JP2002202137A - 車両用ナビゲーション装置および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一度の探索処理で複数ルートを提供し、その
中からユーザーが好みのルートを簡便に選択できるよう
にする。 【解決手段】 少なくともノード情報、交差点情報、探
索コストを記憶した情報記憶手段と、出発地側、及び目
的地側からそれぞれ探索コストを順次加算していくコス
ト加算手段と、各ノード又は交差点に、その直前ノード
または交差点と、探索コストを割り付けて記憶させる探
索情報割り付け手段と、出発地側から探索した探索結果
と、目的地側から探索した探索結果が交わる複数のノー
ドまたは交差点を抽出する抽出手段と、前記探索情報割
り付け手段により記憶された探索情報に基づいて、前記
抽出手段により抽出された各ノードまたは交差点から出
発地側、及び目的地側へ順次ノードまたは交差点をたど
ることにより複数のルートを算出する制御手段とを備え
たものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は複数の経路を探索
し、その中から好みの経路を選択できるようにしたナビ
ゲーション装置および記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用ナビゲーション装置におい
ては、例えば、ユーザーが目的地を設定すると、出発地
（通常、車両現在位置）から目的地までの経路を探索
し、探索した経路にしたがって案内を行っている。経路
探索に際しては、探索条件（推奨ルート、有料道路優先
ルート、一般道優先ルート、距離優先ルート等）、道路
種別（高速、国道、県道、細街路等）、規制（右左折規
制、一方通行等）、リンク距離等に応じた固定のコスト
パラメータを利用し、その結果として最小のコストとな
る単一の経路をその探索条件における最適経路として算
出し、図２０に示すように、出発地から目的地まで経路
表示するようにしている。

【０００３】また、出発地と目的地の位置関係から道路
選択範囲を設定し、設定された道路選択範囲から道路を
選択して表示し、表示された道路からユーザーが通過希
望の道路を指定すると、通過希望の道路を優先的に経路
探索を行うものも提案されている（特開平１−１３０２
９９号公報、特開平１１−２３３０７号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】経路探索に固定のコス
トパラメータを用いて最小コストとなる経路を最適経路
として探索するものにあっては、コストパラメータが固
定されているため、老若男女を問わない平均的な経路、
あるいは比較的大きな道路が探索されやすい傾向があっ
た。しかしながら、ユーザーの個性、性格、その他の付
帯条件により通りたいルートは異なるため、平均的な経
路、あるいは比較的大きな道路では万人にとって最適な
経路とは言えない。

【０００５】また、高速道路優先、最短距離、最短時間
など複数の探索条件ごとにコストパラメータを決定し、
それぞれの条件で経路を複数探索するものにあっては、
ユーザーの好みにあった経路の選択は可能であるが、こ
の場合、それぞれの条件で探索コストが最小となる経路
のみをユーザーに提供しているため、提供された経路が
気に入らなかった場合、同じ探索条件で別のルートを選
択することができない。また、通過希望の道路を指定す
るものにあっては、ユーザーの好みにあった経路の選択
は可能であるが、選択操作が煩雑なため十分に扱い易い
構成になっていない。本発明は一度の探索処理で複数ル
ートを探索して提供し、その中からユーザーが好みのル
ートを簡便に選択できるようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、出発地から目的地へ至るルートを算出する車両
用ナビゲーション装置において、少なくともノード情
報、交差点情報、探索コストを記憶した情報記憶手段
と、出発地側、及び目的地側からそれぞれ探索コストを
順次加算していくコスト加算手段と、各ノード又は交差
点に、その直前ノードまたは交差点と、前記コスト加算
手段により算出された探索コストを割り付けて記憶させ
る探索情報割り付け手段と、出発地側から探索した探索
結果と、目的地側から探索した探索結果が交わる複数の
ノードまたは交差点を抽出する抽出手段と、前記探索情
報割り付け手段により記憶された探索情報に基づいて、
前記抽出手段により抽出された各ノードまたは交差点か
ら出発地側、及び目的地側へ順次ノードまたは交差点を
たどることにより複数のルートを算出する制御手段とを
備えたことを特徴とする。

【０００７】本発明の記憶媒体は、出発地から目的地へ
至るルートを算出するプログラムを内蔵した記憶媒体に
おいて、出発地側、及び目的地側からそれぞれ探索コス
トを順次加算し、各ノード又は交差点に、その直前ノー
ドまたは交差点と、順次加算して算出された探索コスト
を割り付けて記憶させ、出発地側から探索した探索結果
と、目的地側から探索した探索結果が交わる複数のノー
ドまたは交差点を抽出し、抽出された各ノードまたは交
差点から出発地側、及び目的地側へ順次ノードまたは交
差点をたどることにより複数のルートを算出するプログ
ラムを内蔵したことを特徴とする。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明のナビゲーション
装置の構成例を示す図である。経路案内に関する情報を
入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を
検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビ
ゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案
内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯ
Ｓ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理
や経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステ
ム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関す
る情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信した
り、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに
現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装
置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から
構成されている。

【０００９】入力装置１は、出発地や目的地を入力した
り、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理
装置４に指示する機能を備えている。その機能を実現す
るための手段として、目的地を住所や電話番号、地図上
の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストした
りするタッチスイッチやジョグダイアル等のリモートコ
ントローラ等を用いることができる。また、本発明では
音声入力による対話を行うための装置を備えており、音
声入力装置として機能する。また、ＩＣカードや磁気カ
ードに記録されたデータを読み取るための記録カード読
み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーシ
ョンに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信
回線を介して情報提供する情報センターや、地図データ
や目的地データ、簡易地図、建造物形状地図などのデー
タを有する携帯型の電子装置等の情報源との間でデータ
のやりとりを行うためのデータ通信装置を付加すること
もできる。

【００１０】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するも
の、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方
位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利
用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、
例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離
センサ等から構成される。

【００１１】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等からなっている。プロ
グラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラ
ム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プロ
グラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力によ
り対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要
なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うための
プログラム及びそれに必要なデータが格納されている。
記憶される地図データとしては、経路探索に使用する探
索データ（交差点データ、道路データ、交通規制デー
タ、ルート表示データ、目的地データ、登録地点デー
タ、ジャンル別データ、付加情報（料金データ、観光ス
ポット、道路名称データ、ガソリンスタンド）等）、そ
れ以外の案内・表示用のデータ（経路案内をする際に使
用する案内データ、地図を表示する際に使用する表示デ
ータ、現在位置を検出する際に使用するマップマッチン
グデータ等）のファイルからなり、ナビゲーション装置
に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、本発
明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラム
は中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可能で
ある。

【００１２】中央処理装置４は、経路探索処理、地図を
描画するための処理、経路案内情報の出力制御、出力装
置に出力する情報の制御の他、種々の演算処理を実行す
るＣＰＵ、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログラ
ムを読み込んで格納するフラッシュメモリ、フラッシュ
メモリのプログラムチェック、更新処理を行うプログラ
ム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ、設定
された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索
された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格
納するＲＡＭからなっている。また、この他にも図示は
省略するが、入力装置１からの音声入力による対話処理
を行ったり、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて
情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つに
まとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換し
てスピーカに出力する音声プロセッサ、通信による入出
力データのやり取りを行う通信インタフェースおよび現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース、内部ダイアグ情報に日付や時間を
記入するための時計などを備えている。なお、前記した
更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納してお
いてもよい。

【００１３】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭに格納されて
いてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータやプ
ログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中
央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種
々のナビゲーション機能が実現される。

【００１４】本発明のナビゲーション装置は、上記のよ
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。

【００１５】情報送受信装置５は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して現在位置や日付、時間情報等を入
手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコン等を利用して交通情報等を入手するためのＶ
ＩＣＳ情報受信装置、携帯電話、パソコン等を利用する
ことにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両
と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置等か
ら構成される。

【００１６】出力装置６は、運転者が必要な時に案内情
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。

【００１７】ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等に
より構成されており、中央処理装置４が処理する地図デ
ータや案内データに基づく交差点拡大図画面、分岐点拡
大図画面、探索した複数のルート、各ルートにおける目
的地に関する情報、目的地名、時刻、距離、進行方向矢
印、擬人化したキャラクタの画像等を表示する。ディス
プレイへ送られてくる画像データは、２値画像データ
（ビットマップデータ）であるので、専用の画像信号線
を介してではなく、シリアル通信等で使用する通信線を
使用し、また、他の通信線を兼用することもできる。な
お、ディスプレイにはビットマップデータを一時的に保
持するメモリが備えられている。

【００１８】このディスプレイは、運転席近傍のインス
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれ
からの経路についての情報を得ることができる。また、
図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパ
ネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、
画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。

【００１９】図２は図１に示した本発明に係る情報記憶
装置３に格納された探索に用いるデータの構成例を示し
ている。図２（ａ）は経路を算出して案内を行うために
必要なデータを示し、地図表示データ、探索データ、検
索データ、付加情報からなっている。図２（ｂ）は探索
データを示し、交差点データ、道路データ、交通規制デ
ータ、ルート表示データ、付加情報からなっている。図
２（ｃ）は交差点データを示し、交差点数と各交差点デ
ータからなり、図２（ｄ）は道路データを示し、道路デ
ータ数と各道路データからなっている。図２（ｅ）は各
交差点データを示し、各交差点の座標、その交差点に接
続する道路数と各接続道路からなり、図２（ｆ）は各道
路データを示し、高速道路、都市高速道路、有料道路、
一般道（国道、県道、その他）等を示す道路種別、その
道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、
車線数の情報を示す道路属性、距離、旅行時間、道路を
構成するノード座標等からなっている。図２（ｇ）は付
加情報を示し、料金データ、観光スポット、道路名称デ
ータ、ガソリンスタンド等からなっている。なお、図２
（ｇ）の付加情報はレスポンスを速くするため探索デー
タ（図２（ｂ））に埋め込む方法と、データ量の兼ね合
いで地図表示データ、案内データ、検索データと同様に
図２（ａ）の中に付加情報として独立してもつようにし
てもよい。

【００２０】本発明のナビゲーション装置のシステム全
体の流れを説明すると、中央処理装置４に情報記憶装置
３からプログラムが読み込まれて経路案内のプログラム
が起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を
検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示する
と共に、現在位置の名称等を表示する。次に、地名や施
設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名
等を用いて目的地を設定し、出発位置から目的地までの
経路探索を行い、探索コストの小さい経路順にソート
し、その中の１つを選択すると、選択したルートを案内
ルートとして、現在位置検出装置２による現在位置追跡
を行いながら経路案内を行う。

【００２１】次に、本発明の経路探索方法について以下
に詳細に説明する。図３は本発明の複数ルート選択方法
を説明する概念図である。出発地１０から目的地２０ま
での経路を探索する場合、出発地側と目的地側から、そ
れぞれノード或いはノード間を結ぶリンクに割り付けら
れた探索コストを、経路上の各ノードについて順次加算
していく。探索コストは、道路の長さ、幅、右左折、信
号の有無等を勘案して割り付けられる。図の矢印１１、
２１は各ノードに対して直前のノードを始点として描か
れたもので、各ノードには直前のノードと、そこに至る
コストの合計が記憶され、この矢印をたどればそれがル
ートとなる。例えば、図示するように、ノードＡで出発
地１０と目的地２０からのルートが交わったとき、出発
地からノードＡまでのルートと、目的地からノードＡま
でのルートを結ぶとそれが出発地から目的地までの１つ
のルートである。そしてノードＡにおける出発地側から
のコストと目的地側からのコストの合計がこのルートの
探索コストとなる。同様に、ノードＢで出発地１０と目
的地２０からのルートが交わったとき、出発地からノー
ドＢまでのルートと、目的地からノードＢまでのルート
を結ぶとそれも出発地から目的地までのルートであり、
ノードＢにおける出発地側からのコストと目的地側から
のコストの合計がこのルートの探索コストとなる。従来
は、探索コストの最小のもののみ最適経路として算出し
ているが、本発明では、出発地側からと、目的地側から
それぞれ探索ルートを延ばしていき、各ノードに直前ノ
ードと探索コストを記憶させておき、出発地側からと、
目的地側からのルートが交わるところで各ルートの探索
コストが求められ、複数ルートを容易に算出でき、探索
コストの小さい順に優先順位を付けて提供することがで
きる。なお、出発地側からの探索を目的地まで、目的地
側からの探索を出発地まで行うことにより、出発地側か
らのルートと目的地側からのルートが交わる領域を出発
地と目的地の中間領域に限らず、全領域に広げることが
でき、どのノードを指定してもそこを通るルートを算出
することが可能である。なお、上記説明ではノードを結
んでルート探索するようにしたが、各交差点に直前交差
点と探索コストを記憶させておき、ルート探索するよう
にしてもよい。

【００２２】図４は探索方法の概要を説明するネットワ
ークを示す図である。出発地ａから目的地ｆまでの経路
を探索する場合に、経路上の各ノード（或いはノード間
を結ぶリンク）に割り付けられた探索コストの合計を求
め、探索コストの合計の小さい順に優先順位を付けるよ
うにする。前述したように、探索コストは、道路の長
さ、幅、右左折、信号の有無等を勘案して割り付けら
れ、図示の例では、出発地ａから次のノードｂ間は１
０、ノードｂとノードｃ間は１５、ノードｂとノードｄ
間は２５、ノードｃとノードｄ間は１２、ノードｃとノ
ードｅ間は２４、ノードｄとノードｅ間は１５、ノード
ｅと目的地ｆ間は５である。経路経路探索は、出発地側
からと目的地側からの両方から行われ、出発地側から目
的地まで、目的地側から出発地まで各ノードについてそ
こに至る各経路の探索コストを加算していくことにより
行う。

【００２３】図５は出発地側探索を説明する図であり、
各ノードには経路がのばされてきたその直前ノードと、
そのノードまでのコストの合計が記憶される。例えば、
ノードｂには直前ノードａ、コスト１０が記憶され，ノ
ードｃには直前ノードｂ、コスト２５（＝１０＋１５）
が記憶され、ノードｄには直前ノードｂ、コスト３５
（＝１０＋２５）が記憶され、ノードｅには直前ノード
ｃ、コスト４９（＝２５＋２４）が記憶され、目的地ｆ
には直前ノードｅ、コスト５４（＝４９＋５）が記憶さ
れる。

【００２４】図６は目的地側探索を説明する図であり、
図４の場合と同様に、各ノードには経路がのばされてき
たその直前ノードと、そのノードまでのコストの合計が
記憶される。例えば、ノードｅには直前ノードｆ、コス
ト５が記憶され，ノードｄには直前ノードｅ、コスト２
０（＝５＋１０）が記憶され、ノードｃには直前ノード
ｅ、コスト２９（＝５＋２４）が記憶され、ノードｂに
は直前ノードｃ、コスト４４（＝２９＋１５）が記憶さ
れ、出発地ａには直前ノードｂ、コスト５４（＝４４＋
１０）が記憶される。

【００２５】図７は複数ルート算出方法を説明する概念
図である。上記のように、各ノードにはその直前ノード
が記憶されるので、その情報をもとにルートをたどるこ
とができる。図４〜図６の例において、出発地側、目的
地側から探索したコストを各ノードについて合計する
と、 ノードａ：出発地側コストが０、目的地側コストが５４ 計５４ ノードｂ：出発地側コストが１０、目的地側コストが４４ 計５４ ノードｃ：出発地側コストが２５、目的地側コストが２９ 計５４ ノードｄ：出発地側コストが３５、目的地側コストが２０ 計５５ ノードｅ：出発地側コストが４９、目的地側コストが５ 計５４ ノードｆ：出発地側コストが５４、目的地側コストが０ 計５４ となる。すなわち、ノードａ、ｂ、ｃ、ｅ、ｆを指定す
ると、ルート１（探索コスト５４）、ノードｄを指定す
るとルート２（探索コスト５５）を算出することができ
る。したがって、図７に示すような出発地と目的地間の
ルートを表示する画面において、例えばカーソルによ
り、ユーザーがノードｃを選択すると、ノードｃに記憶
されている出発地側の直前ノードと探索コスト、目的地
側の直前ノードと探索コストとからルート１が算出さ
れ、ユーザーがノードｄを選択すると、ノードｄに記憶
されている出発地側の直前ノードと探索コスト、目的地
側の直前ノードと探索コストとからルート２が算出され
る。

【００２６】図８は一度の探索による複数のルート探索
結果を示す図である。上記のように、一度の探索におい
て求められた探索コストを各ノードに記憶させておき、
これを少なくともルート案内開始まで保持しておくこと
により、ノード（または交差点）を選択することによ
り、複数のルートを探索してその結果を表示させること
ができる。図のＡは各ノードをたどったとき最小コスト
となる組み合わせのルートを示し、Ｂは次に最小コスト
となる組み合わせのルートを示している。

【００２７】図９はカーソルによる複数ルートの選択方
法を説明する図である。前述したように本発明において
は一度の探索処理により複数のルートが求められるの
で、コスト小の順にソートし、図示するように最小コス
トのルートをデフォルト表示する。そして、出発地側か
ら探索したルートと目的地側から探索したルート上の各
ノード（または交差点）に直前ノード（または直前交差
点）と探索コストが記憶されているので、出発地側から
の探索ルートと目的地側からの探索ルートが交わるノー
ド（または交差点）を、例えば画面上のカーソルキーに
より指定すると、そのノード（または交差点）を通るル
ートが算出されるので、このルートを表示する。さらに
他のルートを選択したい場合には、他のノードをカーソ
ルで指定することにより、そのノード（または交差点）
を通るルートが表示される。そして、画面上の決定キー
を押すことにより表示されているルートが案内ルートと
して確定し、案内が開始される。複数ルートの探索デー
タは少なくともこの時点まで保持しておく必要がある。
なお、前述したように、出発地側からの探索を目的地ま
で、目的地側からの探索を出発地まで行うことにより、
出発地側からのルートと目的地側からのルートが交わる
領域を出発地と目的地の中間領域に限らず、全領域に広
げることができるので、画面上のどの領域においてノー
ド（または交差点）を指定してもそこを通るルートを算
出することが可能である。

【００２８】図１０は道路名称により複数ルートを選択
する例を説明する図である。この例では、道路名称選択
のための画面上の道路名称キーを選択すると、主要道路
名称リストが表示される。図示の例では、東名高速道
路、名神高速道路、国道１号線、国道２３号線、県道４
８号線が表示され、さらに、上側或いは下側へスクロー
ル表示可能である。この例においても、最小コストのル
ートがデフォルト表示され、他のルートはトーンダウン
表示されており、このとき主要道路名を選択すると、そ
れに対応するルートが強調表示されて他のルートがトー
ンダウン表示される。そして、画面上の決定キーを操作
することにより、強調表示されているルートが案内ルー
トとして確定する。

【００２９】図１１は料金により複数ルートを選択する
例を説明する図である。この例では料金選択のための画
面上の料金キーを選択すると、料金リストが表示され
る。図示の例では、５００円以内、１０００円以内、１
５００円以内、２０００円以内、２５００円以内が表示
され、さらに安い料金、高い料金へスクロール表示可能
である。この例においても、最小コストのルートがデフ
ォルト表示され、他のルートはトーンダウン表示されて
おり、このとき料金リストの中から料金を指定すると、
それに対応するルートが強調表示されて他のルートがト
ーンダウン表示される。そして、画面上の決定キーを操
作することにより、強調表示されているルートが案内ル
ートとして確定する。

【００３０】図１２は旅行時間により複数ルートを選択
する例を説明する図である。この例では旅行時間選択の
ための画面上の時間キーを選択すると、旅行時間リスト
が表示される。図示の例では、２０分以内、２５分以
内、３０分以内、３５分以内、４０分以内が表示され、
さらに短時間側、長時間側へスクロール表示可能であ
る。この例においても、最小コストのルートがデフォル
ト表示され、他のルートはトーンダウン表示されてお
り、このとき旅行時間リストの中から時間を指定する
と、それに対応するルートが強調表示されて他のルート
がトーンダウン表示される。そして、画面上の決定キー
を操作することにより、強調表示されているルートが案
内ルートとして確定する。

【００３１】図１３は条件設定画面の例を説明する図、
図１４は重み設定画面の例を説明する図である。図１３
の例では、東名高速道路を通り、料金２０００円、旅行
時間１時間を条件設定し、図１４に示すように、道路種
別２０％、料金５０％、旅行時間３０％の重み付けを行
っている。このように条件を設定すると、この条件に近
いルートが選択されて、画面上の決定キーを操作するこ
とにより、案内ルートとして確定する。

【００３２】次に、図９〜図１４に示した複数ルートの
選択方法の処理フローについて図１５〜図１９により説
明する。図１５はカーソルによるルート選択の処理フロ
ーを示す図である。この処理は図９に示したカーソルに
よるルート選択処理に対応するものである。出発地側か
らと目的地側から各ノードに対する探索コスト付けを行
い（ステップＳ１）、最小コストのルートを求めてデフ
ォルト表示する（ステップＳ２）。ルート選択のための
カーソルキーが押されたか否か判断し（ステップＳ
３）、カーソルキーが押されるとカーソルを最小コスト
のノード付近に表示し（ステップＳ４）、次いで、カー
ソル移動があった否か判断し（ステップＳ５）、カーソ
ル移動があった場合、移動したカーソル付近にコスト付
けしたノードがあるか否か判断し（ステップＳ６）、ノ
ードが見つかるまでカーソル移動を繰り返す。そして、
カーソル付近にコスト付けしたノードがあると、そのノ
ードからルートをたどる処理を行い（ステップＳ７）、
次いで、たどったルートを画面に表示する（ステップＳ
８）。次いで、ルート決定のための決定キーが押された
か否か判断し（ステップＳ９）、押されたならば選択ル
ートを案内ルートとする（ステップＳ１０）。ルート決
定のための決定キーが押されない場合、他のルートを選
択するものとしてカーソル移動があったか否か判断して
同様の処理を繰り返す。なお、ステップＳ５においてカ
ーソル移動がない場合はステップＳ９に移ってルート決
定のための決定キーが押されたか否か判断する。また、
ステップＳ３において、ルート選択のためのカーソルキ
ーが押されない場合、ルート決定のための決定キーがお
されたか否か判断し、押された場合は処理は終了し、押
されない場合は、ルート選択のためのカーソルキーが押
されるのを待つことになる。

【００３３】図１６は道路名称によるルート選択の処理
フローを示す図である。この処理は図１０に示した道路
名称リストによるルート選択処理に対応するものであ
る。出発地側からと目的地側から各ノードに対する探索
コスト付けを行い（ステップＳ２１）、複数ルートのル
ート数について、該当ルートの道路名称取得、該当道路
主要道路名称抽出を行う（ステップＳ２２〜２５）。次
いで、複数ルートをコストの小さい順にソートし（ステ
ップＳ２６）、最小コストのルートをデフォルト表示し
（ステップＳ２７）、最小コスト以外のルートをトーン
ダウンしてルート表示する（ステップＳ２８）。次い
で、道路名称選択のための道路名称キーが押されたか否
か判断し（ステップＳ２９）、道路名称キーが押される
と複数ルートを主要道路種別優先順位順にソートする
（ステップＳ３０）。この優先順は、例えば、高速道
路、有料道路、国道、県道、一般道の順である。次い
で、複数ルートの主要道路名称リストを表示し（ステッ
プＳ３１）、ユーザーからのリスト選択処理を行う（ス
テップＳ３２）。次いで、ユーザーから選ばれた主要道
路名称に対応するルートを表示し、他のルートはトーン
ダウン表示する（ステップＳ３３）。次いで、ステップ
Ｓ２９に戻って、再度、道路名称キーが押されなけれ
ば、主要道路名称リストの次候補キーが押されたか否か
判断し（ステップＳ３４）、次候補キーが押された場
合、ソートしている順に選択している次のルートを表示
する（ステップＳ３５）。次候補キーが押されない場
合、前候補のキーが押されたか否か判断し（ステップＳ
３６）、前候補のキーが押された場合、ソートしている
順に選択している前のルートを表示する（ステップＳ３
７）。そして、ルート決定のための決定キーが押された
か否か判断し（ステップＳ３８）、決定キーが押される
まで同様の処理を繰り返し、決定キーが押されると、選
択ルートを案内ルートとする（ステップＳ３９）。

【００３４】図１７は料金によるルート選択の処理フロ
ーを示す図である。この処理は図１１に示した料金によ
るルート選択処理に対応するものである。出発地側から
と目的地側から各ノードに対する探索コスト付けを行い
（ステップＳ４１）、複数ルートのルート数について、
該当ルートを通った場合の通行料金を取得する（ステッ
プＳ４２〜４４）。次いで、複数ルートをコストの小さ
い順にソートし（ステップＳ４５）、最小コストのルー
トをデフォルト表示し（ステップＳ４６）、最小コスト
以外のルートをトーンダウンしてルート表示する（ステ
ップＳ４７）。次いで、料金選択のための料金キーが押
されたか否か判断し（ステップＳ４８）、料金キーが押
されると複数ルートを料金でソートする（ステップＳ４
９）。次いで、複数ルートの料金リストを表示し（ステ
ップＳ５０）、ユーザーからのリスト選択処理を行う
（ステップＳ５１）。次いで、ユーザーから選ばれた料
金に対応するルートを表示し、他のルートはトーンダウ
ン表示する（ステップＳ５２）。次いで、ステップＳ４
８に戻って、再度、料金選択キーが押されなければ、次
候補キーが押されたか否か判断し（ステップＳ５３）、
次候補キーが押された場合、ソートしている順に選択し
ている次のルートを表示する（ステップＳ５４）。次候
補キーが押されない場合、前候補のキーが押されたか否
か判断し（ステップＳ５５）、前候補のキーが押された
場合、ソートしている順に選択している前のルートを表
示する（ステップＳ５６）。そして、ルート決定のため
の決定キーが押されたか否か判断し（ステップＳ５
７）、決定キーが押されるまで同様の処理を繰り返し、
決定キーが押されると、選択ルートを案内ルートとする
（ステップＳ５８）。

【００３５】図１８は旅行時間によるルート選択の処理
フローを示す図である。この処理は図１２に示した旅行
時間によるルート選択処理に対応するものである。出発
地側からと目的地側から各ノードに対する探索コスト付
けを行い（ステップＳ６１）、複数ルートのルート数に
ついて、該当ルートを通った場合の旅行時間を取得する
（ステップＳ６２〜６４）。次いで、複数ルートをコス
トの小さい順にソートし（ステップＳ６５）、最小コス
トのルートをデフォルト表示し（ステップＳ６６）、最
小コスト以外のルートをトーンダウンしてルート表示す
る（ステップＳ６７）。次いで、旅行時間選択のための
時間キーが押されたか否か判断し（ステップＳ６８）、
時間キーが押されると複数ルートを旅行時間でソートす
る（ステップＳ６９）。次いで、複数ルートの旅行時間
リストを表示し（ステップＳ７０）、ユーザーからのリ
スト選択処理を行う（ステップＳ７１）。次いで、ユー
ザーから選ばれた旅行時間に対応するルートを表示し、
他のルートはトーンダウン表示する（ステップＳ７
２）。次いで、ステップＳ６８に戻って、再度、時間キ
ーが押されなければ、次候補キーが押されたか否か判断
し（ステップＳ７３）、次候補キーが押された場合、ソ
ートしている順に選択している次のルートを表示する
（ステップＳ７４）。次候補キーが押されない場合、前
候補のキーが押されたか否か判断し（ステップＳ７
５）、前候補のキーが押された場合、ソートしている順
に選択している前のルートを表示する（ステップＳ７
６）。そして、ルート決定のための決定キーが押された
か否か判断し（ステップＳ７７）、決定キーが押される
まで同様の処理を繰り返し、決定キーが押されると、選
択ルートを案内ルートとする（ステップＳ７８）。

【００３６】図１９は条件設定画面による複数ルートの
絞り込み処理フローを示す図である。この処理は図１
３、図１４に示した画面に対応するものである。出発地
側からと目的地側から各ノードに対する探索コスト付け
を行い（ステップＳ８１）、複数ルートのルート数につ
いて、該当ルートを通った時の主要道路、通行料金、旅
行時間を取得する（ステップＳ８２〜８４）。次いで、
複数ルートをコストの小さい順にソートし（ステップＳ
８５）、最小コストのルートをデフォルト表示し（ステ
ップＳ８６）、最小コスト以外のルートをトーンダウン
してルート表示する（ステップＳ８７）。次いで、条件
設定のための条件設定キーが押されたか否か判断し（ス
テップＳ８８）、条件設定キーが押されるとユーザーの
条件設定の処理を行い（ステップＳ８９）、次いで、ユ
ーザーの重み設定の処理を行い（ステップＳ９０）、次
いで、複数ルートを設定された条件に対応する順にソー
トし（ステップＳ９１）、対応するルートのうち一番設
定条件に近いものを表示し、他のルートはトーンダウン
して表示する（ステップＳ９２）。次いで、ステップＳ
８８に戻って、再度、条件設定キーが押されなければ、
次候補キーが押されたか否か判断し（ステップＳ９
３）、次候補キーが押された場合、ソートしている順に
選択している次のルートを表示する（ステップＳ９
４）。次候補キーが押されない場合、前候補のキーが押
されたか否か判断し（ステップＳ９５）、前候補のキー
が押された場合、ソートしている順に選択している前の
ルートを表示する（ステップＳ９６）。そして、ルート
決定のための決定キーが押されたか否か判断し（ステッ
プＳ９７）、決定キーが押されるまで同様の処理を繰り
返し、決定キーが押されると、選択ルートを案内ルート
とする（ステップＳ９８）。

【００３７】上記実施例では、ユーザーが探索した複数
ルートの主要道路名称、通行料金、旅行時間によりルー
トを選択する例を示したが、図２（ｇ）の付加情報に様
々なデータ（観光スポット情報、ガソリンスタンド等の
施設情報等）を持たせ、これらのデータを利用すること
により、例えば、ルート沿いの観光スポット、ガソリン
スタンド等、ルートを選択するための基準をさらに増や
すことができ、さらにユーザーの好みに合致したルート
を選択することが可能となる。

【００３８】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、出発地側
から、および目的地側からルート探索を行って、各ノー
ド（または交差点）にその直前ノード（または交差点）
と、そこに至る探索コストを記憶保持しておき、直前ノ
ードをたどることにより一度の探索処理により複数のル
ートを算出することが可能であり、複数ルートを探索コ
ストの小さい順にソートして、カーソルによる選択、走
行する主要道路名称による選択、通行料金による選択、
旅行時間による選択が可能であり、さらに主要道路、通
行料金、旅行時間の条件を設定して条件に近いルートを
選択することも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のナビゲーション装置の構成例を示す
図である。

【図２】 データ構造を説明する図である。

【図３】 複数ルート選択方法を説明する概念図であ
る。

【図４】 探索方法の概要を説明する図である。

【図５】 出発地側探索を説明する図である。

【図６】 目的地側探索を説明する図である。

【図７】 複数ルートの算出を説明する図である。

【図８】 一度の探索による複数のルート探索結果を示
す図である。

【図９】 カーソルによる複数ルートの選択を説明する
図である。

【図１０】 道路名称により複数ルートを選択する例を
説明する図である。

【図１１】 料金により複数ルートを選択する例を説明
する図である。

【図１２】 旅行時間により複数ルートを選択する例を
説明する図である。

【図１３】 複数ルートを選択するための条件設定画面
を示す図である。

【図１４】 複数ルートを選択するための重み設定画面
を示す図である。

【図１５】 カーソルによる複数ルートの選択フローを
示す図である。

【図１６】 道路名称による複数ルートの選択フローを
示す図である。

【図１７】 料金による複数ルートの選択フローを示す
図である。

【図１８】 時間による複数ルートの選択フローを示す
図である。

【図１９】 条件設定画面による複数ルート絞り込みフ
ローを示す図である。

【図２０】 従来の最適ルート表示例を示す図である。

【符号の説明】

１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出発地から目的地へ至るルートを算出す
   る車両用ナビゲーション装置において、少なくともノー
   ド情報、交差点情報、探索コストを記憶した情報記憶手
   段と、出発地側、及び目的地側からそれぞれ探索コスト
   を順次加算していくコスト加算手段と、各ノード又は交
   差点に、その直前ノードまたは交差点と、前記コスト加
   算手段により算出された探索コストを割り付けて記憶さ
   せる探索情報割り付け手段と、出発地側から探索した探
   索結果と、目的地側から探索した探索結果が交わる複数
   のノードまたは交差点を抽出する抽出手段と、前記探索
   情報割り付け手段により記憶された探索情報に基づい
   て、前記抽出手段により抽出された各ノードまたは交差
   点から出発地側、及び目的地側へ順次ノードまたは交差
   点をたどることにより複数のルートを算出する制御手段
   と、を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装
   置。
2. 【請求項２】 さらに算出したルートを表示する表示手
   段を備え、前記制御手段は、算出した複数のルートから
   探索コストに基づいて表示すべきルートを決定し、前記
   表示手段に出力することを特徴とする請求項１記載の車
   両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記表示手段で表示された複数のルート
   から１つのルートを選択する選択手段を備えたことを特
   徴とする請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記選択手段は、前記抽出手段で抽出し
   た出発地側から探索した探索結果と、目的地側から探索
   した探索結果が交わる複数のノードまたは交差点から１
   つのノードまたは交差点を選択することを特徴とする請
   求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記選択手段は、複数のルートの主要道
   路名称に基づいてルートを選択することを特徴とする請
   求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 前記選択手段は、複数ルートの通行料金
   に基づいてルートを選択することを特徴とする請求項３
   記載のナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 前記選択手段は、複数ルートの旅行時間
   に基づいてルートを選択することを特徴とする請求項３
   記載のナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 条件を入力し、前記表示手段で表示され
   た複数のルートからルートを絞り込み、１つのルートを
   選択する選択手段を備えたことを特徴とする請求項２記
   載の車両用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 前記条件は少なくとも主要道路名称、通
   行料金、旅行時間のいずれかであることを特徴とする請
   求項８記載の車両用ナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 出発地から目的地へ至るルートを算出
    するプログラムを内蔵した記憶媒体において、出発地
    側、及び目的地側からそれぞれ探索コストを順次加算
    し、各ノード又は交差点に、その直前ノードまたは交差
    点と、順次加算して算出された探索コストを割り付けて
    記憶させ、出発地側から探索した探索結果と、目的地側
    から探索した探索結果が交わる複数のノードまたは交差
    点を抽出し、抽出された各ノードまたは交差点から出発
    地側、及び目的地側へ順次ノードまたは交差点をたどる
    ことにより複数のルートを算出するプログラムを内蔵し
    たことを特徴とする記憶媒体。