JP2003012119A

JP2003012119A - 自動倉庫の入出庫制御装置及び入出庫制御方法

Info

Publication number: JP2003012119A
Application number: JP2001197891A
Authority: JP
Inventors: Yoshizumi Okada; 佳純岡田; Kuniharu Matsuda; 邦治松田; Yoichi Tabata; 陽一田端; Kimihito Shimamoto; 公仁島本
Original assignee: Itoki Crebio Corp
Current assignee: Itoki Crebio Corp
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2001-06-29
Publication date: 2003-01-15
Anticipated expiration: 2021-06-29
Also published as: JP4675002B2

Abstract

(57)【要約】【課題】物品の搬出入処理能力及び順立出庫能力の向
上を図ること。【解決手段】物品の搬入時には、各棚段に対応して設
けられた入出庫ドーリが複数の物品を一括して各棚段に
収納する。所定の出庫要求順で出庫要求が与えられる
と、各棚段において、入出庫ドーリにより所定の段別整
列順で整列させた状態で物品を取込んでその段別整列順
のままで各出庫仮置部に移載する。所定の割付配列段に
対して、その１段目側から順次各物品の要求順位を割付
け、前記割付配列段に割付けられた要求順位に応じて、
各出庫仮置部から各出庫カート部への物品の移載タイミ
ングを制御して、出庫リザーバの各出庫カート部により
各物品が出庫要求順で搬出されるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、物品の収納保管
及び検索取出しを自動的に行う自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般的に、物流システム等で用いられる
自動倉庫では、物品が、搬入コンベアにより倉庫内に搬
入され、また、搬出コンベアにより倉庫外に搬出され
る。

【０００３】倉庫内では、基本的に１個単位で、入出庫
ドーリ等により搬入コンベアから格納棚の各棚に移載さ
れる。また、同様に、基本的に１個単位で、入出庫ドー
リ等により格納棚の各棚から搬出コンベアに移載され
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動倉庫では、倉庫内で基本的に１個単位で物品を取扱
っていたため、自動倉庫に対する物品の搬出入の処理能
力が低いという問題がある。

【０００５】また、通常、自動倉庫においては、物品の
出庫にあたって、所定の出庫要求順に応じた物品の出庫
（順立出庫）が要求され、物品の搬出入処理能力を高め
た自動倉庫においても、効率のよい順立出庫能力が要求
される。

【０００６】そこで、この発明の課題は、物品の搬出入
処理能力及び順立出庫能力の向上が可能な自動倉庫の入
出庫制御装置及び入出庫制御方法を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
請求項１記載の発明は、上下方向に複数の棚段を有する
格納棚と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前
記各棚段に対応する高さ位置まで移動させる入庫リザー
バと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザー
バからの複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品
を対応する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段
の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の
入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記
入出庫ドーリに取込まれた複数の物品を前記所定の順番
に整列させたままの状態で受取って前記整列順で一つず
つ送出し可能な複数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫
仮置部から下段側の前記出庫仮置部に向けて循環的に移
動可能で、前記各出庫仮置部に対応する高さ位置で対応
する前記各出庫仮置部から送出される物品を受取って前
記各出庫仮置部の下方位置で外部に向けて搬出する複数
の出庫カート部を有する出庫リザーバと、物品の入出庫
時に、前記格納棚に収納された物品の特定情報と物品の
収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作
成する収納位置データ作成部と、前記収納位置データに
基づいて決定される搬入物品の収納位置に各物品が収納
されるように前記入庫リザーバ及び前記各入出庫ドーリ
に入庫動作を行わせる入庫制御部と、前記格納棚に収納
された各物品に対して所定の出庫要求順で出庫要求が与
えられると、前記各棚段において、出庫要求順の小さい
ものから順に整列させた段別整列順を決定し、前記各棚
段の物品を対応する前記各入出庫ドーリにより前記各段
別整列順で整列させた状態で取込んでその段別整列順の
ままで前記各入出庫ドーリから対応する前記各出庫仮置
部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫カート部により
各物品が前記出庫要求順で搬出されるように、前記各出
庫仮置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミ
ングを制御する出庫制御部と、を備えたものである。

【０００８】なお、請求項２記載のように、前記出庫制
御部は、前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、
その１段目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付
配列段に割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮
置部から前記各出庫カート部への物品の移載タイミング
を制御する、ものであってもよい。

【０００９】また、請求項３記載のように、前記出庫制
御部は、前記各棚段における段別整列順を決定した後、
取込まれる各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段
において前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置
まで前記各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記
各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリ
により各物品を取込ませる、ものであってもよい。

【００１０】さらに、請求項４記載のように、前記各入
出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して取込み可
能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対する位置
を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有し、前記ド
ーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドーリ位置
検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係に基づ
いて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚の所定
位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出庫ドー
リの移動位置が決定されてもよい。

【００１１】また、請求項５記載のように、前記各入出
庫ドーリは、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、
予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各
棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置
に移動させる出庫準備動作を行ってもよい。

【００１２】さらに、請求項６記載のように、前記出庫
準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を
当該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列
させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動
させる動作であるとよい。

【００１３】また、請求項７記載の発明は、上下方向に
複数の棚段を有する格納棚と、搬入される物品を到着順
に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移
動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けら
れ、前記入庫リザーバから複数の物品を一括して取込ん
で当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して
移載可能でかつ対応する前記棚段の物品を所定の整列順
に整列させて取込み可能な複数の入出庫ドーリと、前記
各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取込ま
れた複数の物品を前記所定の順番に整列させたままの状
態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複数の
出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前
記出庫仮置部に向けて循環的に移動可能で、前記各出庫
仮置部に対応する高さ位置で対応する前記各出庫仮置部
から送出される物品を受取って前記各出庫仮置部の下方
位置で外部に向けて搬出する複数の出庫カート部を有す
る出庫リザーバと、を備えた自動倉庫の制御方法であっ
て、物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品
の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・
作成し、前記収納位置データに基づいて決定される搬入
物品の収納位置に各物品が収納されるように前記入庫リ
ザーバ及び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、前
記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求順
で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出庫
要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を決
定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドーリ
により前記各段別整列順で整列させた状態で取込んでそ
の段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応する
前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出庫
カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出されるよ
うに、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への物
品の移載タイミングを制御するものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態に係
る自動倉庫の入出庫制御装置について説明する。

【００１５】＜１．自動倉庫全体の構成＞この自動倉庫
は、図１，図２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すよう
に、物品（段ボール梱包物品等）Ｐが入庫コンベア１０
から入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ３０及び入出庫
ドーリ４０を介して格納棚５に収納され、格納棚５に収
納された物品が入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６０，出
庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０を介して外部に搬
出されるように構成される。

【００１６】格納棚５は、所定方向（便宜上図１，図
２，図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すＸ１−Ｘ２方向、
以下同）に沿って延びる複数段（例えば１０段）の棚段
６を有する。各棚段６は、前後方向に沿って延びる複数
の縦桟７が所定間隔あけて並列配置された構成とされ、
その各縦桟７上に複数の物品Ｐが載置可能とされる。ま
た、本実施の形態では、２つの格納棚５が所定間隔あけ
て並列配置されており、両格納棚５間に入出庫ドーリ４
０等が配設される。

【００１７】入庫コンベア１０は、図１，図３（ａ）及
び図３（ｂ）及び図４に示すように、物品Ｐの搬入箇所
（トラックの乗入れ場所等、図示省略）から格納棚５の
一側部（Ｘ１側の部分）へ至る経路上に設置される。そ
して、前記搬入箇所で入庫コンベア１０上に物品Ｐを載
置すると、図示省略のモータにより各ローラ１１が回転
駆動されて、当該物品Ｐが入庫コンベア１０の前記搬入
箇所から格納棚５側の部分１０Ａ（以下、均等整列領域
１０Ａ）に向けて搬送される。

【００１８】また、入庫コンベア１０の均等整列領域１
０Ａには、物品Ｐを一定間隔に配設する手段として、複
数のストッパ１２が設けられる（図４参照）。各ストッ
パ１２は、物品Ｐの搬送方向に沿って所定間隔をあけて
配設されており、モータ等を利用した図示省略の駆動手
段により物品Ｐの搬送ラインに対して出退自在とされ
る。そして、物品Ｐが均等整列領域１０Ａに搬送される
のに伴って、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流
側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させるこ
とにより、複数の物品Ｐが到着順に一定間隔（ここでは
搬送方向下流側の面が一定間隔）をあけた均等整列状態
で均等整列領域１０Ａ上に配設されるように構成され
る。

【００１９】入庫リザーバ２０は、搬入される物品Ｐを
到着順に複数個一括して各棚段６に対応する高さ位置ま
で移動させる。本実施の形態では、最下方位置で上記均
等整列領域１０Ａに配設された複数の物品Ｐを取込ん
で、前記到着順の均等整列状態に保ったままで、各段の
入庫トラバーサ３０に移載可能に構成される。

【００２０】より具体的には、入庫リザーバ２０は、均
等整列領域１０Ａに対向する位置に立設されたコラム体
２１に沿って、図示省略のモータ等を用いた昇降駆動手
段により昇降駆動自在とされる。

【００２１】また、入庫リザーバ２０は、均等整列領域
１０Ａ上の各物品Ｐを取込むと共に、その取込んだ物品
Ｐを各入庫トラバーサ３０に移載可能な取込移載部２５
を有する。取込移載部２５は、均等整列領域１０Ａにお
ける各ローラ１１間及び各入庫トラバーサ３０の各縦桟
３４間に挿入可能な間隔寸法をあけて並列された櫛歯状
のフォーク歯２４（図４参照）と、このフォーク歯２４
を上記均等整列領域１０Ａ及び各入庫トラバーサ３０に
対して進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させ
るための図示省略の取込移載駆動手段とを備える。な
お、この入庫リザーバ２０の場合は、当該入庫リザーバ
２０全体が上記昇降駆動手段により上下駆動可能である
から、フォーク歯２４を上下駆動させる取込移載駆動手
段の機能を省略してもよい。

【００２２】そして、入庫リザーバ２０を均等整列領域
１０Ａに対向配置した状態で、各フォーク歯２４を各ロ
ーラ１１間に挿入するように進出させた後、（取込移載
駆動手段の駆動によりフォーク歯２４だけを上方に移動
させる或は昇降駆動手段の駆動により入庫リザーバ２０
全体を上方に移動させて）各フォーク歯２４を各ローラ
１１間から突出するように若干上方に移動させると、均
等整列領域１０Ａ上に載置されていた各物品Ｐが各フォ
ーク歯２４上に載置される。この後、各フォーク歯２４
を均等整列領域１０Ａから退避させると、各物品Ｐが前
記均等整列状態で入庫リザーバ２０に取込まれることに
なる。

【００２３】また、このように各物品Ｐを取込んだ後、
入庫リザーバ２０を所定段の入庫トラバーサ３０に対向
する高さ位置に昇降駆動させた状態で、各フォーク歯２
４を各縦桟３４間に挿入するように進出させた後、各フ
ォーク歯２４を各縦桟３４間に埋没させるように若干下
方に移動させると、各フォーク歯２４上の各物品Ｐが上
記到着順の均等整列状態で各縦桟３４上に移し換えら
れ、この後、各フォーク歯２４を各縦桟３４間から引抜
くように退避させると、入庫リザーバ２０から入庫トラ
バーサ３０への物品Ｐの移載作業が終了する（移載動
作）。

【００２４】各入庫トラバーサ３０は、上記入庫リザー
バ２０からの物品Ｐを受取って、入出庫ドーリ４０が物
品Ｐを受取りに来るまで、当該物品Ｐを一時的に預る機
能を有する。

【００２５】具体的には、入庫トラバーサ３０は、入庫
コンベア１０の均等整列領域１０Ａの上方位置に、格納
棚５の各棚段６に対応して複数設けられる。

【００２６】各入庫トラバーサ３０は、格納棚５の棚段
６の一側部外側に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられ
たレール体３１上を、入庫リザーバ２０に対応する受取
位置（図４に実線で示す位置）と格納棚５に近い側の受
渡位置（図４に２点鎖線で示す位置）との間で往復移動
自在とされる。

【００２７】また、各入庫トラバーサ３０は、各間に上
記各フォーク歯２４を挿入可能な間隔寸法をあけて並列
配置された複数の縦桟３４を有している。そして、上記
受取位置で入庫リザーバ２０から各入庫トラバーサ３０
の各縦桟３４上に上述した動作により複数の物品が上記
到着順の均等整列状態で移載される。

【００２８】また、このように各物品Ｐが移載される
と、各入庫トラバーサ３０は、図示省略の駆動手段の駆
動により前記受取位置から受渡位置に移動する。そし
て、受渡位置で、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが入
出庫ドーリ４０へ取込み可能とされる。

【００２９】なお、各入庫トラバーサ３０を省略し、入
庫リザーバ２０から各入出庫ドーリ４０に直接複数の物
品Ｐを移載するようにしてもよい。

【００３０】入出庫ドーリ４０は、各棚段６に対応して
設けられており、入庫リザーバ２０からの複数の物品Ｐ
（本実施の形態では各入庫トラバーサ３０上の物品）を
一括して取込んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に
移載可能でかつ対応する棚段６の物品Ｐを所定の段別整
列順に整列させて取込みに構成される。

【００３１】具体的には、各入出庫ドーリ４０は、各棚
段６の前方に前記Ｘ１−Ｘ２方向に沿って設けられたレ
ール体４１上を、各入庫トラバーサ３０の前方位置，各
棚段６の前方所定位置及び各出庫仮置部６０の前方位置
との間で往復移動自在とされる。

【００３２】また、各入出庫ドーリ４０は、それぞれ独
立して物品Ｐを取込み又は移載可能な個別取込移載部４
５を複数有している。個別取込移載部４５は、入庫リザ
ーバ２０及び入庫トラバーサ３０により一括処理される
物品Ｐの数に応じた数設けられており、また、その設置
間隔は、入庫コンベア１０の均等整列領域１０Ａにおけ
る各物品Ｐの整列間隔に対応している。

【００３３】各個別取込移載部４５は、上記入庫トラバ
ーサ３０の各縦桟３４間に挿入配置可能な間隔寸法をあ
けて並列された櫛歯状のフォーク歯４６と（図４参
照）、当該フォーク歯４６を入庫トラバーサ３０に対し
て進退駆動させると共に（若干幅で）上下駆動させるた
め図示省略の取込移載駆動手段とを備える。各個別取込
移載部４５は、上記取込移載部２５と同様に、物品Ｐの
取込動作及び移載動作可能とされる。

【００３４】そして、自動倉庫に物品Ｐを搬入する際に
は、図示省略の往復駆動手段により各入出庫ドーリ４０
を対応する各入庫トラバーサ３０の前方位置に移動させ
た状態で、各個別取込移載部４５に一括して取込動作を
行わせると、入庫トラバーサ３０上の各物品Ｐが一括し
て入出庫ドーリ４０に取込まれる。また、このように物
品Ｐを取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を棚段６の前方
所定位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に
移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の物品Ｐが
各棚段６に移載される。

【００３５】この際、棚段６に各物品Ｐを一括して移載
可能な空きスペースが有る場合には、各個別取込移載部
４５を同時に動作させると、各物品Ｐが一括して棚段６
に収納される。また、各棚段６に各物品Ｐを一括して移
載可能な空きスペースがない場合には、入出庫ドーリ４
０を、棚段６の前方を適宜移動させつつ、各個別取込移
載部４５を個別に動作させると、棚段６の空きスペース
に充填するように、各物品Ｐを移載することもできる。

【００３６】また、自動倉庫から物品Ｐを搬出する際に
は、各入出庫ドーリ４０を、各棚段６の前方を適宜移動
させつつ、各個別取込移載部４５を個別に動作させる
と、各棚段６上の物品Ｐが所定の順番に整列させた状態
で取込まれる（後に詳述する）。このように各物品Ｐを
取込んだ後、各入出庫ドーリ４０を出庫仮置部６０の前
方位置に移動させた状態で、各個別取込移載部４５に一
括して移載動作を行わせると、入出庫ドーリ４０上の各
物品Ｐが前記所定の整列順のままで一括して対応する各
出庫仮置部６０に移載される。

【００３７】出庫仮置部６０は、図１，図２，図３
（ａ），図３（ｂ）及び図５に示すように、各棚段６に
対応して複数設けられており、入出庫ドーリ４０に取込
まれた複数の物品Ｐを所定の順番に整列させたままの状
態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能に構成さ
れる。

【００３８】具体的には、各出庫仮置部６０は、格納棚
５の他側部（Ｘ２側の部分）に隣設する位置に設けられ
ており、それぞれ出庫仮置棚部６２とチルト部６４とを
備える。

【００３９】各出庫仮置棚部６２は、各棚段６に隣設し
て設けられており、所定の棚段６において各物品Ｐが所
定の順番に整列された状態で入出庫ドーリ４０に取込ま
れると、当該入出庫ドーリ４０は、対応する出庫仮置棚
部６２の前方に移動して、各物品Ｐを当該所定の順番に
整列させた状態のままで出庫仮置棚部６２に移載する。
そして、出庫仮置棚部６２上に各物品Ｐが載置された状
態で、図示省略のモータ等の駆動手段により各ローラ６
３を回転駆動させると、各物品Ｐがチルト部６４側のも
のから（出庫順位の小さいものから）順次当該チルト部
６４に送出されるように構成される。

【００４０】また、チルト部６４は、略板状の全体形状
を有しており、図示省略の傾動駆動手段の駆動により、
所定の水平姿勢（図５の上段側のチルト部６４）と出庫
仮置棚部６２側の一端部を中心にして他端部を若干下方
に傾斜させた傾斜姿勢（図５の上から２段側のチルト部
６４）の間で傾動自在とされる。また、チルト部６４の
外周周りには、図示省略の無端環状ベルトが巻掛けられ
ており、この無端環状ベルトは、図示省略の回転駆動手
段の駆動により、チルト部６４上に載置された物品Ｐを
その他端側に向けて送出す方向に向けて循環回転可能と
される。

【００４１】そして、出庫仮置棚部６２上に物品Ｐが載
置された状態で、チルト部６４を水平姿勢に配設して、
出庫仮置棚部６２のローラ６３を所定量だけ回転駆動さ
せると、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐがチルト部６４上
に送出される。また、チルト部６４上に物品Ｐが載置さ
れた状態で、チルト部６４を前記傾斜姿勢に傾動させる
と共に、無端環状ベルトの回転駆動させると、チルト部
６４上の物品Ｐがそのチルト部６４の他端部側から次に
説明する出庫カート部７４に送出されるように構成され
る。

【００４２】出庫リザーバ７０は、上段側の出庫仮置部
６０から下段側の出庫仮置部６０に向けて循環的に移動
可能で、各出庫仮置部６０に対応する高さ位置で対応す
る各出庫仮置部６０から送出される物品Ｐを受取って各
出庫仮置部６０の下方位置で外部に向けて搬出する複数
の出庫カート部７４を有する。

【００４３】具体的には、出庫リザーバ７０は、各出庫
仮置部６０に隣設配置されており、上下のローラ７１に
無端環状ベルト７２が巻掛けられると共に、その無端環
状ベルト７２に一定間隔をあけて各出庫カート部７４が
取付けられてなる。

【００４４】上下のローラ７１のうち少なくともいずれ
か一方は、図示省略の回転駆動手段により図５の右回り
に回転駆動可能に構成され、ローラ７１の回転により無
端環状ベルト７２が図５の右回りに回転する。

【００４５】各出庫カート部７４は、無端環状ベルト７
２に取付けられた基部７５と、その基部７５の一端部
（無端環状ベルト７２の回転方向前側）に所定範囲で傾
動自在に連結固定された受部７６とを有する。そして、
無端環状ベルト７２の循環回転により、各出庫カート部
７４が上側のローラ７１を越えて出庫仮置部６０側に移
動すると、上記受部７６は、自重により、先端部を若干
持上げた所定の受け姿勢に傾動する。そして、各出庫カ
ート部７４が各段の出庫仮置部６０の側方を通過する際
には、受部７６が上記受け姿勢で傾斜姿勢のチルト部６
４の側方延長上に位置して、当該チルト部６４から送出
される物品Ｐを受取り可能なように構成される。また、
各出庫カート部７４が下側のローラ７１を越えて各出庫
仮置部６０の反対側に移動すると、受部７６が自重によ
り基部７５に折畳まれた姿勢に傾動するように構成され
る。

【００４６】また、各出庫カート部７４の受部７６は、
フォーク歯状に形成されており、次に説明する出庫コン
ベア８０側に設けられた払出コンベア８２間を挿通自在
とされる。

【００４７】出庫コンベア８０は、出庫リザーバ７０の
側部から外部に至る経路上に設置され、各出庫カート部
７４の物品Ｐを受取って外部に搬出する機能を有する。

【００４８】出庫コンベア８０の出庫リザーバ７０側に
は、その幅方向に沿って一定間隔をあけて複数の払出コ
ンベア８２が設けられる。払出コンベア８２は、上記各
出庫カート部７４が各出庫仮置部６０の側方を通って下
方に移動する軌跡上に設けられている。そして、各出庫
カート部７４のフォーク歯状の受部７６が各払出コンベ
ア８２間を通って下方に移動する際、受部７６上の物品
Ｐが各払出コンベア８２上に移し換えられる構成となっ
ている。

【００４９】また、各払出コンベア８２には、図示省略
の無端環状ベルトが巻掛けられており、図示省略の駆動
手段により当該無端環状ベルトが払出コンベア８２上の
物品Ｐを外部に送出す方向に回転する。そして、出庫カ
ート部７４の受部７６上の物品が各払出コンベア８２上
に移し換えられた状態で、各払出コンベア８２の無端環
状ベルトを回転させると、当該各払出コンベア８２上の
物品Ｐが出庫コンベア８０に払出され、出庫コンベア８
０により外部に搬出される。

【００５０】上述した自動倉庫の各構成要素の動作制御
は、次に説明する入出庫動作管理制御部１００によりな
される。

【００５１】＜２．自動倉庫の入出庫制御装置＞この入
出庫制御装置は、図６に示すように、物品特定情報読取
部１２０及び出庫順入力部１２２より与えられるデータ
に基づいて、入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入
庫トラバーサ３０，入出庫ドーリ４０，出庫仮置部６
０，出庫リザーバ７０及び出庫コンベア８０の動作制御
を行う入出庫動作管理制御部１００を備える。

【００５２】入出庫動作管理制御部１００は、機能的構
成要素として、収納位置データ生成部１０２と、入庫制
御部１０４と、出庫制御部１１０とを有する。

【００５３】上記収納位置データ生成部１０２は、物品
Ｐの入出庫時に、格納棚５に収納された物品の特定情報
と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置データを
更新・作成する機能を有する。

【００５４】本実施の形態では、収納位置データ生成部
１０２は、物品特定情報読取部１２０により読取られた
データ及び及び出庫順入力部１２２を介して入力された
出庫順データに基づいて収納位置データを更新・作成す
る構成を想定している。

【００５５】即ち、各物品Ｐの外表面に当該物品Ｐの特
定情報としてバーコードが付され、上記入庫コンベア１
０による物品Ｐの搬送路の途中に、当該物品Ｐに付され
たバーコードを読取可能なバーコードリーダ等の物品特
定情報読取部１２０が設けられる。そして、各物品Ｐの
搬入時に、各物品Ｐが入庫コンベア１０上を搬送される
際、物品特定情報読取部１２０により当該各物品Ｐに係
る物品特定情報が読取られ、その読取られた物品特定情
報が入出庫動作管理制御部１００に与えられる。そし
て、搬入対象となる物品Ｐの特定情報が与えられると、
収納位置データ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶さ
れた収納位置データを参照して、格納棚５の空きスペー
スに当該物品Ｐの収納位置を割当てて、当該搬入対象と
なる物品Ｐの収納位置を割当てた新たな収納位置データ
を更新・作成し、これを記憶部１１１に記憶させる。な
お、各物品Ｐが搬入される毎に、各物品Ｐの商品名等の
物品特定情報をキーボード等の入力装置を用いて逐次入
力していくようにしてもよい。

【００５６】また、物品Ｐの搬出に際しては、キーボー
ド等の出庫順入力部１２２を介して格納棚５に収納され
た各物品Ｐをどの順番で出庫するのかについての出庫順
データが入力されると、当該出庫順データが入出庫動作
管理制御部１００に与えられる。そして、収納位置デー
タ生成部１０２は、記憶部１１１に記憶された収納位置
データを参照して、格納棚５に格納された物品Ｐの中か
ら出庫を要求された物品Ｐの収納位置を検索し、当該搬
出対象となる物品Ｐの収納位置を空きスペースとした新
たな収納位置データを更新・作成し、これを記憶部１１
１に記憶させる。

【００５７】また、入庫制御部１０４は、収納位置デー
タに基づいて決定される搬入物品Ｐの収納位置に各物品
Ｐが収納されるように入庫リザーバ２０及び各入出庫ド
ーリ４０に入庫動作を行わせる。

【００５８】本実施の形態では、入庫制御部１０４は、
入庫コンベア１０，入庫リザーバ２０，入庫トラバーサ
３０及び入出庫ドーリ４０に後述する一連の入庫動作を
行わせる。

【００５９】また、出庫制御部１１０は、機能的には、
段別整列順決定部１１２と、ドーリ出庫動作制御部１１
４と、リザーバ順立出庫制御部１１６とを備える。

【００６０】段別整列順決定部１１２では、出庫順入力
部１２２を介して格納棚５に収納された各物品Ｐに対し
て所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、記憶部
１１１に記憶された収納位置データを参照して、各棚段
６において、出庫要求順の小さいものから順に整列させ
た段別整列順を決定し、これを記憶部１１１に記憶させ
る。

【００６１】また、ドーリ出庫動作制御部１１４は、各
棚段６の物品Ｐを対応する各入出庫ドーリ４０により前
記段別整列順で整列させた状態で取込ませてその段別整
列順のままで各入出庫ドーリ４０から対応する出庫仮置
部６０に移載させる。

【００６２】また、リザーバ順立出庫制御部１１６は、
出庫リザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐ
が前記出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６
０から各出庫カート部７４への物品の移載タイミングを
制御する。

【００６３】即ち、機能要素をより細分化すると、リザ
ーバ順立出庫制御部１１６は、割付処理部１１７と、移
載処理部１１８とを備える。

【００６４】割付処理部１１７では、後に詳述するよう
に、各棚段６の段数以上の割付配列段に対して、その一
段目側から順次各物品Ｐの要求順位を割付ける。また、
移載処理部１１８では、後に詳述するように、前記割付
配列段に割付けられた要求順位に応じて、各出庫仮置部
６０から各出庫カート部７４への移載タイミングを制御
する。

【００６５】なお、本実施の形態では、リザーバ順立出
庫制御部１１６は、払出処理部１１９としての機能をも
有しており、当該各払出コンベア８２による物品Ｐの出
庫コンベア８０への払出し動作をも制御する。

【００６６】なお、この入出庫動作管理制御部１００の
各機能は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ，磁気記憶装置等
を備える一般的なマイクロコンピュータにおいて、予め
格納されたソフトウェアプログラムに従った処理により
実現される。

【００６７】勿論、各機能は、複数のマイクロコンピュ
ータに分散されていてもよい。例えば、格納棚５全体を
制御するマイクロコンピュータとは別に、各入出庫ドー
リ４０にもマイクロコンピュータを搭載し、当該各入出
庫ドーリ４０に搭載されたマイクロコンピュータによ
り、格納棚５に対する物品Ｐの取込・移載動作を制御す
る機能の一部を実現するようにしてもよい。また、例え
ば、複数の格納棚５がある場合には、複数の格納棚５に
対して共通のコンピュータ（ホストコンピュータユニッ
トと呼ばれるもの等）を設けると共に、各格納棚５に対
して個別のコンピュータ（ローカルコンピュータユニッ
ト（ＬＣＵ）と呼ばれるもの等）を設け、これらのコン
ピュータで分散して各機能を実現してもよい。

【００６８】＜３．入庫動作＞この自動倉庫の入庫動作
について、図７のフローチャートを参照して説明する。

【００６９】即ち、搬入される物品Ｐに着目して説明し
ていくと、トラック等により外部から搬入される物品Ｐ
は、まず、作業者等により入庫コンベア１０の搬入箇所
側に載置され、ステップＳ１に示すように、入庫コンベ
ア１０の各ローラ１１の回転により当該入庫コンベア１
０のうち前記格納棚５側の均等整列領域１０Ａに向けて
搬送される。そして、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａに
到達すると、各ストッパ１２が搬送方向下流側から上流
側に向けて順次進出して各物品Ｐの搬送を停止させる。
これにより、各物品Ｐが均等整列領域１０Ａ上で到着順
に均等整列状態に配設された状態となる。なお、各物品
Ｐが入庫コンベア１０を搬送される際、物品特定情報読
取部１２０により各物品Ｐに係る物品特定情報が読取ら
れて、収納位置データ生成部１０２により収納位置デー
タが更新・作成される。

【００７０】均等整列領域１０Ａ上に各物品Ｐが到着順
に均等整列状態で配設されると、ステップＳ２に示すよ
うに、入庫リザーバ２０が、当該均等整列領域１０Ａと
対応する位置に下降して均等整列領域１０Ａ上の各物品
Ｐを一括して取込む。

【００７１】次に、ステップＳ３に示すように、入庫リ
ザーバ２０が、当該物品Ｐの収納位置に対応する所定段
の高さ位置に上昇して、当該所定段に対応する入庫トラ
バーサ３０に各物品Ｐを一括して移載する。すると、入
庫トラバーサ３０が受取位置から格納棚５側の受渡位置
に移動する。

【００７２】この後、ステップＳ４に示すように、前記
所定段に対応する入出庫ドーリ４０が、入庫トラバーサ
３０の前方位置に移動して、当該入庫トラバーサ３０上
の各物品Ｐを一括して取込む。

【００７３】最後に、ステップＳ５に示すように、当該
物品Ｐを取込んだ入出庫ドーリ４０が、該棚段６におけ
る物品Ｐの収納位置（空きスペース）の前方に移動し
て、各物品Ｐを適宜格納棚５に移載する。

【００７４】以上の動作を入庫コンベア１０により搬入
される各物品Ｐに対して逐次行うことにより、搬入され
る物品Ｐを到着順で複数個ずつ逐次格納棚５に収納して
いくことができる。

【００７５】＜４．出庫動作＞この自動倉庫の出庫動作
について、図８のフローチャートを参照して説明する。

【００７６】即ち、搬出される物品Ｐに着目して説明し
ていくと、まず、出庫順入力部１２２を介して出庫順デ
ータが入力されると、段別整列順決定部１１２により、
各棚段６において、出庫要求順の小さいものから順に整
列させた段別整列順が決定される。そして、ステップＳ
１１において、各入出庫ドーリ４０により、各段におけ
る段別整列順で物品Ｐが取込まれる。

【００７７】そして、ステップＳ１２において、各入出
庫ドーリ４０が、各出庫仮置部６０の前方位置に移動し
て、各物品Ｐを前記段別整列順のままで各出庫仮置部６
０の出庫仮置棚部６２に移載する。

【００７８】各出庫仮置棚部６２に移載された各物品Ｐ
は、ステップＳ１３に示すように、当該各出庫仮置棚部
６２の各ローラ６３の回転によりチルト部６４側のもの
から（出庫順位の小さいものから）順次各チルト部６４
に送出され、所定のチルト部６４から出庫カート部７４
に送出される。

【００７９】出庫カート部７４に送出された物品Ｐは、
ステップＳ１４に示すように、出庫カート部７４により
下方に移動し、各出庫仮置部６０の下方位置で払出コン
ベア８２により出庫コンベア８０上に払出される。

【００８０】そして、ステップＳ１５に示すように、各
物品Ｐは出庫コンベア８０により外部へ搬出される。

【００８１】以上の動作を出庫要求された各物品Ｐに対
して逐次行うことにより、搬出対象となる物品Ｐが所定
の出庫要求順で順次搬出されることになる。

【００８２】＜４Ａ．入出庫ドーリ４０の取込動作＞本
実施の形態では、出庫制御部１１０は、物品Ｐの搬出に
際して、入出庫ドーリ４０に対して次の取込み動作を行
わせる。即ち、各棚段６における段別整列順を決定した
後、取込まれる各物品Ｐの個別取込位置を算出し、当該
各棚段６において各出庫仮置部６０から最も離れた個別
取込位置まで各入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置
から各出庫仮置部６０に移動する途中で逐次各入出庫ド
ーリ４０により各物品Ｐを取込ませるようにする。

【００８３】より具体的に図９のフローチャート，図１
０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１
（ｆ）に示す動作説明図を参照して説明する。なお、図
１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜図１１
（ｆ）において、入出庫ドーリ４０は５個の個別取込移
載部４５を有しており、その出庫側（Ｘ２側）から順に
Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の符号が付されている。
また、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）及び図１１（ｄ）〜
図１１（ｆ）において、物品Ｐに付された番号は、所定
の段別整列順を示す数である。

【００８４】まず、所定の棚段６における段別整列順が
決定されると、ステップＳ２１に示すように、位置検出
手段により検出された入出庫ドーリ４０の検出位置及び
収納位置データに基づいて、当該所定の棚段６における
入出庫ドーリ４０の現在位置での取込み動作の有無が判
定される。ここで、現在位置での取込み動作有りと判定
されると、ステップＳ２２で当該現在位置での物品Ｐの
取込みを行った後（図１０（ａ）参照）、ステップＳ２
３に進む。一方、ステップＳ２１において現在位置での
取込み動作無しと判定されると、直接ステップＳ２３に
進む。なお、このステップＳ２１，Ｓ２２は省略しても
差支えない。

【００８５】ステップＳ２３では、現在位置よりも入庫
側（Ｘ１側）に出庫要求があるか否か判定され、入庫側
に出庫要求があると判定されると、ステップＳ２４に進
んで出庫仮置部６０から最も遠い個別取込位置が決定さ
れ、当該最も遠い個別取込位置の物品Ｐの取込指令が入
出庫ドーリ４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最
も遠い個別取込位置に移動し（この場合、現在位置から
入庫側（Ｘ１側）に移動する）、この後、ステップＳ２
５に進んで当該個別取込位置で物品Ｐを取込む（図１０
（ｂ）参照）。一方、ステップＳ２３において、現在位
置よりも入庫側に出庫要求がないと判定されると、ステ
ップＳ２８に進んで、現在位置から最も近い個別取込位
置が決定され、その位置での取込指令が入出庫ドーリ４
０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も近い個別取
込位置に移動し（この場合、現在位置から出庫側（Ｘ２
側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に進んで当
該個別取込位置で物品Ｐを取込む。

【００８６】ステップＳ２５において物品Ｐを取込んだ
後、ステップＳ２６に進んで全ての取込が終了したか否
かが判定され、全ての取込みが終了していないと判定さ
れると、ステップＳ２９に進んで、残りの物品Ｐの個別
取込位置のうち現在位置から最も近い個別取込位置が決
定され、その位置での物品Ｐの取込指令が入出庫ドーリ
４０に与えられ、入出庫ドーリ４０が当該最も近い個別
取込位置に移動し（この場合、現在位置から出庫側（Ｘ
２側）に移動する）、この後、ステップＳ２５に戻って
当該個別取込位置で物品Ｐを取込む（図１０（ｃ）参
照）。

【００８７】そして、上記ステップＳ２９，Ｓ２５の処
理が、全ての物品Ｐを取込むまで繰返され（図１１
（ｄ），図１１（ｅ）参照）、ステップＳ２６において
全ての取込みが終了したと判定されると、ステップＳ２
７に進んで、入出庫ドーリ４０が出庫仮置部６０の前方
位置に移動して、前記段別整列順で取込んだ各物品Ｐを
出庫仮置部６０に移載すると（図１１（ｆ）参照）、入
出庫ドーリ４０の動作が終了する。

【００８８】かかる図９のフローチャートに示す動作
が、各段の入出庫ドーリ４０において並列して行われ
る。

【００８９】なお、本実施の形態では、各入出庫ドーリ
４０により効率よく物品Ｐの取込みを行わせるため、図
９のフローチャートに示す取込動作を行わせているが、
必ずしもこれに限る必要はない。例えば、現在位置から
近いものから順番に各物品Ｐを取込むようにしてもよい
し、また、上記段別整列順に従って各物品Ｐを取込むよ
うにしてもよい。

【００９０】＜４Ｂ．入出庫ドーリ４０の移動位置決定
制御＞入出庫ドーリ４０が棚段６上の所定の物品Ｐを取
込む際における当該入出庫ドーリ４０の移動位置の決定
制御について説明する。

【００９１】即ち、図１２に示すように、入出庫ドーリ
４０は、棚段６上の物品を独立して取込み可能な複数
（ここでは５個）の個別取込移載部４５と、前記格納棚
５に対する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部４
８とを有している。

【００９２】そして、前記ドーリ位置検出部４８からの
位置検出信号と、ドーリ位置検出部４８と各個別取込移
載部４５との相対位置関係に基づいて、各個別取込移載
部４５によって棚段６の所定位置に収納された物品を取
込み可能な入出庫ドーリ４０の移動位置が決定されるよ
うにしている。

【００９３】具体的に説明すると、図１２に示す入出庫
ドーリ４０には、５つの個別取込移載部４５が設けられ
る。なお、図１２において、出庫側（Ｘ２側）のものか
ら順にＦ１，Ｆ２、Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５の符号が付され、
棚段６において物品Ｐが収納される各位置にその入庫側
（Ｘ１側）から順に（１）（２）・・・の符号が付され
ている。そして、個別取込移載部４５のうちの一つであ
る真ん中の個別取込移載部４５（Ｆ３）に対応して単一
のドーリ位置検出部４８が設けられる。

【００９４】ドーリ位置検出部４８としては、本実施の
形態では、入出庫ドーリ４０の移動に応じたエンコーダ
パルスを発するロータリエンコーダが用いられる。そし
て、所定の基準位置から入出庫ドーリ４０が移動する際
に、ロータリーエンコーダが発するパルス数をカウント
することで、個別取込移載部４５（Ｆ３）の位置が検出
されるようになっている。

【００９５】また、本実施の形態では、入出庫動作管理
制御部１００に各入出庫ドーリ４０の移動位置決定制御
を行う機能が与えられており、その記憶部１１１には、
図１３に示すように、一の個別取込移載部４５（Ｆ３）
により棚位置（１）（２）・・・の物品Ｐを取込可能な
各位置と停止パルス数とを対応づけたティーチングパル
スデータが予め記憶されている。図１３では、個別取込
移載部４５（Ｆ３）により棚位置（１）の物品Ｐを取込
可能な位置が停止パルス数５０００に対応づけられ、棚
位置（２）の物品Ｐを取込可能な位置が停止パルス数６
０００に対応づけられ、以下、棚位置が１つ増える度に
停止パルス数が１０００ずつ増えるように設定される。
また、各個別取込移載部４５の取込・移載間隔としてオ
フセットパルス数１０００が予め設定されている。

【００９６】そして、入出庫動作管理制御部１００から
所定の棚位置（ｎ）の物品Ｐの取込指令が与えられる
と、目的位置パルス数Ｃを次の目的位置パルス数演算式
により演算処理して求める。

【００９７】Ｃ＝｛棚位置（ｎ）での停止パルス数｝＋
｛取込みを行う個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号−基
準となる個別取込移載部４５（Ｆｍ）の番号｝×オフセ
ットパルス数本実施の形態では、基準となる個別取込移載部４５（Ｆ
ｍ）の番号は、真ん中の個別取込移載部４５（Ｆ３）の
番号である「３」であり、オフセットパルス数は「１０
００」である。

【００９８】例えば、入出庫動作管理制御部１００にお
いて所定の入出庫ドーリ４０に対して図１４に示す動作
内容が決定された場合に、上記目的位置パルス数演算式
に基づいて目的位置パルス数が算出されると、図１５に
示すようになる。

【００９９】即ち、個別取込移載部４５（Ｆ１）に対し
ては棚位置（１１）の物品Ｐの取込が決定されていると
ころ、上記ティーチングパルスデータ（図１３参照）よ
り、｛棚位置（１１）での停止パルス｝＝１５０００，
｛取込みを行う個別取込移載部４５（Ｆ１）の番号｝＝
１，｛基準となる個別取込移載部４５（Ｆ３）の番号｝
＝３，（オフセットパルス数）＝１０００であるから、
上記目的位置パルス数演算式より、Ｃｎ＝１５０００＋
（１−３）×１０００＝１３０００、即ち、目的位置パ
ルス数１３０００と算出される。同様に、個別取込移載
部４５（Ｆ２）に対しては目的位置パルス数１００００
と算出され、個別取込移載部４５（Ｆ３）に対しては目
的位置パルス数１００００と算出され、個別取込移載部
４５（Ｆ４）に対しては目的位置パルス数１５０００と
算出され、個別取込移載部４５（Ｆ５）に対しては目的
位置パルス数９０００と算出される。

【０１００】そして、個別取込移載部４５（Ｆ１）によ
り棚位置（１１）の物品Ｐを取込む際には、ドーリ位置
検出部４８より発せられるパルス数が１３０００カウン
トされるまで、入出庫ドーリ４０を移動させ、その位置
で個別取込移載部４５（Ｆ１）に取込み動作を行わせる
と、棚位置（１１）に収納された所望の物品Ｐが当該個
別取込移載部４５（Ｆ１）に取込まれる。以下、同様
に、各個別取込移載部４５（Ｆ２〜Ｆ５）にも、入出庫
動作管理制御部１００からの動作指令に応じた所望の物
品Ｐが取込まれる。

【０１０１】かかる移動位置決定制御は、各入出庫ドー
リ４０に対して行われる。

【０１０２】なお、移動位置決定制御を行う場合には、
上記入出庫ドーリ４０の取込動作における物品Ｐの取込
み順を決定するにあたって、算出された目的位置パルス
数が小さいものから順に取込み順を決定すると、図９の
ステップＳ２３〜Ｓ２６，Ｓ２８及びＳ２９の処理が行
われる。

【０１０３】また、ここで説明した移動位置決定制御機
能及び上記入出庫ドーリ４０の取込動作制御機能は、各
入出庫ドーリに搭載したマイクロコンピュータに持たせ
るようにしてもよい。

【０１０４】なお、本実施の形態では、入出庫ドーリ４
０の構成の簡易化を図るため、入出庫ドーリに設けられ
た単一のドーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリ
の移動位置を決定するようにした構成を開示している
が、必ずしもこれに限る必要はない。例えば、ドーリ位
置検出部４８を各個別取込移載部４５（Ｆ１〜Ｆ５）に
対応して複数設けてもよい。

【０１０５】＜４Ｃ．順立出庫処理＞各棚段６の物品Ｐ
が入出庫ドーリ４０により所定の段別整列順で取込まれ
て出庫仮置部６０に移載されると、出庫リザーバ７０の
各出庫カート部７４により各物品Ｐが所定の出庫要求順
で搬出されるように、各出庫仮置部６０から各出庫カー
ト部７４への物品の移載タイミングが制御される。

【０１０６】即ち、出庫制御部１１０は、各棚段６の段
数以上の割付配列段に対して、その１段目側から順次各
物品Ｐの要求順位を割付け、割付配列段に割付けられた
要求順位に応じて、各出庫仮置部６０から各出庫カート
部７４への物品Ｐの移載タイミングを制御する。

【０１０７】より具体的に説明すると、各出庫仮置部６
０に所定の段別整列順で物品Ｐが移載されると、出庫制
御部１１０は、図１６のフローチャートに示す処理を行
う。

【０１０８】まず、ステップＳ３１で、割付配列段に対
して各物品Ｐの要求順位を割付ける割付処理を行い、次
に、ステップＳ３２で出庫仮置部６０上の物品Ｐを出庫
リザーバ７０の出庫カート部７４に移載する移載処理を
行い、次に、ステップＳ３３で払出コンベア８２により
出庫リザーバ７０の出庫カート部７４上の物品を出庫コ
ンベア８０に払出す払出処理を行い、次に、割付配列段
に割付けられた各物品Ｐの要求順位をシフトさせるシフ
ト処理を行った後、ステップＳ３５において各出庫カー
ト部７４の１ピッチ分（１段分）だけ移動させる処理を
行う。そして、ステップＳ３６で出庫物品Ｐの有無を判
定し、要求された出庫物品Ｐが全て出庫されるまで、上
記ステップＳ３１〜ステップＳ３５の処理を繰返し行
う。要求された出庫物品Ｐが全て出庫されると、出庫処
理を終了する。

【０１０９】ステップＳ３１における割付処理を詳述す
ると、図１７のフローチャートに示すようになる。

【０１１０】まず、ステップＳ４１において、１段目を
検索段にすると共に、割付前の物品Ｐの順位中最小の順
位（１回目の割付処理では１）を割付対象順位とする初
期設定が行われる。

【０１１１】次に、ステップＳ４３において、検索段の
チルト部６４上の物品Ｐの有無が判定される。この判定
は、例えば、チルト部６４上に設けられた物品の有無検
出センサからの検出信号に基づいて行われる。ステップ
Ｓ４３においてチルト部６４上に物品Ｐが無いと判定さ
れると、ステップＳ５２に進んで、検索段を１段大きく
して、再度ステップＳ４３の判定処理を行う。

【０１１２】ステップＳ４３においてチルト部６４上の
物品Ｐ有りと判定されると、ステップＳ４４に進み、チ
ルト部６４上の物品Ｐの要求順位と割付対象順位とが一
致しているか否かが判定される。なお、チルト部６４上
の物品Ｐの要求順位は、例えば、記憶部１１１に記憶さ
れた段別整列順データを参照することにより求められ
る。ステップＳ４３においてチルト部６４上の物品Ｐの
要求順位と割付対象順位とが一致していないと判定され
ると、ステップＳ５２に進んで、検索段を１段大きくし
て、チルト部６４上の物品Ｐの要求順位が割付対象順位
と一致するまで、ステップＳ４３，Ｓ４４の判定処理を
繰返し行う。

【０１１３】そして、ステップＳ４４において、チルト
部６４上の物品Ｐの要求順位が割付対象順位と一致する
と判定されると、ステップＳ４５に進む。

【０１１４】ステップＳ４５では、最終割付配列段＜検
索段か否かが判定される。即ち、図２１（ａ）に示すよ
うに、上記各物品Ｐの要求順位を割付けるデータ配列と
して上記各棚段６に対応する段数以上の割付配列段が準
備されており、割付済の割付配列段のうち最も大きい段
数の割付配列段が最終割付配列段とされる（初期は
０）。

【０１１５】そして、ステップＳ４５において、最終割
付配列段＜検索段と判定された場合には、ステップＳ４
６に進んで、検索段を割付配列段として設定する一方、
ステップＳ４５において、最終割付配列段＜検索段では
ないと判定されると、ステップＳ５１に進んで最終割付
配列段の１段上の段を割付配列段として設定する。

【０１１６】ステップＳ４６又はステップＳ５１で割付
配列段を設定した後、ステップＳ４７に進み割付を実行
する。即ち、検索段のチルト部６４上の物品Ｐの要求順
位を、ステップＳ４６又はステップＳ５１で設定された
割付配列段の割付順位として割付を行う。

【０１１７】この後、ステップＳ４８に進んで、割付対
象順位を１つ大きくした後、ステップＳ４９に進んで１
段目を検索段に設定する。

【０１１８】そして、検索段が１０段目を越えるまで、
上記ステップＳ４３〜ステップＳ４９の処理を繰返し行
う。

【０１１９】これにより、例えば、図２１（ｂ）に示す
態様にて各物品Ｐが出庫仮置部６０に載置されている場
合（図２１（ｂ）において各物品Ｐに付された番号は、
出庫順を示す）、チルト部６４上に位置する各物品Ｐの
うち連続する出庫順位のもの（出庫順位１〜５迄の物品
Ｐ）が、図２２（ａ）に示す態様にて各割付配列段に割
付けられる。

【０１２０】この割付処理の後、各段における移載処理
は、図１８のフローチャートに示す手順に従って行われ
る。

【０１２１】ステップＳ６１において、上記ステップＳ
４３と同様にチルト部６４上の物品Ｐの有無が判定さ
れ、チルト部６４上に物品Ｐが無いと判定されると、ス
テップＳ６４に進んで、出庫仮置棚部６２の各ローラ６
３を回転駆動させて、当該出庫仮置棚部６２上の物品Ｐ
をチルト部６４側のものから（出庫順位の小さいものか
ら）一つだけチルト部６４に送出して、移載処理を終了
する。

【０１２２】一方、ステップＳ６１において、チルト部
６４上に物品Ｐが有ると判定されると、当該チルト部６
４上の物品Ｐの要求順位と自段に対応する割付配列段に
割付けられた割付順位とが一致しているか否かが判定さ
れ、不一致の場合は、移載処理を終了する一方、一致し
ている場合には、ステップＳ６３に進んで移載動作を行
う。即ち、チルト部６４を傾斜姿勢に傾動させると共
に、無端環状ベルトの回転駆動させて、チルト部６４上
の物品Ｐを自段と同高さ位置の出庫カート部７４に送出
す。また、同時に、出庫仮置棚部６２上の物品Ｐを一つ
だけチルト部６４に送出す。そして、移載処理を終了す
る。

【０１２３】これにより、例えば、図２３（ｂ）に示す
ように、各チルト部６４上の物品Ｐが出庫カート部７４
に送出される。

【０１２４】かかる移載処理の後の払出処理は、図１９
のフローチャートに示す手順に従って行われる。

【０１２５】まず、ステップＳ７１において、最下に位
置する出庫カート部７４に物品Ｐが有るか否かが判定さ
れ、物品Ｐが無いと判定されれば払出処理を終了する一
方、物品Ｐが有ると判定されれば、ステップＳ７２に進
んで、払出コンベア８２を動作させる。これにより、出
庫カート部７４上の物品Ｐが、出庫コンベア８０に向け
て払出され、出庫コンベア８０を介して外部に搬出され
る。

【０１２６】この払出処理の後のシフト処理は、図２０
のフローチャートに示す手順に従って行われる。

【０１２７】即ち、ステップＳ８１に示すように、上記
各割付配列段に割付けられた割付順位を１つだけ下の割
付配列段にずらす処理を行う。

【０１２８】これにより、図２４（ａ）に示すように、
割付配列段の割付順位が１段ずつずれた態様となる。

【０１２９】この後、図１６のステップＳ３５に示す処
理が行われ、出庫カート部７４の１ピッチ分（１段分）
だけ移動し（図２５参照）、出庫物品が有る場合には、
再度ステップＳ３１以下の処理が繰返し行われる。

【０１３０】ちなみに、２回目の割付処理では、出庫対
象物品Ｐのうち出庫順位が５番目のもの迄は既に割付け
済なので、初期の割付対象順位は６となる。また、上記
シフト処理後の最終割付段は１０なので（図２４（ａ）
参照）、初期の最終割付配列段は１０となる。この設定
で２回目の割付処理を行うと、図２６に示すようにな
る。

【０１３１】そして、この後、図２７の各処理が適宜行
われ、各出庫カート部２４がさらに１ピッチ（１段分）
下方に移動すると、図２７に示すように、下から６段目
のチルト部６４上の物品Ｐの要求順位（０３）と当該下
から６段目に対応する割付配列段に割付けられた割付順
位（０３）とが一致し、当該要求順位（０３）の物品Ｐ
がチルト部６４から出庫カート部２４に送出される。

【０１３２】以上のような処理が繰返されて、出庫カー
ト部７４上にその下側から順番に、所定の出庫要求順で
各物品Ｐが送出され、従って、出庫コンベア８０で所定
の出庫要求順で各物品Ｐが搬出されることになる。

【０１３３】＜まとめ＞以上のように構成された自動倉
庫の入出庫制御装置によると、物品Ｐの搬入時には、入
庫リザーバ２０が、搬入される物品Ｐを到着順に複数個
一括して前記各棚段６に対応する高さ位置まで移動さ
せ、各棚段６に対応して設けられた入出庫ドーリ４０
が、入庫リザーバ２０から複数の物品Ｐを一括して取込
んで当該複数の物品Ｐを対応する棚段６に対して移載
し、また、物品Ｐの搬出時には、各入出庫ドーリ４０が
対応する棚段６の物品Ｐを所定の整列順に整列させて取
込んで、これをその整列状態のままで出庫仮置部６０に
移載しているので、自動倉庫内において物品Ｐを複数個
単位で取扱うことができ、物品の入出庫処理能力に優れ
る。

【０１３４】また、格納棚５に収納された各物品Ｐに対
して所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚
段６において、出庫要求順の小さいものから順に整列さ
せた段別整列順を決定し、各棚段６の物品Ｐを対応する
各入出庫ドーリ４０により前記各段別整列順で整列させ
た状態で取込んでその段別整列順のままで各入出庫ドー
リ４０から対応する各出庫仮置部６０に移載し、出庫リ
ザーバ７０の各出庫カート部７４により各物品Ｐが前記
出庫要求順で搬出されるように、各出庫仮置部６０から
各出庫カート部７４への物品Ｐの移載タイミングを制御
しているので、効率よく順立出庫することができる。

【０１３５】また、各棚段６において各出庫仮置部６０
から最も離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリ４０を
移動させ、その位置から各出庫仮置部６０に移動する途
中で逐次各入出庫ドーリ４０により各物品Ｐを取込ませ
るようにしているので、各入出庫ドーリ４０の無駄な移
動を回避して、効率よく物品Ｐの取込みを行える。

【０１３６】さらに、各入出庫ドーリ４０に設けられた
単一のドーリ位置検出部４８により、各入出庫ドーリ４
０の移動位置を決定しているため、その構成の簡易化を
図ることができる。

【０１３７】＜変形例＞なお、各入出庫ドーリ４０が、
上述した入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め
入力された出庫要求順に基づいて、格納棚５の各棚段６
に収納された各物品Ｐを各出庫仮置部６０に近い位置に
移動させる出庫準備動作を行わせるようにしてもよい。

【０１３８】これにより、出庫動作時に入出庫ドーリ４
０が物品Ｐを格納棚５から出庫仮置部６０に移し換える
作業をする際に、入出庫ドーリ４０の移動量を少なくす
ることができ、迅速な出庫動作を行える。

【０１３９】この際、出庫準備動作として、格納棚５の
各棚段６に収納された各物品Ｐを所定の段別整列順で前
記各出庫仮置部に近い位置に移動させる動作を行わせて
おくと、出庫動作時に入出庫ドーリ４０による物品Ｐの
整列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。

【０１４０】また、本実施の形態では、単一の格納棚５
の各棚段６に対応して単一の入出庫ドーリ４０を設けた
構成としているが、並列配置された一対の格納棚５の各
棚段６間に単一の入出庫ドーリ４０が設けられ、その入
出庫ドーリ４０が両側の棚段６に対して物品Ｐを移載・
取込み可能としたものであっても、同様に適用できる。

【０１４１】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１記載
〜請求項６記載の自動倉庫の入出庫制御装置によると、
物品の搬入時には、入庫リザーバが、搬入される物品を
到着順に複数個一括して前記各棚段に対応する高さ位置
まで移動させ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドー
リが、入庫リザーバから複数の物品を一括して取込んで
当該複数の物品を対応する前記棚段に対して一括して移
載し、また、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応
する前記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込ん
で、これをその整列状態のままで出庫仮置部に移載して
いるので、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱
うことができ、物品の入出庫処理能力に優れる。

【０１４２】また、格納棚に収納された各物品に対して
所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段に
おいて、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段
別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各
入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態
で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリ
から対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザ
ーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で
搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カ
ート部への物品の移載タイミングを制御しているので、
効率よく順立出庫することができる。

【０１４３】また、請求項３記載の自動倉庫の入出庫制
御装置によると、各棚段において各出庫仮置部から最も
離れた個別取込位置まで各入出庫ドーリを移動させ、そ
の位置から各出庫仮置部に移動する途中で逐次前記各入
出庫ドーリにより各物品を取込ませるようにしているの
で、各入出庫ドーリの無駄な移動を回避して、効率よく
物品の取込みを行える。

【０１４４】また、請求項４記載の自動倉庫の入出庫制
御装置によると、各入出庫ドーリに設けられた単一のド
ーリ位置検出部により、当該各入出庫ドーリの移動位置
を決定できるため、その構成の簡易化を図ることができ
る。

【０１４５】また、請求項５記載のように、前記各入出
庫ドーリが、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、
予め入力された出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各
棚段に収納された各物品を前記各出庫仮置部に近い位置
に移動する出庫準備動作を行うようにすると、出庫動作
時に入出庫ドーリが物品を格納棚から出庫仮置部に移し
換える作業をする際に、入出庫ドーリの移動量を少なく
することができ、迅速な出庫動作を行える。

【０１４６】さらに、請求項６記載のように、出庫準備
動作では、前記格納棚の各棚段に収納された各物品を当
該棚段において出庫要求順の小さいものから順に整列さ
せた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位置に移動さ
せておくと、出庫動作時に入出庫ドーリによる物品の整
列動作が不要となり、より迅速な出庫動作を行える。

【０１４７】また、以上のように構成された請求項７記
載の自動倉庫の入出庫制御方法によると、物品の搬入時
には、入庫リザーバが、搬入される物品を到着順に複数
個一括して前記各棚段に対応する高さ位置まで移動さ
せ、各棚段に対応して設けられた入出庫ドーリが、入庫
リザーバから複数の物品を一括して取込んで当該複数の
物品を対応する前記棚段に対して一括して移載し、ま
た、物品の搬出時には、各入出庫ドーリが対応する前記
棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込んで、これ
をその整列状態のままで出庫仮置部に移載しているの
で、自動倉庫内において物品を複数個単位で取扱うこと
ができ、物品の入出庫処理能力に優れる。

【０１４８】また、格納棚に収納された各物品に対して
所定の出庫要求順で出庫要求が与えられると、各棚段に
おいて、出庫要求順の小さいものから順に整列させた段
別整列順を決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各
入出庫ドーリにより前記各段別整列順で整列させた状態
で取込んでその段別整列順のままで前記各入出庫ドーリ
から対応する前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザ
ーバの各出庫カート部により各物品が前記出庫要求順で
搬出されるように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カ
ート部への物品の移載タイミングを制御しているので、
効率よく順立出庫することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る自動倉庫の入庫側
部分を示す概略斜視図である。

【図２】同上の自動倉庫の出庫側部分を示す概略斜視図
である。

【図３】図３（ａ）は同上の自動倉庫を示す概略平面図
であり、図３（ｂ）は同自動倉庫を示す概略側面図であ
る。

【図４】自動倉庫の入庫側部分を示す要部拡大斜視図で
ある。

【図５】自動倉庫の出庫側部分を示す要部拡大概略側面
図である。

【図６】自動倉庫の電気的構成を示す機能ブロック図で
ある。

【図７】物品の搬入動作を示すフローチャートである。

【図８】物品の搬出動作を示すフローチャートである。

【図９】入出庫ドーリによる物品の取込動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１０】図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、入出庫ドー
リによる物品の取込動作を説明するための説明図であ
る。

【図１１】図１１（ｄ）〜図１０（ｆ）は、入出庫ドー
リによる物品の取込動作を説明するための説明図であ
る。

【図１２】入出庫ドーリの位置決定制御を説明するため
の説明図である。

【図１３】棚位置と停止パルス数とを対応させたティー
チングパルスデータを示す図である。

【図１４】入出庫ドーリに対する動作内容例を示す図で
ある。

【図１５】入出庫ドーリに対する動作内容と目的位置パ
ルス数とを対応させたデータ例を示す図である。

【図１６】順立出庫処理を示すフローチャートである。

【図１７】割付処理を示すフローチャートである。

【図１８】移載処理を示すフローチャートである。

【図１９】払出処理を示すフローチャートである。

【図２０】シフト処理を示すフローチャートである。

【図２１】各出庫仮置部における物品の配列例と割付配
列段の例を示す説明図である。

【図２２】図２１に示す例において１回目の割付処理後
の状態を示す説明図である。

【図２３】図２１に示す例において１回目の移載処理後
の状態を示す説明図である。

【図２４】図２１に示す例において１回目のシフト処理
後の状態を示す説明図である。

【図２５】図２１に示す例において出庫カート部を１ピ
ッチ分移動させた状態を示す説明図である。

【図２６】図２１に示す例において２回目の割当処理後
の状態を示す説明図である。

【図２７】図２１に示す例において出庫順３の物品が移
載される状態を示す説明図である。

【符号の説明】

５格納棚６棚段１０入庫コンベア１０Ａ均等整列領域２０入庫リザーバ２５取込移載部３０入庫トラバーサ４０入出庫ドーリ４５個別取込移載部４６フォーク歯４８ドーリ位置検出部６０出庫仮置部７０出庫リザーバ７４出庫カート部８０出庫コンベア１００入出庫動作管理制御部１１１記憶部１０２収納位置データ生成部１０４入庫制御部１１０出庫制御部１１２段別整列順決定部１１４ドーリ出庫動作制御部１１６リザーバ順立出庫制御部１１７割付処理部１１８移載処理部１１９払出処理部１２０物品特定情報読取部１２２出庫順入力部Ｐ物品

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者田端陽一大阪府大阪市城東区今福東１丁目４番12号株式会社イトーキクレビオ内 (72)発明者島本公仁大阪府大阪市城東区今福東１丁目４番12号株式会社イトーキクレビオ内Ｆターム(参考） 3F022 AA15 EE05 FF01 GG05 HH04 HH12 JJ16 JJ20 KK07 LL25 LL33 MM01 MM03 MM05 MM07 MM11 MM22 MM26 MM36 NN02 NN05 NN48 NN50 PP04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】上下方向に複数の棚段を有する格納棚
と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に
対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから
の複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応
する前記棚段に移載可能でかつ対応する前記棚段の物品
を所定の整列順に整列させて取込み可能な複数の入出庫
ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取
込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたまま
の状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複
数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に
向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応す
る高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される
物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向
けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバ
と、物品の入出庫時に、前記格納棚に収納された物品の特定
情報と物品の収納位置情報とを関連づけた収納位置デー
タを更新・作成する収納位置データ作成部と、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収
納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及
び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせる入庫制御部
と、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求
順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出
庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を
決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドー
リにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んで
その段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応す
る前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出
庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出される
ように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への
物品の移載タイミングを制御する出庫制御部と、を備えた自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項２】請求項１記載の自動倉庫の入出庫制御装
置であって、前記出庫制御部は、前記各棚段の段数以上の割付配列段に対して、その１段
目側から順次各物品の順位を割付け、前記割付配列段に
割付けられた割付順位に応じて、前記各出庫仮置部から
前記各出庫カート部への物品の移載タイミングを制御す
る、自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項３】請求項１又は請求項２記載の自動倉庫の
入出庫制御装置であって、前記出庫制御部は、前記各棚段における段別整列順を決定した後、取込まれ
る各物品の個別取込位置を算出し、当該各棚段において
前記各出庫仮置部から最も離れた個別取込位置まで前記
各入出庫ドーリを移動させ、その位置から前記各出庫仮
置部に移動する途中で逐次前記各入出庫ドーリにより各
物品を取込ませる、自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項４】請求項１〜請求項３のいずれかに記載の
自動倉庫の入出庫制御装置であって、前記各入出庫ドーリは、前記各棚段上の物品を独立して
取込み可能な複数の個別取込移載部と、前記格納棚に対
する位置を検出可能な単一のドーリ位置検出部とを有
し、前記ドーリ位置検出部からの位置検出信号と、前記ドー
リ位置検出部と前記各個別取込移載部との相対位置関係
に基づいて、前記各個別取込移載部によって前記格納棚
の所定位置に格納された物品を取込み可能な前記各入出
庫ドーリの移動位置が決定される、自動倉庫の入出庫制
御装置。
【請求項５】請求項１〜請求項４のいずれかに記載の
自動倉庫の入出庫制御装置であって、前記各入出庫ドーリは、入出庫関連動作を行わない余暇期間中に、予め入力され
た出庫要求順に基づいて、前記格納棚の各棚段に収納さ
れた各物品を前記各出庫仮置部に近い位置に移動させる
出庫準備動作を行う自動倉庫の入出庫制御装置。
【請求項６】請求項５記載の自動倉庫の入出庫制御装
置であって、前記出庫準備動作は、前記格納棚の各棚段に収納された
各物品を当該棚段において出庫要求順の小さいものから
順に整列させた段別整列順で前記各出庫仮置部に近い位
置に移動させる動作である、自動倉庫の入出庫制御装
置。
【請求項７】上下方向に複数の棚段を有する格納棚
と、搬入される物品を到着順に複数個一括して前記各棚段に
対応する高さ位置まで移動させる入庫リザーバと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入庫リザーバから
複数の物品を一括して取込んで当該複数の物品を対応す
る前記棚段に対して一括して移載可能でかつ対応する前
記棚段の物品を所定の整列順に整列させて取込み可能な
複数の入出庫ドーリと、前記各棚段に対応して設けられ、前記入出庫ドーリに取
込まれた複数の物品を前記所定の順番に整列させたまま
の状態で受取って前記整列順で一つずつ送出し可能な複
数の出庫仮置部と、上段側の前記出庫仮置部から下段側の前記出庫仮置部に
向けて循環的に移動可能で、前記各出庫仮置部に対応す
る高さ位置で対応する前記各出庫仮置部から送出される
物品を受取って前記各出庫仮置部の下方位置で外部に向
けて搬出する複数の出庫カート部を有する出庫リザーバ
と、を備えた自動倉庫の制御方法であって、物品の入出庫時に収納された物品の特定情報と物品の収
納位置情報とを関連づけた収納位置データを更新・作成
し、前記収納位置データに基づいて決定される搬入物品の収
納位置に各物品が収納されるように前記入庫リザーバ及
び前記各入出庫ドーリに入庫動作を行わせ、前記格納棚に収納された各物品に対して所定の出庫要求
順で出庫要求が与えられると、前記各棚段において、出
庫要求順の小さいものから順に整列させた段別整列順を
決定し、前記各棚段の物品を対応する前記各入出庫ドー
リにより前記各段別整列順で整列させた状態で取込んで
その段別整列順のままで前記各入出庫ドーリから対応す
る前記各出庫仮置部に移載し、前記出庫リザーバの各出
庫カート部により各物品が前記出庫要求順で搬出される
ように、前記各出庫仮置部から前記各出庫カート部への
物品の移載タイミングを制御する自動倉庫の入出庫制御
方法。