JP2003344079A

JP2003344079A - 位置検出システム並びに位置検出システムで使用される携帯端末および管理センタ

Info

Publication number: JP2003344079A
Application number: JP2002156842A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Yamagata; 淳山縣; Kensho Yoshikawa; 憲昭吉川; Mitsuyoshi Shibuya; 充喜渋谷; Reijin Sugioka; 玲人杉岡; Masao Horie; 雅夫堀江; Kenji Terada; 憲司寺田; Nobuo Nakajima; 信生中嶋
Original assignee: CYBER CREATIVE INST CO Ltd; GCC KK; WIRELESS COMM KENKYUSHO KK; WIRELESS COMMUNICATION KENKYUSHO KK; NTT Advanced Technology Corp; Cyber Creative Institute Co Ltd
Current assignee: CYBER CREATIVE INST CO Ltd; GCC KK; WIRELESS COMM KENKYUSHO KK; WIRELESS COMMUNICATION KENKYUSHO KK; NTT Advanced Technology Corp; Cyber Creative Institute Co Ltd
Priority date: 2002-05-30
Filing date: 2002-05-30
Publication date: 2003-12-03

Abstract

(57)【要約】【課題】経路上を移動する携帯端末の経路誘導を正確
に実行し、自動車などの移動体の運行状況だけでなく歩
行者の経路誘導をも可能とし、予定された経路からの離
脱を防止することが可能な位置検出システムを提供す
る。【解決手段】管理センタ１と、公衆回線網４を介して
管理センタ１に接続された無線基地局２１，…２Ｎと、
携帯端末３とを備え、管理センタ１と携帯端末３との間
で情報の授受を行う位置検出システムであって、管理セ
ンタ１は、携帯端末３が移動すべき経路を携帯端末３へ
送信し、携帯端末３は、複数のＧＰＳ衛星からの信号に
基づいて携帯端末３の位置を算出し、算出した位置を、
管理センタ１から送信された経路上にマッピングする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、管理センタとこの
管理センタとの間で情報の授受を行う携帯端末とを備え
た位置検出システムに関するものであり、より詳細に
は、管理センタから送信された経路上に携帯端末の位置
をマッピングすることにより、特に携帯端末の現在位置
を精度よく検出すると共に目的地への到着時刻と目的地
の通過時刻を精度良く推定する位置検出システムに関す
るものである。本明細書において、携帯端末というとき
には、携帯電話機のみでなく、無線通信機能を備えた携
帯用パソコン、ＰＤＡ等も含むものとする。

【０００２】

【従来の技術】最近、自動車等の移動体において、複数
のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信
号を受信して現在の位置（地図上の緯度経度）を演算
し、演算した現在位置を地図とともに画面に表示する装
置が、例えばカーナビゲーションの分野で普及してい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、カーナ
ビゲーションシステム等の従来の装置には、地図データ
を格納するための大容量のメモリや、地図を表示するた
めの大型の表示装置が必要とされていたため、小型の携
帯端末装置においては、データの処理能力や表示画面の
サイズの制約から、同様の機能を実現することはできな
かった。また、カーナビゲーションシステム等の従来の
装置では、現在位置をマッピングする等の処理は地図上
で車道とされている場所に限って行われていた。

【０００４】本発明は上記の課題に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、地図データを格納する大容量のメ
モリ等を備えなくても、携帯端末の位置を、該携帯端末
の移動経路上に精度良くマッピングすることにより、自
動車などの移動体の運行状況だけでなく歩行者の経路誘
導を可能とし、予定された経路からの離脱などを防止す
ることが可能な位置検出システムを提供することにあ
る。また、本発明の目的は、携帯端末を所持するユーザ
の目的地への到着や目的地の通過時刻を精度良く検出で
き、さらに閉領域に関する入退出の管理を行うことが可
能な位置検出システムを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明によ
れば、管理センタと、この管理センタとの間で情報の授
受を行う携帯端末とを備えた位置検出システムであっ
て、管理センタは、携帯端末が移動すべき経路を、該経
路上の１以上の地点における緯度と経度によって示す経
路情報を編集し、経路情報を携帯端末へ送信し、携帯端
末は、管理センタから送信される経路情報を受信し、複
数のＧＰＳ衛星からの信号に基づき携帯端末の位置を算
出し、算出された携帯端末の位置を、経路情報が示す経
路上にマッピングし、マッピングを行った結果を管理セ
ンタへ送信する。これにより、事前に設定した経路に沿
って移動している携帯端末の位置を、管理センタが正確
に追跡・管理することができるので、例えば、貴重品輸
送車の走行管理等、携帯端末の移動状態の確認や経路の
誘導を行うことができる。また、経路は経路上の１また
は複数の地点における緯度と経度により表されるので、
携帯端末は、地図を表示するための大型画面や地図デー
タを処理するための高度な処理能力を必要とせず、低コ
ストで容易に実現できる。

【０００６】請求項２記載の発明によれば、管理センタ
は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づく測位結果を補正する
ための補正情報を携帯端末へ送信し、携帯端末は、管理
センタから送信された補正情報を受信して、受信した補
正情報に基づいて、位置算出手段により算出された携帯
端末の位置を補正し、補正された携帯端末の位置をマッ
ピングするので、より正確な携帯端末の位置に基づく経
路誘導を行うことができる。

【０００７】請求項３記載の発明によれば、管理センタ
は、経路上に設定された１または複数の注目点を示す情
報と、携帯端末が注目点を通過すべき時刻を、携帯端末
が移動を開始した時点または経路上において１以上手前
の注目点を携帯端末が通過した時点を起点とする時刻に
よって指定する情報とを携帯端末へ送信し、携帯端末
は、注目点を携帯端末が通過または出発した時刻が、管
理センタから送信された情報により指定される時刻から
所定値以上ずれていた場合に、時刻のずれを示す情報を
管理センタへ送信するので、目的地への到着時刻が予定
時刻と異なる可能性がある場合、携帯端末側で操作を行
わなくても自動的に管理センタ側で時刻のずれを管理す
ることができる。これにより、管理センタによって、携
帯端末の経路からの離脱を防止し、経路誘導を正確に行
うことができる。

【０００８】請求項４記載の発明によれば、管理センタ
は、携帯端末が経路に沿って移動する間の１または複数
の特定の時刻に通過すべき位置を指定する情報を携帯端
末に送信し、携帯端末は、特定の時刻における携帯端末
の位置が、管理センタから送信された情報により指定さ
れる位置から所定距離以上ずれている場合に、距離のず
れを示す情報を管理センタへ送信するので、経路上にお
ける携帯端末の移動が予定より遅れているか進んでいる
かを自動的に管理センタに通知し、携帯端末の移動状況
を管理センタで管理することができる。これにより、管
理センタは、携帯端末の経路からの離脱を防止し、携帯
端末の経路誘導を正確に行うことができる。

【０００９】請求項５記載の発明によれば、携帯端末
は、マッピング手段によりマッピングを行う条件とし
て、携帯端末の位置と経路上に設定された注目点との間
の距離を定める許容値を保持しており、マッピングを行
う際に、携帯端末の位置と所定の地点との距離が許容値
以下であればマッピング手段によりマッピングを実行
し、携帯端末の位置と所定の地点との距離が許容値を超
えている場合には経路離脱情報を管理センタへ送信する
ものであって、設定値は、ＧＰＳ衛星からの信号に基づ
く測位の精度に対応して決定されることを特徴とする。
これにより、ＧＰＳの位置検出精度に応じたマッピング
を実現できる。また、管理センタは、携帯端末の経路か
らのずれが許容値を超えたことを検出できる。

【００１０】請求項６記載の発明によれば、携帯端末
は、マッピング手段によりマッピングを行う条件とし
て、経路上に設定された注目点における移動方向を示す
ベクトル方位と、該ベクトル方位と携帯端末のベクトル
方位の差を定める許容値とを保持しており、マッピング
手段によりマッピングを行う際に、携帯端末の移動ベク
トル方位と注目点におけるベクトル方位との差が許容値
以下であればマッピングを実行し、携帯端末の移動ベク
トル方位と注目点におけるベクトル方位との差が設定値
を超えている場合には経路離脱情報を管理センタへ送信
することを特徴とする。経路誘導を行う場合においては
方向転換を行う箇所は重要であるが、本発明によれば、
例えば交差点のように携帯端末が移動する方位が変化す
る点においてマッピングを行うとともに、経路を離脱し
たか否かを検出できるので、より的確な経路誘導を行え
る。

【００１１】請求項７記載の発明によれば、携帯端末
は、経路の変更を要求する経路変更要求情報を管理セン
タへ送信し、管理センタは、携帯端末から送信された経
路変更要求情報を受信すると、携帯端末にすでに送信さ
れた経路情報とは異なる経路情報を携帯端末へ送信する
ことを特徴とする。

【００１２】請求項８に記載の発明によれば、経路とし
ては、車道、歩道、および会社や遊園地の敷地内の道路
を含み、経路上の特定地点として、経路において方向転
換が行われる交差点、交差点間に位置する地点、およ
び、カーブを有する道路におけるカーブの極大点または
極小点を含むことを特徴とする。

【００１３】請求項９記載の発明によれば、管理センタ
は、経路上において目的地から所定距離以内に目的地近
接地点を設定して、該目的地近接地点の位置を示す情報
を携帯端末へ送信し、携帯端末は、管理センタから送信
される目的地近接地点を携帯端末が通過してから、所定
時間が経過した後および／または携帯端末が停止もしく
は所定距離移動した後に、目的地到着情報を管理センタ
に送信することを特徴とする。

【００１４】請求項１０記載の発明によれば、管理セン
タは、記経路上に特定の地点を設定して該特定の地点の
位置を示す情報を携帯端末へ送信し、携帯端末は、管理
センタから送信される情報をもとに特定の地点と携帯端
末の位置との距離差を算出し、算出した距離差の軌跡の
極小値をもとに、携帯端末が特定の地点を通過した時刻
を算出することを特徴とする。

【００１５】請求項１１に記載の発明によれば、携帯端
末は、所定の閉領域に進入したことを検出すると閉領域
に進入した旨を示す信号と携帯端末の識別情報とを管理
センタに送信するとともに、閉領域から退出したことを
検出すると、閉領域から退出した旨を示す信号と携帯端
末の識別情報とを管理センタに送信し、管理センタは、
携帯端末から送信される信号と識別情報とをもとに、携
帯端末の位置が閉領域内か否かを検出することを特徴と
する。

【００１６】請求項１２記載の発明によれば、管理セン
タにおいて、第２の位置算出手段によって、ＧＰＳ衛星
からの信号に基づいて携帯端末の位置を算出し、第２の
位置算出手段により算出された携帯端末の位置と、携帯
端末３が位置すべき場所とを携帯端末へ送信し、携帯端
末は、管理センタから送信された携帯端末の位置と、携
帯端末が位置すべき場所とが一致しない場合に、不一致
情報を管理センタへ送信することを特徴とする。

【００１７】請求項１３記載の発明によれば、携帯端末
は、複数の経路を示す経路情報を保持し、複数の経路の
中からマッピングを行う経路を選択することを特徴とす
る。これにより、万が一、携帯端末と管理センタとの間
の通信が傍受されても、携帯端末の移動経路を他者に知
られるおそれが無く、セキュリティ面での信頼性をより
一層向上させることができる。

【００１８】請求項１４記載の発明によれば、本発明
は、管理センタとこの管理センタとの間で情報の授受を
行う携帯端末とから構成される位置検出システムで使用
される携帯端末は、管理センタから送信される経路情報
を受信する受信手段と、複数のＧＰＳ衛星からの信号に
基づき携帯端末の位置を算出する位置算出手段と、位置
算出手段により算出された携帯端末の位置を受信手段に
より受信された経路情報が示す経路上にマッピングする
マッピング手段と、マッピング手段によりマッピングを
行った結果を管理センタへ送信する送信手段とを備える
ことを特徴とする。

【００１９】請求項１５記載の発明によれば、管理セン
タとこの管理センタとの間で情報の授受を行う携帯端末
とから構成される位置検出システムで使用される管理セ
ンタは、携帯端末が移動すべき経路を該経路上の１以上
の地点における緯度と経度によって示す経路情報を編集
する経路編集手段と、経路編集手段により編集された経
路情報を携帯端末へ送信する送信手段と、携帯端末から
マッピング結果を受信する受信手段とを備え、そのマッ
ピング結果に基づいて、経路上を移動する携帯端末の経
路誘導を行うことを特徴とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明の
第１〜第３の実施の形態を詳細に説明する。

【００２１】実施の形態１．図１は、本発明の第１の実
施の形態における位置検出システムの構成例を示す図で
ある。図１に示す位置検出システムは、管理センタ１、
複数の無線基地局２１，…２Ｎ、携帯端末３を含んで構
成される。管理センタ１と各無線基地局２１，…２Ｎと
は公衆回線網４により接続されている。また、携帯端末
３は自動車に搭載されているか、またはユーザ（図示せ
ず）が携行する。

【００２２】図２は、管理センタ１の構成例を示すブロ
ック図である。管理センタ１は、制御部１１と、データ
ベース１３と、送信部１４１および受信部１４２と、セ
キュリティ管理部１５と、補正情報生成部１６とを備え
て構成される。ここで、管理センタとは、位置情報の管
理をするセンタである。

【００２３】制御部１１は、データベース１３に格納さ
れた情報に基づいて携帯端末３が移動すべき経路を編集
する経路編集部１１１とタイマ１１２とを有する。デー
タベース１３は、管理センタ１と契約している携帯端末
３の識別情報（携帯端末ＩＤ）、携帯端末３の状態を示
す携帯端末情報、管理センタ１の位置を示す情報Ｓ
（ｘ，ｙ）、管理センタ１が管理する目的地の位置を示
す情報Ｔ（ｘ，ｙ）、携帯端末３が移動する経路を示す
経路情報Ｒｉ（ｘｉ，ｙｉ）、補正情報生成部１６によ
り生成される補正情報、および経路上におけるＧＰＳ信
号の受信状態を示す情報等の各種情報を格納する。な
お、データベース１３に格納される情報のうち位置を示
す情報は、例えば緯度と経度により表現された情報であ
る。

【００２４】送信部１４１は、制御部１１により処理さ
れる各種の情報を、携帯端末３が有する受信部３３２
（図３）に対して無線送信する。また、受信部１４２
は、携帯端末３が有する送信部３３１（図３）から無線
送信された情報を受信して制御部３１へ出力する。な
お、送信部３３１および受信部３３２は、例えば携帯電
話システムを利用したものが挙げられるが、ＰＨＳ（Pe
rsonal Handyphone System）やＭＣＡ無線通信システム
等、その他の汎用の無線通信手段を使用してもよい。補
正情報生成部１６は、図示しない通信回線を介して、Ｇ
ＰＳ衛星を用いた測位を補正するための情報を発信する
基準局に接続されている。補正情報生成部１６は、携帯
端末３においてＧＰＳ衛星からの信号に基づいて算出し
た位置を補正するための補正情報を、上記基準局から取
得した情報をもとに生成する。

【００２５】なお、制御部１１は、図示しないＣＰＵ
（Central Processing Unit ）、ＲＯＭ（Read Only Me
mory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）を備え
る。制御部１１の機能は、ＣＰＵによってＲＯＭに格納
されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、実行す
ることによって実現される。

【００２６】図３は、携帯端末３の構成例を示すブロッ
ク図である。同図に示すように、携帯端末３は、制御部
３１と、演算部３２と、移動状態検出部３４と、タイマ
３１１と、ＧＰＳ受信装置３２６と、管理センタ１との
間で無線通信を行う送信部３３１および受信部３３２と
を備えて構成される。

【００２７】送信部３３１は、制御部３１により処理さ
れる各種の情報を、管理センタ１が有する受信部１４２
に対して無線送信する。また、受信部３３２は、管理セ
ンタ１が有する送信部１４１から無線送信された情報を
受信して制御部３１へ出力する。なお、送信部３３１お
よび受信部３３２は、例えば携帯電話システムを利用し
たものが挙げられるが、ＰＨＳ（Personal Handyphone
System）やＭＣＡ無線通信システム等、その他の汎用の
無線通信手段を使用してもよい。移動状態検出部３４
は、携帯端末３の移動速度および移動ベクトル方位を検
出する手段であって、演算部３２に接続されている。こ
こで、ベクトル方位とは、ある点から他の点までの距離
および方向をベクトルで表したものである。

【００２８】演算部３２は、位置算出部３２１、位置補
正部３２２、マッピング部３２３、通過・到着判定部３
２４の各部を備え、位置算出部３２１はＧＰＳ受信装置
３２６に接続されている。位置算出部３２１は、ＧＰＳ
受信装置３２６により受信されたＧＰＳ衛星からの信号
に基づいて、携帯端末３の位置を算出する。位置補正部
３２２は、位置算出部３２１により算出された携帯端末
３の位置を、管理センタ１から送信され、受信部３３２
により受信された補正情報に基づいて補正する。マッピ
ング部３２３は、位置補正部３２２により補正された携
帯端末３の位置を、記憶部３２５に記憶された経路上に
マッピングする。通過・到着判定部３２４は、マッピン
グ部３２３によるマッピングの結果に基づいて、記憶部
３２５に記憶された経路上の所定の位置について、携帯
端末３が通過または到着したことを検知する。記憶部３
２５は、管理センタ１から送信され、受信部３３２によ
り受信された経路を示す情報や、位置算出部３２１によ
り算出された携帯端末３の位置を示す情報、位置補正部
３２２により補正された携帯端末３の位置を示す情報等
を記憶する。

【００２９】なお、ＧＰＳ衛星からの信号に基づく測位
を十分に高い精度で実行できる場合、携帯端末３は、位
置補正部３２２による補正を行わず、位置算出部３２１
により算出された携帯端末３の位置を全ての処理に用い
てもよい。

【００３０】また、演算部３２と制御部３１のインタフ
ェースは、携帯端末のＰＨＳ、ＭＣＡといった方式とは
独立な汎用のインタフェースにより構成されるものであ
る。また、無線通信装置３３や制御部３１の具体的な処
理は、携帯端末３が利用する通信方式等に応じて適宜変
更可能である。

【００３１】また、制御部３１および演算部３２は、図
示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを備える。制御部
３１および演算部３２が備える各部の機能は、ＣＰＵに
よってＲＯＭに格納されたプログラムを読み出してＲＡ
Ｍに展開し、実行することによって実現される。

【００３２】次に、第１の実施の形態における位置検出
システムの動作について説明する。図４は、携帯端末に
おける位置検出システムの動作を示すフローチャートで
ある。ステップＳ１において、携帯端末３が移動すべき
経路を示す経路情報が管理センタ１から送信されると、
この経路情報を受信部３３２が受信し、その経路情報は
記憶部３２５に記憶される。なお、以下において、制御
部３１は、携帯端末３を構成する全ての構成要素の動作
を制御するので、制御部３１が各構成要素を制御する旨
の個々の記述は省略する。

【００３３】管理センタ１は、携帯端末３が移動すべき
目的地の情報等をデータベース１３に格納しており、デ
ータベース１３に格納された情報をもとに、携帯端末３
が移動する経路として出発点から目的地に至る複数の経
路を経路編集部１１１によって編集する。そして、管理
センタ１は、経路編集部１１１により編集された複数の
経路の中から所定の経路を選択し選択した経路の経路情
報を携帯端末３へ送信する。

【００３４】図５は、第１の実施の形態における経路の
例を示す図であり、図中の黒丸は注目点として設定され
た点である。図５に示す例では、出発点から目的地まで
に至る経路として経路１〜３の３通りの経路が存在す
る。この場合、管理センタ１のデータベース１３には経
路１〜３の３通りの経路を示す情報として、例えば、各
注目点の緯度と経度を示す情報が格納される。この場
合、図４のステップＳ１では、経路１〜３のうちいずれ
かの経路が管理センタ１によって選択され、選択された
経路を示す経路情報が携帯端末３へ送信される。なお、
管理センタ１から携帯端末３へ送信される経路情報は、
セキュリティ管理部１６により暗号化された上で送信さ
れるようにしてもよい。

【００３５】図４のステップＳ２において、ＧＰＳ受信
装置３２６はＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、
その受信信号に基づいて位置算出部３２１は携帯端末３
の現在位置を算出する。

【００３６】その後、ステップＳ３において、受信部３
３２は管理センタ１から送信される補正情報を受信し、
その補正情報に基づいて位置補正部３２２はステップＳ
２で算出した携帯端末３の現在位置を補正する位置補正
処理を実行する。この位置補正処理については図６で詳
細に説明する。

【００３７】続くステップＳ４において、マッピング部
３２２は、位置補正部３２２によって補正された携帯端
末３の現在位置を、記憶部３２５に記憶された経路上に
マッピングする。さらに、ステップＳ５において、マッ
ピング部３２３は、マッピングの結果に基づいて、携帯
端末３の位置と、経路上の所定の地点との間の距離差を
算出してその距離差を記憶部３２５に記憶させ、携帯端
末３の位置の軌跡と、携帯端末３の位置と経路上の前記
所定の点との距離差の軌跡を作成する。

【００３８】ここで、図４のステップＳ３で実行される
位置補正処理について、図６のフローチャートを用いて
説明する。図６中、（ａ）は携帯端末３側の動作を示
し、（ｂ）は管理センタ１側の動作を示す。

【００３９】図６（ａ）のステップＳ１１において、位
置算出部３２１は、ＧＰＳ衛星から送信される信号に基
づいて算出された位置を取得する。管理センタ１の制御
部１１は、図６（ｂ）のステップＳ２１において、基準
局からの情報を補正情報生成部１６によって取得する。
そして、ステップＳ２２において、制御部１１は、補正
情報生成部１６によって、基準局からの情報に基づい
て、携帯端末３の位置を補正するための補正情報を携帯
端末３に送信する。なお、この補正情報は、管理センタ
１と契約している携帯端末３によってのみ利用可能なよ
うにセキュリティ管理部１５によって暗号化して、携帯
端末３に送信するようにしてもよい。定款なお、ステップＳ２２で、制御部１１は、携帯端末３か
ら補正情報が要求された場合に、この要求に応じて、携
帯端末３へ補正情報を送信するようにしてもよい。

【００４０】図６（ａ）のステップＳ１２において、受
信部３３２は、管理センタ１から送信された補正情報を
受信し、受信した補正情報を復号する。さらに、ステッ
プＳ１３において、位置補正部３２２は、復号された補
正情報に基づいて、位置算出部３２１により算出された
携帯端末３の位置を補正する。これにより、より正確な
携帯端末３の位置が算出される。

【００４１】次に、図４のステップＳ４で実行されるマ
ッピングについて、図７を参照して説明する。図７は、
マッピングの例を示す図である。図中、実線は携帯端末
３が移動すべき経路を示し、破線は、実際に携帯端末３
が移動した位置の軌跡を示す。また、図中の点Ｒ１〜Ｒ
４は、それぞれ経路上の注目点を示し、ｘ１〜ｘ４は注
目点Ｒ１〜Ｒ４の緯度を、ｙ１〜ｙ４は注目点Ｒ１〜Ｒ
４の経度を示し、ｔ１〜ｔ４は、出発時を基準とした場
合の、注目点Ｒ１〜Ｒ４に携帯端末３が到達すべき時刻
を示す。

【００４２】さらに、図中のＲ１'〜Ｒ４'は、それぞれ
携帯端末３の軌跡上における所定の点を示し、ｘ１'〜
ｘ４'は点Ｒ１'〜Ｒ４'の緯度を、ｙ１'〜ｙ４'は点Ｒ
１'〜Ｒ４'の経度を、ｔ１'〜ｔ４'は出発時を基準とし
た場合の、携帯端末３が点Ｒ１'〜Ｒ４'に到達した時刻
をそれぞれ示す。なお、図７に示す例において、ｔ１＜
ｔ２＜ｔ３＜ｔ４であり、ｔ１'＜ｔ２'＜ｔ３'＜ｔ４'
である。

【００４３】管理センタ１から携帯端末３へ送信される
経路は、主に地図情報をもとに作成された情報であるか
ら、例えば道路であれば道路の中心線の緯度・経度に基
づく情報である。一方、携帯端末３は、ユーザが徒歩や
車両で移動する際にユーザが所持して利用するものであ
り、携帯端末３を所持するユーザは、例えば道路上を移
動する場合、必ずしも道路の中央を通行するとはいえ
ず、道路の端を通行することもあり得る。従って、携帯
端末３の位置が完全に経路上にあるとは限らず、携帯端
末３の位置が経路からずれる可能性もある。

【００４４】例えば、図７に示す経路上において、注目
点Ｒ１が幅の広い道路上に位置しており、ユーザが徒歩
で移動する場合、注目点Ｒ１の座標は道路の中心線上に
位置するが、ユーザが通行するのは道路の端の歩行路で
ある。この場合、携帯端末３の位置が、注目点Ｒ１と完
全に一致することは無い。そこで、マッピング部３２３
は、位置補正部３２２によって補正された位置を道路上
にマッピングすることで、携帯端末３が経路から若干ず
れた位置にある場合に、携帯端末３の位置を経路上に当
てはめる。すなわち、位置補正部３２２によるマッピン
グとは、携帯端末３の位置を経路上の点に対応づける処
理である。マッピングを施すことにより、携帯端末３の
位置の軌跡と経路とを対応させ、携帯端末３が経路上の
どの位置にあるかを特定することができ、携帯端末３の
経路誘導を行うことが可能となる。なお、位置算出部３
２１が携帯端末３の位置を算出し、位置補正部３２２に
よって携帯端末３の位置が補正される毎に、マッピング
部３２３はマッピング処理を行う。

【００４５】図７に示す例では、携帯端末３が位置する
点Ｒ２'は、マッピング部３２３によって、経路上の注
目点Ｒ２に対応づけられる。また、携帯端末３が位置す
る点Ｒ２'が注目点Ｒ２に対応づけられ、点Ｒ３'が注目
点Ｒ３に対応づけられ、点Ｒ４'が注目点Ｒ４に対応づ
けられる。なお、携帯端末３の位置のうち、各注目点Ｒ
ｉに対応づけられる点Ｒｉ’を決定する処理は、携帯端
末３が出発した時点を基準とする経過時刻に基づいて行
ってもよいし、携帯端末３におけるユーザの操作に従っ
て行ってもよいし、または、予め指定された位置に携帯
端末３が到達する毎に行ってもよい。例えば経過時刻に
基づいて処理を行う場合、携帯端末３は、予め定められ
た時刻ｔ１’〜ｔ４'における携帯端末３の位置Ｒ１'〜
Ｒ４'が、それぞれ注目点Ｒ１〜Ｒ４に対応づけられ
る。

【００４６】また、携帯端末３においては、マッピング
を行う際に、携帯端末３の移動状態が経路からどの程度
ずれているかを求めることも可能である。例えば、携帯
端末３が点Ｒ１'に位置する時点でマッピングを行う際
に、携帯端末３が点Ｒｉ'に到達した時刻ｔｉ'と注目点
Ｒｉに到達すべき時刻ｔｉとの差（ｔｉ−ｔｉ'）を求
めれば、携帯端末３の移動に伴う時間的なずれを求める
ことができる。

【００４７】このように、携帯端末３の移動中に、予め
指定された経路からの時間的なずれを求めることで、管
理センタ１において、携帯端末３の移動について時間的
な管理を行うことができる。例えば、（ｔｉ−ｔｉ'）
の値が予め定められた許容値を超えた場合に、携帯端末
３から管理センタ１へ、携帯端末３の位置Ｒｉ'（ｘ
ｉ'，ｙｉ'，ｔｉ'）を示す情報を送信し、さらに、時
間差が生じた理由を示す情報を送信することも可能であ
る。これにより、携帯端末３の移動に時間差が生じた場
合に、時間差が発生した理由と現在位置とを管理センタ
１で取得することができる。なお、時間差が生じた理由
を示す情報として、予め、交通渋滞や事故などの起こり
うる理由をコード化しておき、該当するコードを携帯端
末３から管理センタ１へ送信するようにすれば、より効
率良く処理を行うことができる。

【００４８】また、マッピングを行う際に、経路からの
距離的なずれを算出することも可能である。携帯端末３
の位置Ｒｉ'と注目点Ｒｉとの間の距離Ｌｉは、式
（１）に示す演算を行うことで求められる。Ｌｉ＝[（ｘｉ'−ｘｉ）²＋（ｙｉ'−ｙｉ）²]^1/2 ・・・（１）

【００４９】このように、携帯端末３の移動中に、予め
指定された経路からの距離的なずれを求めることで、管
理センタ１において、携帯端末３の移動について距離的
な管理を行うことができる。例えば、経路からの距離的
なずれを示す上記Ｌｉが、予め定められた許容値を超え
たことを判定し、かつ、その程度が予め設定された許容
値を超えた場合に、携帯端末３から管理センタ１へ、経
路離脱情報を送信するようにしてもよい。このようにし
て、携帯端末３が移動中に経路から離脱したことを管理
センタ１で検出することができる。なお、上記Ｌｉにつ
いての許容値は、ＧＰＳ衛星を用いた測位の精度に応じ
て決定すればよく、例えば、位置算出部３２１による位
置算出精度が１０ｍ（メートル）の場合は許容値を１５
ｍとし、位置検出精度が１ｍの場合は許容値を１．５ｍ
と定めればよい。

【００５０】さらに、例えば、携帯端末３によるマッピ
ングを、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４において実行する
こと、すなわち、常にｔｉ'＝ｔｉとなるタイミング、
すなわち携帯端末３が経路上の点Ｒｉ’に到達すべき時
刻にマッピングを実行することも可能である。この場
合、マッピングを行う際の携帯端末３の位置と注目点Ｒ
１、Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４との間の距離を求め、この距離が
予め設定された許容値以上ずれている場合に、経路離脱
情報を携帯端末３から管理センタ１へ送信するようにし
てもよい。

【００５１】このように、第１の実施の形態における位
置検出システムによれば、携帯端末３が経路に沿って移
動する場合に、携帯端末３の位置や移動の遅れ・進み等
の移動状況を管理センタ１において正確に把握すること
ができ、予定された経路からの離脱等を防止し、正確な
経路誘導を行うことができる。

【００５２】なお、携帯端末３の移動中にマッピング部
３２３によって複数回のマッピングを行う場合、注目点
Ｒに到達すべき時刻ｔｉを、携帯端末３の移動に伴って
変更することも可能である。例えば、時刻ｔ１で点Ｒ
１'を注目点Ｒ１にマッピングした後、次のマッピング
を行う時刻ｔ２を、時刻ｔ１から（ｔ２−ｔ１）時間が
経過した時刻に変更してもよい。すなわち、ｔ２＝
｛（ｔ２−ｔ１）＋ｔ１'｝となる。注目点Ｒｉに到達
すべき時刻ｔｉを変更しない場合、携帯端末３の移動に
大きな時間差が発生した場合、その後に行われるマッピ
ングで、必ず大きな時間差が検出されてしまう。しか
し、上記のようにｔｉを変更すれば、携帯端末３の移動
に大きな時間差が発生した場合に、この時間差がその後
のマッピングに与える影響を軽減し、適切な経路誘導を
行うことができる。

【００５３】また、時刻ｔ１〜ｔ４およびｔ１'〜ｔ４'
については、携帯端末３が注目点Ｒ１〜Ｒ４および点Ｒ
１'〜点Ｒ４'をそれぞれ通過した時刻として説明した
が、第１の実施の形態における位置検出システムでは、
携帯端末３が注目点Ｒ１〜Ｒ４および点Ｒ１'〜点Ｒ４'
を出発した時刻を時刻ｔ１〜ｔ４およびｔ１'〜ｔ４'と
して処理を行うことも勿論可能である。

【００５４】さらに、第１の実施の形態における位置検
出システムにおいて、携帯端末３が目的地に到着した際
に、携帯端末３から管理センタ１へ目的地到着情報を送
信することも可能である。この場合、携帯端末３が目的
地の緯度と経度に完全に一致する点に到達することは難
しい場合がある。そこで、管理センタ１から、目的地か
ら所定の距離以内にある目的地近接地点の位置を示す情
報を携帯端末３へ送信し、携帯端末３は、送信された目
的地近接地点の位置を示す情報を記憶部３２５に記憶す
る。そして、携帯端末３は、目的地近接地点に到達した
時点で、目的地に到着したことを示す目的地到着情報を
生成し、管理センタ１へ送信する。このようにして、管
理センタ１は携帯端末３が目的地に到着したことを検出
することができる。

【００５５】また、第１の実施の形態における位置検出
システムでは、携帯端末３の移動中に経路を変更するこ
とも可能である。図８は、位置検出システムにおいて実
行される経路変更処理を示すフローチャートであり、
（ａ）は携帯端末３側の動作を示し、（ｂ）は管理セン
タ１側の動作を示す。

【００５６】図８（ａ）のステップＳ３１において、送
信部３３１が経路の変更を要求する経路変更要求を管理
センタ１へ送信すると、ステップＳ３２で、制御部１１
は、タイマ３１１をスタートし、ステップＳ３３におい
て、タイムオーバか否かを判別しながら、管理センタ１
からの経路情報を待ち受ける。タイムオーバになったと
きは、ステップＳ３１に戻って経路変更要求の送信を繰
り返す。

【００５７】図８（ｂ）のステップＳ４１において、受
信部１４２は、携帯端末３から送信された経路変更要求
を受信すると、ステップＳ４２で、制御部１１は、デー
タベース１３に格納された携帯端末ＩＤ情報をもとに、
経路変更要求を送信した携帯端末３の認証を実行する。
認証結果が良好でなかった場合、ステップＳ４４で処理
は中止される。

【００５８】また、認証結果が良好であった場合、制御
部１１は、ステップＳ４３において、経路編集部１１１
により目的地の検索と経路を求める演算処理を実行し、
求められた経路を示す経路情報を生成する。送信部１４
１は、ステップＳ４６において、この経路情報を携帯端
末３へ送信する。続くステップＳ４７において、制御部
１１はタイマ１１２をスタートし、ステップＳ４８にお
いて、タイムオーバか否かを判別しながら、携帯端末３
からの経路受信確認情報を待ち受ける。タイムオーバに
なったときは、ステップＳ４６に戻って経路情報の送信
が繰り返えされる。

【００５９】図８（ａ）のステップＳ３４において、受
信部３３２が管理センタ１から送信された経路情報を受
信すると、ステップＳ３５において、制御部１１は、経
路受信確認情報を生成して、送信部３３１はその経路受
信確認情報を管理センタ１へ送信し、携帯端末３側の動
作は終了する。

【００６０】図８（ｂ）のステップＳ４７において、管
理センタ側では、受信部１４２が携帯端末３から送信さ
れた経路受信確認情報を受信すると、その動作を終了す
る。

【００６１】この経路変更処理により、第１の実施の形
態における位置検出システムでは、携帯端末３の移動
中、すなわち出発点を出発してから目的地に着くまでの
間に経路を変更することができるので、管理センタ１に
よって、最も適した経路で携帯端末３を経路誘導するこ
とができる。

【００６２】また、第１の実施の形態における位置検出
システムは、比較的近距離における経路誘導にも適用可
能である。図９は、第１の実施の形態における位置検出
システムを、建物の敷地における経路誘導に適用した例
を示す図である。図９に示す経路上の注目点Ｒ１〜Ｒ８
のうち、注目点Ｒ５〜Ｒ８は会社の敷地内にあるので、
管理センタ１は、敷地外から敷地内の建物の前まで携帯
端末３を経路誘導する。

【００６３】図９に示すような近距離での経路誘導は、
携帯端末３を携行するユーザが徒歩で移動する場合に利
用できるほか、携帯端末３の経路誘導を厳密に行う場合
に利用できる。例えば、現金輸送車の経路誘導を行う場
合、現金輸送車に携帯端末３を搭載すれば、管理センタ
１は、携帯端末３の位置を銀行の敷地の中まで確認する
ことができ、セキュリティ面の信頼性の向上を図ること
ができる。

【００６４】図９に例示したように、第１の実施の形態
における位置検出システムで用いる経路は、車道、歩
道、および会社や遊園地の敷地内の道路を含む。また、
経路上で注目点として設定される点は、例えば、経路に
おいて方向転換が行われる交差点、交差点間に位置する
地点、および、カーブを有する道路におけるカーブの極
大点または極小点である。

【００６５】さらに、第１の実施の形態における位置検
出システムによれば、目的地への到着時刻を算出するこ
ともできる。図１０は、図７に示した経路において、携
帯端末３の目的地への到着時刻を算出する様子を示す図
である。図中、注目点Ｒ５は目的地である。また、実線
は経路を示し、破線は携帯端末３の位置の軌跡を示し、
図中の矢印はマッピングの結果を示す。

【００６６】まず、携帯端末３は、目的地である注目点
Ｒ５の直前の注目点、すなわち注目点Ｒ４にマッピング
される点Ｒ４（ｘ４'，ｙ４'，ｔ４'）の緯度、経度、
通過時刻を取得する。続いて、点Ｒ４'を通過した後の
任意の点Ｒａ'（ｘａ'，ｙａ'，ｔａ'）の緯度、経度、
通過時刻を取得し、取得した情報をもとに式（２）に示
す演算処理を行って、携帯端末３の移動速度Ｖを求め
る。Ｖ＝｛（ｘａ’−ｘ４’）²＋（ｙａ’−ｙ４’）²｝^1/2／（ｔａ’−ｔ４’）・・（２）

【００６７】携帯端末３が注目点Ｒ５に到着するのは、
携帯端末３が点Ｒ４'に到着してから、注目点Ｒ４から
注目点Ｒ５までの距離Ｌだけ進んだときである。従っ
て、携帯端末３の移動速度Ｖと、点Ｒ４'の通過時刻ｔ
４'と、目的地への到着時刻ｔ５'との間には、式（３）
に示す関係が成立する。Ｌ＝Ｖ・（ｔ５'−ｔ４'）・・（３）上記の式（３）に基づく演算処理を行うことにより、携
帯端末３の移動速度Ｖと、点Ｒ４'の通過時刻ｔ４'と、
距離Ｌとをもとに、携帯端末３が点Ｒ５'に到達する予
定時刻ｔ５'を求めることができる。点Ｒ５'は、注目点
Ｒ５にマッピングされる点であり、携帯端末３が点Ｒ
５'に到達することは、携帯端末３を携行するユーザが
目的地に到達したとみなすことができる。すなわち、時
刻ｔ５'は、目的地への到着時刻である。このように、
携帯端末３が目的地に到着する以前に、注目点Ｒ４から
注目点Ｒ５（目的地）までの距離Ｌをもとに、目的地へ
の到着時刻を求めることができる。そして、求めた到着
時刻を携帯端末３から管理センタ１へ送信することによ
り、管理センタ１において携帯端末３の目的地への到着
時刻を検出することができる。また、携帯端末３の目的
地への到着時刻に合わせて、携帯端末３から管理センタ
１へ目的地到着情報を送信するようにしても良く、この
場合、管理センタ１において、目的地への携帯端末３の
到着をより確実に検出することができる。

【００６８】なお、上記の処理において、時刻ｔ４'は
携帯端末３が点Ｒ４'を通過した時刻として説明した
が、携帯端末３が点Ｒ４'を出発した時刻としても良
い。また、上記の処理においては、注目点Ｒ４から目的
地である注目点Ｒ５までの距離Ｌを基準として目的地へ
の到着時刻を求めるものとして説明したが、例えば、点
Ｒ４'を携帯端末３が通過または出発してから経過した
時間や、携帯端末３が移動中または停止しているときを
基準として、目的地への到達時刻を求めることも可能で
ある。

【００６９】さらに、第１の実施の形態における位置検
出システムにおいては、携帯端末３のマッピングを、携
帯端末３の移動ベクトル方位に基づいて行うことも可能
である。

【００７０】図１１は、位置検出システムにおけるマッ
ピングの別の例を示す図である。図中、注目点Ｒ５は目
的地である。また、実線は経路を示し、破線は携帯端末
３の位置の軌跡を示す。さらに、図中のφ３，φ４，φ
５は各注目点において携帯端末３が移動すべきベクトル
方位を示し、図中のφ３'，φ４'，φ５'は携帯端末３
の位置の軌跡上の各点における移動ベクトル方位を示
し、図中の矢印はマッピングの結果を示す。

【００７１】図１１に示す例では、経路上で、方向転換
により移動ベクトル方位が変化する点が注目点となって
いる。また、管理センタ１から携帯端末３へ送信され、
携帯端末３に記憶される経路情報には、経路上の注目点
における緯度、経度、および、各注目点におけるベクト
ル方位が含まれる。

【００７２】携帯端末３は、位置算出部３２１により携
帯端末３の位置を算出するとともに、携帯端末３が移動
するベクトル方位を検出して、ベクトル方位が変化して
注目点におけるベクトル方位に一致または近い値になっ
た時点で、携帯端末３の位置を経路上の注目点にマッピ
ングする。例えば、図１１に示す経路において、注目点
Ｒ３におけるベクトル方位はφ３である。携帯端末３
は、携帯端末３が方向転換し、ベクトル方位がφ３に近
いφ３'となった時点における携帯端末３の位置、すな
わち点Ｒ３'を、注目点Ｒ３にマッピングする。

【００７３】また、携帯端末３は、携帯端末３の移動ベ
クトル方位が、経路における移動ベクトル方位と所定値
以上のずれを生じた場合には、管理センタ１に対して経
路離脱情報を送信する。

【００７４】このように、携帯端末３の移動ベクトル方
位に基いてマッピングを行うことにより、経路上におけ
る携帯端末３の方向転換の様子を的確に管理できるの
で、携帯端末３が経路から著しく離脱することを防止で
きる。

【００７５】なお、携帯端末３において、携帯端末３の
移動ベクトル方位を検出する方法としては、携帯端末３
が内蔵する方位計（図示略）によって検出してもよい
し、ＧＰＳ受信装置３２６により受信されるＧＰＳ衛星
からの信号に基づいて検出してもよい。

【００７６】また、第１の実施の形態における位置検出
システムにおいては、経路上の特定の点を携帯端末３が
通過する時刻を求めることも可能である。図１２は、経
路上の特定の点を携帯端末３が通過する時刻を求める方
法を示す図であり、縦軸は該特定の点との距離差であ
り、横軸は時刻である。

【００７７】図１２は、注目点Ｒ６〜Ｒ９を含む経路上
において、携帯端末３が注目点Ｒ８を通過した時刻を求
める例を示す。図１２中、実線は、経路上の点と注目点
Ｒ８との距離差を示し、破線は、携帯端末３の位置と注
目点Ｒ８との距離差を示す。

【００７８】携帯端末３が経路の上をはずれることなく
移動する場合、携帯端末３の位置と注目点Ｒ８との距離
差をプロットすると図中に実線で示す曲線が得られる。
また、携帯端末３において、携帯端末３の位置を算出す
る毎に注目点Ｒ８との距離差をプロットすると、図１２
中に破線で示す曲線が得られる。この破線で示す曲線に
おいて極小となる点Ｒ８'は、注目点Ｒ８との距離差が
最も小さい、すなわち注目点Ｒ８に最も近接した点であ
るから、点Ｒ８'は注目点Ｒ８にマッピングされる。従
って、注目点Ｒ８における携帯端末３の通過時刻を、点
Ｒ８'における通過時刻ｔ８'として求めることができ
る。

【００７９】このように、点Ｒ８'における通過時刻ｔ
８'を携帯端末３によって求め、求めた通過時刻を携帯
端末３から管理センタ１へ送信すれば、管理センタ１に
よって、経路上の特定の点における携帯端末３の通過時
刻を求めることができる。これにより、携帯端末３の移
動を管理センタ１によって正確にトレースして、信頼性
の高い経路誘導を行うことができる。

【００８０】また、上記第１の実施の形態において、携
帯端末３は、ＧＰＳ衛星からの信号をもとに位置算出部
３２１によって求めた携帯端末３の位置を、管理センタ
１から送信される補正情報に基づいて位置補正部３２２
によって補正するものとしたが、本発明はこれに限定さ
れるものではなく、ＧＰＳ衛星からの信号による測位の
精度が十分に高い場合には、補正情報に基づく補正を行
わなくてもよい。

【００８１】さらに、上記第１の実施の形態において
は、携帯端末３は管理センタ１から送信される経路を記
憶部３２５に記憶し、この経路に沿って移動するものと
したが、本発明はこれに限定されるものではなく、管理
センタ１から携帯端末３へ複数の経路を送信し、携帯端
末３は送信された複数の経路を受信して、ユーザが携帯
端末３を操作してこれら複数の経路のうちから選択した
経路を利用するようにしてもよい。この場合、管理セン
タ１に対して携帯端末３が利用する経路を通知しない構
成とすれば、万が一、管理センタ１と携帯端末３との間
における通信が傍受されても、携帯端末３の経路を他者
に知られるおそれが無く、セキュリティ面での信頼性を
さらに向上させることができる。また、携帯端末３が記
憶する複数の経路は、携帯端末３側において作成するも
のとしても良く、携帯端末３において、携帯端末３の位
置の軌跡に基づいて自動的に適切な経路を選択するよう
にしてもよい。

【００８２】実施の形態２．次に、本発明の第２の実施
の形態について説明する。図１３は、第２の実施の形
態における位置検出システムにおいて、閉領域における
携帯端末３の入退室管理を行う方法を示す図であり、
（ａ）は携帯端末３が閉領域の外側に位置する場合を示
し、（ｂ）は携帯端末３が閉領域の内側に位置する場合
を示す。

【００８３】図１３（ａ）および（ｂ）には、閉領域と
して長方形の部屋における携帯端末３の入退室管理を行
う例を示す。図中、点Ｐは携帯端末３の位置を示し、注
目点Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は部屋の四隅を示す。ま
た、Ｒ₁₂は注目点Ｒ１と注目点Ｒ２との間の距離を示
し、Ｒ₂₃は注目点Ｒ２と注目点Ｒ３との間の距離を示
す。ａ，ｂ，ｃ，ｄは点Ｐから辺Ｒ１Ｒ２、辺Ｒ２Ｒ
３、辺Ｒ３Ｒ４、辺Ｒ４Ｒ５までの距離をそれぞれ示
す。

【００８４】図１３（ａ）に示すように、携帯端末３が
部屋の外側に位置している場合、距離ａ，ｂ，ｃ，ｄ
と、距離Ｒ₁₂，Ｒ₂₃との間には、式（４）に示す関係が
成り立つ。ａ＋ｂ＋ｃ＋ｄ＞Ｒ₁₂＋Ｒ₂₃ ・・（４）

【００８５】一方、図１３（ｂ）に示すように、携帯端
末３が部屋の内側に位置している場合、距離ａ，ｂ，
ｃ，ｄと距離Ｒ₁₂，Ｒ₂₃との間には、式（５）に示す関
係が成り立つ。ａ＋ｂ＋ｃ＋ｄ＝Ｒ₁₂＋Ｒ₂₃ ・・（５）

【００８６】従って、携帯端末３の位置（点Ｐ）の座標
と注目点Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の座標とをもとに、携
帯端末３が部屋の内側に位置しているか外側に位置して
いるかを判別することができるので、閉領域における携
帯端末３の入退室管理を効率よく、かつ正確に行うこと
ができる。

【００８７】実施の形態３．次に、本発明の第３の実施
の形態について説明する。図１４は、第３の実施の形態
における位置検出システムの構成例を示す図である。図
１４に示す位置検出システムは、無線ＬＡＮ（Local Ar
ea Network）の通信方式を利用した位置検出システムで
あって、管理センタ１と、携帯端末３と、公衆回線網４
と、警報機５と、信号中継部６と、無線ＬＡＮ部７とを
含んで構成される。信号中継部６は公衆回線網４を介し
て管理センタ１に接続され、警報機５および無線ＬＡＮ
部７は信号中継部６に接続されている。

【００８８】なお、図１４に示す位置検出システムにお
いて、公衆回線網４は上記第１の実施の形態と同様の構
成であり、携帯端末３は、無線ＬＡＮ部７との間で、例
えばIEEE802.11a，IEEE802.11b，IEEE802.11g，IEEE80
2.11i等の各種無線ＬＡＮの通信規格に準じて無線通信
を行う以外は、上記第１の実施の形態と同様の構成であ
る。

【００８９】図１５は、第３の実施の形態における管理
センタ１０の構成例を示すブロック図である。管理セン
タ１０は、上記第１の実施の形態における管理センタ１
（図２）の構成に、位置検出部１２と、位置検出部１２
に接続されるＧＰＳ受信装置１２１とをさらに備えたも
のである。位置検出部１２は、ＧＰＳ受信装置１２１に
より受信されるＧＰＳ衛星からの信号をもとに、携帯端
末３の位置を算出し、ＧＰＳ情報として制御部１１へ出
力する。なお、携帯端末の検出構成は図３と同様である
ので図示および説明を省略する。

【００９０】図１６は、図１４に示す位置検出システム
の動作を示すフローチャートであり、（ａ）は携帯端末
３側の動作を示し、（ｂ）は管理センタ１側の動作を示
す。図１６（ｂ）のステップＳ６１において、管理セン
タ１の制御部１１は、携帯端末３が存在すべき位置とし
て指定された位置の緯度と経度を示す位置情報を、公衆
回線網４、信号中継部６および無線ＬＡＮ部７を介して
携帯端末３へ送信する。続くステップＳ６２において、
ＧＰＳ受信装置１２１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信
し、位置検出部１２は受信したその信号をもとに、携帯
端末３の位置を示すＧＰＳ情報を生成し、送信部を介し
て携帯端末３へ送信する。

【００９１】図１６（ａ）のステップＳ５１において、
携帯端末３の制御部３１は、管理センタ１から送信され
た位置情報を受信して、記憶部３２４に記憶する。次
に、ステップＳ５２において、制御部３１は、管理セン
タ１から送信されたＧＰＳ情報を受信して、記憶部３２
４に記憶する。その後、ステップＳ５３において、制御
部３１は、ステップＳ５１で受信した位置情報が示す位
置と、ステップＳ５２で記憶したＧＰＳ情報が示す位置
とが一致するか否かを判定し、一致した場合にはステッ
プＳ５１に戻って処理を繰り返し実行する。

【００９２】また、ステップＳ５１で受信した位置情報
とステップＳ５２で記憶した位置情報とが一致しない場
合（ステップＳ５４でＹｅｓの場合）、ステップＳ５５
において、携帯端末３の制御部３１は送信部３３１か
ら、無線ＬＡＮ部７，信号中継部６を介して、不一致情
報を管理センタ１へ送信し、携帯端末側の動作を終了す
る。

【００９３】管理センタ１０の受信部１４２は、図１６
（ｂ）のステップＳ６３において、携帯端末３から送信
された不一致情報を受信すると、ステップＳ６４におい
て、管理センタ１０の制御部１１は、信号中継部６に接
続された警報機５へ警報情報を送信する。

【００９４】これにより、携帯端末３が、予め指定され
た位置とは異なる位置にある場合には、警報機５によっ
て警報を報知することができる。従って、例えば携帯端
末３を金庫に固定して金庫の管理を行う場合、金庫の位
置が移動すると、携帯端末３の移動、すなわち金庫の移
動を管理センタ１が自動的に検出して警報機５に警報情
報を送信し、警報機５を動作させることができる。

【００９５】また、第３の実施の形態における位置検出
システムは、管理センタ１から携帯端末３に対して、指
定された携帯端末３の位置とＧＰＳ情報とを無線ＬＡＮ
部７を介して送信するので、携帯端末３側でＧＰＳ衛星
からの信号を受信する必要が無い。このため、例えば建
物の地下など、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できない場
所においても本発明の位置検出システムを運用すること
ができる。

【００９６】なお、以上の第１から第３の実施の形態に
おいては、携帯端末３は表示装置を備えない構成とした
が、本発明はこれに限定されるものではなく、表示画面
やスピーカ等を備えるようにしてもよい。また、管理セ
ンタ１と携帯端末３との間における通信方式等の具体的
な細部構成についても、適宜変更可能である。

【００９７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
携帯端末が経路に沿って移動する場合に、携帯端末の位
置や移動の遅れ・進み等の移動状況を管理センタにおい
て正確に把握することができるので、予定された経路か
らの離脱を防止し、的確な経路誘導を行うことができ
る。また、携帯端末の目的地への到着時刻や経路上の所
定の点における通過時刻を精度良く検出することができ
る。さらに、本発明を、比較的近距離の経路誘導や閉領
域における経路誘導に適用することで、例えば歩行者の
誘導や入退室管理を行うこともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における位置検出
システムの構成例を示す図である。

【図２】図１に示す管理センタの構成例を示すブロッ
ク図である。

【図３】図１に示す携帯端末の構成例を示すブロック
図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態における位置検出
システムの動作を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第１の実施の形態における経路の例
を示す図である。

【図６】図４のステップＳ３で実行される位置補正処
理を詳細に示すフローチャートであり、（ａ）は携帯端
末側の動作を示し、（ｂ）は管理センタ側の動作を示
す。

【図７】本発明の第１の実施の形態におけるマッピン
グの一例を示す図である。

【図８】本発明の第１の実施の形態において実行され
る経路変更処理を示すフローチャートである。

【図９】本発明の第１の実施の形態における位置検出
システムを、近距離における経路誘導に適用した例を示
す図である。

【図１０】本発明の第１の実施の形態において、携帯
端末の到着時刻を検出する例を示す図である。

【図１１】本発明の第１の実施の形態におけるマッピ
ングの別の例を示す図である。

【図１２】本発明の第１の実施の形態において、携帯
端末の通過時刻を求める例を示す図である。

【図１３】本発明の第２の実施の形態における入退室
管理の例を示す図であり、（ａ）は携帯端末が閉領域の
外側に位置する場合を示し、（ｂ）は携帯端末が閉領域
の内側に位置する場合を示す。

【図１４】本発明の第３の実施の形態における位置検
出システムの構成例を示す図である。

【図１５】本発明の第３の実施の形態における管理セ
ンタ１０の構成例を示すブロック図である。

【図１６】本発明の第３の実施の形態における動作を
示すフローチャートであり、（ａ）は携帯端末側の動作
を示し、（ｂ）は管理センタ側の動作を示す。

【符号の説明】

１管理センタ３携帯端末４公衆回線網５警報機６信号中継部７無線ＬＡＮ部１１制御部１２位置検出部１３データベース１５セキュリティ管理部１６補正情報生成部２１，…２Ｎ無線基地局３１制御部３２演算部３４移動状態検出部１１１経路編集部１１２タイマ１２１ＧＰＳ受信装置１４１送信部１４２受信部３１１タイマ３２１位置算出部３２２位置補正部３２３マッピング部３２４通過・到着判定部３２５記憶部３２６ＧＰＳ受信装置３３１送信部３３２受信部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ 29/10 29/10 ＡＨ０４Ｑ 7/34 Ｈ０４Ｂ 7/26 １０６Ａ (71)出願人 502194160 株式会社ワイヤレスコミュニケーション研究所神奈川県横須賀市光の丘８番３号ベンチャー棟211 (72)発明者山縣淳東京都武蔵野市御殿山１丁目１番３号株式会社サイバー創研内 (72)発明者吉川憲昭東京都武蔵野市御殿山１丁目１番３号株式会社サイバー創研内 (72)発明者渋谷充喜東京都新宿区西新宿二丁目１番１号エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社内 (72)発明者杉岡玲人東京都稲城市向陽台３丁目21番１号株式会社ジーシーシー内 (72)発明者堀江雅夫東京都稲城市向陽台３丁目21番１号株式会社ジーシーシー内 (72)発明者寺田憲司東京都稲城市向陽台３丁目21番１号株式会社ジーシーシー内 (72)発明者中嶋信生神奈川県横浜市金沢区六浦町1950−21 エステシティ弐 210 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB25 HC08 HC11 HD04 HD13 HD16 HD30 2F029 AA02 AA07 AB07 AB13 AC02 AC13 AC14 AC18 AC20 AD02 5H180 AA01 AA21 BB04 BB05 BB15 CC12 FF05 FF10 FF13 FF22 FF24 FF25 FF27 FF32 FF37 5J062 AA03 AA08 BB01 CC07 EE04 FF01 5K067 AA21 AA34 BB36 EE02 EE10 FF03 FF23 GG01 GG11 HH22 HH23 JJ52 JJ56

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】管理センタと、この管理センタとの間で
情報の授受を行う携帯端末とを備えた位置検出システム
であって、前記管理センタは、前記携帯端末が移動すべき経路を、該経路上の１以上の
地点における緯度と経度によって示す経路情報を編集す
る経路編集手段と、前記経路編集手段により編集された経路情報を前記携帯
端末へ送信する第１の送信手段とを備え、前記携帯端末は、前記管理センタから送信される前記経路情報を受信する
受信手段と、複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づき前記携帯端末の位
置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段により算出された前記携帯端末の位置
を、前記受信手段により受信された経路情報が示す経路
上にマッピングするマッピング手段と、前記マッピング手段によりマッピングを行った結果を前
記管理センタへ送信する第２の送信手段とを備えるこ
と、を特徴とする位置検出システム。
【請求項２】前記管理センタは、ＧＰＳ衛星からの信号
に基づく測位結果を補正するための補正情報を前記携帯
端末へ送信する補正情報生成手段をさらに備え、前記携帯端末は、前記管理センタから送信された補正情
報を受信すると、その補正情報に基づいて、前記位置算
出手段により算出された前記携帯端末の位置を補正する
位置補正手段をさらに備え、前記マッピング手段は、前記補正手段によって補正され
た前記携帯端末の位置をマッピングすることを特徴とす
る請求項１記載の位置検出システム。
【請求項３】前記管理センタは、前記経路上に設定さ
れた１または複数の注目点を示す情報と、前記携帯端末
が前記注目点を通過すべき時刻を、前記携帯端末が移動
を開始した時点または前記経路上において１以上手前の
注目点を前記携帯端末が通過した時点を起点とする時刻
によって指定する情報とを前記携帯端末へ送信し、前記携帯端末は、前記注目点を前記携帯端末が通過また
は出発した時刻が、前記管理センタから送信された情報
により指定される時刻から所定値以上ずれていた場合
に、時刻のずれを示す情報を前記管理センタへ送信する
ことを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
【請求項４】前記管理センタは、前記携帯端末が前記
経路に沿って移動する間の１または複数の特定の時刻に
通過すべき位置を指定する情報を前記携帯端末に送信
し、前記携帯端末は、前記特定の時刻における前記携帯端末
の位置が、前記管理センタから送信された情報により指
定される位置から所定距離以上ずれている場合に、距離
のずれを示す情報を前記管理センタへ送信することを特
徴とする請求項１記載の位置検出システム。
【請求項５】前記携帯端末は、前記マッピング手段が
マッピングを行う条件として、前記携帯端末の位置と前
記経路上に設定された注目点との間の距離を定める許容
値を保持しており、前記マッピングを行う際に、前記携
帯端末の位置と前記所定の地点との距離が前記許容値以
下であれば前記マッピング手段によりマッピングを実行
し、前記携帯端末の位置と前記所定の地点との距離が前
記許容値を超えている場合には経路離脱情報を前記管理
センタへ送信するものであって、前記許容値は、前記ＧＰＳ衛星からの信号に基づく測位
の精度に対応して決定されることを特徴とする請求項１
記載の位置検出システム。
【請求項６】前記携帯端末は、前記マッピング手段が
マッピングを行う条件として、前記経路上に設定された
注目点における移動方向を示すベクトル方位と、該ベク
トル方位と前記携帯端末のベクトル方位の差を定める許
容値とを保持しており、前記マッピング手段によりマッ
ピングを行う際に、前記携帯端末の移動ベクトル方位と
前記注目点におけるベクトル方位との差が前記許容値以
下であればマッピングを実行し、前記携帯端末の移動ベ
クトル方位と前記注目点におけるベクトル方位との差が
前記許容値を超えている場合には経路離脱情報を前記管
理センタへ送信することを特徴とする請求項１記載の位
置検出システム。
【請求項７】前記携帯端末は、前記経路の変更を要求
する経路変更要求情報を管理センタへ送信し、前記管理センタは、前記携帯端末から送信された経路変
更要求情報を受信すると、すでに送信された経路情報と
は異なる経路情報を前記携帯端末へ送信することを特徴
とする請求項１記載の位置検出システム。
【請求項８】前記経路は、車道、歩道、および会社や
遊園地の敷地内の道路を含み、前記経路上の特定地点は、前記経路において方向転換が
行われる交差点、交差点間に位置する地点、および、カ
ーブを有する道路におけるカーブの極大点または極小点
を含むことを特徴とする請求項１記載の位置検出システ
ム。
【請求項９】前記管理センタは、前記経路上において
目的地から所定距離以内に目的地近接地点を設定して、
該目的地近接地点の位置を示す情報を携帯端末へ送信
し、前記携帯端末は、前記管理センタから送信される目的地
近接地点を前記携帯端末が通過してから、所定時間が経
過した後および／または前記携帯端末が停止もしくは所
定距離移動した後に、目的地到着情報を前記管理センタ
に送信することを特徴とする請求項１記載の位置検出シ
ステム。
【請求項１０】前記管理センタは、前記経路上に特定
の地点を設定して該特定の地点の位置を示す情報を携帯
端末へ送信し、前記携帯端末は、前記管理センタから送信される情報を
もとに前記特定の地点と前記携帯端末の位置との距離差
を算出し、算出した距離差の極小値をもとに、前記携帯
端末が前記特定の地点を通過した時刻を算出することを
特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
【請求項１１】前記携帯端末は、所定の閉領域に進入
したことを検出すると前記閉領域に進入した旨を示す信
号と前記携帯端末の識別情報とを前記管理センタに送信
し、前記閉領域から退出したことを検出すると、前記閉
領域から退出した旨を示す信号と前記携帯端末の識別情
報とを前記管理センタに送信し、前記管理センタは、前記携帯端末から受信した信号と識
別情報とをもとに、前記携帯端末の位置が前記閉領域内
か否かを検出することを特徴とする請求項１記載の位置
検出システム。
【請求項１２】前記管理センタは、さらに、ＧＰＳ衛
星からの信号に基づいて携帯端末の位置を算出する第２
の位置算出手段を備え、携帯端末が屋内または地下駐車場のようなＧＰＳ衛星か
らの電波が届かない前記経路にエリアに位置する場合、前記第２の位置算出手段により算出された携帯端末の想
定位置を前記携帯端末へ送信し、前記携帯端末は、前記管理センタから送信された携帯端
末の想定位置情報に基づいて携帯端末の位置を検出する
ことを特徴とする請求項１記載の位置検出システム。
【請求項１３】前記携帯端末は、複数の経路を示す前
記経路情報を保持し、前記複数の経路の中から前記マッ
ピングを行う経路を選択することを特徴とする請求項１
記載の位置検出システム。
【請求項１４】管理センタとこの管理センタとの間で
情報の授受を行う携帯端末とから構成される位置検出シ
ステムで使用される携帯端末であって、前記携帯端末は、複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づき前記携帯端末の位
置を算出する位置算出手段と、前記位置算出手段により算出された前記携帯端末の位置
を、前記受信手段により受信された経路情報が示す経路
上にマッピングするマッピング手段と、前記マッピング手段によりマッピングを行った結果を前
記管理センタへ送信する送信手段と、を備えることを特
徴とする携帯端末。
【請求項１５】管理センタとこの管理センタとの間で
情報の授受を行う携帯端末とから構成される位置検出シ
ステムで使用される管理センタであって、前記管理センタは、前記携帯端末が移動すべき経路を、該経路上の１以上の
地点における緯度と経度によって示す経路情報を編集す
る経路編集手段と、前記経路編集手段により編集された経路情報を前記携帯
端末へ送信する送信手段と、携帯端末からマッピング結果を受信する受信手段とを備
え、そのマッピング結果に基づいて、経路上を移動する携帯
端末の経路誘導を行うことを特徴とする管理センタ。