shown in (a), the speed curve is corrected, the acceleration is interrupted, and when the upper part delay signal is turned off, the acceleration is restarted at the acceleration α. At this time, the actual movement distance M is delayed with respect to the traveling time t in the set speed curve, but does not affect the substantial deceleration start movement distance R.
[0033]
Subsequently, when the traveling speed v becomes a high constant speed vH, the vehicle is driven at this constant speed vH, and when the actual moving distance M reaches the deceleration start moving distance R, deceleration is started at the deceleration α. When deceleration is started, an upward advance signal during forward travel is confirmed during forward travel, and an upward travel signal during reverse travel is confirmed during reverse travel. When this upward travel signal (ON) is confirmed, as shown in FIG. The deceleration is suspended by correcting the speed curve, the traveling speed vD at the time of the suspension of the deceleration is stored, and the detection of the traveling time Δt based on the traveling speed vD is started. Then, when the upward advance signal is turned off, deceleration starts again at the deceleration α. At this time, during the travel time Δt, there is a difference in travel distance between when the vehicle continues to decelerate at the deceleration α from the travel speed vD and when the vehicle travels at the constant travel speed vD. That is, since the vehicle travels many times during the deceleration interruption by the movement distance obtained by [αΔt × Δt × (1/2)], the traveling time tL at the preset “low speed” is calculated as “low speed” shown in equation (1). ), The travel time tL ′ is shortened (newly set), and the travel distance Q is corrected to be maintained.
[0034]
Figure 2004059190
Subsequently, when the traveling speed v reaches a low constant speed vL, the vehicle is driven at this constant speed vL, and when the traveling time tL 'is reached, the vehicle stops.
[0035]
The operation of the configuration of the crane control device CC will be described.
When the articles F are received, the elevator 3 is moved up and down from the designated article receiving table E2 to the target article storage D by the elevator controller 40, and the traveling body 2 is designated by the traveling controller 41. The fork device 5 is moved from the article receiving table E2 to the target traveling position of the article storage unit D, the fork device 5 is moved out and back by the transfer control unit 42, and the articles F are transferred, and the warehousing operation is executed.
[0036]
When the article F is unloaded, the elevating control unit 40 moves the elevating platform 3 up and down from the designated article storage unit D to the desired elevating position of the target article receiving table E2, and the traveling control unit 41 designates the traveling vehicle body 2. The fork device 5 is moved from the article storage unit D to the target traveling position of the article receiving table E2, the fork device 5 is operated by the transfer control unit 42, and the article F is transferred, and the unloading operation is executed.
[0037]
When the traveling vehicle 2 (stacker crane C) travels in accordance with the above-mentioned loading / unloading operation, the speed is controlled according to a speed curve set in advance, but the upper and lower parts of the stacker crane C (elevation mast 4) are controlled. When a difference occurs between the moving distances Mu and Md detected by the respective distance measuring devices 32 and 25, the speed curve is corrected according to the difference e between the moving distances, and the speed of the traveling vehicle body 2 is changed. That is, if a delay occurs in the upper part during acceleration at the acceleration α according to the speed curve (when the upper part delay signal is turned on), the acceleration is interrupted once, and when the upper part delay signal is turned off, the acceleration is again performed at the acceleration α. Be started. Further, if the upward movement occurs during deceleration at the deceleration α (when the upward travel signal is turned on), the deceleration is temporarily interrupted, and when the upward travel signal is turned off, the deceleration is started again at the deceleration α. In addition, the "low speed" travel time is reduced to tL '.
[0038]
As described above, according to the present embodiment, the stacker crane C has the traveling vehicle body 2 and the elevating platform 3 that is moved up and down along the elevating mast 4 suspended from the traveling vehicle body 2. Distance measuring devices 25 and 32 for detecting the moving distances Md and Mu from the HP position are provided at the upper part and the lower part of the mast 4), respectively, and when the stacker crane C travels based on a preset speed curve, When a difference e occurs between the moving distances Md and Mu from the HP position detected by the upper and lower distance measuring devices 25 and 32, that is, when the elevation mast 4 is inclined, the speed curve is changed according to the difference e between the moving distances. By making a configuration in which the speed of the traveling vehicle body 2 is changed so as to be corrected, when the stacker crane C shifts to a constant speed vH higher than acceleration, the stacker crane C also decelerates. When moving to a lower constant speed vL or when the stacker crane C stops, large vibrations can be prevented from being generated in the lifting mast 4 due to the recoil of the inclination of the lifting mast 4 (the vibration of the lifting mast 4 is prevented). It is possible to prevent the posture of the article F supported by the lifting platform 3 from being distorted and from giving stress to the lifting mast 4.
[0039]
Further, according to the present embodiment, the upper part of the lifting mast 4 of the stacker crane C is moved by inertia due to the difference e between the moving distances Md and Mu from the HP position detected by the upper and lower distance measuring devices 25 and 32 during acceleration. If it is determined that it is behind the lower part of the lifting mast 4, that is, if the upper part of the lifting mast 4 is tilted backward in the traveling direction, the acceleration traveling is interrupted, and the upper part of the lifting mast 4 is lowered. , The delay can be eliminated, that is, the lifting mast 4 can be returned to the vertical state, and the moving distance Md, from the HP position detected by the distance measuring devices 25, 32 during deceleration, from the HP position. If the upper part of the lifting mast 4 is determined to be ahead of the lower part of the lifting mast 4 due to inertia based on the difference e of Mu, that is, if the upper part of the four lifting mast columns inclines to the front side in the traveling direction, the decrease occurs. By running is interrupted, can eliminate the advance of the upper portion of the lift mast 4, that is, to return the lifting mast 4 in the vertical state. Therefore, when shifting from the acceleration / deceleration state to the constant speed vH or vL or when the traveling is stopped, it is possible to prevent large vibration from being generated in the lifting mast 4 due to the recoil of the inclination of the lifting mast 4 (the vibration of the lifting mast 4 is prevented). That is, it is possible to prevent the posture of the article F supported by the lifting platform 3 from being collapsed and from applying stress to the lifting mast 4.
[0040]
In the present embodiment, the laser rangefinders 33, 26 of the distance measuring devices 32, 25 are installed on the stacker crane C. However, as shown in FIG. The laser rangefinders 33 and 26 may be provided (fixed) at the HP position so as to be horizontally opposed to the respective reflectors 34 and 27 at the upper and lower portions. At this time, the detection information of the laser rangefinders 33 and 26 is input to the controller E1, and is transmitted from the controller E1 to the travel control unit 41 of the crane control device CC via the optical transceivers 39 and 38.
[0041]
In the present embodiment, the stacker crane C is used as a moving body. However, a moving body that travels along a fixed traveling route, and an elevating body that moves up and down along a column vertically suspended from the moving body are used. Any moving body may be used as long as the moving body does not have a configuration corresponding to the fork device 5 of the stacker crane C.
[0042]
In the present embodiment, the moving distance is obtained by using distance measuring devices 25 and 32 using light as the moving distance detecting means. However, chains are laid along the running rail 1 and the upper rail 6 respectively. A sprocket which meshes with the chain and rotates as the stacker crane C travels is provided on the traveling vehicle body 2 and the upper frame 7, respectively, and a rotary encoder is connected to the rotation shaft of each sprocket to output the output of the rotary encoder. The moving distance may be obtained by counting the pulses.
[0043]
Further, in the present embodiment, the movement position of the lift 3 is obtained by using the distance measuring device 14 using light. However, a rotary encoder is connected to a rotating shaft of the lift electric motor 12 and the output pulse thereof is output. May be counted and obtained.
[0044]
Further, in the present embodiment, each of the storage shelves A arranged side by side in the left-right direction is configured to have the article storage portion D in the front-rear direction, but the storage shelves A are not only in the front-rear direction but also in the left-right direction (depth direction). ), The article storage units D may be arranged. At this time, the fork device 5 has a configuration (double deep type) in which a fork (accessory) can be positioned and retracted with respect to each article storage portion D in the left-right direction of each storage shelf A.
[0045]
Further, in this embodiment, the pair of article receivers E2 of the article loading / unloading section E are used as loading / unloading ports for loading / unloading the article F, but one of these article receiving trays E2 is dedicated to the loading / unloading port of the article F. The other can be used exclusively for the carry-out port. In the present embodiment, the fixed article receiving table E2 is used as the article separating means of the article carry-in / out section E. However, the conveyor apparatus, the self-propelled carriage, You may use the loading stand with a lifter.
[0046]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, when the moving body travels, if a difference occurs in the moving distance detected by the distance detecting means between the upper part and the lower part of the moving body, that is, the column is inclined. Then, the speed curve is corrected according to the difference in the moving distance, and the speed of the moving body is changed, so that when the moving body shifts from the acceleration / deceleration state to the constant traveling speed state or when the traveling stops, It is possible to prevent a large vibration from being generated in the column due to the recoil of the inclination of the body, and to prevent the posture of the article supported by the elevating body from collapsing and from applying stress to the column.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a main part of an article storage facility which is an example of an article transport facility according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 3 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a distance measuring device attached to a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 5 is a control configuration diagram of the article storage facility.
FIG. 6 is a block diagram of a traveling control unit of the claim control device of the article storage facility.
FIG. 7 is a speed curve diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 8 is a corrected speed curve diagram of a stacker crane of the article storage facility.
FIG. 9 is an explanatory diagram of a distance measuring device attached to a stacker crane of an article storage facility as an example of an article transport facility according to another embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
FS goods storage equipment
A storage shelf
B Work passage
C Stacker crane
CC crane control device
D Article storage
E Goods loading / unloading section
E1 controller
E2 Goods receiving stand (import / exit)
F article
P pallet
1 running rail
2 Running body
3 elevator
4 lifting mast
5 Fork device
12 Elevating electric motor
23 Electric motor for traveling
25, 32 Distance measuring device
38,39 Optical transceiver
40 Elevation control unit
41 Travel control unit
42 Transfer control unit

Claims (2)

一定走行経路に沿って走行する移動体本体と、この移動体本体に垂設された柱体に沿って昇降される昇降体を有し、前記昇降体に物品を載置して搬送する移動体を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路の所定位置からの前記移動体の上方部と下方部の移動距離をそれぞれ検出する距離検出手段を備え、
前記移動体を走行する際に、前記上下の距離検出手段により検出される移動体の上方部と下方部の移動距離の差を求め、この移動距離の差に応じて予め設定された速度カーブを補正すること
を特徴とする物品搬送設備。
A moving body that has a moving body that travels along a fixed traveling route, and a lifting body that is lifted and lowered along a column that is suspended from the moving body, and that mounts and transports articles on the lifting body. An article transport facility comprising:
Distance detecting means for detecting a moving distance of an upper portion and a lower portion of the moving body from a predetermined position of the traveling route,
When traveling on the moving body, a difference between a moving distance between an upper portion and a lower portion of the moving body detected by the upper and lower distance detecting means is determined, and a speed curve set in advance according to the difference between the moving distances is obtained. An article transport facility characterized by correction.
前記移動体が加速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より遅れていると判断すると、前記加速走行を中断し、前記移動体の上方部の遅れが解消されると再び加速を行い、
前記移動体が減速しているとき、前記上下の距離検出手段により検出される移動距離の差により前記移動体の上方部が移動体の下方部より進んでいると判断すると、前記減速走行を中断し、前記移動体の上方部の進みが解消されると再び減速を行うこと
を特徴とする請求項1に記載の物品搬送設備。
When the moving body is accelerating, if it is determined that the upper part of the moving body is behind the lower part of the moving body based on the difference in the moving distance detected by the upper and lower distance detecting means, the acceleration traveling is interrupted. Then, when the delay of the upper part of the moving body is eliminated, acceleration is performed again,
When the moving body is decelerating, if it is determined that the upper part of the moving body is ahead of the lower part of the moving body based on a difference in the moving distance detected by the upper and lower distance detecting means, the deceleration traveling is interrupted. 2. The article transport equipment according to claim 1, wherein the deceleration is performed again when the advance of the upper part of the moving body is canceled.
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