JP2003228932A - ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 - Google Patents
ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法Info
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- JP2003228932A JP2003228932A JP2002022313A JP2002022313A JP2003228932A JP 2003228932 A JP2003228932 A JP 2003228932A JP 2002022313 A JP2002022313 A JP 2002022313A JP 2002022313 A JP2002022313 A JP 2002022313A JP 2003228932 A JP2003228932 A JP 2003228932A
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- disk
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/12—Raising and lowering; Back-spacing or forward-spacing along track; Returning to starting position otherwise than during transducing operation
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of Heads (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ロード／アンロード動作時でのヘッド移動制御
において、アクチュエータの機械的共振の励起による騒
音の発生を十分に抑制できる速度制御システムを有する
ディスクドライブを提供することにある。 【解決手段】ロード／アンロード動作時に、マルチレー
ト制御方法を利用する速度制御システムにより、ヘッド
の移動制御を実行するディスクドライブが開示されてい
る。当該システムは、マルチレートコントローラ４１の
動作により、アクチュエータの機械的共振周波数での特
定成分に対応するゲインを抑制する。これにより、アク
チュエータの機械的共振の励起により発生する騒音を抑
制することができる。
において、アクチュエータの機械的共振の励起による騒
音の発生を十分に抑制できる速度制御システムを有する
ディスクドライブを提供することにある。 【解決手段】ロード／アンロード動作時に、マルチレー
ト制御方法を利用する速度制御システムにより、ヘッド
の移動制御を実行するディスクドライブが開示されてい
る。当該システムは、マルチレートコントローラ４１の
動作により、アクチュエータの機械的共振周波数での特
定成分に対応するゲインを抑制する。これにより、アク
チュエータの機械的共振の励起により発生する騒音を抑
制することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般的にはディス
ク記憶装置の分野に関し、特に、ディスクの半径方向に
ヘッドを移動させるヘッド移動機構に関する。
ク記憶装置の分野に関し、特に、ディスクの半径方向に
ヘッドを移動させるヘッド移動機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】ハードディスクドライブを代表とするデ
ィスク記憶装置（以下ディスクドライブと称する）に
は、ヘッドをディスク上にロードさせるロード動作、及
びディスク上から退避させるアンロード動作を実行する
ためのロード／アンロード機構（又はランプロード機構
と呼ばれる）が設けられているドライブがある。
ィスク記憶装置（以下ディスクドライブと称する）に
は、ヘッドをディスク上にロードさせるロード動作、及
びディスク上から退避させるアンロード動作を実行する
ためのロード／アンロード機構（又はランプロード機構
と呼ばれる）が設けられているドライブがある。
【０００３】ロード／アンロード機構は、通常のリード
／ライト動作を実行しない状態時に、ヘッドをディスク
の外側に配置されたランプ部材（パーキングランプとも
呼ぶ）に退避（parking）させる。これをアンロード動
作と呼ぶ。これにより、例えば電源オフ時またはディス
クの回転停止時に、ヘッドをディスク面から退避させ
て、ランプ部材で停止させておくことができる。
／ライト動作を実行しない状態時に、ヘッドをディスク
の外側に配置されたランプ部材（パーキングランプとも
呼ぶ）に退避（parking）させる。これをアンロード動
作と呼ぶ。これにより、例えば電源オフ時またはディス
クの回転停止時に、ヘッドをディスク面から退避させ
て、ランプ部材で停止させておくことができる。
【０００４】一方、ロード／アンロード機構は、ホスト
システムからのコマンドに応じて、ディスクが回転して
いるときに、ヘッドをランプ部材上の退避位置からディ
スク面上に移動させる。これをロード動作と呼ぶ。この
ロード動作が完了すると、リード／ライト動作に移行で
きる。なお、リード／ライト動作では、ヘッドはディス
ク上の目標位置まで移動制御される。そして、リード／
ライト動作が終了すると、ロード／アンロード機構は、
アンロード動作を実行して、ヘッドをランプ部材まで退
避させる。
システムからのコマンドに応じて、ディスクが回転して
いるときに、ヘッドをランプ部材上の退避位置からディ
スク面上に移動させる。これをロード動作と呼ぶ。この
ロード動作が完了すると、リード／ライト動作に移行で
きる。なお、リード／ライト動作では、ヘッドはディス
ク上の目標位置まで移動制御される。そして、リード／
ライト動作が終了すると、ロード／アンロード機構は、
アンロード動作を実行して、ヘッドをランプ部材まで退
避させる。
【０００５】このような機構により、電源オフ時やディ
スクの回転停止時に、ヘッドがディスク面に接触又は衝
突するような事態を未然に防止し、ヘッド及びディスク
を保護することができる。
スクの回転停止時に、ヘッドがディスク面に接触又は衝
突するような事態を未然に防止し、ヘッド及びディスク
を保護することができる。
【０００６】ところで、ロード／アンロード動作時に
は、ドライブのマイクロコントローラ（ＣＰＵ）は、デ
ィスク上に記録されているサーボ情報をヘッドから取得
できないため、当該サーボ情報を使用したサーボ制御
（ヘッド位置決め制御）を実行できない。一方で、ＣＰ
Ｕは、ロード／アンロード動作時にも、ヘッドの移動制
御に必要な速度制御（速度フィードバック制御）を実行
する必要がある。
は、ドライブのマイクロコントローラ（ＣＰＵ）は、デ
ィスク上に記録されているサーボ情報をヘッドから取得
できないため、当該サーボ情報を使用したサーボ制御
（ヘッド位置決め制御）を実行できない。一方で、ＣＰ
Ｕは、ロード／アンロード動作時にも、ヘッドの移動制
御に必要な速度制御（速度フィードバック制御）を実行
する必要がある。
【０００７】先行技術として、ボイスコイルモータの逆
起電力（Ｂ−ＥＭＦ）を検出することにより、ヘッドの
移動速度を検出する速度フィードバック制御方法が提案
されている（例えば特開平１１−９６７０８号公報を参
照）。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）は、ヘッドを搭載
しているアクチュエータを駆動するためのモータであ
る。
起電力（Ｂ−ＥＭＦ）を検出することにより、ヘッドの
移動速度を検出する速度フィードバック制御方法が提案
されている（例えば特開平１１−９６７０８号公報を参
照）。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）は、ヘッドを搭載
しているアクチュエータを駆動するためのモータであ
る。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ロード／アンロード動
作時には、ＶＣＭの逆起電力からヘッド（アクチュエー
タ）の移動速度を検出することにより、ヘッド（アクチ
ュエータ）の速度制御を実行することが可能である。デ
ィスクドライブでは、速度制御を含むヘッド位置決め制
御（移動制御）システムには、いわゆるサンプル値制御
システムが応用されている。サンプル値制御システム
は、連続時間で動作するプラント（ＶＣＭに相当する）
を、離散時間で動作するコントローラ（ＣＰＵに相当す
る）により制御するシステムである。即ち、一定時間間
隔（サンプリング周期）でプラントの出力（ヘッドの移
動速度に相当する）をサンプリングし、当該サンプリン
グ周期に同期して、コントローラは、制御出力値（ＶＣ
Ｍの駆動電流値）を算出する。
作時には、ＶＣＭの逆起電力からヘッド（アクチュエー
タ）の移動速度を検出することにより、ヘッド（アクチ
ュエータ）の速度制御を実行することが可能である。デ
ィスクドライブでは、速度制御を含むヘッド位置決め制
御（移動制御）システムには、いわゆるサンプル値制御
システムが応用されている。サンプル値制御システム
は、連続時間で動作するプラント（ＶＣＭに相当する）
を、離散時間で動作するコントローラ（ＣＰＵに相当す
る）により制御するシステムである。即ち、一定時間間
隔（サンプリング周期）でプラントの出力（ヘッドの移
動速度に相当する）をサンプリングし、当該サンプリン
グ周期に同期して、コントローラは、制御出力値（ＶＣ
Ｍの駆動電流値）を算出する。
【０００９】ロード／アンロード動作時の速度制御で
は、ＣＰＵは、ＶＣＭの逆起電力を一定間隔（サンプリ
ング周期）毎にＡ／Ｄ変換して入力した検出値に基づい
て、ヘッド（アクチュエータ）の速度制御を推定する。
そして、ＣＰＵは、目標速度値に対する追従誤差を算出
し、当該追従誤差を解消するように制御出力値（制御操
作量）を算出してＶＣＭのドライバに供給する。要する
に、ディスクドライブに適用する速度制御システムは、
１サンプリング間隔で、１回の制御出力値を算出して保
持する構成である。
は、ＣＰＵは、ＶＣＭの逆起電力を一定間隔（サンプリ
ング周期）毎にＡ／Ｄ変換して入力した検出値に基づい
て、ヘッド（アクチュエータ）の速度制御を推定する。
そして、ＣＰＵは、目標速度値に対する追従誤差を算出
し、当該追従誤差を解消するように制御出力値（制御操
作量）を算出してＶＣＭのドライバに供給する。要する
に、ディスクドライブに適用する速度制御システムは、
１サンプリング間隔で、１回の制御出力値を算出して保
持する構成である。
【００１０】ところで、ロード／アンロード機構では、
アクチュエータの一部とランプ部材とが接触して摺動す
る状態があるため、アクチュエータの機械的共振を励起
させて、騒音が発生することが確認されている。このア
クチュエータの機械的共振特性による騒音は、ＶＣＭの
駆動電流波形の形状によっても発生する。また、当該ア
クチュエータの機械的共振による騒音は、共振周波数特
性の周波数成分として数ｋＨｚの近傍で発生することも
確認されている。
アクチュエータの一部とランプ部材とが接触して摺動す
る状態があるため、アクチュエータの機械的共振を励起
させて、騒音が発生することが確認されている。このア
クチュエータの機械的共振特性による騒音は、ＶＣＭの
駆動電流波形の形状によっても発生する。また、当該ア
クチュエータの機械的共振による騒音は、共振周波数特
性の周波数成分として数ｋＨｚの近傍で発生することも
確認されている。
【００１１】近年では、ディスクドライブは、パーソナ
ルコンピュータの外部記憶装置だけでなく、ディジタル
テレビなどのＡＶ機器の記憶装置としても使用されるた
め、騒音を抑制する対策が必要である。従来のロード／
アンロード動作時の速度制御では、ＶＣＭの逆起電力の
観測（検出）タイミングに伴なって、所定のサンプリン
グ間隔で制御出力値の切替えが実行されている。このた
め、当該サンプリング間隔の設定によっては、速度制御
システムでの制御可能な範囲であるナイキスト周波数を
超える共振周波数で騒音が発生することがある。従っ
て、従来の速度制御方法では、アクチュエータの機械的
共振の励起による騒音については、十分に抑制すること
が困難である。
ルコンピュータの外部記憶装置だけでなく、ディジタル
テレビなどのＡＶ機器の記憶装置としても使用されるた
め、騒音を抑制する対策が必要である。従来のロード／
アンロード動作時の速度制御では、ＶＣＭの逆起電力の
観測（検出）タイミングに伴なって、所定のサンプリン
グ間隔で制御出力値の切替えが実行されている。このた
め、当該サンプリング間隔の設定によっては、速度制御
システムでの制御可能な範囲であるナイキスト周波数を
超える共振周波数で騒音が発生することがある。従っ
て、従来の速度制御方法では、アクチュエータの機械的
共振の励起による騒音については、十分に抑制すること
が困難である。
【００１２】そこで、本発明の目的は、ロード／アンロ
ード動作時でのヘッド移動制御において、アクチュエー
タの機械的共振の励起による騒音の発生を十分に抑制で
きる速度制御システムを有するディスクドライブを提供
することにある。
ード動作時でのヘッド移動制御において、アクチュエー
タの機械的共振の励起による騒音の発生を十分に抑制で
きる速度制御システムを有するディスクドライブを提供
することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明の観点は、ロード
／アンロード動作（ランプロード動作）時でのヘッド移
動制御に伴なう速度制御に関し、マルチレート制御方法
を利用して、ナイキスト周波数（制御範囲の上限周波
数）を超えるアクチュエータの機械的共振周波数成分を
抑制する構成である。
／アンロード動作（ランプロード動作）時でのヘッド移
動制御に伴なう速度制御に関し、マルチレート制御方法
を利用して、ナイキスト周波数（制御範囲の上限周波
数）を超えるアクチュエータの機械的共振周波数成分を
抑制する構成である。
【００１４】本発明の観点によるディスクドライブは、
データ記録媒体であるディスクと、前記ディスク上に対
してデータのリード／ライト動作を実行するためのヘッ
ドを搭載し、当該ヘッドを前記ディスク上の半径方向に
移動させるアクチュエータと、前記リード／ライト動作
時以外の動作時で、前記ディスクの外周近傍の位置に設
けられたランプ部材まで前記ヘッドを退避させるアンロ
ード動作、または当該ランプ部材から前記ヘッドを前記
ディスク面上にロードするロード動作時に、前記アクチ
ュエータを駆動制御する制御手段とを備えたものであ
る。更に、当該制御手段は、前記アクチュエータの移動
速度を所定のサンプリング周期で検出し、当該速度検出
値に基づいて制御出力値を算出するときに、当該サンプ
リング周期内に複数の制御出力値を算出するマルチレー
ト制御を実行し、前記アクチュエータの移動速度を目標
速度に追従させるように構成されている。
データ記録媒体であるディスクと、前記ディスク上に対
してデータのリード／ライト動作を実行するためのヘッ
ドを搭載し、当該ヘッドを前記ディスク上の半径方向に
移動させるアクチュエータと、前記リード／ライト動作
時以外の動作時で、前記ディスクの外周近傍の位置に設
けられたランプ部材まで前記ヘッドを退避させるアンロ
ード動作、または当該ランプ部材から前記ヘッドを前記
ディスク面上にロードするロード動作時に、前記アクチ
ュエータを駆動制御する制御手段とを備えたものであ
る。更に、当該制御手段は、前記アクチュエータの移動
速度を所定のサンプリング周期で検出し、当該速度検出
値に基づいて制御出力値を算出するときに、当該サンプ
リング周期内に複数の制御出力値を算出するマルチレー
ト制御を実行し、前記アクチュエータの移動速度を目標
速度に追従させるように構成されている。
【００１５】このような構成により、ロード／アンロー
ド動作時に、速度制御のナイキスト周波数（制御範囲の
上限周波数）を超える周波数成分でのアクチュエータの
機械的共振が励起されても、当該共振の励起による騒音
の発生を抑制することができる。即ち、マルチレート制
御方法を利用することにより、ナイキスト周波数を超え
る機械的周波数成分を相殺して抑制するためのゲイン特
性を有する速度制御出力を得ることができる。これによ
り、結果的にロード／アンロード動作時において、アク
チュエータの機械的共振の励起による騒音を抑制するこ
とができる。
ド動作時に、速度制御のナイキスト周波数（制御範囲の
上限周波数）を超える周波数成分でのアクチュエータの
機械的共振が励起されても、当該共振の励起による騒音
の発生を抑制することができる。即ち、マルチレート制
御方法を利用することにより、ナイキスト周波数を超え
る機械的周波数成分を相殺して抑制するためのゲイン特
性を有する速度制御出力を得ることができる。これによ
り、結果的にロード／アンロード動作時において、アク
チュエータの機械的共振の励起による騒音を抑制するこ
とができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施形態を説明する。
施形態を説明する。
【００１７】（ディスクドライブの構成）本実施形態の
ディスクドライブは、図１に示すように、データ記録媒
体であるディスク１と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）２
と、データのリード／ライト動作を実行するヘッド３
と、アクチュエータ４とを有する。ディスク１は、ＳＰ
Ｍ２により回転される。ディスク１は、表面上に同心円
状の多数のトラック１００が設けられている。各トラッ
ク１００には、周方向に所定の間隔で配置された所定数
のサーボエリア１０１が含まれている。サーボエリア１
０１は、通常でのリード／ライト動作時に、サーボシス
テムにより実行されるヘッド位置決め制御に必要なサー
ボ情報が記録されている。
ディスクドライブは、図１に示すように、データ記録媒
体であるディスク１と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）２
と、データのリード／ライト動作を実行するヘッド３
と、アクチュエータ４とを有する。ディスク１は、ＳＰ
Ｍ２により回転される。ディスク１は、表面上に同心円
状の多数のトラック１００が設けられている。各トラッ
ク１００には、周方向に所定の間隔で配置された所定数
のサーボエリア１０１が含まれている。サーボエリア１
０１は、通常でのリード／ライト動作時に、サーボシス
テムにより実行されるヘッド位置決め制御に必要なサー
ボ情報が記録されている。
【００１８】ヘッド３は、通常ではスライダ上にリード
ヘッドとライトヘッドとが分離して実装されている。ア
クチュエータ４はヘッド３を搭載し、ボイスコイルモー
タ（ＶＣＭ）５の駆動力により当該ヘッド３をディスク
１の半径方向に移動させる。アンロード動作により、ア
クチュエータ４は、ヘッド３を保持しているサスペンシ
ョンの先端部１１がランプ部材１０に接触かつ摺動し
て、所定の位置で停止する。
ヘッドとライトヘッドとが分離して実装されている。ア
クチュエータ４はヘッド３を搭載し、ボイスコイルモー
タ（ＶＣＭ）５の駆動力により当該ヘッド３をディスク
１の半径方向に移動させる。アンロード動作により、ア
クチュエータ４は、ヘッド３を保持しているサスペンシ
ョンの先端部１１がランプ部材１０に接触かつ摺動し
て、所定の位置で停止する。
【００１９】ランプ部材１０は、パーキングランプとも
呼ばれており、ヘッド３をディスク１面上から退避させ
るための部材である。ランプ部材１０は、ディスク１の
外側に配置されて、ディスク１の外周近傍でサスペンシ
ョンの先端部１１を保持することにより、ヘッド３の退
避状態を維持する（図２を参照）。ロード動作では、ア
クチュエータ４は、当該先端部１１がランプ部材１０を
摺動しながら、ディスク１の内周方向に移動することに
より、ヘッド３をディスク１上にロードさせる。
呼ばれており、ヘッド３をディスク１面上から退避させ
るための部材である。ランプ部材１０は、ディスク１の
外側に配置されて、ディスク１の外周近傍でサスペンシ
ョンの先端部１１を保持することにより、ヘッド３の退
避状態を維持する（図２を参照）。ロード動作では、ア
クチュエータ４は、当該先端部１１がランプ部材１０を
摺動しながら、ディスク１の内周方向に移動することに
より、ヘッド３をディスク１上にロードさせる。
【００２０】以上のようなアセンブリ機構と共に、ディ
スクドライブは、マイクロコントローラ（以下ＣＰＵと
表記）８をメイン要素とするサーボシステム（ヘッド位
置決め制御システム）を有する。プリアンプ回路６は、
ヘッド３のリードヘッドから読出されたサーボ情報また
はユーザデータに対応するリード信号を増幅して、リー
ド／ライトチャネル（図示せず）に転送する。リード／
ライトチャネルは、リード信号及びライト信号を処理す
る回路であり、サーボ情報に含まれるサーボバースト信
号を抽出するサンプルホールド回路７を含む。なお、リ
ード／ライトチャネルは、ユーザデータ信号から元の記
録データを再生する処理回路を有する。
スクドライブは、マイクロコントローラ（以下ＣＰＵと
表記）８をメイン要素とするサーボシステム（ヘッド位
置決め制御システム）を有する。プリアンプ回路６は、
ヘッド３のリードヘッドから読出されたサーボ情報また
はユーザデータに対応するリード信号を増幅して、リー
ド／ライトチャネル（図示せず）に転送する。リード／
ライトチャネルは、リード信号及びライト信号を処理す
る回路であり、サーボ情報に含まれるサーボバースト信
号を抽出するサンプルホールド回路７を含む。なお、リ
ード／ライトチャネルは、ユーザデータ信号から元の記
録データを再生する処理回路を有する。
【００２１】ＣＰＵ８は、本実施形態に関係するロード
／アンロード動作時の速度制御システムを含むサーボシ
ステムのコントローラを構成する（図４を参照）。ＣＰ
Ｕ８は、サーボバースト信号及びＶＣＭ５の逆起電力検
出信号を、ディジタル値に変換するためのＡ／Ｄコンバ
ータ１２を有する。また、ＣＰＵ８は、ヘッド位置決め
制御または本実施形態の速度制御時に算出した制御出力
値を、アナログ値（制御電圧値）に変換するためのＤ／
Ａコンバータ１３を有する。
／アンロード動作時の速度制御システムを含むサーボシ
ステムのコントローラを構成する（図４を参照）。ＣＰ
Ｕ８は、サーボバースト信号及びＶＣＭ５の逆起電力検
出信号を、ディジタル値に変換するためのＡ／Ｄコンバ
ータ１２を有する。また、ＣＰＵ８は、ヘッド位置決め
制御または本実施形態の速度制御時に算出した制御出力
値を、アナログ値（制御電圧値）に変換するためのＤ／
Ａコンバータ１３を有する。
【００２２】ＶＣＭドライバ９は、ＣＰＵ８からの制御
出力値に応じた駆動電流を生成して、ＶＣＭ５に供給す
る。ロード／アンロード動作時の速度制御では、ＣＰＵ
８は、逆起電力検出器２０からＶＣＭ５の逆起電力の検
出信号を入力し、当該検出値からヘッド３（アクチュエ
ータ４）の移動速度を推定する。
出力値に応じた駆動電流を生成して、ＶＣＭ５に供給す
る。ロード／アンロード動作時の速度制御では、ＣＰＵ
８は、逆起電力検出器２０からＶＣＭ５の逆起電力の検
出信号を入力し、当該検出値からヘッド３（アクチュエ
ータ４）の移動速度を推定する。
【００２３】（速度制御システム）本実施形態のディス
クドライブは、ロード／アンロード動作時には、図４に
示すような速度制御システムにより、ヘッド３（アクチ
ュエータ４）の移動制御を実行する。当該速度制御シス
テムは、マルチレート制御方法を適用したサンプル値制
御システムに相当する。
クドライブは、ロード／アンロード動作時には、図４に
示すような速度制御システムにより、ヘッド３（アクチ
ュエータ４）の移動制御を実行する。当該速度制御シス
テムは、マルチレート制御方法を適用したサンプル値制
御システムに相当する。
【００２４】当該速度制御システムは、コントローラ４
０と、マルチレートコントローラ４１と、プラント４２
と、オブザーバ（observer）４３とを有する。プラント
４２は、制御対象であるＶＣＭ５及びＶＣＭドライバ９
に相当する。プラント４２の駆動制御により、アクチュ
エータ４が移動制御されて、結果としてヘッド３の位置
（ＨＰ）が調整されることになる。
０と、マルチレートコントローラ４１と、プラント４２
と、オブザーバ（observer）４３とを有する。プラント
４２は、制御対象であるＶＣＭ５及びＶＣＭドライバ９
に相当する。プラント４２の駆動制御により、アクチュ
エータ４が移動制御されて、結果としてヘッド３の位置
（ＨＰ）が調整されることになる。
【００２５】コントローラ４０、マルチレートコントロ
ーラ４１、及びオブザーバ４３は、ＣＰＵ８（ソフトウ
ェアを含む）により実現される構成要素である。
ーラ４１、及びオブザーバ４３は、ＣＰＵ８（ソフトウ
ェアを含む）により実現される構成要素である。
【００２６】コントローラ４０は、ヘッド３の目標速度
値（ＴＶ）と、オブザーバ４３により推定された速度値
との追従誤差を入力して、当該追従誤差を解消するよう
に制御出力値（制御操作量）を算出する。マルチレート
コントローラ４１は、メインのコントローラ４０の後段
に設けられたコントローラであり、いわゆるマルチレー
ト制御動作を実行する。即ち、マルチレートコントロー
ラ４１は、オブザーバ４３の観測サンプリング間隔より
も短い周期で制御出力値を生成して、プラント４２に供
給する。
値（ＴＶ）と、オブザーバ４３により推定された速度値
との追従誤差を入力して、当該追従誤差を解消するよう
に制御出力値（制御操作量）を算出する。マルチレート
コントローラ４１は、メインのコントローラ４０の後段
に設けられたコントローラであり、いわゆるマルチレー
ト制御動作を実行する。即ち、マルチレートコントロー
ラ４１は、オブザーバ４３の観測サンプリング間隔より
も短い周期で制御出力値を生成して、プラント４２に供
給する。
【００２７】具体的には、マルチレートコントローラ４
１は、コントローラ４０からの制御出力値を２系統の処
理部に分割し、当該各処理部の出力を加算部４１６によ
り加算した結果を制御出力値として出力する。各処理部
は、所定のゲイン係数を乗算してゲイン特性を独立に変
更するためのゲイン要素４１０（ゲイン係数Ｋ１）及び
ゲイン要素４１１（ゲイン係数Ｋ２）を含む。更に、各
処理部は、独立に位相特性を変更するための遅延要素４
１２（遅延時間ＤＥ１）及び遅延要素４１３（遅延時間
ＤＥ２）を含む。また、各処理部は、独立してゲイン特
性及び位相特性が変更された制御値（ＭＣ１，ＭＣ２）
をそれぞれホールドするホールダ４１４（ホールド値Ｈ
Ｅ１）及びホールダ４１５（ホールド値ＨＥ２）を含
む。各ホールダ４１４，４１５は、オブザーバ４３の観
測サンプリング間隔に同期するホールド時間でホールド
する。また、ホールドを開始する時点は、各遅延要素４
１２，４１３の遅延時間ＤＥ１，ＤＥ２により異なる。
１は、コントローラ４０からの制御出力値を２系統の処
理部に分割し、当該各処理部の出力を加算部４１６によ
り加算した結果を制御出力値として出力する。各処理部
は、所定のゲイン係数を乗算してゲイン特性を独立に変
更するためのゲイン要素４１０（ゲイン係数Ｋ１）及び
ゲイン要素４１１（ゲイン係数Ｋ２）を含む。更に、各
処理部は、独立に位相特性を変更するための遅延要素４
１２（遅延時間ＤＥ１）及び遅延要素４１３（遅延時間
ＤＥ２）を含む。また、各処理部は、独立してゲイン特
性及び位相特性が変更された制御値（ＭＣ１，ＭＣ２）
をそれぞれホールドするホールダ４１４（ホールド値Ｈ
Ｅ１）及びホールダ４１５（ホールド値ＨＥ２）を含
む。各ホールダ４１４，４１５は、オブザーバ４３の観
測サンプリング間隔に同期するホールド時間でホールド
する。また、ホールドを開始する時点は、各遅延要素４
１２，４１３の遅延時間ＤＥ１，ＤＥ２により異なる。
【００２８】加算部４１６は、ホールダ４１４、４１５
のホールド値を加算した結果を、マルチレート制御値
（ＭＣ）として出力する。この制御値（ＭＣ）は、１回
の観測サンプリング間隔で出力される２回分の制御出力
値からなる。
のホールド値を加算した結果を、マルチレート制御値
（ＭＣ）として出力する。この制御値（ＭＣ）は、１回
の観測サンプリング間隔で出力される２回分の制御出力
値からなる。
【００２９】（ロード／アンロード動作）次に、本実施
形態でのディスクドライブのロード／アンロード動作及
び速度制御を説明する。
形態でのディスクドライブのロード／アンロード動作及
び速度制御を説明する。
【００３０】まず、ディスクドライブでは、リード／ラ
イト動作の終了後または電源オフ時には、図３に示すよ
うに、アクチュエータ４を駆動制御して、ディスク１上
のヘッド３をランプ部材１０に退避させるためのアンロ
ード動作が実行される。また、リード／ライト動作の開
始時には、ヘッド３をランプ部材１０からディスク１上
にロードさせるロード動作が実行される。
イト動作の終了後または電源オフ時には、図３に示すよ
うに、アクチュエータ４を駆動制御して、ディスク１上
のヘッド３をランプ部材１０に退避させるためのアンロ
ード動作が実行される。また、リード／ライト動作の開
始時には、ヘッド３をランプ部材１０からディスク１上
にロードさせるロード動作が実行される。
【００３１】ＣＰＵ８は、ロード／アンロード動作時に
は、リード／ライト動作時のサーボシステム（ヘッド位
置決め制御システム）ではなく、図４に示す速度制御シ
ステムによりアクチュエータ４の速度制御を実行する。
ここでは、アンロード動作時での速度制御を説明する。
当然ながら、当該速度制御は、ロード動作時にも適用で
きる。
は、リード／ライト動作時のサーボシステム（ヘッド位
置決め制御システム）ではなく、図４に示す速度制御シ
ステムによりアクチュエータ４の速度制御を実行する。
ここでは、アンロード動作時での速度制御を説明する。
当然ながら、当該速度制御は、ロード動作時にも適用で
きる。
【００３２】ＣＰＵ８は、ＶＣＭドライバ９を介して初
期時の駆動電流をＶＣＭ５に供給して、アクチュエータ
４をディスク１の外周方向に移動させる（ステップＳ
１）。逆起電力検出器２０は、ＶＣＭ５からの逆起電力
（Ｂ−ＥＭＦ）を検出する（ステップＳ２）。
期時の駆動電流をＶＣＭ５に供給して、アクチュエータ
４をディスク１の外周方向に移動させる（ステップＳ
１）。逆起電力検出器２０は、ＶＣＭ５からの逆起電力
（Ｂ−ＥＭＦ）を検出する（ステップＳ２）。
【００３３】ここで、図４２示すように、オブザーバ４
３（ＣＰＵ８）は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介して、逆
起電力検出器２０の検出結果を、所定の観測サンプリン
グ間隔でサンプリングする。オブザーバ４３は、当該観
測サンプリング間隔で、アクチュエータ４（ヘッド３）
の移動速度を推定する（ステップＳ３）。一般的に、Ｖ
ＣＭ５の逆起電力と、アクチュエータ４の駆動速度との
間には、比例関係が成立することが確認されている。従
って、アクチュエータ４の駆動速度を直接観測すること
なく、推定することが可能である。
３（ＣＰＵ８）は、Ａ／Ｄコンバータ１２を介して、逆
起電力検出器２０の検出結果を、所定の観測サンプリン
グ間隔でサンプリングする。オブザーバ４３は、当該観
測サンプリング間隔で、アクチュエータ４（ヘッド３）
の移動速度を推定する（ステップＳ３）。一般的に、Ｖ
ＣＭ５の逆起電力と、アクチュエータ４の駆動速度との
間には、比例関係が成立することが確認されている。従
って、アクチュエータ４の駆動速度を直接観測すること
なく、推定することが可能である。
【００３４】コントローラ４０は、推定された速度値が
目標速度値（ＴＶ）に追従するような制御出力値を算出
する（ステップＳ４）。マルチレートコントローラ４１
は、前述したように、コントローラ４０からの制御出力
値を入力し、１回の観測サンプリング間隔で２回分の制
御出力値に相当するマルチレート制御値（ＭＣ）を算出
する（ステップＳ５）。
目標速度値（ＴＶ）に追従するような制御出力値を算出
する（ステップＳ４）。マルチレートコントローラ４１
は、前述したように、コントローラ４０からの制御出力
値を入力し、１回の観測サンプリング間隔で２回分の制
御出力値に相当するマルチレート制御値（ＭＣ）を算出
する（ステップＳ５）。
【００３５】このマルチレート制御により、ＶＣＭ５
は、１回の観測サンプリング間隔で制御出力値が切り替
わるマルチレート制御値（ＭＣ）に応じて駆動制御され
る。このＶＣＭ５の駆動制御により、アクチュエータ４
は、ランプ部材１０に到達するまで、ディスク１の外周
方向に所定の目標速度で移動する。ＣＰＵ８は、ＶＣＭ
５がストッパにより停止状態になると、速度制御を終了
する（ステップＳ６）。
は、１回の観測サンプリング間隔で制御出力値が切り替
わるマルチレート制御値（ＭＣ）に応じて駆動制御され
る。このＶＣＭ５の駆動制御により、アクチュエータ４
は、ランプ部材１０に到達するまで、ディスク１の外周
方向に所定の目標速度で移動する。ＣＰＵ８は、ＶＣＭ
５がストッパにより停止状態になると、速度制御を終了
する（ステップＳ６）。
【００３６】以上のようなアンロード動作により、アク
チュエータ４のサスペンションの先端部１１がランプ部
材１０により保持されて、ヘッド３はディスク１上から
退避された状態となる。なお、ロード動作では、アクチ
ュエータ４がディスク１の内周方向に移動するように速
度制御が実行される。
チュエータ４のサスペンションの先端部１１がランプ部
材１０により保持されて、ヘッド３はディスク１上から
退避された状態となる。なお、ロード動作では、アクチ
ュエータ４がディスク１の内周方向に移動するように速
度制御が実行される。
【００３７】（本実施形態の効果）前述したように、ロ
ード／アンロード動作時には、サスペンションの先端部
１１とランプ部材１０との接触動作などを要因として、
アクチュエータ４の機械的共振の励起による騒音が発生
する。このような機械的共振特性による振動モードは、
５ｋＨｚまたは６ｋＨｚ近傍の共振周波数成分で発生す
ることが確認されている。一般的に、当該機械的共振
を、ディジタル制御システムである当該速度制御システ
ムにより抑制するためには、当該共振周波数に対してサ
ンプリング周波数を２倍以上に設定する必要がある。
ード／アンロード動作時には、サスペンションの先端部
１１とランプ部材１０との接触動作などを要因として、
アクチュエータ４の機械的共振の励起による騒音が発生
する。このような機械的共振特性による振動モードは、
５ｋＨｚまたは６ｋＨｚ近傍の共振周波数成分で発生す
ることが確認されている。一般的に、当該機械的共振
を、ディジタル制御システムである当該速度制御システ
ムにより抑制するためには、当該共振周波数に対してサ
ンプリング周波数を２倍以上に設定する必要がある。
【００３８】そこで、サンプル値制御システムにおい
て、１回の観測サンプリング間隔に制御出力値を２回出
力するマルチレート制御方法を適用する速度制御システ
ムを提供する。このマルチレートコントローラ４１によ
り、特にナイキスト周波数を超える高い周波数成分を有
するアクチュエータ４の共振を抑制することが可能とな
る。
て、１回の観測サンプリング間隔に制御出力値を２回出
力するマルチレート制御方法を適用する速度制御システ
ムを提供する。このマルチレートコントローラ４１によ
り、特にナイキスト周波数を超える高い周波数成分を有
するアクチュエータ４の共振を抑制することが可能とな
る。
【００３９】以下、マルチレート制御方法による機械的
共振の抑制方法を具体的に説明する。
共振の抑制方法を具体的に説明する。
【００４０】図４に示すマルチレートコントローラ４１
において、例えば、ゲイン係数Ｋ１，Ｋ２のそれぞれを
０．５とし、遅延要素４１２の遅延時間ＤＥ１を０μｓ
とし、同様に遅延要素４１３の遅延時間ＤＥ２を９０μ
ｓに設定した場合を想定する。
において、例えば、ゲイン係数Ｋ１，Ｋ２のそれぞれを
０．５とし、遅延要素４１２の遅延時間ＤＥ１を０μｓ
とし、同様に遅延要素４１３の遅延時間ＤＥ２を９０μ
ｓに設定した場合を想定する。
【００４１】ここで、１サンプリング間隔で１回の制御
値を出力する速度制御では、１サンプリング間隔で、Ｖ
ＣＭドライバ９での駆動電流波形は、図５（Ａ）に示す
ような形状となる。ＶＣＭドライバ９では、通常に使用
されるアナログのローパスフィルタにより、電流波形は
滑らかに立ち上がる形状となる。これに対して、本実施
形態のマルチレートコントローラ４１によれば、１サン
プリング間隔で、ＶＣＭドライバ９での駆動電流波形
は、図５（Ｂ）に示すような形状となる。即ち、１サン
プリング間隔で、２回分の制御出力値の変化を示す軌道
として表現される。即ち、１段目の制御値出力の振幅
は、ゲイン係数Ｋ１により決定される。また、１段目の
制御値出力の振幅は、ゲイン係数Ｋ２により決定され
る。更に、１段目と２段目の立ち上がり時間差は、遅延
時間ＤＥ１とＤＥ２との差ＤＴ「ＤＴ＝ＤＥ１−ＤＥ
２」により設定される。
値を出力する速度制御では、１サンプリング間隔で、Ｖ
ＣＭドライバ９での駆動電流波形は、図５（Ａ）に示す
ような形状となる。ＶＣＭドライバ９では、通常に使用
されるアナログのローパスフィルタにより、電流波形は
滑らかに立ち上がる形状となる。これに対して、本実施
形態のマルチレートコントローラ４１によれば、１サン
プリング間隔で、ＶＣＭドライバ９での駆動電流波形
は、図５（Ｂ）に示すような形状となる。即ち、１サン
プリング間隔で、２回分の制御出力値の変化を示す軌道
として表現される。即ち、１段目の制御値出力の振幅
は、ゲイン係数Ｋ１により決定される。また、１段目の
制御値出力の振幅は、ゲイン係数Ｋ２により決定され
る。更に、１段目と２段目の立ち上がり時間差は、遅延
時間ＤＥ１とＤＥ２との差ＤＴ「ＤＴ＝ＤＥ１−ＤＥ
２」により設定される。
【００４２】マルチレートコントローラ４１では、前記
のようなゲイン係数Ｋ１，Ｋ２（０．５）及び遅延時間
ＤＥ１（０μｓ），ＤＥ２（９０μｓ）の設定により、
特定の周波数成分を抑制することができるゲイン特性を
設定することができる。換言すれば、制御出力値の周波
数特性において、図６に示すように、例えば５．５ｋＨ
ｚの周波数成分のゲインが低減するゲイン特性を得るこ
とができる。このゲイン特性は、アクチュエータ４の機
械的共振特性において、例えば５．５ｋＨｚの周波数成
分のゲインを相殺することになる。従って、マルチレー
トコントローラ４１によるマルチレート制御により、ア
クチュエータ４の機械的共振の励起により発生する騒音
を抑制することができる。アクチュエータ４の機械的共
振特性については、ドライブの製造工程時に予め測定す
ることが可能である。
のようなゲイン係数Ｋ１，Ｋ２（０．５）及び遅延時間
ＤＥ１（０μｓ），ＤＥ２（９０μｓ）の設定により、
特定の周波数成分を抑制することができるゲイン特性を
設定することができる。換言すれば、制御出力値の周波
数特性において、図６に示すように、例えば５．５ｋＨ
ｚの周波数成分のゲインが低減するゲイン特性を得るこ
とができる。このゲイン特性は、アクチュエータ４の機
械的共振特性において、例えば５．５ｋＨｚの周波数成
分のゲインを相殺することになる。従って、マルチレー
トコントローラ４１によるマルチレート制御により、ア
クチュエータ４の機械的共振の励起により発生する騒音
を抑制することができる。アクチュエータ４の機械的共
振特性については、ドライブの製造工程時に予め測定す
ることが可能である。
【００４３】以上要するに、本実施形態による速度制御
システムであれば、ロード／アンロード動作時に、アク
チュエータ４の機械的共振の励起により発生する騒音を
効果的に抑制することができる。即ち、当該システム
は、観測サンプリング間隔で複数回の制御出力値を算出
するマルチレート制御を利用している。これにより、シ
ステムのナイキスト周波数（観測サンプリング間隔で決
定される）を超えるアクチュエータ４の機械的共振周波
数特性に対して、効果的な対処が可能となる。具体的に
は、アクチュエータ４の機械的共振周波数特性は、ドラ
イブの製造工程時に測定が可能である。従って、マルチ
レートコントローラ４１の各要素の設定値を予め調整す
ることにより、アクチュエータ４の機械的共振周波数特
性での特定の周波数成分に対応するゲインを抑制するこ
とができる。これにより、結果的に、アクチュエータ４
の機械的共振の励起により発生する騒音を抑制できる。
システムであれば、ロード／アンロード動作時に、アク
チュエータ４の機械的共振の励起により発生する騒音を
効果的に抑制することができる。即ち、当該システム
は、観測サンプリング間隔で複数回の制御出力値を算出
するマルチレート制御を利用している。これにより、シ
ステムのナイキスト周波数（観測サンプリング間隔で決
定される）を超えるアクチュエータ４の機械的共振周波
数特性に対して、効果的な対処が可能となる。具体的に
は、アクチュエータ４の機械的共振周波数特性は、ドラ
イブの製造工程時に測定が可能である。従って、マルチ
レートコントローラ４１の各要素の設定値を予め調整す
ることにより、アクチュエータ４の機械的共振周波数特
性での特定の周波数成分に対応するゲインを抑制するこ
とができる。これにより、結果的に、アクチュエータ４
の機械的共振の励起により発生する騒音を抑制できる。
【００４４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ロ
ード／アンロード機構を有するディスクドライブにおい
て、ロード／アンロード動作時でのヘッド移動制御にお
いて、アクチュエータの機械的共振の励起による騒音の
発生を十分に抑制することができる速度制御を実現でき
る。
ード／アンロード機構を有するディスクドライブにおい
て、ロード／アンロード動作時でのヘッド移動制御にお
いて、アクチュエータの機械的共振の励起による騒音の
発生を十分に抑制することができる速度制御を実現でき
る。
【図１】本発明の実施形態に関するディスクドライブの
要部を示すブロック図。
要部を示すブロック図。
【図２】同実施形態に関するランプ部材の構成を説明す
るための図。
るための図。
【図３】同実施形態に関するロード／アンロード動作を
説明するための図。
説明するための図。
【図４】同実施形態に関する速度制御システムの要部を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図５】同実施形態に関するマルチレート制御動作を説
明するための図。
明するための図。
【図６】同実施形態に関するマルチレートコントローラ
の作用効果を説明するための図。
の作用効果を説明するための図。
【図７】同実施形態に関する速度制御を説明する貯めの
フローチャート。
フローチャート。
１…ディスク
２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）
３…ヘッド
４…アクチュエータ
５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
６…プリアンプ回路
７…サンプルホールド回路
８…マイクロコントローラ（ＣＰＵ）
９…ＶＣＭドライバ
１０…ランプ部材
１１…サスペンション
１２…Ａ／Ｄコンバータ
１３…Ｄ／Ａコンバータ
２０…逆起電力検出器
４０…コントローラ
４１…マルチレートコントローラ
４２…プラント（制御対象）
４３…オブザーバ
Claims (14)
- 【請求項１】 データ記録媒体であるディスクと、 前記ディスク上に対してデータのリード／ライト動作を
実行するためのヘッドを搭載し、当該ヘッドを前記ディ
スク上の半径方向に移動させるアクチュエータと、 前記リード／ライト動作時以外の動作時で、前記ディス
クの外周近傍の位置に設けられたランプ部材まで前記ヘ
ッドを退避させるアンロード動作、または当該ランプ部
材から前記ヘッドを前記ディスク面上にロードするロー
ド動作時に、前記アクチュエータを駆動制御する制御手
段とを具備し、 当該制御手段は、 前記アクチュエータの移動速度を所定のサンプリング周
期で検出し、当該速度検出値に基づいて制御出力値を算
出するときに、当該サンプリング周期内に複数の制御出
力値を算出するマルチレート制御を実行し、前記アクチ
ュエータの移動速度を目標速度に追従させるように構成
されていることを特徴とするディスク記憶装置。 - 【請求項２】 前記アクチュエータを駆動させるボイス
コイルモータと、 当該ボイスコイルモータの逆起電力を検出する検出回路
とを有し、 前記制御手段は、当該検出回路からの検出値に基づい
て、前記アクチュエータの移動速度を推定し、推定結果
を前記速度検出値として算出する推定手段を含むことを
特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記アクチュエータの
速度検出値に従って算出した前記制御出力値を入力値と
して、ゲイン及び位相をそれぞれ独立して調整可能な２
系統の処理部を有するマルチレート制御部を含み、 当該マルチレート制御部から前記複数の制御出力値を算
出し、前記アクチュエータの駆動制御回路に供給するよ
うに構成されていることを特徴とする請求項１又は請求
項２のいずれか１項に記載のディスク記憶装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記アクチュエータの
機械的共振の励起を低減するように前記マルチレート制
御を実行することを特徴とする請求項１に記載のディス
ク記憶装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記アクチュエータの
機械的共振特性を要因とする騒音を抑制するように前記
マルチレート制御を実行することを特徴とする請求項１
に記載のディスク記憶装置。 - 【請求項６】 前記制御手段は、前記アクチュエータの
ナイキスト周波数を超える機械的共振の周波数成分を抑
制するように前記マルチレート制御を実行することを特
徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。 - 【請求項７】 前記ディスクの外周近傍の位置に設けら
れて、アンロード動作時に、前記アクチュエータにより
移動される前記ヘッドを前記ディスク面とは非接触でヘ
ッドを保持するランプ部材を有し、 前記制御手段は、前記アンロード動作または前記ヘッド
を前記ディスク面上にロードするロード動作時に、前記
マルチレート制御を実行して前記アクチュエータの移動
速度を目標速度に追従させる用に構成されていることを
特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。 - 【請求項８】 ディスクに対してヘッドによりデータの
リード／ライト動作を実行するディスク記憶装置に適用
し、 前記ディスクの外周近傍の位置に設けられたランプ部材
まで前記ヘッドを退避させるアンロード動作時、または
当該ランプ部材から前記ヘッドを前記ディスク面上にロ
ードするロード動作時に実行するヘッド移動制御方法で
あって、 前記ヘッドの移動速度を所定のサンプリング周期で検出
するステップと、 前記サンプリング周期内に複数の制御出力値を算出する
ためのマルチレート制御を実行するステップと、 前記複数の制御出力値に従って、前記ヘッドの移動速度
を目標速度に追従させるようにヘッド移動制御を実行す
るステップとを具備したことを特徴とするヘッド移動制
御方法。 - 【請求項９】 前記ヘッドを搭載し、ボイスコイルモー
タの駆動力により当該ヘッドを移動させるアクチュエー
タを有し、 前記検出ステップは、前記ボイスコイルモータの逆起電
力の検出値に基づいて、前記アクチュエータの移動速度
を推定することを特徴とする請求項８に記載のヘッド移
動制御方法。 - 【請求項１０】 前記複数の制御出力値に従って、前記
ボイスコイルモータを駆動制御することにより、前記ヘ
ッドの移動速度を目標速度に追従させるようにヘッド移
動制御を実行することを特徴とする請求項８に記載のヘ
ッド移動制御方法。 - 【請求項１１】 マルチレート制御を実行するステップ
は、前記ヘッドの速度検出値に従って算出した制御出力
値を入力値として、ゲイン及び位相をそれぞれ独立して
調整可能な２系統の処理を実行することにより、前記複
数の制御出力値を算出することを特徴とする請求項８に
記載のヘッド移動制御方法。 - 【請求項１２】 前記アクチュエータの機械的共振の励
起を低減するように前記マルチレート制御を実行するこ
とを特徴とする請求項９に記載のヘッド移動制御方法。 - 【請求項１３】 前記アクチュエータの機械的共振特性
を要因とする騒音を抑制するように前記マルチレート制
御を実行することを特徴とする請求項９に記載のヘッド
移動制御方法。 - 【請求項１４】 前記アクチュエータのナイキスト周波
数を超える機械的共振の周波数成分を抑制するように前
記マルチレート制御を実行することを特徴とする請求項
９に記載のヘッド移動制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002022313A JP2003228932A (ja) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 |
| CN03101923.4A CN1435819A (zh) | 2002-01-30 | 2003-01-23 | 用来控制驱动器的读写头定位系统的致动器的方法和设备 |
| US10/354,166 US20030161065A1 (en) | 2002-01-30 | 2003-01-30 | Method and apparatus for controlling the actuator of the head-positioning system provided in a disk drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002022313A JP2003228932A (ja) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003228932A true JP2003228932A (ja) | 2003-08-15 |
Family
ID=27654421
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002022313A Pending JP2003228932A (ja) | 2002-01-30 | 2002-01-30 | ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20030161065A1 (ja) |
| JP (1) | JP2003228932A (ja) |
| CN (1) | CN1435819A (ja) |
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| JP2009169010A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Panasonic Corp | 撮像装置、携帯端末及びａｆ制御方法 |
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| US20070279782A1 (en) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Rydhan Abdul R | Method and apparatus for determining offset between read and write transducers in a disk drive |
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| US7876522B1 (en) | 2008-09-30 | 2011-01-25 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive updating estimate of voice coil resistance to account for resistance change prior to unload operation |
| US8665551B1 (en) | 2011-12-22 | 2014-03-04 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive adjusting gain and offset of BEMF velocity sensor during self writing of spiral tracks |
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