JP2004034865A - Suspension device for heavy object conveying carrier - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、原子力、火力などの発電所に設置される大重量機器を搬送する重量物搬送台車用サスペンション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
発電所などの施設において、建設工事および定期点検工事の際に、熱交換器や復水器などの大型機器を移動させる場合がある。このような大型機器は、重量物を積載可能な自走式の重量物搬送台車を複数用いて所定の軌道を移動させている。通常は大型機器の4隅にそれぞれ重量物搬送台車を配置して、合計4箇所の重量物搬送台車により大型機器などの移動対象物を搬送している。この時、重量物搬送台車の走行する軌道面に角度や段差などの障害が生じていると、移動対象物が傾斜するなどして安定した走行状態を得ることができない。そのため、軌道面を予め鉄板などで養生するなどの措置を取っているが、実際には多少の傾斜や鉄板の接合部の段差などが生じている。このような軌道面の段差などにより、それぞれの重量物搬送台車における荷重に差が生じて不均等になり、特定の重量物搬送台車が無負荷状態になる場合がある。また、大型機器の場合は走行面の水平精度が悪いと傾きが発生し、搬送作業の安全上大きな障害となっている。そこで重量物搬送台車による搬送作業では偏荷重や傾きを補正するために、軌道面をライナー調整しながら作業を行っている。
【0003】
そこで、軌道面に多少の段差や傾斜がある場合にも、個々の重量物搬送台車に設けられたサスペンション装置を利用して、移動対象物に影響なく搬送を行うようにしている。このようなサスペンション装置は、移動対象物の傾斜角度を測定して、これをサスペンションに反映し、移動対象物を常に水平に保つものや、重量物搬送台車の進行用駆動トルクを一定にして個々の重量物搬送台車が一定ペースで走行できるものとなっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移動対象物の傾斜角度を測定して重量物搬送台車の姿勢制御を行うサスペンション装置は、移動対象物の水平方向の角度を計測してそれぞれのサスペンション装置を駆動させ水平に補正している。しかし、たとえば複数の重量物搬送台車によって移動対象物を搬送している際に、一台の重量物搬送台車のみが軌道面の凹部に陥って無負荷状態になる可能性が考えられる。この時、他の重量物搬送台車の間で平行バランスがつり合ってしまい、角度検出部に変化が生じない状況が起こると、重量物搬送台車一台あたりの荷重が増大して、場合によっては許容荷重を越えるケースも生じる。そして結果として、個々の重量物搬送台車を破損させる原因となる。
【0005】
また、進行用駆動トルクを一定にするサスペンション装置は、それぞれの重量物搬送台車の走行を制御するものであるため、軌道面の状況変化に応じて移動対象物の姿勢角度を一定に保持する機能を持たない。従って、軌道面に段差や傾斜が生じていた場合に、重量物搬送台車がそれらの障害に陥り、移動対象物が傾斜したり特定の重量物搬送台車に極端な負荷がかかって重量物搬送台車の破損を招いたりするおそれがある。
【0006】
本発明は、上記問題点を解決するために、不整地および傾斜面の走行時に複数の重量物搬送台車への荷重変動を抑え、さらに搬送物の傾斜角度を均等にすることを特徴とする重量物搬送台車用サスペンション装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に係る重量物搬送台車用サスペンション装置は、重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた上下方向の位置調節可能なサスペンション部と、前記複数の重量物搬送台車におけるそれぞれの荷重変動を計測する荷重計測手段とを設けてなり、前記複数のサスペンション部におけるそれぞれの荷重のいずれかが予め設定された許容範囲を越えた場合に、選択的に前記サスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を調整することを特徴としている。
【0008】
また、同装置は、重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた上下方向の位置調節可能なサスペンション部と、前記複数の重量物搬送台車におけるそれぞれの荷重変動を計測する荷重計測手段と、前記重量物搬送台車に積載される移動対象物の水平方向の角度を計測する角度計測手段とを設け、前記移動対象物の角度と前記複数のサスペンション部におけるそれぞれの荷重とのいずれか一方または両方の計測値が予め設定された許容範囲を越えた場合に、選択的に前記サスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を調整することも可能である。
【0009】
さらに、重量物を積載する複数の重量物搬送台車のトラック部に設けられた重量物搬送台車用サスペンション装置であって、円筒形状に形成された下部フレームと、当該下部フレームに嵌合する上部フレームと、当該上部フレームの外周に沿って等間隔に固定され前記下部フレームに穿孔されたシリンダ部に挿入される複数のピストンと、前記シリンダ部を連通させる油孔と、当該油孔に油圧を供給する供給手段と、前記下部フレームと前記上部フレームとを連結してなる弾性材とからなり、前記油孔に油圧を供給して前記ピストンのストローク量を変化可能な構成とすることができる。
【0010】
【作用】
移動対象物を積載する複数の重量物搬送台車には、それぞれ上下方向に位置調整可能なサスペンション部が設けられている。個々の重量物搬送台車にかかる荷重と、移動対象物の水平角度とを計測し、これらの計測値が予め設定された範囲内に入るように、ストロークを伸縮させるサスペンション部を選択して、これの上下方向の位置を調節する。すなわち、複数の重量物搬送台車においてそれぞれ荷重を計測した計測結果の中で、他の重量物搬送台車に比べて荷重の差が大きな重量物搬送台車がある場合、この重量物搬送台車に対してサスペンション部のストロークを伸縮させ上下位置を変化させることにより、他の重量物搬送台車と同等の負荷となるように調整することができる。
【0011】
また、軌道面に傾斜があった場合や、幾つかの重量物搬送台車が段差などに乗り上げたことにより、移動対象物が傾斜した場合、移動対象物の水平角度を常時監視し、荷重状態を検討しつつ選択的にサスペンション部を伸縮させることにより、移動対象物の水平位置を保って搬送し、かつすべての重量物搬送台車に適正な荷重配分を行うことが可能となる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る重量物搬送台車用サスペンション装置を、図面を参照して詳細に説明する。
原子力発電所などにおいて熱交換器や復水器などの大型機器は、搬入や移動の際に、移動軌跡に敷設された軌道面に複数の重量物搬送台車を配置してその上に移動対象物を積載し、重量物搬送台車を駆動させることによって移動対象物を搬送している。図2に本実施形態に係る重量物搬送台車の概略図を一例として示す。
【0013】
重量物搬送台車10は、移動対象物2を積載するためのトラック部12と、トラック部12を走行移動させるための駆動部20とを有している。前記トラック部12は、板材により略矩形に形成された荷台14と、この荷台14の下部両側面に設けられたホルダ16と、ホルダ16に装着されたローラ軸18とから構成される。トラック部12は、大型機器などの移動対象物2を荷台14の上面に積載し、荷台14の下方に配置されたローラ軸18が転動することによって進行するものである。
【0014】
ローラ軸18は、本実施形態では、所定間隔に配置された4個のローラを回転自在に装着した構成とし、重量物搬送台車10の横方向に対して平行に4本配置されている。これらのローラ軸18は、前方の2本と後方の2本とを、それぞれ玉継手を介して自由回転可能にホルダ16A、16Bに取り付けられている。ホルダ16A、16Bは、図示しない駆動手段により重量物搬送台車10の前後方向に対して移動することが可能に構成されている。ホルダ16A、16Bは、前後方向にそれぞれ個別に移動可能であり、左右のどちらか一方のホルダ16Aを前方に移動させつつホルダ16Bを後方に移動させると、ローラ軸18は扇形に開いた形に配置される。この時ローラ軸18に推進力を与えると、重量物搬送台車10を曲進させることができる、扇形の角度を広くすることによって、曲率半径を小さくすることができ、これにより小回りが可能となる。従って、重量物搬送台車10を前後方向に直進させる場合には、ローラ軸18が平行に配置されるようにホルダ16を配置し、曲進走行させる場合には曲率円の外側に配置されたホルダ16A、16Bを定位置より前後に移動させることにより、ローラ軸18を扇形に開いて配置させる。
【0015】
このようなトラック部12は、駆動部20によって走行することが可能である。駆動部20には、一段の伸縮部を有する油圧ジャッキ22と、この油圧ジャッキ22を作動させた場合に生じる反力の支点となるためのアンカプレート24とがフレーム26に設けられている。油圧ジャッキ22は、重量物搬送台車10の前後方向に対して平行に配置され、一端が駆動部20のフレーム26にピン結合により接続され、他端が前記トラック部12にピン結合により接続されている。この油圧ジャッキ22は、図示しない油圧ポンプからの油圧を受けて伸張し、トラック部12を押し出すことにより前方方向に進行させる駆動力を生ずる。この時、駆動部20は、底部に設けられたアンカプレート24を軌道面に接地させることにより、トラック部12を推進する際に生じる反力の支点とさせ、駆動部20を定位置に固定させた状態でトラック部12を前方へと進行させる。トラック部12は油圧ジャッキ22の駆動力を受けてローラ軸18を転動させ、前方へ伸張するように進行する。油圧ジャッキ22が所定量だけ伸張してトラック部12を前方へ推進させた後、アンカプレート24を軌道面より離して油圧ジャッキ22を短縮させると、前記トラック部12の位置が固定された状態で駆動部20が進行し、前方のトラック部に引き寄せられる状態となる。油圧ジャッキ22のストロークが短縮された後、再びアンカプレート24を接地させて油圧ジャッキ22を伸張し、トラック部12を前方へ推進させる。このような動作を繰り返し行うことによって、重量物搬送台車10は伸縮運動をしながら前方へ進行する。この時、トラック部12のホルダ16の位置を移動させ、ローラ軸18の角度を調整することにより、重量物搬送台車10は直進あるいは曲進することが可能となる。
【0016】
本実施形態では、このような重量物搬送台車10に、上下方向の位置調節が可能な重量物搬送台車用サスペンション装置30を設けている。図1に本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の概略図(1)およびサスペンション部の概略図(2)、図3に本実施形態に係るサスペンション部の平面図(1)および側面図(2)を示す。また、図4に本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の荷重調整の説明図を示す。
【0017】
重量物搬送台車用サスペンション装置30は、重量物搬送台車10のトラック部12の上面に設置されるサスペンション部32と、サスペンション部32に油圧を送る油圧ポンプ34と、このサスペンション部32の姿勢を監視するための圧力計36および角度計38と、これらの計測器からの情報により重量物搬送台車10に積載した移動対象物2の姿勢制御を行う制御部40とから構成される。
【0018】
サスペンション部32は、アクチュエータとして12個の油圧ピストン42を有した略円筒形状の伸縮構造に構成される。図3に示すように、サスペンション部32は、中央に凹部を有した円筒形状の下部フレーム44の凹部に、同心円を有する円筒形状に形成されたフランジつきの上部フレーム46が挿入される。上部フレーム46は、下部フレーム44の凹部と嵌合し、上下方向に摺動可能とする。
【0019】
下部フレーム44の内部には、円形に等間隔に配置された12個の油圧ピストン42を挿入するためのシリンダ部48が形成され、また上部フレーム46と下部フレーム44とを連結する引っ張りバネ50が円形状に8個設けられている。油圧ピストン42は、冠面が下部になるように配され、上面を上部フレーム46にネジ固定して、下部フレーム44のシリンダ部48に内挿するように設置される。また油圧ピストン42の側面にはOリング43が嵌合され、このOリング43を境界に油の流通を遮断している。すべての油圧シリンダ部48の下部には、油を供給する油孔52が連通されており、サスペンション部32の外部に配置されたタンク33に貯留された油が油圧ポンプ34によってシリンダ部48に供給される。油の供給量は、制御部40によって制御している。また、油圧ポンプ34から油をサスペンション部32に供給する経路と、油を戻す経路との両方にそれぞれ開閉弁54、56が設けられ、制御部40からの指令によりこれらの開閉弁54、56の開閉を個々に制御する。すなわち、サスペンション部32を伸張させる場合には、供給経路の解放弁54を解放しつつ戻し経路の解放弁を閉止し、油をサスペンション部32に圧送供給させる。また、サスペンション部32の短縮は、解放弁54を閉止しつつ解放弁56を解放する。サスペンション部32は、上部フレーム46がバネ50のスプリング力で下方に引き戻され、これに伴ってシリンダ部48に導入されていた油が開閉弁56を通ってタンク33に戻される。
【0020】
サスペンション部32の伸張は、油孔52を通って下部フレーム44のシリンダ部48に油圧を供給することによって行う。ポンプより供給された油は、油圧ピストン42の冠面とシリンダ部48との間隙に流入し、油孔52を通ってすべてのシリンダ部48の底部に行き渡る。さらに油を供給し続けると、Oリング43によって遮断されたシリンダ部48の下方に油が溜まり、油圧ピストン42を押し上げる。そして、油圧ピストン42に固定された上部フレーム46が上方に押し上げられる。この時、サスペンション部32の伸縮のストロークは、供給する油量を制御することによって、最大ストロークまでの範囲内で調整することが可能である。
【0021】
またストロークの短縮は、油圧ポンプの開閉弁54によって油圧を下げることにより、下部フレーム44の内部に配置した引っ張りバネ50の引っ張り力が働くことにより、上部フレーム46をストロークの無い位置まで引き下げることができる。上部フレーム46の摺動面には、エア抜き通路47Aが形成され、上昇した上部フレーム46が降下する際に、上部フレーム46と下部フレーム44との間に溜まったエアを外部に排出している。同様に、下部フレーム44のシリンダ部48の上方にもエア抜き通路47Bが形成され、油圧ピストン42が上昇した場合に油圧ピストン42の軸の周囲に溜まったエアを排出する。
【0022】
本実施形態では、円周部に複数の油圧ピストン42を等間隔に配置して、これらのシリンダ部48を連通させて油圧を送っている。これにより、上部フレーム46の荷重を受ける面に荷重の偏りが生じた場合でも、個々のシリンダ部48にかかる圧力を適正化することができる。従って、サスペンション部32が伸縮する際に、油圧ピストン42とシリンダ部48とが平行に摺動でき、無理な傾斜が生じることを防止できる。
【0023】
なお、サスペンション部32の上面には、ゴムなどの弾性体を装着することが好ましい。これにより、移動対象物2の脚部に突起形状があった場合、弾性体によって凹凸を吸収することが可能となるため、移動対象物2の局部のみが台座に接触して偏荷重がかかる状態を回避することができ、安定して移動対象物2を支持することができる。
【0024】
前記油圧ポンプ34から上部フレーム46へ油圧を供給する経路には、圧力を計測するための圧力計36が設けられ、サスペンション部32を介して重量物搬送台車10にかかる荷重状況が制御部40に送信されている。このように、各サスペンション部32に設けられた圧力計36によってそれぞれの圧力を常時計測することにより、重量物搬送台車10にかかる荷重の監視を行うことが可能である。
【0025】
このようなサスペンション部32は、移動対象物2を搬送するすべての重量物搬送台車10に装着される。それぞれのサスペンション部32を作動させる油圧ポンプ34は、各サスペンション部32ごとに設置することも可能であるが、装置のスペースやコストの問題を鑑みると、1個の油圧ポンプ34から各サスペンション部32に分配することが望ましい。油圧の分配経路にはそれぞれ圧力計36が設置され、計測された情報は制御部40に常時送信されている。制御部40では、それぞれのサスペンション部32における荷重の情報を元に、すべての重量物搬送台車10に適正な荷重配分がなされているかの判定を行い、それぞれの荷重の差分が予め設定された範囲を超えた場合に、各サスペンション部32に供給する油量を調節し、ストローク量を変化させている。本実施形態では、最初に、すべての重量物搬送台車10に均等な荷重のかかる状態で、移動対象物2を搭載した時の初期荷重を制御部40に取り込み、これを記憶させておく。その後、移動対象物2を搬送中に、この初期荷重に対して荷重が15%を越えて増減したサスペンション部32があるかを、圧力計36からの情報によって制御部40で判定する。許容荷重範囲を超過したと判定されたサスペンション部32は、これに対応する開閉弁54、56を解放・閉止させて、サスペンション部のストロークを伸縮させ、その他のサスペンション部32との荷重配分を調整している。指定されたサスペンション部32の荷重が許容範囲内に入ったところで、油の供給・排出を終了する指令が制御部40より出されて伸縮が停止する。
【0026】
具体的には、たとえば移動対象物2を4個の重量物搬送台車10で搬送している時、1個の重量物搬送台車10が無負荷状態にあり、他の3個の重量物搬送台車10にそれぞれ均等に荷重がかかっている場合、無負荷状態にある重量物搬送台車10は軌道面の凹部にはまるなどの状況にあり、移動対象物2がサスペンション部32から離れていると考えられる。この時、無負荷状態の重量物搬送台車10に対して、油圧ポンプ34の加圧弁56を解放し、サスペンション部32を伸張させる。これにより、サスペンション部32が上昇して移動対象物2と接触し、さらにサスペンション部32を上昇させると重量物搬送台車10に荷重がかかる状態となる。無負荷状態であった重量物搬送台車10に荷重がかかることによって、他の3個の重量物搬送台車10における荷重が低減し、すべての重量物搬送台車10に対して荷重が均等にかかった時点で、油圧ポンプ34の作動を停止させる。逆に、1個の重量物搬送台車10が軌道面の凹部に乗り上げ、これに極端に大きな荷重が掛かった場合には、他の3個の重量物搬送台車10に対してサスペンション部32を伸張させて荷重が均等に分配されるように制御する。このように、それぞれのサスペンション部32における荷重に対して、それらの差分が一定範囲を越えた場合に、サスペンション部32を伸縮させることにより、それぞれの重量物搬送台車10が均等荷重となるように調整する。従って、制御部40における荷重監視によって、特定の重量物搬送台車10に極端な荷重がかかるために重量物搬送台車10が破損する可能性を排除することができる。
【0027】
また、本実施形態では、移動対象物2の角度制御を行っている。角度計38は、移動対象物2の底部などに取り付け、移動対象物2の傾斜角を常時計測し、この計測結果を前記制御部40に送信する。制御部40では、計測結果が予め設定された範囲内にあるかどうかの判定を行い、移動対象物2が許容範囲角度を超えて傾斜している場合に、前述のサスペンション部32を作動させて許容範囲角度以内に角度修正を行う。本実施形態では、初めに移動対象物2を水平に設置した状態で初期角度を取り込み、この初期角度に対して±1°以上の傾斜が計測された場合に、サスペンション部32のストロークを伸縮させている。角度計38からの情報を元に、制御部40では動作させるサスペンション部32の選定を行い、このサスペンション部32に対して油圧の調整を行う指令を出してストロークの伸縮を行う。サスペンション部32が指定された位置まで伸縮すると、油圧調整弁を閉止して伸縮運動を停止させる。以上により、角度計38からの情報を元にして、複数のサスペンション部32のストロークを調整することにより、移動対象物2の姿勢制御が可能となる。
【0028】
具体的には、たとえば図6に示すように、重量物搬送台車10が平坦な軌道面を走行中には、移動対象物2は水平に搬送されているが、軌道面に傾斜がある場合、移動対象物2も傾斜して搬送されることになる。そこで、角度計38により移動対象物2の角度を常時監視して、傾斜が許容範囲を超えた場合に、傾斜の下側に位置する重量物搬送台車10のサスペンション部32を伸張させて角度修正を行う。たとえば、図6(2)に示すように、移動対象物2が左に傾斜している場合には、左側の前後に配置されたサスペンション部32を伸張させ、移動対象物2を水平状態にさせる。また、図6(4)に示すように、移動対象物2が後方に傾斜した斜面を走行中には、低く傾いた方向(後方)に配置されたサスペンション部32を伸張させる。
【0029】
本実施形態では、このような角度情報による姿勢制御と、前述の荷重制御とを同時に行っている。図7にサスペンション部32における姿勢制御のフローを示す。最初に、移動対象物2を搬送する軌道面に、本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置30を搭載した複数の重量物搬送台車10を配置する。これらの重量物搬送台車10に移動対象物2を積載した後(101)、姿勢制御を開始する(102)。それぞれのサスペンション部32から、移動対象物2の初期荷重を計測する(103)。また、移動対象物2に取り付けた角度計38から、初期傾斜角度を取り込む(104)。この時、すべての重量物搬送台車10にかかる荷重が均等に配分され、かつ移動対象物2が水平に配置されている状態であることを確認する。その後、移動対象物2の搬送を開始する(105)。
【0030】
移動対象物2の搬送中には、各サスペンション部32の荷重状態を常時監視し、荷重状態が均等に荷重配分のなされた初期荷重に対して、各サスペンション部32における荷重が15%以上増加しているかの判定を制御部40にて行う(106)。荷重が許容範囲より増加しているサスペンション部32が存在した場合に、このサスペンション部32のストロークを短縮させる指令を出す(107)。または、荷重の増加は許容範囲内であるが、減少が15%以下になったサスペンション部32が判定された場合(108)、このサスペンション部32のストロークを伸張させる指令を出す(109)。このように、それぞれのサスペンション部32における荷重状態を常に監視し、荷重の増減に対してストロークを伸縮させて荷重が許容範囲内に収まるようにストロークの伸縮によって修正をする。
【0031】
また、すべてのサスペンション部32において荷重を許容範囲内に調整するとともに、移動対象物2の傾斜角度を角度計38により常時測定する(110)。移動対象物2の傾斜角度が、許容範囲を越えていると判定された場合(111)、制御部40によりストロークの調整を行うサスペンション部32の選定を行い(112)、選定されたサスペンション部32に対して油圧調整弁を解放してストロークを伸縮させる(113)。
上記の荷重調整および角度調整を繰り返し行いながら、重量物搬送台車10を伸縮運動させて移動対象物2を所定位置まで搬送する。このようにして姿勢制御を行い、移動対象物2の搬送および姿勢制御を終了する(114)。
【0032】
以上により、本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置30は、各重量物搬送台車10における荷重監視と、移動対象物の傾斜角度とを、制御部40によって同時に制御して、サスペンション部32の伸縮量を調整することが可能となる。従って、大型機器などの移動対象物2を搬送する際に、角度計38からの情報を元に角度修正をすることにより、移動対象物の転倒や傾斜を防止して安全に搬送することが可能となる。また、角度修正を行うと同時に各サスペンション部32における油圧情報を監視することにより、それぞれの重量物搬送台車10に対して均等な荷重配分を実現することができる。これにより、特定の重量物搬送台車10に極端な負荷がかかってこれを破損させることを防止することが可能となる。
なお、本実施形態ではサスペンション部32のストロークを伸縮させるために油圧を用いているが、メカニカルジャッキを使用する構成とすることも可能である。
【0033】
【発明の効果】
上記構成により、本発明に係る重量物搬送台車用サスペンション装置は、それぞれの重量物搬送台車にかかる荷重を常に均等な状態にでき、かつ移動対象物の水平角度を一定に保ちつつ重量物搬送台車を走行させることが可能である。従って、重量物搬送台車を用いて移動対象物を搬送する際に、軌道面に多少の段差や傾斜などが存在する場合にも、移動対象物を安定した状態で移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の概略図(1)およびサスペンション部の概略図(2)である。
【図2】重量物搬送台車の概略図である。
【図3】本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置のサスペンション部の平面図(1)および側面図(2)である。
【図4】本実施形態に係る重量物搬送台車用サスペンション装置の荷重調整に関する動作説明図であり、(1)はストローク短縮状態の説明図、(2)はストローク伸張状態の説明図である。
【図5】同装置の制御に関する動作説明図である。
【図6】同装置の傾斜走行状態の角度修正の説明図である。
【図7】同装置の荷重制御および角度制御のフローチャートである。
【符号の説明】
10………重量物搬送台車、12………トラック部、14………荷台、16………ホルダ、18………ローラ軸、20………駆動部、22………油圧ジャッキ、24………アンカプレート、26………フレーム、30………重量物搬送台車用サスペンション装置、32………サスペンション部、33………タンク、34………油圧ポンプ、36………圧力計、38………角度計、40………制御部、42………油圧ピストン、43………Oリング、44………下部フレーム、46………上部フレーム、47………エア抜き通路、48………シリンダ部、50………引っ張りバネ、52………油孔、54、56………開閉弁。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a suspension device for a heavy object transporting trolley that transports heavy equipment installed in a power plant such as a nuclear power plant or a thermal power plant.
[0002]
[Prior art]
In facilities such as power plants, large equipment such as heat exchangers and condensers may be moved during construction work and periodic inspection work. Such a large-sized device is moved on a predetermined track by using a plurality of self-propelled heavy-load transport vehicles capable of loading heavy loads. Normally, heavy goods transport carts are arranged at four corners of the large equipment, respectively, and a moving object such as a large equipment is transported by a total of four heavy goods transport cars. At this time, if an obstacle such as an angle or a step occurs on the track surface on which the heavy object transport vehicle travels, a stable traveling state cannot be obtained because the moving object is inclined. For this reason, measures such as pre-curing the raceway surface with an iron plate or the like are taken, but actually, there is some inclination or a step at the joint portion of the iron plate. Due to such a step on the raceway surface, the loads on the respective heavy load transport vehicles may be different and uneven, and the specific heavy load transport vehicle may be in a no-load state. In addition, in the case of large-sized equipment, inclination occurs when the horizontal accuracy of the running surface is poor, which is a major obstacle to the safety of the transport operation. Therefore, in the transporting operation by the heavy object transporting truck, the work is performed while adjusting the track surface liner in order to correct the eccentric load and the inclination.
[0003]
Therefore, even when there is a slight level difference or inclination on the track surface, the transport is performed without affecting the moving object by using the suspension device provided on each heavy load transporting vehicle. Such a suspension device measures the inclination angle of a moving object and reflects the inclination angle on the suspension to keep the moving object always horizontal, or to maintain a constant traveling drive torque of a heavy object transport vehicle and individually Can travel at a constant pace.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, a suspension device that measures the inclination angle of a moving object and controls the attitude of the heavy object transporting cart measures the horizontal angle of the moving object and drives each suspension device to correct the horizontal. . However, for example, when a moving object is being conveyed by a plurality of heavy object transport vehicles, it is possible that only one heavy object transport vehicle falls into a concave portion of the raceway surface and becomes in a no-load state. At this time, when the parallel balance is balanced between the other heavy load transport vehicles and the angle detection unit does not change, the load per one heavy load transport vehicle increases, and in some cases, In some cases, the load exceeds the allowable load. As a result, each heavy load transport vehicle may be damaged.
[0005]
In addition, since the suspension device that keeps the driving torque for traveling constant controls the traveling of each heavy load carrier, it has the function of keeping the attitude angle of the moving object constant according to the change of the track surface situation. Do not have. Therefore, when a step or inclination occurs on the track surface, the heavy object transport vehicle falls into those obstacles, and the moving object inclines or an extreme load is applied to a specific heavy object transport vehicle, so that the heavy object transport vehicle is May be damaged.
[0006]
In order to solve the above-mentioned problems, the present invention suppresses a load variation on a plurality of heavy load transport trucks when traveling on rough terrain and on a slope, and furthermore, makes the tilt angle of the load uniform. An object of the present invention is to provide a suspension device for an object transporting trolley.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, a suspension device for a heavy load transport vehicle according to the present invention includes a suspension portion capable of adjusting a position in a vertical direction provided on a track portion of a plurality of heavy load transport vehicles for loading heavy loads, A load measuring means for measuring a load variation of each of the plurality of heavy load transporting carts, and when any of the respective loads on the plurality of suspension portions exceeds a preset allowable range, a selection is made. The stroke of the suspension part is expanded and contracted to adjust the vertical position.
[0008]
In addition, the apparatus measures a suspension portion provided on a track portion of a plurality of heavy load transport vehicles for loading heavy loads and capable of adjusting a position in a vertical direction, and a load variation in each of the plurality of heavy load transport vehicles. A load measuring unit, and an angle measuring unit that measures a horizontal angle of the moving object loaded on the heavy object transporting trolley, wherein an angle between the moving object and each load in the plurality of suspension units is provided. When one or both of the measured values exceed a preset allowable range, it is also possible to selectively extend and contract the stroke of the suspension unit to adjust the vertical position.
[0009]
Further, there is provided a suspension device for a heavy load transport vehicle provided on a track portion of a plurality of heavy load transport vehicles for loading a heavy load, wherein the lower frame has a cylindrical shape and an upper frame fitted to the lower frame. And a plurality of pistons fixed at equal intervals along the outer periphery of the upper frame and inserted into a cylinder portion drilled in the lower frame, an oil hole communicating the cylinder portion, and supplying oil pressure to the oil hole. And a resilient member connecting the lower frame and the upper frame to each other, and a hydraulic pressure can be supplied to the oil hole to change a stroke amount of the piston.
[0010]
[Action]
Each of the plurality of heavy load transporting trucks on which a moving object is loaded is provided with a suspension portion that can be vertically adjusted in position. The load applied to each heavy object transporting vehicle and the horizontal angle of the moving object are measured, and a suspension unit that expands and contracts the stroke is selected so that these measured values fall within a preset range. Adjust the vertical position of. In other words, among the measurement results obtained by measuring the load on a plurality of heavy load transport vehicles, if there is a heavy load transport vehicle having a large load difference as compared with other heavy load transport vehicles, By changing the vertical position by expanding and contracting the stroke of the suspension unit, it is possible to adjust the load so that the load becomes equal to that of another heavy object transporting vehicle.
[0011]
In addition, when the track surface is inclined, or when some heavy object transport trolley climbs over a step, etc., and the moving object is inclined, the horizontal angle of the moving object is constantly monitored to check the load condition. By selectively expanding and contracting the suspension while studying, it is possible to convey the moving object while maintaining the horizontal position, and to perform an appropriate load distribution to all the heavy object conveyance vehicles.
[0012]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a suspension device for a heavy object transporting truck according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
For large equipment such as heat exchangers and condensers at nuclear power plants, when carrying in or moving, multiple heavy goods transport trucks are placed on the track surface laid on the movement trajectory and the moving object is placed on it. , And the moving object is conveyed by driving the heavy object conveying cart. FIG. 2 shows a schematic view of an example of the heavy object transporting truck according to the present embodiment.
[0013]
The heavy
[0014]
In the present embodiment, the roller shafts 18 are configured such that four rollers arranged at predetermined intervals are rotatably mounted, and four roller shafts 18 are arranged in parallel to the horizontal direction of the heavy
[0015]
Such a
[0016]
In the present embodiment, a
[0017]
The
[0018]
The
[0019]
Inside the
[0020]
The
[0021]
Also, the stroke can be shortened by lowering the oil pressure by the on-off
[0022]
In the present embodiment, a plurality of
[0023]
Preferably, an elastic body such as rubber is mounted on the upper surface of the
[0024]
A
[0025]
Such a
[0026]
More specifically, for example, when the moving
[0027]
In the present embodiment, the angle of the moving
[0028]
Specifically, for example, as shown in FIG. 6, when the heavy
[0029]
In the present embodiment, the attitude control based on such angle information and the above-described load control are performed simultaneously. FIG. 7 shows a flow of the attitude control in the
[0030]
While the moving
[0031]
In addition, the load is adjusted within the allowable range in all the
While repeatedly performing the above-described load adjustment and angle adjustment, the heavy
[0032]
As described above, the
In the present embodiment, hydraulic pressure is used to extend and contract the stroke of the
[0033]
【The invention's effect】
With the configuration described above, the suspension device for a heavy object transport vehicle according to the present invention can always maintain a uniform load on each heavy object transport vehicle, and maintain a constant horizontal angle of a moving object while maintaining a constant horizontal angle. Can be run. Therefore, when the moving object is transported by using the heavy object transporting cart, the moving object can be moved in a stable state even when there is a slight level difference or inclination on the track surface.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram (1) of a suspension device for a heavy-load carrier truck according to the present embodiment, and a schematic diagram (2) of a suspension unit.
FIG. 2 is a schematic view of a heavy object transporting cart.
FIGS. 3A and 3B are a plan view (1) and a side view (2) of a suspension unit of the suspension device for a heavy goods transporting truck according to the embodiment.
FIGS. 4A and 4B are explanatory diagrams illustrating an operation related to load adjustment of the suspension device for a heavy load transporting truck according to the embodiment, wherein FIG. 4A is an explanatory diagram of a stroke shortened state, and FIG. 4B is an explanatory diagram of a stroke extended state.
FIG. 5 is an operation explanatory diagram related to control of the apparatus.
FIG. 6 is an explanatory diagram of an angle correction in the inclined traveling state of the device.
FIG. 7 is a flowchart of load control and angle control of the same device.
[Explanation of symbols]
10 heavy truck, 12 truck unit, 14 carrier, 16 holder, 18 roller shaft, 20 drive unit, 22 hydraulic jack, 24 Anchor plate, 26 Frame, 30 Suspension device for heavy load carrier, 32 Suspension part, 33 Tank, 34 Hydraulic pump, 36 Pressure gauge , 38 ... goniometer, 40 ... control unit, 42 ... hydraulic piston, 43 ... O-ring, 44 ... lower frame, 46 ... upper frame, 47 ... air vent passage , 48... Cylinder part, 50... Tension spring, 52... Oil hole, 54, 56.
Claims (3)
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