JP2002250635A - Navigation system, route-searching method and program - Google Patents
Navigation system, route-searching method and programInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車線単位の渋滞を
考慮して適切な経路を探索することのできるナビゲーシ
ョンシステム、経路探索方法及びプログラムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system, a route search method, and a program capable of searching for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のナビゲーションシステムは、例え
ば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、
「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路
を所定の道路網情報から探索する。そして、自車の現在
位置を所定のＧＰＳ（Global Positioning System）ユ
ニット等により順次取得し、自車位置を示すシンボル及
び誘導経路を地図画像に合成したナビゲーション画像
（案内画像）を生成する。ナビゲーションシステムは、
このように生成したナビゲーション画像を所定の表示装
置に表示しつつ、自車が誘導経路に沿って走行できるよ
うに、表示や音声にて逐次誘導する。これにより、利用
者は、表示されるナビゲーション画像や、出力される音
声に従って自車を進めることにより、容易に目的地まで
到達することができる。2. Description of the Related Art A conventional navigation system is, for example, a vehicle equipped with a navigation system (hereinafter referred to as a vehicle).
It is called "own car". The search for the guidance route from the departure point to the destination is performed from predetermined road network information. Then, the current position of the own vehicle is sequentially acquired by a predetermined GPS (Global Positioning System) unit or the like, and a navigation image (guide image) is generated by combining a symbol indicating the own vehicle position and a guide route with a map image. The navigation system is
While the navigation image generated in this manner is displayed on a predetermined display device, the vehicle is sequentially guided by display or voice so that the vehicle can travel along the guidance route. Thus, the user can easily reach the destination by advancing the vehicle in accordance with the displayed navigation image or the output voice.
【０００３】近年では、渋滞情報や交通規制情報等を光
・電波ビーコンやＦＭ多重放送により利用者に提供する
ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication Syste
m）が実用化されている。このようなＶＩＣＳに対応し
た従来のナビゲーションシステムは、光・電波ビーコン
受信ユニット等を介してＶＩＣＳ情報（渋滞情報）を取
得すると、取得した渋滞情報に従って渋滞箇所を特定
し、特定した渋滞箇所を示すシンボルをナビゲーション
画像に合成して表示する。また、取得した渋滞情報に従
って、ナビゲーションシステムは、渋滞箇所を回避する
誘導経路を探索する。すなわち、誘導経路を探索する際
に、取得した渋滞情報を有効に活用することができる。In recent years, a VICS (Vehicle Information Communication System) that provides traffic congestion information, traffic regulation information, and the like to users through optical / radio beacons and FM multiplex broadcasting.
m) has been put to practical use. When a conventional navigation system corresponding to such VICS acquires VICS information (traffic jam information) via an optical / radio wave beacon receiving unit or the like, it identifies a traffic jam location according to the acquired traffic jam information, and indicates the identified traffic jam location. The symbol is combined with the navigation image and displayed. Further, according to the acquired traffic information, the navigation system searches for a guidance route that avoids the traffic congestion point. That is, when searching for a guidance route, the acquired traffic congestion information can be effectively used.
【０００４】以下、渋滞情報を活用して誘導経路の探索
を行う従来のナビゲーションシステムの動作について図
６を参照して具体的に説明する。なお、渋滞が発生して
いない状況において、図６（ａ）に示すように、ノード
（交差点）Ｎ１、リンク（区間経路）Ｌ１、そして、ノ
ードＮ２を通る誘導経路Ｙ１が最短距離（又は、最短時
間等）のルートであるものとする。[0004] The operation of a conventional navigation system for searching for a guidance route using congestion information will be specifically described below with reference to FIG. In a situation where no traffic congestion occurs, as shown in FIG. 6A, the guide route Y1 passing through the node (intersection) N1, the link (section route) L1, and the node N2 is the shortest distance (or the shortest). Time).
【０００５】まず、ナビゲーションシステムは、取得し
た渋滞情報に従って、図６（ｂ）に示すような渋滞箇所
Ｊ１，Ｊ２を特定する。そして、これらの渋滞箇所Ｊ
１，Ｊ２に対応するリンク（渋滞が発生しているリン
ク）を特定する。この場合、ナビゲーションシステム
は、リンクＬ１，Ｌ２を特定する。ナビゲーションシス
テムは、特定したリンクＬ１等を回避する誘導経路を探
索する。この場合、ナビゲーションシステムは、図６
（ｃ）に示すようなリンクＬ１を通らない誘導経路Ｙ２
を探索する。このように、ナビゲーションシステムは、
取得した渋滞情報に従って、渋滞箇所を回避する誘導経
路を探索することができる。First, the navigation system specifies traffic congestion points J1 and J2 as shown in FIG. 6B according to the acquired traffic congestion information. And these traffic congestion points J
A link corresponding to J1 and J2 (a link where congestion occurs) is specified. In this case, the navigation system specifies the links L1 and L2. The navigation system searches for a guidance route that avoids the specified link L1 and the like. In this case, the navigation system is shown in FIG.
A guiding route Y2 that does not pass through the link L1 as shown in FIG.
To explore. Thus, the navigation system
According to the obtained traffic jam information, it is possible to search for a guidance route that avoids the traffic jam location.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲ
ーションシステムは、取得した渋滞情報を活用して誘導
経路を探索しても、適切な誘導経路を探索できない場合
があった。これは、渋滞箇所に対応するリンクが、複数
車線（片側）であっても、１車線（片側）であっても、
同一に扱ってしまうことに起因している。例えば、上述
の図６（ｂ）に示すリンクＬ１が、そもそも２車線（片
側）であり、実際には、図６（ｄ）に示すように、右折
車線（右側車線）にだけ渋滞箇所Ｊ１が発生しているよ
うな場合がある。このような場合に、現実には、リンク
Ｌ１からノードＮ２を直進する際に直進車線を走行する
ため、渋滞箇所Ｊ１の影響をほとんど受けることがな
い。すなわち、この場合、渋滞が発生していない状況で
ある図６（ａ）と同様に、リンクＬ１を通る誘導経路Ｙ
１の方が適切な経路となる。However, the conventional navigation system may not be able to search for an appropriate guidance route even if the obtained navigation information is used to search for a guidance route. This is true whether the link corresponding to the traffic congestion point is multiple lanes (one side) or one lane (one side)
This is because they are treated the same. For example, the link L1 shown in FIG. 6B has two lanes (one side) in the first place, and actually, as shown in FIG. 6D, the traffic congestion point J1 is only in the right turn lane (right lane). It may have occurred. In such a case, actually, since the vehicle travels in the straight lane when traveling straight from the link L1 to the node N2, it is hardly affected by the traffic congestion point J1. That is, in this case, similarly to FIG. 6A in which traffic congestion does not occur, the guidance route Y passing through the link L1 is used.
1 is the more appropriate route.
【０００７】しかしながら、従来のナビゲーションシス
テムは、このような場合でも、リンクＬ１全体に渋滞箇
所Ｊ１が発生しているものとして扱うため、リンクＬ１
からノードＮ２を直進する経路が探索されず、図６
（ｃ）に示すような、リンクＬ１を回避する誘導経路Ｙ
２を探索してしまう。つまり、従来のナビゲーションシ
ステムは、渋滞箇所に対応したリンクが複数車線である
場合に、渋滞の判別を車線単位に行えないため、適切な
経路を探索することができないという問題があった。[0007] However, the conventional navigation system treats such a case that the traffic congestion point J1 is generated in the entire link L1.
A route that goes straight from the node to the node N2 is not searched.
A guide route Y that avoids the link L1 as shown in FIG.
Search for 2. In other words, the conventional navigation system has a problem that when a link corresponding to a traffic congestion point has a plurality of lanes, it is not possible to determine the traffic congestion on a lane-by-lane basis, so that an appropriate route cannot be searched.
【０００８】本発明は、上記実状に鑑みてなされたもの
で、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索するこ
とのできるナビゲーションシステム、経路探索方法及び
プログラムを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above situation, and has as its object to provide a navigation system, a route search method, and a program capable of searching for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes. .
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステム
は、道路の車線数を含む道路網情報を記憶する情報記憶
手段と、渋滞が発生した渋滞道路を規定する渋滞情報を
取得する情報取得手段と、前記情報記憶手段に記憶され
た道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された
渋滞情報に従って、複数車線の渋滞道路を特定し、他の
渋滞道路との配置関係により、複数車線の渋滞道路にお
ける車線単位の渋滞状況を判別する判別手段と、前記判
別手段により判別された車線単位の渋滞状況に従って、
渋滞車線を回避する経路を前記情報記憶手段に記憶され
た道路網情報から探索する経路探索手段と、を備えるこ
とを特徴とする。To achieve the above object, a navigation system according to a first aspect of the present invention comprises an information storage means for storing road network information including the number of lanes of a road, and a traffic jam. An information acquisition unit that acquires congestion information that defines a congested road; a road network information stored in the information storage unit; and a congestion road having a plurality of lanes specified according to the congestion information acquired by the information acquisition unit. According to the arrangement relationship with the congested road, according to the determination means for determining the traffic congestion state per lane on the congested road of multiple lanes, according to the traffic congestion state per lane determined by the determination means,
Route searching means for searching a route avoiding a traffic congestion lane from the road network information stored in the information storage means.
【００１０】この発明によれば、情報記憶手段は、道路
の車線数を含む道路網情報を記憶する。情報取得手段
は、例えば、ＶＩＣＳを利用して、渋滞が発生した渋滞
道路を規定する渋滞情報を取得する。判別手段は、情報
記憶手段に記憶された道路網情報及び、情報取得手段に
より取得された渋滞情報に従って、複数車線の渋滞道路
を特定し、他の渋滞道路との配置関係により、複数車線
の渋滞道路における車線単位の渋滞状況を判別する。経
路探索手段は、判別手段により判別された車線単位の渋
滞状況に従って、渋滞車線を回避する経路を情報記憶手
段に記憶された道路網情報から探索する。この結果、車
線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することがで
きる。According to the present invention, the information storage means stores road network information including the number of lanes of the road. The information acquisition unit acquires, for example, VICS using traffic jam information that defines a traffic jam road in which traffic jam has occurred. The discriminating means specifies a traffic lane having a plurality of lanes according to the road network information stored in the information storage means and the traffic congestion information obtained by the information obtaining means, and determines the traffic congestion of the traffic lanes in a plurality of lanes according to the arrangement relationship with other traffic congested roads. The traffic congestion state of each lane on the road is determined. The route searching means searches the road network information stored in the information storage means for a route to avoid the congested lane in accordance with the traffic congestion state of each lane determined by the determining means. As a result, it is possible to search for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【００１１】上記目的を達成するため、本発明の第２の
観点に係るナビゲーションシステムは、道路網を構成す
る複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンク
の車線数を管理するための道路網情報を記憶する情報記
憶手段と、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情
報を取得する情報取得手段と、前記情報記憶手段に記憶
された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得さ
れた渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリン
クと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置
関係を特定する配置特定手段と、前記配置特定手段によ
り特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにお
いて渋滞が発生した車線を判別する車線判別手段と、前
記車線判別手段により判別された渋滞車線を回避する経
路を前記情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索
する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。In order to achieve the above object, a navigation system according to a second aspect of the present invention defines a plurality of links and nodes constituting a road network, and provides at least road network information for managing at least the number of lanes of the links. Information storing means for storing traffic information that specifies traffic congestion points occurring on a road; road network information stored in the information storing means; and traffic congestion obtained by the information obtaining means. According to the information, an arrangement specifying means for specifying an arrangement relation between a link of a plurality of lanes in which congestion has occurred and another link in which the congestion has occurred, and an arrangement relation of the plurality of lanes according to the arrangement relation specified by the arrangement identification means. A lane discriminating means for discriminating a lane in which traffic congestion has occurred in the link; and a route for avoiding the congested lane discriminated by the lane discriminating means. And route searching means for searching the road network information stored in stages, characterized in that it comprises a.
【００１２】この発明によれば、情報記憶手段は、道路
網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なく
ともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶
する。情報取得手段は、例えば、ＶＩＣＳを利用して、
道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得す
る。配置特定手段は、情報記憶手段に記憶された道路網
情報及び、情報取得手段により取得された渋滞情報に従
って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生し
た他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する。
車線判別手段は、配置特定手段により特定された配置関
係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した
車線を判別する。経路探索手段は、車線判別手段により
判別された渋滞車線を回避する経路を情報記憶手段に記
憶された道路網情報から探索する。この結果、車線単位
の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。According to the present invention, the information storage means defines a plurality of links and nodes constituting the road network and stores at least road network information for managing the number of lanes of the links. The information acquisition means uses, for example, VICS,
Acquires traffic congestion information that defines a traffic congestion location on a road. According to the road network information stored in the information storage unit and the traffic congestion information acquired by the information acquisition unit, the arrangement specifying unit transmits the information via a node between a link of a plurality of lanes in which congestion has occurred and another link in which congestion has occurred. Identify the placement relationship.
The lane determining means determines a lane in which traffic congestion has occurred in a link of a plurality of lanes according to the layout relationship specified by the layout specifying means. The route searching means searches for a route to avoid the traffic congestion lane determined by the lane determining means from the road network information stored in the information storage means. As a result, it is possible to search for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【００１３】上記目的を達成するため、本発明の第３の
観点に係るナビゲーションシステムは、道路網を構成す
る複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンク
コスト及びリンクの車線数を管理するための道路網情報
を記憶する情報記憶手段と、道路上に発生した渋滞箇所
を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、前記情
報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得
手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生し
た複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノ
ードを介した配置関係を特定する配置特定手段と、前記
配置特定手段により特定された配置関係に従って、渋滞
の生じた複数車線のリンクのリンクコストに、進行方向
に応じた異なる加重値を設定する加重値設定手段と、前
記加重値設定手段により加重値が設定されたリンクコス
トを含む道路網情報から自車が進むべき誘導経路を探索
する経路探索手段と、を備えることを特徴とする。In order to achieve the above object, a navigation system according to a third aspect of the present invention defines a plurality of links and nodes constituting a road network and manages at least a link cost and the number of lanes of the links. Information storing means for storing road network information, information obtaining means for obtaining traffic congestion information defining traffic congestion points occurring on roads, road network information stored in the information storage means, and information obtained by the information obtaining means According to the traffic congestion information, according to the arrangement specified by the arrangement specifying means for specifying the arrangement relationship via a node between the link of the plurality of lanes in which the congestion occurred and the other link in which the congestion occurred, Weight setting means for setting different weights depending on the traveling direction to link costs of links in a plurality of lanes in which traffic congestion occurs, and the weight setting means Characterized in that it and a route searching means for searching for a guidance route to the vehicle travels from the road network information including a link cost more weighted value is set.
【００１４】この発明によれば、情報記憶手段は、道路
網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なく
ともリンクコスト及びリンクの車線数を管理するための
道路網情報を記憶する。情報取得手段は、例えば、ＶＩ
ＣＳを利用して、道路上に発生した渋滞箇所を規定する
渋滞情報を取得する。配置特定手段は、情報記憶手段に
記憶された道路網情報及び、情報取得手段により取得さ
れた渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリン
クと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置
関係を特定する。加重値設定手段は、配置特定手段によ
り特定された配置関係に従って、渋滞の生じた複数車線
のリンクのリンクコストに、進行方向に応じた異なる加
重値を設定する。経路探索手段は、加重値設定手段によ
り加重値が設定されたリンクコストを含む道路網情報か
ら自車が進むべき誘導経路を探索する。この結果、車線
単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができ
る。According to the present invention, the information storage means defines a plurality of links and nodes constituting the road network, and stores at least road network information for managing the link cost and the number of lanes of the links. The information acquisition means is, for example, VI
Using CS, traffic congestion information that specifies a traffic congestion location on a road is acquired. According to the road network information stored in the information storage unit and the traffic congestion information acquired by the information acquisition unit, the arrangement specifying unit transmits the information via a node between a link of a plurality of lanes in which congestion has occurred and another link in which congestion has occurred. Identify the placement relationship. The weight value setting means sets different weight values according to the traveling direction to the link costs of the links of a plurality of lanes in which traffic congestion occurs, according to the arrangement relationship specified by the arrangement specifying means. The route searching means searches for a guidance route to which the vehicle should travel based on road network information including the link cost for which the weight has been set by the weight setting means. As a result, it is possible to search for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【００１５】上記目的を達成するため、本発明の第４の
観点に係る経路探索方法は、道路網を構成する複数のリ
ンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を
管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部から
道路網情報を取得する道路網情報取得ステップと、道路
上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する渋
滞情報取得ステップと、前記道路網情報取得ステップに
て取得された道路網情報及び、前記渋滞情報取得ステッ
プにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複
数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノード
を介した配置関係を特定する配置特定ステップと、前記
配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複
数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する
車線判別ステップと、前記車線判別ステップにて判別さ
れた渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する
経路探索ステップと、を備えることを特徴とする。To achieve the above object, a route search method according to a fourth aspect of the present invention defines a plurality of links and nodes constituting a road network and manages at least the number of lanes of the links. A road network information obtaining step of obtaining road network information from a predetermined storage unit for storing information; a traffic jam information obtaining step of obtaining traffic information that defines a traffic jam point occurring on a road; and the road network information obtaining step. According to the obtained road network information and the traffic congestion information obtained in the traffic congestion information obtaining step, the arrangement relationship between the links of the multiple lanes in which the traffic has occurred and the other links in which the traffic has occurred via the nodes is specified. A lane determining step of determining a lane in which traffic congestion has occurred in a link of a plurality of lanes according to the layout relation specified in the layout specifying step; Characterized by and a route searching step of searching the road network information paths to avoid the discriminated traffic jam lane by the lane determination step.
【００１６】この発明によれば、道路網情報取得ステッ
プは、道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定
し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網
情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取得す
る。渋滞情報取得ステップは、例えば、ＶＩＣＳを利用
して、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を
取得する。配置特定ステップは、道路網情報取得ステッ
プにて取得された道路網情報及び、渋滞情報取得ステッ
プにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複
数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノード
を介した配置関係を特定する。車線判別ステップは、配
置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複数
車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する。
経路探索ステップは、車線判別ステップにて判別された
渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する。こ
の結果、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索す
ることができる。According to the present invention, the road network information obtaining step defines a plurality of links and nodes constituting the road network, and stores the road network information for managing at least the number of lanes of the link. Get road network information from. In the congestion information acquisition step, for example, VICS is used to acquire congestion information that specifies a congestion point that has occurred on a road. The arrangement specifying step includes, according to the road network information acquired in the road network information acquiring step and the traffic congestion information acquired in the traffic congestion information acquiring step, a link of a plurality of lanes in which congestion has occurred and another link in which congestion has occurred. The arrangement relation via the node of is specified. The lane discrimination step discriminates a lane in which traffic congestion has occurred in a link of a plurality of lanes according to the arrangement relationship specified in the arrangement specification step.
The route search step searches for a route that avoids the traffic congestion lane determined in the lane determination step from the road network information. As a result, it is possible to search for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【００１７】上記目的を達成するため、本発明の第５の
観点に係るプログラムは、コンピュータに、道路網を構
成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリ
ンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する所
定の記憶部から道路網情報を取得する道路網情報取得ス
テップと、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情
報を取得する渋滞情報取得ステップと、前記道路網情報
取得ステップにて取得された道路網情報及び、前記渋滞
情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、渋
滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリ
ンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定ス
テップと、前記配置特定ステップにて特定された配置関
係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した
車線を判別する車線判別ステップと、前記車線判別ステ
ップにて判別された渋滞車線を回避する経路を道路網情
報から探索する経路探索ステップとを実行させることを
特徴とする。In order to achieve the above object, a program according to a fifth aspect of the present invention provides a computer with a road for defining a plurality of links and nodes constituting a road network and managing at least the number of lanes of the link. A road network information obtaining step for obtaining road network information from a predetermined storage unit for storing network information; a traffic jam information obtaining step for obtaining traffic information that defines a traffic jam location occurring on a road; and the road network information obtaining step According to the road network information acquired in step (a) and the traffic congestion information acquired in the traffic congestion information acquiring step, the arrangement relationship between the links of the plural lanes in which the traffic congestion occurs and the other links in which the traffic congestion occurs is specified. A vehicle that determines a lane in which traffic congestion has occurred in a link of a plurality of lanes according to a layout specifying step to be performed and the layout relationship specified in the layout specifying step A determining step, a route to avoid the discriminated traffic jam lane by the lane determination step, characterized in that to execute the route searching step of searching the road network information.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A navigation system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１９】図１は、この発明の実施の形態に適用され
るナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。
このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュー
ル２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４
と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、表示部７と、
操作部８と、記憶部９とを備えて構成される。FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a navigation system applied to an embodiment of the present invention.
This system includes a GPS antenna 1, a GPS module 2, a VICS antenna 3, and a VICS module 4
, A CD-ROM 5, a processing control unit 6, a display unit 7,
It comprises an operation unit 8 and a storage unit 9.
【００２０】ＧＰＳ（Global Positioning System）ア
ンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パ
ッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発
信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信す
る。The GPS (Global Positioning System) antenna 1 is composed of a helical antenna, a dielectric antenna, a patch type planar antenna, and the like, and receives a spread spectrum modulated satellite wave transmitted from a predetermined GPS satellite.
【００２１】ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星
から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に
同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛
星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得し
たそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波
の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等から
なる位置情報を生成する。ＧＰＳモジュール２は、生成
した位置情報を処理制御部６に順次供給する。The GPS module 2 tunes to satellite radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites and received by the GPS antenna 1, and despreads and demodulates each satellite radio wave to obtain a plurality of satellite reception signals. The GPS module 2 generates position information including a latitude, a longitude, an altitude, and the like, based on a difference in arrival time of each satellite radio wave calculated according to each of the acquired satellite reception signals. The GPS module 2 sequentially supplies the generated position information to the processing control unit 6.
【００２２】ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communic
ation System）アンテナ３は、所定のロッドアンテナ等
からなり、沿道に設けられた所定のＶＩＣＳ情報送信装
置から送られたＦＭ多重信号等を受信する。VICS (Vehicle Information Communic)
The system 3 includes a predetermined rod antenna or the like, and receives an FM multiplex signal or the like transmitted from a predetermined VICS information transmitting device provided along the road.
【００２３】ＶＩＣＳモジュール４は、ＶＩＣＳアンテ
ナ３が受信したＦＭ多重信号等を復調することによりＶ
ＩＣＳ情報（渋滞情報）を取得する。なお、ＶＩＣＳ情
報は、例えば、渋滞種別、渋滞位置、及び、渋滞距離等
の情報からなる。なお、ＶＩＣＳモジュール４は、光・
電波ビーコンにより送られたＶＩＣＳ情報を取得しても
よい。ＶＩＣＳモジュール４は、取得したＶＩＣＳ情報
を処理制御部６に順次供給する。The VICS module 4 demodulates an FM multiplex signal or the like received by the VICS antenna 3 so that
Acquire ICS information (congestion information). The VICS information includes, for example, information such as the type of congestion, the position of congestion, and the distance of congestion. Note that the VICS module 4 is
VICS information sent by a radio beacon may be acquired. The VICS module 4 sequentially supplies the acquired VICS information to the processing control unit 6.
【００２４】ＣＤ−ＲＯＭ５は、表示用の地図情報を記
憶すると共に、所定の道路網情報を記憶する。この道路
網情報は、所定単位に区分された区間経路（リンク）を
規定するリンク情報及び、交差点（ノード）を規定する
ノード情報等から構成される。なお、リンク情報には、
各リンクにおける車線数を規定する情報も含まれている
ものとする。また、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶されるこれら
の道路網情報等は、図示せぬ再生ユニットにより適宜読
み出され、処理制御部６に供給される。The CD-ROM 5 stores map information for display and predetermined road network information. The road network information is composed of link information that specifies section routes (links) divided into predetermined units, node information that specifies intersections (nodes), and the like. The link information includes
It is assumed that information defining the number of lanes at each link is also included. The road network information and the like stored in the CD-ROM 5 are appropriately read out by a reproduction unit (not shown) and supplied to the processing control unit 6.
【００２５】処理制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read O
nly Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び
ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チップ
マイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制
御する。なお、ＲＯＭには、後述する経路探索処理をＣ
ＰＵに実行させるためのプログラムが予め記憶されてい
る。また、ＲＡＭには、所定のワーク領域が確保され
る。つまり、処理制御部６は、ＲＯＭに記憶されている
プログラムがＣＰＵにて実行されることにより、後述す
る経路探索処理を行うものとする。The processing control unit 6 is, for example, a ROM (Read O
It comprises a one-chip microcomputer provided with an nly memory), a random access memory (RAM), and a central processing unit (CPU), and controls the entire navigation system. Note that a route search process described later is stored in the ROM.
A program to be executed by the PU is stored in advance. Further, a predetermined work area is secured in the RAM. That is, the process control unit 6 performs a route search process described later by executing a program stored in the ROM by the CPU.
【００２６】具体的に処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュ
ール４から供給されるＶＩＣＳ情報を取得すると、渋滞
に関する渋滞情報を抽出して記憶部９に記憶する。そし
て、処理制御部６は、操作部８を介して利用者により指
示された所定の出発地から目的地までの誘導経路をＣＤ
−ＲＯＭ５等（道路網情報）から探索する。その際、記
憶部９に記憶した渋滞情報及び、ＣＤ−ＲＯＭ５に記憶
される道路網情報に従って、渋滞が発生した複数車線の
リンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した
配置関係に従って、渋滞の生じた車線を判別する。そし
て、複数車線のリンクコストに、進行方向に応じた異な
る加重値を設定し、車線単位の渋滞を考慮した誘導経路
を探索する。処理制御部６は、探索した誘導経路を地図
画像に合成したナビゲーション画像を生成し、表示部７
に表示する。Specifically, when the processing control unit 6 acquires the VICS information supplied from the VICS module 4, the processing control unit 6 extracts traffic congestion information related to traffic congestion and stores it in the storage unit 9. Then, the processing control unit 6 stores the guidance route from the predetermined departure point to the destination designated by the user via the operation unit 8 in a CD.
-Search from ROM5 or the like (road network information). At this time, according to the traffic congestion information stored in the storage unit 9 and the road network information stored in the CD-ROM 5, according to the arrangement relationship between the links of the plural lanes in which the traffic has occurred and the other links in which the traffic has occurred via the nodes. Then, the lane in which the traffic jam has occurred is determined. Then, different weights are set to the link costs of a plurality of lanes according to the traveling direction, and a guidance route is searched for in consideration of traffic congestion in lanes. The processing control unit 6 generates a navigation image by combining the searched guidance route with the map image, and displays the navigation image.
To be displayed.
【００２７】表示部７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Dis
play）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処
理制御部６が生成したナビゲーション画像等を表示す
る。The display unit 7 has an LCD (Liquid Crystal Dis
play) or a CRT (Cathode Ray Tube), and displays a navigation image or the like generated by the processing control unit 6.
【００２８】操作部８は、例えば、複数の入力キー等か
らなり、利用者による入力操作に従って、種々の指示情
報を処理制御部６に供給する。例えば、操作部８は、利
用者の操作に従って、出発地及び目的地等を指し示す座
標情報等を入力し、処理制御部６に供給する。The operation unit 8 includes, for example, a plurality of input keys and supplies various instruction information to the processing control unit 6 in accordance with an input operation by a user. For example, the operation unit 8 inputs coordinate information indicating a departure place, a destination, and the like in accordance with a user operation, and supplies the coordinate information to the processing control unit 6.
【００２９】記憶部９は、ＲＡＭや磁気ディスク等の情
報記憶デバイスからなり、ＶＩＣＳモジュール４が受信
したＶＩＣＳ情報（渋滞情報）等を記憶する。The storage unit 9 includes an information storage device such as a RAM or a magnetic disk, and stores VICS information (congestion information) received by the VICS module 4 and the like.
【００３０】以下、この実施の形態に係るナビゲーショ
ンシステムの動作について図面を参照して説明する。図
２は、処理制御部６が実行する経路探索処理を説明する
ためのフローチャートである。図２に示す経路探索処理
は、例えば、操作部８を介して利用者から出発地及び目
的地等が入力された後に、更に操作部８を介して入力さ
れた誘導経路の探索を指示する指示情報に応答して開始
する。The operation of the navigation system according to this embodiment will be described below with reference to the drawings. FIG. 2 is a flowchart illustrating a route search process performed by the process control unit 6. The route search processing shown in FIG. 2 is, for example, an instruction for instructing a search for a guidance route input via the operation unit 8 after a departure place and a destination are input from the user via the operation unit 8. Start responding to information.
【００３１】まず、処理制御部６は、受信済みの渋滞情
報に従って、渋滞箇所に対応するリンクを特定する（ス
テップＳ１１）。すなわち、処理制御部６は、記憶部９
に格納された渋滞情報に従って、渋滞が発生している区
間経路を特定する。First, the processing control unit 6 specifies a link corresponding to a traffic congestion point according to the received traffic congestion information (step S11). That is, the processing control unit 6 stores the
The section route in which the traffic congestion occurs is specified in accordance with the traffic congestion information stored in.
【００３２】処理制御部６は、特定したリンクが複数車
線（片側）であるか否かを判別する（ステップＳ１
２）。すなわち、処理制御部６は、ＣＤ−ＲＯＭ５の道
路網情報に含まれる車線数を規定する情報に従って、特
定したリンクが片側複数車線であるか否かを判別する。The processing control unit 6 determines whether the specified link is a plurality of lanes (one side) (step S1).
2). That is, the processing control unit 6 determines whether or not the specified link is a multiple lane on one side according to the information defining the number of lanes included in the road network information of the CD-ROM 5.
【００３３】処理制御部６は、複数車線でない（１車線
である）と判別すると、後述するステップＳ１５に処理
を進める。一方、複数車線であると判別した場合に、処
理制御部６は、この複数車線のリンクとノードを介して
接する渋滞リンクの有無を記憶部９の渋滞情報からサー
チする（ステップＳ１３）。すなわち、処理制御部６
は、渋滞が発生している複数車線のリンクと進行先の交
差点等を介して接する何れかのリンクに渋滞箇所が発生
しているかを渋滞情報からサーチする。When the processing control section 6 determines that the vehicle is not a plurality of lanes (one lane), the processing advances to step S15 described later. On the other hand, if it is determined that the vehicle has a plurality of lanes, the processing control unit 6 searches the traffic congestion information of the storage unit 9 for the presence or absence of a congestion link that contacts the link of the plurality of lanes via a node (step S13). That is, the processing control unit 6
Searches from the traffic congestion information whether a traffic congestion point occurs on any of the links that are in contact with the links of a plurality of lanes where the traffic congestion occurs via an intersection or the like at the destination.
【００３４】処理制御部６は、サーチにより渋滞リンク
が存在するか否かを判別する（ステップＳ１４）。な
お、ノードを介して直接に接していなくとも、ノードを
介した延長線上の所定距離内（他のリンクを介して接す
る場合等）に渋滞リンクがある場合に、ノードを介して
接する渋滞リンクが存在するものと判別してもよい。The processing control section 6 determines whether or not there is a congested link by searching (step S14). Even if they are not directly connected via a node, if there is a congested link within a predetermined distance on the extension line via the node (for example, when connected via another link), the congested link connected via the node is It may be determined that it exists.
【００３５】処理制御部６は、渋滞リンクが存在しない
と判別した場合（また、ステップＳ１２にて片側１車線
であると判別した場合）に、リンクコストに渋滞用の規
定値となる加重値を設定する（ステップＳ１５）。すな
わち、処理制御部６は、経路探索に使用されるリンクコ
ストの加重値に、渋滞時に適用される規定値をセットす
る。When it is determined that there is no traffic congestion link (and when it is determined that the traffic lane is one lane on one side in step S12), the processing control unit 6 adds a weighted value which is a specified value for traffic congestion to the link cost. It is set (step S15). That is, the processing control unit 6 sets the weighted value of the link cost used for the route search to the specified value applied at the time of traffic congestion.
【００３６】一方、渋滞リンクがサーチできたと判別し
た場合に、処理制御部６は、両リンクの配置関係を判別
し、複数車線のリンクコストに、進行方向に応じた異な
る加重値を設定する（ステップＳ１６）。すなわち、処
理制御部６は、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞
が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係に従
って、渋滞の生じた車線を判別する。そして、判別した
渋滞車線を通る進行方向及び、渋滞車線を通らない進行
方向に応じて、複数車線のリンクコストに異なる加重値
を設定する。On the other hand, if it is determined that the congested link has been searched, the processing control unit 6 determines the arrangement relationship between the two links, and sets different weights according to the traveling direction to the link costs of a plurality of lanes ( Step S16). That is, the processing control unit 6 determines the lane in which the congestion has occurred in accordance with the arrangement relationship between the links of the plurality of lanes in which the congestion has occurred and the other links in which the congestion has occurred through the nodes. Then, different weights are set for the link costs of a plurality of lanes according to the traveling direction passing through the congested lane and the traveling direction not passing through the congested lane.
【００３７】具体的に説明すると、図３（ａ）に示すよ
うに、複数車線（３車線）であるリンクＬ１に渋滞箇所
Ｊ１が発生しており、ノードＮを介して右折方向に接す
る１車線であるリンクＬ２に渋滞箇所Ｊ２が発生してい
る場合に、処理制御部６は、図３（ｂ）に示すように、
リンクＬ１の右折車線に渋滞箇所Ｊ１が発生していると
判別する。この場合、処理制御部６は、リンクＬ１から
ノードＮを右折する方向（右折方向）のリンクコストに
大きな加重値（例えば、１車線の渋滞時と同様に規定値
の１００％）を設定する。一方、直進方向や左折方向の
リンクコストに小さな加重値（例えば、渋滞の規定値の
１０％）を設定する。More specifically, as shown in FIG. 3 (a), a traffic congestion point J1 occurs on a link L1 having a plurality of lanes (three lanes), and one lane in contact with the right turn direction via the node N. When the traffic congestion point J2 is generated in the link L2, the processing control unit 6 performs the processing as shown in FIG.
It is determined that the traffic congestion point J1 has occurred in the right turn lane of the link L1. In this case, the processing control unit 6 sets a large weight value (for example, 100% of a specified value as in the case of traffic congestion on one lane) to the link cost in the direction of turning right from the link L1 to the node N (right turning direction). On the other hand, a small weight value (for example, 10% of the specified value of traffic congestion) is set for the link cost in the straight ahead direction or the left turn direction.
【００３８】また、図３（ｃ）に示すように、複数車線
であるリンクＬ１に渋滞箇所Ｊ１が発生しており、ノー
ドＮを介して左折方向に接する１車線であるリンクＬ３
に渋滞箇所Ｊ３が発生している場合に、処理制御部６
は、図３（ｄ）に示すように、リンクＬ１の左折（及び
直線）車線に渋滞箇所Ｊ１が発生していると判別する。
この場合、処理制御部６は、左折方向のリンクコストに
大きな加重値（例えば、渋滞の規定値の１００％）を設
定する。一方、右折方向のリンクコストに小さな加重値
（例えば、渋滞の規定値の１０％）を設定し、直進方向
のリンクコストに左折車線の影響を考慮して中くらいの
加重値（例えば、渋滞の規定値の４０％）を設定する。As shown in FIG. 3 (c), a traffic congestion point J1 occurs at the link L1 which is a plurality of lanes, and the link L3 which is a one lane in contact with the left turn via the node N.
If the traffic congestion point J3 occurs in the
Determines that the traffic congestion point J1 has occurred in the left turn (and straight line) lane of the link L1, as shown in FIG. 3D.
In this case, the processing control unit 6 sets a large weight value (for example, 100% of the prescribed value of traffic congestion) to the link cost in the left turn direction. On the other hand, a small weight value (for example, 10% of the specified value of traffic congestion) is set for the link cost in the right turn direction, and a medium weight value (for example, traffic congestion value) is considered for the link cost in the straight ahead direction in consideration of the influence of the left turn lane. (40% of the specified value).
【００３９】そして、図３（ｅ）に示すように、複数車
線であるリンクＬ１に渋滞箇所Ｊ１が発生しており、ノ
ードＮを介して直進方向に接するリンクＬ４に渋滞箇所
Ｊ４が発生している場合に、処理制御部６は、図３
（ｆ）に示すように、リンクＬ１の直線車線に渋滞箇所
Ｊ１が発生していると判別する。この場合、処理制御部
６は、直進方向のリンクコストに大きな加重値（例え
ば、渋滞の規定値の１００％）を設定する。一方、右折
方向のリンクコストに小さな加重値（例えば、渋滞の規
定値の１０％）を設定し、左折方向のリンクコストに直
進車線の影響を考慮して中くらいの加重値（例えば、渋
滞の規定値の５０％）を設定する。As shown in FIG. 3 (e), a traffic congestion point J1 occurs on a link L1 having a plurality of lanes, and a traffic congestion point J4 occurs on a link L4 which is in direct contact with the vehicle via a node N. If there is, the processing control unit 6
As shown in (f), it is determined that the traffic congestion point J1 occurs in the straight lane of the link L1. In this case, the processing control unit 6 sets a large weight value (for example, 100% of the specified value of traffic congestion) to the link cost in the straight traveling direction. On the other hand, a small weight value (for example, 10% of the prescribed value of traffic congestion) is set for the link cost in the right turn direction, and a medium weight value (for example, traffic congestion value) is taken into consideration for the link cost in the left turn direction in consideration of the effect of the straight lane. (50% of specified value).
【００４０】図２に戻って、処理制御部６は、設定した
リンクコストを使用して誘導経路を探索する（ステップ
Ｓ１７）。すなわち、処理制御部６は、ステップＳ１６
等にて加重値が設定されたリンクコストを含む道路網情
報から自車が進むべき誘導経路を探索する。例えば、上
述のステップＳ１１にて、図４（ａ）に示すような渋滞
箇所Ｊ１，Ｊ２に対応するリンクＬ１（複数車線），Ｌ
２が特定され、ステップＳ１６にて、右折車線に渋滞箇
所Ｊ１が発生したと判別されて、リンクＬ１のリンクコ
ストに、進行方向に応じた異なる加重値が設定されたも
のとする。この場合、処理制御部６は、図４（ｃ）に示
すように、ノードＮ１、リンクＬ１、そして、ノードＮ
２を通る誘導経路Ｙ１を探索する。すなわち、リンクＬ
１からノードＮ２を直進する直進方向のリンクコストに
小さな加重値（例えば、渋滞の規定値の１０％）が設定
されているため、リンクＬ１を迂回する他の経路のリン
クコストより小さくなり、結果として、現実に沿った適
切な誘導経路Ｙ１が検索される。Returning to FIG. 2, the processing control section 6 searches for a guide route using the set link cost (step S17). That is, the processing control unit 6 determines in step S16
For example, a search is made for a guidance route to be followed by the vehicle based on road network information including link costs for which weights have been set. For example, in step S11 described above, the links L1 (multiple lanes) and L corresponding to the traffic congestion points J1 and J2 as shown in FIG.
2 is determined, it is determined that the traffic congestion point J1 has occurred in the right turn lane in step S16, and different weights according to the traveling direction are set to the link cost of the link L1. In this case, as illustrated in FIG. 4C, the processing control unit 6 determines that the node N1, the link L1, and the node N
A search is made for a guidance route Y1 passing through No. 2. That is, the link L
Since a small weight value (for example, 10% of the specified value of traffic congestion) is set to the link cost in the straight traveling direction from 1 to the node N2, the link cost is smaller than the link cost of another route that bypasses the link L1. As a result, an appropriate guidance route Y1 according to the reality is searched.
【００４１】このように、経路探索処理によって、渋滞
が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリン
クとのノードを介した配置関係から、複数車線のリンク
において渋滞が発生した車線が判別される。そして、渋
滞の生じた複数車線のリンクコストに、進行方向に応じ
た異なる加重値が設定される。この結果、車線単位の渋
滞を考慮して適切な経路を探索することができる。As described above, by the route search processing, the lane in which the traffic congestion occurs in the link of the plural lanes is determined based on the arrangement relation between the link of the traffic lane in which the traffic congestion occurs and the other link in which the traffic congestion occurs via the node. Is done. Then, different weights depending on the traveling direction are set to the link costs of a plurality of lanes in which traffic congestion has occurred. As a result, it is possible to search for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【００４２】上記の実施の形態では、最初に目的地等ま
での誘導経路を探索する場合について説明したが、探索
した誘導経路に従って自車を案内中に、新たな渋滞情報
を取得することにより、迂回経路等を再探索する際にも
適宜適用可能である。例えば、処理制御部６は、誘導経
路上に新たに発生した渋滞箇所を特定すると、特定した
渋滞箇所に対応するリンクが複数車線であるか否かを判
別する。そして、複数車線であると判別した場合に、処
理制御部６は、他の渋滞リンクとのノードを介した配置
関係から、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車
線を判別する。そして、渋滞の生じた複数車線のリンク
コストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定した後
に、迂回経路等を再探索する。この場合も、車線単位の
渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。In the above-described embodiment, a case has been described in which a guidance route to a destination or the like is first searched. However, by acquiring new traffic congestion information while guiding the vehicle according to the searched guidance route, The present invention can be applied as appropriate when re-searching a detour route or the like. For example, when the processing control unit 6 specifies a traffic congestion location newly generated on the guidance route, the processing control unit 6 determines whether the link corresponding to the specified traffic congestion location is a plurality of lanes. Then, when it is determined that there is a plurality of lanes, the processing control unit 6 determines the lane in which the congestion has occurred in the link of the plurality of lanes based on the arrangement relationship via the nodes with the other congestion links. Then, after setting different weights according to the traveling direction to the link costs of a plurality of lanes in which traffic congestion has occurred, the detour route or the like is searched again. Also in this case, it is possible to search for an appropriate route in consideration of traffic congestion in lanes.
【００４３】上記の実施の形態では、リンクにおける車
線数が固定とした場合について説明したが、リンクにお
ける現実の車線数の増減を考慮して、リンクコストの加
重値等を設定してもよい。例えば、図５に示すように、
ノード（交差点）の手前の距離ｄからリンクの車線が増
加している場合に、リンク上の渋滞箇所の距離と、この
距離ｄとの関係から、リンクコストの加重値を可変的に
設定してもよい。In the above-described embodiment, the case where the number of lanes in the link is fixed has been described. However, the weight of the link cost may be set in consideration of the increase or decrease in the actual number of lanes in the link. For example, as shown in FIG.
When the lane of the link increases from the distance d before the node (intersection), the weight of the link cost is variably set from the relationship between the distance of the congested point on the link and this distance d. Is also good.
【００４４】なお、この発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常
のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例え
ば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいず
れかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロ
ッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当
該プログラムをインストールすることにより、上述の処
理を実行するナビゲーションシステムを構成することが
できる。The navigation system according to the embodiment of the present invention can be realized by using a general computer system without using a dedicated system. For example, by installing the program from a medium (floppy (registered trademark) disk, CD-ROM, or the like) storing a program for executing any of the above-described processes into a computer having a GPS reception function, the above-described processing is performed. A navigation system to execute can be configured.
【００４５】また、コンピュータにプログラムを供給す
るための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信
ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよ
い。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢ
Ｓ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを
介して搬送波に重畳して配信する。そして、このプログ
ラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーション
プログラムと同様に実行することにより、上述の処理を
実行することができる。A method for supplying a program to a computer is arbitrary. For example, the information may be supplied via a communication line, a communication network, a communication system, or the like. As an example, a bulletin board (BB) of a communication network
The program is posted in S), and the program is superimposed on a carrier wave and distributed via a network. Then, by starting this program and executing it in the same manner as other application programs under the control of the OS, the above-described processing can be executed.
【００４６】[0046]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することが
できる。As described above, according to the present invention,
An appropriate route can be searched in consideration of traffic congestion in lanes.
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの構成の一例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a navigation system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態に係る経路探索処理を説明
するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a route search process according to the embodiment of the present invention.
【図３】複数車線における渋滞を説明するための模式図
であり、（ａ），（ｂ）が右折車線の渋滞を示す図であ
り、（ｃ），（ｄ）が左折車線の渋滞を示す図であり、
（ｅ），（ｆ）が直進車線の渋滞を示す図である。FIGS. 3A and 3B are schematic diagrams for explaining traffic congestion in a plurality of lanes; FIGS. 3A and 3B are diagrams illustrating traffic congestion in a right turn lane; FIGS. 3C and 3D are diagrams illustrating traffic congestion in a left turn lane; FIGS. FIG.
(E), (f) is a figure which shows the traffic congestion of a straight lane.
【図４】（ａ）〜（ｃ）共に、複数車線における渋滞車
線が判別され、誘導経路が探索される様子を説明するた
めの模式図である。4 (a) to 4 (c) are schematic diagrams for explaining how traffic congestion lanes in a plurality of lanes are determined and a guidance route is searched for.
【図５】ノード手前で車線が増加するリンクの一例を説
明する模式図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of a link in which the number of lanes increases before a node.
【図６】（ａ）〜（ｄ）共に、従来のナビゲーションシ
ステムにおいて、誘導経路が探索される様子等を説明す
るための模式図である。6 (a) to 6 (d) are schematic diagrams for explaining a state in which a guide route is searched in a conventional navigation system.
１ ＧＰＳアンテナ ２ ＧＰＳモジュール ３ ＶＩＣＳアンテナ ４ ＶＩＣＳモジュール ５ ＣＤ−ＲＯＭ ６ 処理制御部 ７ 表示部 ８ 操作部 ９ 記憶部 Reference Signs List 1 GPS antenna 2 GPS module 3 VICS antenna 4 VICS module 5 CD-ROM 6 Processing control unit 7 Display unit 8 Operation unit 9 Storage unit
Claims (5)
情報記憶手段と、 渋滞が発生した渋滞道路を規定する渋滞情報を取得する
情報取得手段と、 前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情
報取得手段により取得された渋滞情報に従って、複数車
線の渋滞道路を特定し、他の渋滞道路との配置関係によ
り、複数車線の渋滞道路における車線単位の渋滞状況を
判別する判別手段と、 前記判別手段により判別された車線単位の渋滞状況に従
って、渋滞車線を回避する経路を前記情報記憶手段に記
憶された道路網情報から探索する経路探索手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。1. An information storage means for storing road network information including the number of lanes of a road; an information acquisition means for acquiring congestion information defining a congested road in which congestion has occurred; and a road stored in the information storage means. A discrimination that specifies a traffic congestion road of a plurality of lanes according to the network information and the traffic congestion information acquired by the information acquisition unit, and determines a traffic congestion state of each traffic lane on the traffic congestion road of a plurality of lanes based on an arrangement relationship with other traffic congestion roads. Means, and a route search means for searching a route to avoid a traffic congestion lane from the road network information stored in the information storage means, according to the traffic congestion state of each lane determined by the determination means. Navigation system.
を規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための
道路網情報を記憶する情報記憶手段と、 道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得す
る情報取得手段と、 前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情
報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が
発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンク
とのノードを介した配置関係を特定する配置特定手段
と、 前記配置特定手段により特定された配置関係に従って、
複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別す
る車線判別手段と、 前記車線判別手段により判別された渋滞車線を回避する
経路を前記情報記憶手段に記憶された道路網情報から探
索する経路探索手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。2. An information storage means for defining a plurality of links and nodes constituting a road network, storing at least road network information for managing the number of lanes of the links, and defining a congestion point occurring on a road. Information acquisition means for acquiring congestion information; road network information stored in the information storage means; and, according to the congestion information acquired by the information acquisition means, a link between a plurality of lanes in which congestion has occurred and another in which congestion has occurred. A placement specifying unit that specifies a placement relationship via a node with a link, and a placement relationship specified by the placement specification unit,
Lane discriminating means for discriminating a lane in which congestion has occurred in a link of a plurality of lanes; and route searching means for searching a route to avoid the congested lane determined by the lane discriminating means from road network information stored in the information storage means. A navigation system, comprising:
を規定し、少なくともリンクコスト及びリンクの車線数
を管理するための道路網情報を記憶する情報記憶手段
と、 道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得す
る情報取得手段と、 前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情
報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が
発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンク
とのノードを介した配置関係を特定する配置特定手段
と、 前記配置特定手段により特定された配置関係に従って、
渋滞の生じた複数車線のリンクのリンクコストに、進行
方向に応じた異なる加重値を設定する加重値設定手段
と、 前記加重値設定手段により加重値が設定されたリンクコ
ストを含む道路網情報から自車が進むべき誘導経路を探
索する経路探索手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。3. An information storage means for defining a plurality of links and nodes constituting a road network, and storing road network information for managing at least a link cost and the number of lanes of the links; Information acquisition means for acquiring congestion information that prescribes: road network information stored in the information storage means; and link and traffic congestion of a plurality of lanes in which congestion occurs according to the congestion information acquired by the information acquisition means. Placement specifying means for specifying a placement relationship with another link via a node, according to the placement relationship specified by the placement specifying means,
Weight setting means for setting different weights depending on the traveling direction to link costs of links of a plurality of lanes in which traffic congestion has occurred, and road network information including link costs for which weights have been set by the weight setting means. A navigation system comprising: a route search unit that searches for a guidance route to which the vehicle should travel.
を規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための
道路網情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取
得する道路網情報取得ステップと、 道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得す
る渋滞情報取得ステップと、 前記道路網情報取得ステップにて取得された道路網情報
及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情
報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が
発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定
する配置特定ステップと、 前記配置特定ステップにて特定された配置関係に従っ
て、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判
別する車線判別ステップと、 前記車線判別ステップにて判別された渋滞車線を回避す
る経路を道路網情報から探索する経路探索ステップと、 を備えることを特徴とする経路探索方法。4. A road network information acquisition for defining a plurality of links and nodes constituting a road network and acquiring road network information from a predetermined storage unit for storing at least road network information for managing the number of lanes of the link. Step, a traffic jam information acquiring step of acquiring traffic jam information that specifies a traffic jam location occurring on a road; a road network information acquired in the road network information acquiring step; and a traffic jam information acquired in the traffic jam information acquiring step. According to the traffic congestion information, an arrangement specifying step for specifying an arrangement relationship via a node between a link of a plurality of lanes in which congestion has occurred and another link in which the congestion has occurred; A lane discriminating step of discriminating a lane in which congestion has occurred in a lane link; A route search step for searching from road network information.
リンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数
を管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部か
ら道路網情報を取得する道路網情報取得ステップと、道
路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する
渋滞情報取得ステップと、前記道路網情報取得ステップ
にて取得された道路網情報及び、前記渋滞情報取得ステ
ップにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した
複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノー
ドを介した配置関係を特定する配置特定ステップと、前
記配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、
複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別す
る車線判別ステップと、前記車線判別ステップにて判別
された渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索す
る経路探索ステップとを実行させるためのプログラム。5. A road for defining a plurality of links and nodes constituting a road network in a computer and acquiring road network information from a predetermined storage unit storing road network information for managing at least the number of lanes of the links. A network information acquisition step, a traffic jam information acquisition step of acquiring traffic jam information that defines a traffic jam location occurring on a road, the road network information acquired in the road network information acquisition step, and the traffic jam information acquisition step. According to the acquired traffic congestion information, a layout specifying step of specifying a layout relationship via a node between a link of a plurality of lanes in which traffic has occurred and another link in which traffic has occurred, and a layout relationship specified in the layout specifying step According to
A program for executing a lane discriminating step of discriminating a lane in which congestion has occurred in a link of a plurality of lanes, and a route searching step of searching a route avoiding the congested lane determined in the lane discriminating step from road network information. .
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