JP2003339044A - Surrounding monitoring apparatus for vehicle - Google Patents
Surrounding monitoring apparatus for vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周囲を撮像
してその映像を車両内部の表示部に表示する車両用周辺
監視装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle surroundings monitoring apparatus for picking up an image of the surroundings of a vehicle and displaying the image on a display section inside the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両用周辺監視装置としては、特開２０
０２−１９５２３号公報に記載のものが知られる。この
車両用周辺監視装置では、車両の周囲を撮像するカメラ
を車体の周囲に設け、運転者が方向指示器の操作を行う
と、操作を行った側の車体後方を撮像するカメラの映像
が表示部に表示される。運転者が右左折や車線変更を行
う際、表示部に表示された映像を見ることにより安全確
認ができる範囲が広がる。2. Description of the Related Art As a vehicle surroundings monitoring device, Japanese Patent Laid-Open No.
The one described in JP-A No. 02-19523 is known. In this vehicle periphery monitoring device, a camera that images the surroundings of the vehicle is provided around the vehicle body, and when the driver operates the turn signal, the image of the camera that images the rear of the vehicle on the operating side is displayed. Displayed in the section. When the driver makes a right or left turn or changes lanes, the range in which safety confirmation can be performed is expanded by looking at the image displayed on the display unit.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の車両用
周辺監視装置では、表示部に映し出される対象物の大き
さが実際の大きさと異なっており、しかも何らの参考指
標もないため、対象物の自車両との相対的な位置関係を
即座に判断することが困難であるという問題があった。
したがって本発明は、上記の問題点に鑑み、運転者が実
際の位置関係を即座に認識できるようにした車両用周辺
監視装置を提供することを目的とする。In the above-mentioned conventional vehicle periphery monitoring device, the size of the target object displayed on the display portion is different from the actual size, and there is no reference index, so that the target object is not displayed. There is a problem that it is difficult to immediately determine the relative positional relationship with the own vehicle.
Therefore, in view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a vehicle surroundings monitoring device that enables a driver to immediately recognize an actual positional relationship.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】このため、表示映像の視
点を発明者になじみのあるものとし、指標を有するもの
とするため、本発明は、運転者の視点と、監視鏡の反射
角度とを検出し、これらの視点と反射角度に基づいて、
カメラにより撮像された映像を運転者が監視鏡を通して
見るのに対応した視点からの映像に変換し、この変換さ
れた映像に上記監視鏡に対応する輪郭画像を重ねて合成
した合成映像を表示部に表示するものとした。Therefore, in order to make the viewpoint of the displayed image familiar to the inventor and to have the index, the present invention provides the viewpoint of the driver and the reflection angle of the surveillance mirror. And based on these viewpoints and reflection angles,
The image captured by the camera is converted into an image from the viewpoint corresponding to the driver looking through the surveillance mirror, and a composite image is synthesized by superimposing the contour image corresponding to the surveillance mirror on the converted image. It is supposed to be displayed.
【０００５】[0005]
【発明の効果】監視鏡に映し出される映像の視点と表示
部に表示される映像の視点が対応しているので、両映像
の整合性が保たれ、監視鏡の輪郭を指標として、表示部
に映し出された自車両と対象物との相対的な位置関係を
実際の位置関係に置き換えて即座に容易に認識すること
ができる。Since the viewpoint of the image displayed on the surveillance mirror and the viewpoint of the image displayed on the display unit correspond to each other, the consistency of both images is maintained, and the contour of the surveillance mirror is used as an index on the display unit. The relative positional relationship between the displayed own vehicle and the object can be replaced with the actual positional relationship and can be immediately and easily recognized.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て詳細に説明する。図１は実施の形態にかかる周辺監視
装置の全体構成を示すブロック図、図２は主要部の配置
を示すレイアウト図である。周辺監視装置１は、車両進
行方向の左後方を撮像するカメラ１１、車両運行時に運
転者が着座する運転席シート３の位置を検出するシート
位置センサ１２、車両左側のドアミラー１８の反射角度
を検出するドアミラー角度センサ１３、カメラ１１が撮
像した映像を視点変換する映像変換部１４、映像変換部
１４によって変換された映像の画像データに後述するド
アミラー輪郭Ｄの画像データを合成する映像合成部１
５、そして合成された画像データを映像として表示する
表示部１６から構成される。表示部１６には表示スイッ
チ１７が接続されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below. FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a peripheral monitoring device according to an embodiment, and FIG. 2 is a layout diagram showing an arrangement of main parts. The perimeter monitoring device 1 detects a camera 11 that captures an image of the left rear of the vehicle traveling direction, a seat position sensor 12 that detects the position of a driver's seat 3 on which the driver sits when the vehicle is operating, and a reflection angle of a door mirror 18 on the left side of the vehicle. A door mirror angle sensor 13, a video converter 14 for converting the viewpoint of a video captured by the camera 11, and a video synthesizer 1 for synthesizing image data of a video image converted by the video converter 14 with image data of a door mirror contour D described later.
5, and a display unit 16 for displaying the combined image data as a video. A display switch 17 is connected to the display unit 16.
【０００７】運転席シート３は、図２に突起Ｆで示され
る車両１０の進行方向に平行で前後にスライドさせて調
整可能となっており、シート位置センサ１２は運転席シ
ート３に付設されて、その前後方向位置を検出する。ド
アミラー角度センサ１３は、ドアミラー１８の角度を調
整する図示省略の装置に直接取り付けられている。The driver's seat 3 can be adjusted by sliding it back and forth in parallel with the traveling direction of the vehicle 10 shown by the protrusion F in FIG. 2, and the seat position sensor 12 is attached to the driver's seat 3. , Its longitudinal position is detected. The door mirror angle sensor 13 is directly attached to a device (not shown) for adjusting the angle of the door mirror 18.
【０００８】とくに図２に示されるように、カメラ１１
は車両１０の進行方向左側の外部で、ドアミラー１８よ
り前側に設置されている。カメラ１１はその撮像視野１
９が、ドアミラー１８の視野２０を包含するばかりでな
く、さらにドアミラー１８の死角２１をも含むように広
く設定されている。また、表示部１６は車両１０の例え
ばインストルメントパネル上など車室内前部に設置され
ている。運転者は表示部１６に表示される映像と、サイ
ドウインドウ２４を通したドアミラー１８による映像と
を見ることができる。In particular, as shown in FIG. 2, the camera 11
Is installed outside the left side in the traveling direction of the vehicle 10 and in front of the door mirror 18. The camera 11 has its imaging field of view 1
9 is widely set so as not only to include the visual field 20 of the door mirror 18, but also to include the blind spot 21 of the door mirror 18. Further, the display unit 16 is installed in the front portion of the vehicle interior of the vehicle 10, such as on the instrument panel. The driver can see the image displayed on the display unit 16 and the image by the door mirror 18 through the side window 24.
【０００９】映像変換部１４は、運転者がドアミラー１
８を見た時にドアミラー１８に映し出される映像と、カ
メラ１１の撮像に基づいて表示部１６に映し出される映
像の各視点を対応させるよう、カメラ１１が撮像した映
像の画像データを変換する。映像変換部１４は、変換作
業のためのデータを一時格納する内部メモリ３０を備え
ている。以下、映像変換部１４の機能について説明す
る。ここでは、まず、ドアミラー１８を見るときの運転
者の視点を求める。運転者の視点は、個々人の体格等に
よって異なるので、映像変換部１４では、運転席シート
３の位置を用いて視点を特定する。The video conversion unit 14 allows the driver to set the door mirror 1
The image data of the image captured by the camera 11 is converted so that the image displayed on the door mirror 18 when viewing 8 and the respective viewpoints of the image displayed on the display unit 16 correspond to each other based on the image captured by the camera 11. The video conversion unit 14 includes an internal memory 30 that temporarily stores data for conversion work. The function of the image conversion unit 14 will be described below. Here, first, the viewpoint of the driver when looking at the door mirror 18 is obtained. Since the viewpoint of the driver varies depending on the physique of each person, the image conversion unit 14 specifies the viewpoint using the position of the driver seat 3.
【００１０】すなわち、図３に示すように、運転者２の
眼は運転席シート３上の前後方向所定位置にあるものと
して、シート位置センサ１２によって検出した運転席シ
ート３の位置に基づいて、車両１０の前後方向に直交す
る平面Ａを特定する。一方、車両幅方向の運転者の視点
は運転席シート３を左右に二分する平面Ｂ上にあるの
で、この平面Ｂと、上記車両の前後方向に直交する平面
Ａとが交差する線を求める。この線上において運転者の
平均的な座高に基づく眼の位置を含む平面との交点を求
めると、運転者の視点Ｐが空間上の点として特定され
る。That is, as shown in FIG. 3, assuming that the eyes of the driver 2 are at a predetermined position on the driver's seat 3 in the front-rear direction, based on the position of the driver's seat 3 detected by the seat position sensor 12, A plane A orthogonal to the front-back direction of the vehicle 10 is specified. On the other hand, since the driver's viewpoint in the vehicle width direction is on the plane B that divides the driver seat 3 into left and right, a line at which this plane B and the plane A orthogonal to the front-rear direction of the vehicle intersect is obtained. When the intersection point with the plane including the eye position based on the average sitting height of the driver is obtained on this line, the driver's viewpoint P is specified as a spatial point.
【００１１】次に、ドアミラー角度センサ１３によって
検出したドアミラー１８の反射角度θに基づいて、上述
のように求めた運転者２の視点Ｐから見たときのドアミ
ラー１８に映し出される映像範囲Ｆｍ（視野２０）を算
出する。ドアミラー１８の反射角度θが変化すると、映
像範囲Ｆｍも変化する。映像変換部１４は、こうして求
めた運転者の視点Ｐとドアミラーの反射角度、より具体
的にはドアミラー１８に映し出される映像範囲Ｆｍとに
基づいて、カメラ１１で撮像した映像の画像データの視
点変換方向Ｓを決定し、撮像映像をドアミラー１８に映
し出される映像と同じ視点の映像に変換する。ここで、
カメラ１１で撮像した映像とドアミラー１８に映し出さ
れる映像とは左右が逆になっているので、カメラ１１に
よる画像データの視点変換にあたっては、左右方向の反
転が行われる。Next, based on the reflection angle θ of the door mirror 18 detected by the door mirror angle sensor 13, the image range Fm (field of view) projected on the door mirror 18 when viewed from the viewpoint P of the driver 2 obtained as described above. 20) is calculated. When the reflection angle θ of the door mirror 18 changes, the image range Fm also changes. The image conversion unit 14 converts the viewpoint P of the image data of the image captured by the camera 11 on the basis of the viewpoint P of the driver thus obtained and the reflection angle of the door mirror, more specifically, the image range Fm displayed on the door mirror 18. The direction S is determined, and the captured image is converted into an image having the same viewpoint as the image displayed on the door mirror 18. here,
Since the left and right of the image captured by the camera 11 and the image displayed on the door mirror 18 are opposite to each other, when the viewpoint of the image data is converted by the camera 11, the left and right are inverted.
【００１２】映像合成部１５はドアミラー輪郭Ｄの画像
データをあらかじめ内部メモリ３１に保持しており、映
像変換部１４で視点変換した画像データにドアミラー輪
郭Ｄの画像データを重ね合わせる。図４は、ドアミラー
輪郭Ｄが重ね合わされた状態を、表示部１６における映
像として示している。ドアミラー１８を左右方向に回動
調整して反射角度が変化すると、カメラ１１で撮像した
映像範囲Ｆｃに対するドアミラー１８に映し出される映
像範囲Ｆｍの領域が変わるので、これに対応させてドア
ミラー輪郭Ｄは例えばＤ’のように連動して水平方向に
変形する。The image synthesizing unit 15 holds the image data of the door mirror outline D in the internal memory 31 in advance, and superimposes the image data of the door mirror outline D on the image data of which the viewpoint has been converted by the image converting unit 14. FIG. 4 shows a state in which the door mirror outline D is overlapped as an image on the display unit 16. When the reflection angle is changed by rotating the door mirror 18 in the left-right direction, the area of the image range Fm displayed on the door mirror 18 with respect to the image range Fc captured by the camera 11 is changed. It deforms in the horizontal direction in conjunction with each other like D '.
【００１３】一方、ドアミラー輪郭Ｄの縦方向の寸法Ｈ
は、実際のドアミラー１８の実寸相当の実寸輪郭ｄより
も長いイメージに設定してある。これにより、前述のよ
うに運転者２の座高を平均的な値と仮定して視点を特定
できる。また、縦方向の寸法Ｈを長くしてあると、走行
路面の状態や運転者２の姿勢変更で視点Ｐが上下方向に
変動しても、カメラ１１の撮像映像中のドアミラー１８
に映し出される映像範囲に対応する映像はドアミラー輪
郭Ｄから外れることもない。したがって、ドアミラー１
８を上下方向に回動させて反射角度を変えた場合には、
ドアミラー輪郭Ｄは上下方向には変形、移動しないよう
に設定してある。On the other hand, the vertical dimension H of the door mirror contour D
Is set to be longer than the actual size contour d corresponding to the actual size of the actual door mirror 18. As a result, the viewpoint can be specified by assuming the sitting height of the driver 2 as an average value as described above. Further, if the vertical dimension H is increased, even if the viewpoint P fluctuates in the vertical direction due to the condition of the traveling road surface or the posture of the driver 2, the door mirror 18 in the image captured by the camera 11 is changed.
The image corresponding to the image range displayed on the screen does not deviate from the door mirror outline D. Therefore, the door mirror 1
If you rotate 8 up and down to change the reflection angle,
The door mirror contour D is set so as not to be deformed or moved in the vertical direction.
【００１４】図５、図６は実施の形態における制御の流
れを示すフローチャートである。周辺監視装置１は、運
転者２がイグニションスイッチを入れると制御を開始す
る。まずステップ１０１において、映像変換部１４は、
シート位置センサ１２から運転席シート３の位置データ
を取り込んで、映像変換部１４の内部メモリ３０に格納
する。そして、ステップ１０２で、運転席シート３の位
置に基づいて、運転者２の視点Ｐを算出し、その視点デ
ータを上記内部メモリ３０に格納する。5 and 6 are flowcharts showing the flow of control in the embodiment. The surroundings monitoring device 1 starts control when the driver 2 turns on the ignition switch. First, in step 101, the video conversion unit 14
The position data of the driver's seat 3 is fetched from the seat position sensor 12 and stored in the internal memory 30 of the image conversion unit 14. Then, in step 102, the viewpoint P of the driver 2 is calculated based on the position of the driver seat 3, and the viewpoint data is stored in the internal memory 30.
【００１５】映像変換部１４ではさらに、ステップ１０
３において、ドアミラー角度センサ１３からドアミラー
１８の反射角度データを取り込んで、内部メモリ３０に
格納し、ステップ１０４で、このドアミラー１８の反射
角度とステップ１０２で求めた視点Ｐとに基づいて視点
変換方向Ｓを算出し、その視点方向データも内部メモリ
３０に格納する。The video conversion unit 14 further performs step 10
In step 3, the reflection angle data of the door mirror 18 is fetched from the door mirror angle sensor 13 and stored in the internal memory 30, and in step 104, the viewpoint conversion direction based on the reflection angle of the door mirror 18 and the viewpoint P obtained in step 102. S is calculated and the viewpoint direction data is also stored in the internal memory 30.
【００１６】ステップ１０５では、イグニションスイッ
チがＯＮ（オン）のままの状態であるか否かをチェック
し、イグニションスイッチがＯＦＦ（オフ）であれば制
御は終了し、ＯＮのままであればステップ１０６へ進
む。ステップ１０６では、シート位置センサ１２からの
信号を再度取り込み、映像変換部１４の内部メモリ３０
に格納してある位置データと比較して、運転席シート３
が調整されてその位置が変更されたか否かをチェックす
る。変更されていない場合はステップ１０７へ進む。In step 105, it is checked whether or not the ignition switch is still ON, and if the ignition switch is OFF, the control is terminated, and if it is ON, step 106 is performed. Go to. In step 106, the signal from the seat position sensor 12 is captured again, and the internal memory 30 of the image conversion unit 14 is read.
Driver's seat 3 compared with the position data stored in
Check if has been adjusted to change its position. If it has not been changed, the process proceeds to step 107.
【００１７】ステップ１０７では、ドアミラー角度セン
サ１３からの信号を再度取り込み、映像変換部１４の内
部メモリ３０に格納してある反射角度データと比較し
て、ドアミラー１８の反射角度が変更されたか否かをチ
ェックする。変更されていない場合はステップ１０８へ
進む。ステップ１０８では、映像変換部１４にカメラ１
１からの車両左後方の映像を取り込む。ステップ１０９
では、内部メモリ３０にデータを格納した最新の視点変
換方向Ｓをパラメータとして、前ステップで取り込んだ
カメラ１１からの映像の視点方向を変換して、視点変換
映像を生成する。In step 107, the signal from the door mirror angle sensor 13 is fetched again and compared with the reflection angle data stored in the internal memory 30 of the image conversion unit 14 to determine whether the reflection angle of the door mirror 18 has been changed. Check. If it has not been changed, the process proceeds to step 108. In step 108, the camera 1 is set in the image conversion unit 14.
The image of the vehicle left rear from 1 is captured. Step 109
Then, using the latest viewpoint conversion direction S in which the data is stored in the internal memory 30 as a parameter, the viewpoint direction of the image captured by the camera 11 in the previous step is converted to generate a viewpoint-converted image.
【００１８】つぎのステップ１１０において、映像合成
部１５では、視点変換映像を取り込み、内部メモリ３１
に予め格納してあるドアミラー輪郭Ｄを、視点変換映像
に重ねて合成映像を生成する。そしてステップ１１１
で、表示スイッチ１７がＯＮしているかどうかをチェッ
クする。表示スイッチ１７がＯＮしているときは、ステ
ップ１１２で、合成映像を表示部１６に表示して、ステ
ップ１０５に戻る。一方、表示スイッチ１７がＯＦＦで
あるときは、そのままステップ１０５に戻る。In the next step 110, the image synthesizing section 15 fetches the viewpoint-converted image and stores it in the internal memory 31.
The door mirror contour D stored in advance is superposed on the viewpoint conversion video to generate a composite video. And step 111
Then, it is checked whether or not the display switch 17 is turned on. When the display switch 17 is turned on, the composite image is displayed on the display unit 16 in step 112, and the process returns to step 105. On the other hand, when the display switch 17 is off, the process directly returns to step 105.
【００１９】先のステップ１０６のチェックで、運転席
シート３の位置が変更されている場合は、ステップ１１
３へ進み、運転席シート３の新たな位置データを映像変
換部１４の内部メモリ３０に格納して更新する。そし
て、ステップ１１４において、この新たな運転席シート
３の位置に基づいて、運転者２の視点Ｐを算出し、その
視点データを内部メモリ３０に格納して更新する。ステ
ップ１１５では、更新した最新の視点データとステップ
１０３で取り込み格納した反射角度データとから、新た
な視点変換方向Ｓを算出して更新し、それからステップ
１０７へ進む。If the position of the driver's seat 3 has been changed in the previous step 106 check, step 11
3, the new position data of the driver's seat 3 is stored in the internal memory 30 of the image conversion unit 14 and updated. Then, in step 114, the viewpoint P of the driver 2 is calculated based on the new position of the driver seat 3, and the viewpoint data is stored in the internal memory 30 and updated. In step 115, a new viewpoint conversion direction S is calculated and updated from the updated latest viewpoint data and the reflection angle data fetched and stored in step 103, and then the process proceeds to step 107.
【００２０】また、ステップ１０７のチェックで、ドア
ミラー１８の反射角度が変更されている場合は、ステッ
プ１１６へ進み、新たな反射角度データを映像変換部１
４の内部メモリ３０に格納して更新する。そして、ステ
ップ１１７において、この新たなドアミラーの反射角度
のデータと映像変換部１４の内部メモリ３０に格納され
ている最新の視点データとから、新たな視点変換方向Ｓ
を算出して更新し、それからステップ１０８へ進む。If the reflection angle of the door mirror 18 has been changed in the check in step 107, the process proceeds to step 116, and new reflection angle data is transferred to the image conversion unit 1.
4 in the internal memory 30 and updates. Then, in step 117, a new viewpoint conversion direction S is obtained from the new reflection angle data of the door mirror and the latest viewpoint data stored in the internal memory 30 of the image conversion unit 14.
Is calculated and updated, and then the process proceeds to step 108.
【００２１】以上により、フローが繰り返される間、運
転席シート３の位置が変更され、あるいはドアミラー１
８の反射角度が調整されると、それらの変化に応じて、
カメラ１１による映像が常に運転者２がドアミラー１８
を覗く視点Ｐからのもののように表示部１６に表示され
ることになる。From the above, while the flow is repeated, the position of the driver's seat 3 is changed or the door mirror 1
When the reflection angle of 8 is adjusted, according to those changes,
The image from the camera 11 is always displayed by the driver 2 in the door mirror 18
It will be displayed on the display unit 16 as if it were from the viewpoint P looking into.
【００２２】本実施の形態では、上記フローにおけるス
テップ１０１と１０２、およびステップ１０６、１１
３、１１４が発明の視点検出手段を構成し、ステップ１
０３、およびステップ１０７、１１６が角度検出手段
を、ステップ１０４、１０８、１０９、１１５、１１７
が映像変換手段を、そして、ステップ１１０が映像合成
手段を構成している。In this embodiment, steps 101 and 102 and steps 106 and 11 in the above flow are performed.
3, 114 constitute the viewpoint detecting means of the invention, and step 1
03 and steps 107 and 116 are angle detecting means, and steps 104, 108, 109, 115 and 117.
Is a video converting means, and step 110 is a video synthesizing means.
【００２３】以上の構成によって、図７に示すように、
自車両の側方近傍を他の隣接車両が走行中の場合、表示
部１６には図８に示すような映像が表示される。すなわ
ち、ドアミラー１８が運転者２へ向けて反射する映像範
囲Ｆｍは隣接車両Ｒの後部の一部しかカバーしないが、
表示部１６においてはこの映像範囲Ｆｍの範囲に相当す
る映像がドアミラー輪郭Ｄ内に表示されるとともに、ド
アミラー輪郭Ｄの外側に映像範囲Ｆｍでカバーできない
隣接車両Ｒの残部も表示される。これは、カメラ１１が
ドアミラー１８の視野２０よりもさらに外方の領域を含
む広い撮像視野１９を撮像して映像範囲Ｆｃの映像を表
示するからである。With the above configuration, as shown in FIG.
When another adjacent vehicle is traveling in the vicinity of the side of the host vehicle, an image as shown in FIG. 8 is displayed on the display unit 16. That is, the image range Fm in which the door mirror 18 reflects toward the driver 2 covers only a part of the rear part of the adjacent vehicle R,
On the display unit 16, an image corresponding to the range of the image range Fm is displayed inside the door mirror outline D, and the remaining portion of the adjacent vehicle R that cannot be covered by the image range Fm is also displayed outside the door mirror outline D. This is because the camera 11 captures a wide field of view 19 including a region further outside the field of view 20 of the door mirror 18 and displays an image in the image range Fc.
【００２４】実施の形態は以上のように構成され、ドア
ミラー１８に映し出される映像の視点と表示部１６に表
示される映像の視点が同じなので、両映像の整合性が保
たれ、運転者２が表示部１６とドアミラー１８を同時に
見ても違和感を感じることがない。そして、表示部１６
に映し出された自車両１０や隣接車両Ｒなどの対象物の
大きさが実際と異なっても、運転者２はドアミラー輪郭
Ｄを指標として、表示部１６に映し出された自車両と対
象物との相対的な位置関係を実際の位置関係に置き換え
て即座に容易に認識できる。The embodiment is configured as described above, and since the viewpoint of the image displayed on the door mirror 18 and the viewpoint of the image displayed on the display unit 16 are the same, the consistency between the two images is maintained and the driver 2 Even if the display unit 16 and the door mirror 18 are viewed at the same time, there is no sense of discomfort. The display unit 16
Even if the size of the target object such as the own vehicle 10 or the adjacent vehicle R shown in FIG. 2 is different from the actual size, the driver 2 uses the door mirror contour D as an index to distinguish between the own vehicle and the target object displayed on the display unit 16. The relative positional relationship can be replaced with the actual positional relationship and can be recognized immediately and easily.
【００２５】また、カメラ１１の撮像視野１９がドアミ
ラー１８に映し出される映像範囲Ｆｍよりも広く設定さ
れ、表示部１６にはドアミラー１８に映し出される映像
範囲Ｆｍを越える領域もドアミラー輪郭Ｄの外側に表示
されるので、ドアミラー１８の死角２１の領域の様子も
確実容易に把握することができる。The imaging field of view 19 of the camera 11 is set to be wider than the image range Fm displayed on the door mirror 18, and the display unit 16 also displays an area beyond the image range Fm displayed on the door mirror 18 outside the door mirror outline D. Therefore, the state of the blind spot 21 of the door mirror 18 can be surely and easily grasped.
【００２６】さらに、運転者２の視点は運転席シート３
を調整した位置に基づいて求めることにより、多くの複
雑なセンサ等が不要で低コストで実現される。また、ド
アミラー角度センサ１３をドアミラー１８の角度を調整
する装置に直接取り付ける構成とすることにより、部品
点数を削減して製造コストの低減が図れると共に、取り
付け方法が簡略化できるので取り付けコストの低減も図
れる。Further, the viewpoint of the driver 2 is the driver's seat 3
By obtaining the value based on the adjusted position, many complicated sensors and the like are not required and the cost can be realized. Further, by directly mounting the door mirror angle sensor 13 to the device for adjusting the angle of the door mirror 18, the number of parts can be reduced, the manufacturing cost can be reduced, and the mounting method can be simplified, so that the mounting cost can be reduced. Can be achieved.
【００２７】なお、実施の形態では、カメラ１１をドア
ミラー１８より前側に設置したものとしたが、カメラ１
１の撮像映像にドアミラー１８が映る場合には、ドアミ
ラー１８の鏡をマジックミラーとし、マジックミラーの
裏側にカメラ１１を設置する構成とすることにより、ド
アミラー１８の映りを避けることができる。In the embodiment, the camera 11 is installed in front of the door mirror 18, but the camera 1
When the door mirror 18 is reflected in the imaged image of No. 1, the mirror of the door mirror 18 is a magic mirror, and the camera 11 is installed on the back side of the magic mirror, whereby the reflection of the door mirror 18 can be avoided.
【００２８】また、実施の形態では監視鏡として車両進
行方向左側のドアミラー１８を選択したが、これに限定
されず、必要に応じて車両進行方向右側のドアミラーや
フェンダーミラー或いは車内に設置されたルームミラ
−、車両前部の監視用あるいは側方から接近する他車両
や歩行者監視用の補助ミラー等の近傍にカメラを設置し
て車両周辺を撮像し、これらによる撮像した映像に対応
するミラーの輪郭を重ねて表示することができる。Although the door mirror 18 on the left side in the vehicle traveling direction is selected as the monitoring mirror in the embodiment, the invention is not limited to this. -A camera is installed in the vicinity of an auxiliary mirror for monitoring the front of the vehicle or for approaching other vehicles or pedestrians approaching from the side to capture an image around the vehicle, and the contour of the mirror corresponding to the image captured by these Can be displayed on top of each other.
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】主要部の配置を示すレイアウト図である。FIG. 2 is a layout diagram showing an arrangement of main parts.
【図３】運転者の視点検出の要領を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a procedure for driver's viewpoint detection.
【図４】ドアミラー輪郭が重ね合わされた表示映像を示
す図である。FIG. 4 is a diagram showing a display image in which contours of door mirrors are superimposed.
【図５】実施の形態における制御の流れを示すフローチ
ャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a control flow in the embodiment.
【図６】実施の形態における制御の流れを示すフローチ
ャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a control flow in the embodiment.
【図７】自車両の側方近傍を隣接車両が走行中の状態を
示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state where an adjacent vehicle is traveling in the vicinity of the side of the own vehicle.
【図８】表示部における表示例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a display example on a display unit.
【符号の説明】 １ 周辺監視装置 ２ 運転者 ３ 運転席 １０ 車両 １１ カメラ １２ シート位置センサ １３ ドアミラー角度センサ １４ 映像変換部 １５ 映像合成部 １６ 表示部 １７ 表示スイッチ １８ ドアミラー １９ 撮像視野 ２０ 視野 ２１ 死角 ２４ サイドウインドウ Ｄ ドアミラー輪郭 ｄ 実寸輪郭 Ｆ 突起 Ｒ 隣接車両[Explanation of symbols] 1 Perimeter monitoring device 2 driver 3 driver's seat 10 vehicles 11 cameras 12 Seat position sensor 13 Door mirror angle sensor 14 Video converter 15 Video synthesizer 16 Display 17 Display switch 18 door mirror 19 Field of view 20 fields of view 21 blind spot 24 Side window D door mirror contour d Actual size contour F protrusion R adjacent vehicle
Claims (4)
の視点を検出する視点検出手段と、車両周囲を監視する
監視鏡の反射角度を検出する角度検出手段と、前記運転
者の視点と監視鏡の反射角度に基づいて、前記カメラに
より撮像された映像を運転者が監視鏡を通して見るのに
対応した視点からの映像に変換する映像変換手段と、該
映像変換手段で変換された映像に前記監視鏡に対応する
輪郭画像を重ねて合成する映像合成手段と、車両内に設
置され、前記映像合成手段で合成された映像を表示する
表示部とを有することを特徴とする車両用周辺監視装
置。1. A camera capable of capturing an image of the surroundings of a vehicle, a viewpoint detecting means for detecting a viewpoint of a driver, an angle detecting means for detecting a reflection angle of a surveillance mirror for monitoring the surroundings of the vehicle, and a viewpoint of the driver. Based on the reflection angle of the surveillance mirror, a video conversion means for converting the video imaged by the camera into a video from a viewpoint corresponding to a driver looking through the surveillance mirror, and a video converted by the video conversion means. A vehicle surroundings monitor comprising: a video synthesizing unit for superimposing and synthesizing contour images corresponding to the surveillance mirror; and a display unit installed in the vehicle for displaying the video synthesized by the video synthesizing unit. apparatus.
し出される映像範囲よりも広く設定され、前記表示部に
は、前記監視鏡に映し出される映像範囲が前記監視鏡に
対応する輪郭内に表示されるとともに、前記監視鏡に映
し出される映像範囲を越える領域が、前記監視鏡に対応
する輪郭の外側に表示されることを特徴とする請求項１
記載の車両用周辺監視装置。2. An imaging range of the camera is set to be wider than an image range displayed on the surveillance mirror, and the display unit displays the image range projected on the surveillance mirror within a contour corresponding to the surveillance mirror. The area which exceeds the image range displayed on the surveillance mirror is displayed outside the contour corresponding to the surveillance mirror.
The vehicle surroundings monitoring device described.
置に基づいて前記視点を検出することを特徴とする請求
項１または２記載の車両用周辺監視装置。3. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 1, wherein the viewpoint detecting means detects the viewpoint based on a position of a driver's seat.
ラーまたはルームミラーであり、前記角度検出手段はド
アミラー、フェンダーミラーまたはルームミラーの角度
を調整する装置に直接設けた角度センサであることを特
徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の車両用周
辺監視装置。4. The monitoring mirror is a door mirror, a fender mirror or a rearview mirror, and the angle detecting means is an angle sensor provided directly on a device for adjusting the angle of the door mirror, the fender mirror or the rearview mirror. The vehicle surroundings monitoring device according to claim 1.
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